EP3953771A1

EP3953771A1 - Hydrostatic working tool and method for controlling same

Info

Publication number: EP3953771A1
Application number: EP20719358.2A
Authority: EP
Inventors: Frank Bender; Jochen Mayer
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-04-12
Filing date: 2020-04-06
Publication date: 2022-02-16
Also published as: WO2020207953A1; CN113646709A; KR20210151812A; DE102019205297A1

Abstract

The invention relates to a hydrostatic working tool for a mobile working machine, comprising hydrostatic actuators and an operating device via which a movement request to the actuators can be detected, which is an input variable of a kinematic model of the actuators stored in a control device, wherein the actuators can be actuated according to an output variable of the control device, and a detection device is provided, via which a kinematic status of the actuators that is/can be assigned to the movement request or output variable can be detected. The invention also relates to a method for controlling the working tool.

Description

Hydrostatisches Arbeitsgerät und Verfahren zu dessen Steuerung Hydrostatic working device and method for its control

Beschreibung description

Die Erfindung betrifft ein hydrostatisches Arbeitsgerät gemäß dem Oberbegriff des The invention relates to a hydrostatic implement according to the preamble of

Patentanspruchs 1, sowie ein Verfahren zu dessen Steuerung gemäß dem Patentanspruch 8. Claim 1 and a method for controlling it according to Claim 8.

Ein gattungsgemäßes Arbeitsgerät weist eine Vielzahl von rotatorischen und/oder translatorischen Freiheitsgraden auf. Das Arbeitsgerät besteht dabei aus einer Kette hydrostatischer Aktoren. A generic working device has a large number of rotational and / or translational degrees of freedom. The working device consists of a chain of hydrostatic actuators.

Wichtig ist, dass die Steuerung des Arbeitsgerätes sicher und für den Bediener komfortabel ist. So muss das Arbeitsgerätes während seines Bewegungsumfangs kollisionsfrei mit der Arbeitsmaschine und seiner Umgebung arbeiten. Des Weiteren sollte das an der Spitze des Arbeitsgerätes angeordnete Werkzeug zielsicher und komfortabel in allen drei Koordinaten steuerbar sein. Die Steuerung sollte selbst für ungeübte Bediener - wie beispielsweise einen Fahrer der mobilen Arbeitsmaschine - mit hoher Dynamik und Positioniergenauigkeit möglich sein. It is important that the control of the implement is safe and comfortable for the operator. The working device must work collision-free with the working machine and its surroundings during its range of motion. Furthermore, the tool arranged at the tip of the working device should be precisely and conveniently controllable in all three coordinates. The control should be possible even for inexperienced operators - such as a driver of the mobile work machine - with high dynamics and positioning accuracy.

Bisher bekannte Lösungen nutzen zum Erfüllen dieser Anforderungen eine Verbindung aus modellbasierter Vorsteuerung, messtechnischen Einrichtungen zur Erfassung der Bewegung des Arbeitsgerätes und einer Regelung. Dabei ist wesentlich, das damit verbundenes inverse Kinematikproblem zu lösen. Sämtliche bekannten Verfahren gehen dazu von der exakten Kenntnis des hydraulisch-mechanischen Systems der Aktoren aus, so dass mittels einer Modellinversion die erforderliche Genauigkeit bereits in einem Vorsteuerpfad abgebildet werden kann und in Verbindung mit einer nachgelagerten Regelung die erforderliche Positioniergüte bei ausreichend hoher Dynamik erreicht werden kann. Allerdings ist die genaue Kenntnis des Systemverhaltens in der Praxis nur schwierig umzusetzen, weshalb selbst bei Kenntnis der verbauten Komponenten ein hoher Previously known solutions use a combination of model-based precontrol, measurement devices for recording the movement of the implement and a control to meet these requirements. It is essential to solve the associated inverse kinematics problem. All known methods are based on the exact knowledge of the hydraulic-mechanical system of the actuators, so that the required accuracy can already be mapped in a pilot control path by means of a model inversion and the required positioning quality can be achieved with sufficiently high dynamics in conjunction with a downstream control . However, the exact knowledge of the system behavior is difficult to implement in practice, which is why even with knowledge of the built-in components a higher level

Applikationsaufwand bei Inbetriebnahme erforderlich ist. Die Anforderungen hohe Dynamik und Positioniergenauigkeit sind nur mit großem zeitlichen Aufwand und genauem Application effort is required during commissioning. The requirements of high dynamics and positioning accuracy are only met with great expenditure of time and precision

Systemverständnis erfüllbar. Besonders aufwendig erweist sich diese Vorgehensweise natürlich für die Inbetriebnahme und den Betrieb von Systemen mit unbekannten System understanding achievable. This procedure naturally proves to be particularly complex for the commissioning and operation of systems with unknowns

hydraulischen Komponenten. hydraulic components.

Hinzu kommt, dass es durch Alterungseffekte der hydraulischen Komponenten im Laufe der Lebensdauer des Arbeitsgerätes zu einer Verschlechterung des Verhaltens kommen kann. Durch Abweichungen zwischen realem System und dem in der Vorsteuerung abgebildeten Modell des Systems kann es zu einer Verschlechterung der Positioniergenauigkeit. Auch das Schwingen des Arbeitsgeräts kann angeregt werden, da die auftretenden Abweichungen zwischen Soll- und Ist-Verhalten vom Regler im geschlossenen Kreis kompensiert werden müssen. In addition, the aging effects of the hydraulic components can lead to a deterioration in behavior over the service life of the equipment. Deviations between the real system and the model of the system shown in the feedforward control can lead to a deterioration in the positioning accuracy. The oscillation of the implement can also be stimulated, since the deviations between the target and actual behavior must be compensated by the controller in a closed circuit.

Typischerweise erfolgt die Steuerung mobiler Arbeitsmaschinen mit komplexer Typically, mobile machines are controlled with complex

Arbeitskinematik durch Interpretation der Joystick-Signale als Geschwindigkeitswunsch an die einzelnen Verbraucher (beispielsweise Ausleger, Stiel, Löffel). Dieses bewährte Work kinematics by interpreting the joystick signals as a speed request for the individual consumers (e.g. boom, stick, bucket). This proven

Steuerungskonzept erweist sich jedoch insbesondere bei ungeübten Fahrern oder Aufgaben mit hoher Anforderung an die Positioniergenauigkeit der Arbeitsausrüstung als schwierig. Abhilfe schaffen Assistenzfunktionen, die eine Interpretation der HMI-Signale als However, the control concept proves to be difficult, especially for inexperienced drivers or tasks with high demands on the positioning accuracy of the work equipment. Help is provided by assistance functions that allow the HMI signals to be interpreted as

Geschwindigkeitswunsch der Arbeitsgerätspitze im x-y-z Koordinatensystem ermöglichen, die sogenannte TCP- oder Koordinatensteuerung. Derartige Assistenzfunktionen nutzen ein Modell der Kinematik der Aktoren, um die für eine vom Fahrer gewünschte Enable the desired speed of the implement tip in the x-y-z coordinate system, the so-called TCP or coordinate control. Such assistance functions use a model of the kinematics of the actuators in order to provide the one required by the driver

Bewegungsanforderung erforderlichen Gelenkgeschwindigkeiten zu berechnen. To calculate the required joint speeds.

Voraussetzung für eine derartige Assistenzfunktion ist generell die Erfassung der A prerequisite for such an assistance function is generally the acquisition of the

Gelenkwinkel und generell der Kinematik- Konfiguration, insbesondere über Winkelsensoren, Zylinderhub-Sensoren oder eine Inertialsensorik. Zur Realisierung der von der Joint angle and generally the kinematics configuration, in particular via angle sensors, cylinder stroke sensors or an inertial sensor system. To implement the

Assistenzfunktion angeforderten Gelenkgeschwindigkeiten ist eine entsprechende Assistance function requested joint speeds is a corresponding

Geschwindigkeit an den jeweils beteiligten, einzelnen Aktoren erforderlich. Bekannte Lösungen nutzen ein inverses Modell des Ansteuerpfades von der Joystick-Auslenkung bis zur Ansteuerung der Pumpen und der Ventile in Verbindung mit einer Regelung, um die angeforderten Bewegungen möglichst exakt umzusetzen. Die Regelung ist erforderlich, um Fehler im Modell der Vorsteuerung, beispielsweise durch Parameterabweichungen, sowie Störgrößen, beispielsweise schweres Material mit entsprechendem Widerstand am Speed required for the individual actuators involved. Known solutions use an inverse model of the control path from the joystick deflection to the control of the pumps and the valves in conjunction with a control in order to implement the requested movements as precisely as possible. The scheme is required to Errors in the model of the precontrol, for example due to parameter deviations, as well as disturbance variables, for example heavy material with a corresponding resistance

Grabgerät, auszuregeln. Insbesondere hochdynamische Bewegungen (beispielsweise schnelles Planieren in der Ebene oder an einer Böschung) setzen eine hohe Qualität der Vorsteuerung voraus, da die Dynamik der Regelung begrenzt ist. Die Verwendung einer möglichst genauen Vorsteuerung beruht bei bekannten Lösungen auf einer Modellierung der Ansteuerkette und entsprechender Kenntnis der Systemparameter, wie beispielsweise der Ventilblock- und Pumpendynamik, der Leitungsverluste und des Dieselmotorverhaltens. Dies führt - wie bereits erwähnt - zu erheblichem Aufwand bei der Inbetriebnahme, selbst bei bekannten Hydraulikkomponenten. Bei der Verwendung von nicht bekannten Komponenten kann bislang keine hohe Genauigkeit im Vorsteuerpfad erreicht werden. Dies verschlechtert die mit der Assistenzfunktion erreichbare Positioniergenauigkeit erheblich oder macht eine solche Funktion gänzlich unbrauchbar. Digger to regulate. In particular, highly dynamic movements (for example, rapid leveling on the level or on a slope) require a high quality of the precontrol, since the dynamics of the control are limited. In known solutions, the use of a pre-control that is as precise as possible is based on modeling the control chain and corresponding knowledge of the system parameters, such as the valve block and pump dynamics, the line losses and the diesel engine behavior. As already mentioned, this leads to considerable effort during commissioning, even with known hydraulic components. When using unknown components, a high level of accuracy in the pilot control path has not yet been achieved. This considerably worsens the positioning accuracy that can be achieved with the assistance function or makes such a function completely unusable.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein prozesssicherer steuerbares hydrostatisches Arbeitsgerät, sowie ein Verfahren zur prozesssichereren Steuerung des Arbeitsgerätes zu schaffen. In contrast, the invention is based on the object of creating a process-reliable controllable hydrostatic work device, as well as a method for process-reliable control of the work device.

Die erste Aufgabe wird gelöst durch ein hydrostatisches Arbeitsgerät mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, die zweite durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 8. The first object is achieved by a hydrostatic working device with the features of patent claim 1, the second by a method with the features of patent claim 8.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindungen sind in den jeweils abhängigen Advantageous developments of the inventions are in the respective dependent

Patentansprüchen beschrieben. Claims described.

Ein hydrostatisches Arbeitsgerät für eine mobile Arbeitsmaschine, insbesondere für einen Bagger, Raupenbagger, Mobilbagger, Minibagger, Backhoe-Loader oder eine Betonpumpe oder Forstmaschine, hat - insbesondere kinematisch gekoppelte - hydrostatische Aktoren. Die Aktoren können rotatorisch oder translatorisch, beispielsweise Drehmotore oder Hubzylinder sein. An einem Endabschnitt des Arbeitsgerätes ist vorzugsweise ein Werkzeug oder eine Werkzeugaufnahme vorgesehen. Das Arbeitsgerät hat eine Bedieneinrichtung, über die eine Bewegungsanforderung an die Aktoren erfassbar ist. Die Bedieneinrichtung ist vorzugsweise mit einer Steuereinrichtung des Arbeitsgerätes signalverbunden. Die A hydrostatic work device for a mobile work machine, in particular for an excavator, crawler excavator, mobile excavator, mini excavator, backhoe loader or a concrete pump or forest machine, has hydrostatic actuators, in particular kinematically coupled. The actuators can be rotary or translatory, for example rotary motors or lifting cylinders. A tool or a tool holder is preferably provided at an end section of the implement. The work device has an operating device via which a movement request to the actuators can be detected. The operating device is preferably signal-connected to a control device of the implement. The

Bewegungsanforderung ist eine Eingangsgröße eines in der Steuereinrichtung des Arbeitsgeräts abgelegten, zumindest kinematischen Modells der Aktoren. Die Aktoren sind von der Steuereinrichtung, insbesondere mittels einer Druckmittelquelle und eine Movement request is an input variable in the control device of the Working device stored, at least kinematic model of the actuators. The actuators are from the control device, in particular by means of a pressure medium source and a

Ventilanordnung, zumindest in Abhängigkeit einer Ausgangsgröße der Steuereinrichtung, insbesondere des Modells, ansteuerbar. Zudem ist eine Erfassungseinrichtung vorgesehen, über die ein der Bewegungsanforderung oder Ausgangsgröße zuordenbarer oder zugeordneter kinematischer Zustand der Aktoren erfassbar ist. Erfindungsgemäß hat das Arbeitsgerät, insbesondere dessen Steuereinrichtung, eine Anpassungs- oder Valve arrangement, controllable at least as a function of an output variable of the control device, in particular of the model. In addition, a detection device is provided, by means of which a kinematic state of the actuators that can be assigned or assigned to the movement requirement or output variable can be detected. According to the invention, the working device, in particular its control device, has an adaptation or

Lerneinrichtung, die derart ausgestaltet ist, dass über sie das Modell oder dessen Inversion, also das invertierte Modell, zumindest in Abhängigkeit der Bewegungsanforderung und/oder der Ausgangsgröße, sowie des erfassten, zuordenbaren oder zugeordneten Zustands anpassbar ist. Dadurch ist die Steuereinrichtung erfindungsgemäß lernfähig. In anderen Worten ist ein Anpassungs- oder Lernalgorithmus mittels der Anpassungseinrichtung implementiert. Learning device which is designed in such a way that it can be used to adapt the model or its inversion, i.e. the inverted model, at least as a function of the movement requirement and / or the output variable, as well as the detected, assignable or assigned state. As a result, the control device is capable of learning according to the invention. In other words, an adaptation or learning algorithm is implemented by means of the adaptation device.

Es resultiert ein reduzierter Entwicklungs- und Inbetriebnahme-Aufwand für das Arbeitsgerät, da das Modell zur Steuerung vom Arbeitsgerät (der Anpassungseinrichtung) selbständig anpassbar ist. Es ist dann keine Voraussetzung mehr, genaue Kenntnis des hydraulisch mechanischen Verhalten des Arbeitsgerätes und der Aktoren zu haben, um die Anforderung an hohe Dynamik und Positioniergenauigkeit erfüllen zu können. Nach Abschluss eines Lern- oder Anpassungsbetriebes kann auf eine Regeleinrichtung verzichtet oder weitgehend verzichtet werden und die Anforderung aufgrund der Güte des (angepassten) Modells allein oder nahezu allein durch Steuerung erfüllt werden. Insbesondere die hydraulischen This results in a reduced development and commissioning effort for the work device, since the model for controlling the work device (the adaptation device) can be adapted independently. It is then no longer a prerequisite to have precise knowledge of the hydraulic mechanical behavior of the working device and the actuators in order to be able to meet the requirement for high dynamics and positioning accuracy. After completion of a learning or adaptation operation, a control device can be dispensed with or largely dispensed with and the requirement due to the quality of the (adapted) model can be met by control alone or almost entirely. In particular the hydraulic ones

Komponenten, wie Pumpen oder Ventile, genauer gesagt deren Verhalten, müssen zur Applikation der Steuereinrichtung nicht mehr a priori bekannt sein. Eine Inbetriebnahme ist selbst ohne genaue Kenntnis des Arbeitsgerätes und seiner Aktoren, Pumpen, Ventile mit verringertem Zeitaufwand und dennoch erfüllter Anforderung möglich. Sollten innerhalb der Lebensdauer Alterungseffekte, beispielsweise durch Verschleiß der Aktoren oder durch andere Prozesse auftreten, so kann diese Abweichung zwischen Realität und Modell mittels der Anpassungs- oder Lerneinrichtung durch erfindungsgemäßes Anpassen des Modells kompensiert werden. Components such as pumps or valves, more precisely their behavior, no longer have to be known a priori for the application of the control device. Commissioning is possible even without precise knowledge of the working device and its actuators, pumps, valves, with a reduced expenditure of time and yet the requirement is fulfilled. Should aging effects occur within the service life, for example through wear of the actuators or through other processes, this deviation between reality and model can be compensated for by means of the adaptation or learning device by adapting the model according to the invention.

Unterschiedliche Ausprägungen der Anpassungseinrichtung, insbesondere eines darin zur Ausführung abgelegten Lern- oder Anpassungsalgorithmus, sind möglich. In einer ersten Variante weist das Modell wenigstens ein Zustandsraummodell des Arbeitsgerätes, insbesondere je ein statisches und ein dynamisches, in Kombination mit einem auf das oder die Zustandsraummodelle anpassend einwirkenden, rekursiven Algorithmus kleinster Fehlerquadrate (RLS-Algorithmus) auf. In einer zweiten Variante weist das Modell Kennlinien und/oder Kennfelder des Arbeitsgerätes mit festen Stützstellen auf, deren Werte über einen RLS-Algorithmus erlernbar und/oder anpassbar sind. In einer dritten Variante ist der Lern oder Anpassungsalgorithmus von wenigstens einem neuronalen Netz und einer Deep- Learning-Methode gebildet. Gewichte sind dabei mittels einer Backpropagation erlern- und anpassbar. Hierzu sind vorzugsweise Erfassungsdaten der Erfassungseinrichtung in der Steuereinrichtung speicherbar. Eine vierte Variante des Lern- oder Anpassungsalgorithmus ist als Reinforcement Learning (RL) ausgebildet. Dadurch ist ein Übertragungsverhalten in weitem Umfang ohne Nutzung des Modells erlernbar. Different versions of the adaptation device, in particular a learning or adaptation algorithm stored therein for execution, are possible. In a first variant, the model has at least one state space model of the working device, in particular, one static and one dynamic each, in combination with a recursive least squares algorithm (RLS algorithm) that has an adaptive effect on the state space model or models. In a second variant, the model has characteristic curves and / or characteristic diagrams of the implement with fixed support points, the values of which can be learned and / or adapted via an RLS algorithm. In a third variant, the learning or adaptation algorithm is formed by at least one neural network and a deep learning method. Weights can be learned and adjusted using backpropagation. For this purpose, acquisition data from the acquisition device can preferably be stored in the control device. A fourth variant of the learning or adaptation algorithm is designed as reinforcement learning (RL). This means that transfer behavior can be learned to a large extent without using the model.

Die Anpassungseinrichtung kann so ausgestaltet sein, dass das Anpassen periodisch oder batchweise, insbesondere nach Beendigung einer Arbeitsaufgabe, oder kontinuierlich ausführbar ist. The adaptation device can be designed in such a way that the adaptation can be carried out periodically or batch-wise, in particular after completion of a work task, or continuously.

Vorzugsweise ist der Lern- oder Anpassungsalgorithmus in der Anpassungseinrichtung zur Ausführung abgelegt. The learning or adaptation algorithm is preferably stored in the adaptation device for execution.

In einer Weiterbildung ist die Steuereinrichtung generisch. Vorzugsweis ist sie in ihrer Struktur generisch. Das hat den Vorteil, dass sie über die Anpassungseinrichtung an Ausprägungen des Arbeitsgerätes und/oder der mobilen Arbeitsmaschine anpassbar ist. In a further development, the control device is generic. It is preferably generic in its structure. This has the advantage that it can be adapted to configurations of the working device and / or the mobile working machine via the adapting device.

In einer Weiterbildung ist/sind über die Anpassungseinrichtung ein oder mehrere Parameter des Modells, insbesondere in Abhängigkeit der Bewegungsanforderung und des erfassten und zugeordneten Zustands, anpassbar. In a further development, one or more parameters of the model can be adapted via the adaptation device, in particular as a function of the movement requirement and the detected and assigned state.

In einer Weiterbildung ist die Anpassungseinrichtung derart ausgestaltet ist, dass über sie in Abhängigkeit der Bewegungsanforderung und des erfassten, zuordenbaren oder In a further development, the adaptation device is designed in such a way that it uses it as a function of the movement requirement and the detected, assignable or

zugeordneten Zustands Parameter des Modells rekursiv schätzbar sind. assigned state parameters of the model are recursively estimable.

In einer Weiterbildung weist die Anpassungseinrichtung für die Anpassung eine In a further development, the adaptation device has one for the adaptation

Abbruchbedingung in Abhängigkeit eines vom Modell vorhergesagten Zustands und des erfassten Zustands auf. In einer Weiterbildung hat das Modell einen statischen Anteil, insbesondere eine statische Eingangs-Nichtlinearität, ein Value Lookup table oder ein Kennfeld, und einen dynamischen Anteil, insbesondere ein lineares Zustandsraummodell. Beide Anteile sind beispielsweise in einem Hammerstein-Modell zusammengefasst. Abort condition as a function of a state predicted by the model and the detected state. In one development, the model has a static component, in particular a static input non-linearity, a value lookup table or a characteristic field, and a dynamic component, in particular a linear state space model. Both parts are summarized in a Hammerstein model, for example.

In einer Weiterbildung hat das Arbeitsgerät eine Regeleinrichtung, über die eine Abweichung des Zustands von der Bewegungsanforderung ausregelbar ist. Sie bewirkt während der Anpassung eine zunehmende Verbesserung des erlernten/angepassten Modells/der Parameter, sodass die Abweichung zwischen Bewegungsanforderung und tatsächlich erreichtem (zugeordnetem) Zustand zunehmend geringer wird. In a further development, the working device has a control device by means of which a deviation of the state from the movement request can be regulated. During the adaptation, it causes an increasing improvement of the learned / adapted model / parameters, so that the deviation between the movement requirement and the actually achieved (assigned) state becomes increasingly smaller.

In einer Weiterbildung ist die Anpassungseinrichtung nach erfolgter Anpassung, In a further development, the adaptation device is after the adaptation,

insbesondere nach Erreichen der Abbruchbedingung, deaktivierbar, und insbesondere bei Bedarf aktivierbar. in particular after the termination condition has been reached, can be deactivated and, in particular, activated if necessary.

Auch die Regeleinrichtung ist nach erfolgter Anpassung in einer Weiterbildung deaktivierbar und insbesondere bei Bedarf aktivierbar ausgestaltet. After the adaptation has taken place, the control device can also be deactivated in a further development and, in particular, can be activated if necessary.

In einer Weiterbildung ist in der Steuereinrichtung ein definierter Inbetriebnahme-Zyklus des Arbeitsgerätes, insbesondere standardisiert, zur Ausführung abgelegt. So kann eine Anpassung des Modells, insbesondere von dessen Parametern, besonders schnell und gut reproduzier- und analysierbar erfolgen. In a further development, a defined start-up cycle of the working device, in particular standardized, is stored for execution in the control device. The model, in particular its parameters, can thus be adapted particularly quickly and in a manner that is easy to reproduce and analyze.

In einer Weiterbildung hat das Arbeitsgerät eine hydrostatische Pumpe und eine In a further development, the work device has a hydrostatic pump and a

Ventilanordnung zur Druckmittelversorgung der Aktoren. Valve arrangement for supplying pressure medium to the actuators.

Eine mobile Arbeitsmaschine hat ein Arbeitsgerät, das gemäß wenigstens einem der vorgenannten erfindungsgemäßen Aspekte ausgestaltet ist. Die Anmelderin behält sich vor, einen Patentanspruch oder eine Patentanmeldung auf eine solche Arbeitsmaschine zu richten. A mobile work machine has a work device that is designed according to at least one of the aforementioned aspects of the invention. The applicant reserves the right to make a patent claim or a patent application on such a machine.

Ein Verfahren zur Steuerung eines hydrostatischen Arbeitsgerätes, das gemäß wenigstens einem Aspekt der vorrangegangenen Beschreibung ausgestaltet ist, hat Schritte„Erfassen der Bewegungsanforderung“,„Ermitteln der Ausgangsgröße der Steuereinrichtung in Abhängigkeit des Modells“,„Ansteuern der Aktoren in Abhängigkeit der Ausgangsgröße“, „Erfassen des der Bewegungsanforderung oder der Ausgangsgröße zuordenbaren oder zugeordneten Zustands der Aktoren“. Erfindungsgemäß ist ein Schritt„An passen des Modells oder dessen Inversion in Abhängigkeit der Bewegungsanforderung und/oder der Ausgangsgröße, sowie in Abhängigkeit des erfassten, zuordenbaren oder zugeordneten Zustands“. A method for controlling a hydrostatic work device, which is designed according to at least one aspect of the preceding description, has the steps of "detecting the movement request", "determining the output variable of the control device as a function of the model", "controlling the actuators as a function of the output variable", "Detection of the actuator status that can be assigned or assigned to the motion request or the output variable". According to the invention, a step is “adapting the model or its inversion as a function of the movement requirement and / or the output variable, as well as as a function of the detected, assignable or assigned state”.

Dieses Verfahren weist die bereits im Zuge der Beschreibung des Arbeitsgerätes genannten Vorteile auf, sodass auf deren Wiederholung an dieser Stelle verzichtet werden kann. This method has the advantages already mentioned in the description of the working device, so that it is not necessary to repeat them at this point.

Darüber hinaus ist ein Vorteil des Verfahrens, dass es auf Arbeitsgeräte übertragbar ist. Es kann auf Arbeitsgeräte beliebiger Anbieter mit den bereits genannten Vorteilen übertragen werden. Another advantage of the method is that it can be applied to work equipment. It can be transferred to work equipment from any supplier with the advantages already mentioned.

Der Schritt Anpassen, insbesondere mittels der Lern- oder Anpassungseinrichtung, kann im Zuge einer Inbetriebnahme, einer Revision oder in einem Arbeitsbetrieb des Arbeitsgerätes erfolgen. Es kann periodisch oder batchmäßig oder kontinuierlich erfolgen, insbesondere zur periodischen, batchmäßigen oder kontinuierlichen Ausführung in der Anpassungseinrichtung abgelegt sein. Der Schritt Anpassen erfolgt insbesondere durch Anpassen von Parametern des Modells. The step of adapting, in particular by means of the learning or adapting device, can take place in the course of commissioning, a revision or in a working operation of the work device. It can take place periodically or batchwise or continuously, in particular it can be stored in the adaptation device for periodic, batchwise or continuous execution. The adapt step is carried out in particular by adapting parameters of the model.

In einer Weiterbildung erfolgt zunächst ein Schritt„Erlernen der Parameter“. In a further training, a step "learning the parameters" takes place first.

In einer Weiterbildung weist das Verfahren einen Schritt„Ausregeln einer Abweichung des in Abhängigkeit der Bewegungsanforderung erreichten Zustands von der zugeordneten Bewegungsanforderung“ auf. Dies erfolgt vorzugsweise über die zuvor genannte In a further development, the method has a step “correcting a deviation of the state reached as a function of the movement request from the assigned movement request”. This is preferably done via the aforementioned

Regeleinrichtung. Control device.

Dieser Schritt / die Regeleinrichtung bewirkt so eine zunehmende Verbesserung der erlernten/angepassten Parameter und die Abweichung zwischen Bewegungsanforderung und zugeordnetem Zustand wird zunehmend geringer. This step / the control device thus brings about an increasing improvement in the learned / adapted parameters and the discrepancy between the movement requirement and the assigned state becomes increasingly smaller.

Nach Abschluss einer Lern- oder Anpassungsphase kann auf den Schritt Ausregeln, insbesondere auf die Regeleinrichtung, weitgehend oder vollständig verzichtet werden. Dies ermöglicht schnellere Bewegungen des Arbeitsgerätes und die hohe Positioniergenauigkeit. In einer Weiterbildung des Verfahrens sind die zuvor genannten Schritte, oder eine After completion of a learning or adaptation phase, the step of regulating, in particular the control device, can be largely or completely dispensed with. This enables faster movements of the working device and high positioning accuracy. In a further development of the method, the aforementioned steps, or one

Minderzahl davon, als Inbetriebnahme-Zyklus, insbesondere standardisiert, Minority of these, as a commissioning cycle, in particular standardized,

zusammengefasst. So kann eine Anpassung des Modells, insbesondere von dessen summarized. An adaptation of the model, in particular of its

Parametern, besonders schnell und gut reproduzier- und analysierbar erfolgen. Parameters, take place particularly quickly and easily reproducible and analyzable.

Zwei Ausführungsbeispiele eines erfindungsgemäßen hydrostatischen Arbeitsgerätes sind in den Zeichnungen dargestellt. Anhand den Figuren dieser Zeichnungen wird die Erfindung nun näher erläutert. Two embodiments of a hydrostatic working device according to the invention are shown in the drawings. The invention will now be explained in more detail using the figures of these drawings.

Es zeigen: Show it:

Figur 1 einen logischen Schaltplan eines erfindungsgemäßen Arbeitsgerätes im Figure 1 is a logic circuit diagram of a working device according to the invention in

Anpassungsbetrieb, gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel, Adaptation mode, according to a first embodiment,

Figur 2 das Arbeitsgerät gemäß Figur 1 in einem Arbeitsbetrieb, im Anschluss an den Anpassungsbetrieb, FIG. 2 the working device according to FIG. 1 in a working operation, following the adaptation operation,

Figur 3 einen logischen Schaltplan eines erfindungsgemäßen Arbeitsgerätes im FIG. 3 shows a logic circuit diagram of a working device according to the invention in

Anpassungsbetrieb, gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel, und Adaptation mode, according to a second embodiment, and

Figur 4 das Arbeitsgerät gemäß Figur 3 in einem Arbeitsbetrieb, im Anschluss an den FIG. 4 shows the implement according to FIG. 3 in a working operation, following the

Anpassungsbetrieb. Adjustment operation.

Gemäß Figur 1 hat ein hydrostatisches Arbeitsgerät 1 eine hydrostatisch-mechanische Einheit 2, bestehend aus einer hydrostatischen Ausrüstung 4 und mechanisch According to FIG. 1, a hydrostatic working device 1 has a hydrostatic-mechanical unit 2, consisting of hydrostatic equipment 4 and mechanical

kinematischen Elementen 6, eine Steuereinrichtung 8 (ECU), sowie eine kinematic elements 6, a control device 8 (ECU), and a

Bedienerschnittstelle 10, wie beispielsweise einen Joystick (Human Machine Interface, HMI). Operator interface 10, such as a joystick (Human Machine Interface, HMI).

Die hydrostatische Ausrüstung 4 weist Komponenten zur Druckmittelversorgung, wie beispielsweise eine hydrostatische Pumpe, Ventilanordnung oder einen Ventilblock auf, die gemäß Figur 1 in Form von Blöcken dargestellt sind. Die mechanisch-kinematischen The hydrostatic equipment 4 has components for supplying pressure medium, such as, for example, a hydrostatic pump, valve arrangement or a valve block, which are shown in the form of blocks according to FIG. 1. The mechanical-kinematic

Elemente 6 weisen die hydrostatischen Aktoren, wie beispielsweise Drehmotore oder Hubzylinder auf. Auch diese sind gemäß Figur 1 in Form von Blöcken dargestellt. Weiterhin weist die hydrostatisch-mechanische Einheit 2 eine Erfassungseinrichtung 12 auf, über die zumindest Positionen und Geschwindigkeiten und gegebenenfalls Beschleunigungen der mechanisch-kinematischen Elemente 6 erfassbar sind. Die Erfassung mittels der Erfassungseinrichtung 12 kann (zusätzlich auch) die Komponenten der hydrostatischen Ausrüstung 4 betreffen. Elements 6 have the hydrostatic actuators, such as rotary motors or lifting cylinders. These are also shown in accordance with FIG. 1 in the form of blocks. Furthermore, the hydrostatic-mechanical unit 2 has a detection device 12 by means of which at least positions and speeds and possibly accelerations of the mechanical-kinematic elements 6 can be detected. The detection by means of the detection device 12 can (in addition also) relate to the components of the hydrostatic equipment 4.

Die Bedienerschnittstelle 10 ist mit einer Interpretationseinrichtung 14 zur Interpretation eines Bedienerwunsches bezüglich der Bewegung des Arbeitsgerätes 1 verbunden. Die Interpretationseinrichtung 14 ist mit einem Modell einer inversen Kinematik 16 der mechanisch-kinematischen Elemente 6 verbunden. In die Kinematik 16 gehen Kinematik- Parameter, symbolisiert durch den vergleichsweise dicken Pfeil, ein. The operator interface 10 is connected to an interpretation device 14 for interpreting an operator request with regard to the movement of the work device 1. The interpretation device 14 is connected to a model of inverse kinematics 16 of the mechanical-kinematic elements 6. Kinematics parameters, symbolized by the comparatively thick arrow, enter the kinematics 16.

In der Steuereinrichtung 8 ist zudem eine Lern- oder Anpassungseinrichtung 18 mit entsprechendem Lern- oder Anpassungs-Algorithmus zur Ausführung abgelegt. Des In the control device 8, a learning or adaptation device 18 with a corresponding learning or adaptation algorithm is also stored for execution. Of

Weiteren hat die Steuereinrichtung 8eine Grey-Box-Vorsteuerung 20, eine Regeleinrichtung 22, sowie eine Signalverarbeitungseinrichtung 27. The control device 8 also has a gray box pre-control 20, a control device 22 and a signal processing device 27.

Ein Ausgang der inversen Kinematik 16 ist mit einem Eingang der Grey-Box-Vorsteuerung 20 verbunden. Ein Ausgang der Anpassungseinrichtung 18 ist mit einem Eingang der Grey- Box-Vorsteuerung 20 verbunden. Der Ausgang der inversen Kinematik 16 ist mittels eines Operators 26 mit einem Eingang der Regeleinrichtung 22 verbunden. Ein Ausgang der Regeleinrichtung 22 ist mit dem Ausgang der Grey-Box-Vorsteuerung mittels einem Operator 24 verbunden. Ein Ausgang des Operators 24 ist mit der hydrostatischen Ausrüstung 4 zu deren Ansteuerung, sowie mit der Anpassungseinrichtung 18 verbunden. An output of the inverse kinematics 16 is connected to an input of the gray box pilot control 20. An output of the adaptation device 18 is connected to an input of the gray box pilot control 20. The output of the inverse kinematics 16 is connected to an input of the control device 22 by means of an operator 26. An output of the control device 22 is connected to the output of the gray box precontrol by means of an operator 24. An output of the operator 24 is connected to the hydrostatic equipment 4 for controlling it, as well as to the adaptation device 18.

Die hydrostatische Ausrüstung 4 ist mit den mechanisch-kinematischen Elementen 6 druckmittelverbunden. The hydrostatic equipment 4 is connected to the mechanical-kinematic elements 6 by pressure medium.

Die Erfassungseinrichtung 12 ist mit einer Signalverarbeitungseinrichtung 27 verbunden. Deren Ausgang ist mittels dem Operator 26 mit dem Ausgang der inversen Kinematik 16 verbunden, wobei ein Ausgang des Operators 26 mit einem Eingang der Regeleinrichtung 22 verbunden ist. Der Ausgang der Signalverarbeitungseinrichtung 27 ist des Weiteren mit der inversen Kinematik 16 verbunden. The detection device 12 is connected to a signal processing device 27. Its output is connected to the output of the inverse kinematics 16 by means of the operator 26, an output of the operator 26 being connected to an input of the control device 22. The output of the signal processing device 27 is also connected to the inverse kinematics 16.

In die inverse Kinematik 16 gehen - wie bereits erwähnt - Kinematik- Parameter der mechanisch-kinematischen Elemente 6, beziehungsweise der hydrostatischen Aktoren des Arbeitsgerätes 1, ein. Im Lern- oder Anpassungsbetrieb gemäß Figur 1 erfolgt eine Auslenkung des Joysticks 10 durch den Bediener. Die Interpretationseinrichtung 14 interpretiert diese als Fahrerwunsch und liefert ein Signal an die inverse Kinematik 16. In Abhängigkeit der interpretierten Bewegungsanforderung/des interpretierten Fahrerwunsches gibt die inverse Kinematik 16 ein Ausgangsignal an die Grey- Box- Vorsteuerung 20 aus. In einem ersten Durchlauf erzeugt diese ein Signal an die hydrostatische Ausrüstung 4, insbesondere an die Pumpen und Ventile, so dass die Aktoren der mechanisch-kinematischen Elemente 6 mit Druckmittel versorgt und bewegt werden. Die Erfassungseinrichtung 12 erfasst diese As already mentioned, kinematics parameters of the mechanical-kinematic elements 6 or the hydrostatic actuators of the working device 1 are included in the inverse kinematics 16. In the learning or adaptation mode according to FIG. 1, the joystick 10 is deflected by the operator. The interpretation device 14 interprets this as a driver's request and delivers a signal to the inverse kinematics 16. Depending on the interpreted movement request / driver's request, the inverse kinematics 16 outputs an output signal to the gray box precontrol 20. In a first run, this generates a signal to the hydrostatic equipment 4, in particular to the pumps and valves, so that the actuators of the mechanical-kinematic elements 6 are supplied with pressure medium and moved. The detection device 12 detects this

Bewegung/Positionen/Positionsänderungen, die der ursprünglichen Bewegungsanforderung zugeordnet ist/sind, und leitet sie an die Signalverarbeitungseinrichtung 27 weiter. Die erfassten Positionen, Geschwindigkeiten und gegebenenfalls Beschleunigungen werden so von der Signalverarbeitungseinrichtung 27 an den Operator 26 und damit an die Movement / positions / changes in position which is / are assigned to the original movement request and forwards them to the signal processing device 27. The detected positions, speeds and possibly accelerations are sent from the signal processing device 27 to the operator 26 and thus to the

Regeleinrichtung 22 weitergegeben. Zur schlussendlichen Ausregelung der Abweichung der erfassten Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung von der ursprünglichen und Control device 22 passed on. For the final adjustment of the deviation of the recorded position, speed, acceleration from the original and

zugeordneten Bewegungsanforderung ergeht das Ausgangssignal der Regeleinrichtung 22 an den Operator 24 und wieder an die hydrostatische Ausrüstung 4, bis die Abweichung unter einer bestimmungsgemäßen Schwelle liegt. associated movement request, the output signal of the control device 22 is sent to the operator 24 and again to the hydrostatic equipment 4 until the deviation is below a specified threshold.

Gleichzeitig geht das Ausgangssignal der Signalverarbeitungseinrichtung 27 in die At the same time, the output signal of the signal processing device 27 goes into

Anpassungseinrichtung 18 und die inverse Kinematik 16 ein. Im Lern- oder Adaptation device 18 and the inverse kinematics 16. In the learning or

Anpassungsbetrieb erfolgt ein Eingriff der Anpassungseinrichtung 18 auf die Grey-Box- Vorsteuerung 20 und verändert damit deren Ausgangssignal an den Operator 24. Adaptation mode, the adaptation device 18 intervenes in the gray box precontrol 20 and thus changes its output signal to the operator 24.

Figur 2 zeigt das gleiche hydrostatische Arbeitsgerät 1 nach Beendigung des Lern- oder Anpassungsbetriebes. Die Anpassungseinrichtung 18 ist demgemäß deaktiviert und hat keinen Zugriff mehr auf die Grey- Box- Vorsteuerung 20 (durchgestrichener Pfeil). Ebenso ist die Regeleinrichtung 22 deaktiviert (gestrichelte Darstellung), beziehungsweise muss nicht mehr eingreifen, da die Grey-Box-Vorsteuerung 20, insbesondere ein darin abgelegtes Modell, durch den vorangegangenen Eingriff der Anpassungseinrichtung 18 derart optimiert ist, dass keine oder zumindest keine ausreichend große Abweichung des von der FIG. 2 shows the same hydrostatic working device 1 after the end of the learning or adaptation operation. The adaptation device 18 is accordingly deactivated and no longer has access to the gray box pilot control 20 (arrow crossed through). Likewise, the control device 22 is deactivated (dashed illustration), or no longer has to intervene, since the gray box precontrol 20, in particular a model stored therein, is optimized by the previous intervention of the adaptation device 18 in such a way that none or at least none is sufficiently large Deviation of the

Erfassungseinrichtung 12 erfassten Zustandes y_act der mechanisch-kinematischen Elemente 6 von der ursprünglichen, zugeordneten Bewegungsanforderung y_des mehr besteht. Figur 3 und 4 zeigen ein zweites Ausführungsbeispiel eines hydrostatischen Arbeitsgerätes 101 jeweils im Lern- oder Anpassungsbetrieb (Figur 3) und im normalen Arbeitsbetrieb (Figur 4). Genauer dargestellt sind die Merkmale der Steuereinrichtung 8 und Detection device 12 detected state y _{act of} the mechanical-kinematic elements 6 from the original, assigned movement request y _the more. FIGS. 3 and 4 show a second exemplary embodiment of a hydrostatic working device 101, in each case in the learning or adaptation mode (FIG. 3) and in normal working mode (FIG. 4). The features of the control device 8 and 8 are shown in more detail

Anpassungseinrichtung 18. Sie weisen als Modell des Arbeitsgerätes 101 ein Hammerstein- Modell mit einer statischen Eingangsnichtlinearität 28 (Kennfeld), und damit in Reihe geschaltet, ein lineares, dynamisches Zustandsraummodell 30 auf. Zudem weist die Adaptation device 18. As a model of the working device 101, they have a Hammerstein model with a static input non-linearity 28 (characteristic field), and thus connected in series, a linear, dynamic state space model 30. In addition, the

Steuereinrichtung 8, beziehungsweise die Anpassungseinrichtung 18, eine ausführbare Methode der kleinsten Fehlerquadrate 32 auf. Im Lern- oder Anpassungsbetrieb ist die Bedienerschnittstelle 10 mit den Eingängen der Einrichtungen 4, 28 und 32 verbunden. An diese ergeht die Bewegungsanforderung y_des in Form der Auslenkung des Joysticks 10. Dies führt an der hydrostatischen Ausrüstung 4 zur veränderten Druckmittelversorgung und an den mechanisch-kinematischen Elementen 6 (hydrostatischen Aktoren) zu einer Bewegung, Geschwindigkeit und Beschleunigung, die von der Erfassungseinrichtung 12 erfasst wird.Control device 8, or adaptation device 18, has an executable method of least squares 32. In the learning or adaptation mode, the operator interface 10 is connected to the inputs of the devices 4, 28 and 32. The movement request y _{des is sent to this} in the form of the deflection of the joystick 10. This leads to a changed pressure medium supply on the hydrostatic equipment 4 and to a movement, speed and acceleration on the mechanical-kinematic elements 6 (hydrostatic actuators) that are determined by the detection device 12 is captured.

Der tatsächliche, der Bewegungsanforderung y_des zugeordnete Zustand y_act der Aktoren (6) wird rückgemeldet an die Einrichtung 32. Die darin zur Ausführung abgelegte Methode der kleinsten Fehlerquadrate vergleicht den aktuellen Zustand y_act mit der ursprünglichen Bewegungsanforderung y_des und passt in dem Kennfeld 28 und im dynamischen The actual, the motion request y _{of the} associated state y _act of the actuators (6) is returned to the device 32. The fact stored for executing the method of least squares compares the current state y _act with the original motion request y _of and fits in the map 28 and in the dynamic

Zustandsraummodell 30 Parameter, beispielsweise die Parameter A, B, C an. Die Ausgabe der Anpassungseinrichtung 18 ist dann eine vorhergesagte Bewegung y_pred. Das Wirken der Einrichtung 32 erfolgt solange, bis eine Abbruchbedingung erreicht ist, die in Abhängigkeit des erreichten, zugeordneten Zustands y_act und der vorhergesagten Bewegung y_pred formuliert ist. State space model 30 parameters, for example parameters A, B, C. The output of the adapter 18 is then a predicted movement y _pred . The operation of the device 32 continues until a termination condition is reached, which is formulated as a function of the reached, assigned state y _act and the predicted movement y _pred .

Figur 4 zeigt das hydrostatische Arbeitsgerät 101 nach Abbruch, also nach Beendigung des Lern- oder Anpassungsbetriebs gemäß Figur 3. Dann ist gemäß Figur 4 die Rückkopplung des erreichten, zugeordneten Zustandes y_act an die Anpassungseinrichtung 18 unterbrochen. Die Bewegungsanforderung y_des der Bedienerschnittstelle 10 geht dann wiederum in die Modelle 28, 30 ein und es erfolgt lediglich ein Steuersignal Drv Dmd an die hydrostatische Ausrüstung 4 woraus die entsprechende Druckmittelversorgung der mechanisch Figure 4 shows the hydrostatic working device 101 canceled, that is, after completion of the learning or adaptation operation according to Figure 3. Then, as shown in FIG 4 the feedback of the reached, the associated state y _act on the adjusting means 18 is interrupted. The movement request y _of the operator interface 10 is then in turn entered into the models 28, 30 and only a control signal Drv Dmd is sent to the hydrostatic equipment 4, from which the corresponding pressure medium supply to the mechanical

kinematischen Elemente 6 (Aktoren) resultiert. Eine Abweichung zwischen der kinematic elements 6 (actuators) results. A discrepancy between the

Bewegungsanforderung y_des und dem der Bewegungsanforderung y_des zugeordneten, erreichten Zustand y_act ist aufgrund der durchgeführten Lern- oder Anpassungsphase und der angepassten Parameter A, B, C so gering, dass auf eine Regelung und weitere Anpassung verzichtet werden kann. Es besteht somit nur noch ein reiner Steuerungsbetrieb mit den oben genannten Vorteilen. Movement requirement y _of and that of movement requirement y of _the assigned, reached state y _act is so low due to the learning or adaptation phase carried out and the adapted parameters A, B, C that there is a need for regulation and others Adjustment can be dispensed with. There is therefore only a pure control mode with the advantages mentioned above.

Offenbart ist ein hydrostatisches Arbeitsgerät mit einer Lern- und Anpassungseinrichtung, über die ein in einer Steuereinrichtung abgelegtes, insbesondere kinematisch-hydraulisches, Modell zur Steuerung des Arbeitsgerätes anpassbar oder optimierbar ist, sodass eine Abweichung eines erfassten Zustands des Arbeitsgerätes von einer dem Zustand zugeordneten Bewegungsanforderung gering, vernachlässigbar oder null ist. Offenbart ist weiterhin ein Verfahren zur Steuerung des Arbeitsgerätes mit einem SchrittDisclosed is a hydrostatic work device with a learning and adaptation device, via which a particularly kinematic-hydraulic model stored in a control device for controlling the work device can be adapted or optimized so that a discrepancy between a detected state of the work device and a movement requirement assigned to the state is small , is negligible, or zero. A method for controlling the implement with one step is also disclosed

Anpassen oder Optimieren des Modells mittels der Anpassungseinrichtung derart, dass eine Abweichung des erfassten Zustands des Arbeitsgerätes von der dem Zustand zugeordneten Bewegungsanforderung gering, vernachlässigbar oder null ist. Insbesondere ist das Adapting or optimizing the model by means of the adapting device in such a way that a deviation of the detected state of the work device from the movement requirement assigned to the state is small, negligible or zero. In particular, that is

Verfahren in der Anpassungseinrichtung zur Ausführung abgelegt. Process stored in the adaptation device for execution.

Claims

Patentansprüche Claims

1. Hydrostatisches Arbeitsgerät für eine mobile Arbeitsmaschine, mit hydrostatischen1. Hydrostatic working device for a mobile working machine, with hydrostatic

Aktoren (6) und einer Bedieneinrichtung (10), über die eine Bewegungsanforderung (y_des) an die Aktoren (6) erfassbar ist, die eine Eingangsgröße eines in einer Steuereinrichtung (8) abgelegten kinematischen Modells (16, 28, 30) der Aktoren (6) ist, wobei die Aktoren (6) in Abhängigkeit einer Ausgangsgröße der Actuators (6) and an operating device (10) via which a movement request (y _des ) to the actuators (6) can be detected, which is an input variable of a kinematic model (16, 28, 30) of the actuators stored in a control device (8) (6), the actuators (6) depending on an output variable of the

Steuereinrichtung (8) ansteuerbar sind, und mit einer Erfassungseinrichtung (12), über die ein der Bewegungsanforderung (y_des) oder Ausgangsgröße zuordenbarer oder zugeordneter kinematischer Zustand (y_act) der Aktoren (6) erfassbar ist, gekennzeichnet durch eine Anpassungseinrichtung (18, 32), die derart ausgestaltet ist, dass über sie das Modell (16, 28, 30) oder dessen Inversion zumindest in Abhängigkeit der Bewegungsanforderung (y_des) und des erfassten, zugeordneten Zustands (y_act) anpassbar ist. Control device (8) can be controlled, and with a detection device (12) via which a kinematic state (y _act ) of the actuators (6) that can be assigned or assigned to the movement requirement (y _des ) or output variable can be detected, characterized by an adaptation device (18, 32), which is designed in such a way that it can be used to adapt the model (16, 28, 30) or its inversion at least as a function of the movement requirement (y _des ) and the detected, assigned state (y _act ).

2. Arbeitsgerät nach Anspruch 1, wobei die Anpassungseinrichtung (18, 32) derart ausgestaltet ist, dass über sie Parameter (A, B, C) des Modells (28, 30) anpassbar sind. 2. Tool according to claim 1, wherein the adaptation device (18, 32) is designed in such a way that parameters (A, B, C) of the model (28, 30) can be adapted via it.

3. Arbeitsgerät nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Anpassungseinrichtung (18, 32) derart ausgestaltet ist, dass über sie Parameter (A, B, C) des Modells (28, 30) rekursiv schätzbar sind. 3. Tool according to claim 1 or 2, wherein the adaptation device (18, 32) is designed such that parameters (A, B, C) of the model (28, 30) can be estimated recursively via it.

4. Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die 4. Tool according to one of the preceding claims, wherein the

Anpassungseinrichtung (18, 32) für die Anpassung eine Abbruchbedingung in Abhängigkeit eines vom Modell vorhergesagten Zustands (y _red) und des erfassten Zustands (y_act) hat. The adaptation device (18, 32) for the adaptation has a termination condition as a function of a state (y _red ) predicted by the model and the detected state (y _act ).

5. Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Modell (28, 30) einen statischen Anteil (28) und einen dynamischen Anteil (30) hat. 5. Tool according to one of the preceding claims, wherein the model (28, 30) has a static component (28) and a dynamic component (30).

6. Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einer Regeleinrichtung6. Tool according to one of the preceding claims with a control device

(22), über die eine Abweichung des erfassten Zustands (y_act) von der (22), about which a deviation of the detected state (y _act ) from the

Bewegungsanforderung (y_des) ausregelbar ist. Movement requirement (y _des ) can be regulated.

7. Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in der 7. Tool according to one of the preceding claims, wherein in the

Steuereinrichtung (8) das Modell (16, 28, 30) invertiert abgelegt ist. Control device (8) the model (16, 28, 30) is stored inverted.

8. Verfahren zur Steuerung eines hydrostatischen Arbeitsgerätes (1, 101), das gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche ausgestaltet ist, mit Schritten 8. A method for controlling a hydrostatic working device (1, 101), which is designed according to one of the preceding claims, with steps

Erfassen der Bewegungsanforderung (y_des), Detection of the movement request (y _des ),

Ermitteln der Ausgangsgröße in Abhängigkeit des Modells (16, 28, 30), Ansteuern der Aktoren (6) mit der Ausgangsgröße, Determining the output variable depending on the model (16, 28, 30), controlling the actuators (6) with the output variable,

- Erfassen des der Bewegungsanforderung (y_des) zugeordneten Zustands- Detecting the state associated with the movement request (y _des )

(y_act) der Aktoren (6), gekennzeichnet durch einen Schritt (y _act ) of the actuators (6), characterized by a step

Anpassen des Modells (16, 28, 30), oder dessen Inversion, in Fit the model (16, 28, 30), or its inversion, in

Abhängigkeit der Bewegungsanforderung (y_des) und des erfassten, zugeordneten Zustands (y_act). Dependency of the movement request (y _des ) and the recorded, assigned state (y _act ).