EP3950159A1 - Cleaning system, computer program and data carrier signal - Google Patents

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Publication number
EP3950159A1
EP3950159A1 EP21190229.1A EP21190229A EP3950159A1 EP 3950159 A1 EP3950159 A1 EP 3950159A1 EP 21190229 A EP21190229 A EP 21190229A EP 3950159 A1 EP3950159 A1 EP 3950159A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
cleaning
sensor
contamination
cleaning system
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP21190229.1A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Max Hesse
André Boye
Thomas Weyrauch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Original Assignee
Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
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Filing date
Publication date
Application filed by Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV filed Critical Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Publication of EP3950159A1 publication Critical patent/EP3950159A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
    • B05B12/12—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus
    • B05B12/122—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus responsive to presence or shape of target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/08—Cleaning containers, e.g. tanks
    • B08B9/093—Cleaning containers, e.g. tanks by the force of jets or sprays
    • B08B9/0936—Cleaning containers, e.g. tanks by the force of jets or sprays using rotating jets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/06—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 specially designed for treating the inside of hollow bodies
    • B05B13/0627—Arrangements of nozzles or spray heads specially adapted for treating the inside of hollow bodies
    • B05B13/0636—Arrangements of nozzles or spray heads specially adapted for treating the inside of hollow bodies by means of rotatable spray heads or nozzles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/70—Arrangements for moving spray heads automatically to or from the working position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B3/00—Spraying or sprinkling apparatus with moving outlet elements or moving deflecting elements
    • B05B3/02—Spraying or sprinkling apparatus with moving outlet elements or moving deflecting elements with rotating elements
    • B05B3/04—Spraying or sprinkling apparatus with moving outlet elements or moving deflecting elements with rotating elements driven by the liquid or other fluent material discharged, e.g. the liquid actuating a motor before passing to the outlet
    • B05B3/0409—Spraying or sprinkling apparatus with moving outlet elements or moving deflecting elements with rotating elements driven by the liquid or other fluent material discharged, e.g. the liquid actuating a motor before passing to the outlet with moving, e.g. rotating, outlet elements
    • B05B3/0418—Spraying or sprinkling apparatus with moving outlet elements or moving deflecting elements with rotating elements driven by the liquid or other fluent material discharged, e.g. the liquid actuating a motor before passing to the outlet with moving, e.g. rotating, outlet elements comprising a liquid driven rotor, e.g. a turbine
    • B05B3/0422—Spraying or sprinkling apparatus with moving outlet elements or moving deflecting elements with rotating elements driven by the liquid or other fluent material discharged, e.g. the liquid actuating a motor before passing to the outlet with moving, e.g. rotating, outlet elements comprising a liquid driven rotor, e.g. a turbine with rotating outlet elements
    • B05B3/0445—Spraying or sprinkling apparatus with moving outlet elements or moving deflecting elements with rotating elements driven by the liquid or other fluent material discharged, e.g. the liquid actuating a motor before passing to the outlet with moving, e.g. rotating, outlet elements comprising a liquid driven rotor, e.g. a turbine with rotating outlet elements the movement of the outlet elements being a combination of two movements, one being rotational

Definitions

  • the invention relates to a cleaning system comprising a jet cleaner, which in turn comprises at least one nozzle for dispensing cleaning agent in the form of at least one jet, the nozzle being arranged on a rotary head and connected there to a manipulation device which can move the nozzle in such a way that the Beam is directed in all directions, while still the rotary head is arranged at a first end of a telescopic arm.
  • the invention further relates to a computer program and a data carrier signal.
  • Cleaning-In-Place (CIP) systems for automated cleaning are used to create reproducible and validatable cleaning processes.
  • CIP Cleaning-In-Place
  • sensors for indirectly monitoring the cleaning success or the level of soiling based on the dirt load in the cleaning agent e.g. B. by turbidity sensors.
  • the tank cleaning technologies currently available on the market also prevent flexible consideration of product-specific cleaning needs, as they have a fixed, predefined spray pattern. Due to the lack of sensors and flexible cleaning systems, automated cleaning of machines and systems is currently carried out regardless of the local degree of soiling. For this reason, these systems are designed with additional safety margins in the worst-case scenario (e.g. local drying on the level collar) and are usually significantly oversized. As a result, large amounts of drinking water, cleaning chemicals, energy and production time are lost.
  • a cleaning system which comprises a supply robot and cleaning satellites and also a method for cleaning.
  • the cleaning system for surfaces is designed for automatic and autonomous operation, with a technical control link between the supply robot and the cleaning satellite for cooperative operation.
  • the supply robot can store an auxiliary substance for continuous or discontinuous delivery from an auxiliary substance storage tank to the cleaning satellite.
  • the supply robot can automatically take the auxiliary material and energy from a service station and return to the location of the cleaning task on the surface and to transfer the auxiliary material to the cleaning satellite.
  • a contamination sensor device which can include a plurality of contamination sensors, is provided for use with the supply robot or the cleaning satellite.
  • the supply robot or the cleaning satellite can clean the surfaces at least at problem points, such as e.g. B. on systems and pipelines, under systems and in other poorly accessible areas, for contamination and in particular the type of contamination (e.g. fat or starch residues), its condition (e.g. dried up, spoiled), the amount or thickness of the dirt layer and its other properties are determined.
  • problem points such as e.g. B. on systems and pipelines, under systems and in other poorly accessible areas, for contamination and in particular the type of contamination (e.g. fat or starch residues), its condition (e.g. dried up, spoiled), the amount or thickness of the dirt layer and its other properties are determined.
  • the object of the present invention is therefore to offer an intelligent cleaning system including associated hardware and software components.
  • the cleaning system should react completely autonomously to widely varying contamination conditions.
  • a cleaning system comprising a jet cleaner, which in turn comprises at least one nozzle for dispensing cleaning agent in the form of at least one jet.
  • the nozzle is mounted on a rotary head and connected to a manipulation device that can move the nozzle so that the jet is directed in all directions.
  • the rotary head is arranged at a first end of a telescopic arm.
  • the first end of the telescopic arm protrudes into the area to be cleaned, e.g. B. a tank inside.
  • the telescopic arm can be rigid, fixed in length, designed as a movable lance or in several parts.
  • the telescopic arm bridges the distance between its first end, where the rotary head is located, and its second end, into which the necessary operating resources such as the cleaning agent, but also energy for the operation of the rotary head and control signals for its activation, are fed and sensor signals, as detailed below executed, tapped.
  • the distance between the first end, which during operation regularly dips into the space to be cleaned, and the second end outside of this space is bridged by the telescopic arm.
  • the cleaning system includes at least one control device for condition-based control of the cleaning process and at least one sensor device, the sensor device including a contamination sensor and a light source.
  • the dirt sensor designed in particular as an optical sensor, for example a camera, searches the surroundings for dirty areas.
  • this optical sensor is preferably based on a luminescence effect.
  • a light spectrum is emitted that causes an easily detectable luminescence effect in the event of the expected contamination (e.g. bacterial growth).
  • an agent to the surface to be tested which, under the provided lighting, produces a luminescent effect in conjunction with the dirt to be removed.
  • the processing of recordings with different light spectra has also proven to be advantageous. In this way, only the areas that are also dirty can be cleaned as required. In addition, the cleaning process can be monitored and the cleaning success checked.
  • the device for detecting buildup is designed as an optical detector using a luminescence effect of the buildup by light radiation emitted by the cleaning device or in the application space.
  • the wavelength can, for example, lie outside the visible spectrum and at least partially comprise the UV or the IR spectrum.
  • the device for detecting buildup is designed in such a way that NIR or MIR spectroscopy can be carried out using the reflection method.
  • the wavelength emitted by the lighting device is matched with the type of adhesion to the extent that a luminescence effect of the adhesion is used.
  • certain bacterial deposits can have a luminescent effect under UV light and can therefore be easily identified with an optical detector provided by the invention.
  • the image obtained is easy to evaluate and the result can flow into a control process.
  • the sensor device is connected to the control device for the transmission of sensor data.
  • One or more computer programs run in the control device during the cleaning operation, in particular two computer programs, one that controls the cleaning process and another that carries out reinforcement learning as a form of machine learning in the interest of further optimizing the cleaning process.
  • the control device has sufficiently powerful computer components, at least one processor and one main memory.
  • the computer program or programs running in the control device can also be externally outsourced to a separate server that has the necessary or higher computing capacity.
  • the control device only has to take on simple control tasks and collects data from the contamination sensor in order to send it to the server.
  • execution on the separate server is also regarded as execution in the control device.
  • the invention thus proposes a cleaning system which is able to carry out tank cleaning in relation to the situation and thus as required.
  • An essential part of the system is a freely configurable and, at least when it is preferably inserted into a tank from the top, vertically movable jet cleaner in combination with an integrated sensor device, also referred to below as a contamination sensor system, and self-learning software, which is explained in more detail in the computer-implemented aspect of the invention .
  • the cleaning system includes a target jet cleaner which, thanks to two drive axles that can be controlled independently of one another, is able to approach each individual point in the tank individually and thus implement any desired cleaning paths.
  • the jet cleaner is combined with an integrated sensor unit for dirt detection.
  • the drive technology of the jet cleaner also referred to as an adaptive jet cleaner
  • the system according to the invention is able to move freely in the tank (in particular vertically) and to detect contamination by means of the lighting and camera system to be integrated and to clean it in a targeted manner. It is also provided to introduce the jet cleaner through a side opening in the tank, in which case there is no vertical, but a horizontal or other directional movability.
  • this is designed as a long, undivided spray lance which can be moved up and down in the tank by means of an external sliding guide, a slidable frame running therein which is connected to the telescopic arm, and the drive device.
  • the at least one sensor device is arranged in a movable sensor arm.
  • the at least one sensor device is arranged in the rotary head according to a second embodiment, with the rotary head having an at least partially (at least for the selected radiation spectrum) transparent and/or transparent housing, and/or with the at least one sensor device in the telescopic arm, spaced from the rotary head.
  • the components of the sensor device, contamination sensor and light source can be positioned differently, analogously to the aforementioned embodiments.
  • a light source and/or a contamination sensor that includes an active and/or a passive cooling device is particularly advantageous.
  • the elements installed in the rotary head e.g. camera, light source
  • they have a low weight and are also protected against the aggressive environmental conditions in a tank to be cleaned. Resistance to temperatures >120°C and to cleaning agents is advantageously achieved.
  • the contamination sensors must be integrated and their electronic supply or connection must be guaranteed. Since the contamination sensor system, designed as the sensor device, preferably a camera, is integrated in the lower part of the cleaner, all of its power and signal lines must be routed safely through the system. Here, too, vertical movements starting from the z-axis have to be compensated, unless the undivided spray lance is used.
  • the sensor device is arranged in or on the rotary head. It is preferably housed in a nozzle arm, which means that it can be aligned as required.
  • the intended structural size is approximately 175 cm 3 , in particular a cuboid measuring 100 ⁇ 50 ⁇ 35 mm.
  • Components in a housing require much more space, among other things because of the necessary cooling, with a conventional temperature resistance of up to 85°C.
  • the invention provides resistance to temperatures >120° C. and to cleaning agents. This is achieved in particular by active cooling using a fluid (water or air).
  • cooling is supported by a Peltier element or a heat pipe. The measures ensure that even when the permissible operating temperature of the built-in components is increased, they can have a longer service life or can be operated at an even higher ambient temperature.
  • suitable switching strategies are preferred for e.g. B. Pulse-pause operation is provided, which is integrated into the intelligent process control via a qualified interface.
  • the preferred light source is designed as a switchable hybrid solution that enables the emission of different light spectra.
  • the particularly preferred light source comprises at least one LED or high-power LED.
  • the light source can be switched at least for UV light (preferably ⁇ 365 nm), daylight or white light.
  • Other light colors are also provided if they offer a high contrast to the background or to the expected soiling.
  • the color tone of the camera image provides an indication of the type of soiling and should be recognizable in the greatest possible contrast to the environment.
  • the surface, the environment and/or the contamination are stimulated to radiate (luminescence).
  • a one-chip LED is to be used within the scope of the desired compactness.
  • UV bandpass filter that does not allow any white light to pass through
  • a UV LED and a separate white light LED are installed according to a second embodiment. In both cases, the hybrid function with UV and white light provides an ideal combination for geometry and contamination detection.
  • a further aspect of the present invention is the distance-dependent focal length of the illumination, implemented in a particularly compact manner.
  • an optical component preferably a compact zoom lens
  • This enables an automatic adjustment of the focal length in a small installation space.
  • the focal length and focus can be adjusted by electrical signals.
  • the aiming jet cleaner generates a changing distance from the observed surface for the sensor system with every change in angle.
  • the main challenge here is to achieve the optimum illumination diameter.
  • the contamination is easy to detect.
  • a large area can be illuminated or observed with low light output per area.
  • optical detection limits play an increasingly important role due to the decrease in the layer thickness, for a sufficiently high detection quality, lighting or stimulation tends to be more selective, on a small area.
  • the preferred light source therefore comprises a light control device which can be controlled by means of controllable optical components, in particular optics with variable focal length (zoom), which can be controlled, e.g. B. designed as a motor zoom, allows a variable optimal illumination diameter.
  • controllable optical components in particular optics with variable focal length (zoom), which can be controlled, e.g. B. designed as a motor zoom, allows a variable optimal illumination diameter.
  • the light control device is linked to the control device or integrated into it.
  • low detection limits are compensated for by an increased exposure time.
  • the contamination sensor is preferably designed as a camera device that has controllable components and can be operated in a robust manner on a multi-axis mechanism.
  • the particularly advantageous controllable optical components are designed as a zoom lens or autofocus zoom lens, preferably a lens with a freely adjustable focus, including liquid lenses. This also applies to the focusing of the lighting, although liquid lenses are not used.
  • the camera image is converted into a digital image of the contamination status in an evaluation device.
  • the evaluation device can also be integrated into the control device.
  • the control of the optical component or the zoom lens can also be taken over by the control device, which decides, depending on the situation, which area is to be recorded and evaluated by the camera. Criteria for this decision can lie in the cleaning process itself, in the area illuminated according to the method described above, but also in the area of the computational processing capacity for the data that arises. These factors will both the control of the cleaning process, as well as machine learning.
  • the sensor device is provided with a device for removing buildup and/or condensate, which cleans the openings of the light source and/or the contamination sensor.
  • the telescopic arm changes its length projecting into the interior of the tank and thus specifically positions the rotary head.
  • Another advantageous aspect of the invention relates to the completely encapsulated fluid routing, i. H. the cleaning fluid does not flow through mechanical transmission parts and does not come into contact with electronic components. Furthermore, the movements of the z-axis are compensated, for example by telescopic tubing or flexible tubing, unless an undivided spray lance is used.
  • a cleaning agent line is provided, which supplies the cleaning agent to the nozzle without coming into contact with moving parts of the rotary head, so that a multi-channel system is formed.
  • a supply cable, a control line and/or a coolant channel are also routed through the interior of the telescopic arm and the rotary head.
  • the invention also includes a cleaning control device which has software modules or stores them for execution, which are designed or programmed for image evaluation of the images supplied by the optical contamination sensor.
  • the optical contamination sensor consists of a camera and lighting.
  • the evaluation essentially affects the algorithms for contamination, geometry and object recognition and their mutual assignment. These are necessary as information suppliers for the self-learning control. In the course of the evaluation, the system will detect how much contamination is present at which point in the tank to be cleaned and select efficient parameter sets for the cleaning with spatial resolution.
  • the geometry or object recognition supports the contribution of expert knowledge.
  • the system can B. automatically suggest cleaning this geometry with an efficient spiral path when recognizing a process nozzle or other built-in components.
  • Another effective alternative for individual critical areas are meander paths, which can currently already be programmed into the cleaner by hand.
  • a number of interfaces for data connection are required define and provide. This includes the connection of the data interfaces of sensors and actuators (e.g. contamination sensor, temperature and pressure of the cleaning media, angular position of the drive motors for positioning the jet cleaner). Additional interfaces for data transfer are also provided, e.g. B. for importing CAD models of tank geometry and for exporting data and files that need to be saved for documentation purposes.
  • a data connection to higher-level systems of the production process is also implemented.
  • a connection to a database is set up for internal data processing.
  • a user interface is designed for the later interaction of the user with the cleaning system.
  • This includes e.g. B. the manual setting of various parameters of the cleaning process (such as parameters of the cleaning path), the visualization of the manually set or automatically calculated cleaning path in the 3D model and the display of the documentation information.
  • the aspect of calculation, display and creation of an interaction option for the user with regard to adaptive cleaning paths in connection with the flexible cleaning system is a novelty and has not yet been reflected in the state of the art. Particular attention is paid to the traceability of the decisions of the software system when designing the interface.
  • the user interface is preferably designed according to the Ecological Interface Design (EID) for designing the user interface.
  • EID Ecological Interface Design
  • EID is an interface design approach specifically introduced for complex socio-technical, real-time, and dynamic systems. It has already been applied in a wide range of fields, including process control (e.g. nuclear power plants, petrochemical plants), aeronautics and medicine. EID differs from some interface design methods such as User-Centered Design (UCD) in that the focus of the analysis is on the work domain or environment and not on the end user or a specific task.
  • UCD User-Centered Design
  • EID is to make restrictions and complex relationships in the work environment perceptible (e.g. visible, audible) to the user. As a result, more of the user's cognitive resources can be used for higher cognitive processes such as problem solving and decision making.
  • EID is based on two key concepts from cognitive engineering research: the abstraction hierarchy (AH) and the Skills, Rules, Knowledge (SRK) framework.
  • AH abstraction hierarchy
  • SRK Skills, Rules, Knowledge
  • the influence of the control technology on the jet cleaner can be minimized, a specified cleaning program can initially run unaffected, and the current cleaning progress, taking into account the contamination index, is used to initiate the termination of the cleaning program when the cleaning target is reached.
  • the core component of the self-learning model is the implementation of the existing technical and expert knowledge of the operators. This includes information from before and after downstream processes, e.g. B. Degree of drying and location of the dirt derived from filling time, filling volume and cleanliness requirements, as well as simulation results.
  • the implementation in the methodology for data pre-processing and in the algorithms of the control is carried out in particular to support the path planning of the jet cleaner. Due to the initially missing and successively building training data sets, these strategies enable a starting parameter selection that is equivalent to or already superior to the current, quasi-manual standard and the realization of an industrially acceptable learning speed in the following autonomous situation-related optimization.
  • the basis for the solution approach of the control is thus a database that is enriched with external knowledge (knowledge from experience, simulation, etc.) as well as the permanent learning effects of ML.
  • a first optimization level the system learns from process to process and successively improves the choice of starting parameters through their partial, knowledge-based variation and the learning effects from a second optimization level.
  • This additional second level of optimization follows the continuous optimization inline in the process and also reacts to unforeseen (not yet learned) cleaning situations. This ensures process reliability even during the early training phases and quickly leads to a large number of data sets.
  • the cleaning system according to the invention for example a tank cleaning robot, with an integrated contamination sensor, can target or travel to any desired point in the tank or another interior area of a system for cleaning and detecting contamination due to the independently motorized x, y and z axis adjustment.
  • This means that the control instructions that are issued can be implemented flexibly.
  • Reinforcement learning also known as reinforcement learning, is a set of machine learning methods in which an agent autonomously learns a strategy to maximize the rewards it receives. The agent is not shown which action is best in which situation, but receives a reward at certain times, which can also be negative. Using these rewards, he approximates a utility function that describes the value of a particular state or action. Reinforcement learning is used in the context of the present invention for a Carry out parameter optimization (e.g. water pressure, water temperature, cleaning additives, waiting times, cleaning paths, etc.). This means that based on the data from the contamination sensor, an optimization using machine learning should be carried out, which specifies an optimized cleaning program.
  • parameter optimization e.g. water pressure, water temperature, cleaning additives, waiting times, cleaning paths, etc.
  • the parameters water consumption and required time are minimized by means of a cost function and a clean tank is delivered at the same time.
  • the cleaning parameters can be adjusted during the cleaning process.
  • reinforcement learning avoids major effort compared to deep learning, since deep learning requires hundreds of experiments at large scale.
  • Machine learning software can independently recognize patterns in the cleaning parameters. This means that it can be improved through training and the end result is optimized cleaning paths.
  • the recognized patterns are used for control and regulation.
  • the optimization of the cleaning parameters, the machine learning, should preferably be carried out on a separate server so that the necessary resources are available. To do this, the data from the contamination sensor(s) and the process data are sent to the server.
  • the software needs the data from the contamination sensor as input data, which initially consist of many individual images. These should be put together to form a large picture that, for example, shows a complete tank from the inside. This image is evaluated using a software algorithm, dirty areas are marked and output as an image or matrix. The result makes it clear in which areas and to what extent a tank is dirty, for example.
  • optimization algorithm should also be supplied with an image, an array or a matrix, which shows the difficulty of cleaning individual areas in the tank. This means that critical areas in the tank that are particularly difficult to clean are marked separately. A filler neck or other installations in the tank would be highlighted here so that they are cleaned more specifically and more intensively.
  • the CAD model is "fed" with all available information as a learning aid. This applies to strategies for integrating empirical knowledge or information from upstream processes. Relevant information can be the type of soiling, the drying time, the ambient temperature, etc. This information can be retrieved from a higher level controller or by an operator after entering the information. The information allows conclusions to be drawn about the contamination characteristics. The pollution characteristic can also be determined in a simulation. In this way, good results can already be achieved with just a few data sets and the use of the methods described above in an industrial context can be made possible.
  • a further aspect of the invention relates to a data carrier signal of a computer program with which this can be distributed.
  • the data carrier signal can, for example, be stored on a data carrier or be offered for download on the Internet.
  • the data-processing part of the software is the main part of the software, realized with the help of a suitable software architecture that controls the overall process and the interaction of control, regulation and optimization of the cleaning process as well as the entire data handling.
  • the indispensable process knowledge is integrated at this point.
  • a model is created using machine learning (ML).
  • the input data are derived from the understanding of the process, e.g. process parameters such as temperature, pressure, cleaning media, but also from the parameters (characteristics) calculated from them.
  • a reward function is offered as a target variable for the ML model, which enables an overall assessment of the cleaning success achieved and the real expenses required (time, energy, water, cleaning chemicals).
  • Methods for generating new process parameters are implemented through targeted parameter variation based on evolutionary algorithms and metaheuristic optimization.
  • the computer program and the data carrier signal for the condition-based control of the cleaning process and for the self-learning optimization of the starting parameters can be implemented as hardware or implemented as software, e.g. B. run on a computer.
  • Retrofitting existing cleaning systems with the system according to the invention is also provided. It has been shown that a limited size must be taken into account here, which is associated with the challenges discussed above. For example, if an existing system fits through a DN 125 nozzle and is also fitted to one, if the existing system is replaced with a new system according to the present invention, it must also fit through the DN 125 nozzle.
  • the present invention offers a combined system of a freely parameterizable actuator (tank cleaner) with an integrated, innovative contamination sensor system that detects the current contamination status in the tank in real time.
  • the intelligent process control is able to to always conduct the cleaning processes close to the respective optimum depending on the situation.
  • the cleaning system according to the invention reacts situation-specifically to the widely varying contamination states by always preselecting the optimum cleaning procedure after a learning phase by means of an implemented self-learning algorithm and readjusting it inline as required.
  • FIG. 1 shows schematically a perspective view of an embodiment of a cleaning system 1 according to the invention, comprising a telescopic arm 2, a rotary head 4, arranged at a first end of the telescopic arm 2, and a nozzle arm 8, which is rotatably arranged with a first end on the rotary head 4.
  • the second end of the nozzle arm 8 has a nozzle 6 which is designed to dispense a cleaning agent, preferably in liquid form.
  • the cleaning agent can also be in gaseous or powder form and can also be applied as a jet.
  • the telescopic arm 2 is designed to be rotatable (compare the direction of the arrow) and for this purpose is connected to a drive (not shown) at its second end.
  • the height of the rotating head 4 can be changed in the vertical direction by changing the length of the telescopic arm 2 .
  • the drive of the telescopic arm 2 and the nozzle arm 8, which is movable relative to the rotary head 4 (cf. the direction of the arrow there), can be fully motorized or semi-motorized, with a fluid drive also being provided.
  • FIG. 2 shows schematically a further embodiment of a cleaning system 1 according to the invention, here in particular the rotary head 4, which has the nozzle arm 8 combined with the sensor arm 22.
  • the nozzle 6, a light source 24 and a contamination sensor 26 are arranged together in a single unit that can be moved relative to the rotary head 4.
  • a further embodiment of the cleaning system 1 according to the invention is shown 3 , where the nozzle arm 8 with the nozzle 6 and the sensor arm 22 with the sensor device 20 (comprising the light source 24 and the contamination sensor 26) are arranged at different points of the rotary head 4.
  • both can be driven synchronously by a common shaft or, according to a second embodiment, each can be brought into a different position, for which purpose different drives are provided for nozzle arm 8 and sensor arm 22 .
  • the senor device 20 is arranged inside the rotary head 4 so that it is protected from the influences during cleaning (above all high temperatures, aggressive chemicals).
  • the housing of the rotating head 4 must be at least partially transparent if the light from the light source 24 is to penetrate, and partially transparent if the contamination sensor 26 is to be able to see outside of the rotating head 4, particularly if it is designed as a camera.
  • the sensor device 20 can be carried along when the nozzle arm 8 is driven, or it can carry out its own movement by means of its own drive.
  • FIG 5 shows a further embodiment of the cleaning system 1 according to the invention, in which the sensor device 20 is arranged in the telescopic arm 2 at a distance from the rotary head 4 .
  • This sensor device 20 can be provided as an additional sensor device, for example in addition to a sensor device 20 arranged in the rotary head 4 . This would make it possible to inspect the previously cleaned area after the cleaning liquid has run off during the forward movement of the rotary head 4 in a vertical downward direction and to immediately document the cleaning success, to transmit this to the control device and, if necessary, to be able to trigger a subsequent cleaning.
  • FIG. 6 shows the telescopic arm 2 with the rotary head 4 at its first end and the drive device 3 at its second end. Two positions that the telescopic arm 2 can assume in the vertical direction are shown. In the illustration on the left, the telescopic arm 2 has reached its maximum length, while the illustration on the right shows the minimum vertical extent.
  • FIG. 7 shows schematically a partially sectional representation of an alternative embodiment of a telescopic arm 2 of the cleaning system 1 according to the invention, which, in contrast to the embodiment according to 6 without further subdivision, attached to a tank cap 30 and equipped with the rotary head 4.
  • a separate motor of the drive device 3 generates a vertical movement of the rotary head 4 into the tank (see direction of the arrow), through the tank cap 30, whereby the drive force of the motor can be transmitted in the drive device 3 by means of a spindle, belt drive, chain drive or toothed rack.
  • the linear guidance is effected by a corresponding slidable frame 32 which is mounted in a sliding guide 34 so as to be longitudinally movable.
  • the basis for the control technology solution according to 8 forms a database that is enriched with external knowledge (experience, simulation, etc.) as well as permanent learning effects.
  • optimization level 1 the system learns from process to process and successively improves the choice of starting parameters through their partial, knowledge-based variation and the learning effects from optimization level 2.
  • This additional level 2 follows the continuous optimization inline in the process and also reacts to unforeseen (not yet learned) cleaning situations. This ensures process reliability even during the early training phases and quickly leads to a large number of data sets.
  • the control and regulation provides continuous regulation in the process, with the jet cleaner being controlled by varying process parameters, in particular its jet movement and thus the cleaning process progressing (cleaning progress), which leads to a reduced level of contamination, which is detected by a contamination sensor, the measurement result of which (a digital image of the contamination status) flows into the control and regulation process.
  • the jet movements are determined by means of documented control commands to the manipulators, for example stepping motors, which bring about the required nozzle position of the nozzles, and/or by position sensors in the nozzles, which determine their nozzle position. This data, as far as it is collected and available, also flows into both control processes, control of the cleaning process and machine learning.
  • the position sensors are also part of the sensor device.
  • the control and regulation process forwards the process parameters to the machine learning process for evaluation and comparison as well as for parameter optimization.
  • the software concept can be implemented as hardware in the open-loop and closed-loop control device, or implemented as software and run on a computer.

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Abstract

Reinigungssystem, umfassend einen Zielstrahlreiniger, der seinerseits wenigstens eine Düse (6) zur Abgabe von Reinigungsmittel in einem Strahl umfasst, wobei die Düse (6) an einem Rotationskopf (4) angeordnet und mit einer Manipulationseinrichtung verbunden ist, die die Düse (6) so bewegen kann, dass der Strahl in alle Richtungen gelenkt wird, wobei weiterhin der Rotationskopf (4) an einem ersten Ende eines Teleskoparms (2) angeordnet ist. Das Reinigungssystem (1) umfasst zumindest eine Regelungseinrichtung zur zustandsbasierten Regelung des Reinigungsprozesses und wenigstens eine Sensoreinrichtung (20). Die Sensoreinrichtung (20) umfasst einen Verschmutzungssensor (26) und eine Lichtquelle (24), wobei die Sensoreinrichtung (20) mit der Regelungseinrichtung zur Übertragung von Sensordaten verbunden ist. Weiterhin Computerprogramme zur zustandsbasierten Regelung eines Reinigungsprozesses und zur selbstlernenden Optimierung der Startparameter als eine Optimierung zwischen Prozessen sowie weiterhin ein Datenträgersignal.Cleaning system comprising a jet cleaner, which in turn comprises at least one nozzle (6) for dispensing cleaning agent in a jet, the nozzle (6) being arranged on a rotary head (4) and connected to a manipulation device which controls the nozzle (6) in such a way can move that the beam is directed in all directions, further the rotary head (4) being arranged at a first end of a telescopic arm (2). The cleaning system (1) comprises at least one control device for condition-based control of the cleaning process and at least one sensor device (20). The sensor device (20) comprises a contamination sensor (26) and a light source (24), the sensor device (20) being connected to the control device for the transmission of sensor data. Furthermore, computer programs for state-based control of a cleaning process and for self-learning optimization of the start parameters as an optimization between processes, and also a data carrier signal.

Description

Die Erfindung betrifft ein Reinigungssystem, umfassend einen Zielstrahlreiniger, der seinerseits wenigstens eine Düse zur Abgabe von Reinigungsmittel in Form wenigstens eines Strahls umfasst, wobei die Düse an einem Rotationskopf angeordnet und dort mit einer Manipulationseinrichtung verbunden ist, die die Düse so bewegen kann, dass der Strahl in alle Richtungen gelenkt wird, wobei weiterhin der Rotationskopf an einem ersten Ende eines Teleskoparms angeordnet ist. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogramm und ein Datenträgersignal.The invention relates to a cleaning system comprising a jet cleaner, which in turn comprises at least one nozzle for dispensing cleaning agent in the form of at least one jet, the nozzle being arranged on a rotary head and connected there to a manipulation device which can move the nozzle in such a way that the Beam is directed in all directions, while still the rotary head is arranged at a first end of a telescopic arm. The invention further relates to a computer program and a data carrier signal.

Zur Schaffung reproduzierbarer und validierbarer Reinigungsprozesse kommen Cleaning-In-Place (CIP)-Systeme zur automatisierten Reinigung zum Einsatz. Allerdings ist die automatisierte Reinigung technisch hochkomplexer Anlagen eine große Herausforderung. Häufig ist ein Großteil der Anlagen nur schwer bzw. gar nicht einsehbar und es fehlt die Möglichkeit zur automatischen Kontrolle des Reinigungserfolgs. Es existieren lediglich Sensoren zur indirekten Überwachung des Reinigungserfolgs oder Verschmutzungszustands anhand der Schmutzlast im Reinigungsmittel, z. B. durch Trübungssensoren.Cleaning-In-Place (CIP) systems for automated cleaning are used to create reproducible and validatable cleaning processes. However, the automated cleaning of technically highly complex systems is a major challenge. A large part of the systems is often difficult or impossible to see and there is no possibility of automatically checking the cleaning success. There are only sensors for indirectly monitoring the cleaning success or the level of soiling based on the dirt load in the cleaning agent, e.g. B. by turbidity sensors.

Auch die aktuell markterhältlichen Tankreinigungstechnologien verhindern eine flexible Berücksichtigung produktspezifischer Reinigungsbedürfnisse, da sie ein fest vordefiniertes Spritzmuster besitzen. Infolge fehlender Sensorik und flexibler Reinigungssysteme erfolgt derzeit die automatisierte Reinigung von Maschinen und Anlagen unabhängig vom lokalen Verschmutzungsgrad. Daher werden diese Systeme am Worst-Case-Szenario (bspw. lokale Antrocknungen am Füllstandskranz) mit weiteren Sicherheitszuschlägen ausgelegt und sind in der Regel deutlich überdimensioniert. In der Folge gehen große Mengen an Trinkwasser, Reinigungschemie, Energie und Produktionszeit verloren.The tank cleaning technologies currently available on the market also prevent flexible consideration of product-specific cleaning needs, as they have a fixed, predefined spray pattern. Due to the lack of sensors and flexible cleaning systems, automated cleaning of machines and systems is currently carried out regardless of the local degree of soiling. For this reason, these systems are designed with additional safety margins in the worst-case scenario (e.g. local drying on the level collar) and are usually significantly oversized. As a result, large amounts of drinking water, cleaning chemicals, energy and production time are lost.

Es fehlen in der Regel Sensoren zur Erfassung lokaler Verschmutzungen und adaptive Reinigungssysteme. Untersuchungen an Mehrfachlagertanks zeigten, dass der Großteil der Tanks bereits nach 10-40 % der Reinigungszeit als sauber gilt. Demnach werden ca. 60-90 % der Reinigungszeit zur nicht bedarfsgerechten und somit ineffizienten Beseitigung lokaler Restverschmutzungen (bspw. Antrocknungen und Anschlussstutzen) aufgewendet. Der durchschnittlich hohe Anteil an Reinigungszeit (15-20 % der Produktionszeit) in Verbindung mit den branchenüblichen geringen Margen von 1-2 % führt bei einer Optimierung des Reinigungsprozesses zu einem signifikant ökonomischen und ökologischen Vorteil.There is usually a lack of sensors for detecting local contamination and adaptive cleaning systems. Studies on multiple storage tanks showed that the majority of the tanks are considered clean after 10-40% of the cleaning time. According to this, approx. 60-90% of the cleaning time is spent on non-necessary and therefore inefficient removal of local residual contamination (e.g. drying and connection pieces). The average high proportion of cleaning time (15-20% of the production time) in connection with the low margins of 1-2% customary in the industry leads to a significant economic and ecological advantage when the cleaning process is optimized.

Aus der Druckschrift DE 10 2018 114 476 A1 ist ein Reinigungssystem bekannt, das einen Versorgungsroboter und Reinigungssatelliten umfasst sowie weiterhin ein Verfahren zur Reinigung. Das Reinigungssystem für Oberflächen ist ausgebildet zum selbsttätigen und autonomen Betrieb, wobei zwischen dem Versorgungsroboter und dem Reinigungssatelliten eine steuerungstechnische Verknüpfung zum kooperierenden Betrieb besteht. Der Versorgungsroboter kann einen Hilfsstoff zur kontinuierlichen oder diskontinuierlichen Abgabe aus einem Hilfsstoffvorratstank an den Reinigungssatelliten vorhalten. Der Versorgungsroboter kann selbststätig den Hilfsstoff und Energie aus einer Servicestation entnehmen und zum Ort der Reinigungsaufgabe auf der Oberfläche und zur Übertragung des Hilfsstoffs an den Reinigungssatelliten zurückkehren. Weiterhin ist eine Feststellung von vorhandenen Verschmutzungen möglich, wenn eine Verschmutzungssensoreinrichtung, die mehrere Verschmutzungssensoren umfassen kann, zur Verwendung mit dem Versorgungsroboter oder dem Reinigungssatelliten vorgesehen ist. Der Versorgungsroboter oder der Reinigungssatellit kann die Oberflächen zumindest an Problempunkten, wie z. B. auf Anlagen und Rohrleitungen, unter Anlagen und in anderen schlecht zugänglichen Bereichen, auf die Verschmutzung hin untersuchen und insbesondere die Art der Verschmutzung (z. B. Fett- oder Stärkerückstände), deren Zustand (z. B. eingetrocknet, verdorben), die Menge bzw. Dicke der Schmutzschicht und deren sonstige Eigenschaften ermittelt werden.From the pamphlet DE 10 2018 114 476 A1 a cleaning system is known which comprises a supply robot and cleaning satellites and also a method for cleaning. The cleaning system for surfaces is designed for automatic and autonomous operation, with a technical control link between the supply robot and the cleaning satellite for cooperative operation. The supply robot can store an auxiliary substance for continuous or discontinuous delivery from an auxiliary substance storage tank to the cleaning satellite. The supply robot can automatically take the auxiliary material and energy from a service station and return to the location of the cleaning task on the surface and to transfer the auxiliary material to the cleaning satellite. Furthermore, it is possible to determine the presence of contamination if a contamination sensor device, which can include a plurality of contamination sensors, is provided for use with the supply robot or the cleaning satellite. The supply robot or the cleaning satellite can clean the surfaces at least at problem points, such as e.g. B. on systems and pipelines, under systems and in other poorly accessible areas, for contamination and in particular the type of contamination (e.g. fat or starch residues), its condition (e.g. dried up, spoiled), the amount or thickness of the dirt layer and its other properties are determined.

Weitere Reinigungssysteme sind aus den Druckschriften KR 101467341 B1 und US 2010 0 050 366 A1 bekannt und beschreiben einen Versorgungsroboter mit Satelliten bzw. ein autonomes Staubsaugersystem. Steuerbare Strahlreiniger mit drehbarem Rotationsrohr und in einer Schenkeinrichtung angeordneter Strahleinrichtung ist aus den Druckschriften DE 10 2017 115 837 A1 und EP 3 517 226 A3 bekannt.Other cleaning systems are from the publications KR 101467341 B1 and U.S. 2010 0 050 366 A1 known and describe a supply robot with satellites or an autonomous vacuum cleaner system. Controllable jet cleaners with a rotatable rotating tube and a jet device arranged in a swivel device are known from the publications DE 10 2017 115 837 A1 and EP 3 517 226 A3 known.

Diese sowie andere bekannte automatisierte Reinigungssysteme berücksichtigen jedoch keine unterschiedlichen Verschmutzungszustände in Prozessanlagen oder können diese in nur unzureichender Weise analysieren. Aufgrund ungeeigneter Steuerungssysteme sowie bisher nicht verfügbarer Sensor- und Aktortechnologien wird deshalb mit viel zu hohem Ressourcenaufwand (Zeit, Energie, Reinigungsmittel) anhand von Worst-Case-Szenarien gereinigt. Trotz dieser systematischen Überdimensionierung kommt es, wegen kritischer Stellen oder bei Unregelmäßigkeiten in der vorangegangenen Produktion, immer wieder zu schwerwiegenden Lebensmittelkontaminationen. Ferner erfolgt die Reinigungskontrolle nur stichprobenartig und bei geschlossenen Systemen wie Tanks sogar nur indirekt.However, these and other known automated cleaning systems do not take into account different contamination states in process plants or can only analyze them in an inadequate manner. Due to unsuitable control systems and previously unavailable sensor and actuator technologies, cleaning is therefore carried out using far too many resources (time, energy, cleaning agents) based on worst-case scenarios. Despite this systematic oversizing, critical points or irregularities in the previous production keep causing serious problems food contamination. Furthermore, the cleaning control is only carried out randomly and, in the case of closed systems such as tanks, only indirectly.

Untersuchungen haben gezeigt, dass sich in milchverarbeitenden Betrieben die Reinigungszeiten durch geeigneten Abbruch der Reinigung bei Zustand "sauber" durchschnittlich um > 50 % und bei intelligenter Parametrierung der Reinigungsbahnen um dann nochmal bis zu 50 % reduzieren lassen. Das sind Einsparungen von durchschnittlich 75 % an Reinigungszeit, die realistisch in Aussicht gestellt werden. Einfache regelbasierte Steuerungen sind auf Grund der großen Vielfalt in Art und Zustand von Verschmutzungen (Zusammensetzung, Feuchtigkeit, Antrocknung usw.) und möglichen Reinigungsparametern (Druck, Temperatur, chem. Zusammensetzung Reinigungsmittel, Bahnprofil usw.) nicht zielführend.Studies have shown that cleaning times in milk-processing companies can be reduced by more than 50% on average by interrupting cleaning when the status is "clean" and by up to a further 50% with intelligent parameterization of the cleaning lanes. These are savings of an average of 75% in cleaning time, which are realistically promised. Simple rule-based controls are not expedient due to the great variety in the type and condition of soiling (composition, moisture, drying etc.) and possible cleaning parameters (pressure, temperature, chemical composition of cleaning agent, web profile etc.).

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es deshalb, ein intelligentes Reinigungssystem inklusive zugehöriger Hard- und Softwarekomponenten anzubieten. Das Reinigungssystem soll vollkommen autonom auf stark variierende Verschmutzungszustände reagieren.The object of the present invention is therefore to offer an intelligent cleaning system including associated hardware and software components. The cleaning system should react completely autonomously to widely varying contamination conditions.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Reinigungssystem, umfassend einen Zielstrahlreiniger, der seinerseits wenigstens eine Düse zur Abgabe von Reinigungsmittel in Form wenigstens eines Strahls umfasst. Die Düse ist an einem Rotationskopf angeordnet und mit einer Manipulationseinrichtung verbunden, die die Düse so bewegen kann, dass der Strahl in alle Richtungen gelenkt wird. Der Rotationskopf ist an einem ersten Ende eines Teleskoparms angeordnet. Der Teleskoparm ragt bei der Verwendung des erfindungsgemäßen Reinigungssystems mit dem ersten Ende in den zu reinigenden Bereich, z. B. einen Tank hinein. Der Teleskoparm kann starr, mit unveränderlicher Länge, als verschiebbare Lanze oder mehrteilig ausgeführt sein. Verschiedene Ausführungsformen werden unten näher erläutert. Jedenfalls überbrückt der Teleskoparm die Distanz zwischen seinem ersten Ende, wo der Rotationskopf sitzt, und seinem zweiten Ende, in das die notwendigen Betriebsmittel wie das Reinigungsmittel, aber auch Energie für den Betrieb des Rotationskopfs und Steuersignale für dessen Ansteuerung eingespeist und Sensorsignale, wie nachfolgend näher ausgeführt, abgegriffen werden. Die Distanz zwischen dem ersten Ende, das im Betrieb regelmäßig in den zu reinigenden Raum eintaucht, und dem zweiten Ende außerhalb dieses Raums wird durch den Teleskoparm überbrückt.The object is achieved by a cleaning system comprising a jet cleaner, which in turn comprises at least one nozzle for dispensing cleaning agent in the form of at least one jet. The nozzle is mounted on a rotary head and connected to a manipulation device that can move the nozzle so that the jet is directed in all directions. The rotary head is arranged at a first end of a telescopic arm. When using the cleaning system according to the invention, the first end of the telescopic arm protrudes into the area to be cleaned, e.g. B. a tank inside. The telescopic arm can be rigid, fixed in length, designed as a movable lance or in several parts. Various embodiments are explained in more detail below. In any case, the telescopic arm bridges the distance between its first end, where the rotary head is located, and its second end, into which the necessary operating resources such as the cleaning agent, but also energy for the operation of the rotary head and control signals for its activation, are fed and sensor signals, as detailed below executed, tapped. The distance between the first end, which during operation regularly dips into the space to be cleaned, and the second end outside of this space is bridged by the telescopic arm.

Nach der Erfindung umfasst das Reinigungssystem zumindest eine Regelungseinrichtung zur zustandsbasierten Regelung des Reinigungsprozesses und wenigstens eine Sensoreinrichtung, wobei die Sensoreinrichtung einen Verschmutzungssensor und eine Lichtquelle umfasst. Der Verschmutzungssensor, insbesondere als optischer Sensor, beispielsweise eine Kamera, ausgeführt, sucht die Umgebung nach verschmutzten Bereichen ab.According to the invention, the cleaning system includes at least one control device for condition-based control of the cleaning process and at least one sensor device, the sensor device including a contamination sensor and a light source. The dirt sensor, designed in particular as an optical sensor, for example a camera, searches the surroundings for dirty areas.

Bevorzugt beruht die Funktion dieses optischen Sensors auf einem Lumineszenzeffekt. Dabei wird beispielsweise ein Lichtspektrum ausgesandt, das bei der erwartbaren Verschmutzung (z. B. Bakterienbelag) einen einfach detektierbaren Lumineszenzeffekt hervorruft. Alternativ dazu ist es auch möglich, ein Mittel auf die zu prüfende Oberfläche aufzutragen, das bei der vorgesehenen Beleuchtung in Zusammenwirken mit der zu entfernenden Verschmutzung einen Lumineszenzeffekt hervorruft. Als vorteilhaft hat sich auch die Verarbeitung von Aufnahmen bei unterschiedlichen Lichtspektren erwiesen. Auf diese Weise können bedarfsgerecht nur die Bereiche gereinigt werden, welche auch verschmutzt sind. Zudem kann der Reinigungsverlauf überwacht und der Reinigungserfolg kontrolliert werden.The function of this optical sensor is preferably based on a luminescence effect. In this case, for example, a light spectrum is emitted that causes an easily detectable luminescence effect in the event of the expected contamination (e.g. bacterial growth). As an alternative to this, it is also possible to apply an agent to the surface to be tested which, under the provided lighting, produces a luminescent effect in conjunction with the dirt to be removed. The processing of recordings with different light spectra has also proven to be advantageous. In this way, only the areas that are also dirty can be cleaned as required. In addition, the cleaning process can be monitored and the cleaning success checked.

Besonders günstig ist es deshalb, wenn die Einrichtung zur Erkennung von Anhaftungen als ein optischer Detektor unter Nutzung eines Lumineszenzeffekts der Anhaftung durch von der Reinigungsvorrichtung oder in dem Anwendungsraum emittierte Lichtstrahlung ausgeführt ist. Die Wellenlänge kann beispielsweise außerhalb des sichtbaren Spektrums liegen und zumindest teilweise das UV- oder das IR-Spektrum umfassen.It is therefore particularly favorable if the device for detecting buildup is designed as an optical detector using a luminescence effect of the buildup by light radiation emitted by the cleaning device or in the application space. The wavelength can, for example, lie outside the visible spectrum and at least partially comprise the UV or the IR spectrum.

Die Einrichtung zur Erkennung von Anhaftungen ist bei einer alternativen Ausführungsform in der Weise ausgestaltet, dass NIR- oder MIR-Spektroskopie im Reflexionsverfahren ausführbar ist.In an alternative embodiment, the device for detecting buildup is designed in such a way that NIR or MIR spectroscopy can be carried out using the reflection method.

Bei jeder der Ausführungsformen ist die durch die Beleuchtungseinrichtung emittierte Wellenlänge mit der Art der Anhaftung insoweit abgestimmt, dass ein Lumineszenzeffekt der Anhaftung genutzt wird. Beispielsweise können bestimmte bakterielle Beläge unter UV-Licht einen Lumineszenzeffekt aufweisen und sind dadurch mit einem von der Erfindung vorgesehenen optischen Detektor gut erkennbar. Vor allem ist das gewonnene Bild gut auswertbar und das Ergebnis kann in einen Steuerungsablauf einfließen.In each of the embodiments, the wavelength emitted by the lighting device is matched with the type of adhesion to the extent that a luminescence effect of the adhesion is used. For example, certain bacterial deposits can have a luminescent effect under UV light and can therefore be easily identified with an optical detector provided by the invention. Above all, the image obtained is easy to evaluate and the result can flow into a control process.

Die Sensoreinrichtung ist mit der Regelungseinrichtung zur Übertragung von Sensordaten verbunden. In der Regelungseinrichtung laufen während des Reinigungsbetriebes ein oder mehrere Computerprogramme ab, insbesondere zwei Computerprogramme, eines, das den Reinigungsprozess steuert, und ein weiteres, das bestärkendes Lernen als eine Form des maschinellen Lernens im Interesse der weiteren Optimierung des Reinigungsprozesses durchführt. Hierzu weist die Regelungseinrichtung ausreichend leistungsstarke Computerkomponenten, zumindest einen Prozessor und einen Arbeitsspeicher, auf.The sensor device is connected to the control device for the transmission of sensor data. One or more computer programs run in the control device during the cleaning operation, in particular two computer programs, one that controls the cleaning process and another that carries out reinforcement learning as a form of machine learning in the interest of further optimizing the cleaning process. For this purpose, the control device has sufficiently powerful computer components, at least one processor and one main memory.

Das oder die in der Regelungseinrichtung ablaufenden Computerprogramme, vor allem aber Maschinelles Lernen zur Optimierung des Reinigungsprozesses, wie unten näher beschrieben, können auch extern auf einen separaten Server ausgelagert werden, der die nötige bzw. eine höhere Rechenkapazität besitzt. In dem Fall muss die Regelungseinrichtung nur einfache Steuerungsaufgaben übernehmen und sammelt Daten des Verschmutzungssensors, um diese an den Server zu schicken. Gemäß der vorliegenden wird auch die Ausführung auf dem separaten Server als Ausführung in der Regelungseinrichtung angesehen.The computer program or programs running in the control device, but above all machine learning for optimizing the cleaning process, as described in more detail below, can also be externally outsourced to a separate server that has the necessary or higher computing capacity. In this case, the control device only has to take on simple control tasks and collects data from the contamination sensor in order to send it to the server. According to the present version, execution on the separate server is also regarded as execution in the control device.

Die Erfindung schlägt somit ein Reinigungssystem vor, welches in der Lage ist, Tankreinigungen situationsbezogen und somit bedarfsgerecht durchzuführen. Wesentlicher Bestandteil des Systems ist ein frei parametrierbarer und, jedenfalls beim bevorzugten Einführen in einen Tank von der Oberseite, vertikal verfahrbarer Zielstrahlreiniger in Kombination mit einer integrierten Sensoreinrichtung, nachfolgend auch Verschmutzungssensorik genannt, sowie einer selbstlernenden Software, die im computerimplementierten Aspekt der Erfindung näher erläutert wird.The invention thus proposes a cleaning system which is able to carry out tank cleaning in relation to the situation and thus as required. An essential part of the system is a freely configurable and, at least when it is preferably inserted into a tank from the top, vertically movable jet cleaner in combination with an integrated sensor device, also referred to below as a contamination sensor system, and self-learning software, which is explained in more detail in the computer-implemented aspect of the invention .

Das Reinigungssystem umfasst einen Zielstrahlreiniger, der durch zwei voneinander unabhängig ansteuerbare Antriebsachsen in der Lage ist, jeden einzelnen Punkt im Tank individuell anzufahren und somit beliebige Reinigungsbahnen zu realisieren. Der Zielstrahlreiniger ist kombiniert mit einer integrierten Sensoreinheit zur Schmutzerkennung. Die Antriebstechnologie des Zielstrahlreinigers (auch als Adaptive Jet Cleaner bezeichnet) bildet die Basis für das erfindungsgemäße Reinigungssystem. Darüber hinaus ist das erfindungsgemäße System in der Lage, im Tank (insbesondere vertikal) frei zu verfahren und mittels des zu integrierenden Beleuchtungs- und Kamerasystems Verschmutzungen zu erkennen und diese gezielt zu reinigen. Es ist auch vorgesehen, den Zielstrahlreiniger durch eine seitliche Öffnung in den Tank einzuführen, wobei dann keine vertikale, sondern eine horizontale oder anders gerichtete Verfahrbarkeit vorliegt.The cleaning system includes a target jet cleaner which, thanks to two drive axles that can be controlled independently of one another, is able to approach each individual point in the tank individually and thus implement any desired cleaning paths. The jet cleaner is combined with an integrated sensor unit for dirt detection. The drive technology of the jet cleaner (also referred to as an adaptive jet cleaner) forms the basis for the cleaning system according to the invention. In addition, the system according to the invention is able to move freely in the tank (in particular vertically) and to detect contamination by means of the lighting and camera system to be integrated and to clean it in a targeted manner. It is also provided to introduce the jet cleaner through a side opening in the tank, in which case there is no vertical, but a horizontal or other directional movability.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des Teleskoparms ist diese als eine lange, ungeteilte Sprühlanze ausgeführt, die durch eine äußere Gleitführung, ein darin laufendes gleitfähiges Gestellt, das mit dem Teleskoparm verbunden ist, und die Antriebseinrichtung im Tank hinab bzw. hinauf gefahren werden kann.According to a further advantageous embodiment of the telescopic arm, this is designed as a long, undivided spray lance which can be moved up and down in the tank by means of an external sliding guide, a slidable frame running therein which is connected to the telescopic arm, and the drive device.

Die wenigstens eine Sensoreinrichtung ist nach einer ersten Ausführungsform in einem beweglichen Sensorarm angeordnet. Alternativ oder zusätzlich ist die wenigstens eine Sensoreinrichtung nach einer zweiten Ausführungsform in dem Rotationskopf angeordnet, wobei der Rotationskopf ein zumindest teilweise (zumindest für das gewählte Strahlungsspektrum) transparentes und/oder durchsichtiges Gehäuse aufweist, oder/und wobei die wenigstens eine Sensoreinrichtung in dem Teleskoparm, beabstandet von dem Rotationskopf, angeordnet ist. Darüber hinaus können die Komponenten der Sensoreinrichtung, Verschmutzungssensor und Lichtquelle, analog der vorgenannten Ausführungsformen unterschiedlich positioniert werden.According to a first embodiment, the at least one sensor device is arranged in a movable sensor arm. Alternatively or additionally, the at least one sensor device is arranged in the rotary head according to a second embodiment, with the rotary head having an at least partially (at least for the selected radiation spectrum) transparent and/or transparent housing, and/or with the at least one sensor device in the telescopic arm, spaced from the rotary head. In addition, the components of the sensor device, contamination sensor and light source, can be positioned differently, analogously to the aforementioned embodiments.

Besonders vorteilhaft ist eine Lichtquelle und/oder ein Verschmutzungssensor, die eine aktive und/oder eine passive Kühleinrichtung umfassen. Dann erfordern die im Rotationskopf eingebauten Elemente (z. B. Kamera, Lichtquelle) nur einen minimierten Bauraum. Es wird weiterhin erreicht, dass sie ein geringes Gewicht aufweisen und zudem gegen die aggressiven Umgebungsbedingungen in einem zu reinigenden Tank geschützt sind. Vorteilhafterweise wird eine Beständigkeit gegen Temperaturen > 120 °C sowie gegen Reinigungsmittel erreicht.A light source and/or a contamination sensor that includes an active and/or a passive cooling device is particularly advantageous. The elements installed in the rotary head (e.g. camera, light source) then only require minimal installation space. It is also achieved that they have a low weight and are also protected against the aggressive environmental conditions in a tank to be cleaned. Resistance to temperatures >120°C and to cleaning agents is advantageously achieved.

Des Weiteren muss die Verschmutzungssensorik integriert sowie deren elektronische Versorgung bzw. Anbindung gewährleistet werden. Da die Verschmutzungssensorik, ausgeführt als die Sensoreinrichtung, bevorzugt eine Kamera, im unteren Teil des Reinigers integriert ist, müssen deren komplette Leistungs- und Signalleitungen sicher durch das System geführt werden. Vertikale Bewegungen ausgehend von der z-Achse gilt es dabei auch hier zu kompensieren, soweit nicht die ungeteilte Sprühlanze Anwendung findet. Die Sensoreinrichtung ist im oder am Rotationskopf angeordnet. Sie ist bevorzugt in einem Düsenarm untergebracht, wodurch sie bedarfsgerecht ausgerichtet werden kann.Furthermore, the contamination sensors must be integrated and their electronic supply or connection must be guaranteed. Since the contamination sensor system, designed as the sensor device, preferably a camera, is integrated in the lower part of the cleaner, all of its power and signal lines must be routed safely through the system. Here, too, vertical movements starting from the z-axis have to be compensated, unless the undivided spray lance is used. The sensor device is arranged in or on the rotary head. It is preferably housed in a nozzle arm, which means that it can be aligned as required.

Dabei kommen auch innovative Sensorikkomponenten zur Anwendung, wobei wegen deren Miniaturisierung besondere Schwierigkeiten zu überwinden waren. Dazu gehören die Wärmeabfuhr der Komponenten durch geringe Oberfläche des Gehäuses, eine ausreichend hohe Beleuchtungsintensität der UV-Beleuchtung, um eine schnelle Detektierung von Verschmutzungen zu ermöglichen und eine hohe Lichtempfindlichkeit des Kamerasensors bei kleiner Baugröße. Die vorgesehene Baugröße beträgt nach einer bevorzugten Ausführungsform etwa 175 cm3, insbesondere ein Quader der Größe 100 x 50 x 35 mm.Innovative sensor components are also used here, although special difficulties had to be overcome due to their miniaturization. These include the heat dissipation of the components due to the small surface of the housing, a sufficiently high illumination intensity of the UV lighting to enable quick detection of dirt and a high light sensitivity of the camera sensor with a small size. According to a preferred embodiment, the intended structural size is approximately 175 cm 3 , in particular a cuboid measuring 100×50×35 mm.

Komponenten in einem Gehäuse benötigen ein Vielfaches mehr an Platz, unter anderem wegen notwendiger Kühlung, bei einer herkömmlichen Temperaturbeständigkeit bis zu 85°C. Demgegenüber sieht die Erfindung eine Beständigkeit gegen Temperaturen > 120 °C sowie gegen Reinigungsmittel vor. Dies wird insbesondere erreicht durch eine aktive Kühlung mittels eines Fluids (Wasser oder Luft). Weiterhin ist eine Unterstützung der Kühlung durch ein Peltier-Element oder eine Heatpipe vorgesehen. Durch die Maßnahmen wird erreicht, dass auch bei erhöhter zulässiger Betriebstemperatur der verbauten Komponenten diese eine längere Lebensdauer erreichen bzw. bei noch höherer Umgebungstemperatur betrieben werden können.Components in a housing require much more space, among other things because of the necessary cooling, with a conventional temperature resistance of up to 85°C. In contrast, the invention provides resistance to temperatures >120° C. and to cleaning agents. This is achieved in particular by active cooling using a fluid (water or air). Furthermore, cooling is supported by a Peltier element or a heat pipe. The measures ensure that even when the permissible operating temperature of the built-in components is increased, they can have a longer service life or can be operated at an even higher ambient temperature.

Das erfindungsgemäße Reinigungssystem umfasst damit ein innovatives Beleuchtungssystem, welches den Anforderungen an Kompaktheit und Wärmeresistenz bei gleichzeitig sehr hoher Leuchtstärke gerecht wird. Dies wird bevorzugt erreicht durch Einsatz einer einzelnen LED, insbesondere einer High-Power-LED, anstatt vieler kleinerer LEDs, verteilt auf größerer Fläche. Es hat sich gezeigt, dass dies zugleich eine aktive Kühlung der Beleuchtung erfordert. Hierfür war unter anderem die Entwicklung einer geeigneten passiven oder auch aktiven Kühlstrategie als hochintegrierbare Lösung notwendig. Es haben sich dabei mehrere verschiedene Kühlstrategien für Luft- und Wasserkühlung als geeignet erwiesen:

  • Luftkühlung: Die Luft, auch Druckluft ist möglich, wird über einen Kühlkörper, der mit der Beleuchtung und der Kamera verbunden ist, geleitet. Die Luft kann entweder über den Schaft des Zielstrahlreinigers zurück oder direkt in den Tank geleitet werden.
  • Wasserkühlung als geschlossener Kreislauf oder offener Kreislauf, bei dem das Wasser wird in den Tank geleitet wird. Das Wasser kann entweder über einen Schlauch im Kreislauf oder direkt in den Tank geleitet werden. Das Wasser wird dabei ebenfalls über einen Kühlkörper geleitet.
The cleaning system according to the invention thus includes an innovative lighting system that meets the requirements for compactness and heat resistance with very high luminosity at the same time. This is preferably achieved by using a single LED, in particular a high-power LED, instead of many smaller LEDs distributed over a larger area. It has been shown that this also requires active cooling of the lighting. Among other things, this required the development of a suitable passive or active cooling strategy as a highly integrable solution. Several different cooling strategies for air and water cooling have proven to be suitable:
  • Air cooling: The air, compressed air is also possible, is routed via a heat sink that is connected to the lighting and the camera. The air can either be returned via the shaft of the jet cleaner or fed directly into the tank.
  • Water cooling as a closed circuit or open circuit where the water is fed into the tank. The water can either via a hose in the circuit or directly into the tank. The water is also routed through a heat sink.

Zusätzlich zu den konstruktiven Maßnahmen werden bevorzugt auch schalttechnisch geeignete Strategien für z. B. Puls-Pause-Betrieb vorgesehen, welche über eine qualifizierte Schnittstelle in die intelligente Prozesssteuerung eingebunden werden.In addition to the constructive measures, suitable switching strategies are preferred for e.g. B. Pulse-pause operation is provided, which is integrated into the intelligent process control via a qualified interface.

Weiterhin ist die bevorzugte Lichtquelle als eine umschaltbare Hybrid-Lösung ausgeführt, die die Abgabe unterschiedlicher Lichtspektren ermöglicht. Dabei umfasst die besonders bevorzugte Lichtquelle wenigstens eine LED bzw. High-Power LED. Die Lichtquelle ist zumindest für UV-Licht (bevorzugt ≈ 365nm), Tageslicht oder Weißlicht umschaltbar ist. Es sind auch andere Lichtfarben vorgesehen, wenn sie einen hohen Kontrast zum Untergrund bzw. zu der erwarteten Verschmutzung bieten. Der Farbton des Kamerabilds bietet einen Rückschluss auf die Art der Verschmutzung und soll in möglichst hohem Kontrast zur Umgebung erkennbar sein. Alternativ oder zusätzlich zum Kontrast ist es auch vorgesehen, die die Oberfläche, die Umgebung und/oder die Verunreinigung zur Strahlung anregen (Lumineszenz). Dabei soll im Rahmen der angestrebten Kompaktheit nach einer ersten Ausführungsform eine Ein-Chip-LED zum Einsatz kommen.Furthermore, the preferred light source is designed as a switchable hybrid solution that enables the emission of different light spectra. In this case, the particularly preferred light source comprises at least one LED or high-power LED. The light source can be switched at least for UV light (preferably ≈ 365 nm), daylight or white light. Other light colors are also provided if they offer a high contrast to the background or to the expected soiling. The color tone of the camera image provides an indication of the type of soiling and should be recognizable in the greatest possible contrast to the environment. As an alternative or in addition to the contrast, it is also provided that the surface, the environment and/or the contamination are stimulated to radiate (luminescence). According to a first embodiment, a one-chip LED is to be used within the scope of the desired compactness.

Soweit vor der UV-Beleuchtung ein UV-Bandpass-Filter verwendet wird, der kein Weißlicht passieren lässt, werden nach einer zweiten Ausführungsform eine UV-LED und eine gesonderte Weißlicht-LED verbaut. Die Hybridfunktion mit UV- und Weißlicht sorgt in beiden Fällen für eine ideale Kombination zur Geometrie- und Verschmutzungserkennung.If a UV bandpass filter that does not allow any white light to pass through is used in front of the UV illumination, a UV LED and a separate white light LED are installed according to a second embodiment. In both cases, the hybrid function with UV and white light provides an ideal combination for geometry and contamination detection.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die abstandsabhängige Brennweite der Beleuchtung, ausgeführt in besonders kompakter Weise. So ist der Einsatz einer optischen Komponente, bevorzugt eines kompakten Zoomobjektivs vorgesehen. Diese ermöglicht in kleinem Bauraum eine automatische Verstellung der Brennweite. Durch elektrische Signale können Brennweite und Fokussierung eingestellt werden.A further aspect of the present invention is the distance-dependent focal length of the illumination, implemented in a particularly compact manner. Thus, the use of an optical component, preferably a compact zoom lens, is provided. This enables an automatic adjustment of the focal length in a small installation space. The focal length and focus can be adjusted by electrical signals.

Dies ist insbesondere notwendig, wenn der Zielstrahlreiniger bei jeder Winkeländerung einen sich verändernden Abstand zur beobachteten Fläche für das Sensorsystem erzeugt. Für die Beleuchtung besteht hier vor allem die Herausforderung der Realisierung des optimalen Ausleuchtungsdurchmessers. Zu Beginn der Reinigung, bei hohem Verschmutzungsgrad, ist die Verschmutzung leicht zu detektieren. Hier kann ein großer Bereich mit geringer Lichtleistung pro Fläche ausgeleuchtet bzw. beobachtet werden. Gegen Ende der Reinigung hingegen, wenn optische Detektionsgrenzen durch Abnahme der Schichtdicke eine immer größere Rolle spielen, muss für eine ausreichend hohe Erkennungsgüte tendenziell eher punktuell, auf kleiner Fläche beleuchtet bzw. angeregt werden.This is particularly necessary if the aiming jet cleaner generates a changing distance from the observed surface for the sensor system with every change in angle. For the lighting, the main challenge here is to achieve the optimum illumination diameter. At the beginning of the cleaning, at high degree of contamination, the contamination is easy to detect. Here, a large area can be illuminated or observed with low light output per area. Towards the end of the cleaning, however, when optical detection limits play an increasingly important role due to the decrease in the layer thickness, for a sufficiently high detection quality, lighting or stimulation tends to be more selective, on a small area.

Die bevorzugte Lichtquelle umfasst daher eine Lichtsteuerungseinrichtung, die mittels steuerbarer optischer Komponenten, insbesondere einer Optik mit veränderbarer Brennweite (Zoom), die steuerbar ist, z. B. als Motorzoom ausgeführt, einen veränderlichen optimalen Ausleuchtungsdurchmesser ermöglicht. Zu Beginn der Reinigung, bei hohem Verschmutzungsgrad, wenn die Verschmutzung noch leicht zu detektieren ist, wird durch eine kleinere Brennweite ein großer Bereich mit entsprechend geringer Lichtleistung pro Fläche ausgeleuchtet. Demgegenüber wird gegen Ende der Reinigung durch eine größere Brennweite mit starker Fokussierung auf kleiner Fläche ausgeleuchtet. Vorteilhafterweise ist die Lichtsteuerungseinrichtung mit der Regelungseinrichtung verknüpft oder in diese integriert. Alternativ zu dem vorstehend beschriebenen Verfahren werden geringe Detektionsgrenzen durch eine erhöhte Belichtungszeit ausgeglichen.The preferred light source therefore comprises a light control device which can be controlled by means of controllable optical components, in particular optics with variable focal length (zoom), which can be controlled, e.g. B. designed as a motor zoom, allows a variable optimal illumination diameter. At the beginning of the cleaning, with a high degree of soiling, when the soiling is still easy to detect, a larger area is illuminated with a correspondingly lower light output per area due to a smaller focal length. In contrast, towards the end of the cleaning, a larger focal length with strong focus on a small area is illuminated. Advantageously, the light control device is linked to the control device or integrated into it. As an alternative to the method described above, low detection limits are compensated for by an increased exposure time.

Der Verschmutzungssensor ist vorzugsweise als eine Kameraeinrichtung ausgeführt, die steuerbare Komponenten aufweist und robust an einer Mehrachsen-Mechanik betrieben werden kann. Die besonders vorteilhaften steuerbaren optischen Komponenten sind als Zoomobjektiv oder Autofokus-Zoomobjektiv, bevorzugt ein Objektiv mit frei einstellbarem Fokus, umfassend Liquid Lenses, ausgeführt. Dies gilt gleichermaßen für die Fokussierung der Beleuchtung, wobei aber Liquid Lenses nicht eingesetzt werden. Das Kamerabild wird in einer Auswerteeinrichtung zu einem digitalen Abbild des Verschmutzungszustands umgewandelt. Die Auswerteeinrichtung kann auch in die Regelungseinrichtung integriert sein. Die Steuerung der optischen Komponente bzw. des Zoomobjektivs kann auch von der Steuerungseinrichtung übernommen werden, die situationsbedingt entscheidet, welcher Bereich durch die Kamera erfasst und ausgewertet werden soll. Kriterien für diese Entscheidung können im Reinigungsprozess selbst liegen, in dem gemäß vorstehend beschriebenem Verfahren beleuchteten Bereich, aber auch im Bereich der rechentechnischen Verarbeitungskapazität für die anfallenden Daten. Diese Faktoren werden sowohl bei der Steuerung des Reinigungsprozesses, als auch beim Maschinellen Lernen einbezogen.The contamination sensor is preferably designed as a camera device that has controllable components and can be operated in a robust manner on a multi-axis mechanism. The particularly advantageous controllable optical components are designed as a zoom lens or autofocus zoom lens, preferably a lens with a freely adjustable focus, including liquid lenses. This also applies to the focusing of the lighting, although liquid lenses are not used. The camera image is converted into a digital image of the contamination status in an evaluation device. The evaluation device can also be integrated into the control device. The control of the optical component or the zoom lens can also be taken over by the control device, which decides, depending on the situation, which area is to be recorded and evaluated by the camera. Criteria for this decision can lie in the cleaning process itself, in the area illuminated according to the method described above, but also in the area of the computational processing capacity for the data that arises. These factors will both the control of the cleaning process, as well as machine learning.

Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn bei der Sensoreinrichtung eine Einrichtung zur Entfernung von Anhaftungen und/oder Kondensat vorgesehen ist, die die Öffnungen der Lichtquelle und/oder des Verschmutzungssensors reinigt.It has proven to be advantageous if the sensor device is provided with a device for removing buildup and/or condensate, which cleans the openings of the light source and/or the contamination sensor.

Um eine grobe Positionierung des Zielstrahlreinigers in dem zu reinigenden Bereich, z. B. einem Tank, zu erreichen, ändert der Teleskoparm seine in den Innenraum des, Tanks ragende Länge und positioniert damit speziell den Rotationskopf.In order to roughly position the jet cleaner in the area to be cleaned, e.g. B. a tank, the telescopic arm changes its length projecting into the interior of the tank and thus specifically positions the rotary head.

Ein weiterer vorteilhafter Aspekt der Erfindung betrifft die komplett gekapselte Fluidführung, d. h. das Reinigungsfluid strömt nicht durch mechanische Getriebeteile und kommt nicht mit elektronischen Bauteilen in Berührung. Weiterhin werden die Verfahrbewegungen der z-Achse kompensiert, beispielsweise durch eine teleskopartige Verrohrung oder flexible Verschlauchung, soweit keine ungeteilte Sprühlanze Anwendung findet. Es ist eine Reinigungsmittelleitung vorgesehen ist, die das Reinigungsmittel der Düse zuführt, ohne mit beweglichen Teilen des Rotationskopfs in Berührung zu kommen, sodass ein Mehrkanalsystem ausgebildet wird. Ebenso werden ein Versorgungskabel, eine Steuerleitung und/oder ein Kühlmittelkanal durch den Innenraum von Teleskoparm und Rotationskopf geführt.Another advantageous aspect of the invention relates to the completely encapsulated fluid routing, i. H. the cleaning fluid does not flow through mechanical transmission parts and does not come into contact with electronic components. Furthermore, the movements of the z-axis are compensated, for example by telescopic tubing or flexible tubing, unless an undivided spray lance is used. A cleaning agent line is provided, which supplies the cleaning agent to the nozzle without coming into contact with moving parts of the rotary head, so that a multi-channel system is formed. A supply cable, a control line and/or a coolant channel are also routed through the interior of the telescopic arm and the rotary head.

Weiterhin umfasst die Erfindung eine Reinigungssteuerungseinrichtung, die Software-Module aufweist bzw. zur Ausführung speichert, zur Bildauswertung der vom optischen Verschmutzungssensor gelieferten Bilder ausgeführt bzw. programmiert sind. Der optische Verschmutzungssensor besteht aus Kamera und Beleuchtung. Die Auswertung betrifft maßgeblich die Algorithmen zur Verschmutzungs-, Geometrie- bzw. Objekterkennung und deren gegenseitige Zuordnung. Diese sind als Informationslieferanten für die selbstlernende Steuerung notwendig. Das System wird im Zuge der Auswertung detektieren, an welcher Stelle im zu reinigenden Tank wie viel Verschmutzung vorliegt und ortsaufgelöst effiziente Parametersätze für die Reinigung wählen.The invention also includes a cleaning control device which has software modules or stores them for execution, which are designed or programmed for image evaluation of the images supplied by the optical contamination sensor. The optical contamination sensor consists of a camera and lighting. The evaluation essentially affects the algorithms for contamination, geometry and object recognition and their mutual assignment. These are necessary as information suppliers for the self-learning control. In the course of the evaluation, the system will detect how much contamination is present at which point in the tank to be cleaned and select efficient parameter sets for the cleaning with spatial resolution.

Die Geometrie- bzw. Objekterkennung unterstützt die Einbringung von Expertenwissen. So kann das System z. B. bei Erkennung eines Prozessstutzens oder anderer Einbauten selbstständig vorschlagen, diese Geometrie mit einer effizienten Spiralbahn zu reinigen. Eine weitere effektive Alternative für einzelne kritische Bereiche sind Mäander-Bahnen, welche auch aktuell schon von Hand in den Reiniger programmiert werden können.The geometry or object recognition supports the contribution of expert knowledge. For example, the system can B. automatically suggest cleaning this geometry with an efficient spiral path when recognizing a process nozzle or other built-in components. Another effective alternative for individual critical areas are meander paths, which can currently already be programmed into the cleaner by hand.

Für die Realisierung des cyber-physischen Systems, also eines Systems, bei dem informations- und softwaretechnische mit mechanischen Komponenten verbunden sind, wobei Datentransfer und -austausch sowie Kontrolle bzw. Steuerung über eine Infrastruktur in Echtzeit erfolgen, sind eine Reihe von Schnittstellen zur Datenanbindung zu definieren und bereitzustellen. Dazu zählt die Anbindung der Datenschnittstellen von Sensorik und Aktorik (z. B. Verschmutzungssensor, Temperatur und Druck der Reinigungsmedien, Winkelstellung der Antriebsmotoren für die Positionierung des Zielstrahlreinigers). Außerdem werden weitere Schnittstellen für den Datentransfer bereitgestellt, so z. B. für den Import von CAD-Modellen der Tankgeometrie und für den Export von Daten und Dateien, die zu Dokumentationszwecken gespeichert werden müssen. Ebenso wird eine Datenanbindung an übergeordnete Systeme des Produktionsprozesses realisiert. Für die interne Datenverarbeitung wird eine Anbindung an eine Datenbank eingerichtet.For the realization of the cyber-physical system, i.e. a system in which information and software technology are connected to mechanical components, with data transfer and exchange as well as monitoring and control taking place via an infrastructure in real time, a number of interfaces for data connection are required define and provide. This includes the connection of the data interfaces of sensors and actuators (e.g. contamination sensor, temperature and pressure of the cleaning media, angular position of the drive motors for positioning the jet cleaner). Additional interfaces for data transfer are also provided, e.g. B. for importing CAD models of tank geometry and for exporting data and files that need to be saved for documentation purposes. A data connection to higher-level systems of the production process is also implemented. A connection to a database is set up for internal data processing.

Für die spätere Interaktion des Anwenders mit dem Reinigungssystem wird eine Bedieneroberfläche entworfen. Diese umfasst z. B. die manuelle Einstellung von verschiedenen Parametern des Reinigungsprozesses (wie Parameter der Reinigungsbahn), die Visualisierung der manuell eingestellten oder automatisch berechneten Reinigungsbahn im 3D-Modell sowie die Darstellung der Dokumentationsinformationen. Insbesondere der Aspekt der Berechnung, Darstellung und Schaffung einer Interaktionsmöglichkeit des Benutzers bezüglich adaptiver Reinigungsbahnen in Verbindung mit dem flexiblen Reinigungssystem ist ein Novum und wird bislang nicht ansatzweise vom Stand der Technik abgebildet. Besonderes Augenmerk bei der Interfacegestaltung liegt auf der Nachvollziehbarkeit der Entscheidungen des Softwaresystems. Bevorzugt ist die Benutzeroberfläche nach dem Ecological Interface Design (EID) zur Konzeption der Benutzeroberfläche ausgebildet.A user interface is designed for the later interaction of the user with the cleaning system. This includes e.g. B. the manual setting of various parameters of the cleaning process (such as parameters of the cleaning path), the visualization of the manually set or automatically calculated cleaning path in the 3D model and the display of the documentation information. In particular, the aspect of calculation, display and creation of an interaction option for the user with regard to adaptive cleaning paths in connection with the flexible cleaning system is a novelty and has not yet been reflected in the state of the art. Particular attention is paid to the traceability of the decisions of the software system when designing the interface. The user interface is preferably designed according to the Ecological Interface Design (EID) for designing the user interface.

EID ist ein Ansatz zur Schnittstellengestaltung, der speziell für komplexe soziotechnische, Echtzeit- und dynamische Systeme eingeführt wurde. Es wurde bereits in einer Vielzahl von Bereichen angewendet, darunter Prozesssteuerung (z. B. Kernkraftwerke, petrochemische Anlagen), Luftfahrt und Medizin. EID unterscheidet sich von einigen Interface-Design-Methoden wie User-Centered Design (UCD) dadurch, dass der Fokus der Analyse auf der Arbeitsdomäne oder -umgebung liegt und nicht auf dem Endbenutzer oder einer bestimmten Aufgabe.EID is an interface design approach specifically introduced for complex socio-technical, real-time, and dynamic systems. It has already been applied in a wide range of fields, including process control (e.g. nuclear power plants, petrochemical plants), aeronautics and medicine. EID differs from some interface design methods such as User-Centered Design (UCD) in that the focus of the analysis is on the work domain or environment and not on the end user or a specific task.

Das Ziel von EID ist es, Einschränkungen und komplexe Zusammenhänge in der Arbeitsumgebung für den Benutzer wahrnehmbar (z. B. sichtbar, hörbar) zu machen. Dadurch können mehr kognitive Ressourcen der Benutzer für höhere kognitive Prozesse wie Problemlösung und Entscheidungsfindung verwendet werden. EID basiert auf zwei Schlüsselkonzepten aus der Cognitive Engineering-Forschung: der Abstraktionshierarchie (AH) und dem Skills, Rules, Knowledge (SRK-)Framework. Durch die Reduzierung der mentalen Arbeitsbelastung und die Unterstützung wissensbasierter Argumentation zielt EID darauf ab, die Benutzerleistung und die Gesamtsystemzuverlässigkeit für erwartete und unerwartete Ereignisse in einem komplexen System zu verbessern.The aim of EID is to make restrictions and complex relationships in the work environment perceptible (e.g. visible, audible) to the user. As a result, more of the user's cognitive resources can be used for higher cognitive processes such as problem solving and decision making. EID is based on two key concepts from cognitive engineering research: the abstraction hierarchy (AH) and the Skills, Rules, Knowledge (SRK) framework. By reducing mental workload and supporting knowledge-based reasoning, EID aims to improve user performance and overall system reliability for expected and unexpected events in a complex system.

Die Aufgabe der Erfindung wird ebenfalls gelöst durch ein Computerprogramm zur zustandsbasierten Regelung eines Reinigungsprozesses, zur Ausführung in einer Computersteuerung eines Reinigungssystems, wie zuvor beschrieben, umfassend die Schritte:

  • Übergabe optimierter Parameter an die Steuerung und Regelung bzw. die Regelungseinrichtung;
  • Ausgabe von variierten Steueranweisungen aus dem Steuerungs- und Regelungsprozess an den Zielstrahlreiniger;
  • Einbeziehen des Verschmutzungszustand auf Grundlage von Sensordaten des Verschmutzungssensors;
  • Übergabe eines Verschmutzungskennwerts;
  • Erstellung eines digitalen Abbilds des Verschmutzungszustands;
  • Ermittlung des Reinigungsfortschritts und Einbeziehen des aktuellen Reinigungsfortschritts, ermittelt aus den bereits durchgeführten Strahlbewegungen und
  • Übergabe des digitalen Abbilds des Verschmutzungszustands und des Reinigungsfortschritts sowie der aktuell gültigen Prozessparameter an die Steuerung und Regelung (und an die Bewertung des Reinigungsprozesses und die Parameteroptimierung zum Maschinellen Lernen).
The object of the invention is also achieved by a computer program for state-based control of a cleaning process, for execution in a computer control of a cleaning system, as described above, comprising the steps:
  • Transfer of optimized parameters to the open-loop and closed-loop control or the control device;
  • Issuing varied control instructions from the control and regulation process to the jet cleaner;
  • including the contamination condition based on sensor data from the contamination sensor;
  • Transfer of a contamination index;
  • Creation of a digital image of the pollution status;
  • Determination of the cleaning progress and inclusion of the current cleaning progress, determined from the jet movements already carried out and
  • Transfer of the digital image of the contamination status and the cleaning progress as well as the currently valid process parameters to the control and regulation (and to the evaluation of the cleaning process and the parameter optimization for machine learning).

Dabei kann die steuerungstechnische Einwirkung auf den Zielstrahlreiniger minimiert werden, ein vorgegebenes Reinigungsprogramm zunächst unbeeinflusst ablaufen, und der aktuelle Reinigungsfortschritt unter Berücksichtigung des Verschmutzungskennwerts herangezogen, um den Abbruch des Reinigungsprogramms bei Erreichen des Reinigungsziels einzuleiten.The influence of the control technology on the jet cleaner can be minimized, a specified cleaning program can initially run unaffected, and the current cleaning progress, taking into account the contamination index, is used to initiate the termination of the cleaning program when the cleaning target is reached.

Eine weitere Lösung der erfindungsgemäßen Aufgabe stellt ein Computerprogramm zur selbstlernenden Optimierung der Startparameter durch bestärkendes Lernen. Dadurch erfolgt eine Optimierung zwischen Prozessen. Das Programm zur Ausführung in einer Computersteuerung eines Reinigungssystems, wie es zuvor beschrieben wurde, umfasst die Schritte:

  • Einbeziehen von Ergebnissen einer vorher durchgeführten Simulation, d. h. vor den ersten Einsatz des Reinigungssystems oder vor einem späteren, zu optimierenden Einsatz des Reinigungssystems;
  • Einbeziehen von früheren Ereignissen und Daten, die in einer Datenbasis gespeichert sind;
  • Einbeziehen von Anforderungen einer übergeordneten Steuerung einer Verarbeitungsanlage, an der Reinigungsprozess durchgeführt wird, die nicht mit dem Reinigungsprozess, sondern mit dem Verarbeitungsprozess zusammenhängen und von diesem bestimmt werden;
  • Einbeziehen von gespeichertem Expertenwissen zum Reinigungsprozess;
  • Einbeziehen eines digitalen Abbilds des Verschmutzungszustands;
  • Einbeziehen von Prozessparametern des Reinigungsprozesses und
  • Ausgabe optimierter Startparameter an die zustandsbasierten Steuerung und Regelung eines Reinigungsprozesses.
A further solution to the problem according to the invention is a computer program for self-learning optimization of the starting parameters through reinforcement learning. This results in an optimization between processes. The program for execution in a computer control of a cleaning system as described above comprises the steps:
  • Inclusion of results of a previously performed simulation, ie before the first use of the cleaning system or before a later use of the cleaning system to be optimized;
  • incorporating past events and data stored in a database;
  • Inclusion of requirements of a higher-level control of a processing plant on which the cleaning process is carried out, which are not related to the cleaning process but to the processing process and are determined by it;
  • Incorporation of stored expert knowledge on the cleaning process;
  • including a digital image of the pollution status;
  • Inclusion of process parameters of the cleaning process and
  • Output of optimized start parameters to the state-based control and regulation of a cleaning process.

Die vorgenannten Computerprogramme sind konkret auf die Erfordernisse von Lebensmitteltanks zugeschnitten, grundsätzlich jedoch anwendungsoffen programmiert. Die intelligente Prozesssteuerung erzeugt unter Nutzung von Methoden des Maschinellen Lernens (ML) - spezieller des bestärkenden Lernens - ein sich kontinuierlich selbstoptimierendes Reinigungssystem, welches auch auf inhomogene Verschmutzungszustände inline reagiert. Für die große Vielfalt an Verschmutzungszuständen und Reinigungsparametern hat sich eine einfache regelbasierte Steuerung als unzureichend erwiesen. Stattdessen haben sich selbstlernende Modelle als geeignet erwiesen.The computer programs mentioned above are specifically tailored to the requirements of food tanks, but are fundamentally programmed in an application-open manner. Using machine learning (ML) methods - more specifically reinforcement learning - the intelligent process control generates a continuously self-optimizing cleaning system, which also reacts to inhomogeneous soiling conditions inline. A simple rule-based control has proven to be insufficient for the large variety of contamination states and cleaning parameters. Instead, self-learning models have proven to be suitable.

Kernbestandteil des selbstlernenden Modells ist die Implementierung von vorhandenem Fach- und Expertenwissen der Bediener. Dazu gehören Informationen aus vor- und nachgelagerten Prozessen, z. B. Antrocknungsgrad und -ort der Verschmutzung abgeleitet aus Füllzeit, Füllvolumen und Sauberkeitsanforderungen, sowie Simulationsergebnisse. Die Implementierung in die Methodik zur Datenvorverarbeitung und in die Algorithmen der Steuerung erfolgt insbesondere zur Unterstützung bei der Bahnplanung des Zielstrahlreinigers. Diese Strategien ermöglichen aufgrund anfangs fehlender und sich sukzessiv aufbauender Trainingsdatensätze eine dem jetzigen, quasi manuellen Standard gleichwertige bzw. schon überlegene Startparameterauswahl und die Realisierung einer industriell akzeptablen Lerngeschwindigkeit bei der folgenden autonom situationsbezogenen Optimierung.The core component of the self-learning model is the implementation of the existing technical and expert knowledge of the operators. This includes information from before and after downstream processes, e.g. B. Degree of drying and location of the dirt derived from filling time, filling volume and cleanliness requirements, as well as simulation results. The implementation in the methodology for data pre-processing and in the algorithms of the control is carried out in particular to support the path planning of the jet cleaner. Due to the initially missing and successively building training data sets, these strategies enable a starting parameter selection that is equivalent to or already superior to the current, quasi-manual standard and the realization of an industrially acceptable learning speed in the following autonomous situation-related optimization.

Die Grundlage für den Lösungsansatz der Steuerung bildet somit eine Datenbasis, die zum einen mit externem Wissen (Erfahrungswissen, Simulation etc.) als auch den permanenten Lerneffekten des ML angereichert wird. In einer ersten Optimierungsebene lernt das System von Prozess zu Prozess und verbessert die Startparameterwahl sukzessive durch deren partielle, wissensbasierte Variation und die Lerneffekte aus einer zweiten Optimierungsebene. Diese zusätzliche zweite Optimierungsebene verfolgt die kontinuierliche Optimierung inline im Prozess und reagiert auch auf unvorhergesehene (noch nicht erlernte) Reinigungssituationen. Das gewährleistet die Prozesssicherheit auch während der frühen Trainingsphasen und führt schnell zu vielen Datensätzen.The basis for the solution approach of the control is thus a database that is enriched with external knowledge (knowledge from experience, simulation, etc.) as well as the permanent learning effects of ML. In a first optimization level, the system learns from process to process and successively improves the choice of starting parameters through their partial, knowledge-based variation and the learning effects from a second optimization level. This additional second level of optimization follows the continuous optimization inline in the process and also reacts to unforeseen (not yet learned) cleaning situations. This ensures process reliability even during the early training phases and quickly leads to a large number of data sets.

Das erfindungsgemäße Reinigungssystem, beispielsweise ein Tankreinigungsroboter, mit integriertem Verschmutzungssensor, kann aufgrund unabhängig motorisch ansteuerbarer x-, y-, und z-Achsenverstellung jeden beliebigen Punkt im Tank oder einem anderen Innenbereich einer Anlage für Reinigung und Detektion von Verschmutzungen anvisieren bzw. abfahren. Damit können die ausgegebenen Steueranweisungen flexibel umgesetzt werden.The cleaning system according to the invention, for example a tank cleaning robot, with an integrated contamination sensor, can target or travel to any desired point in the tank or another interior area of a system for cleaning and detecting contamination due to the independently motorized x, y and z axis adjustment. This means that the control instructions that are issued can be implemented flexibly.

Bestärkendes Lernen, auch als verstärkendes Lernen bezeichnet (englisch reinforcement learning), steht für eine Reihe von Methoden des Maschinellen Lernens, bei denen ein Agent selbstständig eine Strategie erlernt, um erhaltene Belohnungen zu maximieren. Dabei wird dem Agenten nicht vorgezeigt, welche Aktion in welcher Situation die beste ist, sondern er erhält zu bestimmten Zeitpunkten eine Belohnung, die auch negativ sein kann. Anhand dieser Belohnungen approximiert er eine Nutzenfunktion, die beschreibt, welchen Wert ein bestimmter Zustand oder Aktion hat. Bestärkendes Lernen wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung dafür eingesetzt, eine Parameteroptimierung (z. B. Wasserdruck, Wassertemperatur, Reinigungszusätze, Wartezeiten, Reinigungsbahnen u. Ä.) durchzuführen. Das bedeutet, dass auf Basis der Daten des Verschmutzungssensors eine Optimierung mittels Maschinellem Lernen durchgeführt werden soll, welche ein optimiertes Reinigungsprogramm vorgibt. Dabei werden mittels einer Kostenfunktion die Parameter Wasserverbrauch und benötigte Zeit minimiert und zeitgleich ein sauberer Tank geliefert. Außerdem können während des Reinigungsprozesses die Reinigungsparameter angepasst werden. Der Einsatz von bestärkendem Lernen vermeidet im Unterschied zu Deep Learning größeren Aufwand, da beim Deep Learning hunderte von Versuchen im großen Maßstab erfordert.Reinforcement learning, also known as reinforcement learning, is a set of machine learning methods in which an agent autonomously learns a strategy to maximize the rewards it receives. The agent is not shown which action is best in which situation, but receives a reward at certain times, which can also be negative. Using these rewards, he approximates a utility function that describes the value of a particular state or action. Reinforcement learning is used in the context of the present invention for a Carry out parameter optimization (e.g. water pressure, water temperature, cleaning additives, waiting times, cleaning paths, etc.). This means that based on the data from the contamination sensor, an optimization using machine learning should be carried out, which specifies an optimized cleaning program. The parameters water consumption and required time are minimized by means of a cost function and a clean tank is delivered at the same time. In addition, the cleaning parameters can be adjusted during the cleaning process. The use of reinforcement learning avoids major effort compared to deep learning, since deep learning requires hundreds of experiments at large scale.

Datengetriebene Systeme sind in der Lage, aus der Vielfältigkeit realer Situationen Muster zu identifizieren. Mittels des bestärkenden Lernens, wie es für die vorliegende Erfindung angewendet wird, kann eine Machine-Learning-Software selbstständig Muster in den Reinigungsparametern erkennen. Somit kann sie durch ein Training verbessert werden und liefert im Endergebnis optimierte Reinigungsbahnen. Die erkannten Muster werden zur Steuerung und Regelung herangezogen.Data-driven systems are able to identify patterns from the variety of real situations. By means of reinforcement learning, as used for the present invention, machine learning software can independently recognize patterns in the cleaning parameters. This means that it can be improved through training and the end result is optimized cleaning paths. The recognized patterns are used for control and regulation.

Die Optimierung der Reinigungsparameter, das Maschinelle Lernen, soll vorzugsweise auf einem separaten Server durchgeführt werden, damit die notwendigen Ressourcen zur Verfügung stehen. Dafür werden die Daten des oder der Verschmutzungssensoren und die Prozessdaten an den Server geschickt.The optimization of the cleaning parameters, the machine learning, should preferably be carried out on a separate server so that the necessary resources are available. To do this, the data from the contamination sensor(s) and the process data are sent to the server.

Die Entwicklungen im Bereich der Speicher- und Prozessortechnik sorgen dafür, dass die Möglichkeiten dieser Systeme rasant wachsen. So gewinnt deren Einsatz in industriellen Prozessen zunehmend an Bedeutung. Vor allem das Deep Learning, aber auch das bestärkende Lernen, wie es im Rahmen der vorliegenden Erfindung zum Einsatz kommt, hat in den letzten Jahren zu großen Erfolgen geführt, was auch an den bereichsspezifisch großen, zur Verfügung stehenden Datensätzen liegt. Als Beispiel aus einem anderen Gebiet sei die Beherrschung des Go-Spiels lediglich auf Basis von sich selbst trainierenden Computern mit Deep Learning Algorithmen oder dem Training von Hand-Auge Koordination von Robotern mit 800.000 Greifversuchen genannt. Für diese Erfolge waren Methoden des Deep Learning, im speziellen Convolutional Neuronal Networks, im Einsatz.The developments in the field of memory and processor technology ensure that the possibilities of these systems are growing rapidly. Their use in industrial processes is becoming increasingly important. Above all, deep learning, but also reinforcement learning, as used within the scope of the present invention, has led to great success in recent years, which is also due to the large, area-specific data sets that are available. As an example from a different area, the mastery of the Go game based solely on self-training computers with deep learning algorithms or the training of hand-eye coordination of robots with 800,000 grasping attempts. Deep learning methods, in particular convolutional neuronal networks, were used for these successes.

Auf dem Gebiet der Reinigung lassen sich jedoch nicht so viele Datensätze in vertretbarer Zeit erzeugen und erschweren so den Einsatz von Deep Learning. Es hat sich aber überraschend gezeigt, dass auch mit kleinen Datenmengen gearbeitet werden kann. Hierzu ist die ausreichende Vorbereitung der Merkmale erforderlich, aus denen der Algorithmus das Modell generiert.In the field of cleaning, however, not so many data sets can be generated in a reasonable amount of time, making the use of deep learning more difficult. It has surprisingly it was shown that it is also possible to work with small amounts of data. This requires adequate preparation of the features from which the algorithm generates the model.

Als Eingangsdaten benötigt die Software die Daten des Verschmutzungssensors, welche zunächst aus vielen einzelnen Bildern bestehen. Diese sollen zu einem großen Bild zusammengefügt werden, das beispielsweise einen kompletten Tank von innen darstellt. Dieses Bild wird mittels eines Softwarealgorithmus ausgewertet, verschmutze Bereiche werden gekennzeichnet und als Bild oder Matrix ausgegeben. Im Ergebnis wird deutlich, in welchen Bereichen und wie stark beispielsweise ein Tank verschmutzt ist.The software needs the data from the contamination sensor as input data, which initially consist of many individual images. These should be put together to form a large picture that, for example, shows a complete tank from the inside. This image is evaluated using a software algorithm, dirty areas are marked and output as an image or matrix. The result makes it clear in which areas and to what extent a tank is dirty, for example.

Zudem soll dem Optimierungsalgorithmus ebenfalls ein Bild, ein Array oder eine Matrix zugeführt werden, welche die Schwierigkeit der Reinigung für einzelne Bereiche im Tank darstellt. Das bedeutet, dass im Tank kritische, besonders schwer zu reinigende Bereiche gesondert gekennzeichnet werden. Ein Tankstutzen oder andere Einbauten im Tank würden hierbei hervorgehoben werden, damit sie gezielt und stärker gereinigt werden.In addition, the optimization algorithm should also be supplied with an image, an array or a matrix, which shows the difficulty of cleaning individual areas in the tank. This means that critical areas in the tank that are particularly difficult to clean are marked separately. A filler neck or other installations in the tank would be highlighted here so that they are cleaned more specifically and more intensively.

Dieses Bild, das Array oder die Matrix kann über mehrere unterschiedliche Wege erzeugt werden:

  1. 1. Manuelles Kennzeichnen der betreffenden Bereiche im Tank durch einen Experten: Beispielsweise könnten im Bild des aufgeschnittenen Tank die verschiedenen kritischen Bereiche farbig markiert werden.
  2. 2. Mittels Maschinellem Lernen: Beispielsweise werden über Objekterkennung und Segmentierung schwer zu reinigende Bereiche in einem Weißlicht-Bild erkannt.
  3. 3. Mittels CAD-Modells: Mit Hilfe eines CAD-Modells wird die Tankgeometrie in ein Bild oder Array überführt.
This image, array or matrix can be created in several different ways:
  1. 1. Manual marking of the affected areas in the tank by an expert: For example, the various critical areas could be marked in color in the image of the cut tank.
  2. 2. Using machine learning: For example, areas in a white light image that are difficult to clean are recognized using object recognition and segmentation.
  3. 3. Using a CAD model: With the help of a CAD model, the tank geometry is converted into an image or array.

Das CAD-Modell wird mit allen verfügbaren Informationen als Lernhilfe "gefüttert". Das betrifft Strategien zur Integration von Erfahrungswissen oder Informationen aus vorgelagerten Prozessen. Relevante Informationen können die Verschmutzungsart, die Antrocknungsdauer, die Umgebungstemperatur etc. sein. Diese Informationen können von einer übergeordneten Steuerung oder von einem Bediener nach Eingabe der Informationen abgerufen werden. Die Informationen lassen auf die Verschmutzungscharakteristik schließen. Die Verschmutzungscharakteristik kann auch im Rahmen einer Simulation bestimmt werden. So können auch mit wenigen Datensätzen bereits gute Erfolge erzielt und die Nutzung der zuvor beschriebenen Methoden im industriellen Kontext ermöglicht werden.The CAD model is "fed" with all available information as a learning aid. This applies to strategies for integrating empirical knowledge or information from upstream processes. Relevant information can be the type of soiling, the drying time, the ambient temperature, etc. This information can be retrieved from a higher level controller or by an operator after entering the information. The information allows conclusions to be drawn about the contamination characteristics. The pollution characteristic can also be determined in a simulation. In this way, good results can already be achieved with just a few data sets and the use of the methods described above in an industrial context can be made possible.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Datenträgersignal eines Computerprogramms, mit dem dieses verteilt werden kann. Das Datenträgersignal kann beispielsweise auf einem Datenträger gespeichert sein oder im Internet zum Download angeboten werden.A further aspect of the invention relates to a data carrier signal of a computer program with which this can be distributed. The data carrier signal can, for example, be stored on a data carrier or be offered for download on the Internet.

Der datenverarbeitende Teil der Software, der computerimplementierten Erfindung, ist der Hauptteil der Software, realisiert mithilfe einer geeigneten Softwarearchitektur, die den Gesamtablauf und das Zusammenspiel von Steuerung, Regelung und Optimierung des Reinigungsvorgangs sowie das gesamte Datenhandling kontrolliert. Außerdem wird an dieser Stelle das unabdingbare Prozesswissen integriert. Als Optimierungsgrundlage des Reinigungsprozesses wird ein Modell mittels Maschinellen Lernens (ML) erstellt. Die Eingangsdaten werden aus dem Prozessverständnis abgeleitet, bspw. Prozessparameter wie Temperatur, Druck, Reinigungsmedien, aber auch aus daraus errechneten Kenngrößen (Merkmale). Als Zielgröße für das ML-Modell wird eine Belohnungsfunktion angeboten, die eine Gesamtbewertung von erzieltem Reinigungserfolg und den real erforderlichen Aufwendungen (Zeit, Energie, Wasser, Reinigungschemie) ermöglicht. Durch gezielte Parametervariation auf Basis evolutionärer Algorithmen und metaheuristischer Optimierung werden Methoden zur Generierung neuer Prozessparameter implementiert.The data-processing part of the software, the computer-implemented invention, is the main part of the software, realized with the help of a suitable software architecture that controls the overall process and the interaction of control, regulation and optimization of the cleaning process as well as the entire data handling. In addition, the indispensable process knowledge is integrated at this point. As a basis for optimizing the cleaning process, a model is created using machine learning (ML). The input data are derived from the understanding of the process, e.g. process parameters such as temperature, pressure, cleaning media, but also from the parameters (characteristics) calculated from them. A reward function is offered as a target variable for the ML model, which enables an overall assessment of the cleaning success achieved and the real expenses required (time, energy, water, cleaning chemicals). Methods for generating new process parameters are implemented through targeted parameter variation based on evolutionary algorithms and metaheuristic optimization.

Ein bevorzugter Algorithmus der zustandsbasierten Regelung des Reinigungsprozesses umfasst die Schritte:

  • Übergabe optimierter Parameter an die Steuerung und Regelung,
  • Übergabe variierter Prozessparameter an den Zielstrahlreiniger aus der Steuerung und Regelung,
  • Detektion des Verschmutzungszustands durch den Verschmutzungssensor und Übergabe eines Verschmutzungskennwerts,
  • Erstellung eines digitalen Abbilds des Verschmutzungszustands
  • Ermittlung des Reinigungsfortschritts,
  • Übergabe des digitalen Abbilds des Verschmutzungszustands und des Reinigungsfortschritts sowie der aktuell gültigen Prozessparameter an die Steuerung und Regelung (und an die Bewertung des Reinigungsprozesses und die Parameteroptimierung zum Maschinellen Lernen).
A preferred algorithm of the state-based control of the cleaning process comprises the steps:
  • Transfer of optimized parameters to the control and regulation,
  • Transfer of varied process parameters to the jet cleaner from the control and regulation,
  • Detection of the contamination status by the contamination sensor and transfer of a contamination index,
  • Creation of a digital image of the pollution status
  • determination of the cleaning progress,
  • Transfer of the digital image of the contamination status and the cleaning progress as well as the currently valid process parameters to the Control and regulation (and to the evaluation of the cleaning process and the parameter optimization for machine learning).

Ein bevorzugter Algorithmus zur selbstlernenden Optimierung der Startparameter als eine Optimierung zwischen Prozessen umfasst die Schritte:

  • Übergabe von Daten die Bewertung des Reinigungsprozesses und die Parameteroptimierung zum Maschinellen Lernen aus:
    • ∘ einer Simulation,
    • ∘ einer Datenbasis,
    • ∘ Expertenwissen zum Reinigungsprozess,
    • ∘ aktuell gültige Prozessparameter,
    • ∘ aktuell gültiges digitales Abbild des Verschmutzungszustands und des Reinigungsfortschritts,
    • ∘ Daten aus der übergeordneten Steuerung der Verarbeitungsanlage;
  • Ausgabe optimierter Parameter an die Steuerung und Regelung,
  • Ausgabe von Daten an die Datenbasis.
A preferred algorithm for self-learning optimization of the seed parameters as an optimization between processes comprises the steps:
  • Transfer of data, evaluation of the cleaning process and parameter optimization for machine learning from:
    • ∘ a simulation,
    • ∘ a database,
    • ∘ Expert knowledge of the cleaning process,
    • ∘ currently valid process parameters,
    • ∘ currently valid digital image of the state of soiling and the cleaning progress,
    • ∘ Data from the higher-level control of the processing plant;
  • Output of optimized parameters to the control and regulation,
  • Output of data to the database.

Das Computerprogramm und das Datenträgersignal für die zustandsbasierte Regelung des Reinigungsprozesses sowie zur selbstlernenden Optimierung der Startparameter kann als Hardware implementiert sein oder als Software implementiert, z. B. auf einem Computer ablaufen.The computer program and the data carrier signal for the condition-based control of the cleaning process and for the self-learning optimization of the starting parameters can be implemented as hardware or implemented as software, e.g. B. run on a computer.

Auch ein Nachrüsten bestehender Reinigungssysteme mit dem erfindungsgemäßen System ist vorgesehen. Es hat sich gezeigt, dass hierbei eine begrenzte Baugröße zu berücksichtigen ist, die mit den oben erörterten Herausforderungen verbunden ist. Passt beispielsweise ein bestehendes System durch einen DN 125 Stutzen und wird auch an einem solchen montiert, muss beim Ersatz des bestehenden Systems durch ein neues System gemäß der vorliegenden Erfindung dieses ebenso durch den DN 125 Stutzen passen.Retrofitting existing cleaning systems with the system according to the invention is also provided. It has been shown that a limited size must be taken into account here, which is associated with the challenges discussed above. For example, if an existing system fits through a DN 125 nozzle and is also fitted to one, if the existing system is replaced with a new system according to the present invention, it must also fit through the DN 125 nozzle.

Die vorliegende Erfindung bietet ein kombiniertes System aus frei parametrierbarem Aktuator (Tankreiniger) mit integrierter, innovativer Verschmutzungssensorik, die in Echtzeit den aktuellen Verschmutzungszustand im Tank detektiert. Gemeinsam mit der sich aufbauenden Sammlung historischer Daten und Informationen aus vor- und nachgelagerten Prozessen wird die intelligente Prozesssteuerung in die Lage versetzt, die Reinigungsprozesse stets situationsbezogen nahe dem jeweiligen Optimum zu führen. Auf die stark variierenden Verschmutzungszustände reagiert das erfindungsgemäße Reinigungssystem situationsbezogen, indem es mittels eines implementierten Selbstlernalgorithmus nach einer Anlernphase stets die optimale Reinigungsprozedur vorauswählt und inline bedarfsgerecht nachjustiert.The present invention offers a combined system of a freely parameterizable actuator (tank cleaner) with an integrated, innovative contamination sensor system that detects the current contamination status in the tank in real time. Together with the growing collection of historical data and information from upstream and downstream processes, the intelligent process control is able to to always conduct the cleaning processes close to the respective optimum depending on the situation. The cleaning system according to the invention reacts situation-specifically to the widely varying contamination states by always preselecting the optimum cleaning procedure after a learning phase by means of an implemented self-learning algorithm and readjusting it inline as required.

Anhand der Beschreibung von Ausführungsbeispielen und ihrer Darstellung in den zugehörigen Zeichnungen wird die Erfindung nachfolgend näher erläutert.The invention is explained in more detail below on the basis of the description of exemplary embodiments and their representation in the associated drawings.

Fig. 1 zeigt schematisch eine perspektivische Ansicht einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Reinigungssystems 1, umfassend einen Teleskoparm 2, einen Rotationskopf 4, angeordnet an einem ersten Ende des Teleskoparms 2, und einen Düsenarm 8, der drehbar mit einem ersten Ende an dem Rotationskopf 4 angeordnet ist. Das zweite Ende des Düsenarms 8 weist eine Düse 6 auf, die zur Abgabe eines Reinigungsmittels, bevorzugt in flüssiger Form, ausgebildet ist. Das Reinigungsmittel kann auch gasförmig oder pulverförmig sein und ebenfalls als Strahl ausgebracht werden. 1 shows schematically a perspective view of an embodiment of a cleaning system 1 according to the invention, comprising a telescopic arm 2, a rotary head 4, arranged at a first end of the telescopic arm 2, and a nozzle arm 8, which is rotatably arranged with a first end on the rotary head 4. The second end of the nozzle arm 8 has a nozzle 6 which is designed to dispense a cleaning agent, preferably in liquid form. The cleaning agent can also be in gaseous or powder form and can also be applied as a jet.

Der Teleskoparm 2 ist drehbar ausgeführt (vergleiche Pfeilrichtung) und ist hierzu mit einem nicht dargestellten Antrieb an seinem zweiten Ende verbunden. Außerdem kann die Höhe des Rotationskopfs 4 in vertikaler Richtung verändert werden, indem der Teleskoparm 2 seine Länge verändert.The telescopic arm 2 is designed to be rotatable (compare the direction of the arrow) and for this purpose is connected to a drive (not shown) at its second end. In addition, the height of the rotating head 4 can be changed in the vertical direction by changing the length of the telescopic arm 2 .

Der Antrieb von Teleskoparm 2 und Düsenarm 8, der relativ zu dem Rotationskopf 4 beweglich ist (vgl. Pfeilrichtung dort), kann voll motorisiert oder halbmotorisiert erfolgen, wobei auch ein Fluidantrieb vorgesehen ist. Dadurch kann jeder einzelne Punkt in dem zu reinigenden Raum, Tank bzw. Behälter gezielt mit dem Strahl Reinigungsmittel angesteuert werden. Eine beliebige Auslegung von Reinigungsbahnen ist möglich, da die ansteuerbaren Achsen unabhängig voneinander verändert werden können.The drive of the telescopic arm 2 and the nozzle arm 8, which is movable relative to the rotary head 4 (cf. the direction of the arrow there), can be fully motorized or semi-motorized, with a fluid drive also being provided. This means that each individual point in the room, tank or container to be cleaned can be targeted with the cleaning agent jet. Any design of cleaning tracks is possible, since the controllable axes can be changed independently of each other.

Fig. 2 zeigt schematisch eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Reinigungssystems 1, hier insbesondere den Rotationskopf 4, der den Düsenarm 8, kombiniert mit dem Sensorarm 22, aufweist. Somit sind die Düse 6, eine Lichtquelle 24 und ein Verschmutzungssensor 26 gemeinsam in einer einzigen gegenüber dem Rotationskopf 4 beweglichen Einheit angeordnet. Die Lichtquelle 24 und der Verschmutzungssensor 26 bilden gemeinsam die Sensoreinrichtung 20. 2 shows schematically a further embodiment of a cleaning system 1 according to the invention, here in particular the rotary head 4, which has the nozzle arm 8 combined with the sensor arm 22. Thus, the nozzle 6, a light source 24 and a contamination sensor 26 are arranged together in a single unit that can be moved relative to the rotary head 4. Light source 24 and contamination sensor 26 together form sensor device 20.

Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Reinigungssystems 1 zeigt Fig. 3, wo der Düsenarm 8 mit der Düse 6 und der Sensorarm 22 mit der Sensoreinrichtung 20 (umfassend die Lichtquelle 24 und den Verschmutzungssensor 26) an unterschiedlichen Stellen des Rotationskopf 4 angeordnet sind. Dabei können beide nach einer ersten Ausführungsform durch eine gemeinsame Welle synchron angetrieben werden oder nach einer zweiten Ausführungsform jeweils in eine unterschiedlich Position gebracht werden, wozu für Düsenarm 8 und Sensorarm 22 jeweils unterschiedliche Antriebe vorgesehen sind.A further embodiment of the cleaning system 1 according to the invention is shown 3 , where the nozzle arm 8 with the nozzle 6 and the sensor arm 22 with the sensor device 20 (comprising the light source 24 and the contamination sensor 26) are arranged at different points of the rotary head 4. According to a first embodiment, both can be driven synchronously by a common shaft or, according to a second embodiment, each can be brought into a different position, for which purpose different drives are provided for nozzle arm 8 and sensor arm 22 .

In Fig. 4 ist eine Ausführungsform dargestellt, bei der die Sensoreinrichtung 20 innerhalb des Rotationskopfs 4 vor den Einflüssen während der Reinigung (v. a. hohe Temperaturen, aggressive Chemikalien) geschützt angeordnet ist. Dazu muss das Gehäuse des Rotationskopfs 4 zumindest teilweise transparent, soweit Licht der Lichtquelle 24 hindurchdringen soll, und teilweise durchsichtig, soweit der Verschmutzungssensor 26, insbesondere wenn er als Kamera ausgebildet ist, nach außerhalb des Rotationskopfs 4 sehen können soll.In 4 an embodiment is shown in which the sensor device 20 is arranged inside the rotary head 4 so that it is protected from the influences during cleaning (above all high temperatures, aggressive chemicals). For this purpose, the housing of the rotating head 4 must be at least partially transparent if the light from the light source 24 is to penetrate, and partially transparent if the contamination sensor 26 is to be able to see outside of the rotating head 4, particularly if it is designed as a camera.

Die Sensoreinrichtung 20 kann beim Antrieb des Düsenarms 8 mitgeführt werden oder aber eine eigene Bewegung mittels eines eigenen Antriebs ausführen.The sensor device 20 can be carried along when the nozzle arm 8 is driven, or it can carry out its own movement by means of its own drive.

Fig. 5 zeigt eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Reinigungssystems 1, bei der die Sensoreinrichtung 20 beabstandet von dem Rotationskopf 4 in dem Teleskoparm 2 angeordnet ist. Diese Sensoreinrichtung 20 kann als zusätzliche Sensoreinrichtung, beispielsweise zusätzlich zu einer in dem Rotationskopf 4 angeordneten Sensoreinrichtung 20, vorgesehen sein. Dadurch wäre es möglich, bei der Vorwärtsbewegung des Rotationskopfs 4 in vertikaler Richtung nach unten den zuvor gereinigten Bereich nach Ablaufen der Reinigungsflüssigkeit zu inspizieren und sofort den Reinigungserfolg dokumentieren, an die Steuerungseinrichtung zu übertragen und gegebenenfalls eine Nachreinigung auslösen zu können. figure 5 shows a further embodiment of the cleaning system 1 according to the invention, in which the sensor device 20 is arranged in the telescopic arm 2 at a distance from the rotary head 4 . This sensor device 20 can be provided as an additional sensor device, for example in addition to a sensor device 20 arranged in the rotary head 4 . This would make it possible to inspect the previously cleaned area after the cleaning liquid has run off during the forward movement of the rotary head 4 in a vertical downward direction and to immediately document the cleaning success, to transmit this to the control device and, if necessary, to be able to trigger a subsequent cleaning.

Fig. 6 zeigt den Teleskoparm 2 mit dem Rotationskopf 4 an seinem ersten Ende und der Antriebseinrichtung 3 an seinem zweiten Ende. Es sind zwei Positionen, die der Teleskoparm 2 in vertikaler Richtung einnehmen kann, gezeigt. Auf der linken Darstellung hat der Teleskoparm 2 seine maximale Länge erreicht, während die Darstellung auf der rechten Seite die minimale vertikale Ausdehnung zeigt. 6 shows the telescopic arm 2 with the rotary head 4 at its first end and the drive device 3 at its second end. Two positions that the telescopic arm 2 can assume in the vertical direction are shown. In the illustration on the left, the telescopic arm 2 has reached its maximum length, while the illustration on the right shows the minimum vertical extent.

Fig. 7 zeigt schematisch eine teilgeschnittene Darstellung einer alternativen Ausführung eines Teleskoparms 2 des erfindungsgemäßen Reinigungssystems 1, der im Unterschied zur Ausführungsform gemäß Fig. 6 ohne weitere Unterteilung auskommt, angebaut an einen Tankdeckel 30 und ausgestattet mit dem Rotationskopf 4. 7 shows schematically a partially sectional representation of an alternative embodiment of a telescopic arm 2 of the cleaning system 1 according to the invention, which, in contrast to the embodiment according to 6 without further subdivision, attached to a tank cap 30 and equipped with the rotary head 4.

Ein separater Motor der Antriebseinrichtung 3 erzeugt eine vertikale Verfahrbewegung des Rotationskopfs 4 in den Tank (siehe Pfeilrichtung), durch den Tankdeckel 30 hindurch, wobei in der Antriebseinrichtung 3 die Übertragung der Antriebskraft des Motors mittels Spindel, über Riementrieb, Kettentrieb oder Zahnstange erfolgen kann. Die Linearführung erfolgt durch ein entsprechendes gleitfähiges Gestell 32, das in einer Gleitführung 34 längsbeweglich gelagert ist.A separate motor of the drive device 3 generates a vertical movement of the rotary head 4 into the tank (see direction of the arrow), through the tank cap 30, whereby the drive force of the motor can be transmitted in the drive device 3 by means of a spindle, belt drive, chain drive or toothed rack. The linear guidance is effected by a corresponding slidable frame 32 which is mounted in a sliding guide 34 so as to be longitudinally movable.

Die Grundlage für den steuerungstechnischen Lösungsansatz gemäß Fig. 8 bildet eine Datenbasis, die zum einen mit externem Wissen (Erfahrungswissen, Simulation etc.) als auch den permanenten Lerneffekten angereichert wird. In der Optimierungsebene 1 lernt das System von Prozess zu Prozess und verbessert die Startparameterwahl sukzessive durch deren partielle, wissensbasierte Variation und die Lerneffekte aus Optimierungsebene 2. Diese zusätzliche Ebene 2 verfolgt die kontinuierliche Optimierung inline im Prozess und reagiert auch auf unvorhergesehene (noch nicht gelernte) Reinigungssituationen. Das gewährleistet die Prozesssicherheit auch während der frühen Trainingsphasen und führt schnell zu einer großen Zahl von Datensätzen.The basis for the control technology solution according to 8 forms a database that is enriched with external knowledge (experience, simulation, etc.) as well as permanent learning effects. In optimization level 1, the system learns from process to process and successively improves the choice of starting parameters through their partial, knowledge-based variation and the learning effects from optimization level 2. This additional level 2 follows the continuous optimization inline in the process and also reacts to unforeseen (not yet learned) cleaning situations. This ensures process reliability even during the early training phases and quickly leads to a large number of data sets.

Es werden zwei Prozesse ausgeführt:

  • eine zustandsbasierte Regelung des Reinigungsprozesses und
  • eine selbstlernende Optimierung der Startparameter als eine Optimierung zwischen Prozessen.
Two processes are running:
  • a state-based control of the cleaning process and
  • a self-learning optimization of the seed parameters as an optimization between processes.

Beim Maschinellen Lernen erfolgen eine Bewertung und ein Vergleich des Reinigungsprozesses sowie eine Parameteroptimierung. Hierzu fließen in den Prozess des Maschinellen Lernens ein:

  • Ergebnisse einer Simulation
  • Ereignisse und Daten, die in einer Datenbasis gespeichert
  • Anforderung einer übergeordneten Steuerung einer Verarbeitungsanlage
  • Expertenwissen zum Reinigungsprozess
  • digitales Abbild des Verschmutzungszustands
  • Prozessparameter
und gibt optimierte Startparameter an den Steuerungs- und Regelungsprozess aus.With machine learning, the cleaning process is evaluated and compared, and parameters are optimized. For this purpose, the machine learning process includes:
  • Results of a simulation
  • Events and data stored in a database
  • Request for a higher-level control of a processing plant
  • Expert knowledge of the cleaning process
  • digital image of the pollution status
  • process parameters
and outputs optimized start parameters to the control and regulation process.

Die Steuerung und Regelung stellt eine kontinuierliche Regelung im Prozess, wobei der Zielstrahlreiniger durch Variation von Prozessparametern gesteuert wird, insbesondere dessen Strahlbewegung und damit Reinigungsprozess voranschreitet (Reinigungsfortschritt), was zu einem verringerten Verschmutzungszustand führt, der durch einen Verschmutzungssensor detektiert wird, dessen Messergebnis (ein digitales Abbild des Verschmutzungszustands) in den Steuerungs- und Regelungsprozess einfließt. Die Strahlbewegungen werden mittels dokumentierter Ansteuerbefehle an die Manipulatoren, beispielsweise Schrittmotoren, die die geforderte Düsenstellung der Düsen bewirken, und/oder durch Positionssensoren in den Düsen, die deren Düsenstellung feststellt, ermittelt. Diese Daten, soweit erhoben und vorliegend, fließen ebenfalls in beiden Steuerungsprozesse, Steuerung des Reinigungsprozesses und Maschinelles Lernen, ein. Die Positionssensoren sind auch Teil der Sensoreinrichtung.The control and regulation provides continuous regulation in the process, with the jet cleaner being controlled by varying process parameters, in particular its jet movement and thus the cleaning process progressing (cleaning progress), which leads to a reduced level of contamination, which is detected by a contamination sensor, the measurement result of which (a digital image of the contamination status) flows into the control and regulation process. The jet movements are determined by means of documented control commands to the manipulators, for example stepping motors, which bring about the required nozzle position of the nozzles, and/or by position sensors in the nozzles, which determine their nozzle position. This data, as far as it is collected and available, also flows into both control processes, control of the cleaning process and machine learning. The position sensors are also part of the sensor device.

Der Steuerungs- und Regelungsprozess leitet die Prozessparameter zur Bewertung und zum Vergleich sowie zur Parameteroptimierung dem Prozess des Maschinellen Lernens zu.The control and regulation process forwards the process parameters to the machine learning process for evaluation and comparison as well as for parameter optimization.

Das Softwarekonzept kann als Hardware, in der Steuerungs- und Regelungseinrichtung, implementiert sein oder als Software implementiert auf einem Computer ablaufen.The software concept can be implemented as hardware in the open-loop and closed-loop control device, or implemented as software and run on a computer.

BezugszeichenlisteReference List

11
Reinigungssystemcleaning system
22
Teleskoparmtelescopic arm
33
Antriebseinrichtungdrive device
44
Rotationskopfrotary head
66
Düsejet
88th
Düsenarmnozzle arm
1010
Strahl Reinigungsmitteljet detergent
2020
Sensoreinrichtung, KameraSensor device, camera
2222
Sensorarmsensor arm
2424
Lichtquellelight source
2626
Verschmutzungssensorcontamination sensor
3030
Tankdeckelgas cap
3232
gleitfähiges Gestellsliding frame
3434
Gleitführungsliding guide

Claims (12)

Reinigungssystem, umfassend einen Zielstrahlreiniger, der seinerseits wenigstens eine Düse (6) zur Abgabe von Reinigungsmittel in Form wenigstens eines Strahls umfasst, wobei die Düse (6) an einem Rotationskopf (4) angeordnet und dort mit einer Manipulationseinrichtung verbunden ist, die die Düse (6) so bewegen kann, dass der Strahl in alle Richtungen gelenkt wird, wobei weiterhin der Rotationskopf (4) an einem ersten Ende eines Teleskoparms (2) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Reinigungssystem (1) zumindest eine Regelungseinrichtung zur zustandsbasierten Regelung des Reinigungsprozesses und wenigstens eine Sensoreinrichtung (20) umfasst, wobei die Sensoreinrichtung (20) wenigstens einen Verschmutzungssensor (26) und wenigstens eine Lichtquelle (24) umfasst, und wobei die Sensoreinrichtung (20) mit der Regelungseinrichtung zumindest zur Übertragung von Sensordaten verbunden ist, wobei die Regelungseinrichtung zur Ausführung wenigstes eines Computerprogramms eingerichtet ist.Cleaning system, comprising a jet cleaner, which in turn comprises at least one nozzle (6) for dispensing cleaning agent in the form of at least one jet, the nozzle (6) being arranged on a rotary head (4) and being connected there to a manipulation device which the nozzle ( 6) can move in such a way that the jet is directed in all directions, with the rotary head (4) also being arranged at a first end of a telescopic arm (2), characterized in that the cleaning system (1) has at least one control device for condition-based control of the cleaning process and at least one sensor device (20), wherein the sensor device (20) comprises at least one contamination sensor (26) and at least one light source (24), and wherein the sensor device (20) is connected to the control device at least for the transmission of sensor data, wherein the control device is set up to run at least one computer program is. Reinigungssystem nach Anspruch 1, wobei die wenigstens eine Sensoreinrichtung (20) nach einer ersten Ausführungsform in einem beweglichen Sensorarm (22) angeordnet ist oder/und wobei die wenigstens eine Sensoreinrichtung (20) nach einer zweiten Ausführungsform in dem Rotationskopf (4) angeordnet ist oder/und wobei die wenigstens eine Sensoreinrichtung (20) in dem Teleskoparm (2), beabstandet von dem Rotationskopf (4), angeordnet ist.Cleaning system according to claim 1, wherein the at least one sensor device (20) according to a first embodiment is arranged in a movable sensor arm (22) and/or wherein the at least one sensor device (20) according to a second embodiment is arranged in the rotary head (4) or /and wherein the at least one sensor device (20) is arranged in the telescopic arm (2), at a distance from the rotary head (4). Reinigungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Lichtquelle (24) und/oder der Verschmutzungssensor (26) eine aktive und/oder eine passive Kühleinrichtung umfasst.Cleaning system according to Claim 1 or 2, in which the light source (24) and/or the contamination sensor (26) comprises an active and/or a passive cooling device. Reinigungssystem nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Lichtquelle (24) als eine umschaltbare Hybrid-Lösung für die Abgabe unterschiedlicher Lichtspektren ausgeführt ist.Cleaning system according to one of the preceding claims, wherein the light source (24) is designed as a switchable hybrid solution for the emission of different light spectra. Reinigungssystem nach Anspruch 4, wobei die Lichtquelle (24) wenigstens eine LED umfasst und/oder zumindest für UV-Licht, Tageslicht oder Weißlicht umschaltbar ist.Cleaning system according to claim 4, wherein the light source (24) comprises at least one LED and/or can be switched at least for UV light, daylight or white light. Reinigungssystem nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Lichtquelle (24) eine Lichtsteuerungseinrichtung umfasst, die mittels steuerbarer optischer Komponenten einen veränderlichen Ausleuchtungsdurchmesser ermöglicht, wobei zu Beginn der Reinigung, bei hohem Verschmutzungsgrad, wenn die Verschmutzung leicht zu detektieren ist, durch eine kleinere Brennweite ein großer Bereich mit geringer Lichtleistung pro Fläche ausgeleuchtet wird und gegen Ende der Reinigung, wenn optische Detektionsgrenzen durch Abnahme der Schichtdicke eine immer größere Rolle spielen, durch Erhöhung der Brennweite mit starker Fokussierung auf kleiner Fläche ausgeleuchtet wird.Cleaning system according to one of the preceding claims, wherein the light source (24) comprises a light control device which enables a variable illumination diameter by means of controllable optical components, with a smaller focal length at the beginning of the cleaning, with a high degree of soiling, when the soiling is easy to detect large area with low light output per area is illuminated and towards the end of the cleaning, when optical detection limits play an increasingly important role due to a decrease in the layer thickness, it is illuminated by increasing the focal length with strong focussing on a small area. Reinigungssystem nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Verschmutzungssensor (26) als eine Kameraeinrichtung ausgeführt ist, die steuerbare optische Komponenten aufweist.Cleaning system according to one of the preceding claims, wherein the contamination sensor (26) is designed as a camera device which has controllable optical components. Reinigungssystem nach Anspruch 6 oder 7, wobei die steuerbaren optischen Komponenten als Zoomobjektiv mit gesteuert veränderbarer Brennweite ausgeführt sind.Cleaning system according to Claim 6 or 7, in which the controllable optical components are designed as zoom lenses with a controlled variable focal length. Reinigungssystem nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Teleskoparm (2) seine in einen zu reinigenden Raum einragende Länge ändern und damit den Rotationskopf (4) in dem Raum in einer Längsrichtung veränderlich positionieren kann.Cleaning system according to one of the preceding claims, wherein the telescopic arm (2) can change its length projecting into a room to be cleaned and can thus position the rotary head (4) in the room in a longitudinal direction. Computerprogramm zur zustandsbasierten Regelung eines Reinigungsprozesses zur Ausführung in einer Regelungseinrichtung eines Reinigungssystems (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, umfassend die Schritte: • Übergabe optimierter Parameter an die Regelungseinrichtung, • Ausgabe von variierten Steueranweisungen aus dem Steuerungs- und Regelungsprozess an den Zielstrahlreiniger; • Einbeziehen des Verschmutzungszustands auf Grundlage von Sensordaten des Verschmutzungssensors; • Übergabe eines Verschmutzungskennwerts; • Erstellung eines digitalen Abbilds des Verschmutzungszustands; • Ermittlung des Reinigungsfortschritts und Einbeziehen des aktuellen Reinigungsfortschritts, ermittelt zumindest aus den bereits durchgeführten Strahlbewegungen; • Übergabe des digitalen Abbilds des Verschmutzungszustands und des Reinigungsfortschritts sowie der aktuell gültigen Prozessparameter an die Regelungseinrichtung und • Übergabe des digitalen Abbilds des Verschmutzungszustands und des Reinigungsfortschritts sowie der aktuell gültigen Prozessparameter zur Bewertung des Reinigungsprozesses und an die Parameteroptimierung zur selbstlernenden Optimierung der Startparameter. Computer program for state-based control of a cleaning process for execution in a control device of a cleaning system (1) according to one of Claims 1 to 9, comprising the steps: • Transfer of optimized parameters to the control device, • Output of varied control instructions from the control and regulation process to the jet cleaner; • including the contamination status based on sensor data from the contamination sensor; • Transfer of a contamination index; • Creation of a digital image of the pollution status; • Determining the cleaning progress and including the current cleaning progress, determined at least from the jet movements already carried out; • Transfer of the digital image of the contamination status and the cleaning progress as well as the currently valid process parameters to the control device and • Transfer of the digital image of the contamination status and the cleaning progress as well as the currently valid process parameters for the evaluation of the cleaning process and to the parameter optimization for the self-learning optimization of the start parameters. Computerprogramm zur selbstlernenden Optimierung der Startparameter zur Ausführung in einer Regelungseinrichtung eines Reinigungssystems (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, umfassend die Schritte: • Einbeziehen von Ergebnissen einer zuvor durchgeführten Simulation; • Einbeziehen von Ereignissen und Daten aus einem früheren Reinigungsprozess, die in einer Datenbasis gespeichert sind; • Einbeziehen von Anforderungen einer übergeordneten Steuerung einer Verarbeitungsanlage, an der der Reinigungsprozess durchgeführt wird; • Einbeziehen von gespeichertem Expertenwissen zum Reinigungsprozess; • Einbeziehen eines digitalen Abbilds des Verschmutzungszustands; • Einbeziehen von Prozessparametern des Reinigungsprozesses; • Ausgabe optimierter Startparameter an die zustandsbasierte Steuerung und Regelung des Reinigungsprozesses und • Ausgabe von Daten an die Datenbasis. Computer program for the self-learning optimization of the starting parameters for execution in a control device of a cleaning system (1) according to one of Claims 1 to 9, comprising the steps: • Inclusion of results from a previously performed simulation; • Inclusion of events and data from a previous cleaning process stored in a database; • Inclusion of requirements of a higher-level control of a processing plant on which the cleaning process is carried out; • Inclusion of stored expert knowledge on the cleaning process; • Inclusion of a digital image of the pollution status; • Inclusion of process parameters of the cleaning process; • Output of optimized start parameters to the state-based control and regulation of the cleaning process and • Output of data to the database. Datenträgersignal eines Computerprogramms nach einem der Ansprüche 10 oder 11.Data carrier signal of a computer program according to one of Claims 10 or 11.
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