EP4301678A1 - Storage and retrieval system - Google Patents
Storage and retrieval systemInfo
- Publication number
- EP4301678A1 EP4301678A1 EP22710583.0A EP22710583A EP4301678A1 EP 4301678 A1 EP4301678 A1 EP 4301678A1 EP 22710583 A EP22710583 A EP 22710583A EP 4301678 A1 EP4301678 A1 EP 4301678A1
- Authority
- EP
- European Patent Office
- Prior art keywords
- storage
- channel
- vehicle
- loading unit
- transport
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 79
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 16
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
- B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
- B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0414—Storage devices mechanical using stacker cranes provided with satellite cars adapted to travel in storage racks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0442—Storage devices mechanical for elongated articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
- B65G2201/0214—Articles of special size, shape or weigh
- B65G2201/0217—Elongated
Definitions
- the invention relates to a storage and retrieval system for a high-bay warehouse, which comprises a self-propelled or carried transport platform and at least two channel vehicles that are not mechanically connected to one another.
- Storage and retrieval systems that include a storage and retrieval device with an entrained transport platform and several channel vehicles are known, for example, from DE 10 2010005 591 A1.
- the storage and retrieval system according to the invention for a high-bay warehouse includes at least At least two self-propelled channel vehicles that are mechanically unconnected to each other, which have a lifting device and are set up to move into and out of storage channels in the high-bay warehouse in order to deliver a loading unit to a storage location in the high-bay warehouse or to pick up a loading unit from a storage location.
- the storage and retrieval system also includes a transport platform that is self-propelled in one direction of travel in a rack aisle of the high-bay warehouse or, in particular, carried along by a storage and retrieval device, which is designed to accommodate at least two of the channel vehicles arranged one behind the other in a row aligned perpendicular to the direction of travel.
- a first channel vehicle is set up to lift, transport and set down a loading unit completely independently.
- the first channel vehicle is also set up together with a second channel vehicle, with the channel vehicles spaced apart from one another, to lift only part of a common loading unit, transport it synchronously and set it down.
- the lifting and lowering of the load by the tunnel vehicles preferably also take place synchronously.
- the first channel vehicle can be used to transport, store and retrieve shorter loading units in isolation.
- the use of the second channel vehicle is therefore not absolutely necessary for short loading units, but it is possible. If a loading unit is to be stored or retrieved that is significantly longer than the first canal vehicle, this common, long loading unit can be handled with both canal vehicles with the help of the second canal vehicle.
- the storage and retrieval system according to the invention can be adapted more flexibly with regard to the loading units to be stored, with the mechanical unconnection between the two channel vehicles increasing this flexibility even more significantly.
- the second channel vehicle is constructed identically to the first channel vehicle and is set up to lift, transport and set down a loading unit completely independently.
- both the first channel vehicle and the second channel vehicle can transport, store and retrieve shorter loading units isolated from one another.
- Longer loading units are again handled by both canal vehicles transported together, whereby an optimized load absorption takes place via the distance to be assumed between the channel vehicles.
- the carrying capacity of the transport platform in particular the transport platform of a storage and retrieval device, is designed in such a way that the transport platform can transport the two loaded channel vehicles at the same time.
- the second channel vehicle is shortened compared to the first channel vehicle and set up as an auxiliary channel vehicle, exclusively by one Raise part of a common loading unit together with the first channel vehicle formed as a main channel vehicle, transport it synchronously and set it down.
- the lifting and setting down of the two channel vehicles preferably take place synchronously.
- the two canal vehicles are preferably equipped with isolated path measuring devices.
- the path measuring devices are formed with a rotary encoder and are therefore free of optical systems for determining the distance between the two channel vehicles. This means that there is no optical measurement of the distance between the first channel vehicle and the second channel vehicle, but only the distance measurement / position determination, for example via a barcode on the bearing channels or via the number of revolutions of a rotating encoder.
- the use of a rotary encoder and the avoidance of optical sensors reduces the manufacturing costs for such a sewer vehicle.
- the sewer vehicles are each equipped with at least one path measuring device, which are each formed with a rotary encoder and are free of optical sensors.
- the lifting device of at least one of the channel vehicles comprises two lifting platforms that can be operated separately from one another and are arranged one behind the other in a row perpendicular to the direction of travel of the self-propelled or on-board transport platform. This makes it easier, for example, to store two loading units that are transported together by three channel vehicles at different locations in the high-bay warehouse.
- first channel vehicle and the second channel vehicle are set up to lift and set down only part of a first common loading unit at a distance from one another if the second channel vehicle and the third channel vehicle are arranged to lift a second common loading unit, and when the first channel vehicle and the second channel vehicle and the third channel vehicle are arranged to synchronously transport at a distance from each other the first and the second common loading unit.
- the first and the second common loading unit can also be raised or lowered synchronously.
- a central channel vehicle which together with other channel vehicles can accommodate several loading units, can be equipped with a subdivided and separately controllable lifting device.
- the transported transport platform is part of a shelving operation device, which can be positioned in the aisle by a (travel) drive of the storage and retrieval device and which can be adjusted in height by means of a lifting drive of the storage and retrieval device, in particular perpendicularly with respect to the direction of travel of the stacker crane and perpendicular to the row of channel vehicles or perpendicular to the direction of travel of the channel vehicles.
- a (travel) drive of the storage and retrieval device which can be adjusted in height by means of a lifting drive of the storage and retrieval device, in particular perpendicularly with respect to the direction of travel of the stacker crane and perpendicular to the row of channel vehicles or perpendicular to the direction of travel of the channel vehicles.
- the (self-propelled) transport platform is set up to drive through the rack aisle on several levels, and if a vertical conveyor is available and set up to move the transport platform between at least two of the levels of the high-bay warehouse . This means that the energy requirement for the self-propelled transport platform is lower.
- Fig. 1 is a schematic plan view of a high-bay warehouse with a rack operating system
- Fig. 2 shows two schematic side views of the channel vehicles, with a common loading unit being carried by both channel vehicles in the top view, and with the two in the bottom view Canal vehicles are shown, each carrying a loading unit completely independently,
- FIG. 3 shows the high-bay warehouse from FIG. 1 with a different embodiment of a storage and retrieval system
- FIG. 4 shows the channel vehicles of the storage and retrieval system according to FIG. 3, corresponding to FIG.
- FIG. 5 shows a schematic side view of the channel vehicles of yet another storage and retrieval system, in which three of the channel vehicles carry two loading units or in which the three channel vehicles carry a common loading unit shown in dashed lines,
- Fig. 6 is a schematic perspective view of a channel vehicle
- Fig. 7 is a schematic perspective view of the storage and retrieval device
- Storage and retrieval system which is positioned opposite the schematically indicated shelf in order to store a loading unit in a storage compartment
- FIG. 8 shows a schematic side view of another channel vehicle with two lifting platforms, in particular separately controllable, and
- FIG. 9 shows a schematic perspective view of yet another rack operating system, in which the storage compartments are formed with a plurality of storage channels and the channel vehicles enter the plurality of storage channels synchronously and parallel to one another.
- FIG. 1 shows a high-bay warehouse 400 which comprises a plurality of rows of shelves 410 aligned parallel to one another.
- Each row of shelves 410 is of a plurality formed by storage locations 402 arranged next to one another and one above the other, which are provided with storage channels 404 for receiving channel vehicles 100 .
- Only two rows of shelves 410 are shown here, although a different number of rows of shelves 410 is also possible.
- the storage and retrieval device 200 can be adjusted in the direction of travel 214 indicated by a double arrow, where the storage and retrieval device 200 shown is guided on two travel rails 216 .
- a railless storage and retrieval device 200 can also be considered.
- a further embodiment variant provides for a storage service system to be used in which the loading units 500 are transported by means of one or more transport platforms on the respective storage level - preferably directly on the rack itself 202 to the individual storage locations 404 are transported benefits.
- the transport platforms 202 provided in this system are usually not equipped with their own lifting mechanism, with the help of which they could be raised or lowered to another storage level.
- either loading unit lifts are available - preferably integrated directly into the rack rows - or lifts are used in another possible equipment variant, which the previously mentioned mentioned transport platforms together with the loading unit can be transported back and forth between the different storage levels; so-called vertical conveyors.
- These last-mentioned combined transport platform/loading unit lifts are preferably arranged in the aisle 408.
- a storage and retrieval system is also conceivable in which both of the lift variants described above are implemented and complement each other in one and the same storage and retrieval system.
- the high-bay warehouse 400 which is preferably integrated into a building, has on the one hand very long or very deep storage locations 402.1, which in the present case are designed to accommodate long, common loading units 500.2.
- the long storage locations 402.1 are designed to accommodate a 40-foot ISO container aligned in the longitudinal direction.
- the long storage locations 402.1 can also accommodate two shorter loading units 500.1, for example two 20-foot ISO containers, in their longitudinal direction, so that the long storage location 402.1 can also be used for storing shorter loading units 500.1 at multiple depths.
- the row of shelves 410 with only long storage locations 402.1 is arranged on a first face perpendicular to the direction of travel 214 of the shelf operator device 200.
- the row of shelves 410 is equipped exclusively with short storage locations 402.2, which can only accommodate short loading units 500.1, ie in particular 20-foot ISO containers.
- a transfer zone 406 is integrated into the row of shelves 410 shown below in the drawing, which enables loading units 500 to be stored and removed from storage in or from the high-bay warehouse 400 .
- Each storage location 402 includes a storage channel 404, which is preferably formed by two C-shaped or Z-shaped channel rails running parallel to one another.
- the leg of the C- or Z-shaped rails that is at the top with respect to a direction of fall forms a support surface for the containers 500 to be stored.
- the channel vehicles 100 are equipped with a lifting device 108.
- the loading units 500 In addition to the storage structure with storage channels 404 shown in FIG there are guide rails in the direction of travel of the channel vehicle. Depending on the design of the loading units 500, it is also possible that the loading units 500 not, as previously described, placed on the upper legs of the C or Z rails, but that these are set down directly on any level shelf that may be present. Alternatively, the loading units 500 can also be placed on individual supporting brackets or the like that are present at certain points. Other storage compartment designs, which form mixed forms of the above-described support surfaces, channel vehicle guide rail system and channel vehicle lanes, are also possible.
- the storage and retrieval system 300 in the high-bay warehouse 400 also includes a schematically indicated higher-level control computer 302, which includes a communication module 304.
- the higher-level control computer 302 is shown separately from the channel vehicles 100 and separately from the storage and retrieval device 200 in the present case. It is possible for a warehouse control computer to be in communication with the higher-level control computer 302 . In this embodiment, the superordinate control computer 302 can then form part of the storage and retrieval device 200 .
- a schematic structure of a possible canal vehicle 100 can be seen on the basis of FIG.
- the channel vehicle 100 is equipped with a control device 102 and a communication device 104 .
- the channel vehicles 100 include a drive device 106, shown schematically, which is fed by an energy source or an energy store 122, for example by a powercap.
- the drive device 106 thus comprises at least one electric motor in order to drive at least two wheels 116, it also being possible for more than two driven wheels 116 to be present.
- the channel vehicles 100 can also be designed with three or more lanes, should this be necessary because of the maximum possible wheel load or because of the shelf load.
- the schematically illustrated lifting device 108 is presently formed with two pairs of lifting elements 110,112, so that if necessary a single platform can be raised and lowered together to form a loading unit 500 transport.
- a platform does not necessarily have to be present, but for example only protruding pins can be used, for example to transport containers.
- a distance measuring device 114 is present here.
- This distance measuring device 114 is preferably fixed redundantly on the frame of the sewer vehicle 100, with the distance measuring devices 114 preferably being arranged offset in the direction of travel 120 of the channel vehicle, in order to ensure that a sufficiently precise distance measurement is also carried out in the event of a crossing over a gap .
- the path measuring device 114 shown here as an example is provided with a rotary encoder, not shown in detail, which detects the rotation of a wheel 118 running along.
- the control device 102 of the channel vehicles 100 is set up to cause the driving devices 106 of the channel vehicles 100 to move into or out of the storage channels 404 of the high-bay warehouse 400 .
- the Steuereinrich device 102 is also set up to cause the lifting device 108 to adjust the load handling devices 110, 112 between a raised and a lowered position.
- the control device 102 is also in a communication link with the two distance measuring devices 114, so that the data from the distance measuring devices 114 can be transmitted via the communication device 104 either to other channel vehicles 100 or to the higher-level control computer 302, in particular via its communication module 304.
- Each communication connection described in the context of the invention can follow via a radio connection (WLAN, Bluetooth, NFC, etc.), via data light barriers (optical radio link), by cable or by means of a conductor line.
- a radio connection WLAN, Bluetooth, NFC, etc.
- data light barriers optical radio link
- the higher-level control computer 302 controls and monitors the status of the channel vehicles 100 and can, in particular, assign driving orders to the channel vehicles 100, monitor the distance between the channel vehicles 100, initiate an emergency shutdown if there is a risk of the channel vehicles 100 colliding, and the status of the individual channel vehicles 100 by means of output a visualization on a display device.
- the higher-level control computer 302 can output the operating state and the status of the access security systems of the area of the Floch shelving system in which the channel vehicles 100 are located.
- the channel vehicles 100 it is possible for exactly one of the channel vehicles 100 to be in the form of a master channel vehicle and equipped with a control device 102, which is in bidirectional communication with the higher-level control computer 302, and for at least one channel vehicle 100 in the form of a slave channel vehicle to be equipped with a control device 102 is equipped, which in turn is in bi-directional communication with the controller 102 of the master channel vehicle.
- the at least one slave channel vehicle receives its driving and flight commands from the associated master channel vehicle.
- control devices 102 of all channel vehicles 100 are preferably in a bidirectional communication link with the communication module 304 of the higher-level control computer 302. If the higher-level control computer 302 is not installed on the stacker crane 200, the communication module 304 is also in communication with a controller 210 of the stacker crane 200. This controller 210 also includes a communication device 208 for bidirectional communication with the higher-level control computer 302. The higher-level Control computer 302 then also assigns the drive and flow commands to storage and retrieval device 200 .
- the higher-level control computer 302 is presently set up to cause the channel vehicles 100 to move at a distance from one another, depending on the data reported back to it by at least one of the control devices 102 from the distance measuring devices 114, so that they move mechanically unconnected one behind the other or side by side at the same speed can ren.
- a common loading unit 500.2 being carried by two channel vehicles 100 in the upper representation of the figure.
- the lower representation of the figure shows that both a first channel vehicle 100.1 and a second channel vehicle 100.2 have an identical structure and are therefore both designed to lift, transport and set down a short loading unit 500.1 completely independently.
- both the first channel vehicle 100.1 and the second channel vehicle 100.2 are designed to lift only part of the common loading unit 500.2 shown above, to transport them synchronously and to set them down again at a distance from one another.
- the common loading unit 500.2 is, for example, a 40-foot ISO container.
- the short loading unit 500.1, for example, is a 20-foot ISO container.
- the distance between the two channel vehicles 100.1 and 100.2, which are mechanically unconnected to each other, is specified by the higher-level control computer 302 based on the data from the path measuring devices 114 of the two channel vehicles 100, in particular depending on the length of the loading unit 500 to be picked up.
- the channel vehicles 100 - it may be necessary for the channel vehicles 100 - to avoid overloading individual channel vehicle axles - to be at such a great distance from each other and to pick up the load so far outwards that the channel vehicles 100 protrude over the load.
- the channel vehicles 100 do not protrude beyond the storage item and thus the storage channels 404 and the aisle width of the shelf aisle 408 are further optimized, in particular who are fully utilized can. Since a long loading unit 500.2 does not have to be handled in every storage process, it is also possible for one of the channel vehicles 100, in this case the second channel vehicle 100.2, to remain in the transfer zone 406 and only be called in when a long loading unit 500.2 is to be stored. As an alternative to parking in the transfer zone 406, a channel vehicle 100 that is not required can also be parked at any other desired location, for example in one of the storage compartments 402.
- the channel vehicles 100 can be parked at any location and picked up again as needed, it is possible that the order of the channel vehicles 100 on the transport platform 202 of the storage and retrieval system changes from time to time.
- the channel vehicles 100 are therefore not necessarily assigned to a single transport platform 202 but can be used freely. Possibly other transport tasks are also performed with these channel vehicles 100 in the overall system, i.e. also transports for which there is no need for intermediate transport of the channel vehicle 100 on a transport platform 202 of the shelf control system.
- An example of this is a relocation process within a long storage channel 402.1, in which a channel vehicle 100 successively relocates a plurality of loading units 500, which for reasons of time were initially placed at the front of the storage channel 404, to the rear end of the storage channel 404.
- Figures 3 and 4 refer to the possibility that in a storage and retrieval system transport tasks of differently designed channel vehicles 100 can be performed by the channel vehicles 100 together or by just one alone.
- the second channel vehicle 100.2 is shortened compared to the first channel vehicle 100.1 and set up as an auxiliary channel vehicle, exclusively to lift part of a common loading unit 500.2 together with the first channel vehicle 100.1 formed as a main channel vehicle , to be transported synchronously and set down again.
- the first canal vehicle is 100.1 to be regarded as a “full” canal vehicle 100 that is designed to transport, for example, 20-foot ISO containers on its own.
- the second channel vehicle 100.2 is added in order to transport the long loading unit 500.2 together with the first channel vehicle 100.1.
- channel vehicle 100.2 in Figure 4 is a special channel vehicle that is only used to transport special loading units (in this case the long loading units 500.2)
- special channel vehicles in a storage system that normally parked somewhere in a storage channel 404 or at a loading station and only used when required, e.g. to supplement the “standard” channel vehicle 100.1 or even to replace it for the duration of the special transport.
- Such a special channel vehicle could be formed, for example, with an elevated lifting platform that makes it possible to accommodate a loading unit 500 whose load-bearing points are significantly higher than those surfaces on which the loading unit 500 can be parked in the warehouse.
- Figure 5 refers to the possibility that a third channel vehicle 100.3 can also be present, and that the first channel vehicle 100.1 and the second channel vehicle 100.2 and the third channel vehicle 100.3 are set up at a distance from one another in each case only part of a common, in particular to be lifted over a long loading unit 500.3, to be transported synchronously and also set down again.
- first channel vehicle 100.1 and the second channel vehicle 100.2 are set up to lift and set down only part of a first common loading unit 500.2 at a distance from one another.
- second channel vehicle 100.2 and the third channel vehicle 100.3 are set up to lift and set down a second common loading unit 500.2.
- first channel vehicle 100.1 and the second channel vehicle are 100.2 and the third Channel vehicle 100.3 set up to synchronously transport the first and the second common loading unit 500.2 at a distance from one another.
- a transport chain is therefore also possible.
- the central channel vehicle 100.2 can be equipped with a subdivided lifting platform 112, with the lifting platform segments being able to be controlled separately and flexibly. This makes it possible, in the case of the previously described transport chain, to sell the loading units 500 at different points in the storage system.
- a special loading unit 500 or a special loading unit chain it may also be necessary to use more than the three channel vehicles 100 shown in FIG. 5 and described above for the transport of a special loading unit 500 or a special loading unit chain.
- a storage system with, for example, four or more than four channel vehicles 100
- two channel vehicles 100 each pick up a short loading unit together and these two loading units with the e.g. four channel vehicles are then subsequently transported together on a transport platform 202 of the storage and retrieval system.
- mixed forms e.g. one large canal vehicle 100 and several smaller canal vehicles 100, are also possible.
- FIG. 7 shows a possible embodiment variant of a storage and retrieval system, which in the present case includes a “classic” storage and retrieval device 200 that includes a transport platform 202 for transporting channel vehicles 100 that is not self-propelled.
- the storage and retrieval device 200 could be used in a high-bay warehouse 400 according to FIGS.
- This storage and retrieval device 200 is formed from two vertical, rectangular frames arranged in parallel, which are connected to one another via cross-connections perpendicularly with respect to the direction of travel 214 of the storage and retrieval device 200 . At the front, ie perpendicularly with respect to the direction of travel 214, i.e.
- the two rectangular frames aligned parallel to one another are open, so that a loading unit 500 “inside” the frame on a Transport platform 202 of the stacker crane 200 can be spent.
- the two frame parts can be connected to one another via several cross braces and can be stiffened in particular in the sense of a truss to increase stability.
- a drive device 204 In order to be able to adjust the storage and retrieval device 200 along the direction of travel 214 indicated by the double arrow, there is a drive device 204, with an electric motor 204 for driving the storage and retrieval device 200 along the rails 216 in the aisle on the two lower corners of the frame of the storage and retrieval device 200 408 is present.
- the electric motors on the drive device 204 are driven synchronously.
- an electric motor of a flow device 206 for raising and lowering the transport platform 202 is attached to the vertical masts of the respective frames. The lifting or lowering of the transport platform takes place, for example, via a rope, a chain or a belt drive.
- two channel vehicles 100 can again be seen, which have entered a storage channel 404 with a common loading unit 500.2, with the direction of travel 120 of the channel vehicles 100.1 and 100.2 being aligned perpendicularly with respect to the direction of travel 214 of the stacker crane 200.
- the transport platform 202 is set up to receive at least two of the channel vehicles 100 arranged one behind the other in a row that is aligned perpendicularly with respect to the direction of travel 214 of the storage and retrieval device 200 .
- the transport platform 202 it is also possible for the transport platform 202 to provide more than two transport parking spaces 212 for channel vehicles 100 in order to be able to handle correspondingly overly long loading units 500.3.
- Figure 8 refers to the possibility that, to increase the flexibility of the loads or loading units 500 to be transported, the channel vehicles 100 can also be formed with two lifting platforms 110, 112 that can be actuated separately from one another and that are aligned in particular in a direction perpendicular to the direction of travel 214 of the storage and retrieval device 200 are arranged in rows one behind the other. canal vehicles 100 of this type can be used very flexibly. For example, with this channel vehicle 100 according to FIG. 8, such a large load can be transported that it has to be lifted with both lifting platforms 110, 112. Or each of the lifting platforms 110, 112 is used to transport its own smaller load.
- the possibility of controlling the lifting platforms 110, 112 separately also has the advantage that these two small loads can be parked at different locations in the high-bay warehouse.
- FIG. 9 refers to the possibility that the concept of the synchronously operating channel vehicles 100 can also be used for the so-called transverse storage of stored goods.
- FIG. 9 shows a detailed view of a further embodiment of the storage and retrieval system 300, in which case only sections of the storage and retrieval device 200 can be seen, which in the present case only includes a vertical frame and optionally also only one travel rail.
- the controller 210 of the storage and retrieval device 200 also includes the superordinate control computer 302 for the control and position detection of the channel vehicles 100 .
- Communication device 208 thus forms communication module 304 of higher-level control computer 302.
- the transport platform 202 of the storage and retrieval device 200 has a plurality of transport parking spaces 212 for channel vehicles 100 .
- Transport platform 202 is thus configured to accommodate at least two of channel vehicles 100 arranged next to one another in a row aligned in the direction of travel 214 of storage and retrieval device 200 and to position them so that they are aligned with a plurality of storage channels 404 of a single storage location 402 such that at least two of channel vehicles 100 move synchronously into their own storage channel 404 of the storage location 402 or exit from one.
- a total of four channel vehicles 100 are shown here, with the first channel vehicle 100.1, the second channel vehicle 100.2, the third channel vehicle 100.3 and the fourth channel vehicle 100.4 synchronously driving into four independent storage channels 404, which form a single storage area 402, in the transport case shown in FIG or drive out of it.
- this storage area 402 it is possible for smaller loading units 500.1 to be arranged next to one another.
- a storage process for storing a common loading unit 500.2 in a storage location 402 of the high-bay warehouse 400 with the storage and retrieval system 300 is explained as an example with reference to FIG.
- a common loading unit 500.2 is provided at a transfer zone 406, preferably at the first transfer zone 406.1 and, at the same time, subsequently or beforehand, the higher-level control computer 302 is informed of the transport pick-up points of the common loading unit 500.2.
- the superordinate control computer 302 receives the information on the exact pick-up points of the loading units 500 either from other software or the exact pick-up points are determined by the higher-level control computer 302 using the measured values from sensors or camera systems.
- sensors or camera systems can be installed in a fixed manner or they can also be designed to be movable. It is also possible that individual sensors or camera systems required for this are designed to travel with the channel vehicles 100 . Mixed systems from the aforementioned recording methods for determining the exact recording points are also possible.
- the storage and retrieval device 200 is then moved and made available at the transfer zone 406, with the transport platform 202 already having two self-propelled, mechanically unconnected channel vehicles. witness 100 recorded. However, if only one of the two channel vehicles 100 is positioned on the transport platform 202, the storage and retrieval machine 200 can also first be moved to the second transfer zone 406.2 in order to load the second channel vehicle 100.2 from there onto the transport platform 202 of the storage and retrieval machine 200. The distance between the channel vehicles 100 is then specified by the higher-level control computer 302 on the basis of the position of the determined transport pick-up points of the common loading unit 500.2. This distance is then taken up by the channel vehicles 100, after which the common loading unit 500.2 at the transfer point is passed under on the instruction of the higher-level control computer 302.
- the channel vehicles 100 are already correctly under the common are positioned to be taken loading unit 500.2. Then a first part of the common loading unit 500.2 is picked up by the first tunnel vehicle 100.1, and, at the same time or subsequently, a second part of the common loading unit 500.2 is picked up by the second tunnel vehicle 100.2. “Picking up men” is to be understood as meaning the lifting of the lifting device 108 of the two channel vehicles 100 .
- the common loading unit 500.2 is then placed on the transport platform 202 of the storage and retrieval device 200 by synchronous movement of the two channel vehicles 100.
- the distance between the channel vehicles 100 is maintained by each of the channel vehicles 100 using the distance measuring devices 114 on the channel vehicles and by the superior Control computer monitored.
- the storage and retrieval device 200 is then moved to a storage compartment or storage location 402 for the common loading unit 500.2 and positions the transport platform 202, in particular also in its corresponding height, in such a way that it is aligned with a storage channel 404 leading to the storage location 402.
- the common loading unit 500.2 is then brought to the storage area 402 by a synchronous movement of the channel vehicles 100, with the distance between the channel vehicles 100 again being maintained on the basis of the data from the distance measuring device 114.
- the common loading unit 500.2 is then set down by the channel vehicles 100; so the lifting device 108 lowered again.
- the channel vehicles 100 can then be brought back onto the transport platform 202 if this is necessary.
- a common loading unit 500.2 is removed from storage in the reverse, analogous manner.
- the other channel vehicle 100 can be left in any storage compartment during this time. This makes sense in particular when there are two different sized sewer vehicles 100 in the system and the loading unit 500 is so large that the larger sewer vehicle 100 would have to be used for storage. In this case, the smaller of the two channel vehicles 100 would “only get in the way” during the storage processes, in particular if the transfer zone 406 and the desired storage location are on the other side of the aisle 408 in each case.
- a storage and retrieval system is characterized in that long loading units can be transported by two or more channel vehicles together, but smaller loading units can also be transported by one channel vehicle alone. This applies both to storage and retrieval systems, in which the loading units are placed lengthwise on the storage shelves, as shown in FIGS. 1 and 3, and to storage and retrieval systems, as shown in FIG. 9, in which the loading units are placed transversely on the shelves.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
The invention relates to a storage and retrieval system (300) for a high-bay warehouse (400), comprising at least two self-propelling shuttle vehicles (100) which are mechanically unconnected to one another and which have a lifting device (108) and are designed to move into and to move out of storage channels (404) of the high-bay warehouse (400) in order to deliver a loading unit (500) to a storage space (402) of the high-bay warehouse (400) or to pick up a loading unit (500) from a storage space (402); a transport platform (202) which is self-propelling or is carried along in a direction of travel (214) in a rack aisle (408) of the high-bay warehouse (400) and which is designed to receive at least two of the shuttle vehicles (100) arranged one behind another in a row oriented perpendicularly with respect to the direction of travel (214); wherein a first shuttle vehicle (100.1) is designed to completely automatically lift, transport and deposit a loading unit (500.1), and wherein the first shuttle vehicle (100.1) and a second shuttle vehicle (100.2) are designed so as, at a distance from each other, to lift in each case only part of a joint loading unit (500.2), and to synchronously transport and deposit same.
Description
REGALBEDIENSYSTEM SHELVING SERVICE SYSTEM
Die Erfindung betrifft ein Regalbediensystem für ein Hochregallager, das eine selbstfahrende oder mitgeführte Transportplattform sowie wenigstens zwei unterei nander mechanisch nicht verbundene Kanalfahrzeuge umfasst. The invention relates to a storage and retrieval system for a high-bay warehouse, which comprises a self-propelled or carried transport platform and at least two channel vehicles that are not mechanically connected to one another.
Regalbediensysteme die ein Regalbediengerät mit einer mitgeführten Transport plattform und mehrere Kanalfahrzeuge umfassen sind beispielsweise aus der DE 10 2010005 591 A1 bekannt. Storage and retrieval systems that include a storage and retrieval device with an entrained transport platform and several channel vehicles are known, for example, from DE 10 2010005 591 A1.
Die Handhabung unterschiedlich langer Lasten mittels bekannter Regalförderzeu gen ist mit Schwierigkeiten verbunden. Ist das Kanalfahrzeug kürzer als die Lade einheit, so können lange Ladeeinheiten kippen oder werden nicht an den dafür vor gesehenen Transportaufnahmepunkten abgestützt. Ist das Kanalfahrzeug deutlich länger als die aufzunehmende Ladeeinheit, so kann es Vorkommen, dass die Lade einheit außermittig aufgenommen wird, was die Belastung auf das Kanalfahrzeug erhöht. Außerdem kann bei einem sogenannten mehrfachtiefen Regalfach, welches mit einer Mehrzahl von hintereinander angeordneten Lagerplätzen gebildet ist, eine solche außermittig aufgenommene Ladeeinheit nicht am Kanalende des zu den La gerplätzen im Lagerfach führenden Lagerkanals abgestellt werden. The handling of loads of different lengths using known shelf conveyors is fraught with difficulties. If the channel vehicle is shorter than the loading unit, long loading units can tip over or are not supported at the transport attachment points provided for this purpose. If the channel vehicle is significantly longer than the loading unit to be picked up, it may happen that the loading unit is picked up off-centre, which increases the load on the channel vehicle. In addition, with a so-called multi-deep shelf compartment, which is formed with a plurality of storage locations arranged one behind the other, such an eccentrically recorded loading unit cannot be parked at the channel end of the storage channel leading to the storage locations in the storage compartment.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Regalbediensystem für ein Hochregallager bereitzustellen, das flexibler an Ladeeinheiten unterschiedlicher Länge anpassbar ist. It is therefore the object of the present invention to provide a storage and retrieval system for a high-bay warehouse that can be adapted more flexibly to loading units of different lengths.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Regalbediensystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. This object is achieved by a storage and retrieval system with the features of claim 1. Advantageous configurations with expedient developments of the invention are specified in the dependent claims.
Das erfindungsgemäße Regalbediensystem für ein Hochregallager umfasst wenigs-
tens zwei selbstfahrende, mechanisch untereinander unverbundene Kanalfahr zeuge, die eine Hubeinrichtung aufweisen und eingerichtet sind, in Lagerkanäle des Hochregallagers einzufahren und auszufahren, um eine Ladeeinheit an einen La gerplatz des Hochregallagers abzugeben oder um eine Ladeeinheit von einem La gerplatz aufzunehmen. Das Regalbediensystem umfasst außerdem eine in einer Regalgasse des Hochregallagers in einer Fahrtrichtung selbstfahrende oder, insbe sondere von einem Regalbediengerät, mitgeführte Transportplattform, welche ein gerichtet ist, wenigstens zwei der Kanalfahrzeuge in einer senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung ausgerichteten Reihe hintereinander angeordnet aufzunehmen. Ein erstes Kanalfahrzeug ist eingerichtet, eine Ladeeinheit vollständig selbstständig an zuheben, zu transportieren und abzusetzen. Das erste Kanalfahrzeug ist außerdem zusammen mit einem zweiten Kanalfahrzeug eingerichtet, unter einem Abstand der Kanalfahrzeuge voneinander jeweils nur einen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit anzuheben, synchron zu transportieren und abzusetzen. Vorzugsweise erfolgen das Anheben und das Absetzen der Last durch die Kanalfahrzeuge ebenfalls synchron. The storage and retrieval system according to the invention for a high-bay warehouse includes at least At least two self-propelled channel vehicles that are mechanically unconnected to each other, which have a lifting device and are set up to move into and out of storage channels in the high-bay warehouse in order to deliver a loading unit to a storage location in the high-bay warehouse or to pick up a loading unit from a storage location. The storage and retrieval system also includes a transport platform that is self-propelled in one direction of travel in a rack aisle of the high-bay warehouse or, in particular, carried along by a storage and retrieval device, which is designed to accommodate at least two of the channel vehicles arranged one behind the other in a row aligned perpendicular to the direction of travel. A first channel vehicle is set up to lift, transport and set down a loading unit completely independently. The first channel vehicle is also set up together with a second channel vehicle, with the channel vehicles spaced apart from one another, to lift only part of a common loading unit, transport it synchronously and set it down. The lifting and lowering of the load by the tunnel vehicles preferably also take place synchronously.
Auf diese Weise kann das erste Kanalfahrzeug dafür genutzt werden, um kürzere Ladeeinheiten isoliert zu transportieren, einzulagern und auszulagern. Der Einsatz des zweiten Kanalfahrzeugs ist damit für kurze Ladeeinheiten nicht zwingend erfor derlich, aber möglich. Sollte eine Ladeeinheit ein- oder auszulagern sein, die die Länge des ersten Kanalfahrzeug deutlich überschreitet, so kann unter Zuhilfenahme des zweiten Kanalfahrzeugs diese gemeinsame, lange Ladeeinheit mit beiden Ka nalfahrzeugen gehandhabt werden. Das erfindungsgemäße Regalbediensystem ist dabei flexibler in Hinsicht auf die einzulagernden Ladeeinheiten anpassbar, wobei die mechanische Unverbundenheit zwischen den beiden Kanalfahrzeugen diese Flexibilität noch deutlicher erhöht. In this way, the first channel vehicle can be used to transport, store and retrieve shorter loading units in isolation. The use of the second channel vehicle is therefore not absolutely necessary for short loading units, but it is possible. If a loading unit is to be stored or retrieved that is significantly longer than the first canal vehicle, this common, long loading unit can be handled with both canal vehicles with the help of the second canal vehicle. The storage and retrieval system according to the invention can be adapted more flexibly with regard to the loading units to be stored, with the mechanical unconnection between the two channel vehicles increasing this flexibility even more significantly.
Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn das zweite Kanalfahrzeug identisch zu dem ersten Kanalfahrzeug aufgebaut und eingerichtet ist, eine Ladeeinheit vollstän dig selbstständig anzuheben, zu transportieren und abzusetzen. Auf diese Weise können also sowohl das erste Kanalfahrzeug als auch das zweite Kanalfahrzeug isoliert voneinander kürzere Ladeeinheiten transportieren, einlagern und auslagern. Längere Ladeeinheiten werden demgegenüber wieder von beiden Kanalfahrzeugen
gemeinsam transportiert, wobei über den einzunehmenden Abstand zwischen den Kanalfahrzeugen eine optimierte Lastaufnahme erfolgt. Hierbei ist die Tragfähigkeit der Transportplattform, insbesondere der Transportplattform eines Regalbedienge räts, so ausgelegt, dass die Transportplattform die beiden beladenen Kanalfahr zeuge gleichzeitig transportieren kann. It has proven to be advantageous if the second channel vehicle is constructed identically to the first channel vehicle and is set up to lift, transport and set down a loading unit completely independently. In this way, both the first channel vehicle and the second channel vehicle can transport, store and retrieve shorter loading units isolated from one another. Longer loading units, on the other hand, are again handled by both canal vehicles transported together, whereby an optimized load absorption takes place via the distance to be assumed between the channel vehicles. The carrying capacity of the transport platform, in particular the transport platform of a storage and retrieval device, is designed in such a way that the transport platform can transport the two loaded channel vehicles at the same time.
Um die Last auf das Regalbediengerät möglichst gering halten zu können, aber dennoch unterschiedlich lange Ladeeinheiten handhaben zu können, hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn das zweite Kanalfahrzeug verkürzt gegenüber dem ers ten Kanalfahrzeug aufgebaut und als ein Hilfskanalfahrzeug eingerichtet ist, aus schließlich um einen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit zusammen mit dem als ein Hauptkanalfahrzeug gebildeten ersten Kanalfahrzeug anzuheben, synchron zu transportieren und abzusetzen. Vorzugsweise erfolgen auch hier das Anheben und das Absetzen von den beiden Kanalfahrzeugen synchron. In order to be able to keep the load on the storage and retrieval machine as low as possible, but still be able to handle loading units of different lengths, it has proven to be advantageous if the second channel vehicle is shortened compared to the first channel vehicle and set up as an auxiliary channel vehicle, exclusively by one Raise part of a common loading unit together with the first channel vehicle formed as a main channel vehicle, transport it synchronously and set it down. Here, too, the lifting and setting down of the two channel vehicles preferably take place synchronously.
Die beiden Kanalfahrzeuge sind vorzugsweise mit isolierten Wegmesseinrichtungen ausgerüstet. Insbesondere sind die Wegmesseinrichtungen mit einem Drehgeber und somit frei von optischen Systemen zur Bestimmung des Abstands zwischen den beiden Kanalfahrzeugen gebildet. Das bedeutet, dass keine optische Messung der Distanz zwischen dem ersten Kanalfahrzeug und dem zweiten Kanalfahrzeug vorliegt, sondern lediglich die Wegmessung / Positionsbestimmung erfolgt, bei spielsweise über einen Barcode an den Lagerkanälen oder über die Umdrehungs zahl eines mitumlaufenden Drehgebers. Der Einsatz eines Drehgebers und die Ver meidung von optischen Sensoren reduziert die Herstellkosten für ein solches Kanal fahrzeug. Aus diesem Grund ist es bevorzugt, dass die Kanalfahrzeuge jeweils mit wenigstens einer Wegmesseinrichtung ausgerüstet sind, die jeweils mit einem Dreh geber, frei von optischen Sensoren gebildet sind. The two canal vehicles are preferably equipped with isolated path measuring devices. In particular, the path measuring devices are formed with a rotary encoder and are therefore free of optical systems for determining the distance between the two channel vehicles. This means that there is no optical measurement of the distance between the first channel vehicle and the second channel vehicle, but only the distance measurement / position determination, for example via a barcode on the bearing channels or via the number of revolutions of a rotating encoder. The use of a rotary encoder and the avoidance of optical sensors reduces the manufacturing costs for such a sewer vehicle. For this reason, it is preferred that the sewer vehicles are each equipped with at least one path measuring device, which are each formed with a rotary encoder and are free of optical sensors.
Es ist die Möglichkeit gegeben, dass ein drittes Kanalfahrzeug vorhanden ist, und dass das erste Kanalfahrzeug und das zweite Kanalfahrzeug und das dritte Kanal fahrzeug eingerichtet sind, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit anzuheben, synchron zu transportieren und abzu setzen. Auf diese Weise können besonders lange oder überlange Ladeeinheiten
mittels drei oder mehr Kanalfahrzeugen gehandhabt werden. There is the possibility that a third channel vehicle is present and that the first channel vehicle and the second channel vehicle and the third channel vehicle are set up to lift only part of a common loading unit at a distance from one another, to transport them synchronously and to set them down. In this way, particularly long or overly long loading units can be transported be handled by three or more channel vehicles.
Zum Handhaben von zwei unterschiedlichen gemeinsamen Ladeeinheiten kann es in Sonderfällen von Vorteil sein, wenn die Hubeinrichtung wenigstens eines der Ka nalfahrzeuge zwei separat voneinander betätigbare Hubplattformen umfasst, die in einer senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung der selbstfahrenden oder mitgeführten Transportplattform ausgerichteten Reihe hintereinander angeordnet sind. Dadurch ist es beispielsweise einfacher, zwei Ladeeinheiten, die von drei Kanalfahrzeugen gemeinsam transportiert werden, an unterschiedlichen Stellen im Hochregallager einzulagern. To handle two different common loading units, it can be advantageous in special cases if the lifting device of at least one of the channel vehicles comprises two lifting platforms that can be operated separately from one another and are arranged one behind the other in a row perpendicular to the direction of travel of the self-propelled or on-board transport platform. This makes it easier, for example, to store two loading units that are transported together by three channel vehicles at different locations in the high-bay warehouse.
Es ist also auch möglich, eine Kette aus Ladeeinheiten gleichzeitig zu transportie ren, wobei es von Vorteil ist, wenn das erste Kanalfahrzeug und das zweite Kanal fahrzeug eingerichtet sind, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil einer ersten gemeinsamen Ladeeinheit anzuheben und abzusetzen, wenn das zweite Kanalfahrzeug und das dritte Kanalfahrzeug eingerichtet sind, eine zweite gemeinsame Ladeeinheit anzuheben, und wenn das erste Kanalfahrzeug und das zweite Kanalfahrzeug und das dritte Kanalfahrzeug eingerichtet sind, unter einem Abstand voneinander die erste und die zweite gemeinsame Ladeeinheit synchron zu transportieren. Vorzugsweise können die erste und die zweite gemeinsame La deeinheit auch synchron angehoben oder synchron abgesetzt werden. It is therefore also possible to transport a chain of loading units at the same time, it being advantageous if the first channel vehicle and the second channel vehicle are set up to lift and set down only part of a first common loading unit at a distance from one another if the second channel vehicle and the third channel vehicle are arranged to lift a second common loading unit, and when the first channel vehicle and the second channel vehicle and the third channel vehicle are arranged to synchronously transport at a distance from each other the first and the second common loading unit. Preferably, the first and the second common loading unit can also be raised or lowered synchronously.
Optional kann ein mittleres Kanalfahrzeug, welches gemeinsam mit weiteren Kanal fahrzeugen mehrere Ladeeinheiten aufnehmen kann, mit einer unterteilten und se parat ansteuerbaren Hubeinrichtung ausgestattet sein. Dadurch ist es möglich, dass eine gemeinsam, z.B. mit dem vorderen Kanalfahrzeug angehobene Ladeeinheit separat abgesetzt werden kann, ohne dass die mit dem hinteren Kanalfahrzeug ge meinsam aufgenommene Ladeeinheit am selben Ort abgesetzt werden muss. Optionally, a central channel vehicle, which together with other channel vehicles can accommodate several loading units, can be equipped with a subdivided and separately controllable lifting device. This makes it possible for a loading unit that is lifted together, e.g. with the front channel vehicle, to be set down separately without the loading unit lifted together with the rear channel vehicle having to be set down at the same place.
Es ist von Vorteil, wenn die mitgeführte Transportplattform Bestandteil eines Re galbediengeräts ist, welche von einem (Fahr-)Antrieb des Regalbediengeräts in der Regalgasse positionierbar ist, und welche mittels eines Hubantriebs des Regalbedi engeräts höhenverstellbar ist, insbesondere senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung
des Regalbediengeräts und senkrecht bezüglich der Reihe aus Kanalfahrzeugen bzw. senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung der Kanalfahrzeuge. Auf diese Weise ist es möglich, auch Lagerplätze oder Lagerfächer auf anderen Niveaus zu bedienen, wobei zudem der durch das Gebäude des Hochregallagers gegebene Platz für La gerfächer optimal ausgenutzt werden kann. It is advantageous if the transported transport platform is part of a shelving operation device, which can be positioned in the aisle by a (travel) drive of the storage and retrieval device and which can be adjusted in height by means of a lifting drive of the storage and retrieval device, in particular perpendicularly with respect to the direction of travel of the stacker crane and perpendicular to the row of channel vehicles or perpendicular to the direction of travel of the channel vehicles. In this way it is possible to serve storage locations or storage compartments on other levels, and the space provided by the building of the high-bay warehouse for storage compartments can also be optimally utilized.
Es hat sich alternativ oder ergänzend als effizient erwiesen, wenn die (selbstfah rende) Transportplattform eingerichtet ist, auf mehreren Ebenen durch die Regal gasse zu fahren, und wenn ein Vertikalförderer vorhanden und eingerichtet ist, die Transportplattform zwischen wenigstens zwei der Ebenen des Hochregallagers zu verbringen. Damit liegt ein geringerer Energiebedarf bei der selbstfahrenden Trans portplattform vor. Alternatively or additionally, it has proven to be efficient if the (self-propelled) transport platform is set up to drive through the rack aisle on several levels, and if a vertical conveyor is available and set up to move the transport platform between at least two of the levels of the high-bay warehouse . This means that the energy requirement for the self-propelled transport platform is lower.
Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinatio nen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen o- der in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen als von der Erfindung umfasst und offenbart anzuse hen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt oder erläutert sind, jedoch durch sepa rierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and/or shown alone in the figures can be used not only in the combination specified, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the invention. Therefore, the invention also includes and discloses embodiments that are not explicitly shown or explained in the figures, but that result from the explained embodiments and can be generated by separate combinations of features.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen so wie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen: Further advantages, features and details of the invention result from the claims, the following description of preferred embodiments and the drawings. show:
Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf ein Hochregallager mit einem Re galbediensystem, Fig. 1 is a schematic plan view of a high-bay warehouse with a rack operating system,
Fig. 2 zwei schematische Seitenansichten auf die Kanalfahrzeuge, wobei in der oberen Ansicht eine gemeinsame Ladeeinheit von beiden Kanal fahrzeugen getragen ist, und wobei in der unteren Ansicht die beiden
Kanalfahrzeuge gezeigt sind, die jeweils eine Ladeeinheit vollständig selbstständig tragen, Fig. 2 shows two schematic side views of the channel vehicles, with a common loading unit being carried by both channel vehicles in the top view, and with the two in the bottom view Canal vehicles are shown, each carrying a loading unit completely independently,
Fig. 3 das Hochregallager aus Figur 1 mit einer anderen Ausgestaltung eines Regalbediensystems, Fig. 4 eine der Figur 2 entsprechende Darstellung der Kanalfahrzeuge des Regalbediensystems nach Figur 3, 3 shows the high-bay warehouse from FIG. 1 with a different embodiment of a storage and retrieval system, FIG. 4 shows the channel vehicles of the storage and retrieval system according to FIG. 3, corresponding to FIG.
Fig. 5 eine schematische Seitenansicht auf die Kanalfahrzeuge eines noch mals weiteren Regalbediensystems, bei dem drei der Kanalfahrzeuge zwei Ladeeinheiten tragen oder bei dem die drei Kanalfahrzeuge eine strichliert dargestellte gemeinsame Ladeeinheit tragen, 5 shows a schematic side view of the channel vehicles of yet another storage and retrieval system, in which three of the channel vehicles carry two loading units or in which the three channel vehicles carry a common loading unit shown in dashed lines,
Fig. 6 eine schematische perspektivische Ansicht auf ein Kanalfahrzeug derFig. 6 is a schematic perspective view of a channel vehicle
Regalbediensysteme, storage and retrieval systems,
Fig. 7 eine schematische Perspektivansicht auf das Regalbediengerät desFig. 7 is a schematic perspective view of the storage and retrieval device
Regalbediensystems, welches gegenüber dem schematisch angedeu teten Regal positioniert ist, um eine Ladeeinheit in ein Lagerfach ein zulagern, Storage and retrieval system, which is positioned opposite the schematically indicated shelf in order to store a loading unit in a storage compartment,
Fig. 8 eine schematische Seitenansicht auf ein weiteres Kanalfahrzeug mit zwei, insbesondere separat ansteuerbare Hubplattformen, und 8 shows a schematic side view of another channel vehicle with two lifting platforms, in particular separately controllable, and
Fig. 9 eine schematische Perspektivansicht eines nochmals weiteren Re galbediensystems, bei dem die Lagerfächer mit einer Mehrzahl von Lagerkanälen gebildet sind und die Kanalfahrzeuge synchron parallel zueinander in die Mehrzahl der Lagerkanäle einfahren. 9 shows a schematic perspective view of yet another rack operating system, in which the storage compartments are formed with a plurality of storage channels and the channel vehicles enter the plurality of storage channels synchronously and parallel to one another.
In Figur 1 ist ein Hochregallager 400 gezeigt, das mehrere parallel zueinander aus gerichtete Regalreihen 410 umfasst. Jede Regalreihe 410 ist aus einer Mehrzahl
von nebeneinander und übereinander angeordneten Lagerplätzen 402 gebildet, die mit Lagerkanälen 404 zur Aufnahme von Kanalfahrzeugen 100 versehen sind. Vor liegend sind lediglich zwei Regalreihen 410 gezeigt, wobei aber auch eine andere Anzahl an Regalreihen 410 möglich ist. In Abhängigkeit der gewünschten Durch satzleistung ist ferner die vorteilhafte Möglichkeit gegeben, dass die einzelnen La gerkanäle 404 deutlich länger ausgeführt sind, als dies in Figur 1 dargestellt ist, so dass beispielsweise auch vier oder mehr als vier Ladeeinheiten 500 in einen einzi gen Lagerkanal 404 eingelagert werden können. Zwischen zwei der Regalreihen 410 ist eine Regalgasse 408 vorhanden, in der vorliegend ein Regalbediengerät 200 eines Regalbediensystems 300 angeordnet ist. Das Regalbediengerät 200 lässt sich in der durch einen Doppelpfeil angedeuteten Fahrtrichtung 214 verstellen, wo bei das gezeigte Regalbediengerät 200 auf zwei Fahrschienen 216 geführt ist. An stelle eines schienengeführten Regalbediengeräts 200 kommt auch ein schienenlo ses Regalbediengerät 200 in Betracht. FIG. 1 shows a high-bay warehouse 400 which comprises a plurality of rows of shelves 410 aligned parallel to one another. Each row of shelves 410 is of a plurality formed by storage locations 402 arranged next to one another and one above the other, which are provided with storage channels 404 for receiving channel vehicles 100 . Only two rows of shelves 410 are shown here, although a different number of rows of shelves 410 is also possible. Depending on the desired throughput, there is also the advantageous option of making the individual storage channels 404 significantly longer than shown in FIG can become. Between two of the rows of shelves 410 there is a shelf aisle 408 in which a stacker crane 200 of a stacker crane system 300 is arranged in the present case. The storage and retrieval device 200 can be adjusted in the direction of travel 214 indicated by a double arrow, where the storage and retrieval device 200 shown is guided on two travel rails 216 . Instead of a rail-guided storage and retrieval device 200, a railless storage and retrieval device 200 can also be considered.
Alternativ zur Verwendung eines Regalbediengerätes 200 zur Beschickung der La gerkanäle 404 ist in einerweiteren Ausführungsvariante vorgesehen, dass ein Re galbediensystem zur Anwendung kommt, bei dem die Ladeeinheiten 500 mittels ei ner oder mehrerer, in der jeweiligen Lagerebene - bevorzugt direkt am Regal selbst fahrenden - Transportplattformen 202 zu den einzelnen Lagerplätzen 404 transpor tiert werden. Die bei diesem System vorgesehenen Transportplattformen 202 sind üblicherweise ohne einen eigenen Hubmechanismus ausgestattet, mit dessen Hilfe sie sich auf eine andere Lagerebene heben ober absenken könnten. Um die Lade einheiten 500 bei diesem Regalbediensystem von einer Lagerebene in eine andere Lagerebene transportieren zu können, sind entweder - bevorzugt direkt in die Re galreihen integrierte - Ladeeinheiten-Hublifte vorhanden oder es kommen in einer weiteren möglichen Ausstattungsvariante Hublifte zur Anwendung, die die zuvor er wähnten Transportplattformen mitsamt der Ladeeinheit zwischen den verschiede nen Lagerebenen hin und her transportiert können; sogenannte Vertikalförderer. Diese letztgenannten, kombinierten Transportplattform/Ladeeinheiten-Hublifte sind bevorzugt in der Regalgasse 408 angeordnet. Denkbar ist auch ein Regalbedien system bei dem in ein- und demselben Regalbediensystem beide zuvor beschriebe nen Hubliftvarianten zur Ausführung kommen und sich ergänzen.
Das vorzugsweise in ein Gebäude integrierte Hochregallager 400 weist einerseits sehr lange oder sehr tiefe Lagerplätze 402.1 auf, die vorliegend ausgebildet sind, lange, gemeinsame Ladeeinheiten 500.2 aufzunehmen. Vorliegend sind die langen Lagerplätze 402.1 ausgebildet, einen in Längsrichtung ausgerichteten 40-Fuß-ISO- Container aufzunehmen. Die langen Lagerplätze 402.1 können aber auch zwei kür zere Ladeeinheiten 500.1 , beispielsweise zwei 20-Fuß-ISO-Container in ihrer Längsrichtung aufnehmen, sodass der lange Lagerplatz 402.1 auch für eine mehr fachtiefe Lagerung von kürzeren Ladeeinheiten 500.1 genutzt werden kann. As an alternative to using a storage and retrieval device 200 to load the storage channels 404, a further embodiment variant provides for a storage service system to be used in which the loading units 500 are transported by means of one or more transport platforms on the respective storage level - preferably directly on the rack itself 202 to the individual storage locations 404 are transported benefits. The transport platforms 202 provided in this system are usually not equipped with their own lifting mechanism, with the help of which they could be raised or lowered to another storage level. In order to be able to transport the loading units 500 in this storage and retrieval system from one storage level to another storage level, either loading unit lifts are available - preferably integrated directly into the rack rows - or lifts are used in another possible equipment variant, which the previously mentioned mentioned transport platforms together with the loading unit can be transported back and forth between the different storage levels; so-called vertical conveyors. These last-mentioned combined transport platform/loading unit lifts are preferably arranged in the aisle 408. A storage and retrieval system is also conceivable in which both of the lift variants described above are implemented and complement each other in one and the same storage and retrieval system. The high-bay warehouse 400, which is preferably integrated into a building, has on the one hand very long or very deep storage locations 402.1, which in the present case are designed to accommodate long, common loading units 500.2. In the present case, the long storage locations 402.1 are designed to accommodate a 40-foot ISO container aligned in the longitudinal direction. However, the long storage locations 402.1 can also accommodate two shorter loading units 500.1, for example two 20-foot ISO containers, in their longitudinal direction, so that the long storage location 402.1 can also be used for storing shorter loading units 500.1 at multiple depths.
Rein exemplarisch ist die Regalreihe 410 mit ausschließlich langen Lagerplätzen 402.1 an einer ersten Stirnseite senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214 des Re galbediengeräts 200 angeordnet. Auf der gegenüberliegenden Stirnseite senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214 des Regalbediengeräts 200 ist die Regalreihe 410 mit ausschließlich kurzen Lagerplätzen 402.2 ausgestattet, die lediglich kurze Lade einheiten 500.1 , also insbesondere 20-Fuß-ISO-Container aufnehmen kann. In die in der Zeichnung unten dargestellte Regalreihe 410 ist zusätzlich eine Übergabe zone 406 eingebunden, die das Einlagern und das Auslagern von Ladeeinheiten 500 in das oder aus dem Hochregallager 400 ermöglichen. Purely by way of example, the row of shelves 410 with only long storage locations 402.1 is arranged on a first face perpendicular to the direction of travel 214 of the shelf operator device 200. On the opposite end, perpendicular to the direction of travel 214 of the storage and retrieval device 200, the row of shelves 410 is equipped exclusively with short storage locations 402.2, which can only accommodate short loading units 500.1, ie in particular 20-foot ISO containers. In addition, a transfer zone 406 is integrated into the row of shelves 410 shown below in the drawing, which enables loading units 500 to be stored and removed from storage in or from the high-bay warehouse 400 .
Jeder Lagerplatz 402 umfasst einen Lagerkanal 404, der vorzugsweise von zwei pa rallel zueinander verlaufenden C- oder Z-förmigen Kanalschienen gebildet wird. Der bezüglich einer Fallrichtung oben liegende Schenkel der C- oder Z-förmigen Schie nen bildet dabei eine Auflagefläche für die einzulagernden Container 500. In diesen Lagerkanälen 404 können die Kanalfahrzeuge 100 des Regalbediensystems 300 einfahren oder aus diesen ausfahren. Um eine Ladeeinheit 500 transportieren zu können, sind die Kanalfahrzeuge 100 mit einer Hubeinrichtung 108 ausgerüstet. Each storage location 402 includes a storage channel 404, which is preferably formed by two C-shaped or Z-shaped channel rails running parallel to one another. The leg of the C- or Z-shaped rails that is at the top with respect to a direction of fall forms a support surface for the containers 500 to be stored. In order to be able to transport a loading unit 500, the channel vehicles 100 are equipped with a lifting device 108.
Neben dem in Figur 1 dargestellten Lageraufbau mit Lagerkanälen 404 die aus je zwei Kanalschienen gebildet sind, ist die Möglichkeit von Lagerfächern gegeben, die konstruktiv so aufgebaut sind, dass Kanalfahrzeuge 100 auf einem ebenen La gerboden fahren und für die seitliche Führung eine oder gegebenenfalls auch meh rere Führungsschienen in Kanalfahrzeugfahrtrichtung vorhanden sind. Je nach Aus gestaltung der Ladeeinheiten 500 ist es auch möglich, dass die Ladeeinheiten 500
nicht, wie zuvor beschrieben, auf den oben liegenden Schenkeln der C- oder Z- Schienen abgestellt werden, sondern dass diese direkt auf den eventuell vorhande nen ebenen Fachboden abgesetzt werden. Alternativ können die Ladeeinheiten 500 auch auf einzelne punktuell vorhandene Auflagekonsolen oder dergleichen abge setzt werden. Weitere Lagerfachausbildungen, die Mischformen aus den oben be schriebenen Auflageflächen, Kanalfahrzeugführungsschienensystem sowie Kanal fahrzeugfahrspuren bilden, sind ebenfalls möglich. In addition to the storage structure with storage channels 404 shown in FIG there are guide rails in the direction of travel of the channel vehicle. Depending on the design of the loading units 500, it is also possible that the loading units 500 not, as previously described, placed on the upper legs of the C or Z rails, but that these are set down directly on any level shelf that may be present. Alternatively, the loading units 500 can also be placed on individual supporting brackets or the like that are present at certain points. Other storage compartment designs, which form mixed forms of the above-described support surfaces, channel vehicle guide rail system and channel vehicle lanes, are also possible.
Das Regalbediensystem 300 in dem Hochregallager 400 umfasst außerdem einen schematisch angedeuteten übergeordneten Steuerrechner 302, der ein Kommuni kationsmodul 304 umfasst. Der übergeordnete Steuerrechner 302 ist vorliegend se parat von den Kanalfahrzeugen 100 und separat von dem Regalbediengerät 200 dargestellt. Es ist möglich, dass ein Lagersteuerrechner mit dem übergeordneten Steuerrechner 302 in Kommunikationsverbindung steht. Der übergeordnete Steuer rechner 302 kann in dieser Ausgestaltung dann einen Bestandteil des Regalbedien geräts 200 bilden. The storage and retrieval system 300 in the high-bay warehouse 400 also includes a schematically indicated higher-level control computer 302, which includes a communication module 304. The higher-level control computer 302 is shown separately from the channel vehicles 100 and separately from the storage and retrieval device 200 in the present case. It is possible for a warehouse control computer to be in communication with the higher-level control computer 302 . In this embodiment, the superordinate control computer 302 can then form part of the storage and retrieval device 200 .
Anhand von Figur 6 ist ein schematischer Aufbau eines möglichen Kanalfahrzeugs 100 zu erkennen. Das Kanalfahrzeug 100 ist mit einer Steuereinrichtung 102 und mit einer Kommunikationseinrichtung 104 ausgestattet. Außerdem umfassen die Kanalfahrzeuge 100 eine schematisch dargestellte Antriebseinrichtung 106, die von einer Energiequelle oder einem Energiespeicher 122, zum Beispiel von einem Powercap, gespeist wird. Die Antriebseinrichtung 106 umfasst also mindestens ei nen Elektromotor, um wenigstens zwei Räder 116 anzutreiben, wobei auch mehr als zwei angetriebene Räder 116 vorliegen können. Abweichend von der Darstellung nach Figur 6 können die Kanalfahrzeuge 100 auch drei oder mehrspurig ausgeführt sein, sollte dies aufgrund der maximal möglichen Radbelastung oder aufgrund der Regalbelastung erforderlich sein. A schematic structure of a possible canal vehicle 100 can be seen on the basis of FIG. The channel vehicle 100 is equipped with a control device 102 and a communication device 104 . In addition, the channel vehicles 100 include a drive device 106, shown schematically, which is fed by an energy source or an energy store 122, for example by a powercap. The drive device 106 thus comprises at least one electric motor in order to drive at least two wheels 116, it also being possible for more than two driven wheels 116 to be present. Deviating from the representation according to FIG. 6, the channel vehicles 100 can also be designed with three or more lanes, should this be necessary because of the maximum possible wheel load or because of the shelf load.
Die schematisch dargestellte Hubeinrichtung 108 ist vorliegend mit zwei Hubele mentepaaren 110,112 gebildet, sodass gegebenenfalls eine einzige Plattform ge meinsam angehoben und abgesenkt werden kann, um eine Ladeeinheit 500 zu
transportieren. Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, die Hubelemente 110 ge trennt von den Hubelementen 112 zu betätigen, wobei nicht zwangsläufig eine Platt form vorhanden sein muss, sondern beispielsweise auch lediglich hervorstehende Stifte einsetzbar sind, z.B. um Container zu transportieren. Um die Position der Ka nalfahrzeuge 100 innerhalb des Lagers bestimmen zu können und um insbesondere den zurückgelegten Weg des Kanalfahrzeugs 100 zu messen, ist vorliegend eine Wegmesseinrichtung 114 vorhanden. Diese beispielhaft dargestellte Wegmessein richtung 114 ist vorzugsweise redundant an dem Gestell des Kanalfahrzeugs 100 festgelegt, wobei bevorzugt eine versetzte Anordnung der Wegmesseinrichtungen 114 in Fahrtrichtung 120 des Kanalfahrzeugs vorliegt, um zu gewährleisten, dass eine hinreichend genaue Wegmessung auch im Falle eines Übertritts über einen Spalt erfolgt. Die hier beispielhaft gezeigte Wegmesseinrichtung 114 ist mit einem nicht näher dargestellten Drehgeber versehen, der die Umdrehung eines mitlaufen den Rads 118 erfasst. Um die Freiräume zwischen der Transportplattform 202 des Regalbediengeräts 200 und dem Lagerfach oder Lagerkanal 404 berücksichtigen zu können, ist ein Zugmitteltrieb vorhanden, der ein synchron mit dem hervorgehobe nen Rad 118 umlaufendes Rad mitführt, sodass im Falle eines Übertritts über einen Spalt gewährleistet ist, dass der der an dem Rad 118 festgelegte Drehgeber die Fortbewegung des Kanalfahrzeugs 100 zuverlässig erfasst. The schematically illustrated lifting device 108 is presently formed with two pairs of lifting elements 110,112, so that if necessary a single platform can be raised and lowered together to form a loading unit 500 transport. However, there is also the possibility of activating the lifting elements 110 separately from the lifting elements 112, whereby a platform does not necessarily have to be present, but for example only protruding pins can be used, for example to transport containers. In order to be able to determine the position of the channel vehicles 100 within the warehouse and in particular to measure the distance covered by the channel vehicle 100, a distance measuring device 114 is present here. This distance measuring device 114, shown as an example, is preferably fixed redundantly on the frame of the sewer vehicle 100, with the distance measuring devices 114 preferably being arranged offset in the direction of travel 120 of the channel vehicle, in order to ensure that a sufficiently precise distance measurement is also carried out in the event of a crossing over a gap . The path measuring device 114 shown here as an example is provided with a rotary encoder, not shown in detail, which detects the rotation of a wheel 118 running along. In order to be able to take into account the free spaces between the transport platform 202 of the storage and retrieval device 200 and the storage compartment or storage channel 404, there is a traction drive which carries along a wheel rotating synchronously with the highlighted wheel 118, so that in the event of a transfer over a gap it is ensured that which the rotary encoder fixed to the wheel 118 reliably detects the movement of the canal vehicle 100 .
Die Steuereinrichtung 102 der Kanalfahrzeuge 100 ist eingerichtet, die Antriebsein richtung 106 der Kanalfahrzeuge 100 zu veranlassen, in die Lagerkanäle 404 des Hochregallagers 400 einzufahren oder aus diesen auszufahren. Die Steuereinrich tung 102 ist außerdem eingerichtet, die Hubeinrichtung 108 zu veranlassen, die Lastaufnahmemittel 110, 112 zwischen einer angehobenen und einer abgesenkten Stellung zu verstellen. Die Steuereinrichtung 102 steht ferner in einer Kommunikati onsverbindung mit den beiden Wegmesseinrichtungen 114, sodass die Daten der Wegmesseinrichtungen 114 über die Kommunikationseinrichtung 104 entweder an andere Kanalfahrzeuge 100 oder an den übergeordneten Steuerrechner 302, insbe sondere über dessen Kommunikationsmodul 304, übertragen werden können. The control device 102 of the channel vehicles 100 is set up to cause the driving devices 106 of the channel vehicles 100 to move into or out of the storage channels 404 of the high-bay warehouse 400 . The Steuereinrich device 102 is also set up to cause the lifting device 108 to adjust the load handling devices 110, 112 between a raised and a lowered position. The control device 102 is also in a communication link with the two distance measuring devices 114, so that the data from the distance measuring devices 114 can be transmitted via the communication device 104 either to other channel vehicles 100 or to the higher-level control computer 302, in particular via its communication module 304.
Jede im Rahmen der Erfindung beschriebene Kommunikationsverbindung kann er-
folgen über eine Funkverbindung (WLAN, Bluetooth, NFC, etc.), über Datenlicht schranken (optische Richtfunkstrecke), mittels Kabel oder mittels einer Schleiflei tung. Each communication connection described in the context of the invention can follow via a radio connection (WLAN, Bluetooth, NFC, etc.), via data light barriers (optical radio link), by cable or by means of a conductor line.
Der übergeordnete Steuerrechner 302 steuert und überwacht den Status der Kanal fahrzeuge 100 und kann den Kanalfahrzeugen 100 insbesondere Fahraufträge zu weisen, den Abstand zwischen den Kanalfahrzeugen 100 überwachen, bei drohen der Kollision der Kanalfahrzeuge 100 eine Notabschaltung veranlassen, und den Status der einzelnen Kanalfahrzeuge 100 mittels einer Visualisierung an einer An zeigeeinrichtung ausgeben. Außerdem kann der übergeordnete Steuerrechner 302 den Betriebszustand und den Status der Zutrittssicherungssysteme des Flochregal- anlagenbereichs, in welchem sich die Kanalfahrzeuge 100 befinden, ausgeben. The higher-level control computer 302 controls and monitors the status of the channel vehicles 100 and can, in particular, assign driving orders to the channel vehicles 100, monitor the distance between the channel vehicles 100, initiate an emergency shutdown if there is a risk of the channel vehicles 100 colliding, and the status of the individual channel vehicles 100 by means of output a visualization on a display device. In addition, the higher-level control computer 302 can output the operating state and the status of the access security systems of the area of the Floch shelving system in which the channel vehicles 100 are located.
Es ist die Möglichkeit vorhanden, dass genau eines der Kanalfahrzeuge 100 als ein Masterkanalfahrzeug gebildet und mit einer Steuereinrichtung 102 ausgerüstet ist, die in bidirektionaler Kommunikationsverbindung mit dem übergeordneten Steuer rechner 302 steht, und dass wenigstens ein als ein Slavekanalfahrzeug gebildetes Kanalfahrzeug 100 mit einer Steuereinrichtung 102 ausgerüstet ist, die wiederum in bidirektionaler Kommunikationsverbindung mit der Steuereinrichtung 102 des Mas terkanalfahrzeugs steht. Das mindestens eine Slavekanalfahrzeug erhält seine Fahr- und Flubbefehle in diesem Falle also vom zugehörigen Masterkanalfahrzeug. It is possible for exactly one of the channel vehicles 100 to be in the form of a master channel vehicle and equipped with a control device 102, which is in bidirectional communication with the higher-level control computer 302, and for at least one channel vehicle 100 in the form of a slave channel vehicle to be equipped with a control device 102 is equipped, which in turn is in bi-directional communication with the controller 102 of the master channel vehicle. In this case, the at least one slave channel vehicle receives its driving and flight commands from the associated master channel vehicle.
Vorzugsweise stehen jedoch die Steuereinrichtungen 102 aller Kanalfahrzeuge 100 in einer bidirektionalen Kommunikationsverbindung mit dem Kommunikationsmodul 304 des übergeordneten Steuerrechners 302. Auf diese Weise liegen verkürzte Da tenübertragungswege zwischen dem übergeordneten Steuerrechner 302 und den Kanalfahrzeugen 100 vor. Wenn der übergeordnete Steuerrechner 302 nicht auf dem Regalbediengerät 200 installiert ist, so steht das Kommunikationsmodul 304 ebenfalls in Kommunikationsverbindung mit einer Steuerung 210 des Regalbedien geräts 200. Diese Steuerung 210 umfasst ebenfalls eine Kommunikationseinrich tung 208 zur bidirektionalen Kommunikation mit dem übergeordneten Steuerrechner 302. Der übergeordnete Steuerrechner 302 weist dann auch dem Regalbediengerät 200 die Fahr- und Flubbefehle zu.
Der übergeordnete Steuerrechner 302 ist vorliegend eingerichtet, die Kanalfahr zeuge 100 in Abhängigkeit der ihm von wenigstens einer der Steuereinrichtungen 102 zurückgemeldeten Daten der Wegmesseinrichtungen 114 zu veranlassen, unter einem Abstand voneinander zu verfahren, so dass diese mechanisch untereinander unverbunden hintereinander oder nebeneinander mit gleicher Geschwindigkeit fah ren können. However, the control devices 102 of all channel vehicles 100 are preferably in a bidirectional communication link with the communication module 304 of the higher-level control computer 302. If the higher-level control computer 302 is not installed on the stacker crane 200, the communication module 304 is also in communication with a controller 210 of the stacker crane 200. This controller 210 also includes a communication device 208 for bidirectional communication with the higher-level control computer 302. The higher-level Control computer 302 then also assigns the drive and flow commands to storage and retrieval device 200 . The higher-level control computer 302 is presently set up to cause the channel vehicles 100 to move at a distance from one another, depending on the data reported back to it by at least one of the control devices 102 from the distance measuring devices 114, so that they move mechanically unconnected one behind the other or side by side at the same speed can ren.
Anhand von Figur 2 ist dies näher zu erkennen, wobei in der oberen Darstellung der Figur eine gemeinsame Ladeeinheit 500.2 von zwei Kanalfahrzeugen 100 getragen ist. Aus der unteren Darstellung der Figur ergibt sich, dass sowohl ein erstes Kanal fahrzeug 100.1 als auch ein zweites Kanalfahrzeug 100.2 identisch aufgebaut und somit beide ausgebildet sind, eine kurze Ladeeinheit 500.1 vollständig selbstständig anzuheben, zu transportieren und auch wieder abzusetzen. Gleichzeitig sind aber sowohl das erste Kanalfahrzeug 100.1 und das zweite Kanalfahrzeug 100.2 einge richtet, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil der oben dargestell ten gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 anzuheben, synchron zu transportieren und auch wieder abzusetzen. Die gemeinsame Ladeeinheit 500.2 ist beispielsweise ein 40-Fuß-ISO-Container. Die kurze Ladeeinheit 500.1 ist beispielsweise ein 20-Fuß- ISO-Container. Der Abstand zwischen den beiden mechanisch untereinander unver bundenen Kanalfahrzeugen 100.1 und 100.2 wird anhand der Daten der Wegmess einrichtungen 114 der beiden Kanalfahrzeuge 100 durch den übergeordneten Steu errechner 302 vorgegeben, insbesondere in Abhängigkeit der Länge der aufzuneh menden Ladeeinheit 500. Je nachdem, wo sich die Lastaufnahmepunkte des Lade gutes befinden, kann es notwendig sein, dass die Kanalfahrzeuge 100 - zur Vermei dung einer Überbeanspruchung einzelner Kanalfahrzeugachsen - einen so großen Abstand zueinander einnehmen müssen und das Ladegut so weit außen aufneh men müssen, dass die Kanalfahrzeuge 100 über das Ladegut hinausstehen. Liegen die Lastaufnahmepunkte eines Lagergutes jedoch weiter innen als in Figur 2 darge stellt, so ist die Möglichkeit gegeben, dass die Kanalfahrzeuge 100 nicht über das Lagergut hinausstehen und somit die Lagerkanäle 404 und die Gassenbreite der Regalgasse 408 weiter optimiert werden, insbesondere zur Gänze ausgenutzt wer den können.
Da nicht bei jedem Lagervorgang eine lange Ladeeinheit 500.2 handzuhaben ist, ist es auch möglich, dass eines der Kanalfahrzeuge 100, vorliegend das zweite Kanal fahrzeug 100.2, bei der Übergabezone 406 verbleibt und nur dann hinzugezogen wird, wenn eine lange Ladeeinheit 500.2 einzulagern ist. Alternativ zur Abstellung in der Übergabezone 406 kann ein nicht benötigtes Kanalfahrzeug 100 auch an einem beliebigen anderen Ort, z.B. in einem der Lagerfächer 402, abgestellt werden. Da die Kanalfahrzeuge 100 an beliebigen Orten abgestellt und bei Bedarf wieder aufge nommen werden können, ist es möglich, dass sich die Reihenfolge der Kanalfahr zeuge 100 auf der Transportplattform 202 des Regalbedienbediensystems von Zeit zu Zeit ändert. Speziell bei größeren Hochregallageranlagen, bei denen z.B. meh rere selbstfahrende oder von einem Regalbediengerät 200 mitgeführte Transport plattformen 202 vorhanden sind, kann es Vorkommen, dass sich zu unterschiedli chen Zeitpunkten unterschiedliche Kanalfahrzeuge 100 auf den Transportplattfor men 202 befinden. Die Kanalfahrzeuge 100 sind also nicht zwingend einer einzigen Transportplattform 202 zugeordnet sondern freizügig verwendbar. Eventuell werden mit diesen Kanalfahrzeugen 100 in der Gesamtanlage durchaus auch noch andere Transportaufgaben wahrgenommen, also auch Transporte, für die es keinen Zwi schentransport des Kanalfahrzeuges 100 auf einer Transportplattform 202 des Re galbediensystems bedarf. Beispielhaft hierfür sei z.B. ein Umlagervorgang innerhalb eines langen Lagerkanals 402.1 genannt, bei dem ein Kanalfahrzeug 100 eine Mehrzahl von - aus zeitlichen Gründen zunächst vorne am Lagerkanal 404 abge stellte Ladeeinheiten 500 nacheinander an das hintere Ende des Lagerkanals 404 umlagert. This can be seen in more detail on the basis of FIG. 2, with a common loading unit 500.2 being carried by two channel vehicles 100 in the upper representation of the figure. The lower representation of the figure shows that both a first channel vehicle 100.1 and a second channel vehicle 100.2 have an identical structure and are therefore both designed to lift, transport and set down a short loading unit 500.1 completely independently. At the same time, however, both the first channel vehicle 100.1 and the second channel vehicle 100.2 are designed to lift only part of the common loading unit 500.2 shown above, to transport them synchronously and to set them down again at a distance from one another. The common loading unit 500.2 is, for example, a 40-foot ISO container. The short loading unit 500.1, for example, is a 20-foot ISO container. The distance between the two channel vehicles 100.1 and 100.2, which are mechanically unconnected to each other, is specified by the higher-level control computer 302 based on the data from the path measuring devices 114 of the two channel vehicles 100, in particular depending on the length of the loading unit 500 to be picked up. Depending on where the There are load lifting points of the load, it may be necessary for the channel vehicles 100 - to avoid overloading individual channel vehicle axles - to be at such a great distance from each other and to pick up the load so far outwards that the channel vehicles 100 protrude over the load. However, if the load receiving points of a storage item are further in than shown in Figure 2, there is the possibility that the channel vehicles 100 do not protrude beyond the storage item and thus the storage channels 404 and the aisle width of the shelf aisle 408 are further optimized, in particular who are fully utilized can. Since a long loading unit 500.2 does not have to be handled in every storage process, it is also possible for one of the channel vehicles 100, in this case the second channel vehicle 100.2, to remain in the transfer zone 406 and only be called in when a long loading unit 500.2 is to be stored. As an alternative to parking in the transfer zone 406, a channel vehicle 100 that is not required can also be parked at any other desired location, for example in one of the storage compartments 402. Since the channel vehicles 100 can be parked at any location and picked up again as needed, it is possible that the order of the channel vehicles 100 on the transport platform 202 of the storage and retrieval system changes from time to time. Especially in larger high-bay storage systems, in which, for example, several self-propelled transport platforms 202 or carried along by a storage and retrieval device 200 are present, it can happen that different channel vehicles 100 are on the transport platforms 202 at different times. The channel vehicles 100 are therefore not necessarily assigned to a single transport platform 202 but can be used freely. Possibly other transport tasks are also performed with these channel vehicles 100 in the overall system, i.e. also transports for which there is no need for intermediate transport of the channel vehicle 100 on a transport platform 202 of the shelf control system. An example of this is a relocation process within a long storage channel 402.1, in which a channel vehicle 100 successively relocates a plurality of loading units 500, which for reasons of time were initially placed at the front of the storage channel 404, to the rear end of the storage channel 404.
Die Figuren 3 und 4 verweisen auf die Möglichkeit, dass in einem Regalbediensys tem Transportaufgaben von unterschiedlich ausgebildeten Kanalfahrzeugen 100 von den Kanalfahrzeugen 100 gemeinsam oder von nur einem alleine ausgeführt werden können. Im speziellen Fall der Figuren 3 und 4 ist dargestellt, dass das zweite Kanalfahrzeug 100.2 verkürzt gegenüber dem ersten Kanalfahrzeug 100.1 aufgebaut und als ein Hilfskanalfahrzeug eingerichtet ist, ausschließlich um einen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 zusammen mit dem als ein Hauptkanal fahrzeug gebildeten ersten Kanalfahrzeug 100.1 anzuheben, synchron zu transpor tieren und auch wieder abzusetzen. Somit ist also das erste Kanalfahrzeug 100.1
als ein „vollwertiges“ Kanalfahrzeug 100 zur erachten, das ausgebildet ist beispiels weise 20-Fuß-ISO-Container alleine zu transportieren. Ist jedoch ein 40-Fuß-ISO- Container ein- oder auszulagern, so wird das zweite Kanalfahrzeug 100.2 hinzuge zogen um die lange Ladeeinheit 500.2 gemeinsam mit dem ersten Kanalfahrzeug 100.1 zu transportieren. Figures 3 and 4 refer to the possibility that in a storage and retrieval system transport tasks of differently designed channel vehicles 100 can be performed by the channel vehicles 100 together or by just one alone. In the special case of Figures 3 and 4 it is shown that the second channel vehicle 100.2 is shortened compared to the first channel vehicle 100.1 and set up as an auxiliary channel vehicle, exclusively to lift part of a common loading unit 500.2 together with the first channel vehicle 100.1 formed as a main channel vehicle , to be transported synchronously and set down again. Thus, the first canal vehicle is 100.1 to be regarded as a “full” canal vehicle 100 that is designed to transport, for example, 20-foot ISO containers on its own. However, if a 40-foot ISO container is to be stored or retrieved, the second channel vehicle 100.2 is added in order to transport the long loading unit 500.2 together with the first channel vehicle 100.1.
So wie das Kanalfahrzeug 100.2 in Figur 4 ein Spezial-Kanalfahrzeug ist, das nur für den Transport spezieller Ladeeinheiten (in diesem Fall der langen Ladeeinheiten 500.2) eingesetzt wird, ist es auch möglich, dass in einem Lagersystem weitere Spezial-Kanalfahrzeuge vorhanden sind, die im Normalfall irgendwo in einem Lager kanal 404 oder an einer Ladestation zwischengeparkt werden und nur bei Bedarf zum Einsatz kommen, um z.B. das „Standard“-Kanalfahrzeug 100.1 zu ergänzen o- der für die Dauer der Durchführung des Spezialtransportes dieses sogar zu erset zen. Ein solches Spezialkanalfahrzeug könnte beispielsweise mit einer erhöhten Hubplattform gebildet sein, die es ermöglicht, eine Ladeeinheit 500 aufzunehmen, deren Lastaufnahmepunkte deutlich höher liegen als jene Flächen, auf die die Lade einheit 500 im Lager abgestellt werden kann. Je nach Lagerlayout und Lagergutviel falt ist es also möglich, dass in einem Lagersystem weit mehr Kanalfahrzeuge 100 vorhanden sind, als gleichzeitig für Transportzwecke eingesetzt werden. Just as channel vehicle 100.2 in Figure 4 is a special channel vehicle that is only used to transport special loading units (in this case the long loading units 500.2), it is also possible that there are other special channel vehicles in a storage system that normally parked somewhere in a storage channel 404 or at a loading station and only used when required, e.g. to supplement the “standard” channel vehicle 100.1 or even to replace it for the duration of the special transport. Such a special channel vehicle could be formed, for example, with an elevated lifting platform that makes it possible to accommodate a loading unit 500 whose load-bearing points are significantly higher than those surfaces on which the loading unit 500 can be parked in the warehouse. Depending on the storage layout and the variety of stored goods, it is therefore possible for far more channel vehicles 100 to be present in a storage system than are simultaneously used for transport purposes.
Figur 5 verweist auf die Möglichkeit, dass auch ein drittes Kanalfahrzeug 100.3 vor handen sein kann, und dass das erste Kanalfahrzeug 100.1 und das zweite Kanal fahrzeug 100.2 und das dritte Kanalfahrzeug 100.3 eingerichtet sind, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil einer gemeinsamen, insbesondere über langen Ladeeinheit 500.3 anzuheben, synchron zu transportieren und auch wieder abzusetzen. Figure 5 refers to the possibility that a third channel vehicle 100.3 can also be present, and that the first channel vehicle 100.1 and the second channel vehicle 100.2 and the third channel vehicle 100.3 are set up at a distance from one another in each case only part of a common, in particular to be lifted over a long loading unit 500.3, to be transported synchronously and also set down again.
Außerdem sind das erste Kanalfahrzeug 100.1 und das zweite Kanalfahrzeug 100.2 eingerichtet, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil einer ersten gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 anzuheben und abzusetzen. Zusätzlich sind das zweite Kanalfahrzeug 100.2 und das dritte Kanalfahrzeug 100.3 eingerichtet, eine zweite gemeinsame Ladeeinheit 500.2 anzuheben und abzusetzen. Zusätzlich sind das erste Kanalfahrzeug 100.1 und das zweite Kanalfahrzeug 100.2 und das dritte
Kanalfahrzeug 100.3 eingerichtet, jeweils unter einem Abstand voneinander die erste und die zweite gemeinsame Ladeeinheit 500.2 synchron zu transportieren. Somit ist also auch eine Transportkette möglich. In einer bevorzugten Ausführungs variante kann das mittlere Kanalfahrzeug 100.2 mit einer unterteilten Hubplattform 112 ausgestattet sein, wobei die Hubplattformsegmente separat und flexibel ansteu erbar sind. Dadurch ist es möglich, im Falle der zuvor beschriebenen Transport kette, die Ladeeinheiten 500 an unterschiedlichen Stellen im Lagersystem abzuset zen. In addition, the first channel vehicle 100.1 and the second channel vehicle 100.2 are set up to lift and set down only part of a first common loading unit 500.2 at a distance from one another. In addition, the second channel vehicle 100.2 and the third channel vehicle 100.3 are set up to lift and set down a second common loading unit 500.2. In addition, the first channel vehicle 100.1 and the second channel vehicle are 100.2 and the third Channel vehicle 100.3 set up to synchronously transport the first and the second common loading unit 500.2 at a distance from one another. A transport chain is therefore also possible. In a preferred variant, the central channel vehicle 100.2 can be equipped with a subdivided lifting platform 112, with the lifting platform segments being able to be controlled separately and flexibly. This makes it possible, in the case of the previously described transport chain, to sell the loading units 500 at different points in the storage system.
Je nach Lagergut kann es auch notwendig sein, für den Transport einer speziellen Ladeeinheit 500 oder einer speziellen Ladeeinheitenkette mehr als die in Figur 5 dargestellten und oben beschriebenen drei Kanalfahrzeuge 100 einzusetzen. In ei nem Lagersystem mit beispielsweise vier oder mehr als vier Kanalfahrzeugen 100 ist es insbesondere möglich, dass statt einer durchgehenden Transportkette mit die sen bspw. vier Kanalfahrzeugen 100 jeweils zwei Kanalfahrzeuge 100 eine kurze Ladeeinheit gemeinsam aufnehmen und diese beiden Ladeeinheiten mit den diese aufnehmenden bspw. vier Kanalfahrzeugen in der Folge dann gemeinsam auf einer Transportplattform 202 des Regalbediensystems transportiert werden. Des Weite ren sind auch Mischformen aus z.B. einem großen Kanalfahrzeug 100 und mehre ren kleineren Kanalfahrzeuge 100 möglich. Depending on the stored goods, it may also be necessary to use more than the three channel vehicles 100 shown in FIG. 5 and described above for the transport of a special loading unit 500 or a special loading unit chain. In a storage system with, for example, four or more than four channel vehicles 100, it is possible, in particular, that instead of a continuous transport chain with these, for example four channel vehicles 100, two channel vehicles 100 each pick up a short loading unit together and these two loading units with the e.g. four channel vehicles are then subsequently transported together on a transport platform 202 of the storage and retrieval system. Furthermore, mixed forms, e.g. one large canal vehicle 100 and several smaller canal vehicles 100, are also possible.
Figur 7 zeigt eine mögliche Ausführungsvariante eines Regalbediensystems, wel ches vorliegend ein „klassisches“ Regalbediengerät 200 umfasst, das eine - mitge führte, nicht selbstfahrende - Transportplattform 202 für den Transport von Kanal fahrzeugen 100 umfasst. Das Regalbediengerät 200 könnte in einem Hochregalla ger 400 gemäß den Figuren 1 und 3 Einsatz finden. Dieses Regalbediengerät 200 ist aus zwei vertikalen, parallel angeordneten rechteckigen Rahmen gebildet, die über Querverbindungen senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214 des Regalbedi engeräts 200 miteinander verbunden sind. Stirnseitig, d.h. senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214, also an ihren den Lagerkanälen 404 oder der Übergabezone 406 zugewandten Seiten, sind die beiden parallel zueinander ausgerichteten rechtecki gen Rahmen offen, sodass eine Ladeeinheit 500 ins „Innere“ der Rahmen auf eine
Transportplattform 202 des Regalbediengeräts 200 verbracht werden kann. Die bei den Rahmenteile können dabei über mehrere Querstreben miteinander verbunden sein und insbesondere im Sinne eines Fachwerks zur Erhöhung der Stabilität ver steift werden. FIG. 7 shows a possible embodiment variant of a storage and retrieval system, which in the present case includes a “classic” storage and retrieval device 200 that includes a transport platform 202 for transporting channel vehicles 100 that is not self-propelled. The storage and retrieval device 200 could be used in a high-bay warehouse 400 according to FIGS. This storage and retrieval device 200 is formed from two vertical, rectangular frames arranged in parallel, which are connected to one another via cross-connections perpendicularly with respect to the direction of travel 214 of the storage and retrieval device 200 . At the front, ie perpendicularly with respect to the direction of travel 214, i.e. on their sides facing the storage channels 404 or the transfer zone 406, the two rectangular frames aligned parallel to one another are open, so that a loading unit 500 “inside” the frame on a Transport platform 202 of the stacker crane 200 can be spent. The two frame parts can be connected to one another via several cross braces and can be stiffened in particular in the sense of a truss to increase stability.
Um das Regalbediengerät 200 entlang der durch Doppelpfeil gekennzeichneten Fahrtrichtung 214 verstellen zu können, ist vorliegend eine Antriebseinrichtung 204 vorhanden, wobei an den beiden unteren Ecken der Rahmen des Regalbedienge räts 200 ein Elektromotor 204 für den Antrieb des Regalbediengeräts 200 entlang der Fahrschienen 216 in der Regalgasse 408 vorliegt. Die Elektromotoren der An triebseinrichtung 204 sind synchron angetrieben. An den vertikalen Masten der je weiligen Rahmen ist bei der hier gezeigten Ausgestaltung jeweils ein Elektromotor einer Flubeinrichtung 206 für das Anheben und Absenken der Transportplattform 202 angebracht. Das Anheben oder Absenken der Transportplattform erfolgt bei spielsweise über einen Seil, einen Ketten- oder einen Riemenantrieb. In order to be able to adjust the storage and retrieval device 200 along the direction of travel 214 indicated by the double arrow, there is a drive device 204, with an electric motor 204 for driving the storage and retrieval device 200 along the rails 216 in the aisle on the two lower corners of the frame of the storage and retrieval device 200 408 is present. The electric motors on the drive device 204 are driven synchronously. In the embodiment shown here, an electric motor of a flow device 206 for raising and lowering the transport platform 202 is attached to the vertical masts of the respective frames. The lifting or lowering of the transport platform takes place, for example, via a rope, a chain or a belt drive.
Zusätzlich sind wieder zwei Kanalfahrzeuge 100 zu erkennen, die in einen Lagerka nal 404 mit einer gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 eingefahren sind, wobei die Fahrtrichtung 120 der Kanalfahrzeuge 100.1 und 100.2 senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214 des Regalbediengeräts 200 ausgerichtet ist. Es ist zu erkennen, dass die Transportplattform 202 eingerichtet ist, wenigstens zwei der Kanalfahr zeuge 100 in einer senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214 des Regalbedienge räts 200 ausgerichteten Reihe hintereinander angeordnet aufzunehmen. Es ist je doch auch möglich, dass die Transportplattform 202 mehr als zwei Transportstell plätze 212 für Kanalfahrzeuge 100 bereitstellt, um entsprechend überlange Ladeein heiten 500.3 handhaben zu können. In addition, two channel vehicles 100 can again be seen, which have entered a storage channel 404 with a common loading unit 500.2, with the direction of travel 120 of the channel vehicles 100.1 and 100.2 being aligned perpendicularly with respect to the direction of travel 214 of the stacker crane 200. It can be seen that the transport platform 202 is set up to receive at least two of the channel vehicles 100 arranged one behind the other in a row that is aligned perpendicularly with respect to the direction of travel 214 of the storage and retrieval device 200 . However, it is also possible for the transport platform 202 to provide more than two transport parking spaces 212 for channel vehicles 100 in order to be able to handle correspondingly overly long loading units 500.3.
Figur 8 verweist auf die Möglichkeit, dass die Kanalfahrzeuge 100 zur Erhöhung der Flexibilität der zu transportierenden Lasten oder Ladeeinheiten 500 auch mit zwei separat voneinander betätigbaren Hubplattformen 110, 112 gebildet sein können, die insbesondere in einer senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung 214 des Regalbedi engeräts 200 ausgerichteten Reihe hintereinander angeordnet sind. Kanalfahrzeuge
100 dieser Art können sehr flexibel eingesetzt werden. Beispielsweise kann mit die sem Kanalfahrzeug 100 gemäß Figur 8 eine so große Last transportiert werden, dass diese mit beiden Hubplattformen 110, 112 angehoben werden muss. Oder jede der Hubplattformen 110, 112 wird für den Transport einer eigenen, kleineren Last verwendet. Durch die Möglichkeit, die Hubplattformen 110, 112 separat anzu steuern, besteht zudem der Vorteil, dass diese beiden kleinen Lasten an unter schiedlichen Orten im Hochregallager abgestellt werden können. Zudem besteht die Möglichkeit, ein Kanalfahrzeug 100 gemäß Figur 8 im Verbund mit weiteren, unab hängigen Kanalfahrzeugen 100 für den Transport von noch viel größere Lasten zu verwenden. Auch in diesem Fall besteht der Vorteil darin, dass diese gemeinsam transportierten Lasten erforderlichenfalls an unterschiedlichen Stellen im Lager ab gesetzt werden können. Figure 8 refers to the possibility that, to increase the flexibility of the loads or loading units 500 to be transported, the channel vehicles 100 can also be formed with two lifting platforms 110, 112 that can be actuated separately from one another and that are aligned in particular in a direction perpendicular to the direction of travel 214 of the storage and retrieval device 200 are arranged in rows one behind the other. canal vehicles 100 of this type can be used very flexibly. For example, with this channel vehicle 100 according to FIG. 8, such a large load can be transported that it has to be lifted with both lifting platforms 110, 112. Or each of the lifting platforms 110, 112 is used to transport its own smaller load. The possibility of controlling the lifting platforms 110, 112 separately also has the advantage that these two small loads can be parked at different locations in the high-bay warehouse. There is also the possibility of using a channel vehicle 100 according to FIG. 8 in conjunction with other, independent channel vehicles 100 for the transport of much larger loads. In this case, too, the advantage is that these loads, which are transported together, can be deposited at different locations in the warehouse if necessary.
Figur 9 verweist auf die Möglichkeit, dass das Konzept der synchron arbeitenden Kanalfahrzeuge 100 auch bei der sogenannten Querlagerung von Lagergut einge setzt werden kann. In Figur 9 ist eine Detailansicht einer weiteren Ausgestaltung des Regalbediensystems 300 gezeigt, wobei hier nur abschnittsweise das Regalbe diengerät 200 zu erkennen ist, welches vorliegend lediglich einen senkrechten Rah men und gegebenenfalls auch nur eine Fahrschiene umfasst. In dieser Darstellung ist illustriert, dass die Steuerung 210 des Regalbediengeräts 200 zugleich den über geordneten Steuerrechner 302 für die Steuerung und Positionserfassung der Kanal fahrzeuge 100 umfasst. Die Kommunikationseinrichtung 208 bildet damit also das Kommunikationsmodul 304 des übergeordneten Steuerrechners 302. FIG. 9 refers to the possibility that the concept of the synchronously operating channel vehicles 100 can also be used for the so-called transverse storage of stored goods. FIG. 9 shows a detailed view of a further embodiment of the storage and retrieval system 300, in which case only sections of the storage and retrieval device 200 can be seen, which in the present case only includes a vertical frame and optionally also only one travel rail. In this representation it is illustrated that the controller 210 of the storage and retrieval device 200 also includes the superordinate control computer 302 for the control and position detection of the channel vehicles 100 . Communication device 208 thus forms communication module 304 of higher-level control computer 302.
Es ist zu erkennen, dass die Transportplattform 202 des Regalbediengeräts 200 eine Mehrzahl von Transportstellplätzen 212 für Kanalfahrzeuge 100 aufweist.It can be seen that the transport platform 202 of the storage and retrieval device 200 has a plurality of transport parking spaces 212 for channel vehicles 100 .
Diese Transportstellplätze 212 sind in Fahrtrichtung 214 des Regalbediengeräts 200 in einer Reihe angeordnet. Damit ist die Transportplattform 202 also ausgebildet, wenigstens zwei der Kanalfahrzeuge 100 in einer entlang der Fahrtrichtung 214 des Regalbediengeräts 200 ausgerichteten Reihe nebeneinander angeordnet aufzuneh men und derart fluchtend mit einer Mehrzahl an Lagerkanälen 404 eines einzigen Lagerplatzes 402 zu positionieren, dass wenigstens zwei der Kanalfahrzeuge 100 synchron in jeweils einen eigenen Lagerkanal 404 des Lagerplatzes 402 einfahren
oder aus einem solchen ausfahren können. Es ist aber auch möglich, dass bei einer kleineren Last, auch nur eines der Kanalfahrzeuge 100 alleine die Last in das La gerfach transportiert. Vorliegend sind insgesamt vier Kanalfahrzeuge 100 gezeigt, wobei im in Figur 9 gezeigten Transportfall das erste Kanalfahrzeug 100.1 , das zweite Kanalfahrzeug 100.2, das dritte Kanalfahrzeug 100.3 und das vierte Kanal fahrzeug 100.4 synchron in vier eigenständige Lagerkanäle 404, die einen einzigen Lagerplatz 402 bilden, einfahren bzw. aus diesem ausfahren. Auf diesem Lagerplatz 402 ist es möglich, dass kleinere Ladeeinheiten 500.1 nebeneinander angeordnet werden. Auf diesem einzigen Lagerplatz 402 ist es aber auch möglich eine einzige große Ladeeinheit 500.2 einzulagern, die von den mindestens zwei, vorliegend von den vier Kanalfahrzeugen 100.1 bis 100.4 gemeinsam angehoben, synchron trans portiert und gemeinsam wieder abgesenkt werden kann. These transport locations 212 are arranged in a row in the direction of travel 214 of the stacker crane 200 . Transport platform 202 is thus configured to accommodate at least two of channel vehicles 100 arranged next to one another in a row aligned in the direction of travel 214 of storage and retrieval device 200 and to position them so that they are aligned with a plurality of storage channels 404 of a single storage location 402 such that at least two of channel vehicles 100 move synchronously into their own storage channel 404 of the storage location 402 or exit from one. However, it is also possible that with a smaller load, only one of the channel vehicles 100 alone transports the load into the storage compartment. A total of four channel vehicles 100 are shown here, with the first channel vehicle 100.1, the second channel vehicle 100.2, the third channel vehicle 100.3 and the fourth channel vehicle 100.4 synchronously driving into four independent storage channels 404, which form a single storage area 402, in the transport case shown in FIG or drive out of it. In this storage area 402, it is possible for smaller loading units 500.1 to be arranged next to one another. However, it is also possible to store a single large loading unit 500.2 in this single storage location 402, which can be raised jointly by the at least two, in this case four, channel vehicles 100.1 to 100.4, transported synchronously and lowered again jointly.
Beispielhaft sei anhand von Figur 1 ein Einlagervorgang zur Einlagerung einer ge meinsamen Ladeeinheit 500.2 in einen Lagerplatz 402 des Hochregallagers 400 mit dem Regalbediensystem 300 erläutert. A storage process for storing a common loading unit 500.2 in a storage location 402 of the high-bay warehouse 400 with the storage and retrieval system 300 is explained as an example with reference to FIG.
Zunächst wird eine gemeinsame Ladeeinheit 500.2 an einer Übergabezone 406, vorzugsweise an der ersten Übergabezone 406.1 bereitgestellt und, zeitgleich, nachfolgend oder zuvor, werden die Transportaufnahmepunkte der gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 dem übergeordneten Steuerrechner 302 mitgeteilt. Der überge ordnete Steuerrechner 302 erhält die Informationen zu den exakten Aufnahmepunk ten der Ladeeinheiten 500 entweder von einer anderen Software oder die exakten Aufnahmepunkten werden vom übergeordnete Steuerrechner 302 anhand der Messwerte von Sensoren oder Kamerasystemen ermittelt. Diese Sensoren bzw. Ka merasysteme können dabei fix montiert oder aber auch beweglich ausgeführt sein. Möglich ist auch, dass einzelne hierfür notwendige Sensoren oder Kamerasysteme auf den Kanalfahrzeugen 100 mitfahrend ausgeführt sind. Mischsysteme aus den zuvor genannten Erfassungsmethoden für die Ermittlung der exakten Aufnahme punkte sind ebenfalls möglich. Anschließend wird das Regalbediengerät 200 verfah ren und an der Übergabezone 406 bereitgestellt, wobei die Transportplattform 202 bereits zwei selbstfahrende, mechanisch untereinander unverbundene Kanalfahr-
zeuge 100 aufgenommen hat. Sollte jedoch lediglich eines der beiden Kanalfahr zeuge 100 auf der Transportplattform 202 positioniert sein, so kann das Regalbe diengerät 200 auch zunächst zur zweiten Übergabezone 406.2 verfahren werden, um von dort das zweite Kanalfahrzeug 100.2 auf die Transportplattform 202 des Re galbediengeräts 200 zu verladen. Anschließend wird durch den übergeordneten Steuerrechner 302 der Abstand zwischen den Kanalfahrzeugen 100 anhand der Lage der ermittelten Transportaufnahmepunkte der gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 vorgegeben. Dieser Abstand wird dann durch die Kanalfahrzeuge 100 einge nommen, wonach die gemeinsame Ladeeinheit 500.2 am Übergabepunkt auf An weisung des übergeordneten Steuerrechners 302 unterfahren wird. In den Sonder fällen, in denen zumindest ein Teil der zur Erfassung der exakten Transportaufnah mepunkte notwendigen Sensoren bzw. Kamerasysteme auf den Kanalfahrzeugen 100 mitfahrend ausgeführt sind, kann es sein, dass die Kanalfahrzeuge 100 auf grund der Messfahrt zu diesem Zeitpunkt bereits richtig unter der gemeinsam aufzu nehmenden Ladeeinheit 500.2 positioniert sind. Dann wird ein erster Teil der ge meinsamen Ladeeinheit 500.2 durch das erste Kanalfahrzeug 100.1 aufgenommen, und, zeitgleich oder zeitlich nachfolgend, ein zweiter Teil der gemeinsamen Lade einheit 500.2 durch das zweite Kanalfahrzeug 100.2 aufgenommen. Unter „Aufneh men“ ist dabei das Anheben der Hubvorrichtung 108 der beiden Kanalfahrzeuge 100 zu verstehen. Anschließend wird die gemeinsame Ladeeinheit 500.2 auf die Transportplattform 202 des Regalbediengeräts 200 verbracht durch ein synchrones Verfahren der beiden Kanalfahrzeuge 100. Der Abstand zwischen den Kanalfahr zeugen 100 wird anhand der an den Kanalfahrzeugen vorhandenen Wegmessein richtungen 114 von jedem der Kanalfahrzeuge 100 eingehalten und vom übergeord neten Steuerrechner überwacht. Das Regalbediengerät 200 wird dann zu einem La gerfach oder einem Lagerplatz 402 für die gemeinsame Ladeeinheit 500.2 verfahren und positioniert die Transportplattform 202, insbesondere auch in ihrer entsprechen den Höhenlage, derart, dass sie mit einem zum Lagerplatz 402 führenden Lagerka nal 404 fluchtet. Anschließend wird die gemeinsame Ladeeinheit 500.2 zu dem La gerplatz 402 verbracht durch ein synchrones Verfahren der Kanalfahrzeuge 100, wobei der Abstand zwischen den Kanalfahrzeugen 100 wiederum anhand der Daten der Wegmesseinrichtung 114 eingehalten wird. Anschließend wird die gemeinsame Ladeeinheit 500.2 durch die Kanalfahrzeuge 100 abgesetzt; also die Hubeinrichtung
108 wieder abgesenkt. Die Kanalfahrzeuge 100 können dann wieder zurück auf die Transportplattform 202 verbracht werden, sofern dies notwendig ist. Das Auslagern einer gemeinsamen Ladeeinheit 500.2 erfolgt in umgekehrter, analoger Weise. First, a common loading unit 500.2 is provided at a transfer zone 406, preferably at the first transfer zone 406.1 and, at the same time, subsequently or beforehand, the higher-level control computer 302 is informed of the transport pick-up points of the common loading unit 500.2. The superordinate control computer 302 receives the information on the exact pick-up points of the loading units 500 either from other software or the exact pick-up points are determined by the higher-level control computer 302 using the measured values from sensors or camera systems. These sensors or camera systems can be installed in a fixed manner or they can also be designed to be movable. It is also possible that individual sensors or camera systems required for this are designed to travel with the channel vehicles 100 . Mixed systems from the aforementioned recording methods for determining the exact recording points are also possible. The storage and retrieval device 200 is then moved and made available at the transfer zone 406, with the transport platform 202 already having two self-propelled, mechanically unconnected channel vehicles. witness 100 recorded. However, if only one of the two channel vehicles 100 is positioned on the transport platform 202, the storage and retrieval machine 200 can also first be moved to the second transfer zone 406.2 in order to load the second channel vehicle 100.2 from there onto the transport platform 202 of the storage and retrieval machine 200. The distance between the channel vehicles 100 is then specified by the higher-level control computer 302 on the basis of the position of the determined transport pick-up points of the common loading unit 500.2. This distance is then taken up by the channel vehicles 100, after which the common loading unit 500.2 at the transfer point is passed under on the instruction of the higher-level control computer 302. In the special cases in which at least some of the sensors or camera systems required to record the exact transport recording points are designed to travel with the channel vehicles 100, it may be that the channel vehicles 100 are already correctly under the common are positioned to be taken loading unit 500.2. Then a first part of the common loading unit 500.2 is picked up by the first tunnel vehicle 100.1, and, at the same time or subsequently, a second part of the common loading unit 500.2 is picked up by the second tunnel vehicle 100.2. “Picking up men” is to be understood as meaning the lifting of the lifting device 108 of the two channel vehicles 100 . The common loading unit 500.2 is then placed on the transport platform 202 of the storage and retrieval device 200 by synchronous movement of the two channel vehicles 100. The distance between the channel vehicles 100 is maintained by each of the channel vehicles 100 using the distance measuring devices 114 on the channel vehicles and by the superior Control computer monitored. The storage and retrieval device 200 is then moved to a storage compartment or storage location 402 for the common loading unit 500.2 and positions the transport platform 202, in particular also in its corresponding height, in such a way that it is aligned with a storage channel 404 leading to the storage location 402. The common loading unit 500.2 is then brought to the storage area 402 by a synchronous movement of the channel vehicles 100, with the distance between the channel vehicles 100 again being maintained on the basis of the data from the distance measuring device 114. The common loading unit 500.2 is then set down by the channel vehicles 100; so the lifting device 108 lowered again. The channel vehicles 100 can then be brought back onto the transport platform 202 if this is necessary. A common loading unit 500.2 is removed from storage in the reverse, analogous manner.
Werden z.B. in weiterer Folge mehrere kurze Ladeinheiten 500.1 eingelagert, so ist es möglich, dass dies mit nur einem Kanalfahrzeug 100 gemacht wird. In einem sol chen Fall kann z.B. das andere Kanalfahrzeug 100 während dieser Zeit in einem be liebigen Lagerfach zurückgelassen werden. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn im System zwei unterschiedlich große Kanalfahrzeuge 100 vorhanden sind und die Ladeeinheit 500 so groß ist, dass das größere Kanalfahrzeug 100 für die Einlagerung herangezogen werden müsste. In diesem Fall wäre das kleinere der beiden Kanalfahrzeuge 100 während der Einlagervorgänge „nur im Weg“, insbeson dere dann, wenn die Übergabezone 406 und der gewünschte Lagerort auf jeweils der anderen Seite der Regalgasse 408 liegen. If, for example, several short loading units 500.1 are subsequently stored, it is possible for this to be done with just one channel vehicle 100. In such a case, for example, the other channel vehicle 100 can be left in any storage compartment during this time. This makes sense in particular when there are two different sized sewer vehicles 100 in the system and the loading unit 500 is so large that the larger sewer vehicle 100 would have to be used for storage. In this case, the smaller of the two channel vehicles 100 would “only get in the way” during the storage processes, in particular if the transfer zone 406 and the desired storage location are on the other side of the aisle 408 in each case.
Im Ergebnis zeichnet sich ein Regalbediensystem gemäß vorliegender Erfindung also dadurch aus, dass lange Ladeeinheiten von zwei oder mehreren Kanalfahrzeu gen gemeinsam transportiert werden können, kleinere Ladeeinheiten durchaus aber auch von einem Kanalfahrzeug alleine. Dies gilt sowohl für Regalbediensysteme, bei denen die Ladeeinheiten wie in Figur 1 und Figur 3 dargestellt der Länge nach in die Lagerregale gestellt werden, als auch für Regalbediensysteme wie in Figur 9 dargestellt, bei denen die Ladeeinheiten quer in die Regale gestellt werden.
As a result, a storage and retrieval system according to the present invention is characterized in that long loading units can be transported by two or more channel vehicles together, but smaller loading units can also be transported by one channel vehicle alone. This applies both to storage and retrieval systems, in which the loading units are placed lengthwise on the storage shelves, as shown in FIGS. 1 and 3, and to storage and retrieval systems, as shown in FIG. 9, in which the loading units are placed transversely on the shelves.
BEZUGSZEICHENLISTE REFERENCE LIST
100 Kanalfahrzeug / Shuttle / Satellitenfahrzeug 100 channel vehicle / shuttle / satellite vehicle
100.1 erstes Kanalfahrzeug 100.1 first canal vehicle
100.2 zweites Kanalfahrzeug 100.2 second channel vehicle
100.3 drittes Kanalfahrzeug 100.3 third channel vehicle
100.4 viertes Kanalfahrzeug 100.4 fourth channel vehicle
102 Steuereinrichtung (Kanalfahrzeug) 102 control device (canal vehicle)
104 Kommunikationseinrichtung (Kanalfahrzeug) 104 communication device (canal vehicle)
106 Antriebseinrichtung (Kanalfahrzeug) 106 drive device (canal vehicle)
108 Hubeinrichtung 108 lifting device
110 erste Hubplattform / erstes Lastaufnahmemittel / erstes Hubelementepaar 112 zweite Hubplattform / zweites Lastaufnahmemittel / zweites Hubelemente paar 110 first lifting platform / first lifting device / first pair of lifting elements 112 second lifting platform / second lifting device / second pair of lifting elements
114 Wegmesseinrichtung 114 path measuring device
116 Räder (angetrieben) 116 wheels (powered)
118 Räder (unangetrieben / m itum laufend) 118 wheels (non-powered / mid-running)
120 Fahrtrichtung (Kanalfahrzeug) 120 direction of travel (canal vehicle)
122 Energiespeicher/ Power-Cap 122 energy storage/ power cap
200 Regalbediengerät / Verschiebewagen 200 stacker crane / transfer car
202 Transportplattform 202 transport platform
204 Antriebseinrichtung (Regalbediengerät) 204 drive device (stacker crane)
206 Hubantrieb (Regalbediengerät) 206 lifting drive (stacker crane)
208 Kommunikationseinrichtung (Regalbediengerät) 208 communication device (stacker crane)
210 Steuerung (Regalbediengerät) 210 control (stacker crane)
212 Transportstellplatz für Kanalfahrzeug 212 transport space for canal vehicle
214 Fahrtrichtung (Regalbediengerät) 214 direction of travel (stacker crane)
216 Fahrschiene 216 rail
300 Regalbediensystem 300 storage and retrieval system
302 übergeordneter Steuerrechner / Lagersteuerrechner 304 Kommunikationsmodul 302 higher-level control computer / warehouse control computer 304 communication module
400 Hochregallager 400 high-bay warehouses
402 Lagerplatz
402.1 Lagerplatz lang 402 storage space 402.1 storage space long
402.2 Lagerplatz kurz 404 Lagerkanal 406 Übergabezone 402.2 storage space short 404 storage channel 406 transfer zone
406.1 erste Übergabezone 406.1 first transfer zone
406.2 zweite Übergabezone 408 Regalgasse 406.2 second transfer zone 408 Regalgasse
410 Regalreihe 500 Ladeeinheit 410 row of shelves 500 loading unit
500.1 kurze Ladeeinheit 500.1 short loading unit
500.2 lange, gemeinsame Ladeeinheit500.2 long common loading unit
500.3 überlange, gemeinsame Ladeeinheit
500.3 extra long common loading unit
Claims
ANSPRÜCHE EXPECTATIONS
1. Regalbediensystem (300) für ein Hochregallager (400) umfassend 1. Storage and retrieval system (300) for a high-bay warehouse (400) comprising
- wenigstens zwei selbstfahrende, mechanisch untereinander unverbundene Kanalfahrzeuge (100), die eine Hubeinrichtung (108) aufweisen und einge richtet sind, in Lagerkanäle (404) des Hochregallagers (400) einzufahren und auszufahren, um eine Ladeeinheit (500) an einen Lagerplatz (402) des Hochregallagers (400) abzugeben oder um eine Ladeeinheit (500) von ei nem Lagerplatz (402) aufzunehmen, - At least two self-propelled channel vehicles (100) that are mechanically unconnected to one another, which have a lifting device (108) and are designed to move into and out of storage channels (404) of the high-bay warehouse (400) in order to move a loading unit (500) to a storage location (402 ) of the high-bay warehouse (400) or to pick up a loading unit (500) from a storage location (402),
- eine in einer Regalgasse (408) des Hochregallagers (400) in einer Fahrt richtung (214) selbstfahrende oder mitgeführte Transportplattform (202), die eingerichtet ist, wenigstens zwei der Kanalfahrzeuge (100) in einer senk recht bezüglich der Fahrtrichtung (214) ausgerichteten Reihe hintereinander angeordnet aufzunehmen, - A transport platform (202) that is self-propelled or carried along in a direction of travel (214) in a rack aisle (408) of the high-bay warehouse (400), which is set up to accommodate at least two of the channel vehicles (100) in a direction perpendicular to the direction of travel (214). lined up to record,
- wobei ein erstes Kanalfahrzeug (100.1) eingerichtet ist, eine Ladeeinheit- wherein a first channel vehicle (100.1) is set up, a loading unit
(500.1) vollständig selbstständig anzuheben, zu transportieren und abzuset zen, (500.1) lift, transport and set down completely independently,
- und wobei das erste Kanalfahrzeug (100.1) und ein zweites Kanalfahrzeug- And wherein the first channel vehicle (100.1) and a second channel vehicle
(100.2) eingerichtet sind, unter einem Abstand voneinander jeweils nur ei nen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit (500.2) anzuheben, synchron zu transportieren und abzusetzen. (100.2) are set up to lift, synchronously transport and set down only one part of a common loading unit (500.2) at a distance from one another.
2. Regalbediensystem (300) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Kanalfahrzeug (100.2) identisch zu dem ersten Kanalfahrzeug (100.1) aufgebaut und eingerichtet ist, eine Ladeeinheit (500.1) vollständig selbstständig anzuheben, zu transportieren und abzusetzen. 2. Storage and retrieval system (300) according to claim 1, characterized in that the second channel vehicle (100.2) is constructed identically to the first channel vehicle (100.1) and is set up to lift, transport and set down a loading unit (500.1) completely independently.
3. Regalbediensystem nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Kanalfahrzeug (100.2) verkürzt gegenüber dem ersten Kanalfahrzeug (100.1) aufgebaut und als ein Hilfskanalfahrzeug eingerichtet ist, ausschließ lich um einen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit (500.2) zusammen mit dem als ein Hauptkanalfahrzeug gebildeten ersten Kanalfahrzeug (100.1) anzuhe ben, synchron zu transportieren und abzusetzen.
3. Storage and retrieval system according to Claim 1, characterized in that the second channel vehicle (100.2) is shortened compared to the first channel vehicle (100.1) and is set up as an auxiliary channel vehicle, exclusively by part of a common loading unit (500.2) together with the main channel vehicle formed first channel vehicle (100.1) to raise ben, to transport and sell synchronously.
4. Regalbediensystem (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn zeichnet, dass die Kanalfahrzeuge (100) jeweils mit wenigstens einer Weg messeinrichtung (114) ausgerüstet sind. 4. storage and retrieval system (300) according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the channel vehicles (100) are each equipped with at least one path measuring device (114).
5. Regalbediensystem (300) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Wegmesseinrichtungen (114) jeweils mit einem Drehgeber, frei von optischen Sensoren gebildet sind. 5. Storage and retrieval system (300) according to claim 4, characterized in that the displacement measuring devices (114) are each formed with a rotary encoder and are free of optical sensors.
6. Regalbediensystem (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn zeichnet, dass die Hubeinrichtung (108) wenigstens eines der Kanalfahrzeuge (100) zwei separat voneinander betätigbare Hubplattformen (110, 112) um fasst, die in einer senkrecht bezüglich der Fahrtrichtung (214) der selbstfahren den oder mitgeführten Transportplattform (202) ausgerichteten Reihe hinterei nander angeordnet sind. 6. Storage and retrieval system (300) according to one of Claims 1 to 5, characterized in that the lifting device (108) of at least one of the channel vehicles (100) comprises two lifting platforms (110, 112) which can be operated separately from one another and which are arranged in a direction perpendicular to the Direction of travel (214) of the self-propelled or entrained transport platform (202) aligned row are arranged one behind the other.
7. Regalbediensystem (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekenn zeichnet, dass ein drittes Kanalfahrzeug (100.3) vorhanden ist, und dass das erste Kanalfahrzeug (100.1) und das zweite Kanalfahrzeug (100.2) und das dritte Kanalfahrzeug (100.3) eingerichtet sind, unter einem Abstand voneinan der jeweils nur einen Teil einer gemeinsamen Ladeeinheit (500.3) anzuheben, synchron zu transportieren und abzusetzen. 7. Storage and retrieval system (300) according to one of claims 1 to 6, characterized in that a third channel vehicle (100.3) is present, and that the first channel vehicle (100.1) and the second channel vehicle (100.2) and the third channel vehicle (100.3) are set up, at a distance from each other, to lift only part of a common loading unit (500.3), to transport them synchronously and to set them down.
8. Regalbediensystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Kanalfahrzeug (100.1) und das zweite Kanalfahrzeug (100.2) eingerich tet sind, unter einem Abstand voneinander jeweils nur einen Teil einer ersten gemeinsamen Ladeeinheit (500.2) anzuheben und abzusetzen, dass das zweite Kanalfahrzeug (100.2) und das dritte Kanalfahrzeug (100.3) eingerich tet sind, eine zweite gemeinsame Ladeeinheit (500.2) anzuheben und abzu setzen, und dass das erste Kanalfahrzeug (100.1) und das zweite Kanalfahr zeug (100.2) und das dritte Kanalfahrzeug (100.3) eingerichtet sind, unter ei nem Abstand voneinander die erste und die zweite gemeinsame Ladeeinheit (500.2) synchron zu transportieren.
8. Storage and retrieval system according to Claim 7, characterized in that the first channel vehicle (100.1) and the second channel vehicle (100.2) are set up to lift and set down only part of a first common loading unit (500.2) at a distance from one another, so that the second Channel vehicle (100.2) and the third channel vehicle (100.3) are set up to lift and set down a second common loading unit (500.2), and that the first channel vehicle (100.1) and the second channel vehicle (100.2) and the third channel vehicle (100.3) are set up to synchronously transport the first and the second common loading unit (500.2) at a distance from one another.
9. Regalbediensystem (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekenn zeichnet, dass die mitgeführte Transportplattform (202) Bestandteil eines Re galbediengeräts (200) ist, welche von einem Antrieb des Regalbediengeräts (200) in der Regalgasse (408) positionierbar und mittels eines Hubantriebs9. Storage and retrieval system (300) according to one of Claims 1 to 8, characterized in that the transport platform (202) carried along is part of a storage and retrieval device (200) which can be positioned in the aisle (408) by a drive of the storage and retrieval device (200). and by means of a lifting drive
(206) des Regalbediengeräts (200) höhenverstellbar ist. (206) of the stacker crane (200) is adjustable in height.
10. Regalbediensystem (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekenn zeichnet, dass die Transportplattform (202) eingerichtet ist, auf mehreren Ebe- nen durch die Regalgasse (408) zu fahren, und dass ein Vertikalförderer vor handen und eingerichtet ist, die Transportplattform (202) zwischen wenigstens zwei der Ebenen des Hochregallagers (400) zu verbringen.
10. Storage and retrieval system (300) according to one of claims 1 to 8, characterized in that the transport platform (202) is set up to drive through the aisle (408) on several levels, and that a vertical conveyor is present and set up to spend the transport platform (202) between at least two of the levels of the high-bay warehouse (400).
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102021105391.9A DE102021105391A1 (en) | 2021-03-05 | 2021-03-05 | SHELVING SERVICE SYSTEM |
PCT/EP2022/055632 WO2022184924A1 (en) | 2021-03-05 | 2022-03-04 | Storage and retrieval system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
EP4301678A1 true EP4301678A1 (en) | 2024-01-10 |
Family
ID=80780958
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
EP22710583.0A Pending EP4301678A1 (en) | 2021-03-05 | 2022-03-04 | Storage and retrieval system |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230406634A1 (en) |
EP (1) | EP4301678A1 (en) |
CN (1) | CN117222587A (en) |
DE (1) | DE102021105391A1 (en) |
WO (1) | WO2022184924A1 (en) |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2930569A1 (en) * | 1979-07-27 | 1981-02-19 | Friedhelm Krups Fa | Shelved store feed installation - has battery driven truck with sensors for controlling truck speed on detection of obstacle in path |
DE9301506U1 (en) | 1993-02-04 | 1993-07-29 | Maier, Ludwig, Ing.(grad.), 40878 Ratingen | High-bay warehouse for containers |
EP1836366A4 (en) * | 2005-05-09 | 2011-03-09 | Mp System Co Ltd | Apparatus for transporting a motor vehicle in a parking system |
NL1033799C2 (en) | 2007-05-03 | 2008-11-10 | Scarabee Id B V | System and method for storing goods. |
US8616564B2 (en) * | 2009-12-07 | 2013-12-31 | Paceco Corp. | Cargo container handling cart and system using same |
DE102010005591A1 (en) | 2010-01-22 | 2011-07-28 | Koruna-Lc S.R.O. | High-bay warehouse for pallet storage, stacker crane, tandem shuttle, transfer rack and pallet storage system in the high-bay warehouse |
DE102010021705B4 (en) | 2010-05-27 | 2017-10-19 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg | Method for transporting an object, vehicle, installation |
DE102013014102A1 (en) | 2013-08-23 | 2015-02-26 | Eisenmann Ag | Processes and installations for conveying load carriers |
US9389614B2 (en) * | 2014-04-08 | 2016-07-12 | Unitronics Automated Solutions Ltd | System and method for tracking guiding lines by an autonomous vehicle |
DE102014012254A1 (en) * | 2014-08-19 | 2016-02-25 | Lisa-Marie Amminger | Storage and / or picking systems |
DE102017104751B4 (en) | 2017-03-07 | 2019-08-08 | Strothmann Machines & Handling GmbH | transport device |
-
2021
- 2021-03-05 DE DE102021105391.9A patent/DE102021105391A1/en active Pending
-
2022
- 2022-03-04 WO PCT/EP2022/055632 patent/WO2022184924A1/en active Application Filing
- 2022-03-04 EP EP22710583.0A patent/EP4301678A1/en active Pending
- 2022-03-04 CN CN202280026586.1A patent/CN117222587A/en active Pending
-
2023
- 2023-09-05 US US18/242,318 patent/US20230406634A1/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2022184924A1 (en) | 2022-09-09 |
US20230406634A1 (en) | 2023-12-21 |
WO2022184924A8 (en) | 2023-10-12 |
DE102021105391A1 (en) | 2022-09-08 |
CN117222587A (en) | 2023-12-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
AT512339B1 (en) | REGULAR STORAGE SYSTEM AND METHOD FOR OPERATING THE SAME | |
EP0628124B1 (en) | Device for storing objects in a storage block | |
AT511140B1 (en) | REGULAR STORAGE SYSTEM AND METHOD FOR OPERATING THE SAME | |
EP2268562B1 (en) | Shuttle station and shuttle channel storage | |
EP1905705B1 (en) | Cargo area in an airport facility | |
DE2406378C3 (en) | Warehouse facility | |
EP0310714B1 (en) | Storage system for pallets | |
DE3207860A1 (en) | CONVEYOR FOR A WAREHOUSE SYSTEM | |
EP2607292A1 (en) | System for the transport of goods arranged on auxiliary aids | |
WO2012106746A1 (en) | Rack store system and method for operating it | |
EP1140670A2 (en) | Method and storage loading system for loading and unloading loads in storage | |
WO2013004695A1 (en) | System and method for placing a storage good into a rack and removing a storage good from a rack | |
EP1422169B1 (en) | Warehouse with rail trolleys for storing and retrieving goods | |
EP1040027B1 (en) | Loading and unloading system for cargo trucks, their trailers, transport containers and the like | |
DE4338717A1 (en) | Automatic parking and storage facility for motor vehicles | |
EP4373766A1 (en) | Storage and retrieval system, high-bay warehouse, storage method and retrieval method | |
DE102009026701A1 (en) | Method for concurrent loading of loading area of loading vehicle with goods palettes, involves feeding goods palettes at conveying unit, and unlocking individual goods palette on guiding unit to break-free palette array | |
EP4174015A1 (en) | Load carrier conveyor unit with increased ground clearance | |
EP4301678A1 (en) | Storage and retrieval system | |
EP4136044A1 (en) | Shelving system with an escape route integrated into the shelving | |
EP0798238B1 (en) | Storage system for pallets for long articles | |
DE4306241C2 (en) | Device for storing objects in a storage block | |
EP0154667A1 (en) | Installation for storing and removing containers within a storage system | |
WO2020104319A1 (en) | Area storage system | |
EP0289931B1 (en) | Storage system for containers |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
STAA | Information on the status of an ep patent application or granted ep patent |
Free format text: STATUS: UNKNOWN |
|
STAA | Information on the status of an ep patent application or granted ep patent |
Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE |
|
PUAI | Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012 |
|
STAA | Information on the status of an ep patent application or granted ep patent |
Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE |
|
17P | Request for examination filed |
Effective date: 20231006 |
|
AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR |
|
DAV | Request for validation of the european patent (deleted) | ||
DAX | Request for extension of the european patent (deleted) |