EP3784558B1

EP3784558B1 - System for deploying and recovering an autonomous underwater device, method of use

Info

Publication number: EP3784558B1
Application number: EP19729335.0A
Authority: EP
Inventors: Sébastien GRALL
Original assignee: Exail SAS
Current assignee: Exail SAS
Priority date: 2018-04-27
Filing date: 2019-04-26
Publication date: 2023-04-26
Anticipated expiration: 2039-04-26
Also published as: FR3080601A1; EP3784558A1; FR3080601B1; WO2019207263A1; US11697478B2; US20210237838A1

Description

DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTIONTECHNICAL FIELD TO WHICH THE INVENTION RELATES

La présente invention concerne de manière générale le domaine des systèmes subaquatiques d'exploration, de surveillance et de mesures, ainsi que le domaine de la défense navale. Elle concerne plus particulièrement un système pour le déploiement et la récupération d'engins subaquatiques, autonomes, préprogrammés et/ou télé-opérés, d'exploration, de détection, de surveillance et de mesures, ainsi que de défense navale en milieu aquatique. Elle est applicable en milieu d'eaux douces ou en milieu marin, mer, océan, lac et plus généralement dans tout plan d'eau. Elle peut par exemple être mise en oeuvre lors de campagnes de mesures topographiques ou sismographiques subaquatiques par sonars ou hydrophones, des campagnes d'exploration et de surveillance à l'aide de capteurs optiques, lasers, ou acoustiques. Des campagnes de détection par magnétomètres. Des campagnes de lutte anti-mine.The present invention relates generally to the field of underwater exploration, surveillance and measurement systems, as well as to the field of naval defence. It relates more particularly to a system for the deployment and recovery of underwater, autonomous, pre-programmed and/or remotely-operated vehicles, for exploration, detection, surveillance and measurements, as well as for naval defense in an aquatic environment. It is applicable in a freshwater or marine environment, sea, ocean, lake and more generally in any body of water. It can for example be implemented during topographic or underwater seismographic measurement campaigns using sonars or hydrophones, exploration and monitoring campaigns using optical, laser or acoustic sensors. Magnetometer detection campaigns. Mine action campaigns.

ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUETECHNOLOGICAL BACKGROUND

Les engins autonomes sous-marins sont le plus souvent appelés AUV (Autonomous Underwater Vehicle). On connaît différents systèmes de déploiement et récupération d'engins autonomes sous-marins à partir de navires porteurs ou depuis la terre. Ces systèmes peuvent être des rampes de lancement et de récupération, des paniers flottants ou suspendus, ou tout simplement des apparaux de levage tels que des grues ou des portiques. Ces systèmes sont efficaces pour les phases de déploiement des engins autonomes sous-marins mais moins efficaces pour la récupération.Autonomous underwater vehicles are most often called AUV (Autonomous Underwater Vehicle). Various systems for the deployment and recovery of autonomous underwater vehicles from carrier ships or from land are known. These systems can be launch and recovery ramps, floating or suspended baskets, or simply lifting devices such as cranes or gantries. These systems are effective for the deployment phases of autonomous underwater vehicles but less effective for recovery.

L'une des difficultés concerne l'arrimage de l'engin autonome sous-marin en vue de sa récupération, en effet, qu'il s'agisse de rampes ou de manutention, il est la plupart du temps nécessaire d'arrimer l'engin autonome sous-marin au préalable. Or, il est difficile voir quelquefois impossible d'arrimer un engin à la mer à partir d'un navire sans que la manoeuvre soit exécutée par des hommes ce qui représente un risque important et qui est impossible à réaliser lorsque l'on souhaite récupérer un engin autonome sous-marin à partir d'un navire qui est autonome ou télé-opéré.One of the difficulties concerns the stowage of the autonomous underwater vehicle with a view to its recovery, indeed, whether it is a question of ramps or handling, it is most of the time necessary to stow the autonomous underwater vehicle beforehand. However, it is difficult or sometimes impossible to secure a machine at sea from a ship without the maneuver being carried out by men, which represents a significant risk and which is impossible to carry out when one wishes to recover a autonomous underwater vehicle from a ship that is autonomous or remotely operated.

D'autres systèmes existants s'apparentent à des paniers dans lequel l'engin autonome sous-marin vient se loger avant d'être hissé à bord, certains encore sont des rampes avec tapis roulant sur lequel l'engin autonome sous-marin vient s'échouer avant d'être hissé à bord par le tapis roulant.Other existing systems are similar to baskets in which the autonomous underwater vehicle is housed before being hoisted on board, some are ramps with conveyor belt on which the autonomous underwater vehicle comes s fail before being hoisted on board by the conveyor belt.

L'un des inconvénients de tous ces systèmes tient aux mouvements des moyens de récupération. Soit ces mouvements sont imprimés à cet outil de récupération par le navire porteur, soit par les vagues dans le cas des paniers flottants.One of the drawbacks of all these systems relates to the movements of the recovery means. Either these movements are imparted to this recovery tool by the carrying vessel, or by the waves in the case of floating baskets.

Par ailleurs, il existe différents systèmes d'accostage automatisés appelés en anglais « Homing » permettant à un engin autonome sous-marin de venir automatiquement accoster sur ou dans une station d'accueil. Ces systèmes d'accostage automatisés utilisent classiquement des signaux acoustiques et/ou optiques afin que l'engin autonome sous-marin retrouve et reconnaisse l'emplacement de la station d'accueil et puisse communiquer avec ladite station d'accueil. Ils sont efficaces si et seulement si la station d'accueil est presque immobile.Furthermore, there are various automated docking systems called “Homing” in English, allowing an autonomous underwater vehicle to automatically come and dock on or in a docking station. These automated docking systems conventionally use acoustic and/or optical signals so that the autonomous underwater vehicle finds and recognizes the location of the docking station and can communicate with said docking station. They are effective if and only if the docking station is almost stationary.

On connaît des systèmes de récupération et/ou d'accostage d'engins sous-marins par les documents suivants : US 7 854 569 , US 2012/167814 , JP 2003 02 6090 et WO 2018 065 723 , US 2007/051292 , SU 1 154 142 , US 5 222 454 .Systems for recovering and/or docking underwater vehicles are known from the following documents: US 7,854,569 , US 2012/167814 , JP 2003 02 6090 And WO2018065723 , US 2007/051292 , US 1,154,142 , US 5,222,454 .

OBJET DE L'INVENTIONOBJECT OF THE INVENTION

Afin de remédier aux inconvénients précités de l'état de la technique, la présente invention propose un système à véhicule subaquatique télé-opéré (ROV pour Remotely Operated Vehicle) par liaison filaire, donc filoguidé, et qui reste sous l'eau au moment du déploiement et de la récupération de l'engin autonome sous-marin. Avant le déploiement et après la récupération, l'engin autonome sous-marin est transporté par le véhicule subaquatique. Après le déploiement et avant la récupération, l'engin autonome sous-marin est séparé du véhicule subaquatique et peut naviguer d'une manière autonome.In order to remedy the aforementioned drawbacks of the state of the art, the present invention proposes a system with a remotely operated underwater vehicle (ROV for Remotely Operated Vehicle) by wire connection, therefore wire-guided, and which remains under water at the time of the deployment and recovery of the autonomous underwater vehicle. Prior to deployment and after recovery, the autonomous underwater vehicle is transported by the underwater vehicle. After deployment and before recovery, the autonomous underwater vehicle is separated from the underwater vehicle and can navigate autonomously.

En dehors des périodes où se déroule le déploiement et la récupération de l'engin autonome sous-marin, le véhicule subaquatique filoguidé peut être ramené sur ou dans ou contre le navire porteur pour stockage avec ou, éventuellement, sans son engin autonome sous-marin.Apart from the periods when the deployment and recovery of the autonomous underwater vehicle takes place, the underwater wire-guided vehicle can be brought back on or in or against the carrier vessel for storage with or, possibly, without its autonomous underwater vehicle. .

Le véhicule subaquatique est motorisé et il comporte des moyens de propulsion et de guidage, et il est capable, grâce à des moyens de stabilisation, de maintenir sa position sous l'eau selon tous les axes, c'est-à-dire trois axes, soit six degrés de liberté, et il n'est donc pas soumis aux mouvements des vagues et du navire porteur lors du déploiement et de la récupération de l'engin autonome sous-marin car il est en plongée.The underwater vehicle is motorized and it comprises propulsion and guidance means, and it is capable, thanks to stabilization means, of maintaining its position under water along all axes, that is to say three axes. , ie six degrees of freedom, and it is therefore not subject to the movements of the waves and of the carrier vessel during the deployment and recovery of the autonomous underwater vehicle because it is submerged.

Le véhicule subaquatique comporte une station d'accueil dans ou contre laquelle au moins un engin autonome sous-marin peut venir se loger automatiquement. Cette station d'accueil est généralement de forme proche d'un cylindre évasé au niveau de l'embouchure, c'est-à-dire en forme d'entonnoir, et elle est équipée d'un système d'accostage automatisé pour l'engin autonome sous-marin. Ce véhicule subaquatique avec station d'accueil peut être déployé à partir d'un navire porteur à équipage ou sans équipage et dans ce dernier cas d'un navire porteur autonome ou filoguidé ou remorqué.The underwater vehicle comprises a docking station in or against which at least one autonomous underwater vehicle can come to be housed automatically. This docking station is generally of a shape close to a flared cylinder at the level of the mouth, that is to say funnel-shaped, and it is equipped with an automated docking system for the autonomous underwater vehicle. This underwater vehicle with docking station can be deployed from a crewed or unmanned carrier vessel and, in the latter case, from an autonomous or wire-guided or towed carrier vessel.

Ainsi, l'invention concerne tout d'abord, un système pour le déploiement et la récupération d'un engin autonome sous-marin par un navire porteur de surface, le navire porteur comportant une coque avec une carène, l'engin autonome sous-marin comportant des moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation.Thus, the invention relates first of all to a system for the deployment and recovery of an autonomous underwater vehicle by a surface carrier vessel, the carrier vessel comprising a hull with a hull, the autonomous underwater vehicle boat comprising means of propulsion, guidance and stabilization.

L'invention propose un système selon la revendication 1.The invention provides a system according to claim 1.

D'autres caractéristiques matérielles et fonctionnelles non limitatives et avantageuses du système conforme à l'invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes :

le câble de liaison est amovible du véhicule subaquatique,
le câble de liaison est amovible du navire porteur,
le câble de liaison est destiné à l'alimentation électrique du véhicule subaquatique,
le câble de liaison est destiné à l'alimentation électrique, notamment rechargement de batteries électriques, de l'engin autonome sous-marin.
le câble de liaison est destiné à des échanges de données entre le véhicule subaquatique et le navire porteur,
le câble de liaison est destiné à des échanges de données entre l'engin autonome sous-marin et le navire porteur par l'intermédiaire du véhicule subaquatique,
les données sont des données de mesure et/ou de commande,
le navire porteur comporte un enrouleur/dérouleur de câble de liaison,
l'enrouleur/dérouleur du câble de liaison est hors d'eau dans ou sur le navire porteur,
les moyens de propulsion, guidage et stabilisation de l'engin autonome sous-marin permettent de contrôler des déplacements selon six degrés de liberté,
les moyens de propulsion, guidage et stabilisation du véhicule subaquatique permettent de contrôler des déplacements selon six degrés de liberté,
le navire porteur comporte au moins un moyen de propulsion propre/intégré,
le navire porteur comporte au moins un moyen de guidage propre/intégré,
le navire porteur comporte au moins un moyen de stabilisation propre/intégré,
les moyens de propulsion et de guidage du navire porteur permettent de contrôler des déplacements selon trois degrés de liberté,
les moyens de propulsion, guidage et stabilisation du navire porteur permettent de contrôler des déplacements selon quatre degrés de liberté,
les moyens de propulsion permettent le déplacement du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l'engin autonome sous-marin selon le cas,
les moyens de guidage permettent l'orientation du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l'engin autonome sous-marin selon le cas,
les moyens de stabilisation permettent le positionnement du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l'engin autonome sous-marin selon le cas,
les moyens de stabilisation permettent le positionnement à point fixe du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l'engin autonome sous-marin selon le cas,
les moyens de stabilisation permettent le positionnement en déplacement et orientation constants du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l'engin autonome sous-marin selon le cas, notamment le déploiement et la récupération de l'engin autonome sous-marin pouvant se faire alors que le véhicule subaquatique est en déplacement et orientation constants,
les moyens de stabilisation comportent des capteurs dont une centrale inertielle et un calculateur pour commander les moyens de propulsion et de guidage en fonction d'instructions de positionnement,
le moyen de propulsion est un dispositif de propulsion mécanique qui comporte un ou plusieurs moteurs électriques et/ou à combustion interne et/ou chimique et qui actionne/nt directement ou indirectement une ou plusieurs hélices ou une ou plusieurs turbines,
le dispositif de propulsion comporte une ou plusieurs turbines, ou hélices,
la/les turbines permettent une propulsion par jet/réaction,
le sens de rotation de l'hélice ou de la turbine peut être inversé,
les moyens de guidage sont choisis parmi les dispositifs de type gouvernail, aileron, volet, ou même propulseurs,
les moyens de propulsion et de guidage sont soit distincts, soit combinés au sein de dispositifs uniques, dans ce dernier cas ces moyens combinés sont notamment des propulseurs orientables,
le navire porteur et/ou le véhicule subaquatique et/ou l'engin autonome sous-marin comporte/ent des dispositif de guidage distincts des moyens de propulsion, les dispositifs de guidage étant choisis parmi notamment les gouvernails, ailerons, volets,
les moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation comportent au moins un ballast,
le navire porteur ne comporte pas de moyen de propulsion propre/intégré, le navire porteur se déplaçant grâce au moyen de propulsion du véhicule subaquatique et/ou de l'engin autonome sous-marin lorsque ce dernier est en configuration de stockage avec l'engin autonome sous-marin qui a été récupéré,
le navire porteur ne comporte pas de moyen de propulsion propre/intégré, le navire porteur se déplaçant grâce au moyen de propulsion du véhicule subaquatique lorsque ce dernier est en configuration de stockage sans l'engin autonome sous-marin qui est déployé,
le navire porteur ne comporte pas de moyen de guidage propre/intégré, le navire porteur s'orientant grâce au moyen de guidage du véhicule subaquatique et/ou de l'engin autonome sous-marin,
l'engin autonome sous-marin est préprogrammé ou télé-opéré/télécommandé,
l'engin autonome sous-marin comporte un corps,
l'engin autonome sous-marin comporte un corps allongé dans le sens de la longueur et présente une longueur comprise entre 0,5 m et 8 m,
l'engin autonome sous-marin comporte un corps allongé dans le sens de la longueur et présente une largeur maximale du corps hors appendice(s) externe(s) comprise entre 0,07 m et 1,5 m,
l'engin autonome sous-marin comporte un corps allongé dans le sens de la longueur,
l'engin autonome sous-marin comporte au moins un appendice externe fixe ou orientable,
l'engin autonome sous-marin comporte au moins un appendice externe amovible entre une position retractée comprise dans le gabarit du corps et une position étendue à l'extérieur du corps,
l'appendice de l'engin autonome sous-marin est notamment un aileron ou un volet,
le corps allongé de l'engin autonome sous-marin est sensiblement cylindrique,
la partie arrière de l'engin autonome sous-marin comporte au moins un propulseur,
la partie arrière de l'engin autonome sous-marin comporte un moyen d'orientation, notamment gouvernail et/ou propulseur(s) orientable(s),
l'engin autonome sous-marin comporte au moins un capteur,
le véhicule subaquatique peut faire surface et flotter,
le véhicule subaquatique a une forme générale sensiblement en fuseau allongé,
le véhicule subaquatique à une forme parallélépipédique,
le véhicule subaquatique a une forme générale sensiblement cylindrique et allongée,
le véhicule subaquatique comporte deux extrémités opposées, une extrémité avant et une extrémité arrière,
le véhicule subaquatique ne comporte pas de coque et est une structure sur châssis/cadre ouverte,
le véhicule subaquatique comporte une coque,
la coque du véhicule subaquatique est sensiblement cylindrique,
la coque du véhicule subaquatique est sensiblement ovoïde,
la coque du véhicule subaquatique présente un aplatissement vertical, la hauteur maximale de la coque étant inférieure à la largeur maximale de la coque hors appendice(s) externe(s),
le véhicule subaquatique a une forme extérieure sensiblement symétrique par rapport à un plan vertical médian avant-arrière,
le véhicule subaquatique comporte une coque allongée dans le sens de la longueur et présente une longueur comprise entre 1 m et 8,5 m,
le véhicule subaquatique comporte une coque allongée dans le sens de la longueur et présente une largeur maximale de la coque hors appendice(s) externe(s) comprise entre 0,3 m et 3 m,
le véhicule subaquatique comporte une coque allongée dans le sens de la longueur et présente une hauteur maximale de la coque hors appendice(s) externe(s) comprise entre 0,3 m et 3 m,
le véhicule subaquatique comporte au moins un appendice externe fixe ou orientable,
le véhicule subaquatique comporte au moins un appendice externe amovible entre une position retractée comprise dans le gabarit de la coque et une position étendue à l'extérieur de la coque,
l'appendice du véhicule subaquatique est notamment un aileron ou un volet,
la partie arrière du véhicule subaquatique comporte au moins un propulseur,
la partie arrière du véhicule subaquatique comporte un moyen d'orientation, notamment gouvernail et/ou propulseur(s) orientable(s),
le véhicule subaquatique comporte plusieurs propulseurs orientables selon plusieurs degrés de liberté,
le véhicule subaquatique comporte au moins un capteur,
ledit au moins un capteur du véhicule subaquatique est directionnel,
le capteur directionnel est choisi parmi un sonar, un détecteur optique, une caméra, un appareil photographique, un dispositif inertiel, un compas électronique,
le véhicule subaquatique comporte au moins un capteur d'attitude,
le véhicule subaquatique est destiné à réaliser des mesures acoustiques et il comporte des systèmes de mesures acoustiques comportant des transducteurs d'émission et de réception d'ondes acoustiques,
le navire porteur est un navire de surface,
le navire porteur comporte une coque avec une carène,
le navire porteur est sensiblement symétrique par rapport à un plan vertical médian avant-arrière,
le navire porteur comporte un équipage,
le navire porteur est sans équipage,
le navire porteur est remorqué,
le navire porteur est filoguidé,
le navire porteur est autonome,
le navire porteur est un drone,
le navire porteur est préprogrammé et/ou télé-opéré/télécommandé,
le navire porteur comporte un automate programmable de commande de course/trajectoire,
le navire porteur comporte au moins un appendice externe amovible entre une position retractée comprise dans le gabarit de la coque et une position étendue à l'extérieur de la coque,
l'appendice à type de quille du navire porteur est fixe ou amovible et le véhicule subaquatique se positionne contre la quille fixe ou amovible du navire porteur en configuration de stockage,
l'extrémité inférieure de la quille comporte en outre un bulbe ou une gondole de mesure comportant des appareils de mesure sous-marine,
la gondole ou le bulbe comportent au moins une antenne acoustique et, éventuellement, tout autre type de capteur,
le renfoncement et le véhicule subaquatique ont des formes telles que le véhicule subaquatique est stocké dans le renfoncement de manière que la trainée hydrodynamique du navire porteur soit modifiée de moins de 40% par rapport au même navire porteur mais sans renfoncement et ne stockant pas de véhicule subaquatique,
au moins l'un des moyens de propulsion du véhicule subaquatique est disposé à l'arrière dudit véhicule subaquatique et le navire porteur comporte une paroi d'extrémité arrière et le renfoncement est ouvert sur la paroi d'extrémité arrière du navire porteur afin que lorsque le véhicule subaquatique est stocké dans le renfoncement, le moyen de propulsion du véhicule subaquatique soit disposé plus en arrière que la paroi d'extrémité arrière du navire porteur et puisse participer à la propulsion dudit navire,
les formes du renfoncement de la carène et du véhicule subaquatique sont adaptées pour qu'en configuration de stockage, la résistance à l'avancement du navire porteur soit faible,
en configuration de stockage, le véhicule subaquatique est solidarisé au navire porteur dans le renfoncement de la coque du navire porteur,
le câble de liaison traverse la coque du navire porteur dans le renfoncement de la coque du navire porteur,
le câble de liaison traverse la coque du navire porteur à travers un puit de passage débouchant dans le renfoncement,
en configuration de stockage, les moyens de propulsion et possiblement de guidage et/ou stabilisation du véhicule subaquatique participent, lorsqu'ils sont activés, à la propulsion du navire porteur et possiblement à l'orientation et/ou la stabilisation,
la quille est une quille de mesure comportant au moins des instruments de mesure,
la quille est une quille de mesure et de stockage,
le navire porteur est monocoque,
le navire porteur comporte une coque avec une carène, la coque étant surmontée d'un pont, la coque étant allongée entre une proue et une poupe suivant une direction longitudinale du navire porteur,
le pont correspond au niveau supérieur, hors d'eau, à l'air libre, du navire porteur,
le navire porteur est un navire perce-vague,
la coque du navire porteur est sensiblement fusiforme avec une étrave effilée afin de former le navire perce-vague monocoque,
le pont présente une surface convexe vers le haut,
la proue du navire porteur perce-vague monocoque est effilée en pointe,
la proue du navire porteur perce-vague monocoque est effilée en lame de couteau,
la poupe du navire porteur perce-vague monocoque est plane,
le navire porteur perce-vague monocoque comporte une quille lestée,
le navire perce-vague monocoque présente une configuration qui lui permet de naviguer à des vitesses correspondant à un nombre de Froude supérieur à 0,45,
le nombre de Froude est le rapport entre la longueur de la carène et la vitesse,
le navire porteur perce-vague monocoque présente un rapport largeur totale sur longueur totale inférieur à 0,2 et une longueur maximale inférieure à 20 mètres, lesdites longueur et largeur étant respectivement considérées suivant la direction longitudinale du navire porteur et une direction transversale horizontale perpendiculaire à la direction longitudinale,
le navire porteur perce-vague monocoque présente un rapport de la hauteur au-dessus de la ligne de flottaison de la coque faisant office de flotteur et hors ses éventuels appendices, donc hors éventuel kiosque, sur la hauteur en dessous de la ligne de flottaison de la coque faisant office de flotteur et hors les éventuels appendices, donc hors quille, qui est inférieur à 0,8 et supérieur à 0,1,
le navire porteur perce-vague monocoque a une longueur d'au moins 2,5 mètres,
le navire porteur est à quille fixe,
le navire porteur est à quille amovible,
la quille amovible est relevable,
la quille amovible peut être remontée par translation du bas vers le haut,
la quille est amovible et peut être remontée au moins en partie à travers la coque par translation du bas vers le haut ou inversement descendue sous la coque,
le navire porteur comporte à sa partie inférieure une quille amovible et à sa partie supérieure un kiosque érigé au-dessus du pont, la quille amovible pouvant être descendue sous la coque et remontée au moins en partie à travers la coque, la quille amovible comportant une extrémité inférieure et une extrémité supérieure, le kiosque comporte intérieurement un espace de stockage de quille et la quille amovible et l'espace de stockage de quille du kiosque sont disposés en alignement afin que la quille amovible puisse être remontée par translation vers le haut au moins en partie dans l'espace de stockage de quille du kiosque, afin de pouvoir remonter le véhicule subaquatique contre la carène du navire porteur et de préférence dans un renfoncement de la carène du navire porteur,
la quille amovible et l'espace de stockage de quille du kiosque ont des axes principaux en alignement qui sont verticaux,
la quille amovible et l'espace de stockage de quille du kiosque ont des axes principaux en alignement qui sont inclinés par rapport à la verticale,
la quille amovible et l'espace de stockage de quille du kiosque ont des axes principaux en alignement qui sont perpendiculaires à l'extension principale longitudinale du navire porteur,
la quille amovible et l'espace de stockage de quille du kiosque ont des axes principaux en alignement qui sont inclinés par rapport à l'extension principale longitudinale du navire porteur,
l'axe principal du kiosque et l'axe principal de l'espace de stockage de quille du kiosque sont parallèle et de préférence colinéaires,
le kiosque comporte à sa partie basse l'espace de stockage de quille et en partie haute des équipements,
la coque du navire porteur comporte un puit de quille permettant au moins le passage en descente et remontée de la quille amovible,
l'espace de stockage de quille du kiosque est en alignement avec un puit de quille débouchant de la coque vers le bas et dont les parois remontent au-dessus de la ligne de flottaison du navire porteur, la quille amovible pouvant coulisser dans ledit puit de quille,
le puit de quille est inondé jusqu'au niveau de la ligne de flottaison,
le navire porteur comporte des moyens d'étanchéité entre la partie de liaison de la quille amovible et la coque afin de créer dans le puit de quille un espace en dessous de la ligne de flottaison qui soit hors d'eau,
une jupe souple étanche est étendue entre l'extrémité supérieure de la quille amovible et la coque du navire porteur,
une jupe souple étanche est étendue entre l'extrémité inférieure de la partie de liaison de la quille amovible et la coque du navire porteur,
la jupe souple est une jupe accordéon,
la jupe souple est élastique,
le kiosque est en partie destiné à recevoir la quille amovible et l'espace de stockage de quille du kiosque représente au moins 75% du volume global du kiosque,
la hauteur du kiosque posé sur le pont ou les superstructures du navire porteur est telle que le sommet de celui-ci se situe à une altitude minimum de 1,5 mètres au-dessus du pont lorsque le navire porteur est vertical,
le kiosque peut être fermé sur toute sa surface,
le kiosque peut être ouvert sur une partie de sa surface,
le kiosque a une forme aérodynamique,
la quille a une forme hydrodynamique,
le kiosque à un rapport hauteur (par rapport à sa base) sur largeur (dans le sens transversal à l'axe de déplacement du navire) supérieur à 3,
la quille fixe ou amovible comporte à son extrémité inférieure un bulbe ou une gondole allongé longitudinalement et relié à l'extrémité supérieure de la quille par une partie de liaison de la quille d'extension longitudinale inférieure à l'extension longitudinale du bulbe ou de la gondole,
lorsque la quille amovible est remontée dans le kiosque, le bulbe ou la gondole reste sous la coque,
le bulbe ou la gondole comporte au moins des instruments de mesure,
le navire porteur comporte une centrale de mesure d'attitude comportant des capteurs de mesure d'attitude,
les capteurs de mesure d'attitude sont disposés dans ou contre le bulbe ou la gondole de la quille,
le navire porteur est destiné à réaliser des mesures acoustiques et il comporte des systèmes de mesures acoustiques comportant des transducteurs d'émission et de réception d'ondes acoustiques,
les transducteurs d'émission et de réception d'ondes acoustiques sont disposés dans ou contre le bulbe ou la gondole de la quille,
le bulbe ou la gondole comporte une face supérieure tournée vers le haut et la coque et une face inférieure tournée vers le bas et la coque comporte un renfoncement au niveau du raccordement de la coque à la quille amovible, ledit renfoncement pouvant loger au moins la face supérieure du bulbe ou de la gondole lorsque la quille amovible est remontée,
le renfoncement de la coque peut loger en totalité le bulbe ou la gondole lorsque la quille amovible est remontée, le bulbe ou la gondole étant alors compris dans le gabarit général de la coque du navire porteur,
le renfoncement de la coque peut loger en totalité le bulbe ou la gondole et au moins une partie du véhicule subaquatique lorsque la quille amovible est remontée, le bulbe ou la gondole et le véhicule subaquatique étant alors compris dans le gabarit général de la coque du navire porteur,
le navire porteur comporte une centrale de mesure d'attitude comportant des capteurs de mesure d'attitude et au moins des capteurs de mesure d'attitude sont disposés dans ou contre le bulbe ou la gondole de la quille,
la largeur maximale de la partie de liaison de la quille est inférieure ou égale à la largeur maximale du bulbe ou de la gondole, la longueur maximale de la partie de liaison étant inférieure à la longueur maximale du bulbe ou de la gondole, lesdites longueur et largeur étant respectivement considérées suivant la direction longitudinale du navire porteur et une direction transversale horizontale perpendiculaire à la direction longitudinale,
le rapport de la largeur maximale de la partie de liaison sur la largeur maximale du bulbe ou de la gondole est compris entre 0,05 et 0,5,
la partie de liaison de la quille a une longueur sensiblement identique sur toute sa hauteur,
la partie de liaison de la quille a une largeur maximale sensiblement identique sur toute sa hauteur,
la partie de liaison de la quille a une section transversale uniforme sur sa hauteur,
la section transversale de la partie de liaison de la quille est circulaire, ovoïde ou fusiforme,
le véhicule subaquatique et le navire porteur comportent des moyens de verrouillage complémentaires, déverrouillables, permettant d'atteler ou d'arrimer d'une manière amovible le véhicule subaquatique au navire porteur pour, en configuration de stockage, solidariser d'une manière amovible le véhicule subaquatique au navire porteur,
les moyens de verrouillage assurent un arrimage complet du véhicule subaquatique au navire porteur,
le véhicule subaquatique a une forme générale allongée selon un axe principal d'engin, ladite forme générale définissant un gabarit d'engin, et la station d'accueil de l'engin autonome sous-marin est disposée dans une enceinte de charge utile ayant une forme générale allongée selon un axe principal d'enceinte, l'engin autonome sous-marin étant logé dans ladite enceinte de charge utile,
l'enceinte de charge utile est ouverte sur l'extérieur,
le véhicule subaquatique comporte au moins une enceinte de charge utile, chaque enceinte comportant au moins une station d'accueil pour un engin autonome sous-marin,
l'enceinte de charge utile est une ouverture latérale dans la coque du véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin aborde ou quitte la station d'accueil du véhicule subaquatique latéralement à ce dernier,
l'ouverture latérale est à bâbord, à tribord ou inférieure,
l'enceinte de charge utile comporte une ouverture d'extrémité longitudinale arrière de la coque du véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin aborde ou quitte la station d'accueil du véhicule subaquatique par l'arrière de ce dernier,
l'enceinte de charge utile comporte une ouverture d'extrémité longitudinale avant de la coque du véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin aborde ou quitte la station d'accueil du véhicule subaquatique par l'avant de ce dernier,
l'enceinte de charge utile comporte une paroi comportant une fente de guidage d'un aileron axial de l'engin autonome sous-marin, afin de permettre le guidage de l'engin autonome sous-marin lorsqu'il rentre dans l'enceinte pour rejoindre la station d'accueil,
l'engin autonome sous-marin s'engage totalement à l'intérieur de l'enceinte de charge utile,
l'engin autonome sous-marin s'engage partiellement à l'intérieur de l'enceinte de charge utile, la partie arrière de l'engin autonome sous-marin sortant de ladite enceinte,
la station d'accueil permet une fixation amovible de l'engin autonome sous-marin au véhicule subaquatique,
la station d'accueil et l'engin autonome sous-marin comportent des moyens complémentaires d'accostage automatisés permettant à l'engin autonome sous-marin déployé d'accoster automatiquement la station d'accueil lors de la récupération de l'engin autonome sous-marin.

Other non-limiting and advantageous material and functional characteristics of the system in accordance with the invention, taken individually or according to all the technically possible combinations, are the following:

the connection cable is removable from the underwater vehicle,
the connecting cable is removable from the carrying vessel,
the connection cable is intended for the power supply of the underwater vehicle,
the connection cable is intended for the power supply, in particular recharging of electric batteries, of the autonomous underwater vehicle.
the connection cable is intended for data exchange between the underwater vehicle and the carrying vessel,
the connection cable is intended for data exchange between the autonomous underwater vehicle and the carrier vessel via the underwater vehicle,
the data is measurement and/or control data,
the carrier vessel includes a winder/unwinder for the connection cable,
the connecting cable winder/unwinder is out of the water in or on the carrying vessel,
the means of propulsion, guidance and stabilization of the autonomous underwater vehicle make it possible to control movements according to six degrees of freedom,
the means of propulsion, guidance and stabilization of the underwater vehicle make it possible to control movements according to six degrees of freedom,
the carrier vessel has at least one own/integrated means of propulsion,
the carrier vessel has at least one own/integrated guidance means,
the carrier vessel has at least one own/integrated stabilization means,
the means of propulsion and guidance of the carrier ship make it possible to control movements according to three degrees of freedom,
the means of propulsion, guidance and stabilization of the carrier ship make it possible to control movements according to four degrees of freedom,
the means of propulsion allow the movement of the carrier vessel, the underwater vehicle, the autonomous underwater vehicle as the case may be,
the guide means allow the orientation of the carrier vessel, of the underwater vehicle, of the autonomous underwater vehicle as the case may be,
the stabilization means allow the positioning of the carrier vessel, of the underwater vehicle, of the autonomous underwater vehicle as the case may be,
the stabilization means allow the positioning at a fixed point of the carrier vessel, of the underwater vehicle, of the autonomous underwater vehicle as the case may be,
the stabilization means allow the positioning in constant displacement and orientation of the carrier vessel, of the underwater vehicle, of the autonomous underwater vehicle as the case may be, in particular the deployment and the recovery of the autonomous underwater vehicle which can then take place that the underwater vehicle is in constant motion and orientation,
the stabilization means comprise sensors including an inertial unit and a computer for controlling the propulsion and guidance means according to positioning instructions,
the means of propulsion is a mechanical propulsion device which comprises one or more electric and/or internal combustion and/or chemical motors and which directly or indirectly actuates one or more propellers or one or more turbines,
the propulsion device comprises one or more turbines, or propellers,
the turbine(s) allow jet/reaction propulsion,
the direction of rotation of the propeller or the turbine can be reversed,
the guide means are chosen from devices of the rudder, fin, flap, or even thruster type,
the means of propulsion and guidance are either distinct or combined within single devices, in the latter case these combined means are in particular steerable thrusters,
the carrier vessel and/or the underwater vehicle and/or the autonomous underwater vehicle comprises/ent separate guidance devices from the means of propulsion, the guidance devices being chosen from among in particular rudders, fins, flaps,
the means of propulsion, guidance and stabilization comprise at least one ballast,
the carrier vessel does not include its own/integrated propulsion means, the carrier vessel moving using the propulsion means of the underwater vehicle and/or of the autonomous underwater vehicle when the latter is in storage configuration with the vehicle autonomous submarine that was salvaged,
the carrier vessel does not have its own/integrated means of propulsion, the carrier vessel moving using the means of propulsion of the underwater vehicle when the latter is in storage configuration without the autonomous underwater vehicle being deployed,
the carrier vessel does not have its own/integrated guidance means, the carrier vessel orienting itself thanks to the guidance means of the underwater vehicle and/or of the autonomous underwater vehicle,
the autonomous underwater vehicle is pre-programmed or tele-operated/remote-controlled,
the autonomous underwater vehicle comprises a body,
the autonomous underwater vehicle has a lengthwise elongated body and has a length of between 0.5 m and 8 m,
the autonomous underwater vehicle has an elongated body lengthwise and has a maximum width of the body excluding external appendage(s) of between 0.07 m and 1.5 m,
the autonomous underwater vehicle comprises a body elongated in the direction of the length,
the autonomous underwater vehicle comprises at least one fixed or adjustable external appendage,
the autonomous underwater vehicle comprises at least one removable external appendage between a retracted position included in the template of the body and an extended position outside the body,
the appendage of the autonomous underwater vehicle is in particular a fin or a flap,
the elongated body of the autonomous underwater vehicle is substantially cylindrical,
the rear part of the autonomous underwater vehicle comprises at least one thruster,
the rear part of the autonomous underwater vehicle comprises an orientation means, in particular rudder and/or steerable thruster(s),
the autonomous underwater vehicle comprises at least one sensor,
the underwater vehicle can surface and float,
the underwater vehicle has a generally elongated spindle shape,
the underwater vehicle has a parallelepipedal shape,
the underwater vehicle has a substantially cylindrical and elongated general shape,
the underwater vehicle has two opposite ends, a front end and a rear end,
the underwater vehicle has no hull and is an open chassis/frame structure,
the underwater vehicle comprises a hull,
the hull of the underwater vehicle is substantially cylindrical,
the hull of the underwater vehicle is substantially ovoid,
the hull of the underwater vehicle has a vertical flattening, the maximum height of the hull being less than the maximum width of the hull excluding external appendage(s),
the underwater vehicle has a substantially symmetrical exterior shape with respect to a front-rear median vertical plane,
the underwater vehicle has a lengthwise elongated hull and has a length of between 1 m and 8.5 m,
the underwater vehicle has an elongated hull lengthwise and has a maximum width of the hull excluding external appendage(s) of between 0.3 m and 3 m,
the underwater vehicle has an elongated hull in the direction of the length and has a maximum height of the hull excluding external appendage(s) of between 0.3 m and 3 m,
the underwater vehicle has at least one fixed or adjustable external appendage,
the underwater vehicle comprises at least one removable external appendage between a retracted position included in the template of the hull and an extended position outside the hull,
the appendage of the underwater vehicle is in particular a fin or a flap,
the rear part of the underwater vehicle comprises at least one thruster,
the rear part of the underwater vehicle comprises an orientation means, in particular rudder and/or steerable thruster(s),
the underwater vehicle comprises several thrusters that can be steered according to several degrees of freedom,
the underwater vehicle comprises at least one sensor,
said at least one underwater vehicle sensor is directional,
the directional sensor is chosen from among a sonar, an optical detector, a camera, a photographic device, an inertial device, an electronic compass,
the underwater vehicle comprises at least one attitude sensor,
the underwater vehicle is intended to carry out acoustic measurements and it comprises acoustic measurement systems comprising transducers for transmitting and receiving acoustic waves,
the carrier vessel is a surface vessel,
the carrier vessel comprises a hull with a hull,
the carrier vessel is substantially symmetrical with respect to a fore-aft median vertical plane,
the carrier vessel has a crew,
the carrier vessel is unmanned,
the carrier vessel is towed,
the carrier vessel is wire-guided,
the carrier vessel is autonomous,
the carrier vessel is a drone,
the carrier vessel is pre-programmed and/or tele-operated/remote-controlled,
the carrier vessel includes a programmable race/trajectory control automaton,
the carrier vessel has at least one removable external appendage between a retracted position included in the template of the hull and an extended position outside the hull,
the keel-type appendage of the carrier vessel is fixed or removable and the underwater vehicle is positioned against the fixed or removable keel of the carrier vessel in storage configuration,
the lower end of the keel further comprises a bulb or a measuring gondola comprising underwater measuring devices,
the gondola or the bulb include at least one acoustic antenna and, possibly, any other type of sensor,
the recess and the underwater vehicle have shapes such that the underwater vehicle is stored in the recess so that the hydrodynamic drag of the carrying vessel is changed by less than 40% compared to the same carrying vessel but without the recess and not storing a vehicle underwater,
at least one of the propulsion means of the underwater vehicle is disposed at the rear of said underwater vehicle and the carrier vessel has an aft end wall and the recess is open on the rear end wall of the carrier vessel so that when the underwater vehicle is stored in the recess, the means of propulsion of the underwater vehicle is arranged further back than the rear end wall of the carrying vessel and can participate in the propulsion of the said vessel,
the shapes of the recess of the hull and of the underwater vehicle are adapted so that in the storage configuration, the resistance to the progress of the carrier vessel is low,
in storage configuration, the underwater vehicle is secured to the carrier vessel in the recess of the hull of the carrier vessel,
the connecting cable passes through the hull of the carrier vessel in the recess of the hull of the carrier vessel,
the connecting cable passes through the hull of the carrier vessel through a passageway opening into the recess,
in storage configuration, the means of propulsion and possibly guidance and/or stabilization of the underwater vehicle participate, when activated, in the propulsion of the carrier vessel and possibly in the orientation and/or stabilization,
the keel is a measuring keel comprising at least measuring instruments,
the keel is a measuring and storage keel,
the carrier vessel is monohull,
the carrier vessel comprises a hull with a hull, the hull being surmounted by a deck, the hull being elongated between a bow and a stern in a longitudinal direction of the carrier vessel,
the deck corresponds to the upper level, out of the water, in the open air, of the carrying vessel,
the carrier ship is a wave-piercing ship,
the hull of the carrier vessel is substantially fusiform with a tapered bow to form the monohull wave-piercing vessel,
the bridge has a convex surface upwards,
the bow of the monohull wave-piercing carrier vessel is tapered to a point,
the bow of the monohull wave-piercing carrier vessel is tapered to a knife edge,
the stern of the monohull wave-piercing carrier vessel is flat,
the monohull wave-piercing carrier vessel has a weighted keel,
the monohull wave-piercing vessel has a configuration that allows it to navigate at speeds corresponding to a Froude number greater than 0.45,
the Froude number is the ratio between the length of the hull and the speed,
the monohull wave-piercing carrier vessel has a total width to total length ratio of less than 0.2 and a maximum length of less than 20 meters, said length and width being respectively considered along the longitudinal direction of the carrier vessel and a horizontal transverse direction perpendicular to the longitudinal direction,
the monohull wave-piercing carrier vessel presents a ratio of the height above the waterline of the hull acting as a float and excluding any appendages, therefore excluding any kiosk, to the height below the waterline of the the hull acting as a float and excluding any appendages, therefore excluding the keel, which is less than 0.8 and greater than 0.1,
the monohull wave-piercing carrier vessel is at least 2.5 meters long,
the carrier vessel has a fixed keel,
the carrier vessel has a removable keel,
the removable keel can be lifted,
the removable keel can be raised by translation from the bottom upwards,
the keel is removable and can be raised at least partly through the hull by translation from the bottom upwards or vice versa lowered under the hull,
the carrier vessel comprises at its lower part a removable keel and at its upper part a kiosk erected above the deck, the removable keel being able to be lowered under the hull and raised at least partly through the hull, the removable keel comprising a lower end and an upper end, the The kiosk has a pin storage space therein and the removable pin and the pin storage space of the kiosk are arranged in alignment so that the removable pin can be translated upwards at least partially in the storage space keel of the kiosk, in order to be able to raise the underwater vehicle against the hull of the carrier vessel and preferably in a recess in the hull of the carrier vessel,
the removable pin and the pin storage space of the gazebo have main axes in alignment which are vertical,
the removable pin and the pin storage space of the gazebo have main axes in alignment which are inclined with respect to the vertical,
the removable keel and the keel storage space of the kiosk have main axes in alignment which are perpendicular to the main longitudinal extension of the carrying vessel,
the removable keel and the keel storage space of the kiosk have main axes in alignment which are inclined with respect to the main longitudinal extension of the carrying vessel,
the main axis of the kiosk and the main axis of the kiosk storage space of the kiosk are parallel and preferably collinear,
the kiosk comprises in its lower part the keel storage space and in the upper part of the equipment,
the hull of the carrier vessel includes a keel well allowing at least the descent and ascent passage of the removable keel,
the keel storage space of the kiosk is in alignment with a keel well emerging from the hull downwards and the walls of which rise above the waterline of the carrying vessel, the removable keel being able to slide in said keel,
the keel well is flooded to the level of the waterline,
the carrier vessel includes sealing means between the connecting part of the removable keel and the hull in order to create in the keel well a space below the waterline which is out of the water,
a watertight flexible skirt is extended between the upper end of the removable keel and the hull of the carrying vessel,
a watertight flexible skirt is extended between the lower end of the connecting part of the removable keel and the hull of the carrying vessel,
the soft skirt is an accordion skirt,
the soft skirt is elastic,
the kiosk is partly intended to receive the removable keel and the kiosk storage space of the kiosk represents at least 75% of the overall volume of the kiosk,
the height of the kiosk placed on the deck or the superstructures of the carrier ship is such that the top of the latter is at a minimum altitude of 1.5 meters above the deck when the carrier ship is vertical,
the kiosk can be closed over its entire surface,
the kiosk can be open on part of its surface,
the kiosk has an aerodynamic shape,
the keel has a hydrodynamic shape,
the kiosk has a height ratio (in relation to its base) to width (in the transverse direction to the axis of movement of the ship) greater than 3,
the fixed or removable keel comprises at its lower end a bulb or a gondola elongated longitudinally and connected to the upper end of the keel by a connecting part of the keel of longitudinal extension lower than the longitudinal extension of the bulb or the gondola,
when the removable keel is raised in the gazebo, the bulb or the gondola remains under the hull,
the bulb or the gondola includes at least measuring instruments,
the carrier vessel comprises an attitude measurement unit comprising attitude measurement sensors,
the attitude measurement sensors are arranged in or against the bulb or the gondola of the keel,
the carrier vessel is intended to carry out acoustic measurements and it comprises acoustic measurement systems comprising transducers for transmitting and receiving acoustic waves,
the transducers for transmitting and receiving acoustic waves are arranged in or against the bulb or the gondola of the keel,
the bulb or the gondola comprises an upper face facing upwards and the hull and a lower face facing downwards and the hull comprises a recess at the level of the connection of the hull to the removable keel, said recess being able to house at least the face upper part of the bulb or the gondola when the removable keel is raised,
the recess in the hull can fully accommodate the bulb or the gondola when the removable keel is raised, the bulb or the gondola then being included in the general gauge of the hull of the carrier vessel,
the recess in the hull can completely accommodate the bulb or the gondola and at least part of the underwater vehicle when the removable keel is raised, the bulb or the gondola and the underwater vehicle then being included in the general gauge of the hull of the ship carrier,
the carrier vessel comprises an attitude measurement unit comprising attitude measurement sensors and at least attitude measurement sensors are arranged in or against the bulb or the gondola of the keel,
the maximum width of the connecting part of the keel is less than or equal to the maximum width of the bulb or the gondola, the maximum length of the connecting part being less than the maximum length of the bulb or the gondola, said length and width being respectively considered along the longitudinal direction of the carrier vessel and a horizontal transverse direction perpendicular to the longitudinal direction,
the ratio of the maximum width of the connecting part to the maximum width of the bulb or the gondola is between 0.05 and 0.5,
the connecting part of the keel has a substantially identical length over its entire height,
the connecting part of the keel has a substantially identical maximum width over its entire height,
the connecting part of the keel has a uniform cross-section over its height,
the cross section of the connecting part of the keel is circular, ovoid or fusiform,
the underwater vehicle and the carrier vessel comprise complementary locking means, which can be unlocked, making it possible to removably attach or secure the underwater vehicle to the carrier vessel in order, in the storage configuration, to secure the vehicle in a removable manner underwater to the carrying vessel,
the locking means ensure complete securing of the underwater vehicle to the carrying vessel,
the underwater vehicle has a generally elongated shape along a main axis of the craft, said general shape defining a craft template, and the docking station of the autonomous underwater craft is disposed in a payload enclosure having a generally elongated shape along a main enclosure axis, the autonomous underwater vehicle being housed in said payload enclosure,
the payload enclosure is open to the outside,
the underwater vehicle comprises at least one payload enclosure, each enclosure comprising at least one docking station for an autonomous underwater vehicle,
the payload enclosure is a side opening in the hull of the underwater vehicle and the autonomous underwater vehicle approaches or leaves the docking station of the underwater vehicle laterally thereto,
the side opening is port, starboard or lower,
the payload enclosure comprises a rear longitudinal end opening of the hull of the underwater vehicle and the autonomous underwater vehicle approaches or leaves the docking station of the underwater vehicle from the rear of the latter,
the payload enclosure comprises an opening at the front longitudinal end of the hull of the underwater vehicle and the autonomous underwater vehicle approaches or leaves the docking station of the underwater vehicle from the front of the latter,
the payload enclosure comprises a wall comprising a slot for guiding an axial fin of the autonomous underwater vehicle, in order to allow the guidance of the autonomous underwater vehicle when it enters the enclosure for join the docking station,
the autonomous underwater vehicle engages completely inside the payload enclosure,
the autonomous underwater vehicle partially engages inside the payload enclosure, the rear part of the autonomous underwater vehicle emerging from said enclosure,
the docking station allows removable attachment of the autonomous underwater vehicle to the underwater vehicle,
the docking station and the autonomous underwater vehicle comprise complementary automated docking means enabling the deployed autonomous underwater vehicle to automatically dock with the docking station when recovering the autonomous underwater vehicle -marine.

Grâce à l'invention, le déploiement et la récupération de l'engin autonome sous-marin sont simplifiés puisqu'il n'est plus nécessaire d'avoir à le manipuler pour le libérer ou pour le saisir/l'agripper dans l'eau à partir d'un navire qui est soumis aux mouvements de la mer, rafales de vent... L'engin autonome sous-marin est récupéré ou libéré sous l'eau, à partir du véhicule subaquatique qui est relié par un câble au navire porteur, donc permettant un découplage des mouvements respectifs du véhicule subaquatique et du navire porteur. En outre, le véhicule subaquatique comporte des moyens notamment de stabilisation facilitant l'action des moyens d'accostage automatisés entre le véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin. La récupération pour stockage du véhicule subaquatique sur ou dans ou sous le navire porteur et sa mise à l'eau/libération, sont également particulièrement simples du fait de la liaison filaire par câble entre le navire porteur et le véhicule subaquatique : il suffit de d'enrouler ou de dérouler le câble selon le cas.Thanks to the invention, the deployment and recovery of the autonomous underwater vehicle are simplified since it is no longer necessary to have to manipulate it to release it or to grasp/grip it in the water. from a ship which is subject to the movements of the sea, gusts of wind... The autonomous underwater vehicle is recovered or released under water, from the underwater vehicle which is connected by a cable to the ship carrier, thus allowing decoupling of the respective movements of the underwater vehicle and the carrier vessel. In addition, the underwater vehicle comprises means in particular for stabilization facilitating the action of the automated docking means between the underwater vehicle and the autonomous underwater vehicle. The recovery for storage of the underwater vehicle on or in or under the carrier vessel and its launching/release are also particularly simple due to the wired cable connection between the carrier vessel and the underwater vehicle: it suffices to d wrap or unwind the cable as appropriate.

DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATIONDETAILED DESCRIPTION OF AN EXAMPLE OF REALIZATION

La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. Sur les dessins annexés :

la figure 1 représente un premier exemple de système selon l'invention à navire porteur perce-vague à quille dans la configuration de stockage du véhicule subaquatique, ce dernier ayant/transportant son engin autonome sous-marin,
la figure 2 représente le premier exemple de système en cours de déploiement pour utilisation, le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous-marin étant séparé du navire porteur tout en y restant relié filairement pour filoguidage,
la figure 3 représente le premier exemple de système en cours de déploiement pour utilisation, le véhicule subaquatique étant séparé du navire porteur tout en y restant relié filairement pour filoguidage, mais avec cette fois, l'engin autonome sous-marin en cours de séparation ou d'accostage du véhicule subaquatique,
la figure 4 représente, pour le premier exemple de système, une autre modalité de déploiement avec cette fois le véhicule subaquatique en configuration de stockage pendant la séparation ou l'accostage du véhicule subaquatique,
la figure 5 représente un deuxième exemple de système qui ne fait pas partie de l'invention à navire porteur comportant un dispositif de récupération du véhicule subaquatique permettant de le sortir de l'eau dans la configuration de stockage,
la figure 6 représente le deuxième exemple de système qui ne fait pas partie de l'invention en cours de déploiement, le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous-marin étant séparé du navire porteur et ayant été mis à l'eau,
la figure 7 représente le deuxième exemple de système qui ne fait pas partie de l'invention en cours de déploiement, mais cette fois avec le véhicule subaquatique séparé d'avec l'engin autonome sous-marin,
la figure 8 représente un troisième exemple de système qui ne fait pas partie de l'invention à navire porteur comportant un fond submergé permettant de récupérer le véhicule subaquatique dans un espace intérieur du navire porteur, l'espace intérieur étant submergé au moins dans sa partie arrière,
la figure 9 représente un quatrième exemple de système qui ne fait pas partie de l'invention à navire porteur comportant une coque avec carène à renfoncement permettant le stockage du véhicule subaquatique contre la coque,
la figure 10 représente un système qui ne fait pas partie de l'invention dérivé du deuxième exemple dans lequel le véhicule subaquatique est d'un type différent, sans coque, et est une structure sur châssis/cadre ouverte, le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous-marin étant stocké sur le pont du navire porteur, en configuration de stockage, et - la figure 11 représente une vue partielle agrandie de mise en oeuvre du système de la figure 10 qui ne fait pas partie de l'invention, cette fois en configuration d'utilisation, l'engin autonome sous-marin étant en cours de déploiement (ou inversement, de récupération).

The following description with reference to the appended drawings, given by way of non-limiting examples, will make it clear what the invention consists of and how it can be implemented. On the attached drawings:

there figure 1 represents a first example of a system according to the invention with a wave-piercing carrier vessel with a keel in the storage configuration of the underwater vehicle, the latter having/carrying its autonomous underwater vehicle,
there picture 2 represents the first example of a system being deployed for use, the underwater vehicle with its autonomous underwater vehicle being separated from the carrier vessel while remaining wired to it for wire guidance,
there picture 3 represents the first example of a system being deployed for use, the underwater vehicle being separated from the carrier vessel while remaining wired to it for wire guidance, but this time with the autonomous underwater vehicle being separated or docked underwater vehicle,
there figure 4 represents, for the first example of a system, another mode of deployment with this time the underwater vehicle in storage configuration during the separation or docking of the underwater vehicle,
there figure 5 represents a second example of a system which does not form part of the invention with a carrier vessel comprising a device for recovering the underwater vehicle allowing it to be taken out of the water in the storage configuration,
there figure 6 represents the second example of a system which is not part of the invention being deployed, the underwater vehicle with its autonomous underwater vehicle being separated from the carrier vessel and having been launched,
there figure 7 represents the second example of a system which is not part of the invention being deployed, but this time with the underwater vehicle separated from the autonomous underwater vehicle,
there figure 8 represents a third example of a system which does not form part of the invention with a carrier vessel comprising a submerged bottom making it possible to recover the underwater vehicle in an interior space of the carrier vessel, the interior space being submerged at least in its rear part,
there figure 9 represents a fourth example of a system which does not form part of the invention with a carrier vessel comprising a hull with recessed hull allowing the storage of the underwater vehicle against the hull,
there figure 10 shows a system which does not form part of the invention derived from the second example in which the underwater vehicle is of a different type, without a hull, and is an open chassis/frame structure, the underwater vehicle with its autonomous vehicle under sailor being stored on the deck of the carrier vessel, in storage configuration, and - the figure 11 shows an enlarged partial view of the implementation of the system of the figure 10 which is not part of the invention, this time in the use configuration, the autonomous underwater vehicle being deployed (or conversely, being recovered).

DispositifDevice

Sur la figure 1, on a représenté un premier exemple de système 1 dont le navire porteur 2 est un navire de surface monocoque perce-vague et qui comporte une quille 20 destinée à le stabiliser. Par rapport aux navires à propulsion mécanique classiques qui n'en n'ont pas besoin, et en particulier les navires à vitesse élevée pour lesquels ce serait un handicap, le navire porteur 2 perce-vague monocoque comporte une quille 20 qui est utile à sa stabilité du fait que ce dernier a une forme très effilée/fusiforme contrairement aux navires à propulsion mécanique classiques. Ce navire porteur perce-vague monocoque est notamment destiné à réaliser des mesures acoustiques dans l'eau et qu'il n'est pas destiné à « voler » au-dessus de l'eau, sa quille comportant, outre le véhicule subaquatique transporté, des appareils de mesure devant rester dans l'eau. Il doit donc pouvoir percer les vagues grâce à une proue 25 en lame de couteau tout en navigant à une vitesse élevée et avec une dépense en énergie réduite.On the figure 1 , there is shown a first example of a system 1 whose carrying vessel 2 is a wave-piercing monohull surface vessel and which comprises a keel 20 intended to stabilize it. Compared to conventional mechanically propelled ships which do not need it, and in particular high-speed ships for which it would be a handicap, the monohull wave-piercing carrier ship 2 comprises a keel 20 which is useful for its stability due to the fact that the latter has a very tapered/fusiform shape unlike conventional mechanically propelled vessels. This monohull wave-piercing carrier vessel is intended in particular to carry out acoustic measurements in the water and that it is not intended to "fly" above the water, its keel comprising, in addition to the underwater vehicle transported, measuring devices that must remain in the water. He must therefore be able pierce the waves thanks to a knife-edge 25 bow while sailing at high speed and with reduced energy expenditure.

Ce navire porteur 2 est sans équipage et est autonome car préprogrammé et/ou télé-opéré/télécommandé pour ce qui concerne notamment sa navigation. Il comporte des moyens de navigation intégrés qui sont particulièrement utiles dans le cas d'un drone.This carrier vessel 2 is unmanned and is autonomous because it is pre-programmed and/or tele-operated/remote-controlled with regard in particular to its navigation. He includes integrated navigation means which are particularly useful in the case of a drone.

Dans ce premier exemple, le navire porteur 2 a une quille amovible qui comporte à son extrémité inférieure, immergée, une gondole 21 formant une zone de stockage pour un véhicule subaquatique 3. Des capteurs, en particulier acoustiques 27, sont fixés contre la gondole 21. Dans une variante, la gondole peut être remplacée par un bulbe contenant ou supportant des appareils de mesures sous-marines et lequel bulbe comporte alors la zone de stockage du véhicule subaquatique 3. Sur la figure 1, un engin autonome sous-marin 4 est installé dans le véhicule subaquatique 3. Une telle configuration où le véhicule subaquatique 3 est stocké sur le navire porteur peut correspondre à une fin de mission/d'utilisation ou à un déplacement vers une zone d'utilisation où l'engin autonome sous-marin 4 pourra être libéré.In this first example, the carrier vessel 2 has a removable keel which comprises at its lower end, submerged, a gondola 21 forming a storage area for an underwater vehicle 3. Sensors, in particular acoustic 27, are fixed against the gondola 21 Alternatively, the gondola can be replaced by a bulb containing or supporting underwater measuring devices and which bulb then includes the storage area of the underwater vehicle 3. On the figure 1 , an autonomous underwater vehicle 4 is installed in the underwater vehicle 3. Such a configuration where the underwater vehicle 3 is stored on the carrier vessel may correspond to an end of mission/use or to a move to an area of use where the autonomous underwater vehicle 4 can be released.

Le navire porteur 2 comporte des moyens de propulsion, ici à hélice 23, et un dispositif de guidage 24 à type de gouvernail. Le navire porteur 2 comporte un kiosque 22 hors d'eau, au-dessus de la ligne de flottaison, avec des appareils 26 notamment destinés à des mesures et/ou communications, en particulier dans le cas où le navire porteur serait télécommandé par ondes radio.The carrier vessel 2 comprises means of propulsion, here a propeller 23, and a guide device 24 of the rudder type. The carrier vessel 2 comprises a kiosk 22 out of the water, above the waterline, with devices 26 in particular intended for measurements and/or communications, in particular in the case where the carrier vessel is remotely controlled by radio waves. .

La quille 20 est amovible et elle peut monter et descendre à travers un puit de quille de la coque du navire porteur. On remarque que le kiosque 22 est dans l'axe de la quille 20 et ce kiosque sert en outre à loger intérieurement l'extrémité supérieure de la quille 20 remontée dans un espace de stockage de quille du kiosque.The keel 20 is removable and can move up and down through a keel well in the hull of the carrier vessel. It will be noted that the kiosk 22 is in the axis of the pin 20 and this kiosk also serves to accommodate internally the upper end of the pin 20 raised in a pin storage space of the kiosk.

Dans une variante, on peut prévoir dans la coque ou carène, dans la région de la quille 20, un renfoncement permettant de recevoir, lorsque la quille est remontée, au moins en partie la gondole 21 ou le bulbe ainsi qu'éventuellement le véhicule subaquatique 3 et son engin autonome sous-marin 4, et de préférence d'une manière à être dans le gabarit général de la coque et afin de diminuer la résistance à l'avancement du navire porteur dans la configuration de stockage du véhicule subaquatique 3.In a variant, it is possible to provide in the hull or hull, in the region of the keel 20, a recess making it possible to receive, when the keel is raised, at least in part the gondola 21 or the bulb as well as possibly the underwater vehicle 3 and its autonomous underwater vehicle 4, and preferably in such a way as to be in the general template of the hull and in order to reduce the resistance to the advancement of the carrier vessel in the storage configuration of the underwater vehicle 3.

Sur la figure 2, le système 1 est passé en configuration d'utilisation dans laquelle le véhicule subaquatique 3 est séparé du navire porteur 2. Un câble de liaison 5 relie le navire porteur 2 au véhicule subaquatique 3 afin que ce dernier soit télé-opéré/filoguidé. Cette figure peut correspondre au début de l'utilisation et l'engin autonome sous-marin 4 sera ensuite libéré, ou correspondre à la fin de l'utilisation après la récupération de l'engin autonome sous-marin 4 dans le véhicule subaquatique 3, le système passant ensuite en configuration de stockage lorsque le véhicule subaquatique 3 sera de nouveau fixé au navire porteur 2.On the figure 2 , the system 1 is switched to the configuration of use in which the underwater vehicle 3 is separated from the carrier vessel 2. A connection cable 5 connects the carrier vessel 2 to the underwater vehicle 3 so that the latter is remotely operated/wire-guided. This figure may correspond to the start of use and the autonomous underwater vehicle 4 will then be released, or correspond to the end of use after the recovery of the autonomous underwater vehicle 4 in the underwater vehicle 3, the system then switches to storage configuration when the underwater vehicle 3 is again attached to the carrier vessel 2.

Sur la figure 3, le système 1 est toujours en configuration d'utilisation et cette fois l'engin autonome sous-marin 4 se libère du véhicule subaquatique 3 ou, inversement, revient dans ce dernier pour être récupéré.On the picture 3 , the system 1 is still in the use configuration and this time the autonomous underwater vehicle 4 is released from the underwater vehicle 3 or, conversely, returns to the latter to be recovered.

La figure 4 montre une variante dans laquelle la libération ou la récupération de l'engin autonome sous-marin 4 peut se faire alors que le véhicule subaquatique est fixé au navire porteur comme dans la configuration de stockage. On pourra utiliser cette variante dans le cas où le navire porteur n'est pas soumis à des mouvements, c'est-à-dire qu'il est sur une étendue d'eau calme, sans vague ou houle.There figure 4 shows a variant in which the release or recovery of the autonomous underwater vehicle 4 can be done while the underwater vehicle is attached to the carrier vessel as in the storage configuration. This variant can be used in the case where the carrier ship is not subject to movements, that is to say it is on a calm expanse of water, without waves or swells.

L'engin autonome sous-marin 4 est, comme son nom l'indique, un dispositif qui se déplace indépendamment du véhicule subaquatique 3 lorsqu'il a été libéré, contrairement au véhicule subaquatique 3 qui reste relié par un câble au navire porteur. L'engin autonome sous-marin 4 comporte donc des moyens de propulsion, à hélice dans cet exemple et des moyens de guidage ainsi que, de préférence, des moyens de stabilisation. Les actions des moyens de propulsion de guidage et éventuellement de stabilisation de l'engin autonome sous-marin, sont préprogrammées et/ou télé-opérées/télécommandées. Ces actions peuvent aussi dépendre de mesures effectuées par des capteurs.The autonomous underwater vehicle 4 is, as its name suggests, a device which moves independently of the underwater vehicle 3 when it has been released, unlike the underwater vehicle 3 which remains connected by a cable to the carrier vessel. The autonomous underwater vehicle 4 therefore comprises means of propulsion, with a propeller in this example and means of guidance as well as, preferably, means of stabilization. The actions of the propulsion means for guidance and possibly for stabilization of the autonomous underwater vehicle are preprogrammed and/or remotely operated/remotely controlled. These actions may also depend on measurements made by sensors.

Les moyens de propulsion et de guidage de l'engin autonome sous-marin peuvent être soit distincts soit combinés, dans ce dernier cas ces moyens peuvent être des propulseurs orientables. On peut également prévoir que le sens de rotation de l'hélice ou de la turbine du dispositif de propulsion et possiblement guidage, peut être inversé.The means of propulsion and guidance of the autonomous underwater vehicle can be either distinct or combined, in the latter case these means can be steerable thrusters. Provision can also be made for the direction of rotation of the propeller or of the turbine of the propulsion and possibly guidance device to be reversed.

Le véhicule subaquatique 3 comporte des moyens de propulsion et de guidage, par exemple orientable à turbine pour jet/réaction ou à déflexion variable de jet, ainsi que des moyens de stabilisation permettant une stabilisation du véhicule subaquatique selon trois axes.The underwater vehicle 3 comprises means of propulsion and guidance, for example orientable with a turbine for jet/reaction or with variable jet deflection, as well as stabilization means allowing stabilization of the underwater vehicle along three axes.

On comprend que si les moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation, pour chacun du navire porteur, du véhicule subaquatique et de l'engin autonome sous-marin, ont été séparés du point de vue de leur description pour faciliter les explications des différentes fonctions, en pratique et matériellement, ces différentes fonctions de propulsion/déplacement, de guidage/orientation, de stabilisation peuvent être réalisées avec un ou plusieurs dispositifs réalisant chacun plusieurs de ces fonctions. Ainsi, comme on l'a vu, un même dispositif orientable de propulsion à hélice ou turbine peut servir de moyen de propulsion, guidage et stabilisation. Un système de ballasts peut servir au déplacement passif, en particulier plongée ou remontée, et à l'orientation passive du véhicule subaquatique ou de l'engin autonome sous-marin.It is understood that if the means of propulsion, guidance and stabilization, for each of the carrier vessel, the underwater vehicle and the autonomous underwater vehicle, have been separated from the point of view of their description to facilitate the explanations of the different functions, in practice and materially, these various functions of propulsion/displacement, guidance/orientation, stabilization can be performed with one or more devices each performing several of these functions. Thus, as we have seen, the same steerable propeller or turbine propulsion device can serve as means of propulsion, guidance and stabilization. A ballast system can be used for passive displacement, in particular diving or ascent, and for passive orientation of the underwater vehicle or of the autonomous underwater vehicle.

Sur la figure 5, on a représenté un deuxième exemple de système 1' qui ne fait pas partie de l'invention dont le navire porteur 6 est un navire de surface plus classique ici bicoque, de type catamaran, mais qui peut être monocoque dans une variante. Cette fois, dans la configuration de stockage, le véhicule subaquatique 3 est remonté, hors d'eau, sur le pont 60 du navire porteur 6. Ce navire porteur 6 comporte une superstructure 61 destinée à un équipage assurant la navigation.On the figure 5 , there is shown a second example of a system 1′ which does not form part of the invention, the carrying vessel 6 of which is a surface vessel which is more conventional here with twin hulls, of the catamaran type, but which can be monohull in a variant. This time, in the storage configuration, the underwater vehicle 3 is raised, out of the water, onto the deck 60 of the carrier vessel 6. This carrier vessel 6 comprises a superstructure 61 intended for a crew providing navigation.

Le navire porteur 6 comporte un dispositif de récupération du véhicule subaquatique permettant de sortir de l'eau et, inversement, de mettre à l'eau ledit véhicule subaquatique. Ce dispositif de récupération est un portique 62 et un treuil motorisé 63 pour enrouler et dérouler le câble 5 de liaison entre le véhicule subaquatique 3 et le navire porteur 6. Ce dispositif de récupération à portique 62 permet également la mise à l'eau du véhicule subaquatique.The carrier vessel 6 comprises a device for recovering the underwater vehicle making it possible to get out of the water and, conversely, to launch said underwater vehicle. This recovery device is a gantry 62 and a motorized winch 63 for winding and unwinding the connecting cable 5 between the underwater vehicle 3 and the carrier vessel 6. This gantry recovery device 62 also allows the vehicle to be launched underwater.

Dans la configuration d'utilisation de la figure 6 qui ne fait pas partie de l'invention, le véhicule subaquatique 3 a été mis à l'eau et l'engin autonome sous-marin 4 est installé dans la station d'accueil du véhicule subaquatique. Sur la figure 7 qui ne fait pas partie de l'invention, l'engin autonome sous-marin 4 a été libéré.In the configuration for using the figure 6 which does not form part of the invention, the underwater vehicle 3 has been launched and the autonomous underwater vehicle 4 is installed in the docking station of the underwater vehicle. On the figure 7 which is not part of the invention, the autonomous underwater vehicle 4 has been released.

Sur la figure 8, on a représenté un troisième exemple de système 1" qui ne fait pas partie de l'invention dont le navire porteur 7 est un navire de surface particulier en ce qu'il comporte un fond submergé/ennoyé 76 qui comporte une fente 73 dans laquelle un aileron 30 axial, ici inférieur, du véhicule subaquatique peut venir coulisser. Suivant la profondeur du fond submergé 76, le véhicule peut rester subaquatique en configuration de stockage. Les deux bords latéraux 74 et 75 flottant du navire porteur 7 définissent avec le fond 76 un espace intérieur 72 submergé, ouvert vers l'arrière, de stockage du véhicule subaquatique 3 et de son engin autonome sous-marin 4. On peut prévoir un véhicule subaquatique 3 qui peut faire surface et flotter au cas où la profondeur du fond 76 serait plus faible. Dans une variante, le véhicule subaquatique 3 est stocké sous le fond 76, en dessous de la coque du navire porteur, et l'aileron axial est un aileron supérieur qui peut glisser dans la fente 73. Dans ce dernier cas, le fond 76 peut être configuré pour former un renfoncement de la carène dans lequel le véhicule subaquatique vient se placer.On the figure 8 , a third example of a system 1" has been shown which does not form part of the invention, the carrying vessel 7 of which is a particular surface vessel in that it comprises a submerged/submerged bottom 76 which comprises a slot 73 in which an axial fin 30, here lower, of the underwater vehicle can slide. Depending on the depth of the submerged bottom 76, the vehicle can remain underwater in the storage configuration. The two floating side edges 74 and 75 of the carrier vessel 7 define with the bottom 76 a submerged interior space 72, open towards the rear, for storing the underwater vehicle 3 and its autonomous underwater vehicle 4. It is possible to provide an underwater vehicle 3 which can surface and float in the event that the depth of the bottom 76 is In a variant, the underwater vehicle 3 is stored under the bottom 76, below the hull of the carrying vessel, and the axial fin is an upper fin which can slide in the slot 73. In the latter case, the bottom 76 can be configured to form a recess in the hull in which the underwater vehicle is placed.

Dans des variantes, le fond qui est partiellement submergé est une rampe de lancement et de récupération et en configuration de stockage le véhicule subaquatique peut être totalement sorti de l'eau par la rampe ou, seulement, sa partie avant sortie de l'eau, ce dernier cas étant utile si on veut utiliser les moyens de propulsion et possiblement guidage, du véhicule subaquatique pour entraîner le navire porteur ou l'aider à se déplacer, les moyens de propulsion du véhicule subaquatique, mais aussi de l'engin autonome sous-marin, restant dans l'eau.In variants, the bottom which is partially submerged is a launching and recovery ramp and in the storage configuration the underwater vehicle can be completely taken out of the water by the ramp or, only, its front part can be taken out of the water, this last case being useful if one wants to use the means of propulsion and possibly guidance, of the underwater vehicle to drive the carrier vessel or help it to move, the means of propulsion of the underwater vehicle, but also of the autonomous underwater vehicle, remaining in the water.

Comme précédemment le navire porteur 6 de la figure 8 comporte un pont 70 et une superstructure 71 destinée à un équipage assurant la navigation. On peut prévoir à l'arrière du navire porteur une ou des portes pour fermer vers l'arrière l'espace intérieur.As before, carrier vessel 6 of the figure 8 has a bridge 70 and a superstructure 71 intended for a crew providing navigation. One or more doors can be provided at the rear of the carrier ship to close the interior space to the rear.

Dans des variantes de ce troisième exemple de système 1", les bords latéraux 74, 75 flottants peuvent être constitués de boudins gonflables permettant de réaliser un navire porteur démontable et repliable.In variants of this third example of a 1" system, the floating side edges 74, 75 can be made up of inflatable tubes making it possible to produce a dismountable and foldable carrier vessel.

Dans le quatrième exemple de système représenté figure 9 qui ne fait pas partie de l'invention, le navire porteur 8 comporte une coque 84 dont la carène comporte un renfoncement 80 permettant de stocker contre la quille/carène le véhicule subaquatique 3 dans la configuration de stockage, le véhicule subaquatique pouvant en outre, dans certaines modalités, participer à la propulsion du navire porteur, en particulier dans le cas où la paroi arrière 82 du navire porteur est ouverte au niveau du renfoncement. De préférence, le câble de liaison venant du navire porteur débouche par un puit de câble 81 dans le renfoncement dans le cas où il arrive sur le haut du véhicule subaquatique mais dans d'autres modalités, il peut passer par un autre chemin, notamment si le câble arrive sur le véhicule subaquatique par l'avant ou le dessous. Un enrouleur/dérouleur 83 de câble de liaison 5 est disposé sur le pont du navire porteur.In the fourth system example shown figure 9 which is not part of the invention, the carrier vessel 8 comprises a hull 84 whose hull comprises a recess 80 making it possible to store the underwater vehicle 3 against the keel/hull in the storage configuration, the underwater vehicle also being able, in certain modalities, participate in the propulsion of the carrier vessel, in particular in the case where the rear wall 82 of the carrier vessel is open at the level of the recess. Preferably, the connection cable coming from the carrier vessel emerges via a cable well 81 in the recess in the case where it arrives at the top of the underwater vehicle but in other modalities, it can pass by another path, in particular if the cable enters the underwater vehicle from the front or the bottom. A winder/unwinder 83 of connecting cable 5 is placed on the deck of the carrying vessel.

Le véhicule subaquatique exemplifié jusqu'à présent est du type à coque mais dans d'autres modalités de mise en oeuvre, celui-ci 3' peut avoir une structure différente et notamment, comme représenté sur les figures 10 et 11, être de type à châssis/cadre 32 et à structure ouverte. Sur ces figures 10 et 11 qui ne font pas partie de l'invention, on voit les moyens de propulsion, guidage et stabilisation et notamment les hélices orientables 31 à l'intérieur du châssis 32 de la structure ouverte du véhicule subaquatique 3'. Les équipements internes du véhicule subaquatique 3' sont également visibles au sein de cette structure ouverte. Afin de faciliter la récupération automatique de l'engin autonome sous-marin au sein de la station d'accueil qui comporte un système d'accostage automatisé, l'embouchure 33 de la station d'accueil a une forme en entonnoir qui est mieux visible figure 11.The underwater vehicle exemplified so far is of the hull type but in other embodiments, the latter 3' may have a different structure and in particular, as shown in the figure 10 And 11 , be of sash/frame 32 type and open structure. On these figure 10 And 11 which do not form part of the invention, we see the means of propulsion, guidance and stabilization and in particular the steerable propellers 31 inside the frame 32 of the open structure of the underwater vehicle 3'. The internal equipment of the underwater vehicle 3' is also visible within this open structure. In order to facilitate the automatic recovery of the autonomous underwater vehicle within the docking station which comprises an automated docking system, the mouth 33 of the docking station has a funnel shape which is better visible. figure 11 .

ProcédéProcess

Le système de l'invention permet le déploiement et la récupération d'un engin autonome sous-marin par un navire porteur de surface dans des conditions optimales puisque le déploiement et surtout la récupération se font alors que l'engin autonome sous-marin est sous la surface de l'eau et n'est donc pas soumis aux mouvements des vagues ou de la houle contrairement au navire porteur. Pour cela, on met en oeuvre un véhicule subaquatique qui permet de transporter l'engin autonome sous-marin. Pour ces opérations, il faut donc faire en sorte que le véhicule subaquatique soit lui-même en plongée, sous la surface de l'eau et, de préférence lorsque le navire porteur est agité, que le véhicule subaquatique soit découplé/séparé du navire porteur.The system of the invention allows the deployment and recovery of an autonomous underwater vehicle by a surface carrier ship in optimal conditions since the deployment and especially the recovery take place while the autonomous underwater vehicle is under the surface of the water and is therefore not subject to the movements of the waves or the swell unlike the carrier vessel. For this, an underwater vehicle is used which makes it possible to transport the autonomous underwater vehicle. For these operations, it is therefore necessary to ensure that the underwater vehicle is itself submerged, under the surface of the water and, preferably when the carrier vessel is agitated, that the underwater vehicle is decoupled/separated from the carrier vessel.

L'engin autonome sous-marin 4 est configuré pour venir accoster et rentrer au moins en partie dans le véhicule subaquatique 3 filoguidé, ce dernier étant maintenu dans une attitude stable lors de cette opération. Cette opération d'accostage peut aussi être réalisée alors que le navire porteur et l'engin autonome sous-marin sont en mouvement et il est prévu un accostage jusqu'à des vitesses de 7 noeuds.The autonomous underwater vehicle 4 is configured to dock and return at least partially to the underwater vehicle 3 guided by wire, the latter being maintained in a stable attitude during this operation. This docking operation can also be carried out while the carrier vessel and the autonomous underwater vehicle are in motion and docking is provided up to speeds of 7 knots.

Ainsi, dans le cas du système 1' du deuxième exemple, où le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous-marin est stocké hors d'eau, sur le pont du navire porteur, en configuration de stockage, on doit d'abord mettre à l'eau le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous-marin grâce au dispositif de récupération/mise à l'eau avec son portique 62 et le treuil motorisé 63 du navire porteur. Après mise à l'eau, le véhicule subaquatique est filoguidé grâce au câble 5 et on l'amène en plongée à l'endroit où l'on souhaite libérer de la station d'accueil l'engin autonome sous-marin. Une fois l'engin autonome sous-marin libéré, celui-ci peut effectuer les missions qu'on a prévues pour lui. Une fois ces missions terminées, l'engin autonome sous-marin peut accoster automatiquement la station d'accueil du véhicule subaquatique pour sa récupération, ceci alors que le véhicule subaquatique est en plongée. Pour cet accostage automatique, des moyens complémentaires d'accostage automatisés sont mis en oeuvre entre le véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin.Thus, in the case of the system 1' of the second example, where the underwater vehicle with its autonomous underwater vehicle is stored out of the water, on the deck of the carrier ship, in storage configuration, it is first necessary to the water the underwater vehicle with its autonomous underwater vehicle thanks to the recovery/launch device with its gantry 62 and the motorized winch 63 of the carrier vessel. After launching, the underwater vehicle is wire-guided using the cable 5 and it is brought underwater to the place where it is desired to release the autonomous underwater vehicle from the docking station. Once the autonomous underwater vehicle is freed, it can carry out the missions that have been planned for it. Once these missions have been completed, the autonomous underwater vehicle can automatically dock with the docking station of the underwater vehicle for its recovery, this while the underwater vehicle is submerged. For this automatic docking, additional automated docking means are implemented between the underwater vehicle and the autonomous underwater vehicle.

Dans les exemples représentés, on a représenté un seul engin autonome sous-marin 4 par véhicule subaquatique 3 mais on peut en prévoir deux ou plus. De même, on a représenté un seul véhicule subaquatique 3 par navire porteur 2, 6, 7 mais on peut en prévoir deux ou plus. D'autres modalités de mise en oeuvre sont possibles. Si, de préférence et comme représenté, l'engin autonome sous-marin 4 accoste et quitte le véhicule subaquatique 3 par l'arrière de ce dernier, on peut prévoir un accostage latéral ou par l'avant du véhicule subaquatique 3. On prévoit cependant des moyens matériels pour que le système présente une faible résistance à l'avancement sur et/ou sous l'eau et, à cette fin, on peut prévoir une porte amovible pour fermer la station d'accueil de l'engin autonome sous-marin dans laquelle l'engin autonome sous-marin 4 accoste. De même, le bulbe et la gondole, tout comme le véhicule subaquatique, ont des formes hydrodynamiques.In the examples shown, a single autonomous underwater vehicle 4 has been shown per underwater vehicle 3, but two or more can be provided. Similarly, a single underwater vehicle 3 has been shown per carrier vessel 2, 6, 7, but two or more can be provided. Other methods of implementation are possible. If, preferably and as shown, the autonomous underwater vehicle 4 docks and leaves the underwater vehicle 3 from the rear of the latter, it is possible to provide a side docking or from the front of the underwater vehicle 3. However, provision is made for material means so that the system has a low resistance to progress on and/or under water and, to this end, a removable door can be provided to close the docking station of the autonomous underwater vehicle in which the autonomous underwater vehicle 4 docks. Likewise, the bulb and the gondola, just like the underwater vehicle, have hydrodynamic shapes.

Claims

A system (1) for launching and recovering an autonomous underwater vehicle (4) using a surface carrier ship (2), the carrier ship (2) including a hull with a bottom, the autonomous underwater vehicle (4) including and propelling, guiding and stabilizing means,
the system including, in addition to the carrier ship (2), a subaquatic vehicle (3) wire-guided by a connection wire (5) connected to the carrier ship (2), wherein the subaquatic vehicle (3) can be positioned in two main configurations, a storage configuration in which the subaquatic vehicle (3) is removably attached to the carrier ship (2) in a storage area of the carrier ship and a use configuration in which the subaquatic vehicle, separated from the carrier ship (2, 6, 7), is in water and remote from the storage area of the carrier ship while remaining connected to the carrier ship (2) by the connection wire (5),

said subaquatic vehicle (3) including propelling, guiding and stabilizing means, and a docking station for the autonomous underwater vehicle (4), allowing a removable attachment of the autonomous underwater vehicle (4) to the subaquatic vehicle (3) for transporting the autonomous underwater vehicle (4) to its launching location, where it will be released from the subaquatic vehicle (3), the subaquatic vehicle and the autonomous underwater vehicle (4) including complementary automated docking means allowing the launched autonomous underwater vehicle (4) to automatically dock with the docking station of the subaquatic vehicle (3) during the recovery and to attach thereto,

characterized in that the storage area of the carrier ship is a submerged end of an appendix of the carrier ship hull, the appendix being a keel (20) and in that the subaquatic vehicle is stored at the lower end of the keel (20), the carrier ship being a carrier ship with a keel, and

in that in the carrier ship with a keel, the keel (20) includes at its lower end a bulb or a gondola (21), the bulb or the gondola (21) including a recess intended for the storage of the subaquatic vehicle (3).
The system (1) according to claim 1, characterized in that the bulb or the gondola comprises underwater measuring apparatuses.
The system (1) according to anyone of claims 1 to 2, characterized in that in the carrier ship with a keel, the keel (20) is removable and may be lifted at least in part through the hull by translation from the bottom to the top or, inversely, lowered under the hull.
The system (1) according to anyone of claims 1 to 3, characterized in that the carrier ship (2) with a keel (20) is a single-hull wave-piercing ship.
The system (1') according to anyone of preceding claims, characterized in that the subaquatic vehicle can surface and float.
The system (1) according to anyone of preceding claims, characterized in that in that the wire-guided subaquatic vehicle (3) includes propelling, guiding and stabilizing means making it possible to control the displacements according to six degrees of freedom.
The system (1) according to anyone of preceding claims, characterized in that the autonomous underwater vehicle includes propelling, guiding and stabilizing means making it possible to control displacements according to six degrees of freedom.
The system (1) according to anyone of preceding claims, characterized in that the subaquatic vehicle and the autonomous underwater vehicle (4) include complementary automated docking means allowing the launched autonomous underwater vehicle (4) to automatically dock with the docking station of the subaquatic vehicle (3) in order to automatically recover the autonomous underwater vehicle (4) into the docking station when the subaquatic vehicle (3) is submerged and in use configuration.