EP3941792A1 - Method for controlling the speed of a motor vehicle which uses an adaptive cruise-control function - Google Patents

Abstract

The invention relates to a method for controlling the speed of a motor vehicle, or host vehicle, which uses an adaptive cruise-control function (ACC function), the method comprising the steps of: - maintaining (30) the speed of the host vehicle at a set speed and keeping the vehicle at a distance from a vehicle in front, or target vehicle, which distance is greater than a set distance; - decreasing (32) the speed of the host vehicle until it stops if required due to the target vehicle slowing down - keeping (34) the vehicle in a stationary state; - when a restart requires action from the driver, and if the distance between the host vehicle and the target vehicle is greater than a threshold value, inhibiting (36) the transmission of a message indicating that the ACC function is suspended for a predetermined duration; - increasing (38) the speed of the host vehicle up to the set speed.

Description

DESCRIPTION DESCRIPTION

Titre : Procédé de régulation de vitesse d’un véhicule automobile mettant en œuvre une fonction de régulation de vitesse adaptative Title: Method of regulating the speed of a motor vehicle implementing an adaptive cruise control function

La présente invention revendique la priorité de la demande française 1902849 déposée le 20.03.2019 dont le contenu (texte, dessins et revendications) est ici incorporé par référence. The present invention claims the priority of French application 1902849 filed on 20.03.2019, the content of which (text, drawings and claims) is incorporated here by reference.

L’invention se rapporte au domaine des systèmes d’aide à la conduite équipant les véhicules automobiles. Les systèmes d’aide à la conduite, souvent dénommés sous l’acronyme anglais ADAS (pour « Advanced driver-assistance Systems »), ont pour but d’alléger la charge du conducteur, notamment en le libérant de certaines tâches, en améliorant son attention et/ou sa perception de l’environnement, en détectant certains risques, en effectuant automatiquement des actions en réponse à la détection de ces risques, etc. The invention relates to the field of driving assistance systems equipping motor vehicles. Driving assistance systems, often referred to by the acronym ADAS (for “Advanced driver-assistance systems”), are intended to lighten the load on the driver, in particular by freeing him from certain tasks and improving his attention and / or his perception of the environment, by detecting certain risks, by automatically carrying out actions in response to the detection of these risks, etc.

Pour remplir les fonctions souhaitées, les systèmes d’aide à la conduite fonctionnent à l’aide de capteurs équipant le véhicule et permettant de percevoir l’environnement du véhicule, et notamment les véhicules situés à proximité. Cette perception de l’environnement par le système d’aide à la conduite permet de prévenir les risques d’accidents en garantissant le respect de règles prédéfinies, comme par exemple celle d’imposer que le véhicule se maintienne à une distance minimale du véhicule qui le précède. To perform the desired functions, the driver assistance systems operate using sensors fitted to the vehicle and making it possible to perceive the environment of the vehicle, and in particular the vehicles located nearby. This perception of the environment by the driving assistance system makes it possible to prevent the risk of accidents by guaranteeing compliance with predefined rules, such as for example that of requiring the vehicle to remain at a minimum distance from the vehicle which precedes it.

Parmi les différentes fonctions d’aide à la conduite, il est connu une fonction de régulation longitudinale adaptative, couramment désignée par le sigle anglais ACC (pour « adaptative cruise control »). Cette fonction a pour but de maintenir le véhicule à une vitesse de consigne définie par le conducteur, tout en régulant la vitesse du véhicule pour gérer le suivi d’un véhicule plus lent le cas échéant. Ainsi, si un véhicule circulant à une vitesse inférieure à la vitesse de consigne définie par le conducteur précède le véhicule concerné, le système d’aide à la conduite va gérer le freinage de ce dernier. Toutefois, le conducteur reste responsable de la conduite du véhicule et doit être en mesure d’intervenir à n’importe quel moment si la situation l’exige. Among the various driving assistance functions, an adaptive longitudinal regulation function is known, commonly referred to by the acronym ACC (for "adaptive cruise control"). The purpose of this function is to maintain the vehicle at a set speed defined by the driver, while regulating the speed of the vehicle to manage the following of a slower vehicle if necessary. Thus, if a vehicle traveling at a speed lower than the set speed defined by the driver precedes the vehicle concerned, the driving assistance system will manage the braking of the latter. However, the driver remains responsible for driving the vehicle and must be able to intervene at any time if the situation requires it.

On connaît une fonction ACC améliorée, qui permet de gérer le ralentissement du véhicule jusqu’à l’arrêt complet du véhicule, ainsi que l’accélération du véhicule lorsque les conditions lui permettent de repartir en avant, phase que l’on appelle redécollage. Cette fonction appelée ACC Stop and Go est adaptée aux conditions de circulation lente et d’embouteillages. Dans la suite de la présente description, on désignera par fonction ACC, une fonction de régulation de vitesse adaptative de type ACC Stop and Go, c’est-à-dire capable de gérer l’arrêt et le redécollage du véhicule. An improved ACC function is known, which makes it possible to manage the slowing down of the vehicle until the vehicle comes to a complete stop, as well as the acceleration of the vehicle when the conditions allow it to start again forward, a phase called relaunching. This function called ACC Stop and Go is suitable for slow traffic and traffic jam conditions. In the rest of the In this description, the term ACC will denote an adaptive cruise control function of the ACC Stop and Go type, that is to say capable of managing the stopping and relaunching of the vehicle.

Dans une situation aboutissant à l’arrêt complet d’un véhicule, le redécollage qui suit peut, dans certains cas, requérir une action du conducteur sur la pédale d’accélérateur. Généralement, cette action est requise si le redécollage est possible seulement à l’issue d’une durée de temps supérieure à une valeur prédéfinie : par exemple, si le redémarrage est possible moins de trois secondes après l’arrêt du véhicule, aucune action ne sera requise. In a situation resulting in a vehicle coming to a complete stop, the subsequent relaunch may, in some cases, require action by the driver on the accelerator pedal. Generally, this action is required if relaunching is only possible after a period of time greater than a predefined value: for example, if restarting is possible less than three seconds after stopping the vehicle, no action is taken. will be required.

Lorsque le véhicule est resté à l’arrêt durant un temps nécessitant une action du conducteur sur la pédale d’accélérateur, celui-ci est susceptible d’actionner la pédale au-delà de la position correspondant à la consigne d’accélération demandée par la fonction ACC. Dans un tel cas, il est prévu que le système d’aide à la conduite émette un message d’alerte à l’attention du conducteur pour l’informer que la fonction de régulation de vitesse est suspendue. Ce message peut prendre différentes formes, comme par exemple un message textuel de type « régulateur suspendu » ou la suppression de l’affichage de la vitesse de consigne suivie par la fonction ACC. Ce message d’alerte peut être temporaire, et être maintenu uniquement durant la phase pendant laquelle le conducteur actionne la pédale d’accélérateur au-delà de la position correspondant à la consigne d’accélération demandée par la fonction ACC. Dans des situations de circulation denses impliquant des arrêts et redécollages très fréquents, le message d’alerte est susceptible d’être affiché très souvent, ce qui peut être perçu comme intrusif et désagréable par le conducteur. When the vehicle has been stationary for a time requiring action by the driver on the accelerator pedal, the driver is liable to actuate the pedal beyond the position corresponding to the acceleration setpoint requested by the driver. ACC function. In such a case, it is expected that the driver assistance system emits a warning message to the driver to inform him that the cruise control function is suspended. This message can take different forms, such as a text message such as "regulator suspended" or the removal of the display of the setpoint speed followed by the ACC function. This warning message can be temporary, and be maintained only during the phase during which the driver actuates the accelerator pedal beyond the position corresponding to the acceleration setpoint requested by the ACC function. In dense traffic situations involving very frequent stops and take-offs, the alert message is likely to be displayed very often, which may be perceived as intrusive and unpleasant by the driver.

La présente invention a pour but de remédier aux inconvénients de l’état de la technique, et plus particulièrement ceux ci-dessus exposés, en proposant un procédé de régulation de vitesse pour un véhicule automobile mettant en œuvre une fonction de régulation de vitesse adaptative dans lequel, lors du redécollage du véhicule, l’action du conducteur sur la pédale d’accélérateur ne génère pas émission de messages d’alerte perçus comme inutiles. The object of the present invention is to remedy the drawbacks of the state of the art, and more particularly those set out above, by proposing a speed regulation method for a motor vehicle implementing an adaptive speed regulation function in which, when the vehicle takes off again, the action of the driver on the accelerator pedal does not generate the emission of warning messages perceived as unnecessary.

À cet effet, l’invention concerne un procédé de régulation de vitesse d’un véhicule automobile, ci-après véhicule hôte, le véhicule mettant en œuvre une fonction de régulation de vitesse adaptative, ci-après fonction ACC, le procédé comportant les étapes consistant à : To this end, the invention relates to a method of regulating the speed of a motor vehicle, hereinafter the host vehicle, the vehicle implementing an adaptive speed regulation function, hereinafter ACC function, the method comprising the steps consists in :

maintenir la vitesse du véhicule hôte égale à une vitesse de consigne et maintenir le véhicule hôte à une distance d’un véhicule précédant le véhicule hôte sur la même voie de circulation, ci-après véhicule cible, supérieure ou égale à une distance de consigne ; maintain the speed of the host vehicle equal to a set speed and keep the host vehicle away from a vehicle in front of the vehicle host on the same traffic lane, hereinafter target vehicle, greater than or equal to a set distance;

diminuer la vitesse du véhicule hôte en cas de ralentissement du véhicule cible afin de respecter la distance de consigne, jusqu’à l’arrêt du véhicule hôte si le ralentissement du véhicule cible l’impose ; decrease the speed of the host vehicle if the target vehicle slows down in order to respect the set distance, until the host vehicle stops if the slowing down of the target vehicle requires it;

lorsque le véhicule hôte est à l’arrêt, maintenir le véhicule hôte à l’arrêt tant que la distance avec le véhicule cible ne permet pas un redécollage ; when the host vehicle is stationary, keep the host vehicle stationary until the distance from the target vehicle does not allow a relaunch;

lorsqu’un redécollage du véhicule hôte est possible et requiert une action du conducteur sur la pédale d’accélérateur, et si la distance entre le véhicule hôte et le véhicule cible est supérieure à une valeur seuil, inhiber l’émission d’un message d’alerte informant que la fonction ACC est suspendue pendant une durée prédéterminée ; when a relaunch of the host vehicle is possible and requires action by the driver on the accelerator pedal, and if the distance between the host vehicle and the target vehicle is greater than a threshold value, inhibit the transmission of a message d 'alert informing that the ACC function is suspended for a predetermined period;

augmenter la vitesse du véhicule hôte jusqu’à ce qu’elle soit égale à la vitesse de consigne, ou égale à une vitesse inférieure à la vitesse de consigne et imposée par le respect de la distance de consigne. increase the speed of the host vehicle until it is equal to the set speed, or equal to a speed lower than the set speed and imposed by compliance with the set distance.

Ainsi, le procédé conforme à l’invention permet de limiter fortement le nombre d’occurrences d’émission d’un message d’alerte informant le conducteur de la suspension temporaire de la fonction ACC lors d’une phase de redécollage en ACC. En effet, en inhibant l’émission d’un tel message pendant une durée prédéterminée lorsque le redécollage du véhicule nécessite une action du conducteur sur la pédale d’accélérateur, et si le véhicule cible est suffisamment éloigné, on évite d’émettre un message d’alerte inutile dans le cas où le conducteur actionne la pédale d’accélérateur de manière trop importante. On évite ainsi que le conducteur perçoive l’émission de messages d’alerte comme intempestive, sans toutefois diminuer le niveau de sécurité. En prévoyant que si un véhicule cible est proche du véhicule hôte, alors l’émission d’un message d’alerte n’est pas inhibée, on s’assure que dans les cas utiles, ce message est bien transmis : en effet, si un véhicule cible est proche du véhicule hôte, il est indispensable que le conducteur soit averti du fait qu’en cas de besoin, le freinage ne sera pas assuré par la fonction ACC. Thus, the method according to the invention makes it possible to greatly limit the number of occurrences of transmission of an alert message informing the driver of the temporary suspension of the ACC function during a relaunch phase in ACC. Indeed, by inhibiting the transmission of such a message for a predetermined time when the relaunch of the vehicle requires action by the driver on the accelerator pedal, and if the target vehicle is sufficiently far away, it is avoided to send a message. unnecessary warning in the event that the driver actuates the accelerator pedal too strongly. This prevents the driver from perceiving the emission of warning messages as untimely, without however reducing the level of safety. By providing that if a target vehicle is close to the host vehicle, then the transmission of an alert message is not inhibited, it is ensured that in useful cases, this message is indeed transmitted: indeed, if a target vehicle is close to the host vehicle, it is essential that the driver be warned of the fact that, if necessary, braking will not be provided by the ACC function.

Dans une réalisation, la valeur seuil est exprimée sous la forme d’une durée de temps séparant le véhicule hôte du véhicule cible, ou temps intervéhicule, la durée de temps étant comprise entre 500ms et 5 secondes, ou comprise entre 1 et 3 secondes, et par exemple égale à 2 secondes. In one embodiment, the threshold value is expressed in the form of a duration of time separating the host vehicle from the target vehicle, or inter-vehicle time, the duration of time being between 500 ms and 5 seconds, or between 1 and 3 seconds, and for example equal to 2 seconds.

Dans une réalisation, une action du conducteur sur la pédale d’accélérateur est requise pour le redécollage du véhicule hôte si la phase d’arrêt excède une durée supérieure ou égale à une valeur limite, la valeur limite étant supérieure à 500 millisecondes, de préférence comprise entre 500 millisecondes et 10 secondes, et par exemple égale à 3 secondes. In one embodiment, action by the driver on the accelerator pedal is required for relaunching the host vehicle if the stopping phase exceeds a period of time. greater than or equal to a limit value, the limit value being greater than 500 milliseconds, preferably between 500 milliseconds and 10 seconds, and for example equal to 3 seconds.

Dans une réalisation, la durée prédéterminée d’inhibition du message d’alerte est supérieure à une seconde, de préférence comprise entre 1 et 10 secondes, et par exemple égale à 3 secondes. In one embodiment, the predetermined duration of inhibition of the alert message is greater than one second, preferably between 1 and 10 seconds, and for example equal to 3 seconds.

Dans une réalisation, la vitesse de consigne peut être réglée par le conducteur. Dans une réalisation, la distance de consigne peut être réglée par le conducteur. Dans une réalisation, la distance de consigne est exprimée sous la forme d’une durée de temps séparant le véhicule hôte du véhicule cible, ou temps intervéhicule, la durée de temps étant comprise entre 500ms et 10 secondes, de préférence entre 1 ,5 et 3 secondes. In one embodiment, the set speed can be adjusted by the driver. In one embodiment, the set distance can be adjusted by the driver. In one embodiment, the set distance is expressed in the form of a period of time separating the host vehicle from the target vehicle, or inter-vehicle time, the time period being between 500 ms and 10 seconds, preferably between 1.5 and 3 seconds.

L’invention concerne également un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé tel que défini ci- dessus. The invention also relates to a computer program product comprising instructions which, when the program is executed by a computer, lead the latter to implement the steps of the method as defined above.

L’invention concerne également un système de conduite assistée comportant un calculateur, au moins un capteur et des actionneurs agencés pour mettre en œuvre le procédé tel que défini ci-dessus. The invention also relates to an assisted driving system comprising a computer, at least one sensor and actuators arranged to implement the method as defined above.

L’invention concerne également un véhicule automobile équipé d’un système de conduite assistée tel que défini ci-dessus et/ou mettant en œuvre un procédé tel que défini plus haut. The invention also relates to a motor vehicle equipped with an assisted driving system as defined above and / or implementing a method as defined above.

La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit, faite en référence au dessins annexés, dans lesquels : The present invention will be better understood on reading the following detailed description, given with reference to the accompanying drawings, in which:

[Fig. 1 ] La figure 1 représente un véhicule automobile équipé d’un système de conduite assistée permettant la mise en œuvre d’un procédé conforme à l’invention. [Fig. 1] Figure 1 shows a motor vehicle equipped with an assisted driving system allowing the implementation of a method according to the invention.

[Fig. 2] La figure 2 représente les étapes de mise en œuvre d’un procédé conforme à l’invention. [Fig. 2] Figure 2 shows the steps of implementing a method according to the invention.

La figure 1 représente un véhicule automobile apte à mettre en œuvre une ou plusieurs fonctions d’aide à la conduite, et qui est à cet effet équipé d’un système de conduite assistée 2. Dans la suite de la présente description ce véhicule sera dénommé véhicule hôte 1 . Le système de conduite assistée 2 comporte notamment un calculateur 10, des actionneurs 12, ainsi qu’une pluralité de détecteurs, dans l’exemple une pluralité de capteurs 14a, 14b, 16a, 16b, 18 répartis sur l’avant, l’arrière et les côtés du véhicule hôte 1 . Ces capteurs peuvent inclure un ou plusieurs des types de capteurs suivants : capteurs à ultrasons, radars, lidars, caméras à vision de jour, caméras à vision de nuit, etc. Le système de conduite assistée 2 comporte dans l’exemple quatre caméras 18 (soit une caméra avant, une caméra arrière et deux caméras latérales) et une pluralité de capteurs 14a, 14b, 16a, 16b de type capteur à ultrasons et/ou radar et/ou lidar. Le calculateur 10 reçoit les données fournies par l’ensemble des capteurs 14a, 14b, 16a, 16b et par l’ensemble des caméras 18. FIG. 1 represents a motor vehicle capable of implementing one or more driving assistance functions, and which is for this purpose equipped with an assisted driving system 2. In the remainder of the present description, this vehicle will be referred to as host vehicle 1. The assisted driving system 2 comprises in particular a computer 10, actuators 12, as well as a plurality of detectors, in the example a plurality of sensors 14a, 14b, 16a, 16b, 18 distributed over the front, the rear and the sides of the host vehicle 1. These sensors can include one or more of the following types of sensors: ultrasonic sensors, radars, lidars, day vision cameras, night vision cameras, etc. The assisted driving system 2 comprises in the example four cameras 18 (either a front camera, a rear camera and two side cameras) and a plurality of sensors 14a, 14b, 16a, 16b of the ultrasonic and / or radar sensor type and / or lidar. The computer 10 receives the data supplied by the set of sensors 14a, 14b, 16a, 16b and by the set of cameras 18.

Grâce à l’ensemble de ces capteurs, le calculateur 10 est apte à détecter la présence d’obstacles dans l’environnement du véhicule, et en particulier la présence de véhicules dans cet environnement, que ce soit sur la voie courante du véhicule hôte 1 ou sur les voies adjacentes. Thanks to all of these sensors, the computer 10 is able to detect the presence of obstacles in the environment of the vehicle, and in particular the presence of vehicles in this environment, whether on the current track of the host vehicle 1 or on adjacent lanes.

Le calculateur 10 est par ailleurs relié à une pluralité d’actionneurs 12, qui comportent des dispositifs aptes à agir notamment sur l’accélérateur et le système de freinage du véhicule hôte, afin d’en contrôler l’allure. Avantageusement, les actionneurs 12 comportent également des dispositifs aptes à agir sur la direction du véhicule afin d’en contrôler la trajectoire. The computer 10 is also connected to a plurality of actuators 12, which include devices capable of acting in particular on the accelerator and the braking system of the host vehicle, in order to control their speed. Advantageously, the actuators 12 also include devices capable of acting on the direction of the vehicle in order to control its trajectory.

Le système de conduite assistée est configuré pour mettre en œuvre, dans un mode de conduite assistée, une ou plusieurs fonctions d’assistance, dont notamment une fonction de régulation de vitesse adaptative avec fonction « stop and go », ci-après fonction ACC. Ainsi que mentionné plus haut, une telle fonction permet de réguler la vitesse du véhicule sans intervention du conducteur (ce dernier devant toutefois conserver le contrôle du véhicule, et en particulier le contrôle de la direction, puisqu’il s’agit là d’une fonction d’assistance), en respectant une consigne de distance de sécurité vis-à-vis du véhicule précédant le véhicule hôte, c’est-à-dire un écart minimum entre ces deux véhicules. Cette consigne peut être exprimée par exemple en distance intervéhicule (c’est-à-dire la distance séparant deux véhicules successifs sur une même voie de circulation, ce paramètre étant couramment désigné par l’acronyme DIV), ou en temps intervéhicule (c’est-à-dire la durée de temps, mesurée en un point fixe de la voie de circulation, séparant le passage de deux véhicules successifs sur une même voie de circulation, ce paramètre est souvent désigné par l’acronyme TIV) ou encore en temps avant collision (c’est-à-dire le temps estimé avant collision entre le véhicule cible et le véhicule hôte, ce paramètre est souvent désigné par l’acronyme anglais TTC, pour « Time To Collision »). La fonction ACC est en outre apte à gérer le ralentissement du véhicule, y compris jusqu’à l’arrêt complet de celui-ci, si le ralentissement du véhicule le précédant l’impose. De préférence, le système de conduite assistée 2 comporte au moins une caméra et un capteur de type radar pour mettre en œuvre la fonction ACC décrite ci-dessus. The assisted driving system is configured to implement, in an assisted driving mode, one or more assistance functions, including in particular an adaptive cruise control function with “stop and go” function, hereinafter ACC function. As mentioned above, such a function makes it possible to regulate the speed of the vehicle without the intervention of the driver (the latter must however retain control of the vehicle, and in particular control of the steering, since this is a assistance function), while respecting a safety distance instruction vis-à-vis the vehicle in front of the host vehicle, that is to say a minimum distance between these two vehicles. This setpoint can be expressed for example in inter-vehicle distance (that is to say the distance separating two successive vehicles on the same traffic lane, this parameter being commonly designated by the acronym DIV), or in inter-vehicle time (c ' i.e. the length of time, measured at a fixed point on the traffic lane, separating the passage of two successive vehicles on the same lane, this parameter is often designated by the acronym TIV) or in time before collision (that is to say the estimated time before collision between the target vehicle and the host vehicle, this parameter is often designated by the acronym TTC, for “Time To Collision”). The ACC function is also able to manage the slowing down of the vehicle, including until it comes to a complete stop, if the slowing down of the vehicle in front requires it. Preferably the assisted driving system 2 comprises at least one camera and one radar-type sensor to implement the ACC function described above.

On décrit ci-après un exemple de mise en œuvre du procédé conforme à l’invention, en relation avec la figure 2. An example of implementation of the method according to the invention is described below, in relation to FIG. 2.

Lors de l’étape initiale du procédé conforme à l’invention, le véhicule hôte est dans un mode de conduite assistée, une ou plusieurs fonctions d’assistance étant activées, dont au moins la fonction de régulation de vitesse adaptative avec fonction « Stop and go », ci-après fonction ACC. During the initial step of the method according to the invention, the host vehicle is in an assisted driving mode, one or more assistance functions being activated, including at least the adaptive cruise control function with "Stop and" function. go ”, hereinafter ACC function.

La fonction ACC permet de maintenir vitesse du véhicule hôte 1 égale à une vitesse de consigne (préalablement sélectionnée par le conducteur, par exemple par l’intermédiaire d’un bouton de commande situé sur ou à proximité du volant), tout en maintenant, le cas échéant, le véhicule hôte 1 à une distance d’un véhicule cible précédant le véhicule hôte supérieure ou égale à une distance de consigne (étape 30). Avantageusement, la distance de consigne peut être réglée par l’utilisateur. The ACC function makes it possible to maintain the speed of the host vehicle 1 equal to a setpoint speed (previously selected by the driver, for example by means of a control button located on or near the steering wheel), while maintaining the where appropriate, the host vehicle 1 at a distance from a target vehicle preceding the host vehicle greater than or equal to a set distance (step 30). Advantageously, the setpoint distance can be adjusted by the user.

Si le véhicule cible est amené à ralentir, par exemple en raison de conditions de circulation dense, la vitesse du véhicule hôte 1 est diminuée de manière à respecter la distance de consigne, jusqu’à l’arrêt du véhicule hôte si requis (étape 32). If the target vehicle is made to slow down, for example due to heavy traffic conditions, the speed of the host vehicle 1 is reduced so as to respect the set distance, until the host vehicle stops if required (step 32 ).

Une fois le véhicule hôte 1 à l’arrêt, celui-ci est maintenu à l’arrêt tant que la distance entre le véhicule cible et le véhicule hôte ne permet pas le redécollage du véhicule hôte 1 (étape 34). Once the host vehicle 1 has stopped, the latter is kept stationary as long as the distance between the target vehicle and the host vehicle does not allow the relaunch of the host vehicle 1 (step 34).

Lorsqu’un redécollage du véhicule hôte 1 devient possible, ce redécollage peut être entièrement automatique ou nécessiter une action du conducteur sur la pédale d’accélérateur pour confirmer l’ordre de redécollage. Une action du conducteur est par exemple requise si un certain délai s’écoule entre l’arrêt du véhicule hôte et le moment où le redécollage devient possible. Par exemple, on peut prévoir qu’une action du conducteur est requise s’il s’écoule au moins deux secondes, et notamment au moins trois secondes, entre l’arrêt du véhicule et la possibilité de redémarrer. Lorsque le véhicule est à l’arrêt et que le redécollage est possible et requiert l’action du conducteur sur la pédale d’accélérateur, alors l’émission d’un message d’alerte informant que la fonction ACC est suspendue est inhibée pendant une durée prédéterminée, à la condition que la distance entre le véhicule hôte et le véhicule cible soit inférieure à une valeur seuil (étape 36). Dans le cas contraire, c’est-à-dire si la distance entre le véhicule hôte et le véhicule cible est supérieure à une valeur seuil, alors l’émission dudit message d’alerte ne sera pas suspendue : ce message sera immédiatement émis à l’attention du conducteur. En effet, dans les cas où le véhicule cible est trop proche du véhicule hôte lors du redémarrage, il est indispensable que le conducteur soit alerté que la fonction ACC est suspendue, puisque cela implique que si un freinage est requis, celui-ci ne sera pas assuré par la fonction ACC. Avantageusement, la valeur seuil est exprimée sous la forme d’une durée de temps séparant le véhicule hôte du véhicule cible, ou temps intervéhicule, la durée de temps étant comprise entre 500ms et 5 secondes, ou comprise entre 1 et 3 secondes, et par exemple égale à 2 secondes. When a relaunch of the host vehicle 1 becomes possible, this relaunch may be fully automatic or require action by the driver on the accelerator pedal to confirm the takeoff order. For example, action by the driver is required if a certain time elapses between the stopping of the host vehicle and the moment when relaunching becomes possible. For example, provision can be made for action by the driver to be required if at least two seconds elapse, and in particular at least three seconds, between stopping the vehicle and the possibility of restarting. When the vehicle is stationary and re-takeoff is possible and requires the driver to act on the accelerator pedal, then the emission of a warning message informing that the ACC function is suspended is inhibited for a period of time. predetermined duration, provided that the distance between the host vehicle and the target vehicle is less than a threshold value (step 36). Otherwise, that is to say if the distance between the host vehicle and the target vehicle is greater than a threshold value, then the transmission of said message The alert will not be suspended: this message will be immediately sent to the attention of the driver. Indeed, in cases where the target vehicle is too close to the host vehicle when restarting, it is essential that the driver be alerted that the ACC function is suspended, since this implies that if braking is required, it will not be not provided by the ACC function. Advantageously, the threshold value is expressed in the form of a period of time separating the host vehicle from the target vehicle, or inter-vehicle time, the period of time being between 500 ms and 5 seconds, or between 1 and 3 seconds, and by example equal to 2 seconds.

Si le conducteur effectue une action sur la pédale d’accélérateur, alors le redécollage du véhicule hôte est initié, ce qui conduit à augmenter la vitesse du véhicule hôte jusqu’à ce qu’elle soit égale à la vitesse de consigne, ou égale à une vitesse inférieure à la vitesse de consigne et imposée par le respect de la distance de consigne (étape 38). If the driver performs an action on the accelerator pedal, then the relaunch of the host vehicle is initiated, which leads to increasing the speed of the host vehicle until it is equal to the set speed, or equal to a speed lower than the setpoint speed and imposed by compliance with the setpoint distance (step 38).

Avantageusement, la durée d’inhibition du message d’alerte est comprise entre 1 et 10 secondes, et par exemple égale à 3 secondes. Advantageously, the duration of inhibition of the alert message is between 1 and 10 seconds, and for example equal to 3 seconds.

Le procédé objet de l’invention permet donc d’éviter qu’un message d’alerte soit émis lorsque le conducteur appuie sur la pédale d’accélérateur pour confirmer l’ordre de redécollage, sauf dans les cas où le véhicule précédant le véhicule hôte est trop proche. Ainsi, le conducteur ne subit plus une émission systématique de messages d’alerte qui pourrait être vue comme intempestive et gênante, mais un message reste toutefois émis dans les cas importants. The method which is the subject of the invention therefore makes it possible to prevent an alert message from being emitted when the driver presses the accelerator pedal to confirm the take-off order, except in cases where the vehicle preceding the host vehicle is too close. Thus, the driver no longer experiences a systematic transmission of warning messages which could be seen as untimely and annoying, but a message nevertheless remains transmitted in important cases.

Claims

REVENDICATIONS

1 . Procédé de régulation de vitesse d’un véhicule automobile, ci-après véhicule hôte (1 ), le véhicule mettant en œuvre une fonction de régulation de vitesse adaptative, ci-après fonction ACC, le procédé comportant les étapes consistant à : 1. Method for regulating the speed of a motor vehicle, hereinafter host vehicle (1), the vehicle implementing an adaptive cruise control function, hereinafter ACC function, the method comprising the steps of:

- maintenir (30) la vitesse du véhicule hôte égale à une vitesse de consigne et maintenir le véhicule hôte à une distance d’un véhicule précédant le véhicule hôte sur la même voie de circulation, ci-après véhicule cible, supérieure ou égale à une distance de consigne ; - maintain (30) the speed of the host vehicle equal to a set speed and maintain the host vehicle at a distance from a vehicle preceding the host vehicle on the same traffic lane, hereinafter target vehicle, greater than or equal to a setpoint distance;

- diminuer (32) la vitesse du véhicule hôte en cas de ralentissement du véhicule cible afin de respecter la distance de consigne, jusqu’à l’arrêt du véhicule hôte si le ralentissement du véhicule cible l’impose ; - decrease (32) the speed of the host vehicle in the event of slowing down of the target vehicle in order to respect the set distance, until the host vehicle stops if the slowing down of the target vehicle requires it;

- lorsque le véhicule hôte est à l’arrêt, maintenir (34) le véhicule hôte à l’arrêt tant que la distance avec le véhicule cible ne permet pas un redécollage ; - when the host vehicle is stationary, keep (34) the host vehicle stationary as long as the distance from the target vehicle does not allow a relaunch;

- lorsqu’un redécollage du véhicule hôte est possible et requiert une action du conducteur sur la pédale d’accélérateur, et si la distance entre le véhicule hôte et le véhicule cible est supérieure à une valeur seuil, inhiber (36) l’émission d’un message d’alerte informant que la fonction ACC est suspendue pendant une durée prédéterminée ; - when a relaunch of the host vehicle is possible and requires action by the driver on the accelerator pedal, and if the distance between the host vehicle and the target vehicle is greater than a threshold value, inhibit (36) the emission of a warning message informing that the ACC function is suspended for a predetermined period;

- augmenter (38) la vitesse du véhicule hôte jusqu’à ce qu’elle soit égale à la vitesse de consigne, ou égale à une vitesse inférieure à la vitesse de consigne et imposée par le respect de la distance de consigne. - increase (38) the speed of the host vehicle until it is equal to the setpoint speed, or equal to a speed lower than the setpoint speed and imposed by compliance with the setpoint distance.

2. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel la valeur seuil est exprimée sous la forme d’une durée de temps séparant le véhicule hôte du véhicule cible, ou temps intervéhicule, la durée de temps étant comprise entre 500ms et 5 secondes, ou comprise entre 1 et 3 secondes, et par exemple égale à 2 secondes. 2. Method according to the preceding claim, wherein the threshold value is expressed in the form of a time period separating the host vehicle from the target vehicle, or inter-vehicle time, the time period being between 500ms and 5 seconds, or between between 1 and 3 seconds, and for example equal to 2 seconds.

3. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel une action du conducteur sur la pédale d’accélérateur est requise pour le redécollage du véhicule hôte si la phase d’arrêt excède une durée supérieure ou égale à une valeur limite, la valeur limite étant supérieure à 500 millisecondes, de préférence comprise entre 500 millisecondes et 10 secondes, et par exemple égale à 3 secondes. 3. Method according to one of the preceding claims, in which an action by the driver on the accelerator pedal is required for relaunching the host vehicle if the stopping phase exceeds a duration greater than or equal to a limit value, the value. limit being greater than 500 milliseconds, preferably between 500 milliseconds and 10 seconds, and for example equal to 3 seconds.

4. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la durée prédéterminée d’inhibition du message d’alerte est supérieure à une seconde, de préférence comprise entre 1 et 10 secondes, et par exemple égale à 3 secondes. 4. Method according to one of the preceding claims, wherein the predetermined duration of inhibition of the alert message is greater than one second, preferably between 1 and 10 seconds, and for example equal to 3 seconds.

5. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la vitesse de consigne peut être réglée par le conducteur. 5. Method according to one of the preceding claims, wherein the set speed can be adjusted by the driver.

6. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la distance de consigne peut être réglée par le conducteur. 6. Method according to one of the preceding claims, wherein the set distance can be adjusted by the driver.

7. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la distance de consigne est exprimée sous la forme d’une durée de temps séparant le véhicule hôte (1 ) du véhicule cible, ou temps intervéhicule, cette durée de temps étant comprise entre 500 ms et 10 secondes, de préférence entre 1 ,5 et 3 secondes. 7. Method according to one of the preceding claims, wherein the target distance is expressed in the form of a time period separating the host vehicle (1) from the target vehicle, or inter-vehicle time, this time period being between 500 ms and 10 seconds, preferably between 1, 5 and 3 seconds.

8. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 7. 8. Computer program product comprising instructions which, when the program is executed by a computer, lead the latter to implement the steps of the method according to one of claims 1 to 7.

9. Système de conduite assistée (2) comportant un calculateur (10), au moins un capteur (14a, 14b, 16a, 16b, 18) et des actionneurs (12) agencés pour mettre en œuvre le procédé conforme à l’une des revendications 1 à 7. 9. Assisted driving system (2) comprising a computer (10), at least one sensor (14a, 14b, 16a, 16b, 18) and actuators (12) arranged to implement the method in accordance with one of the claims 1 to 7.

10. Véhicule automobile (1 ) équipé d’un système de conduite assistée (2) conforme à la revendication précédente et/ou mettant en œuvre un procédé conforme à l’une des revendications 1 à 7. 10. Motor vehicle (1) equipped with an assisted driving system (2) according to the preceding claim and / or implementing a method according to one of claims 1 to 7.