EP4195988A1 - Floor-treatment appliance - Google Patents

Floor-treatment appliance

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Publication number
EP4195988A1
EP4195988A1 EP21749615.7A EP21749615A EP4195988A1 EP 4195988 A1 EP4195988 A1 EP 4195988A1 EP 21749615 A EP21749615 A EP 21749615A EP 4195988 A1 EP4195988 A1 EP 4195988A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
floor
soil
chassis
processing device
treatment device
Prior art date
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Pending
Application number
EP21749615.7A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Kristina Daniel
Markus Moelter
Frank Schnitzer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BSH Hausgeraete GmbH
Original Assignee
BSH Hausgeraete GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by BSH Hausgeraete GmbH filed Critical BSH Hausgeraete GmbH
Publication of EP4195988A1 publication Critical patent/EP4195988A1/en
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4052—Movement of the tools or the like perpendicular to the cleaning surface
    • A47L11/4058—Movement of the tools or the like perpendicular to the cleaning surface for adjusting the height of the tool
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0461—Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
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    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0461—Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
    • A47L9/0466—Rotating tools
    • A47L9/0477—Rolls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0494—Height adjustment of dust-loosening tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Definitions

  • the invention relates to a soil treatment device.
  • the invention relates to a device for processing a floor by means of a pneumatic vacuum.
  • a vacuum cleaning robot is set up to drive over a floor and to clean it using a suction unit.
  • the suction mechanism includes a suction mouth which is located in the area of the floor and into which air mixed with dirt can enter.
  • the distance between the suction mouth and the floor is usually only a few millimeters. If the suction mouth is lifted too far off the floor, the air flow can be disturbed in such a way that dirt particles in the area in question cannot be reliably removed from the floor.
  • the suction nozzle can be lifted off the floor if it covers a major unevenness such as a step or threshold.
  • Some vacuum cleaning robots therefore have difficulties, for example, in reliably cleaning a transition between a parquet floor and a carpet lying on it or an area on a doorstep.
  • US 2012/0 096 656 A1 describes a wing arrangement for an autonomous cleaning device.
  • DE 37 32 483 A1 discloses a mouthpiece for a vacuum cleaner.
  • a brush device, in particular for a vacuum cleaner is known from DE 10 2010 000 577 A1.
  • JP 2015 - 000 210 A describes a vacuum cleaner with a suction inlet.
  • KR 102014 0082218 A discusses a holding device for an air inlet of a robot cleaner.
  • One of the objects on which the present invention is based is to specify an improved processing device for a soil.
  • An aspect of the invention solves the problem by means of the subject matter of the independent claim. Subclaims reflect preferred embodiments.
  • a soil cultivating device comprising: a chassis; an undercarriage to guide the chassis over a floor; a processing device for processing the soil; a guide for mounting the processing device movably along a predetermined path with respect to the chassis, the path extending in a vertical direction with respect to the ground.
  • a soil treatment device includes a chassis; an undercarriage to guide the chassis over a floor; a processing device for processing the soil; and a guide for mounting at least a ground end of the processor movably along a predetermined path with respect to the chassis.
  • the track extends in a vertical direction with respect to the ground.
  • the guide can ensure that a predetermined distance between the processing device and the ground is maintained. Should the chassis be moved upwards, for example, so that the distance threatens to become too great, the processing device can be moved downwards relative to the chassis. Conversely, should the chassis be moved in such a way that the distance threatens to become too small, the processing device can be moved upwards relative to the chassis. Overall, a vertical minimum and/or maximum distance between the processing device and the ground can be maintained in an improved manner.
  • the path encloses a predetermined angle with a plane parallel to the ground when the soil working device is standing on a level ground.
  • a mechanical resistance that has to be overcome in order to close the processing device due to a horizontal movement of the soil processing device in the vertical direction move be varied. In this way, a predetermined movement behavior of the processing device can be achieved by selecting a suitable angle.
  • the soil treatment device can be set up to travel over the soil in a predetermined direction of travel.
  • the track can be inclined against the direction of travel.
  • the processing device can be deflected in relation to the chassis in a direction that runs counter to the direction of travel and from the ground upwards.
  • the processing device can move in a direction that is upwards and backwards.
  • an upward movement of the processing device with respect to the chassis can be produced more easily from the horizontal movement of the soil processing device.
  • the processing device can be kept close to the ground in an improved manner.
  • said angle is a maximum of approximately 45°.
  • the angle should be greater than about 20° to allow sufficient vertical movement of the processing device. The angle mentioned is to be understood under the above-mentioned boundary conditions when the soil working device is standing on level ground.
  • the processing device can be supported by means of a support element relative to the ground.
  • the support element can in particular comprise a wheel, a roller or a sliding element.
  • the support element can be held on the ground in an improved manner by the path-controlled guidance of the processing device, even if the soil processing device runs over an unevenness in the ground.
  • the processing device can be held on the ground essentially due to its weight.
  • a mass element can be added to the processing device in order to increase its weight.
  • an elastic element is provided in order to press the processing device to the ground in relation to the chassis.
  • the elastic element can in particular comprise a spring, a rubber element or a plastic element.
  • a damping element is optionally provided.
  • a pressing force of the processing device on the ground can thus be better controlled.
  • the guide comprises a linear guide and the track runs straight.
  • the linear guide can be realized, for example, by means of a slot nut guided in a straight groove, by means of a linear ball bearing or by means of a linear slide bearing.
  • a movement space of the processing device in the soil processing device can be reduced or shaped more advantageously, so that the soil processing device can be constructed more compactly.
  • the guide comprises a rocker, with the path following an arc of a circle.
  • a pulled or pushed swingarm can be used for this.
  • An axis of rotation of the rocker preferably runs horizontally and perpendicularly to a direction of travel when the soil working device is moving over the soil.
  • the machining device can be guided with improved precision by means of the rocker.
  • the machining device is long along the axis of rotation of the rocker, its ends can be guided in an improved manner coupled to one another by means of the rocker.
  • the path runs along a general curve, with the guidance being implemented in particular by means of a sliding block guided in a groove.
  • the trajectory may follow a portion of a spiral, an involute, or a sigmoid function.
  • the guide can be designed in particular as a slotted guide.
  • the processing device comprises a rotary brush.
  • the rotary brush can rotate about an axis of rotation that runs horizontally and preferably perpendicularly to a direction of travel when the floor treatment device travels over the floor in the direction of travel.
  • An autonomous soil treatment machine that includes such a treatment device can also be referred to as a sweeping robot.
  • a rotary brush that can be rotated about a vertical axis of rotation is also possible.
  • the processing device can also include a cutting mechanism, in which case the soil processing machine can be referred to as an automatic lawn mower, or a wiping device, in which case the soil processing machine can be referred to as a wiping robot.
  • the processing device includes a suction mouth.
  • the suction mouth can be part of a suction device that is designed to suck in air in the area between the processing device and the floor.
  • An autonomous floor treatment machine that includes such a treatment device can also be referred to as a vacuum robot. More preferably, only the suction mouth is movably attached to the chassis, while other elements of the processing device can also be immovably attached to the chassis.
  • the floor treatment device includes a household appliance, that is to say it is set up for use within a household. Depending on the variant, an interior or exterior area of the household can be processed.
  • the soil treatment device can be set up to travel over the soil in a predetermined direction of travel, with the chassis comprising a first wheel on a first axle and a second wheel on a second axle.
  • the axles and the processing device can be attached to the chassis at a distance from one another along the direction of travel. Along the direction of travel, the processing device can therefore run ahead of both wheels, be located between both axles or trail behind both axles.
  • the arrangement of the processing device with respect to the axes can determine the manner in which the processing device is guided along the path when the floor processing device travels over a step, a threshold or an unevenness in the floor.
  • several wheels can also be attached to one axle.
  • a soil cultivating machine comprises a soil cultivating device as described herein.
  • the floor processing machine can be set up in particular for autonomous processing of a floor in a household and can be designed, for example, as a vacuum cleaning robot or sweeping robot.
  • a vacuum cleaner comprises a floor treatment device as described herein.
  • the vacuum cleaner can be conventionally wired or implemented as a wireless device and is set up for processing a floor in a household by one person.
  • FIG. 1 shows a soil treatment device
  • FIG. 2 shows a soil treatment device overcoming an obstacle
  • FIG. 3 shows a soil treatment device in a further variant.
  • FIG. 1 shows a soil processing device 100 which is set up to process soil 105 .
  • the floor treatment device 100 comprises a treatment device 110 which, in the present example, is set up to clean the floor 105 by means of pneumatic vacuum.
  • the floor treatment device 100 shown in FIG. 1 is, for example, part of a robotic vacuum cleaner, in particular a robotic vacuum cleaner.
  • other soil tillage machines can also be implemented on the basis of the soil tillage device 100, the tillage devices 110 of which can be set up to act on the soil 105 in a different way.
  • the floor treatment device 100 can also be part of a conventional vacuum cleaner or a cordless vacuum cleaner.
  • the cordless vacuum cleaner can be equipped with different attachments and/or accessories and can also be referred to as a universal hand vacuum cleaner (Multi Use Handstick, MUH).
  • the floor treatment device 100 includes a chassis 115, which can also be referred to as a chassis, and which can include a base plate or a housing of the floor treatment device 100.
  • the soil treatment device 100 comprises a chassis 120 which connects the chassis 115 to the soil 105 .
  • the chassis 120 includes a first wheel 125 and at least one second wheel 130. With respect to an assumed direction of travel 135 of the soil treatment device 100 over the soil 105, the wheels 125, 130 or their axes are arranged longitudinally offset.
  • the first wheel 125 is not steered in the present case and can, for example, comprise a trailing wheel or a roller and usually has a small diameter in the range of approx. 15 millimeters.
  • the first wheel 125 can also be replaced by a sliding element.
  • the second wheel 130 is designed as a drive wheel, for example.
  • a plurality of second wheels 130 are usually attached to the soil treatment device 100 in a laterally offset manner and are connected to individually controllable motors. Axles of the second wheels 130 can be aligned with one another. By appropriate control of the motors, the wheels 125, 130 can be placed in individual speeds to the
  • a diameter of the second wheels 130 can be in the range of approximately 70 millimeters.
  • the floor treatment device 100 usually also includes a control device in order to control a movement of the floor treatment device 100 over the floor 105 and/or a function of the treatment device 110 .
  • a control device in order to control a movement of the floor treatment device 100 over the floor 105 and/or a function of the treatment device 110 .
  • an energy store and environmental sensors can be provided.
  • the processing device 110 is designed as a suction device, of which only a section close to the base 105 is shown, which can be referred to as the suction mouth 140 .
  • the suction device usually includes a blower, a dirt container and a filter, which are not shown in FIG.
  • the suction device is set up to bring about an air flow 145 through the suction mouth 140 so that air is removed from the area between the suction mouth 140 and the floor 105 is sucked in. Dirt particles can be entrained from the floor 105 in the process.
  • the air can be directed into the dirt container. Air exiting the hopper can be filtered to retain the protection in the hopper.
  • the suction mouth 140 can be sealed off from the base 105 on a preferably circumferential curve by means of a sealing element, for example by means of a rubber lip, a strip of bristles or a strip of felt.
  • the sealing element preferably has a predetermined permeability for horizontally flowing air on a hard, level surface.
  • the sealing element can be continuous or have one or more interruptions.
  • the sealing element can be adjusted vertically with respect to the chassis 115 .
  • the sealing element can be adjusted between different predetermined heights, for example between a first, in which it is adapted to rest on the floor 105, and a second, in which it is lifted upwards so that the suction mouth 140 rests directly on the floor 105 or can be guided over the floor 105 by means of another element.
  • a corresponding sealing element can be attached to the chassis 115 .
  • the guide 150 can be designed, for example, as a link guide with a sliding block accommodated in a groove.
  • the guide 150 can also be telescopic, for example, or a sleeve can run along the path 155 on a rail.
  • a bellows 160 can be provided for the movable and airtight connection of the suction mouth 140 to the chassis 115 or the dirt container.
  • the suction mouth 140 can be pressed along the path 155 against the floor 105 due to its weight or by means of an elastic element 165 .
  • the suction mouth 140 is preferably supported relative to the base 105 by means of a support element 170 .
  • the support member 170 may include a wheel, roller, or roller, for example.
  • a diameter of a rotatable support element can be around 5 millimeters.
  • the support element 170 can also be arranged non-rotatably and set up to slide over the floor 105 .
  • a rotary brush 175 is attached to the suction mouth 140, which can be rotated about a horizontal axis. Dirt particles in the area of the floor 105 can be loosened by means of the rotating brush 175 in order to be transported away with the air flow 145 .
  • the path 155 runs straight, for example.
  • the guide 150 can be set up to move the suction mouth 140 from the illustrated position of the floor treatment device 100 on a level floor 105 in a direction along the path 155 .
  • This mobility can allow the suction mouth 140 to be held on the floor 105 when the floor treatment device 100 travels over an unevenness.
  • the path 155 runs backwards and upwards, so that it encloses an angle 180 with the ground 105 or a plane parallel thereto.
  • a movement in the opposite direction can also be provided, for which purpose the path 155 can be lengthened accordingly.
  • the angle 180 is usually chosen to be fixed and is preferably greater than about 20° and more preferably less than about 45°.
  • the angle 180 preferably lies in a longitudinal plane of the soil treatment device 100 and can also assume larger values in other variants.
  • the web 155 may be perpendicular to the floor 105 such that the angle 180 is a right angle and is 90°.
  • the angle 180 drawn in can also be greater than 90°, so that the path 155 is inclined forwards in the longitudinal plane of the soil treatment device 100 .
  • the angle 180 should be less than approx. 160°.
  • FIG. 2 shows a soil treatment device 100 overcoming an obstacle 205. Phases of overcoming one after the other are shown in FIGS. 2A, 2B and 2C.
  • an obstacle 205 is assumed, which is present as a threshold and must be climbed by the soil treatment device 100 .
  • a step can also be included, for example, which the soil treatment device 100 has to travel down.
  • Other possible obstacles 205 include a ditch, which can be interpreted as a combination of a step and a threshold, or a general unevenness in the ground.
  • the size and distance ratios in FIG. 2 are to be considered as examples.
  • the picture shown in FIG. 1 results.
  • the obstacle 205 is first overcome by the first wheel 125, resulting in the constellation shown in FIG. 2A.
  • the guide 150 has allowed a downward movement of the suction mouth 140 with respect to the chassis 115, so that the suction mouth 140 protrudes further downwards out of the soil treatment device 100 than in FIG.
  • the support element 170 is still in front of the obstacle 205 and the suction mouth 140 is guided at a height above the floor 105 which ensures that it can be cleaned by the air flow 145 .
  • FIG. 2B A distance between the suction mouth 140 and the floor 105 has become so great here that dirt particles can no longer be picked up by the floor 105 .
  • the air that does not enter the suction mouth 140 directly from near the ground is also referred to as false air, secondary air or false air.
  • the raising of the suction mouth 140 is unavoidable in order to raise it above the obstacle 205. The lifting takes place from a section of the floor 105 that has already been cleaned, so that the cleaning result is not impaired at this point.
  • the suction mouth 140 can be brought back into its working distance with respect to the floor 105 after the obstacle 205 has been overcome.
  • Figure 2C This situation is illustrated in Figure 2C. It can be seen that the suction mouth 140 is almost flush with the floor 105 so that it can be cleaned as intended.
  • the floor 105 can be worked on on both sides up to the obstacle 205 so that no streaks of dirt can form on the obstacle 205 .
  • the suction mouth 140 is pushed further into the underside of the soil treatment device 100 by the guide 150 on the track 155 than in the position shown in FIG. After the obstacle 205 has been overcome by the second wheel 130, the constellation shown in FIG. 1 can arise again.
  • FIG. 1 the constellation shown in FIG. 1 can arise again.
  • FIG. 3 shows a soil treatment device 100 in a further variant.
  • the guide 150 is not designed as a linear guide, but as a rocker 305.
  • the suction mouth 140 is attached, optionally rotatably, to one end of a rocker 305 whose other end is mounted about an axis of rotation 310 that runs transversely to the direction of travel 135 .
  • the path 155 along which the suction mouth 140 can be moved relative to the chassis 115 follows an arc of a circle.
  • angle 180 may correspond to that of track 155 in the embodiment shown in Figure 1, as indicated by a broken line tangent to arc 155 corresponding to track 155 of Figure 1 .
  • the elastic element 165 can be designed as a spiral spring instead of the cylindrical spring shown in FIG.
  • a soil treatment device which comprises: a chassis; an undercarriage to guide the chassis over a floor; a processing device for processing the soil; a guide for mounting the processing device movably along a predetermined path with respect to the chassis 12, the path extending in a vertical direction with respect to the ground.
  • the soil treatment device according to variant A can be designed in such a way that the track encloses a predetermined angle with a plane parallel to the ground when the soil treatment device is standing on level ground.
  • the soil treatment device according to variant B soil treatment device can be set up to travel over the ground in a predetermined direction of travel, in which case the path can be inclined counter to the direction of travel.
  • the angle in the soil treatment device according to one of variants B or C can be a maximum of approx. 45°.
  • the treatment device in the soil treatment device according to one of the preceding variants, can be supported by means of a support element relative to the ground.
  • the soil treatment device can further comprise an elastic element in order to press the treatment device against the chassis on the ground.
  • the guide in the case of the soil treatment device according to one of the preceding variants, can comprise a linear guide and the path can run in a straight line.
  • the guide in the case of the soil treatment device according to one of variants A to F, can comprise a rocker and the path can follow an arc of a circle.
  • the soil treatment device can comprise a rotary brush according to one of the preceding variants.
  • the soil treatment device can include a suction mouth according to one of the preceding variants.
  • the soil processing device can be set up according to one of the preceding variants soil processing device to travel over the soil (105) in a predetermined direction of travel (135), the chassis (120) having a first (125) and a second wheel (130) comprises, and the wheels (125, 130) and the processing device (110) along the direction of travel (135) spaced from each other on the chassis (115) are attached.
  • the chassis (120) having a first (125) and a second wheel (130) comprises, and the wheels (125, 130) and the processing device (110) along the direction of travel (135) spaced from each other on the chassis (115) are attached.

Landscapes

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Abstract

A floor-treatment appliance comprises a chassis; a running gear, in order to guide the chassis over a floor; a treatment device for treating the floor; a suction mouth; and a guide for positioning the treatment device movably along a predetermined path in relation to the chassis. The path here extends in a vertical direction in relation to the floor and the path encloses a predefined angle with a plane parallel to the floor when the floor-treatment appliance is standing on a planar floor surface, wherein the angle is at most approximately 45°.

Description

Bodenbearbeitungseinrichtung tillage equipment
Die Erfindung betrifft eine Bodenbearbeitungseinrichtung. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Einrichtung zur Bearbeitung eines Bodens mittels eines pneumatischen Unterdrucks. The invention relates to a soil treatment device. In particular, the invention relates to a device for processing a floor by means of a pneumatic vacuum.
Ein Staubsaugroboter ist dazu eingerichtet, über einen Boden zu fahren und diesen mittels eines Saugwerks zu reinigen. Das Saugwerk umfasst einen Saugmund, der im Bereich des Bodens liegt und in den mit Schmutz vermengte Luft eintreten kann. Dabei beträgt ein Abstand zwischen dem Saugmund und dem Boden üblicherweise nur wenige Millimeter. Sollte der Saugmund zu weit vom Boden abgehoben werden, so kann die Luftströmung derart gestört werden, dass Schmutzpartikel im betreffenden Bereich nicht zuverlässig vom Boden entfernt werden können. A vacuum cleaning robot is set up to drive over a floor and to clean it using a suction unit. The suction mechanism includes a suction mouth which is located in the area of the floor and into which air mixed with dirt can enter. The distance between the suction mouth and the floor is usually only a few millimeters. If the suction mouth is lifted too far off the floor, the air flow can be disturbed in such a way that dirt particles in the area in question cannot be reliably removed from the floor.
Der Saugmund kann vom Boden abgehoben werden, wenn dieser eine größere Unebenheit wie eine Stufe oder eine Schwelle umfasst. Manche Staubsaugroboter haben daher Schwierigkeiten, beispielsweise einen Übergang zwischen einem Parkett und einem darauf liegenden Teppich oder einen Bereich an einer Türschwelle zuverlässig zu reinigen. The suction nozzle can be lifted off the floor if it covers a major unevenness such as a step or threshold. Some vacuum cleaning robots therefore have difficulties, for example, in reliably cleaning a transition between a parquet floor and a carpet lying on it or an area on a doorstep.
Es wurde vorgeschlagen, im Bereich des Saugmundes eine flexible Dichtung, beispielsweise in Form einer Dichtlippe, anzubringen, um eine gewünschte Strömung von Luft in den Saugmund sicherzustellen. Eine solche Dichtung kann jedoch häufigem oder intensivem Bodenkontakt ausgesetzt sein, sodass sie rasch verschleißen kann. Außerdem kann die Dichtung Schmutzpartikel über den Boden schieben, sodass das Reinigungsergebnis beeinträchtigt sein kann. Übliche Dichtungen können auch nur geringe vertikale Höhen ausgleichen, sodass ihr Effekt häufig nicht überzeugen kann. It has been proposed to attach a flexible seal, for example in the form of a sealing lip, in the area of the suction mouth in order to ensure a desired flow of air into the suction mouth. However, such a seal can be subjected to frequent or intense ground contact, so that it can wear out quickly. In addition, the seal can push dirt particles across the floor, which can affect the cleaning result. Conventional seals can only compensate for small vertical heights, so that their effect is often not convincing.
US 2012 / 0 096 656 A1 beschreibt eine Flügelanordnung für eine autonome Reinigungseinrichtung. Die DE 37 32 483 A1 offenbart ein Mundstück für einen Staubsauger. Aus der DE 10 2010 000 577 A1 ist ein Bürstengerät insbesondere für einen Staubsauger bekannt. Die JP 2015 - 000 210 A beschreibt einen Staubsauger mit einem Saugeinlass. KR 102014 0082218 A diskutiert eine Halteeinrichtung für einen Lufteinlass eines Roboterreinigers. Eine der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Angabe einer verbesserten Bearbeitungseinrichtung für einen Boden. Ein Aspekt der Erfindung löst die Aufgabe mittels des Gegenstands des unabhängigen Anspruchs. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder. US 2012/0 096 656 A1 describes a wing arrangement for an autonomous cleaning device. DE 37 32 483 A1 discloses a mouthpiece for a vacuum cleaner. A brush device, in particular for a vacuum cleaner, is known from DE 10 2010 000 577 A1. JP 2015 - 000 210 A describes a vacuum cleaner with a suction inlet. KR 102014 0082218 A discusses a holding device for an air inlet of a robot cleaner. One of the objects on which the present invention is based is to specify an improved processing device for a soil. An aspect of the invention solves the problem by means of the subject matter of the independent claim. Subclaims reflect preferred embodiments.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist eine Bodenbearbeitungseinrichtung offenbart, welche umfasst: ein Chassis; ein Fahrwerk, um das Chassis über einen Boden zu führen; eine Bearbeitungseinrichtung zur Bearbeitung des Bodens; eine Führung zur Anbringung der Bearbeitungseinrichtung beweglich entlang einer vorbestimmten Bahn bezüglich des Chassis, wobei sich die Bahn bezüglich des Bodens in einer vertikalen Richtung erstreckt. According to one aspect of the invention, there is disclosed a soil cultivating device comprising: a chassis; an undercarriage to guide the chassis over a floor; a processing device for processing the soil; a guide for mounting the processing device movably along a predetermined path with respect to the chassis, the path extending in a vertical direction with respect to the ground.
Nach einem nebengeordneten Aspekt umfasst eine Bodenbearbeitungseinrichtung ein Chassis; ein Fahrwerk, um das Chassis über einen Boden zu führen; eine Bearbeitungseinrichtung zur Bearbeitung des Bodens; und eine Führung zur Anbringung wenigstens eines bodennahen Endes der Bearbeitungseinrichtung beweglich entlang einer vorbestimmten Bahn bezüglich des Chassis. Dabei erstreckt sich die Bahn bezüglich des Bodens in einer vertikalen Richtung. According to a secondary aspect, a soil treatment device includes a chassis; an undercarriage to guide the chassis over a floor; a processing device for processing the soil; and a guide for mounting at least a ground end of the processor movably along a predetermined path with respect to the chassis. The track extends in a vertical direction with respect to the ground.
Wird das Chassis über einen unebenen Boden bewegt, so kann durch die Führung sichergestellt werden, dass ein vorbestimmter Abstand der Bearbeitungseinrichtung zum Boden eingehalten wird. Sollte das Chassis beispielsweise nach oben bewegt werden, sodass der Abstand zu groß zu werden droht, so kann die Bearbeitungseinrichtung gegenüber dem Chassis nach unten bewegt werden. Sollte in umgekehrter Weise das Chassis derart bewegt werden, dass der Abstand zu klein zu werden droht, so kann die Bearbeitungseinrichtung gegenüber dem Chassis nach oben bewegt werden. Insgesamt können ein vertikaler Mindest- und/oder Maximalabstand der Bearbeitungseinrichtung zum Boden verbessert eingehalten werden. If the chassis is moved over uneven ground, the guide can ensure that a predetermined distance between the processing device and the ground is maintained. Should the chassis be moved upwards, for example, so that the distance threatens to become too great, the processing device can be moved downwards relative to the chassis. Conversely, should the chassis be moved in such a way that the distance threatens to become too small, the processing device can be moved upwards relative to the chassis. Overall, a vertical minimum and/or maximum distance between the processing device and the ground can be maintained in an improved manner.
Es ist bevorzugt, dass die Bahn mit einer zum Boden parallelen Ebene einen vorbestimmten Winkel einschließt, wenn die Bodenbearbeitungseinrichtung auf einem ebenen Boden steht. Durch passende Wahl des Winkels kann ein mechanischer Widerstand, der zu überwinden ist, um die Bearbeitungseinrichtung aufgrund einer horizontalen Bewegung der Bodenbearbeitungseinrichtung in vertikaler Richtung zu bewegen, variiert werden. So kann ein vorbestimmtes Bewegungsverhalten der Bearbeitungseinrichtung durch Wahl eines passenden Winkels erzielt werden. It is preferred that the path encloses a predetermined angle with a plane parallel to the ground when the soil working device is standing on a level ground. By choosing the appropriate angle, a mechanical resistance that has to be overcome in order to close the processing device due to a horizontal movement of the soil processing device in the vertical direction move, be varied. In this way, a predetermined movement behavior of the processing device can be achieved by selecting a suitable angle.
Die Bodenbearbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, in einer vorbestimmten Fahrtrichtung über den Boden zu fahren. Dabei kann die Bahn entgegen der Fahrtrichtung geneigt sein. Zur Bestimmung der Neigung kann davon ausgegangen werden, dass die Bodenbearbeitungseinrichtung auf einem ebenen Boden steht. Durch die Neigung kann die Bearbeitungseinrichtung bezüglich des Chassis in einer Richtung ausgelenkt werden, die entgegen der Fahrtrichtung und vom Boden nach oben verläuft. Anders ausgedrückt kann sich die Bearbeitungseinrichtung, während sich die Bodenbearbeitungseinrichtung in einer vorbestimmten Fahrtrichtung über einen Boden bewegt, in eine Richtung bewegen, die nach oben und nach hinten verläuft. Dadurch kann insbesondere eine Bewegung der Bearbeitungseinrichtung bezüglich des Chassis nach oben leichter aus der horizontalen Bewegung der Bodenbearbeitungseinrichtung hergestellt werden. Insbesondere wenn die Einrichtung ein bodenfestes Hindernis überfährt, beispielsweise eine Schwelle oder eine Stufe, so kann die Bearbeitungseinrichtung verbessert in Bodennähe gehalten sein. The soil treatment device can be set up to travel over the soil in a predetermined direction of travel. The track can be inclined against the direction of travel. To determine the inclination, it can be assumed that the soil treatment device is standing on level ground. Due to the inclination, the processing device can be deflected in relation to the chassis in a direction that runs counter to the direction of travel and from the ground upwards. In other words, while the ground working device is moving in a predetermined direction of travel over a ground, the processing device can move in a direction that is upwards and backwards. As a result, in particular, an upward movement of the processing device with respect to the chassis can be produced more easily from the horizontal movement of the soil processing device. In particular, when the device runs over an obstacle fixed to the ground, for example a threshold or a step, the processing device can be kept close to the ground in an improved manner.
Es ist weiter bevorzugt, dass der genannte Winkel maximal ca. 45° beträgt. Je kleiner der Winkel ist, desto leichter kann eine vertikale Bewegung der Bearbeitungseinrichtung aus der horizontalen Bewegung der Bodenbearbeitungseinrichtung bewirkt werden. Allerdings sollte der Winkel größer als ca. 20° sein, um eine ausreichende vertikale Bewegung der Bearbeitungseinrichtung zu ermöglichen. Der genannte Winkel ist unter den oben genannten Randbedingungen zu verstehen, wenn die Bodenbearbeitungseinrichtung auf einem ebenen Boden steht. It is further preferred that said angle is a maximum of approximately 45°. The smaller the angle, the easier it is to effect vertical movement of the tillage device from the horizontal movement of the soil tillage device. However, the angle should be greater than about 20° to allow sufficient vertical movement of the processing device. The angle mentioned is to be understood under the above-mentioned boundary conditions when the soil working device is standing on level ground.
Die Bearbeitungseinrichtung kann mittels eines Stützelements gegenüber dem Boden abgestützt sein. Das Stützelement kann insbesondere ein Rad, eine Rolle oder ein Gleitelement umfassen. Das Stützelement kann durch die bahngesteuerte Führung der Bearbeitungseinrichtung verbessert am Boden gehalten werden, auch wenn die Bodenbearbeitungseinrichtung über eine Unebenheit im Boden fährt. The processing device can be supported by means of a support element relative to the ground. The support element can in particular comprise a wheel, a roller or a sliding element. The support element can be held on the ground in an improved manner by the path-controlled guidance of the processing device, even if the soil processing device runs over an unevenness in the ground.
Die Bearbeitungseinrichtung kann im Wesentlichen aufgrund ihrer Gewichtskraft am Boden gehalten sein. Zur Herstellung eines vorbestimmten Anlageverhaltens kann der Bearbeitungseinrichtung ein Massenelement zugefügt werden, um ihre Gewichtskraft zu vergrößern. In einer weiteren Variante ist ein elastisches Element vorgesehen, um die Bearbeitungseinrichtung gegenüber dem Chassis an den Boden zu drücken. Das elastische Element kann insbesondere eine Feder, ein Gummi- oder ein Kunststoffelement umfassen. Optional ist ein Dämpfungselement vorgesehen. Eine Anpresskraft der Bearbeitungseinrichtung am Boden kann so verbessert gesteuert werden. Durch passende Wahl einer Kraft-Weg-Kennlinie des elastischen Elements kann das Anpressverhalten über den Weg der Bearbeitungseinrichtung entlang der Bahn passend gewählt werden. Dabei ist auch ein nicht linearer Kraftverlauf entlang der Bahn möglich. The processing device can be held on the ground essentially due to its weight. To produce a predetermined contact behavior, a mass element can be added to the processing device in order to increase its weight. In a further variant, an elastic element is provided in order to press the processing device to the ground in relation to the chassis. The elastic element can in particular comprise a spring, a rubber element or a plastic element. A damping element is optionally provided. A pressing force of the processing device on the ground can thus be better controlled. By appropriately selecting a force-displacement characteristic of the elastic element, the contact pressure behavior can be appropriately selected over the path of the processing device along the track. A non-linear course of force along the path is also possible.
In einer ersten Variante umfasst die Führung eine Linearführung und die Bahn verläuft gerade. Die Linearführung kann beispielsweise mittels eines in einer geraden Nut geführten Nutensteins, mittels eines Linearkugellagers oder mittels eines linearen Gleitlagers realisiert sein. Durch die lineare Führung kann ein Bewegungsraum der Bearbeitungseinrichtung in der Bodenbearbeitungseinrichtung verkleinert oder vorteilhafter geformt sein, sodass die Bodenbearbeitungseinrichtung kompakter aufgebaut sein kann. In a first variant, the guide comprises a linear guide and the track runs straight. The linear guide can be realized, for example, by means of a slot nut guided in a straight groove, by means of a linear ball bearing or by means of a linear slide bearing. As a result of the linear guide, a movement space of the processing device in the soil processing device can be reduced or shaped more advantageously, so that the soil processing device can be constructed more compactly.
In einer zweiten Variante umfasst die Führung eine Schwinge, wobei die Bahn einem Kreisbogen folgt. Dazu können eine gezogene oder eine geschobene Schwinge verwendet werden. Eine Drehachse der Schwinge verläuft bevorzugt horizontal und senkrecht zu einer Fahrtrichtung, wenn sich die Bodenbearbeitungseinrichtung über den Boden bewegt. Mittels der Schwinge kann die Bearbeitungseinrichtung verbessert präzise geführt werden. Insbesondere wenn die Bearbeitungseinrichtung entlang der Drehachse der Schwinge lang ist, können ihre Enden mittels der Schwinge verbessert miteinander gekoppelt geführt werden. In a second variant, the guide comprises a rocker, with the path following an arc of a circle. A pulled or pushed swingarm can be used for this. An axis of rotation of the rocker preferably runs horizontally and perpendicularly to a direction of travel when the soil working device is moving over the soil. The machining device can be guided with improved precision by means of the rocker. In particular, when the machining device is long along the axis of rotation of the rocker, its ends can be guided in an improved manner coupled to one another by means of the rocker.
In einer dritten Variante verläuft die Bahn entlang einer allgemeinen Kurve, wobei die Führung insbesondere mittels eines in einer Nut geführten Nutensteins realisiert ist. Die Bahn kann beispielsweise einen Abschnitt einer Spirale, einer Evolvente oder einer Sigmoidfunktion folgen. Dazu kann die Führung insbesondere als Kulissenführung ausgeführt sein. In einer weiteren Variante umfasst die Bearbeitungseinrichtung eine Rotationsbürste. Die Rotationsbürste kann sich um eine Drehachse drehen, die horizontal und bevorzugt senkrecht zu einer Fahrtrichtung verläuft, wenn die Bodenbearbeitungseinrichtung entlang der Fahrtrichtung über den Boden fährt. Eine autonome Bodenbearbeitungsmaschine, die eine solche Bearbeitungseinrichtung umfasst, kann auch als Kehrroboter bezeichnet werden. Eine um eine vertikale Drehachse drehbare Rotationsbürste ist ebenfalls möglich. In weiteren Varianten kann die Bearbeitungseinrichtung auch ein Schneidwerk umfassen, wobei die Bodenbearbeitungsmaschine als automatischer Rasenmäher bezeichnet werden kann, oder eine Wischeinrichtung, wobei die Bodenbearbeitungsmaschine als Wischroboter bezeichnet werden kann. In a third variant, the path runs along a general curve, with the guidance being implemented in particular by means of a sliding block guided in a groove. For example, the trajectory may follow a portion of a spiral, an involute, or a sigmoid function. For this purpose, the guide can be designed in particular as a slotted guide. In a further variant, the processing device comprises a rotary brush. The rotary brush can rotate about an axis of rotation that runs horizontally and preferably perpendicularly to a direction of travel when the floor treatment device travels over the floor in the direction of travel. An autonomous soil treatment machine that includes such a treatment device can also be referred to as a sweeping robot. A rotary brush that can be rotated about a vertical axis of rotation is also possible. In further variants, the processing device can also include a cutting mechanism, in which case the soil processing machine can be referred to as an automatic lawn mower, or a wiping device, in which case the soil processing machine can be referred to as a wiping robot.
Es ist besonders bevorzugt, dass die Bearbeitungseinrichtung einen Saugmund umfasst. Der Saugmund kann Teil einer Saugeinrichtung sein, die dazu eingerichtet ist, Luft im Bereich zwischen der Bearbeitungseinrichtung und dem Boden einzusaugen. Eine autonome Bodenbearbeitungsmaschine, die eine solche Bearbeitungseinrichtung umfasst, kann auch als Saugroboter bezeichnet werden. Weiter bevorzugt ist nur der Saugmund beweglich gegenüber dem Chassis angebracht, während weitere Elemente der Bearbeitungseinrichtung auch unbeweglich am Chassis angebracht sein können. Allgemein ist bevorzugt, dass die Bodenbearbeitungseinrichtung ein Haushaltsgerät umfasst, also zum Einsatz innerhalb eines Haushalts eingerichtet ist. Je nach Variante können dabei ein Innenbereich oder ein Außenbereich des Haushalts bearbeitet werden. It is particularly preferred that the processing device includes a suction mouth. The suction mouth can be part of a suction device that is designed to suck in air in the area between the processing device and the floor. An autonomous floor treatment machine that includes such a treatment device can also be referred to as a vacuum robot. More preferably, only the suction mouth is movably attached to the chassis, while other elements of the processing device can also be immovably attached to the chassis. In general, it is preferred that the floor treatment device includes a household appliance, that is to say it is set up for use within a household. Depending on the variant, an interior or exterior area of the household can be processed.
Die Bodenbearbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, in einer vorbestimmten Fahrtrichtung über den Boden zu fahren, wobei das Fahrwerk ein erstes Rad auf einer ersten Achse und ein zweites Rad auf einer zweiten Achse umfasst. Die Achsen und die Bearbeitungseinrichtung können entlang der Fahrtrichtung voneinander beabstandet am Chassis angebracht sein. Entlang der Fahrtrichtung kann also die Bearbeitungseinrichtung beiden Rädern vorauslaufen, sich zwischen beiden Achsen befinden oder beiden Achsen nachlaufen. Die Anordnung der Bearbeitungseinrichtung bezüglich der Achsen kann bestimmen, in welcher Weise die Bearbeitungseinrichtung entlang der Bahn geführt wird, wenn die Bodenbearbeitungseinrichtung über eine Stufe, eine Schwelle oder eine Unebenheit des Bodens fährt. Zur Steigerung einer seitlichen Stabilität können an einer Achse auch mehrere Räder angebracht sein. Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Bodenbearbeitungsmaschine eine hierin beschriebene Bodenbearbeitungseinrichtung. Die Bodenbearbeitungsmaschine kann insbesondere zum autonomen Bearbeiten eines Bodens in einem Haushalt eingerichtet sein und beispielsweise als Staubsaugroboter oder Kehrroboter ausgebildet sein. The soil treatment device can be set up to travel over the soil in a predetermined direction of travel, with the chassis comprising a first wheel on a first axle and a second wheel on a second axle. The axles and the processing device can be attached to the chassis at a distance from one another along the direction of travel. Along the direction of travel, the processing device can therefore run ahead of both wheels, be located between both axles or trail behind both axles. The arrangement of the processing device with respect to the axes can determine the manner in which the processing device is guided along the path when the floor processing device travels over a step, a threshold or an unevenness in the floor. To increase lateral stability, several wheels can also be attached to one axle. According to a further aspect of the present invention, a soil cultivating machine comprises a soil cultivating device as described herein. The floor processing machine can be set up in particular for autonomous processing of a floor in a household and can be designed, for example, as a vacuum cleaning robot or sweeping robot.
Nach wieder einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Staubsauger eine hierin beschriebene Bodenbearbeitungseinrichtung. Der Staubsauger kann konventionell kabelgebunden oder als drahtloses Gerät realisiert sein und ist zur Bearbeitung eines Bodens in einem Haushalt durch eine Person eingerichtet. According to yet another aspect of the present invention, a vacuum cleaner comprises a floor treatment device as described herein. The vacuum cleaner can be conventionally wired or implemented as a wireless device and is set up for processing a floor in a household by one person.
Die Erfindung wird nun unter Bezug auf die beiliegenden Figuren genauer beschrieben, in denen: The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying figures, in which:
Figur 1 eine Bodenbearbeitungseinrichtung; FIG. 1 shows a soil treatment device;
Figur 2 eine Bodenbearbeitungseinrichtung beim Überwinden eines Hindernisses; und Figur 3 eine Bodenbearbeitungseinrichtung in einer weiteren Variante darstellt. FIG. 2 shows a soil treatment device overcoming an obstacle; and FIG. 3 shows a soil treatment device in a further variant.
Figur 1 zeigt eine Bodenbearbeitungseinrichtung 100, die dazu eingerichtet ist, einen Boden 105 zu bearbeiten. Dazu umfasst die Bodenbearbeitungseinrichtung 100 eine Bearbeitungseinrichtung 110, die vorliegend beispielhaft dazu eingerichtet ist, den Boden 105 mittels pneumatischen Unterdrucks zu reinigen. Die in Figur 1 dargestellte Bodenbearbeitungseinrichtung 100 ist beispielhaft Teil eines Saugroboters, insbesondere eines Staubsaugroboters. In anderen Varianten können jedoch auch andere Bodenbearbeitungsmaschinen auf der Basis der Bodenbearbeitungseinrichtung 100 realisiert sein, deren Bearbeitungseinrichtungen 110 dazu eingerichtet sein können, in anderer Weise auf den Boden 105 einzuwirken. Insbesondere kann die Bodenbearbeitungseinrichtung 100 Teil auch eines konventionellen Staubsaugers oder eines kabellosen Saugers sein. Der kabellose Sauger kann mit unterschiedlichen Vorsätzen und/oder Zubehörteilen ausgestattet werden und kann auch als universeller Handsauger (Multi Use Handstick, MUH) bezeichnet werden. Die Bodenbearbeitungseinrichtung 100 umfasst ein Chassis 115, das auch als Fahrgestell bezeichnet werden kann, und das eine Bodenplatte oder ein Gehäuse der Bodenbearbeitungseinrichtung 100 umfassen kann. Ferner umfasst die Bodenbearbeitungseinrichtung 100 ein Fahrwerk 120, das eine Verbindung des Chassis 115 zum Boden 105 herstellt. Vorliegend umfasst das Fahrwerk 120 ein erstes Rad 125 und wenigstens ein zweites Rad 130. Bezüglich einer angenommenen Fahrtrichtung 135 der Bodenbearbeitungseinrichtung 100 über den Boden 105 sind die Räder 125, 130 beziehungsweise deren Achsen längs versetzt angeordnet. Das erste Rad 125 ist vorliegend ungelenkt und kann beispielsweise ein nachlaufendes Rad oder eine Walze umfassen und hat üblicherweise einen kleinen Durchmesser im Bereich von ca. 15 Millimetern. In einer weiteren Variante kann das erste Rad 125 auch durch ein Gleitelement ersetzt sein. FIG. 1 shows a soil processing device 100 which is set up to process soil 105 . For this purpose, the floor treatment device 100 comprises a treatment device 110 which, in the present example, is set up to clean the floor 105 by means of pneumatic vacuum. The floor treatment device 100 shown in FIG. 1 is, for example, part of a robotic vacuum cleaner, in particular a robotic vacuum cleaner. In other variants, however, other soil tillage machines can also be implemented on the basis of the soil tillage device 100, the tillage devices 110 of which can be set up to act on the soil 105 in a different way. In particular, the floor treatment device 100 can also be part of a conventional vacuum cleaner or a cordless vacuum cleaner. The cordless vacuum cleaner can be equipped with different attachments and/or accessories and can also be referred to as a universal hand vacuum cleaner (Multi Use Handstick, MUH). The floor treatment device 100 includes a chassis 115, which can also be referred to as a chassis, and which can include a base plate or a housing of the floor treatment device 100. Furthermore, the soil treatment device 100 comprises a chassis 120 which connects the chassis 115 to the soil 105 . In the present case, the chassis 120 includes a first wheel 125 and at least one second wheel 130. With respect to an assumed direction of travel 135 of the soil treatment device 100 over the soil 105, the wheels 125, 130 or their axes are arranged longitudinally offset. The first wheel 125 is not steered in the present case and can, for example, comprise a trailing wheel or a roller and usually has a small diameter in the range of approx. 15 millimeters. In a further variant, the first wheel 125 can also be replaced by a sliding element.
Das zweite Rad 130 ist beispielhaft als Antriebsrad ausgeführt. Üblicherweise sind mehrere zweite Räder 130 seitlich versetzt an der Bodenbearbeitungseinrichtung 100 angebracht und mit einzeln steuerbaren Motoren verbunden. Achsen der zweiten Räder 130 können miteinander fluchten. Durch passende Ansteuerung der Motoren können die Räder 125, 130 in individuelle Drehzahlen versetzt werden, um dieThe second wheel 130 is designed as a drive wheel, for example. A plurality of second wheels 130 are usually attached to the soil treatment device 100 in a laterally offset manner and are connected to individually controllable motors. Axles of the second wheels 130 can be aligned with one another. By appropriate control of the motors, the wheels 125, 130 can be placed in individual speeds to the
Bodenbearbeitungseinrichtung 100 zu beschleunigen, abzubremsen, zu lenken oder zu drehen. Ein Durchmesser der zweiten Räder 130 kann im Bereich von ca. 70 Millimetern liegen. Accelerate tillage device 100, brake, steer or rotate. A diameter of the second wheels 130 can be in the range of approximately 70 millimeters.
Üblicherweise umfasst die Bodenbearbeitungseinrichtung 100 über die dargestellten Elemente hinaus noch eine Steuereinrichtung, um eine Bewegung der Bodenbearbeitungseinrichtung 100 über den Boden 105 und/oder eine Funktion der Bearbeitungseinrichtung 110 zu steuern. Ferner können ein Energiespeicher und Umfeldsensoren vorgesehen sein. Diese und weitere mögliche Elemente sind in Figur 1 nicht dargestellt. In addition to the elements shown, the floor treatment device 100 usually also includes a control device in order to control a movement of the floor treatment device 100 over the floor 105 and/or a function of the treatment device 110 . Furthermore, an energy store and environmental sensors can be provided. These and other possible elements are not shown in FIG.
Die Bearbeitungseinrichtung 110 ist vorliegend als Saugeinrichtung ausgebildet, von der lediglich ein dem Boden 105 naher Abschnitt dargestellt ist, der als Saugmund 140 bezeichnet werden kann. Zusätzlich umfasst die Saugeinrichtung üblicherweise ein Gebläse, einen Schmutzbehälter und einen Filter, die in Figur 1 nicht dargestellt sind. Die Saugeinrichtung ist dazu eingerichtet, einen Luftstrom 145 durch den Saugmund 140 zu bewirken, sodass Luft aus dem Bereich zwischen dem Saugmund 140 und dem Boden 105 eingesaugt wird. Dabei können Schmutzpartikel vom Boden 105 mitgerissen werden. Die Luft kann in den Schmutzbehälter geleitet werden. Aus dem Schmutzbehälter austretende Luft kann gefiltert werden, um den Schutz im Behälter zurückzuhalten. In the present case, the processing device 110 is designed as a suction device, of which only a section close to the base 105 is shown, which can be referred to as the suction mouth 140 . In addition, the suction device usually includes a blower, a dirt container and a filter, which are not shown in FIG. The suction device is set up to bring about an air flow 145 through the suction mouth 140 so that air is removed from the area between the suction mouth 140 and the floor 105 is sucked in. Dirt particles can be entrained from the floor 105 in the process. The air can be directed into the dirt container. Air exiting the hopper can be filtered to retain the protection in the hopper.
Der Saugmund 140 kann gegenüber dem Boden 105 auf einer bevorzugt umlaufenden Kurve mittels eines Dichtelements abgedichtet sein, beispielsweise mittels einer Gummilippe, eines Borstenstreifens oder eines Streifens Filz. Bevorzugt weist das Dichtelement auf einem harten, ebenen Untergrund eine vorbestimmte Durchlässigkeit für horizontal strömende Luft auf. Das Dichtelement kann durchgehend sein oder eine oder mehrere Unterbrechungen aufweisen. In einer Ausführungsform kann das Dichtelement vertikal gegenüber dem Chassis 115 verstellt werden. Das Dichtelement kann zwischen verschiedenen vorbestimmten Höhen verstellt werden, beispielsweise zwischen einer ersten, in der er dazu eingerichtet ist, auf dem Boden 105 aufzuliegen, und einer zweiten, in der er nach oben abgehoben ist, sodass der Saugmund 140 direkt auf dem Boden 105 aufliegen oder mittels eines anderen Elements über den Boden 105 geführt werden kann. In einer weiteren Ausführungsform kann ein entsprechendes Dichtelement am Chassis 115 angebracht sein. The suction mouth 140 can be sealed off from the base 105 on a preferably circumferential curve by means of a sealing element, for example by means of a rubber lip, a strip of bristles or a strip of felt. The sealing element preferably has a predetermined permeability for horizontally flowing air on a hard, level surface. The sealing element can be continuous or have one or more interruptions. In one embodiment, the sealing element can be adjusted vertically with respect to the chassis 115 . The sealing element can be adjusted between different predetermined heights, for example between a first, in which it is adapted to rest on the floor 105, and a second, in which it is lifted upwards so that the suction mouth 140 rests directly on the floor 105 or can be guided over the floor 105 by means of another element. In a further embodiment, a corresponding sealing element can be attached to the chassis 115 .
Es wird vorgeschlagen, den Saugmund 140 mittels einer Führung 150 entlang einer vorbestimmten Bahn 155 beweglich gegenüber dem Chassis 115 anzubringen. Verläuft die Bahn 155 gerade, kann von einer Linearführung gesprochen werden. Die Führung 150 kann beispielsweise als Kulissenführung mit einem in einer Nut aufgenommenen Nutenstein ausgeführt sein. Die Führung 150 kann auch beispielsweise teleskopisch ausgeführt sein oder eine Hülse kann entlang der Bahn 155 an einer Schiene entlanglaufen. It is proposed to attach the suction mouth 140 movably relative to the chassis 115 along a predetermined path 155 by means of a guide 150 . If the path 155 runs straight, one can speak of a linear guide. The guide 150 can be designed, for example, as a link guide with a sliding block accommodated in a groove. The guide 150 can also be telescopic, for example, or a sleeve can run along the path 155 on a rail.
Zur beweglichen und luftdichten Verbindung des Saugmunds 140 mit dem Chassis 115 oder dem Schmutzbehälter kann ein Faltenbalg 160 vorgesehen sein. Der Saugmund 140 kann aufgrund seiner Gewichtskraft oder mittels eines elastischen Elements 165 entlang der Bahn 155 gegen den Boden 105 gepresst werden. Bevorzugt ist der Saugmund 140 mittels eines Stützelements 170 gegenüber dem Boden 105 abgestützt. Das Stützelement 170 kann beispielsweise ein Rad, eine Rolle oder eine Walze umfassen. Ein Durchmesser eines drehbaren Stützelements kann bei ca. 5 Millimetern liegen. In einer weiteren Variante kann das Stützelement 170 auch nicht drehbar angeordnet und dazu eingerichtet sein, über den Boden 105 zu gleiten. In der dargestellten, bevorzugten Variante ist am Saugmund 140 zusätzlich eine Rotationsbürste 175 angebracht, die um eine horizontale Achse gedreht werden kann. Schmutzpartikel im Bereich des Bodens 105 können mittels der Rotationsbürste 175 gelöst werden, um mit dem Luftstrom 145 abtransportiert zu werden. A bellows 160 can be provided for the movable and airtight connection of the suction mouth 140 to the chassis 115 or the dirt container. The suction mouth 140 can be pressed along the path 155 against the floor 105 due to its weight or by means of an elastic element 165 . The suction mouth 140 is preferably supported relative to the base 105 by means of a support element 170 . The support member 170 may include a wheel, roller, or roller, for example. A diameter of a rotatable support element can be around 5 millimeters. In a further variant, the support element 170 can also be arranged non-rotatably and set up to slide over the floor 105 . In the illustrated, preferred variant is on In addition, a rotary brush 175 is attached to the suction mouth 140, which can be rotated about a horizontal axis. Dirt particles in the area of the floor 105 can be loosened by means of the rotating brush 175 in order to be transported away with the air flow 145 .
In der dargestellten Variante verläuft die Bahn 155 beispielhaft gerade. Die Führung 150 kann dazu eingerichtet sein, den Saugmund 140 aus der dargestellten Position der Bodenbearbeitungseinrichtung 100 auf einem ebenen Boden 105 in eine Richtung entlang der Bahn 155 zu bewegen. Diese Beweglichkeit kann es erlauben, den Saugmund 140 am Boden 105 zu halten, wenn die Bodenbearbeitungseinrichtung 100 über eine Unebenheit fährt. Bezüglich der Fahrtrichtung 135 verläuft die Bahn 155 nach hinten und nach oben, sodass sie mit dem Boden 105 oder einer dazu parallelen Ebene einen Winkel 180 einschließt. Auch eine Bewegung in umgekehrter Richtung kann vorgesehen sein, wozu die Bahn 155 entsprechend verlängert sein kann. Der Winkel 180 ist üblicherweise fest gewählt und beträgt bevorzugt größer als ca. 20° und weiter bevorzugt kleiner als ca. 45°. In the variant shown, the path 155 runs straight, for example. The guide 150 can be set up to move the suction mouth 140 from the illustrated position of the floor treatment device 100 on a level floor 105 in a direction along the path 155 . This mobility can allow the suction mouth 140 to be held on the floor 105 when the floor treatment device 100 travels over an unevenness. With respect to the direction of travel 135, the path 155 runs backwards and upwards, so that it encloses an angle 180 with the ground 105 or a plane parallel thereto. A movement in the opposite direction can also be provided, for which purpose the path 155 can be lengthened accordingly. The angle 180 is usually chosen to be fixed and is preferably greater than about 20° and more preferably less than about 45°.
Der Winkel 180 liegt bevorzugt in einer Längsebene der Bodenbearbeitungseinrichtung 100 und kann in anderen Varianten auch größere Werte annehmen. In einer Variante kann die Bahn 155 senkrecht auf dem Boden 105 stehen, sodass der Winkel 180 ein rechter Winkel ist und 90° beträgt. In noch einer weiteren Variante kann der eingezeichnete Winkel 180 auch größer als 90° sein, sodass die Bahn 155 in der Längsebene der Bodenbearbeitungseinrichtung 100 nach vorne geneigt ist. Dabei sollte der Winkel 180 kleiner als ca. 160° sein. The angle 180 preferably lies in a longitudinal plane of the soil treatment device 100 and can also assume larger values in other variants. In a variant, the web 155 may be perpendicular to the floor 105 such that the angle 180 is a right angle and is 90°. In yet another variant, the angle 180 drawn in can also be greater than 90°, so that the path 155 is inclined forwards in the longitudinal plane of the soil treatment device 100 . The angle 180 should be less than approx. 160°.
Figur 2 zeigt eine Bodenbearbeitungseinrichtung 100 beim Überwinden eines Hindernisses 205. Zeitlich aufeinander folgende Phasen des Überwindens sind in Figuren 2A, 2B und 2C dargestellt. Rein beispielhaft wird von einem Hindernis 205 ausgegangen, das als Schwelle vorliegt und von der Bodenbearbeitungseinrichtung 100 erklommen werden muss. In einer anderen Variante kann auch beispielsweise eine Stufe umfasst sein, welche die Bodenbearbeitungseinrichtung 100 hinunterfahren muss. Weitere mögliche Hindernisse 205 umfassen einen Graben, der als Kombination einer Stufe mit einer Schwelle aufgefasst werden kann, oder eine allgemeine Bodenunebenheit. Für die vorliegenden Betrachtungen wird davon ausgegangen, dass das erste Rad 125 bezüglich der Fahrtrichtung 135 vorne liegt, vom Stützelement 170 gefolgt wird und dass diesem das zweite Rad 130 folgt. Größen- und Abstandsverhältnisse in Figur 2 sind als beispielhaft zu betrachten. FIG. 2 shows a soil treatment device 100 overcoming an obstacle 205. Phases of overcoming one after the other are shown in FIGS. 2A, 2B and 2C. Purely by way of example, an obstacle 205 is assumed, which is present as a threshold and must be climbed by the soil treatment device 100 . In another variant, a step can also be included, for example, which the soil treatment device 100 has to travel down. Other possible obstacles 205 include a ditch, which can be interpreted as a combination of a step and a threshold, or a general unevenness in the ground. For the present considerations, it is assumed that the first wheel 125 is in front with respect to the direction of travel 135, is followed by the support element 170 and that this the second wheel 130 follows. The size and distance ratios in FIG. 2 are to be considered as examples.
Fährt die Bodenbearbeitungseinrichtung 100 über einen ebenen Boden 105, so ergibt sich das in Figur 1 dargestellte Bild. Das Hindernis 205 wird zunächst vom ersten Rad 125 überwunden, sodass sich die in Figur 2A gezeigte Konstellation ergibt. Die Führung 150 hat eine Bewegung des Saugmunds 140 bezüglich des Chassis 115 nach unten erlaubt, sodass der Saugmund 140 weiter als in Figur 1 nach unten aus der Bodenbearbeitungseinrichtung 100 herausragt. Das Stützelement 170 befindet sich noch vor dem Hindernis 205 und der Saugmund 140 ist einer Höhe über dem Boden 105 geführt, die sicherstellt, dass dieser durch den Luftstrom 145 gereinigt werden kann. If the floor treatment device 100 moves over a level floor 105, the picture shown in FIG. 1 results. The obstacle 205 is first overcome by the first wheel 125, resulting in the constellation shown in FIG. 2A. The guide 150 has allowed a downward movement of the suction mouth 140 with respect to the chassis 115, so that the suction mouth 140 protrudes further downwards out of the soil treatment device 100 than in FIG. The support element 170 is still in front of the obstacle 205 and the suction mouth 140 is guided at a height above the floor 105 which ensures that it can be cleaned by the air flow 145 .
Fährt die Bodenbearbeitungseinrichtung 100 weiter entlang der Fahrtrichtung 135, so wird das Stützelement 170 am Hindernis 205 entlang der Bahn 155 verschoben, sodass es weniger weit als in Figur 1 aus der Unterseite der Bodenbearbeitungseinrichtung 100 ragt. Diese Situation ist in Figur 2B dargestellt. Ein Abstand des Saugmunds 140 vom Boden 105 ist hier so groß geworden, dass Schmutzpartikel vom Boden 105 nicht mehr aufgenommen werden können. Die nicht unmittelbar aus Bodennähe in den Saugmund 140 eintretende Luft wird auch als Falschluft, Nebenluft oder Fehlluft bezeichnet. Das Anheben des Saugmunds 140 ist unvermeidlich, um diesen über das Hindernis 205 zu heben. Das Abheben erfolgt von einem Abschnitt des Bodens 105, der bereits gereinigt wurde, sodass das Reinigungsergebnis an dieser Stelle nicht beeinträchtigt ist. If the soil processing device 100 moves further along the direction of travel 135, the support element 170 is displaced along the path 155 on the obstacle 205, so that it protrudes less far from the underside of the soil processing device 100 than in FIG. This situation is illustrated in Figure 2B. A distance between the suction mouth 140 and the floor 105 has become so great here that dirt particles can no longer be picked up by the floor 105 . The air that does not enter the suction mouth 140 directly from near the ground is also referred to as false air, secondary air or false air. The raising of the suction mouth 140 is unavoidable in order to raise it above the obstacle 205. The lifting takes place from a section of the floor 105 that has already been cleaned, so that the cleaning result is not impaired at this point.
Sobald das Stützelement 170 das Hindernis 205 überwunden hat, kann der Saugmund 140 wieder in seine Arbeitsentfernung bezüglich des Bodens 105 nach dem Überwinden des Hindernisses 205 gebracht werden. Diese Situation ist in Figur 2C dargestellt. Es ist zu sehen, dass der Saugmund 140 annähernd bündig mit dem Boden 105 abschließt, sodass dieser wie vorgesehen gereinigt werden kann. Vorteilhaft kann der Boden 105 beidseits bis zum Hindernis 205 bearbeitet werden, sodass sich kein Schmutzstreifen am Hindernis 205 bilden kann. In der dargestellten Konstellation ist der Saugmund 140 durch die Führung 150 auf der Bahn 155 weiter in die Unterseite der Bodenbearbeitungseinrichtung 100 eingedrückt als in der in Figur 1 dargestellten Position. Nach dem Überwinden des Hindernisses 205 durch das zweite Rad 130 kann sich erneut die in Figur 1 dargestellte Konstellation ergeben. Figur 3 zeigt eine Bodenbearbeitungseinrichtung 100 in einer weiteren Variante. Im Unterschied zu der in Figur 1 dargestellten Variante ist hier die Führung 150 nicht als Linearführung, sondern als Schwinge 305 ausgeführt. Der Saugmund 140 ist, optional drehbar, an einem Ende einer Schwinge 305 angebracht, deren anderes Ende um eine Drehachse 310 gelagert ist, die quer zur Fahrtrichtung 135 verläuft. Die Bahn 155, entlang der der Saugmund 140 gegenüber dem Chassis 115 beweglich ist, folgt hierbei einem Kreisbogen. In der dargestellten Position auf einem ebenen Boden 105 kann der Winkel 180 demjenigen der Bahn 155 in der in Figur 1 dargestellten Ausführungsform entsprechen, wie durch eine unterbrochene Linie angedeutet ist, die eine Tangente an den Kreisbogen 155 bildet und der Bahn 155 aus Figur 1 entspricht. Liegt die Drehachse 310 bezüglich der Fahrtrichtung 135 wie gezeigt vor dem Saugmund 140, wird von einer gezogenen Schwinge 305 gesprochen; liegt die Drehachse 310 hinter dem Saugmund 140, handelt es sich um eine geschobene Schwinge 305. Das elastische Element 165 kann in dieser Ausführungsform als Spiralfeder statt der in Figur 1 dargestellten zylindrischen Feder ausgeführt sein. As soon as the support element 170 has overcome the obstacle 205, the suction mouth 140 can be brought back into its working distance with respect to the floor 105 after the obstacle 205 has been overcome. This situation is illustrated in Figure 2C. It can be seen that the suction mouth 140 is almost flush with the floor 105 so that it can be cleaned as intended. Advantageously, the floor 105 can be worked on on both sides up to the obstacle 205 so that no streaks of dirt can form on the obstacle 205 . In the constellation shown, the suction mouth 140 is pushed further into the underside of the soil treatment device 100 by the guide 150 on the track 155 than in the position shown in FIG. After the obstacle 205 has been overcome by the second wheel 130, the constellation shown in FIG. 1 can arise again. FIG. 3 shows a soil treatment device 100 in a further variant. In contrast to the variant shown in FIG. 1, the guide 150 is not designed as a linear guide, but as a rocker 305. The suction mouth 140 is attached, optionally rotatably, to one end of a rocker 305 whose other end is mounted about an axis of rotation 310 that runs transversely to the direction of travel 135 . The path 155 along which the suction mouth 140 can be moved relative to the chassis 115 follows an arc of a circle. In the position shown on a flat floor 105, angle 180 may correspond to that of track 155 in the embodiment shown in Figure 1, as indicated by a broken line tangent to arc 155 corresponding to track 155 of Figure 1 . If the axis of rotation 310 is in front of the suction mouth 140 with respect to the direction of travel 135, as shown, this is referred to as a pulled rocker arm 305; if the axis of rotation 310 lies behind the suction mouth 140, it is a pushed rocker 305. In this embodiment, the elastic element 165 can be designed as a spiral spring instead of the cylindrical spring shown in FIG.
Allgemein werden verschiedene Varianten und Aspekte einer Bodenbearbeitungseinrichtung beschrieben. Insbesondere ist nach einer Variante A eine Bodenbearbeitungseinrichtung offenbart, welche umfasst: ein Chassis; ein Fahrwerk, um das Chassis über einen Boden zu führen; eine Bearbeitungseinrichtung zur Bearbeitung des Bodens ; eine Führung zur Anbringung der Bearbeitungseinrichtung beweglich entlang einer vorbestimmten Bahn bezüglich des Chassis , wobei sich die Bahn bezüglich des Bodens in einer vertikalen Richtung erstreckt. In general, different variants and aspects of a soil treatment device are described. In particular, according to a variant A, a soil treatment device is disclosed, which comprises: a chassis; an undercarriage to guide the chassis over a floor; a processing device for processing the soil; a guide for mounting the processing device movably along a predetermined path with respect to the chassis 12, the path extending in a vertical direction with respect to the ground.
In Variante B kann die Bodenbearbeitungseinrichtung nach Variante A derart ausgebildet sein, dass die Bahn mit einer zum Boden parallelen Ebene einen vorbestimmten Winkel einschließt, wenn die Bodenbearbeitungseinrichtung auf einem ebenen Boden steht. In variant B, the soil treatment device according to variant A can be designed in such a way that the track encloses a predetermined angle with a plane parallel to the ground when the soil treatment device is standing on level ground.
In Variante C kann die Bodenbearbeitungseinrichtung nach Variante B Bodenbearbeitungseinrichtung dazu eingerichtet sein, in einer vorbestimmten Fahrtrichtung über den Boden zu fahren, wobei die Bahn entgegen der Fahrtrichtung geneigt sein kann. In variant C, the soil treatment device according to variant B soil treatment device can be set up to travel over the ground in a predetermined direction of travel, in which case the path can be inclined counter to the direction of travel.
In Variante D kann bei der Bodenbearbeitungseinrichtung nach einer der Varianten B oder C der Winkel maximal ca. 45° betragen. In Variante E kann bei der Bodenbearbeitungseinrichtung nach einer der vorangehenden Varianten die Bearbeitungseinrichtung mittels eines Stützelements gegenüber dem Boden abgestützt sein. In variant D, the angle in the soil treatment device according to one of variants B or C can be a maximum of approx. 45°. In variant E, in the soil treatment device according to one of the preceding variants, the treatment device can be supported by means of a support element relative to the ground.
In Variante F kann die Bodenbearbeitungseinrichtung nach einer der vorangehenden Varianten ferner ein elastisches Element umfassen, um die Bearbeitungseinrichtung gegenüber dem Chassis an den Boden zu drücken. In variant F, according to one of the preceding variants, the soil treatment device can further comprise an elastic element in order to press the treatment device against the chassis on the ground.
In Variante G kann bei der Bodenbearbeitungseinrichtung nach einer der vorangehenden Varianten die Führung eine Linearführung umfassen und die Bahn gerade verlaufen. In variant G, in the case of the soil treatment device according to one of the preceding variants, the guide can comprise a linear guide and the path can run in a straight line.
In Variante H kann bei der Bodenbearbeitungseinrichtung nach einer der Varianten A bis F die Führung eine Schwinge umfassen und die Bahn einem Kreisbogen folgen. In variant H, in the case of the soil treatment device according to one of variants A to F, the guide can comprise a rocker and the path can follow an arc of a circle.
In Variante I kann die Bodenbearbeitungseinrichtung nach einer der vorangehenden Varianten eine Rotationsbürste umfassen. In variant I, the soil treatment device can comprise a rotary brush according to one of the preceding variants.
In Variante J kann die Bodenbearbeitungseinrichtung nach einer der vorangehenden Varianten einen Saugmund umfassen. In variant J, the soil treatment device can include a suction mouth according to one of the preceding variants.
In Variante K kann die Bodenbearbeitungseinrichtung nach einer der vorangehenden Varianten Bodenbearbeitungseinrichtung dazu eingerichtet sein, in einer vorbestimmten Fahrtrichtung (135) über den Boden (105) zu fahren, wobei das Fahrwerk (120) ein erstes (125) und ein zweites Rad (130) umfasst, und die Räder (125, 130) und die Bearbeitungseinrichtung (110) entlang der Fahrtrichtung (135) voneinander beabstandet am Chassis (115) angebracht sind. Bezugszeichen In variant K, the soil processing device can be set up according to one of the preceding variants soil processing device to travel over the soil (105) in a predetermined direction of travel (135), the chassis (120) having a first (125) and a second wheel (130) comprises, and the wheels (125, 130) and the processing device (110) along the direction of travel (135) spaced from each other on the chassis (115) are attached. Reference sign
100 Bodenbearbeitungseinrichtung 100 tillage facility
105 Boden 105 floor
110 Bearbeitungseinrichtung 110 processing device
115 Chassis, Fahrgestell 115 chassis, chassis
120 Fahrwerk 120 landing gear
125 erstes Rad 125 first wheel
130 zweites Rad 130 second wheel
135 Fahrtrichtung 135 direction of travel
140 Saugmund 140 suction mouth
145 Luftstrom 145 airflow
150 Führung 150 lead
155 Bahn 155 lane
160 Faltenbalg 160 bellows
165 elastisches Element 165 elastic element
170 Stützelement 170 support member
175 Rotationsbürste 175 rotary brush
180 Winkel 180 angles
205 Hindernis (Schwelle) 205 obstacle (threshold)
305 Schwinge 305 swing arm
310 Drehachse 310 axis of rotation

Claims

PATENTANSPRÜCHE Bodenbearbeitungseinrichtung (100), umfassend: CLAIMS A soil preparation device (100) comprising:
- ein Chassis (115); - a chassis (115);
- ein Fahrwerk (120), um das Chassis (115) über einen Boden (105) zu führen;- an undercarriage (120) to guide the chassis (115) over a floor (105);
- eine Bearbeitungseinrichtung (110) zur Bearbeitung des Bodens (105); - A processing device (110) for processing the soil (105);
- eine Führung (150) zur Anbringung der Bearbeitungseinrichtung (110) beweglich entlang einer vorbestimmten Bahn (155) bezüglich des Chassis (115), - a guide (150) for mounting the processing device (110) movable along a predetermined path (155) with respect to the chassis (115),
- wobei sich die Bahn (155) bezüglich des Bodens (105) in einer vertikalen Richtung erstreckt; wobei die Bearbeitungseinrichtung (110) einen Saugmund (140) umfasst und wobei die Bahn (155) mit einer zum Boden (105) parallelen Ebene einen vorbestimmten Winkel (180) einschließt, wenn die Bodenbearbeitungseinrichtung (100) auf einem ebenen Boden (105) steht, wobei der Winkel (180) maximal ca. 45° beträgt. Bodenbearbeitungseinrichtung (100) nach Anspruch 1, wobei die Bodenbearbeitungseinrichtung (100) dazu eingerichtet ist, in einer vorbestimmten Fahrtrichtung (135) über den Boden (105) zu fahren, und die Bahn (155) entgegen der Fahrtrichtung (135) geneigt ist. Bodenbearbeitungseinrichtung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Bearbeitungseinrichtung (110) mittels eines Stützelements (170) gegenüber dem Boden (105) abgestützt ist. Bodenbearbeitungseinrichtung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, ferner umfassend ein elastisches Element (165), um die Bearbeitungseinrichtung (110) gegenüber dem Chassis (115) an den Boden (105) zu drücken. Bodenbearbeitungseinrichtung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Führung (150) eine Linearführung umfasst und die Bahn (155) gerade verläuft. Bodenbearbeitungseinrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Führung (150) eine Schwinge (305) umfasst und die Bahn (155) einem Kreisbogen folgt. Bodenbearbeitungseinrichtung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Bearbeitungseinrichtung (110) eine Rotationsbürste (175) umfasst. Bodenbearbeitungseinrichtung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Bodenbearbeitungseinrichtung (100) dazu eingerichtet ist, in einer vorbestimmten Fahrtrichtung (135) über den Boden (105) zu fahren, wobei das Fahrwerk (120) ein erstes (125) und ein zweites Rad (130) umfasst, und die Räder (125, 130) und die Bearbeitungseinrichtung (110) entlang der Fahrtrichtung (135) voneinander beabstandet am Chassis (115) angebracht sind. Bodenbearbeitungsmaschine mit einer Bodenbearbeitungseinrichtung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche. Staubsauger, umfassend eine Bodenbearbeitungseinrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 9. - the track (155) extending in a vertical direction with respect to the floor (105); wherein the processing device (110) comprises a suction mouth (140) and wherein the path (155) encloses a predetermined angle (180) with a plane parallel to the floor (105) when the floor processing device (100) is standing on a level floor (105). , the angle (180) being a maximum of approx. 45°. Soil treatment device (100) according to claim 1, wherein the floor treatment device (100) is set up to travel over the ground (105) in a predetermined direction of travel (135), and the track (155) is inclined counter to the direction of travel (135). Soil processing device (100) according to any one of the preceding claims, wherein the processing device (110) is supported by means of a support element (170) relative to the soil (105). Soil cultivating device (100) according to one of the preceding claims, further comprising a resilient element (165) for pressing the cultivating device (110) against the chassis (115) against the soil (105). A soil working device (100) according to any one of the preceding claims, wherein the guide (150) comprises a linear guide and the track (155) is straight. Soil treatment device (100) according to any one of claims 1 to 4, wherein the guide (150) comprises a rocker (305) and the track (155) comprises an arc of a circle follows. Soil treatment device (100) according to any one of the preceding claims, wherein the treatment device (110) comprises a rotary brush (175). Floor working device (100) according to one of the preceding claims, wherein the floor working device (100) is set up to travel in a predetermined direction of travel (135) over the ground (105), the running gear (120) having a first (125) and a second Wheel (130) comprises, and the wheels (125, 130) and the processing device (110) along the direction of travel (135) spaced from each other on the chassis (115) are mounted. A soil cultivating machine with a soil cultivating device (100) according to one of the preceding claims. A vacuum cleaner comprising a floor treatment device (100) according to any one of claims 1 to 9.
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