EP4306473A1 - Automatic method for determining a physical end position of a pulley block of a tower crane during lifting - Google Patents

Automatic method for determining a physical end position of a pulley block of a tower crane during lifting Download PDF

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EP4306473A1
EP4306473A1 EP23184532.2A EP23184532A EP4306473A1 EP 4306473 A1 EP4306473 A1 EP 4306473A1 EP 23184532 A EP23184532 A EP 23184532A EP 4306473 A1 EP4306473 A1 EP 4306473A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
automatic method
crane
block
end position
lifting cable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23184532.2A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Matthieu CORMIER
Jonathan CHALAVON
Cédric FOURIER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Manitowoc Crane Group France SAS
Original Assignee
Manitowoc Crane Group France SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Manitowoc Crane Group France SAS filed Critical Manitowoc Crane Group France SAS
Publication of EP4306473A1 publication Critical patent/EP4306473A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/50—Applications of limit circuits or of limit-switch arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D3/00—Portable or mobile lifting or hauling appliances
    • B66D3/04—Pulley blocks or like devices in which force is applied to a rope, cable, or chain which passes over one or more pulleys, e.g. to obtain mechanical advantage
    • B66D3/043—Block and tackle system with variable number of cable parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D3/00—Portable or mobile lifting or hauling appliances
    • B66D3/18—Power-operated hoists
    • B66D3/24—Applications of limit switches

Definitions

  • the invention relates generally to the technical field of cranes, and in particular tower cranes. It relates more particularly to an automatic process for determining a physical end position of the crane block, for the safety of the crane and its equipment.
  • the invention finds a preferred, and non-limiting, application for element-mounted cranes and automated assembly cranes.
  • the block can move uphill until reaching a limit height corresponding to an end position high stroke, and distant from the underside of a distribution cart, on which the muffle is suspended, by a predefined safety distance.
  • the purpose of stopping the block at this high end position is to prevent it, when it rises, from hitting the mobile distribution carriage in translation on the boom.
  • a collision between the carriage and the block can on the one hand damage them both, as well as possibly elements of the boom; and on the other hand potentially cause overvoltage and breakage of the lifting cable, as well as the fall of all or part of the load lifted by the block to the ground, risking damage to equipment and/or injury to a worker who is under the muffle when the load falls.
  • the upper end position is a parameter that the crane control system memorizes following a determination procedure designed to determine it, and which is normally carried out by the crane operator at the start of the day during commissioning. of the crane; and that the control-command system then automatically applies the rest of the day when the crane is working and maneuvered during one or more lifting operations, with lifting limiters in communication with the control-command system reducing the speed of the muffle as it approaches the upper end of stroke position, and stopping it when it reaches it.
  • the determination procedure is carried out manually, with the crane operator visually estimating the safety distance and returning the block, which does not carry a load, to the upper end position which he judges to be correct. Consequently, this determination procedure is imprecise, with an estimated upper end of stroke position more or less close to the actual upper end of stroke position, and therefore not very reproducible from one determination procedure to another. This is why additional safety margins in terms of distance are taken by the crane operator with respect to the upper end position, meaning that the crane is therefore not used optimally. It is also not uncommon for the crane operator to forget to carry out this operation at start-up in order to start the crane's work as soon as possible.
  • Known solutions propose to automatically stop the block at the upper end position by means of electronic devices which have the disadvantage of: being added to the equipment already included in the crane and communicating with its control-command system; and which are made up of several elements.
  • the solution proposed for example in WO21243981 includes in particular for its production a connection table, a programmable controller, a frequency converter, and a multi-loop absolute value encoder of Modbus R communication communicating with the lifting motor of the crane; all of these elements interacting and the programmable controller communicating with the control-command system.
  • the document US2020/0247647A1 proposes, for cranes with telescopic booms, to determine an intermediate position of a hook corresponding to a position of change of state of the lifting cable and the sling cables, which pass from a relaxed state to a tensioned state, in order to avoid a horizontal swing phenomenon when lifting the load.
  • Another aim of the invention is to determine precisely, following the determination of the physical end of stroke position, the upper end of stroke position when the crane is working, the upper end of stroke position being by subsequently called maximum end position.
  • Another aim of the invention is that the automatic process is implemented without adding equipment to that already included in the crane.
  • Another aim of the invention in connection with the previous one, is that the automatic determination method is implemented by the control-command system of the crane.
  • the invention proposes an automatic method for determining a physical end-of-travel position of a block of a crane movable up and down by means of a lifting cable, said block being suspended by the cable lifting to a distribution trolley, said automatic method comprising a lifting phase of the block during which a force is measured on a strand of the lifting cable by a monitoring device, said physical end position, which corresponds to a position in which the block is physically in contact with the distribution carriage, being reached and determined as a function of a variation in the force on the strand of the lifting cable.
  • the determination of the physical end position is implemented in an automated manner and is based on a measurement by a monitoring device of the force exerted on the lifting cable lifting the block when said block is raised in the direction of the boom of the crane during a lifting phase; the physical end of stroke position being reached and determined when a variation in effort is measured by this monitoring device during this lifting phase of the muffle.
  • the physical end position is determined from an increase in the force on the strand of the lifting cable.
  • the increase in the force on the strand of the lifting cable is characterized by an excess of the force beyond a given force threshold, or by a slope of variation of the effort above a given slope value.
  • the rise phase is carried out with the vacuum muffle.
  • the climb phase is carried out at a climb speed below a minimum speed.
  • the block is raised at low speed during the ascent phase and the determination of the physical end position in order to prevent it from colliding too quickly with the carriage to which it is suspended and damaging it. (and/or it also gets damaged).
  • This speed does not exceed a predetermined minimum speed depending on the type of crane, as well as the variator, the winch, and the reeving used.
  • the ascent phase is stopped as soon as the physical end position is reached and determined.
  • the monitoring device is a load sensor mounted on the crane to be able to measure a specific weight of the block.
  • this characteristic suggests using a load sensor which is conventionally present on the crane, because it is used to determine the weight of the load suspended from the block; which is advantageous because it does not use a dedicated sensor, but rather a sensor already present.
  • the load sensor is a gauge axis mounted on a lifting cable return system.
  • the gauge axis is mounted on a return system on which the lifting cable is wound or unwound, the gauge axis measuring a torsional force from which the force exerted on the strand of the cable.
  • the gauge axis is an integral part of the equipment installed on the crane in order to measure the force exerted on the lifting cable and ensure the smooth running of lifting operations when the crane is working. This is not an additional monitoring device added to the crane solely to enable the determination of the physical end position.
  • the automatic method comprises a step of calculating a maximum end position of the muffle, located below the physical end position at a predefined safety distance.
  • the physical end of stroke position once determined, is used as a reference in order to calculate the maximum end of stroke position of the muffle.
  • the calculation involves the safety distance separating the two positions, which is different depending on the type of crane considered. Thanks to the invention, this safety distance can be reduced compared to what is currently implemented when the maximum end position is established manually and visually.
  • the safety distance is between 40 and 100 cm.
  • the safety distance is defined so that the automatic method can be implemented in element-mounted cranes (for a safety distance adapted between 80 and 100 cm) and automated assembly cranes (for a distance of safety adapted between 40 and 80 cm).
  • the muffle is lowered until it reaches the maximum end-of-stroke position.
  • the maximum end position is a maximum position not to be exceeded for the block when the crane is working.
  • the maximum end position corresponds to the upper end position corresponding to the height at which the block is stopped when it carries a load and moves upwards in the direction of the arrow when the crane is working.
  • the automatic process is carried out when the crane starts up, before any work of moving a load.
  • this process can be implemented in a forced manner each time the crane is started, without the possibility for the crane operator to deviate from it.
  • the automatic process can be repeated between two periods of crane activity.
  • the crane operator has the possibility of restarting the automatic process during the day so that the physical and maximum end-of-travel positions can be determined and adjusted again, for example if he notices, following any action by the crane ( a lifting or distribution maneuver for example), a remarkable modification or an inconsistency in the height at which the muffle stops when it must return to its maximum end position.
  • the automatic method is implemented in a control/command system included in the crane, said control/command system being connected at least to a lifting winch coupled to the lifting cable, and to the lifting device. monitoring.
  • the automatic method is implemented in the control-command system of the crane and implemented by it.
  • a load sensor such as a gauge axis
  • the automatic method for determining a physical end position zphys which is the subject of the invention is implemented and executed by the control/command system 6 of the crane 1, which control/command system 6 can be installed for example in the cockpit of crane 1.
  • the crane 1 is a tower crane which comprises a mast 10 mounted on a platform which can be fixed to the ground or be mobile (for example by being placed on rails); and a rotating assembly formed at least by an arrow 11 and a counter-arrow, not shown, substantially aligned, said rotating assembly being rotated around an orientation axis of vertical extension, by means of a crown 'orientation coupled to at least one orientation motor, causing the arrow F to sweep a circular area around the orientation axis.
  • the loads are lifted by the crane 1 by means of a hook located at the end of a block 2 which is moved vertically by means of several strands of a lifting cable 3.
  • the block 2 is raised in the direction of the boom 10 and lowered towards the ground by winding and unwinding the lifting cable 3 around the cylinder of a lifting winch 7 coupled to a lifting motor, with several pulleys serving to transmit the movement of the lifting cable 3.
  • the motor lifting cable is physically connected and or in communication with the control/command system 6 which controls the winding and unwinding of the lifting cable 3.
  • the strands of the lifting cable 3 are attached to a distribution carriage 5 which moves horizontally on a raceway provided along the arrow 11, from a rear end position X1 located as close as possible to the mast 10 at a front end position corresponding to the tip of the arrow 11.
  • the raceway is also constituted by a distribution cable 50 winding and unwinding around the cylinder of a distribution winch 8 coupled to a motor distribution which is controlled by the control/command system 6 to implement winding or unwinding.
  • Pulleys are also used to transmit the movement of the distribution cable 50 so that the distribution carriage 5 moves between the two front and rear end positions X1.
  • the automatic process can be implemented in the case of cranes 1 with GMA automated assembly and assembly by GME elements equipped with a simple reeving (two strands, as illustrated Figure 1 as well as Figure 2 And Figure 4 ) or double reeving (four strands).
  • the determination of the physical end position zphys by the automatic method is based on a measurement by a monitoring device 4 of the force F exerted on the strand 30 of the lifting cable 3 when the block 2 is raised in the direction of the arrow 10; the physical end position zphys being reached when the muffle 2 abuts under/against the distribution carriage 5, the monitoring device 4 then measuring a variation in the force F.
  • the monitoring device 4 is physically connected and/or in communication with the control/command system 6 in order to transmit to it the measured forces F.
  • the control/command system 6 implements or not the different phases that the automatic process and which are described later.
  • the force F on the strand 30 of the lifting cable 3 is measured by the monitoring device 4 and transmitted to the control/command system 6 in continuous/real time.
  • the monitoring device 4 is a load sensor, more precisely a gauge axis mounted on a return system associated with one of the pulleys used to transmit the winding and unwinding movement of the lifting cable 3; the gauge axis being used to determine the weight of the load suspended from the block 2 when the crane 1 is working, and measuring a torsional force transmitted to the control system 6 and from which the automatic method deduces the force F exerted on the strand of the lifting cable 3.
  • the advantage of this embodiment is to implement the automatic method of determining the end position zphys by the control/command system 6 of the crane 1 on the basis of the measurements carried out by a load sensor with which it is equipped as standard, meaning that the automatic process does not require the installation and/or integration of additional external systems for its execution.
  • the automatic process is launched by the crane operator when crane 1 is started at the start of the day, preferably with the block 2 empty to guarantee the precision of measurement of the force F on the strand 30 of the lifting cable 3 by the device monitoring 4, the force F then being due only to the own weight of the block 2 which is constant, and in order not to exert, by hanging on the hook 20 of the block 2, a load, of unnecessary overtension on the cable of lifting 3 at the time of contact between the block 2 and the distribution trolley and which could lead, in the worst case, to a breakage of the cable. Also, the automatic process is started with the distribution carriage 5 in its rear end position X1.
  • the automatic process it is possible for the automatic process to launch automatically when crane 1 starts up without intervention from the crane operator, meaning that it cannot deviate from the procedure for calibrating the physical end of travel of muffle 2.
  • the control/command system 6 checks whether the distribution carriage 5 is in its rear end position X1. If not, it controls the distribution winch 8 to return the distribution carriage 5 to the rear end position X1 before launch.
  • the block 2 is raised towards the arrow 11 at a low speed which is less than a minimum speed vmin, this in order to avoid damaging the muffle 2 and/or the distribution carriage 5, or even elements of the boom 11, when the muffle 2 must come into contact with the distribution carriage 5.
  • the minimum speed vmin is a predetermined parameter which depends on the type of crane 1 used, the speed variator installed, the lifting winch 7, and the reeving.
  • the monitoring device 4 detects a sudden increase in the force F on the 30.
  • This sudden increase which corresponds to the overvoltage exerted in the lifting cable 3 by the block 2 which, even blocked under the distribution carriage 5, tries to continue to rise, can be characterized by an excess of the force F au- beyond a given effort threshold, or by a slope of variation a of the effort above a given slope value as illustrated in this embodiment.
  • the rise phase P1 is stopped.
  • the block 2 is then in the physical end position zphys, which is memorized by the crane 1, more precisely in this embodiment a memory of the control-command system 6.
  • the automatic process continues with a calculation step during which it uses the physical end position zphys as a reference in order to calculate the maximum end position zmax , which corresponds to the height limit that the block 2 must not exceed when it is raised in the direction of the arrow 11 when the crane 1 is working.
  • the maximum end of travel position of the muffle zmax is determined from a safety distance dsec separating it from the physical end of travel position zphys.
  • the value of the safety distance dsec is a predefined parameter which depends on the type of crane 1 considered. It is between 80 and 100 cm for cranes with element assembly, and between 40 and 80 cm for cranes with automated assembly.
  • the safety distance dsec thanks to the automatic process, can possibly be reduced.
  • the maximum end position zmax is also memorized in this embodiment by the control/command system 6.
  • the automatic method implements a descent phase P2 during which the block 2 is lowered, at a descent speed less than or equal to the minimum speed vmin, towards the ground from the physical position of zphys end of stroke up to the maximum zmax end of stroke position.
  • the automatic method ends at the end of the descent phase P2.
  • the automatic method can also calculate, while continuing to use the physical end position zphys as a reference, other positions serving to establish different speed regulation zones of the muffle 2 when it is raised in the direction of arrow 11 and when crane 11 is working.
  • the muffle 2 can be lowered to reach them, during the implementation of the automatic method, at a descent speed greater than the minimum speed vmin.
  • All of these positions can also be memorized for example by a memory of the control/command system 6 of the crane 1, in order to be used during periods of activity (or work) of the crane, so as to control the rise of muffle 2 in a secure manner.
  • the deceleration distance ddec corresponds to a deceleration zone DEC.
  • the slowdown distance dslw corresponds to a slowdown zone SLW.
  • the dstp stopping distance corresponds to an STP stopping zone.
  • the rising speed v of the block 2 towards the boom 11 is thus regulated, more precisely gradually reduced, by the lifting limiter of the crane 1 as the block 2 successively enters the deceleration zone DEC, the zone slowdown SLW, and finally the stopping zone STP.
  • the muffle 2 When the muffle 2 is located below the deceleration position, it can be raised to the maximum speed vmax.
  • the safety distance dsec between the maximum end position zmax and the physical end position zphys corresponds to a safe stopping zone STPsec. As indicated previously, when the crane 1 is working, this STPsec safe stopping zone is a prohibited zone into which the block 2 must not enter.
  • the muffle 2 can be lowered towards the ground at the maximum speed vmax regardless of the zone in which it is located, with the exception of the safe stopping zone STPsec, once the stopping position zstp has been determined. , the deceleration position zslw, and the deceleration position zdec.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

L'invention concerne un procédé automatique de détermination d'une position physique de fin de course (zphys) d'un moufle (2) d'une grue (1) déplaçable en montée et en descente au moyen d'un câble de levage (3). Le procédé comprend une phase de montée du moufle (2) durant laquelle est surveillé un effort sur un brin (30) du câble de levage par un dispositif de surveillance (4), pouvant être un capteur de charge tel qu'un axe de jauge. La position physique de fin de course est atteinte et déterminée en fonction d'une variation de l'effort sur le brin du câble de levage. A partir de cette position physique de fin de course est notamment déterminable une position maximale de fin de course (zmax) qui est une position à ne pas dépasser par le moufle lorsque la grue est en travail.The invention relates to an automatic method for determining a physical end position (zphys) of a block (2) of a crane (1) movable up and down by means of a lifting cable ( 3). The method comprises a phase of raising the block (2) during which a force on a strand (30) of the lifting cable is monitored by a monitoring device (4), which may be a load sensor such as a gauge axis . The physical end position is reached and determined according to a variation in the force on the strand of the lifting cable. From this physical end position, a maximum end position (zmax) can be determined, which is a position not to be exceeded by the block when the crane is working.

Description

[Domaine technique][Technical area]

L'invention se rapporte de manière générale au domaine technique des grues, et en particulier des grues à tour. Elle se rapporte plus particulièrement à un procédé automatique de détermination d'une position physique de fin de course du moufle de la grue, pour la sécurité de la grue et de ses équipements.The invention relates generally to the technical field of cranes, and in particular tower cranes. It relates more particularly to an automatic process for determining a physical end position of the crane block, for the safety of the crane and its equipment.

L'invention trouve une application favorite, et non limitative, pour les grues à montage par éléments et les grues à montage automatisé.The invention finds a preferred, and non-limiting, application for element-mounted cranes and automated assembly cranes.

[Etat de la technique][State of the art]

De manière connue, lorsqu'une grue est en travail et qu'une charge est levée par son moufle lors d'un levage vers le haut, le moufle peut se déplacer en montée jusqu'à atteindre une hauteur limite correspondant à une position de fin de course haute, et distante du dessous d'un chariot de distribution, sur lequel est suspendu le moufle, d'une distance de sécurité prédéfinie. L'arrêt du moufle à cette position de fin de course haute a pour but qu'il évite, lors de sa montée, de venir taper dans le chariot de distribution mobile en translation sur la flèche. Une collision entre le chariot et le moufle peut d'une part les endommager tous deux, ainsi qu'éventuellement des éléments de la flèche ; et d'autre part potentiellement provoquer une surtension et une rupture du câble de levage, ainsi que la chute de tout ou partie de la charge levée par le moufle au sol, risquant d'endommager du matériel et/ou de blesser un ouvrier se trouvant sous le moufle au moment de la chute de la charge.In known manner, when a crane is working and a load is lifted by its block during lifting upwards, the block can move uphill until reaching a limit height corresponding to an end position high stroke, and distant from the underside of a distribution cart, on which the muffle is suspended, by a predefined safety distance. The purpose of stopping the block at this high end position is to prevent it, when it rises, from hitting the mobile distribution carriage in translation on the boom. A collision between the carriage and the block can on the one hand damage them both, as well as possibly elements of the boom; and on the other hand potentially cause overvoltage and breakage of the lifting cable, as well as the fall of all or part of the load lifted by the block to the ground, risking damage to equipment and/or injury to a worker who is under the muffle when the load falls.

La position de fin de course haute est un paramètre que le système de contrôle-commande de la grue mémorise suite à une procédure de détermination prévue pour la déterminer, et qui est normalement effectuée par le grutier en début de journée lors de la mise en service de la grue ; et que le système de contrôle-commande applique ensuite automatiquement le reste de la journée lorsque la grue est en travail et manoeuvrée lors d'une ou plusieurs opération de levage, avec des limiteurs de levage en communication avec le système de contrôle-commande diminuant la vitesse du moufle lorsqu'il se rapproche de la position de fin de course haute, et le stoppant lorsqu'il l'atteint.The upper end position is a parameter that the crane control system memorizes following a determination procedure designed to determine it, and which is normally carried out by the crane operator at the start of the day during commissioning. of the crane; and that the control-command system then automatically applies the rest of the day when the crane is working and maneuvered during one or more lifting operations, with lifting limiters in communication with the control-command system reducing the speed of the muffle as it approaches the upper end of stroke position, and stopping it when it reaches it.

Conventionnellement, la procédure de détermination est réalisée manuellement, avec le grutier estimant visuellement la distance de sécurité et ramenant le moufle, qui ne transporte pas de charge, à la position de fin de course haute qu'il juge correcte. Par conséquent, cette procédure de détermination est imprécise, avec une position de fin de course haute estimée plus ou moins proche de la position de fin de course haute réelle, et donc peu reproductible d'une procédure de détermination à une autre. C'est pourquoi des marges de sécurité supplémentaires en termes de distance sont prises par le grutier vis-à-vis de la position de fin de course haute, faisant que la grue n'est donc pas utilisée de manière optimale. Il n'est également pas rare que le grutier omette de réaliser cette opération au démarrage pour démarrer au plus tôt le travail de la grue.Conventionally, the determination procedure is carried out manually, with the crane operator visually estimating the safety distance and returning the block, which does not carry a load, to the upper end position which he judges to be correct. Consequently, this determination procedure is imprecise, with an estimated upper end of stroke position more or less close to the actual upper end of stroke position, and therefore not very reproducible from one determination procedure to another. This is why additional safety margins in terms of distance are taken by the crane operator with respect to the upper end position, meaning that the crane is therefore not used optimally. It is also not uncommon for the crane operator to forget to carry out this operation at start-up in order to start the crane's work as soon as possible.

Des solutions connues, comme celles des documents WO21243981 et CN208964423 , proposent d'arrêter automatiquement le moufle à la position de fin de course haute au moyen de dispositifs électroniques qui ont pour inconvénient : de s'ajouter aux équipements que comprend déjà la grue et communiquant avec son système de contrôle-commande ; et qui sont constitués de plusieurs éléments. La solution proposée par exemple dans WO21243981 comprend notamment pour sa réalisation une table de liaison, un contrôleur programmable, un convertisseur de fréquence, et un codeur de valeur absolue multi-boucle de communication ModbusR communiquant avec le moteur de levage de la grue ; l'ensemble de ces éléments étant en interaction et le contrôleur programmable communiquant avec le système de contrôle-commande.Known solutions, such as those in the documents WO21243981 And CN208964423 , propose to automatically stop the block at the upper end position by means of electronic devices which have the disadvantage of: being added to the equipment already included in the crane and communicating with its control-command system; and which are made up of several elements. The solution proposed for example in WO21243981 includes in particular for its production a connection table, a programmable controller, a frequency converter, and a multi-loop absolute value encoder of Modbus R communication communicating with the lifting motor of the crane; all of these elements interacting and the programmable controller communicating with the control-command system.

Le document US2020/0247647A1 propose, pour les grues à flèche télescopique, de déterminer une position intermédiaire d'un crochet correspondant à une position de changement d'état du câble de levage et des câbles d'élingue, qui passent d'un état relâché à un état tendu, dans le but d'éviter un phénomène de balan horizontal lors du levage de la charge.The document US2020/0247647A1 proposes, for cranes with telescopic booms, to determine an intermediate position of a hook corresponding to a position of change of state of the lifting cable and the sling cables, which pass from a relaxed state to a tensioned state, in order to avoid a horizontal swing phenomenon when lifting the load.

[Résumé de l'invention][Summary of the invention]

L'invention se propose de répondre aux problématiques mentionnées cidessus, au moyen d'un procédé automatique de détermination d'une position physique de fin de course pour les opérations de levage de charge. Les avantages de ce procédé automatique sont les suivants :

  • une réduction de l'intervention humaine, et donc une minimisation du risque d'erreur humaine et un gain de sécurité ;
  • la reproductibilité du procédé automatique et la répétabilité des réglages pouvant découler de la détermination de la position physique de fin de course.
The invention aims to respond to the problems mentioned above, by means of an automatic method for determining a physical end position for load lifting operations. The advantages of this automatic process are as follows:
  • a reduction in human intervention, and therefore a minimization of the risk of human error and a gain in security;
  • the reproducibility of the automatic process and the repeatability of the adjustments that can result from the determination of the physical end position.

Un autre but de l'invention est de déterminer avec précision, suite à la détermination de la position physique de fin de course, la position de fin de course haute lorsque la grue est en travail, la position de fin de course haute étant par la suite appelée position maximale de fin de course.Another aim of the invention is to determine precisely, following the determination of the physical end of stroke position, the upper end of stroke position when the crane is working, the upper end of stroke position being by subsequently called maximum end position.

L'invention présente sur ce point particulier deux avantages :

  • un gain de temps lors de la mise en service de la grue, le procédé automatique déterminant la position physique de fin de course rapidement alors que le grutier estime en général la position maximale de fin de course pendant au moins une dizaine de minutes, offrant ainsi un gain de temps non négligeable pour l'exploitation et la rentabilité de la grue ;
  • une amélioration des performances, notamment en hauteur sous crochet. Etant donné que la position physique de fin de course et la position maximale de fin de course sont estimées avec précision, il est possible d'éventuellement réduire la distance de sécurité séparant les deux positions, optimisant ainsi les capacités de la grue.
The invention presents two advantages on this particular point:
  • saving time when commissioning the crane, the automatic process determining the physical end-of-travel position quickly while the crane operator generally estimates the maximum end-of-travel position for at least ten minutes, thus offering a significant saving of time for the operation and profitability of the crane;
  • an improvement in performance, particularly in height under the hook. Since the physical end position and the maximum end position are accurately estimated, it is possible to optionally reduce the safety distance separating the two positions, thus optimizing the capabilities of the crane.

Un autre but de l'invention est que le procédé automatique soit mis en oeuvre sans rajouter d'équipement à ceux déjà compris dans la grue.Another aim of the invention is that the automatic process is implemented without adding equipment to that already included in the crane.

Un autre but de l'invention, en lien avec le précédent, est que le procédé automatique de détermination soit mis en oeuvre par le système de contrôle-commande de la grue.Another aim of the invention, in connection with the previous one, is that the automatic determination method is implemented by the control-command system of the crane.

Ainsi, l'invention propose un procédé automatique de détermination d'une position physique de fin de course d'un moufle d'une grue déplaçable en montée et en descente au moyen d'un câble de levage, ledit moufle étant suspendu par le câble de levage à un chariot de distribution, ledit procédé automatique comprenant une phase de montée du moufle durant laquelle est mesuré un effort sur un brin du câble de levage par un dispositif de surveillance, ladite position physique de fin de course, qui correspond à une position dans lequel le moufle est physiquement au contact du chariot de distribution, étant atteinte et déterminée en fonction d'une variation de l'effort sur le brin du câble de levage .Thus, the invention proposes an automatic method for determining a physical end-of-travel position of a block of a crane movable up and down by means of a lifting cable, said block being suspended by the cable lifting to a distribution trolley, said automatic method comprising a lifting phase of the block during which a force is measured on a strand of the lifting cable by a monitoring device, said physical end position, which corresponds to a position in which the block is physically in contact with the distribution carriage, being reached and determined as a function of a variation in the force on the strand of the lifting cable.

Autrement dit, la détermination de la position physique de fin de course est mise en oeuvre de manière automatisée et repose sur une mesure par un dispositif de surveillance de l'effort exercé sur le câble de levage soulevant le moufle lorsque ledit moufle est remonté en direction de la flèche de la grue lors d'une phase de montée ; la position physique de fin de course étant atteinte et déterminée lorsqu'une variation de l'effort est mesurée par ce dispositif de surveillance au cours de cette phase de montée du moufle.In other words, the determination of the physical end position is implemented in an automated manner and is based on a measurement by a monitoring device of the force exerted on the lifting cable lifting the block when said block is raised in the direction of the boom of the crane during a lifting phase; the physical end of stroke position being reached and determined when a variation in effort is measured by this monitoring device during this lifting phase of the muffle.

En effet, tant que le moufle est en-dessous de la position physique de fin de course, l'effort sur le brin du câble de levage est stable, et par contre une fois atteinte la position physique de fin de course (autrement dit lors d'un contact physique du moufle), cet effort varie brusquement, et c'est cette variation qui traduit que la position physique de fin de course est atteinte.Indeed, as long as the block is below the physical end of stroke position, the force on the strand of the lifting cable is stable, and on the other hand once the physical end of stroke position is reached (in other words when of physical contact with the muffle), this effort varies suddenly, and it is this variation which indicates that the physical end-of-stroke position has been reached.

Dans le procédé, la variation de l'effort sur le brin du câble de levage est observée à partir du moment où le moufle entre en contact avec le dessous du chariot monté sur la flèche de la grue.In the process, the variation in the force on the strand of the lifting cable is observed from the moment when the block comes into contact with the underside of the trolley mounted on the boom of the crane.

Selon une caractéristique de l'invention, la position physique de fin de course est déterminée à partir d'une augmentation de l'effort sur le brin du câble de levage.According to one characteristic of the invention, the physical end position is determined from an increase in the force on the strand of the lifting cable.

Autrement dit, la variation de l'effort sur le brin de câble observée au moment du contact entre le moufle et le chariot se traduit par une augmentation de cet effort, et en particulier une augmentation brutale.In other words, the variation in the force on the cable strand observed at the moment of contact between the block and the carriage results in an increase in this force, and in particular a sudden increase.

Selon une caractéristique de l'invention, l'augmentation de l'effort sur le brin du câble de levage est caractérisée par un dépassement de l'effort au-delà d'un seuil d'effort donné, ou par une pente de variation de l'effort au-dessus d'une valeur de pente donnée.According to one characteristic of the invention, the increase in the force on the strand of the lifting cable is characterized by an excess of the force beyond a given force threshold, or by a slope of variation of the effort above a given slope value.

Autrement dit, durant la phase de montée, l'effort sur le brin est représentatif d'un poids que soulève le câble de levage. La position physique de fin de course est déterminée et considérée comme atteinte si :

  • l'effort sur le brin dépasse un seuil d'effort représentatif d'une tension additionnelle exercée sur le câble et qui ne serait pas uniquement dû au poids soulevé par le câble de levage. Plus précisément, le seuil d'effort est représentatif du poids soulevé par le câble auquel s'ajoute la surtension se produisant, pour ce poids donné, lorsque le moufle vient en contact du chariot ; et/ou
  • l'augmentation de l'effort soit suffisamment abrupte/rapide dans le temps, c'est-à-dire qu'elle présente une forte pente de variation sur un intervalle de temps très court, signifiant que l'instant t précédant cette pente correspond au moment du contact du moufle avec le chariot, et que la pente correspond au poids soulevé additionné à la surtension exercée dans le câble de levage par le poids soulevé et la force qu'exerce le moufle en étant bloqué sous le chariot tout en essayant de continuer à monter.
In other words, during the ascent phase, the force on the strand is representative of a weight that the lifting cable lifts. The physical end position is determined and considered to have been reached if:
  • the force on the strand exceeds a force threshold representative of an additional tension exerted on the cable and which would not be solely due to the weight lifted by the lifting cable. More precisely, the force threshold is representative of the weight lifted by the cable to which is added the overvoltage occurring, for this given weight, when the block comes into contact with the carriage; and or
  • the increase in effort is sufficiently abrupt/rapid over time, that is to say that it presents a strong slope of variation over a very short time interval, meaning that the instant t preceding this slope corresponds at the moment of contact of the block with the trolley, and that the slope corresponds to the weight lifted added to the overtension exerted in the lifting cable by the weight lifted and the force exerted by the block by being blocked under the trolley while trying to continue to climb.

Selon une caractéristique de l'invention, la phase de montée est opérée avec le moufle à vide.According to one characteristic of the invention, the rise phase is carried out with the vacuum muffle.

Ainsi, l'effort sur le brin pendant la phase de montée et avant que le moufle n'entre en contact avec le chariot n'est uniquement dû qu'au poids même du moufle.Thus, the force on the strand during the raising phase and before the block comes into contact with the carriage is only due to the weight of the block itself.

La phase de montée est opérée avec le moufle à vide pour plusieurs raisons :

  • ne pas exercer de surtension inutile sur le câble de levage au moment du contact entre le moufle et le chariot en accrochant au crochet du moufle une charge ;
  • le poids du moufle étant constant, les efforts sur le brin observés avant et au moment du contact sont tous deux invariants d'une mise en oeuvre du procédé automatique à une autre, rendant donc le procédé précis et reproductible.
The rise phase is carried out with the vacuum muffle for several reasons:
  • do not exert unnecessary overtension on the lifting cable at the time of contact between the block and the trolley by hanging a load on the hook of the block;
  • the weight of the block being constant, the forces on the strand observed before and at the moment of contact are both invariant from one implementation of the automatic process to another, therefore making the process precise and reproducible.

Selon une caractéristique de l'invention, la phase de montée est opérée à une vitesse de montée en-deçà d'une vitesse minimale.According to one characteristic of the invention, the climb phase is carried out at a climb speed below a minimum speed.

Le moufle est remonté à faible vitesse lors de la phase de montée et de la détermination de la position physique de fin de course afin d'éviter qu'il entre trop vite en collision avec le chariot auquel il suspendu et qu'il l'endommage (et/ou qu'il s'endommage également). Cette vitesse n'excède pas une vitesse minimale prédéterminée en fonction du type de la grue, ainsi que du variateur, du treuil, et du mouflage utilisé.The block is raised at low speed during the ascent phase and the determination of the physical end position in order to prevent it from colliding too quickly with the carriage to which it is suspended and damaging it. (and/or it also gets damaged). This speed does not exceed a predetermined minimum speed depending on the type of crane, as well as the variator, the winch, and the reeving used.

Selon une caractéristique de l'invention, la phase de montée est stoppée dès que la position physique de fin de course est atteinte et déterminée.According to one characteristic of the invention, the ascent phase is stopped as soon as the physical end position is reached and determined.

Autrement dit, lorsque la variation de l'effort sur le brin du câble de levage est observée par le dispositif de surveillance, cela signifie que le moufle vient d'atteindre la position physique de fin de course. Sa progression vers le haut, et donc la phase de montée, est aussitôt stoppée. La position physique de fin de course est alors mémorisée par la grue (par exemple, par une mémoire d'un système de contrôle-commande).In other words, when the variation in the force on the strand of the lifting cable is observed by the monitoring device, this means that the block has just reached the physical end position. Its progression upwards, and therefore the ascent phase, is immediately stopped. The physical end position is then memorized by the crane (for example, by a memory of a control-command system).

Selon une caractéristique de l'invention, le dispositif de surveillance est un capteur de charge monté sur la grue pour pouvoir mesurer un poids propre du moufle.According to one characteristic of the invention, the monitoring device is a load sensor mounted on the crane to be able to measure a specific weight of the block.

Autrement dit, cette caractéristique propose d'employer un capteur de charge qui est classiquement présent sur la grue, car utilisé pour déterminer le poids de la charge suspendue au moufle ; ce qui est avantageux car ne faisant pas appel à un capteur dédié, mais plutôt à un capteur déjà présent.In other words, this characteristic suggests using a load sensor which is conventionally present on the crane, because it is used to determine the weight of the load suspended from the block; which is advantageous because it does not use a dedicated sensor, but rather a sensor already present.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le capteur de charge est un axe de jauge monté sur un système de renvoi du câble de levage.According to one embodiment of the invention, the load sensor is a gauge axis mounted on a lifting cable return system.

Autrement dit, l'axe de jauge est monté sur un système de renvoi sur lequel vient s'enrouler ou se dérouler le câble de levage, l'axe de jauge mesurant un effort de torsion duquel est déductible l'effort exercé sur le brin du câble.In other words, the gauge axis is mounted on a return system on which the lifting cable is wound or unwound, the gauge axis measuring a torsional force from which the force exerted on the strand of the cable.

Avantageusement, l'axe de jauge fait partie intégrante des équipements installés sur la grue afin de mesurer l'effort exercé sur le câble de levage et s'assurer de bon déroulement des opérations de levage lorsque la grue est en travail. Il ne s'agit pas d'un dispositif de surveillance additionnel rajouté à la grue en vue uniquement de permettre la détermination de la position physique de fin de course.Advantageously, the gauge axis is an integral part of the equipment installed on the crane in order to measure the force exerted on the lifting cable and ensure the smooth running of lifting operations when the crane is working. This is not an additional monitoring device added to the crane solely to enable the determination of the physical end position.

Selon une caractéristique de l'invention, le procédé automatique comprend une étape de calcul d'une position maximale de fin de course du moufle, située en-dessous la position physique de fin de course à une distance de sécurité prédéfinie.According to one characteristic of the invention, the automatic method comprises a step of calculating a maximum end position of the muffle, located below the physical end position at a predefined safety distance.

Plus précisément, la position physique de fin de course, une fois déterminée, est utilisée comme référentiel afin de calculer la position maximale de fin de course du moufle. Le calcul fait intervenir la distance de sécurité séparant les deux positions, et qui est différente en fonction du type de grue considéré. Grâce à l'invention, cette distance de sécurité peut être amoindrie comparativement à ce qui est mise en oeuvre actuellement lorsque la position maximale de fin de course est établie manuellement et visuellement.More precisely, the physical end of stroke position, once determined, is used as a reference in order to calculate the maximum end of stroke position of the muffle. The calculation involves the safety distance separating the two positions, which is different depending on the type of crane considered. Thanks to the invention, this safety distance can be reduced compared to what is currently implemented when the maximum end position is established manually and visually.

Selon une caractéristique de l'invention, la distance de sécurité est comprise entre 40 et 100 cm.According to one characteristic of the invention, the safety distance is between 40 and 100 cm.

Avantageusement, la distance de sécurité est définie de sorte que le procédé automatique puisse être mis en oeuvre dans les grues à montage par éléments (pour une distance de sécurité adaptée entre 80 et 100 cm) et les grues à montage automatisé (pour une distance de sécurité adaptée entre 40 et 80 cm).Advantageously, the safety distance is defined so that the automatic method can be implemented in element-mounted cranes (for a safety distance adapted between 80 and 100 cm) and automated assembly cranes (for a distance of safety adapted between 40 and 80 cm).

Selon une caractéristique de l'invention, une fois que la position physique de fin de course est atteinte et déterminée, le moufle est descendu jusqu'à atteindre la position maximale de fin de course.According to one characteristic of the invention, once the physical end-of-stroke position is reached and determined, the muffle is lowered until it reaches the maximum end-of-stroke position.

Autrement dit, une fois que le moufle a atteint la position physique de fin de course, il est descendu d'une hauteur correspondant à la distance de sécurité pour atteindre la position maximale de fin de course, laquelle est ensuite mémorisée par la grue (plus précisément par la mémoire du système de contrôle-commande de la grue).In other words, once the block has reached the physical end of stroke position, it is lowered by a height corresponding to the safety distance to reach the maximum end of stroke position, which is then memorized by the crane (more precisely by the memory of the crane control system).

Selon une caractéristique de l'invention, la position maximale de fin de course est une position maximale à ne pas dépasser pour le moufle lorsque la grue est en travail.According to one characteristic of the invention, the maximum end position is a maximum position not to be exceeded for the block when the crane is working.

Comme précédemment indiqué, la position maximale de fin de course correspond à la position de fin de course haute correspondant à la hauteur à laquelle le moufle est stoppé lorsqu'il transporte une charge et qu'il se déplace vers le haut en direction de la flèche quand la grue est en travail.As previously indicated, the maximum end position corresponds to the upper end position corresponding to the height at which the block is stopped when it carries a load and moves upwards in the direction of the arrow when the crane is working.

Selon une caractéristique de l'invention, le procédé automatique est réalisé au démarrage de la grue, avant tout travail de déplacement d'une charge.According to one characteristic of the invention, the automatic process is carried out when the crane starts up, before any work of moving a load.

Grâce à l'invention, ce procédé peut être implémenté de manière forcée à chaque démarrage de la grue, sans possibilité pour le grutier d'y déroger.Thanks to the invention, this process can be implemented in a forced manner each time the crane is started, without the possibility for the crane operator to deviate from it.

Selon une caractéristique de l'invention, le procédé automatique est réitérable entre deux périodes d'activité de la grue.According to one characteristic of the invention, the automatic process can be repeated between two periods of crane activity.

Avantageusement, le grutier a la possibilité de relancer le procédé automatique en cours de journée pour que soient à nouveau déterminées et réglées les positions physique et maximale de fin de course, par exemple s'il constate, suite à une action quelconque de la grue (une manoeuvre de levage ou bien de distribution par exemple), une modification remarquable ou une incohérence dans la hauteur à laquelle s'arrête le moufle lorsqu'il doit revenir à sa position maximale de fin de course.Advantageously, the crane operator has the possibility of restarting the automatic process during the day so that the physical and maximum end-of-travel positions can be determined and adjusted again, for example if he notices, following any action by the crane ( a lifting or distribution maneuver for example), a remarkable modification or an inconsistency in the height at which the muffle stops when it must return to its maximum end position.

Afin que les positions physique et maximale de fin de course puissent être déterminées à nouveau avec précision, le procédé automatique doit être relancé entre deux périodes d'activité de la grue, après avoir pris soin qu'aucune charge ne soit suspendue sur le moufle.So that the physical and maximum end of travel positions can be determined again precisely, the automatic process must be restarted between two periods of crane activity, after taking care that no load is suspended on the block.

Selon une caractéristique de l'invention, le procédé automatique est implémenté dans un système de contrôle/commande compris dans la grue, ledit système de contrôle/commande étant relié au moins à un treuil de levage couplé au câble de levage, et au dispositif de surveillance.According to one characteristic of the invention, the automatic method is implemented in a control/command system included in the crane, said control/command system being connected at least to a lifting winch coupled to the lifting cable, and to the lifting device. monitoring.

Avantageusement, le procédé automatique est implémenté dans le système de contrôle-commande de la grue et mis en oeuvre par celui-ci.Advantageously, the automatic method is implemented in the control-command system of the crane and implemented by it.

Dans le cas où un capteur de charge (tel qu'un axe de jauge) est utilisé comme dispositif de surveillance, cela signifie qu'aucun équipement additionnel externe, que ce soit pour l'implémentation ou la mise en oeuvre du procédé automatique, ou pour la surveillance et la mesure de l'effort exercé sur le brin, n'est nécessaire dans la détermination de la position physique de fin de course.In the case where a load sensor (such as a gauge axis) is used as a monitoring device, this means that no additional external equipment, either for the implementation or operation of the automatic process, or for monitoring and measuring the force exerted on the strand, is not necessary in determining the physical end of stroke position.

[Brève description des figures][Brief description of the figures]

D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, d'un exemple de mise en oeuvre non limitatif, faite en référence aux figures annexées dans lesquelles :

  • [Fig 1] est une vue schématique d'une grue illustrant le système de contrôle/commande relié notamment au treuil de levage qui est couplé au câble de levage servant à lever et descendre le moufle, ainsi qu'au dispositif de surveillance utilisé pour mesurer/surveiller l'effort d'un des brins du câble de levage, dans un contexte applicatif pour lequel la phase de montée du procédé automatique est mise en oeuvre par le système de contrôle commande, avec le moufle en train d'être remonté en direction de la flèche de la grue ;
  • [Fig 2] est une vue schématique équivalente à la Figure 1, pour laquelle la phase de montée du procédé automatique est stoppée, avec le moufle qui est entré en contact avec le dessous du chariot de distribution et qui a atteint la position physique de fin de course ;
  • [Fig 3] est une courbe montrant l'évolution de l'effort mesuré par le dispositif de surveillance sur le brin du câble de levage considéré, pendant la phase de montée et après que le moufle soit entré en contact avec le dessous du chariot de distribution ;
  • [Fig 4] est une vue schématique équivalente aux Figures 1 et 2, pour laquelle le système de contrôle/commande met en oeuvre une phase de descente durant laquelle le moufle est descendue de la position physique de fin de course à la position maximale de fin de course ;
  • [Fig 5] est une courbe montrant l'évolution de la vitesse à laquelle est remonté le moufle en direction de la flèche lorsque la grue est en travail, la vitesse subit progressivement des décélérations lorsqu'elle atteint différentes positions déterminées une fois la position physique de fin de course connue.
Other characteristics and advantages of the present invention will appear on reading the detailed description below, of a non-limiting example of implementation, made with reference to the appended figures in which:
  • [ Figure 1 ] is a schematic view of a crane illustrating the control/command system connected in particular to the lifting winch which is coupled to the lifting cable used to raise and lower the block, as well as to the monitoring device used to measure/monitor the effort of one of the strands of the lifting cable, in an application context for which the raising phase of the automatic process is implemented by the control system, with the block being raised in the direction of the boom of the crane;
  • [ Figure 2 ] is a schematic view equivalent to the Figure 1 , for which the rise phase of the automatic process is stopped, with the muffle which has come into contact with the underside of the distribution carriage and which has reached the physical end position;
  • [ Figure 3 ] is a curve showing the evolution of the force measured by the monitoring device on the strand of the lifting cable considered, during the raising phase and after the block has come into contact with the underside of the distribution trolley;
  • [ Figure 4 ] is a schematic view equivalent to Figures 1 and 2 , for which the control/command system implements a descent phase during which the block is lowered from the physical end-of-travel position to the maximum end-of-travel position;
  • [ Figure 5 ] is a curve showing the evolution of the speed at which the block is raised in the direction of the boom when the crane is working, the speed gradually undergoes decelerations when it reaches different positions determined once the physical end position of known race.

[Description détaillée d'un ou plusieurs modes de réalisation de l'invention][Detailed description of one or more embodiments of the invention]

Le procédé automatique de détermination d'une position physique de fin de course zphys faisant l'objet de l'invention est implémenté et exécuté par le système de contrôle/commande 6 de la grue 1, lequel système de contrôle/commande 6 peut être installé par exemple dans la cabine de pilotage de la grue 1.The automatic method for determining a physical end position zphys which is the subject of the invention is implemented and executed by the control/command system 6 of the crane 1, which control/command system 6 can be installed for example in the cockpit of crane 1.

En référence au schéma simplifié de la Figure 1, la grue 1 est une grue à tour qui comprend un mât 10 monté sur une plateforme pouvant être fixée au sol ou bien être mobile (en étant par exemple placée sur des rails) ; et un ensemble tournant formé au moins par une flèche 11 et une contre-flèche, non représentée, sensiblement alignées, ledit ensemble tournant étant mis en rotation autour d'un axe d'orientation d'extension verticale, au moyen d'une couronne d'orientation accouplée à au moins un moteur d'orientation, faisant que la flèche F balaie une zone circulaire autour de l'axe d'orientation.With reference to the simplified diagram of the Figure 1 , the crane 1 is a tower crane which comprises a mast 10 mounted on a platform which can be fixed to the ground or be mobile (for example by being placed on rails); and a rotating assembly formed at least by an arrow 11 and a counter-arrow, not shown, substantially aligned, said rotating assembly being rotated around an orientation axis of vertical extension, by means of a crown 'orientation coupled to at least one orientation motor, causing the arrow F to sweep a circular area around the orientation axis.

Les charges sont soulevées par la grue 1 au moyen d'un crochet se trouvant en extrémité d'un moufle 2 qui est déplacé verticalement au moyen de plusieurs brins d'un câble de levage 3. Le moufle 2 est remonté en direction de la flèche 10 et descendu en direction du sol par enroulement et déroulement du câble de levage 3 autour du cylindre d'un treuil de levage 7 couplé à un moteur de levage, avec plusieurs poulies servant à la transmission du mouvement du câble de levage 3. Le moteur de levage est raccordé physiquement et ou en communication avec le système de contrôle/commande 6 qui commande l'enroulement et le déroulement du câble de levage 3.The loads are lifted by the crane 1 by means of a hook located at the end of a block 2 which is moved vertically by means of several strands of a lifting cable 3. The block 2 is raised in the direction of the boom 10 and lowered towards the ground by winding and unwinding the lifting cable 3 around the cylinder of a lifting winch 7 coupled to a lifting motor, with several pulleys serving to transmit the movement of the lifting cable 3. The motor lifting cable is physically connected and or in communication with the control/command system 6 which controls the winding and unwinding of the lifting cable 3.

Les brins du câble de levage 3 sont rattachés à un chariot de distribution 5mobile en translation horizontalement sur un chemin de roulement prévu le long de la flèche 11, d'une position de fin de course arrière X1 se trouvant au plus près du mat 10 à une position de fin de course avant correspondant à la pointe de la flèche 11. Le chemin de roulement est également constitué par un câble de distribution 50 s'enroulant et se déroulant autour du cylindre d'un treuil de distribution 8 couplé à un moteur de distribution qui est commandé par le système de contrôle/commande 6 pour mettre en oeuvre l'enroulement ou le déroulement. Des poulies sont aussi utilisées pour la transmission du mouvement du câble de distribution 50 afin que le chariot de distribution 5 se déplace entre les deux positions de fin de course avant et arrière X1.The strands of the lifting cable 3 are attached to a distribution carriage 5 which moves horizontally on a raceway provided along the arrow 11, from a rear end position X1 located as close as possible to the mast 10 at a front end position corresponding to the tip of the arrow 11. The raceway is also constituted by a distribution cable 50 winding and unwinding around the cylinder of a distribution winch 8 coupled to a motor distribution which is controlled by the control/command system 6 to implement winding or unwinding. Pulleys are also used to transmit the movement of the distribution cable 50 so that the distribution carriage 5 moves between the two front and rear end positions X1.

Le procédé automatique peut être mis en oeuvre dans le cas de grues 1 à montage automatisé GMA et à montage par éléments GME équipées d'un simple mouflage (deux brins, comme illustré Figure 1 ainsi que Figure 2 et Figure 4) ou d'un double mouflage (quatre brins).The automatic process can be implemented in the case of cranes 1 with GMA automated assembly and assembly by GME elements equipped with a simple reeving (two strands, as illustrated Figure 1 as well as Figure 2 And Figure 4 ) or double reeving (four strands).

La détermination de la position physique de fin de course zphys par le procédé automatique repose sur une mesure par un dispositif de surveillance 4 de l'effort F exercé sur le brin 30 du câble de levage 3 lorsque le moufle 2 est remonté en direction de la flèche 10 ; la position physique de fin de course zphys étant atteinte lorsque le moufle 2 arrive en butée sous / contre le chariot de distribution 5, le dispositif de surveillance 4 mesurant alors une variation de l'effort F.The determination of the physical end position zphys by the automatic method is based on a measurement by a monitoring device 4 of the force F exerted on the strand 30 of the lifting cable 3 when the block 2 is raised in the direction of the arrow 10; the physical end position zphys being reached when the muffle 2 abuts under/against the distribution carriage 5, the monitoring device 4 then measuring a variation in the force F.

Le dispositif de surveillance 4 est raccordé physiquement et/ou en communication avec le système de contrôle/commande 6 afin de lui transmettre les efforts F mesurés. En fonction des valeurs d'effort F mesurés, le système de contrôle/commande 6 met ou non en oeuvre les différentes phases que comprend le procédé automatique et qui sont décrites ultérieurement. L'effort F sur le brin 30 du câble de levage 3 est mesuré par le dispositif de surveillance 4 et transmis au système de contrôle/commande 6 en continu/temps réel.The monitoring device 4 is physically connected and/or in communication with the control/command system 6 in order to transmit to it the measured forces F. Depending on the force values F measured, the control/command system 6 implements or not the different phases that the automatic process and which are described later. The force F on the strand 30 of the lifting cable 3 is measured by the monitoring device 4 and transmitted to the control/command system 6 in continuous/real time.

Dans le mode de réalisation décrit, le dispositif de surveillance 4 est un capteur de charge, plus précisément un axe de jauge monté sur un système de renvoi associé à une des poulies servant à transmettre le mouvement d'enroulement et de déroulement du câble de levage 3 ; l'axe de jauge étant utilisé pour déterminer le poids de la charge suspendue au moufle 2 lorsque la grue 1 est en travail, et mesurant un effort de torsion transmis au système de contrôle commande 6 et à partir duquel le procédé automatique déduit l'effort F exercé sur le brin du câble de levage 3.In the embodiment described, the monitoring device 4 is a load sensor, more precisely a gauge axis mounted on a return system associated with one of the pulleys used to transmit the winding and unwinding movement of the lifting cable 3; the gauge axis being used to determine the weight of the load suspended from the block 2 when the crane 1 is working, and measuring a torsional force transmitted to the control system 6 and from which the automatic method deduces the force F exerted on the strand of the lifting cable 3.

Comme précédemment expliqué, l'avantage de ce mode de réalisation est de mettre en oeuvre le procédé automatique de détermination de la position de fin de course zphys par le système de contrôle/commande 6 de la grue 1 sur la base des mesures que réalisent un capteur de charge dont elle est de base équipée, faisant que le procédé automatique ne nécessite pas l'installation et/ou l'intégration de systèmes externes additionnels pour son exécution.As previously explained, the advantage of this embodiment is to implement the automatic method of determining the end position zphys by the control/command system 6 of the crane 1 on the basis of the measurements carried out by a load sensor with which it is equipped as standard, meaning that the automatic process does not require the installation and/or integration of additional external systems for its execution.

Le procédé automatique est lancé par le grutier au démarrage de la grue 1 en début de journée, de préférence avec le moufle 2 à vide pour garantir la précision de mesure de l'effort F sur le brin 30 du câble de levage 3 par le dispositif de surveillance 4, l'effort F n'étant alors dû qu'au poids propre du moufle 2 qui est constant, et afin de ne pas exercer, en accrochant au crochet 20 du moufle 2 une charge, de surtension inutile sur le câble de levage 3 au moment du contact entre le moufle 2 et le chariot de distribution et qui pourrait entraîner dans le pire cas une rupture du câble. Egalement, le procédé automatique est démarré avec le chariot de distribution 5 dans sa position de fin course arrière X1.The automatic process is launched by the crane operator when crane 1 is started at the start of the day, preferably with the block 2 empty to guarantee the precision of measurement of the force F on the strand 30 of the lifting cable 3 by the device monitoring 4, the force F then being due only to the own weight of the block 2 which is constant, and in order not to exert, by hanging on the hook 20 of the block 2, a load, of unnecessary overtension on the cable of lifting 3 at the time of contact between the block 2 and the distribution trolley and which could lead, in the worst case, to a breakage of the cable. Also, the automatic process is started with the distribution carriage 5 in its rear end position X1.

Dans une variante de réalisation, il est envisageable que le procédé automatique se lance automatiquement au démarrage de la grue 1 sans intervention du grutier, faisant qu'il ne peut déroger à la procédure de calibration de fin de course physique du moufle 2. Avant de lancer le procédé automatique, le système de contrôle/commande 6 vérifie si le chariot de distribution 5 est dans sa position de fin course arrière X1. Si non, il commande le treuil de distribution 8 pour ramener le chariot de distribution 5 dans la position de fin course arrière X1 avant lancement.In an alternative embodiment, it is possible for the automatic process to launch automatically when crane 1 starts up without intervention from the crane operator, meaning that it cannot deviate from the procedure for calibrating the physical end of travel of muffle 2. Before launch the automatic process, the control/command system 6 checks whether the distribution carriage 5 is in its rear end position X1. If not, it controls the distribution winch 8 to return the distribution carriage 5 to the rear end position X1 before launch.

En référence aux Figure 1 et Figure 3, le procédé automatique débute par une phase de montée P1, le début de la phase de montée P1 étant indiqué sur la courbe d'évolution de l'effort Figure 3 à l'instant t = 0. Durant la phase de montée P1, le moufle 2 est remonté en direction de la flèche 11 à une faible vitesse qui est inférieure à une vitesse minimale vmin, cela dans le but d'éviter d'endommager le moufle 2 et/ou le chariot de distribution 5, voire des éléments de la flèche 11, lorsque le moufle 2 doit entrer en contact avec le chariot de distribution 5. La vitesse minimale vmin est un paramètre prédéterminé qui dépend du type de grue 1 utilisé, du variateur de vitesse installé, du treuil de levage 7, et du mouflage.With reference to Figure 1 And Figure 3 , the automatic process begins with a rise phase P1, the start of the rise phase P1 being indicated on the force evolution curve Figure 3 at time t = 0. During the rise phase P1, the block 2 is raised towards the arrow 11 at a low speed which is less than a minimum speed vmin, this in order to avoid damaging the muffle 2 and/or the distribution carriage 5, or even elements of the boom 11, when the muffle 2 must come into contact with the distribution carriage 5. The minimum speed vmin is a predetermined parameter which depends on the type of crane 1 used, the speed variator installed, the lifting winch 7, and the reeving.

Comme indiqué précédemment, étant donné que la remontée est effectuée avec le moufle 2 à vide, l'effort F sur le brin 30 ne dépend que du poids propre du moufle 2. C'est pourquoi l'effort F, comme observable sur la Figure 3, est constant durant la phase de montée P1.As indicated previously, given that the ascent is carried out with the block 2 empty, the force F on the strand 30 only depends on the own weight of the block 2. This is why the force F, as observable on the Figure 3 , is constant during the rise phase P1.

En référence aux Figure 2 et Figure 3, lorsque le moufle 2 entre en contact avec le dessous du chariot de distribution 5, correspondant à l'instant t = t1 sur la courbe d'évolution, le dispositif de surveillance 4 détecte une augmentation brutale de l'effort F sur le 30. Cette augmentation brutale, qui correspond à la surtension exercée dans le câble de levage 3 par le moufle 2 qui, même bloqué sous le chariot de distribution 5, essaie de continuer à monter, peut se caractériser par un dépassement de l'effort F au-delà d'un seuil d'effort donné, ou par une pente de variation a de l'effort au-dessus d'une valeur de pente donnée comme illustré dans ce mode de réalisation. Suite à cette détection, la phase de montée P1 est stoppée. Le moufle 2 se trouve alors dans la position physique de fin de course zphys, qui est mémorisée par la grue 1, plus précisément dans ce mode de réalisation une mémoire du système de contrôle-commande 6.With reference to Figure 2 And Figure 3 , when the muffle 2 comes into contact with the underside of the distribution carriage 5, corresponding to the instant t = t1 on the evolution curve, the monitoring device 4 detects a sudden increase in the force F on the 30. This sudden increase, which corresponds to the overvoltage exerted in the lifting cable 3 by the block 2 which, even blocked under the distribution carriage 5, tries to continue to rise, can be characterized by an excess of the force F au- beyond a given effort threshold, or by a slope of variation a of the effort above a given slope value as illustrated in this embodiment. Following this detection, the rise phase P1 is stopped. The block 2 is then in the physical end position zphys, which is memorized by the crane 1, more precisely in this embodiment a memory of the control-command system 6.

En référence aux Figures 4 et 5, suite à la détermination de la position physique de fin de course zphys, le procédé automatique se poursuit avec une étape de calcul durant laquelle il utilise la position physique de fin de course zphys comme référentiel afin de calculer la position maximale de fin de course zmax, qui correspond à la hauteur limite que ne doit pas dépasser le moufle 2 lorsqu'il est remonté en direction de la flèche 11 lorsque la grue 1 est en travail. La position maximale de fin de course du moufle zmax est déterminée à partir d'une distance de sécurité dsec la séparant de la position physique de fin de course zphys. La valeur de la distance de sécurité dsec est un paramètre prédéfini qui dépend du type de grue 1 considéré. Elle est comprise entre 80 et 100 cm pour les grues à montage par éléments, et entre 40 et 80 cm pour les grues à montage automatisé. Avantageusement, comme expliqué antérieurement, la distance de sécurité dsec, grâce au procédé automatique, peut éventuellement est réduite. La position maximale de fin course zmax est également mémorisée dans ce mode de réalisation par le système de contrôle/commande 6.With reference to Figures 4 And 5 , following the determination of the physical end position zphys, the automatic process continues with a calculation step during which it uses the physical end position zphys as a reference in order to calculate the maximum end position zmax , which corresponds to the height limit that the block 2 must not exceed when it is raised in the direction of the arrow 11 when the crane 1 is working. The maximum end of travel position of the muffle zmax is determined from a safety distance dsec separating it from the physical end of travel position zphys. The value of the safety distance dsec is a predefined parameter which depends on the type of crane 1 considered. It is between 80 and 100 cm for cranes with element assembly, and between 40 and 80 cm for cranes with automated assembly. Advantageously, as explained previously, the safety distance dsec, thanks to the automatic process, can possibly be reduced. The maximum end position zmax is also memorized in this embodiment by the control/command system 6.

Suite à l'étape de calcul, le procédé automatique met en oeuvre une phase de descente P2 durant laquelle le moufle 2 est descendu, à une vitesse de descente inférieure ou égale à la vitesse minimale vmin, en direction du sol depuis la position physique de fin de course zphys jusqu'à la position maximale de fin de course zmax.Following the calculation step, the automatic method implements a descent phase P2 during which the block 2 is lowered, at a descent speed less than or equal to the minimum speed vmin, towards the ground from the physical position of zphys end of stroke up to the maximum zmax end of stroke position.

Dans une première variante de réalisation de l'invention, le procédé automatique se termine à la fin de la phase de descente P2.In a first variant embodiment of the invention, the automatic method ends at the end of the descent phase P2.

Dans d'autres variantes de réalisation, le procédé automatique peut également calculer, en continuant d'utiliser comme référentiel la position physique de fin de course zphys, d'autres positions servant à établir différentes zones de régulation de vitesse du moufle 2 lorsqu'il est remonté en direction de la flèche 11 et lorsque la grue 11 est en travail.In other embodiment variants, the automatic method can also calculate, while continuing to use the physical end position zphys as a reference, other positions serving to establish different speed regulation zones of the muffle 2 when it is raised in the direction of arrow 11 and when crane 11 is working.

Ainsi, en référence à la Figure 5, le procédé automatique peut calculer :

  • une position d'arrêt zstp située en dessous de la position maximale de fin de course zmax à une distance d'arrêt dstp, et/ou
  • une position de ralentissement zslw qui est située en dessous de la position d'arrêt zstp à une distance de ralentissement dslw, et/ou
  • une position de décélération zdec qui est située en dessous de la position de ralentissement zslw à une distance de décélération ddec.
Thus, with reference to the Figure 5 , the automatic process can calculate:
  • a stopping position zstp located below the maximum end position zmax at a stopping distance dstp, and/or
  • a slowdown position zslw which is located below the stop position zstp at a slowdown distance dslw, and/or
  • a deceleration position zdec which is located below the deceleration position zslw at a deceleration distance ddec.

Etant donné que ces trois positions sont relativement éloignées de la position maximale de fin de course zmax, le moufle 2 peut être descendu pour les atteindre, au cours de la mise en oeuvre du procédé automatique, à une vitesse de descente supérieure à la vitesse minimale vmin.Given that these three positions are relatively far from the maximum end position zmax, the muffle 2 can be lowered to reach them, during the implementation of the automatic method, at a descent speed greater than the minimum speed vmin.

L'ensemble de ces positions peut aussi être mémorisé par exemple par une mémoire du système de contrôle/commande 6 de la grue 1, afin d'être exploitées lors des périodes d'activité (ou de travail) de la grue, de manière à contrôler les montées du moufle 2 de manière sécurisée.All of these positions can also be memorized for example by a memory of the control/command system 6 of the crane 1, in order to be used during periods of activity (or work) of the crane, so as to control the rise of muffle 2 in a secure manner.

La distance de décélération ddec correspond à une zone de décélération DEC.The deceleration distance ddec corresponds to a deceleration zone DEC.

La distance de ralentissement dslw correspond à une zone de ralentissement SLW.The slowdown distance dslw corresponds to a slowdown zone SLW.

La distance d'arrêt dstp correspond à une zone d'arrêt STP.The dstp stopping distance corresponds to an STP stopping zone.

La vitesse de montée v du moufle 2 vers la flèche 11 est ainsi régulée, plus précisément diminuée progressivement, par le limiteur de levage de la grue 1 au fur et à mesure que le moufle 2 pénètre successivement dans la zone de décélération DEC, la zone de ralentissement SLW, et enfin la zone d'arrêt STP. Lorsque le moufle 2 est situé en dessous de la position de décélération, il peut être remonté à la vitesse maximale vmax.The rising speed v of the block 2 towards the boom 11 is thus regulated, more precisely gradually reduced, by the lifting limiter of the crane 1 as the block 2 successively enters the deceleration zone DEC, the zone slowdown SLW, and finally the stopping zone STP. When the muffle 2 is located below the deceleration position, it can be raised to the maximum speed vmax.

La distance de sécurité dsec comprise entre la position maximale de fin de course zmax et la position physique de fin de course zphys correspond à une zone d'arrêt sécurisé STPsec. Comme indiqué précédemment, lorsque la grue 1 est en travail, cette zone d'arrêt sécurisé STPsec est une zone interdite dans lequel le moufle 2 ne doit entrer.The safety distance dsec between the maximum end position zmax and the physical end position zphys corresponds to a safe stopping zone STPsec. As indicated previously, when the crane 1 is working, this STPsec safe stopping zone is a prohibited zone into which the block 2 must not enter.

A noter que le moufle 2 peut être descendu en direction du sol à la vitesse maximale vmax quelle que soit la zone dans laquelle il se trouve, exception faite donc de la zone d'arrêt sécurisé STPsec, une fois déterminées la position d'arrêt zstp, la position de ralentissement zslw, et la position de décélération zdec.Note that the muffle 2 can be lowered towards the ground at the maximum speed vmax regardless of the zone in which it is located, with the exception of the safe stopping zone STPsec, once the stopping position zstp has been determined. , the deceleration position zslw, and the deceleration position zdec.

Claims (15)

Procédé automatique de détermination d'une position physique de fin de course (zphys) d'un moufle (2) d'une grue (1) déplaçable en montée et en descente au moyen d'un câble de levage (3), ledit moufle (2) étant suspendu par le câble de levage (4) à un chariot de distribution (5), ledit procédé automatique comprenant une phase de montée (P1) du moufle (2) durant laquelle est mesuré un effort (F) sur un brin (30) du câble de levage (3) par un dispositif de surveillance (4), ladite position physique de fin de course (zphys), qui correspond à une position dans lequel le moufle (2) est physiquement au contact du chariot de distribution (5), étant atteinte et déterminée en fonction d'une variation de l'effort (F) sur le brin (30) du câble de levage (3).Automatic method for determining a physical end position (zphys) of a block (2) of a crane (1) movable up and down by means of a lifting cable (3), said block (2) being suspended by the lifting cable (4) from a distribution cart (5), said automatic method comprising a raising phase (P1) of the block (2) during which a force (F) on a strand is measured (30) of the lifting cable (3) by a monitoring device (4), said physical end-of-stroke position (zphys), which corresponds to a position in which the block (2) is physically in contact with the distribution trolley (5), being reached and determined as a function of a variation in the force (F) on the strand (30) of the lifting cable (3). Procédé automatique selon la revendication 1, dans lequel la position physique de fin de course (zphys) est déterminée à partir d'une augmentation de l'effort (F) sur le brin (30) du câble de levage (3).Automatic method according to claim 1, in which the physical end position (zphys) is determined from an increase in the force (F) on the strand (30) of the lifting cable (3). Procédé automatique selon la revendication 2, dans lequel l'augmentation de l'effort (F) sur le brin (30) du câble de levage (3) est caractérisée par un dépassement de l'effort (F) au-delà d'un seuil d'effort donné, ou par une pente de variation (a) de l'effort (F) au-dessus d'une valeur de pente donnée.Automatic method according to claim 2, in which the increase in the force (F) on the strand (30) of the lifting cable (3) is characterized by an excess of the force (F) beyond a given effort threshold, or by a variation slope (a) of the effort (F) above a given slope value. Procédé automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel la phase de montée (P1) est opérée avec le moufle (2) à vide.Automatic method according to any one of claims 1 to 3, in which the rise phase (P1) is carried out with the muffle (2) empty. Procédé automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel la phase de montée (P1) est opérée à une vitesse de montée (v) en-deçà d'une vitesse minimale (vmin).Automatic method according to any one of claims 1 to 4, in which the rise phase (P1) is carried out at a rise speed (v) below a minimum speed (vmin). Procédé automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel la phase de montée (P1) est stoppée dès que la position physique de fin de course (zphys) est atteinte et déterminée.Automatic method according to any one of claims 1 to 5, in which the rise phase (P1) is stopped as soon as the physical end position (zphys) is reached and determined. Procédé automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le dispositif de surveillance (4) est un capteur de charge monté sur la grue (1) pour pouvoir mesurer un poids propre du moufle (2).Automatic method according to any one of claims 1 to 6, in which the monitoring device (4) is a load sensor mounted on the crane (1) to be able to measure a self-weight of the block (2). Procédé automatique selon la revendication 7, dans lequel le capteur de charge est un axe de jauge monté sur un système de renvoi du câble de levage (3).Automatic method according to claim 7, in which the load sensor is a gauge axis mounted on a return system of the lifting cable (3). Procédé automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, comprenant une étape de calcul d'une position maximale de fin de course (zmax) du moufle (2), située en-dessous de la position physique de fin de course à une distance de sécurité (dsec) prédéfinie.Automatic method according to any one of claims 1 to 8, comprising a step of calculating a maximum end of stroke position (zmax) of the muffle (2), located below the physical end of stroke position at a predefined safety distance (dsec). Procédé automatique selon la revendication 9, dans lequel la distance de sécurité (dsec) est comprise entre 40 et 100 cm.Automatic method according to claim 9, in which the safety distance (dsec) is between 40 and 100 cm. Procédé automatique selon la revendication 9 ou 10, dans lequel, une fois que la position physique de fin de course (zphys) est atteinte et déterminée, le moufle (2) est descendu jusqu'à atteindre la position maximale de fin de course (zmax).Automatic method according to claim 9 or 10, in which, once the physical end position (zphys) is reached and determined, the muffle (2) is lowered until it reaches the maximum end position (zmax ). Procédé automatique selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, dans lequel la position maximale de fin de course (zmax) est une position maximale à ne pas dépasser par le moufle (2) lorsque la grue (1) est en travail.Automatic method according to any one of claims 9 to 11, in which the maximum end position (zmax) is a maximum position not to be exceeded by the block (2) when the crane (1) is working. Procédé automatique selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit procédé automatique est réalisé au démarrage de la grue (1), avant tout travail de déplacement d'une charge.Automatic method according to any one of the preceding claims, in which said automatic method is carried out when the crane (1) is started, before any work of moving a load. Procédé automatique selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit procédé automatique est réitérable entre deux périodes d'activité de la grue (1).Automatic method according to any one of the preceding claims, in which said automatic method is repeatable between two periods of activity of the crane (1). Procédé automatique selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit procédé automatique est implémenté dans un système de contrôle/commande (6) compris dans la grue, ledit système de contrôle/commande (6) étant relié au moins à un treuil de levage (7) couplé au câble de levage (3), et au dispositif de surveillance (4).Automatic method according to any one of the preceding claims, in which said automatic method is implemented in a control/command system (6) included in the crane, said control/command system (6) being connected to at least one winch. lifting (7) coupled to the lifting cable (3), and to the monitoring device (4).
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