EP3776514A1

EP3776514A1 - Method and device for adapting driving maneuvers between motor vehicles

Info

Publication number: EP3776514A1
Application number: EP19715034.5A
Authority: EP
Inventors: Steffen Knapp
Original assignee: PSA Automobiles SA
Current assignee: PSA Automobiles SA
Priority date: 2018-04-03
Filing date: 2019-03-27
Publication date: 2021-02-17
Anticipated expiration: 2039-03-27
Also published as: EP3776514B1; WO2019192909A1; DE102018002675A1

Abstract

The invention relates to a method for adapting driving maneuvers between at least two motor vehicles. At least one drive trajectory of a first motor vehicle and a drive trajectory of a second motor vehicle are continuously updated and continuously exchanged by means of vehicle-to-vehicle communication between the at least two motor vehicles in the surroundings of the motor vehicles. If a collision between the drive trajectory of the first motor vehicle and the drive trajectory of the second motor vehicle is ascertained by maneuver-planning devices of the first and the second motor vehicle (10 and 20) during a first comparison (130), a preferred motor vehicle (20), which is preferred for carrying out its drive trajectory, is ascertained between the first and the second motor vehicle using at least one evaluation criterion. The maneuver-planning device of the preferred motor vehicle (20) plans (150) a first deviation trajectory which does not collide with the drive trajectory (11) of the non-preferred motor vehicle (10). The planned first deviation trajectory is transmitted to the non-preferred motor vehicle (10) as the updated drive trajectory (21) of the preferred motor vehicle (20) if a cost threshold of the preferred motor vehicle (20) is undershot.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen Kraftfahrzeugen Method and device for adjusting driving maneuvers between motor vehicles

Beschreibung description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum dezentralen Abstimmen von Fahrmanövern zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen. The invention relates to a method and a device for the decentralized tuning of driving maneuvers between at least two motor vehicles.

Aus der WO 2017/076593 A1 ist ein Verfahren zum dezentralen Abstimmen von Fahrmanövern von mindestens zwei Kraftfahrzeugen bekannt. Bei diesem Verfahren werden eine Plan- und eine Wunschtrajektorie von einem ersten Kraftfahrzeug an ein zweites Kraftfahrzeug mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übermittelt. In dem zweiten Kraftfahrzeug wird eine Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs mit der Wunschtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs verglichen. Die Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs wird zu einer angepassten Fahrtrajektorie angepasst, solange die Wunschtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs mit der Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs kollidiert und solange eine Gesamtkostenfunktion durch das Anpassen optimiert wird. Die Gesamtkostenfunktion umfasst dabei zumindest eine Kostenfunktion des ersten und des zweiten Kraftfahrzeugs. From WO 2017/076593 A1 a method for the decentralized tuning of driving maneuvers of at least two motor vehicles is known. In this method, a plan and a desired trajectory are transmitted from a first motor vehicle to a second motor vehicle by means of vehicle-to-vehicle communication. In the second motor vehicle, a driving trajectory of the second motor vehicle is compared with the desired trajectory of the first motor vehicle. The driving trajectory of the second motor vehicle is adapted to an adapted driving trajectory as long as the desired trajectory of the first motor vehicle collides with the trajectory of the second motor vehicle and as long as an overall cost function is optimized by the adaptation. The total cost function includes at least one cost function of the first and the second motor vehicle.

Das Verfahren beruht auf dem Gedanken, drei verschiedene Trajektorien für ein an einer Fahrmanöverabstimmung beteiligtes Kraftfahrzeug bereitzustellen. Die Fahrtrajektorie und die Wunschtrajektorie der ersten Kraftfahrzeugs bzw. die angepasste Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs müssen dabei stets mit einer auf ein strategisches Ziel gerichteten strategischen Trajektorie des jeweiligen Kraftfahrzeugs vereinbar sein. Mit der Übermittlung von Plan- und Wunschtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs an das zweite Kraftfahrzeug wird das zweite Kraftfahrzeug in die Lage versetzt, Kosten vorteile des ersten Kraftfahrzeugs durch ein Ausführen der Wunschtrajektorie anstelle der Fahrtrajektorie mit den Kosten durch eine Anpassung der eigenen Fahrtrajektorie im Beziehung zu setzen. Eine Bewertung über die entsprechende Gesamtkostenfunktion optimiert die gesamte Verkehrssituation als Ganzes im Zusammenspiel der beteiligten Kraftfahrzeuge. Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine alternative effiziente kooperative Abstimmung von Fahrmanövern zwischen mindestens zwei Kraftfahrzeugen bereitzustellen, die sich durch eine vergleichsweise schlanke Nachrichtenübermittlung mit reduziertem Informationsumfang auszeichnet. The method is based on the idea of providing three different trajectories for a motor vehicle involved in driving maneuvering. The driving trajectory and the desired trajectory of the first motor vehicle or the adapted trajectory of the second motor vehicle must always be compatible with a strategic trajectory of the respective motor vehicle directed at a strategic target. With the transmission of plan and desired trajectory of the first motor vehicle to the second motor vehicle, the second motor vehicle is enabled to set cost advantages of the first motor vehicle by executing the desired trajectory instead of the driving trajectory with the costs by adjusting the own driving trajectory in relation , An evaluation of the corresponding total cost function optimizes the entire traffic situation as a whole in the interaction of the participating motor vehicles. Against this background, the object of the invention is to provide an alternative, efficient, cooperative coordination of driving maneuvers between at least two motor vehicles, which is characterized by a comparatively lean message transmission with a reduced scope of information.

Vorgeschlagen wird dementsprechend ein Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen gemäß dem Hauptanspruch sowie durch eine Vorrichtung gemäß dem Nebenanspruch. Weiterführende Ausgestaltungen sind Gegenstand der jeweils abhängigen Ansprüche. Proposed is accordingly a method for adjusting driving maneuvers between at least two motor vehicles according to the main claim and by a device according to the independent claim. Further embodiments are the subject of the respective dependent claims.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen. Dabei werden wenigstens eine Fahrtrajektorie eines ersten Kraftfahrzeugs und eine Fahrtrajektorie eines zweiten Kraftfahrzeugs fortwährend aktualisiert und mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommu- nikation unter den wenigstens zwei Kraftfahrzeugen im Umfeld der Kraftfahrzeuge fortwährend ausgetauscht. According to a first aspect of the invention, the object is achieved by a method for adjusting driving maneuvers between at least two motor vehicles. In this case, at least one driving trajectory of a first motor vehicle and a driving trajectory of a second motor vehicle are continuously updated and continually exchanged by means of vehicle-to-vehicle communication among the at least two motor vehicles in the vicinity of the motor vehicles.

In einem ersten Schritt des Verfahrens werden die Fahrtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs mittels einer Manöverplanungseinrichtung des ersten Kraftfahrzeugs und die Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs mittels einer Manöverplanungseinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs aktualisiert. Anschließend werden die Fahrtrajektorien zwischen den beiden Kraftfahrzeugen übermittelt. In a first step of the method, the driving trajectory of the first motor vehicle is updated by means of a maneuver planning device of the first motor vehicle and the driving trajectory of the second motor vehicle by means of a maneuver planning device of the second motor vehicle. Subsequently, the driving trajectories are transmitted between the two motor vehicles.

In einem weiteren Schritt werden mit einem ersten Vergleich beide Fahrtrajektorien in den Manöverplanungseinrichtungen der beiden Kraftfahrzeuge verglichen. In a further step, both driving trajectories in the maneuver planning devices of the two motor vehicles are compared with a first comparison.

Sofern bei dem ersten Vergleich eine Kollision zwischen der Fahrtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs und der Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs festgestellt wurde, wird unter dem ersten und dem zweiten Kraftfahrzeug ein bevorrechtigtes Kraftfahrzeug anhand wenigstens eines Bewertungskriteriums ermittelt, das zum Ausführen seiner Fahrtrajektorie gegenüber dem andern Kraftfahrzeug bevorrechtigt ist. In entsprechender Weise wird auch das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug ermittelt. If a collision between the driving trajectory of the first motor vehicle and the driving trajectory of the second motor vehicle has been determined in the first comparison, a preferred motor vehicle is determined under the first and the second motor vehicle on the basis of at least one evaluation criterion which is preferred for carrying out its driving trajectory with respect to the other motor vehicle , In a corresponding way, the non-privileged motor vehicle is determined.

Durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs wird eine erste Ausweichtrajektorie geplant, die zu der jeweiligen Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kollisionsfrei ist. Dabei wird die erste Ausweichtrajektorie durch Minimierung einer Kostenfunktion des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs optimiert. By the maneuver planning device of the privileged motor vehicle, a first evasion trajectory is planned, which corresponds to the respective driving trajectory of the non-privileged Motor vehicle is collision-free. In this case, the first evasion trajectory is optimized by minimizing a cost function of the privileged motor vehicle.

Nach der Planung und Optimierung der Ausweichtrajektorie wird mittels der Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs ermittelt, ob die Kostenfunktion des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs einen Kostengrenzwert unterschreitet. After the planning and optimization of the avoidance trajectory, the maneuver planning device of the preferential motor vehicle is used to determine whether the cost function of the preferential motor vehicle falls below a cost limit value.

Sobald festgestellt wurde, dass der Kostengrenzwert des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs unterschritten wird, wird die geplante erste Ausweichtrajektorie als aktualisierte Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs an das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug übermittelt. Once it has been determined that the cost limit value of the privileged motor vehicle is undershot, the planned first evasion trajectory is transmitted as updated Fahrtrajektorie the privileged motor vehicle to the non-privileged motor vehicle.

Unter dem Begriff Trajektorie ist im Sinne der Erfindung eine mathematische Beschreibung einer Bewegung in Weg und Zeit zu verstehen, mit der insbesondere Fahrmanöver von Kraftfahrzeugen bevorzugt beschrieben werden können. Eine in die Zukunft projizierte Trajektorie erlaubt somit eine Prädiktion einer örtlichen Position eines Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit eines zukünftigen Zeitpunktes. For the purposes of the invention, the term trajectory is to be understood as meaning a mathematical description of a movement in travel and time with which, in particular, driving maneuvers of motor vehicles can preferably be described. A trajectory projected into the future thus permits a prediction of a local position of a motor vehicle as a function of a future point in time.

Mit einer Fahrtrajektorie wird ein aktuell geplantes Fahrmanöver beschrieben, mit dem ein nächstgelegenes Zwischenziel bei der Navigation eines Kraftfahrzeugs erreicht werden soll. Ein Zwischenziel kann beispielsweise ein Weg- oder Abbiegepunkt einer geplanten Route sein. Eine Fahrtrajektorie wird vorzugsweise mit einer bestimmten Frequenz, d. h. nach einer festgelegten Repetitionszeit (engl. Repetition Time (RT)) zyklisch aktualisiert. With a driving trajectory a currently planned driving maneuver is described with which a nearest intermediate destination is to be achieved in the navigation of a motor vehicle. An interim destination may be, for example, a waypoint or turn off point of a planned route. A driving trajectory is preferably at a certain frequency, i. H. updated cyclically after a defined repetition time (RT).

Eine Aktualisierung der Fahrtrajektorien kann auf wenigstens zwei unterschiedliche Arten erfolgen, d.h. zum einen durch ein Fortschreiben der aktuellen Fahrtrajektorie oder zum anderen durch eine Neuplanung einer Fahrtrajektorie. Eine Fahrtrajektorie kann neu geplant werden, wenn zum Beispiel ein nächstes Zwischenziel mit der neu geplanten Fahrtrajektorie schneller oder kostensparender als mit einer vorherigen Fahrtrajektorie erreicht werden würde. Auch die gennannte Ausweichtrajektorie, die zur kooperativen Abstimmung von Fahrmanövern von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug angeboten wird, kann als eine Neuplanung einer vorherigen Fahrtrajektorie bezeichnet werden. An updating of the driving trajectories may be done in at least two different ways, i. on the one hand by updating the current driving trajectory or on the other hand by redesigning a driving trajectory. A driving trajectory can be rescheduled if, for example, a next intermediate destination with the newly planned driving trajectory would be achieved faster or more cost-effectively than with a previous driving trajectory. The aforementioned avoidance trajectory, which is offered for the cooperative coordination of driving maneuvers by the non-privileged motor vehicle, can also be referred to as a re-planning of a previous driving trajectory.

Die von der Manöverplanungseinrichtung der Kraftfahrzeuge geplante Fahrtrajektorie beschreibt jeweils ein vom dem Kraftfahrzeug beabsichtigtes Fahrmanöver, mit dem ein nächstgelegenes Zwischenziel möglichst effizient erreicht werden soll. Allerdings kann die Fahrtrajektorie nicht immer abgefahren werden, insbesondere dann, wenn die beabsichtigte Fahrtrajektorie zu einer Kollision mit anderen Kraftfahrzeugen führen würde. Im Fall einer drohenden Kollision zwischen zwei Kraftfahrzeugen kann oder muss wenigstens eines der beiden Kraftfahrzeuge die drohende Kollision auflösen und seine geplante Fahrtrajektorie zu einer kollisionsfreien Ausweichtrajektorie anpassen. The driving trajectory planned by the maneuver planning device of the motor vehicles in each case describes a driving maneuver intended by the motor vehicle with which the closest intermediate target is to be achieved as efficiently as possible. However, the driving trajectory can not always be worn, especially if the intended Driving trajectory would lead to a collision with other motor vehicles. In the case of an imminent collision between two motor vehicles, at least one of the two motor vehicles can or must dissolve the imminent collision and adapt its planned driving trajectory to a collision-free avoidance trajectory.

Zur Abstimmung von Fahrmanövern mit denen eine solche drohende Kollision aufgelöst werden kann, stehen die Manöverplanungseinrichtungen der Kraftfahrzeuge jeweils mit einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung in Verbindung, mit denen die fortwährend aktualisierten Fahrtrajektorien zwischen den wenigstens zwei Kraftfahrzeugen fortwährend ausgetauscht werden. Der Zeitraum zwischen zwei der fortwährenden Übertragungen der Fahrtrajektorien und die Repetitionszeit zur fortwährenden Aktualisierung Fahrtrajektorien müssten nicht zwingend gleich lang sein. In order to tune driving maneuvers with which such an imminent collision can be resolved, the maneuver planning devices of the motor vehicles each communicate with a vehicle-to-vehicle communication device with which the continuously updated driving trajectories between the at least two motor vehicles are continuously exchanged. The period between two of the continuous transmission of the driving trajectories and the repetition time for the continuous updating of driving trajectories need not necessarily be the same length.

Eine Idee hinter dem ersten Aspekt der Erfindung ist, dass jedes Kraftfahrzeug die mit seiner Manöverplanungseinrichtung geplante und fortwährend aktualisierte Fahrtrajektorie mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit den anderen Kraftfahrzeugen in seiner örtlichen Umgebung austauscht. Solange die ausgesendeten Fahrtrajektorien nicht miteinander kollidieren, besteht kein Handlungsbedarf. Jedes Kraftfahrzeug fährt seine ausgesendete Fahrtrajektorie ab. Die Fahrtrajektorien unterteilen sich dabei in Zeitschlitze, deren zeitliche Länge der Repetitionszeit entspricht. Mit jeder fortwährenden Aktualisierung der Fahrtrajektorien wird ein erster Zeitschlitz an eine Fahrreglung übergeben, und die Fahrtrajektorie wird um einen neuen Zeitschlitz entsprechend in die Zukunft projiziert. Erst eine Kollision zwischen Fahrtrajektorien zeigt einen Handlungsbedarf auf, der mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kooperativ aufgelöst werden soll. Insofern kann eine Kollision von Fahrtrajektorien als eine implizite Kooperations-Anfrage angesehen werden. One idea behind the first aspect of the invention is that each motor vehicle exchanges the driving trajectory planned and continually updated with its maneuver planning device by means of vehicle-to-vehicle communication with the other motor vehicles in its local environment. As long as the transmitted driving trajectories do not collide with each other, there is no need for action. Every motor vehicle drives off its transmitted driving trajectory. The driving trajectories are subdivided into time slots whose duration corresponds to the repetition time. With each continuous updating of the driving trajectories, a first time slot is passed to a driving control, and the driving trajectory is projected into the future by a new time slot. Only a collision between driving trajectories indicates a need for action, which is to be resolved cooperatively with the method according to the invention. In this respect, a collision of driving trajectories can be regarded as an implicit cooperation request.

Die Auflösung einer drohenden Kollision zweier Kraftfahrzeuge, die durch die Kollision der in die Zukunft projizierten Fahrtrajektorien erkannt wird, beruht zunächst auf dem Gedanken, dass jeweils eines den beiden Kraftfahrzeuge bei dem Ausführen der geplanten Fahrmanöver gegenüber dem anderen Kraftfahrzeug bevorrechtigt ist. Somit kann das bevorrechtigte Kraftfahrzeug durch das Anbieten einer Ausweichtrajektorie auf die drohende Kollision reagieren, während das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug im Zweifelsfall auf die Kollision reagieren müsste. The resolution of an imminent collision of two motor vehicles, which is detected by the collision of the projected in the future Fahrtrajektorien, based initially on the idea that each one of the two motor vehicles in carrying out the planned driving maneuvers over the other motor vehicle is preferred. Thus, the privileged motor vehicle can respond to the imminent collision by offering an avoidance trajectory, while the non-privileged motor vehicle would have to respond to the collision in case of doubt.

Als Bewertungskriterien, mit denen das bevorrechtigte Kraftfahrzeug sowie das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug ermittelt werden, können eine Verkehrssituation sowie die auf die diese Situation anzuwendenden Verkehrs- bzw. insbesondre Vorfahrtsregeln herangezogen werden. Die Verkehrssituation könnte mittels einer Umfeldanalyse erfasst werden, so dass ein passendes Vorfahrtsregelwerk algorithmisch durchgeprüft werden kann. Ferner ist denkbar, einen Zeitfaktor bei der Ermittlung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs heranzuziehen. Auf Basis dieser Bewertungskriterien lässt sich immer eindeutig das Kraftfahrzeug ermitteln, das zum Ausführen seiner Fahrtrajektorie bevorrechtigt ist. Bevorrechtigte Kraftfahrzeuge können auf drohende Kollisionen reagieren, müssen dies aber nicht. Die nicht bevorrechtigten Fahrzeuge müssen einer drohenden Kollision ausweichen, falls das bevorrechtigte Kraftfahrzeug nicht kooperiert, indem es nicht auf die drohende Kollision reagiert. Die Bewertungskriterien sind über alle Kraftfahrzeuge hinweg allgemeingültig und somit für die anderen Kraftfahrzeuge überprüfbar. Assessment criteria used to determine the privileged motor vehicle and the non - preferential motor vehicle may be a traffic situation and those on the be taken into account in this situation. The traffic situation could be detected by means of an environment analysis, so that a suitable right of way rule can be checked algorithmically. Furthermore, it is conceivable to use a time factor in the determination of the preferred motor vehicle. On the basis of these evaluation criteria, it is always possible to unambiguously determine the motor vehicle which is privileged to carry out its driving trajectory. Preferential motor vehicles can respond to imminent collisions, but they do not have to. The non-privileged vehicles must avoid an imminent collision, if the preferential motor vehicle does not cooperate by not responding to the impending collision. The evaluation criteria are universally applicable across all motor vehicles and thus verifiable for the other motor vehicles.

Mit der Kostenfunktion kann der Aufwand einer Ausweichtrajektorie gegenüber der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs abgeschätzt werden, so dass bei mehreren alternativen Ausweichtrajektorien die kostengünstigste T rajektorie für eine Kooperation mit dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug herangezogen wird. In die Kostenfunktion können beispielsweise Zeit-, Energiebedarf und/oder weitere Faktoren berücksichtigt werden. With the cost function, the expense of avoidance trajectory compared to the driving trajectory of the privileged motor vehicle can be estimated so that in several alternative evasion trajectories the most cost T rajektorie for cooperation with the non-privileged motor vehicle is used. In the cost function, for example, time, energy requirements and / or other factors can be considered.

Die Entscheidung, ob das bevorrechtigte Kraftfahrzeug zugunsten einer Kooperation mit dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug die geplante Ausweichtrajektorie als aktualisierte übernimmt oder nicht, ist nur von der Kostenfunktion und dem Kostengrenzwert des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs abhängig. Die Kostenfunktion und der Kostengrenzwert sind individuelle Entscheidungskriterien eines bevorrechtigten Kraftfahrzeugs, die für das bzw. die anderen Kraftfahrzeuge nicht überprüfbar sein müssen. The decision as to whether or not the privileged motor vehicle will take over the planned evasion trajectory in favor of cooperation with the non-privileged motor vehicle is only dependent on the cost function and the cost limit of the privileged motor vehicle. The cost function and the cost limit are individual decision criteria of a preferential motor vehicle which need not be verifiable for the other motor vehicle (s).

Die kostengrenzwertbasierte Manöverentscheidung ist grundsätzlich für automatisierte Fahrfunktionen, als auch für das assistierte Fahren geeignet. Die mittels Kostenfunktion ermittelten Kosten für eine optimierte Ausweichtrajektorie zur Kooperation mit einem anderen Kraftfahrzeug können mittels Mensch-Maschine-Schnittsteile (eng. Human Machine Interface, HMI) einem Fahrer eines bevorrechtigten Kraftfahrzeugs zur Anzeige gebracht werden, so dass ein jeweiliger Kostengrenzwert mittels Eingabeeinrichtung abgefragt werden kann. Im automatisierten Fährbetrieb kann ein Kostengrenzwert durch Berücksichtigung verschiedener Parameter errechnet werden. Der Kostengrenzwert könnte abhängig von einer Zeitabweichung im Zusammenhang mit einer geplanten Route sein, einer jeweiligen Verkehrssituation angepasst werden oder abhängig davon sein, ob das bevorrechtigte Kraftfahrzeug selbst schon Kooperationen von anderen Kraftfahrzeugen beansprucht hat etc. Das erfindungsgemäße Verfahren kennzeichnet sich unter anderem durch die implizite Manöverabstimmung unter den Kraftfahrzeugen. Eine Kooperation wird implizit durch eine des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs angefragt. Die Kooperation kann implizit dadurch abgeschlossen werden, indem das bevorrechtigte Kraftfahrzeug die geplante erste Ausweich- trajektorie als aktualisierte Fahrtrajektorie an das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug übermittelt. The cost limit-based maneuver decision is basically suitable for automated driving functions, as well as for assisted driving. The costs determined by cost function for an optimized avoidance trajectory for cooperation with another motor vehicle can be displayed to a driver of a preferential motor vehicle by means of human-machine interfaces (HMI), so that a respective cost limit value is queried by means of an input device can. In automated ferry operation, a cost limit can be calculated by considering various parameters. The cost limit could be dependent on a time deviation in connection with a planned route, be adapted to a particular traffic situation or be dependent on whether the privileged vehicle itself has already claimed cooperations of other motor vehicles, etc. The method according to the invention is characterized among other things by the implicit maneuvering of the motor vehicles. Cooperation is implicitly requested by one of the non-privileged motor vehicle. The cooperation can be concluded implicitly by the privileged motor vehicle transmitting the planned first alternative trajectory as an updated driving trajectory to the non-preferred motor vehicle.

Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens kann die Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs durch Fortschreiben seiner Fahrtrajektorie aktualisiert werden, wenn die Kostenfunktion des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs den Kostengrenzwert nicht unterschreitet. Nach der Aktualisierung mittels Fortschreiben wird die Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs an das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug übermittelt. According to a development of the method, the driving trajectory of the preferential motor vehicle can be updated by updating its driving trajectory if the cost function of the preferential motor vehicle does not fall below the cost limit value. After updating by updating, the driving trajectory of the privileged motor vehicle is transmitted to the non-privileged motor vehicle.

Somit kann eine Kooperation durch das bevorrechtigte Kraftfahrzeug implizit abgelehnt werden. Thus, cooperation by the preferential motor vehicle can be implicitly rejected.

Gemäß einer Weiterbildung des Verfahren können innerhalb eines Abstimmungsintervalls die Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und die Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs fortwährend aktualisiert und zwischen den beiden Kraftfahrzeugen fortwährend übermittelt werden. Die von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug empfangene Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kann in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs mit einer ersten Überprüfung fortwährend auf eine Kollisionsfreiheit mit der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs geprüft werden. According to a development of the method, within a tuning interval the driving trajectory of the non-privileged motor vehicle and the driving trajectory of the privileged motor vehicle can be continuously updated and transmitted continuously between the two motor vehicles. The driver trajectory of the preferential motor vehicle received by the non-privileged motor vehicle can be checked continuously in the maneuver planning device of the non-privileged motor vehicle with a first check for freedom from collision with the driving trajectory of the non-privileged motor vehicle.

Durch das Abstimmungsintervall kann beispielsweise berücksichtigt werden, dass die Entscheidung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs, eine Ausweichtrajektorie zur Kooperation mit dem nichtbevorrechtigten Kraftfahrzeug bereitzustellen oder nicht, zeitlich länger dauern kann als die Repetitionszeit bzw. die Zeit zwischen zwei Übertragungszyklen. By the tuning interval can be considered, for example, that the decision of the privileged motor vehicle to provide an evasion trajectory for cooperation with the non-privileged motor vehicle or not, may take longer in time than the repetition time or the time between two transmission cycles.

Die Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kann somit gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens innerhalb des Abstimmungsintervalls durch ein fortwährendes Fortschreiben seiner Fahrtrajektorie aktualisiert werden. Gemäß einer Weiterbildung des vorhergehenden Aspektes kann nach Feststellen einer Kollisionsfreiheit zwischen der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigen Kraftfahrzeugs und der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs in einer der ersten Überprüfungen, in einer zweiten fortwährenden Überprüfung in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs fortwährend überprüft werden, ob die Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs mit wenigstens einer von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug aus dem Umfeld der beiden Kraftfahrzeuge empfangenen Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs kollidiert. The driving trajectory of the non-privileged motor vehicle can thus be updated according to a development of the method within the tuning interval by a continuous updating of its driving trajectory. According to a development of the preceding aspect, after determining a collision freedom between the driving trajectory of the non-preferential motor vehicle and the driving trajectory of the privileged motor vehicle in one of the first checks, in a second continuous review in the maneuvering planning of the non-privileged motor vehicle can be continuously checked whether the driving trajectory of privileged motor vehicle collides with at least one received from the non-privileged motor vehicle from the environment of the two motor vehicles Fahrtrajektorie another motor vehicle.

Eine Kollision zwischen der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und einer Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs ist für das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug ein Indiz dafür, dass die Manöverabstimmung möglicherweise noch nicht vollendet ist. A collision between the driving trajectory of the privileged motor vehicle and a driving trajectory of another motor vehicle is an indication for the non-privileged motor vehicle that the maneuvering may not have been completed.

Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens wird das Abstimmungsintervall beendet, sobald in der Manöverabstimmungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs festgestellt wird, dass die Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs mit keiner aus dem Umfeld empfangenen Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs kollidiert. According to a development of the method, the tuning interval is terminated as soon as it is determined in the maneuvering device of the non-preferred motor vehicle that the driving trajectory of the preferred motor vehicle does not collide with any travel trajectory of another motor vehicle received from the surroundings.

Im Fall einer Kollisionsfreiheit der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kann von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug implizit davon ausgegangen werden, dass seine Kooperations-Anfrage erfolgreich gewesen ist. Somit wird kein weiterer Bedarf für eine weitere Abstimmung bestehen, so dass das Abstimmungsintervall beendet und die Fahr- trajektorien beider Kraftfahrzeuge abgefahren werden können. In the case of a collision freedom of the driving trajectory of the privileged motor vehicle, it can be implicitly assumed by the non-privileged motor vehicle that its cooperation request has been successful. Thus, there will be no further need for further tuning, so that the voting interval can be ended and the driving trajectories of both motor vehicles can be traversed.

Gemäß einer alternativen Weiterbildung des Verfahrens wird das Abstimmungsintervall beendet, sobald nach dem Feststellen einer Kollision zwischen der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und einer aus dem Umfeld empfangenen Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs durch die Manöverabstimmungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs in einer der weiteren ersten Überprüfungen festgestellt wird, dass die Fahrtrajektorien des bevorrechtigten und des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs erneut miteinander kollidieren. According to an alternative development of the method, the tuning interval is terminated as soon as, after the determination of a collision between the driving trajectory of the privileged motor vehicle and a driving trajectory of another motor vehicle received by the maneuvering device of the non-privileged motor vehicle, it is determined in one of the further first checks that the driving trajectories of the privileged and non-privileged motor vehicle collide again with each other.

Mit einer erneuten Kollision zwischen den Fahrtrajektorien des bevorrechtigten und des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs innerhalb des Abstimmungsintervalls ist eine Kooperations- Anfrage des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs gescheitert. Gemäß einer weiteren Alternative wird das Abstimmungsintervall beendet, sobald ein abgelaufener Abstimmungszähler festgestellt wurde. With a renewed collision between the driving trajectories of the privileged and the non-privileged motor vehicle within the voting interval a cooperation request of the non-privileged motor vehicle has failed. According to another alternative, the voting interval is ended as soon as an expired voting counter has been detected.

Ein Abstimmungszähler könnte ausgehend von einem definierten Startwert mit jedem Übertragungszyklus oder nach jeder zyklischen Aktualisierung der Fahrtrajektorien dekrementiert werden, so dass Abstimmungsintervall bei Erreichen des Zählerwertes null beendet wird. Alternativ könnte auch ein Timer gestartete werden, der innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls abläuft. A voting counter could be decremented from a defined starting value with each transmission cycle or after each cyclic updating of the driving trajectories so that the voting interval is terminated when the counter value reaches zero. Alternatively, a timer could be started, which runs within a certain time interval.

Eine Idee hinter dem Abstimmungsintervall ist, dass sich nach Ablauf einer definierten Zeitspanne alle Kollisionen innerhalb eines örtlich begrenzten Umkreises aufgelöst haben müssen. Ist das Abstimmungsintervall beendet, darf zumindest das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug auf eine Kooperation des ursprünglich bevorrechtigten Kraftfahrzeugs vertrauen. One idea behind the voting interval is that after a defined period of time, all collisions must have resolved within a localized perimeter. Once the voting interval has ended, at least the non-privileged motor vehicle may trust in a cooperation of the originally preferred motor vehicle.

Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens wird mit der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs eine zu der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kollisionsfreie zweite Ausweichtrajektorie für das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug geplant, sofern in einer letzten der ersten Überprüfungen mit der Beendigung des Abstimmungsintervalls eine Kollision zwischen Fahrtrajektorien des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und des nichtbevorrechtigten Kraftfahrzeugs festgestellt wird. According to a development of the method, a second avoidance trajectory for the non-privileged motor vehicle is planned with the maneuver planning device of the non-privileged motor vehicle, if in a last of the first checks with the termination of the voting interval a collision between travel trajectories of the privileged motor vehicle and of the non-accused motor vehicle.

Somit wird dem geltenden Prinzip Rechnung getragen, dass ein nicht bevorrechtigtes Kraftfahrzeug eine Kollision mit einem bevorrechtigten Kraftfahrzeug verhindern muss, sofern seine Kooperations-Anfrage nicht erfolgreich war. Die Ausweichtrajektorie kann auch durch eine Kostenfunktion des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs optimiert werden. Thus, the existing principle is taken into account that a non-preferential motor vehicle must prevent a collision with a privileged motor vehicle, if his cooperation request was unsuccessful. The evasion trajectory can also be optimized by a cost function of the non-privileged motor vehicle.

Gemäß einer Alternative des Verfahrens kann, sobald festgestellt wurde, dass der Kostengrenzwert des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs unterschritten wird, mit der Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs zunächst geprüft werden, ob die geplante erste Ausweichtrajektorie mit einer übermittelten weiteren Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs kollidiert. Sofern eine Kollision zwischen der ersten Ausweichtrajektorie und weiteren Fahrtrajektorie des weiteren Kraftfahrzeugs festgestellt wird, wird zunächst eine alternative Fahrtrajektorie geplant, bevor die geplante erste Ausweichtrajektorie als aktualisierte Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und die geplante alternative Fahrtrajektorie nebeneinander übermittelt werden. Die alternative Fahrtrajektorie durch ein Fortschreiben der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs erzeugt wird. Durch diese alternative Ausgestaltung des Verfahrens kann dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug ein zusätzlicher Abstimmungsbedarf mit einem weiteren Kraftfahrzeug explizit signalisiert werden. According to an alternative of the method, once it has been ascertained that the cost limit value of the preferential motor vehicle is undershot, the maneuver planning device of the preferential motor vehicle first of all checks whether the planned first avoidance trajectory conflicts with a transmitted further travel trajectory of another motor vehicle. If a collision between the first evasion trajectory and further driving trajectory of the further motor vehicle is determined, an alternative driving trajectory is initially planned before the planned first evasive trajectory is transmitted as updated driving trajectory of the privileged motor vehicle and the planned alternative trajectory side by side. The alternative driving trajectory is generated by updating the driving trajectory of the privileged motor vehicle. This alternative embodiment of the method, the non-preferred motor vehicle, an additional vote need to be explicitly signaled with another motor vehicle.

Gemäß einer Weiterbildung der vorstehend beschriebenen Alternative können innerhalb eines Abstimmungsintervalls die Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und die Fahrtrajektorie sowie die alternative Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs zyklisch aktualisiert werden. Die zyklisch aktualisierten Fahrtrajektorien können zwischen den beiden Kraftfahrzeugen zyklisch übermittelt werden. Die von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug empfangenen Fahrtrajektorien des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs können in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs mit einer ersten zyklischen Überprüfung zyklisch auf eine Kollisionsfreiheit mit der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs geprüft werden. According to a development of the alternative described above, the driving trajectory of the non-privileged motor vehicle and the driving trajectory and the alternative driving trajectory of the privileged motor vehicle can be cyclically updated within a tuning interval. The cyclically updated driving trajectories can be transmitted cyclically between the two motor vehicles. The driving trajectories of the preferential motor vehicle received by the non-privileged motor vehicle can be checked cyclically in the maneuver planning device of the non-privileged motor vehicle with a first cyclical check for freedom from collision with the driving trajectory of the non-privileged motor vehicle.

Durch das Abstimmungsintervall kann der Zeitverzug berücksichtigt werden, der durch eine notwendige zweite Manöverabstimmung hervorgerufen wird. The voting interval can take into account the time delay caused by a necessary second maneuvering.

Gemäß einer Weiterbildung kann das Abstimmungsintervall beendet werden, sobald in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs festgestellt wird, dass von dem bevorrechtigten Kraftfahrzeug nur noch eine Fahrtrajektorie übermittelt wurde.According to a further development, the voting interval can be ended as soon as it has been established in the maneuver planning device of the non-preferential motor vehicle that only one driving trajectory has been transmitted from the preferred motor vehicle.

Nach der Beendigung des Abstimmungsintervalls kann eine kollisionsfreie zweite Ausweich- trajektorie durch die Manöverplanungseinrichtung der nicht bevorrechtigten geplant werden, sofern eine Kollision zwischen Fahrtrajektorien des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs festgestellt wird. After completion of the tuning interval, a collision-free second avoidance trajectory can be planned by the maneuver planning device of the non-privileged one, if a collision between driving trajectories of the privileged motor vehicle and the non-privileged motor vehicle is determined.

Durch die Übermittlung einer mit der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs nicht kollidierenden Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs oder einer mit der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kollidierenden alternativen Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kann dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug explizit ein Erfolg oder ein Misserfolg seiner impliziten Kooperations-Anfragen signalisiert werden. By transmitting a driving trajectory of the preferential motor vehicle not colliding with the driving trajectory of the non-privileged motor vehicle or an alternative driving trajectory of the privileged motor vehicle colliding with the trajectory of the non-privileged motor vehicle, the non-privileged motor vehicle can be explicitly signaled a success or failure of its implicit cooperation requests ,

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch eine Manöverplanungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug zum Planen und Abstimmen von Fahrmanövern mit wenigstens einem zweiten Kraftfahrzeug, umfassend eine Datenschnittstelle für eine Fahr- zeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung sowie eine Recheneinheit und einen Programmcode zur Durchführung des Verfahrens. According to a further aspect of the invention, the object is achieved by a maneuver planning device for a motor vehicle for planning and tuning driving maneuvers at least one second motor vehicle, comprising a data interface for a vehicle-to-vehicle communication device and a computing unit and a program code for performing the method.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein Computerprogramm, das, wenn es auf einer Recheneinheit innerhalb einer Manöverplanungseinrichtung ausgeführt wird, die jeweilige Recheneinheit anleitet, das Verfahren auszuführen. According to a further aspect of the invention, the object is achieved by a computer program which, when executed on a computing unit within a maneuver planning device, instructs the respective computing unit to execute the method.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode zur Durchführung des Verfahrens, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist. According to a further aspect of the invention, the object is achieved by a computer program product with a program code for carrying out the method, which is stored on a computer-readable medium.

Weitere Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Dabei zeigen: Further features and details will become apparent from the following description, in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. Described and / or illustrated features form the subject matter, or independently of the claims, either alone or in any meaningful combination, and in particular may additionally be the subject of one or more separate applications. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals. Showing:

Fig. 1 einen Anlauf des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand einer ersten Verkehrssituation; 1 shows a start-up of the method according to the invention on the basis of a first traffic situation;

Fig. 2 ein Flussdiagramm mit einer Initialisierungsphase; FIG. 2 is a flow chart with an initialization phase; FIG.

Fig. 3 einen Anlauf des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand einer zweiten Verkehrssituation; FIG. 3 shows a start-up of the method according to the invention on the basis of a second traffic situation; FIG.

Fig. 4 ein Flussdiagramm mit einer Finalisierungsphase, 4 shows a flowchart with a finalization phase,

Fig. 5 ein einer Manöverplanungseinrichtung, 5 shows a maneuver planning device,

Fig. 6 einen Anlauf einer Alternative des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand der zweiten Verkehrssituation. 6 shows a start-up of an alternative of the method according to the invention on the basis of the second traffic situation.

In den Figuren 1 a bis 1 d ist eine Verkehrssituation dargestellt, anhand der das erfindungsgemäße Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen erläutert werden soll. Die Figur 1 a zeigt beispielsweise eine Autobahn mit drei Fahrspuren für eine Fahrtrichtung im örtlichen Beriech einer Autobahnauffahrt. Ein erstes Kraftfahrzeug 10 fährt auf dem Beschleunigungsstreifen, wobei zum Einfädeln auf die rechte Fahrspur durch die Manöverplanungseinrichtung des ersten Kraftfahrzeugs 10 ein Fahrmanöver geplant wird. FIGS. 1 a to 1 d show a traffic situation with the aid of which the method according to the invention for adjusting driving maneuvers between at least two motor vehicles is to be explained. FIG. 1 a shows, for example, a motorway with three lanes for a direction of travel in the local area of a motorway driveway. A first motor vehicle 10 travels on the acceleration strip, with threading on the right Lane is planned by the maneuver planning device of the first motor vehicle 10 a driving maneuver.

Das in der Figur 2 dargestellte Flussdiagramm zeigt eine erste Phase, in der eine kooperative Abstimmung eines Fahrmanövers initialisiert wird. Im einem Verfahrensschritt 1 10 werden die erste Fahrtrajektorie 1 1 des ersten Kraftfahrzeugs 10 und eine zweite Fahrtrajektorie 21 eines zweiten Kraftfahrzeugs 20, entsprechend eines definierten zeitlichen Zyklus, aktualisiert und in einem nachfolgenden Schritt 120 mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunika- tion zwischen den beiden Kraftfahrzeugen bzw. in ihrem örtlichen Umfeld übertragen. Eine Repetitionszeit, mit der die Fahrtrajektorien aktualisiert werden, kann zum Beispiel 100 ms betragen, wobei die Aktualisierungszyklen zwischen den beiden Kraftfahrzeugen nicht synchronisiert sein müssen. Beide Kraftfahrzeuge aktualisieren ihre Fahrtrajektorien unabhängig zueinander in ihrem jeweiligen 100 ms Repetitionszeitabschnitt. Nach erfolgreicher Übermittlung steht jedem Fahrzeug eine aktuelle Fahrtrajektorie bereit, die zumindest nicht älter als 100 ms ist. The flowchart shown in FIG. 2 shows a first phase in which a cooperative tuning of a driving maneuver is initialized. In a method step 110, the first driving trajectory 11 of the first motor vehicle 10 and a second driving trajectory 21 of a second motor vehicle 20, corresponding to a defined time cycle, are updated and in a subsequent step 120 by means of vehicle-to-vehicle communication between the vehicles two vehicles or transferred in their local environment. For example, a repetition time to update the driving trajectories may be 100 ms, with the update cycles between the two vehicles not having to be synchronized. Both vehicles independently update their driving trajectories in their respective 100 ms repetition period. After successful transmission, each vehicle is provided with a current driving trajectory that is at least not older than 100 ms.

Der Schritt 130 beinhaltet eine Kollisionsprüfung, die in den Manöverplanungseinrichtungen beider Kraftfahrzeuge 10, 20 unabhängig voneinander durchgeführt werden. Dazu wird die eigene Fahrtrajektorie mit der empfangenen Fahrtrajektorie des anderen Kraftfahrzeugs verglichen. Sofern keine Kollision zwischen den verglichenen Trajektorien festgestellt wurde, ist keine Abstimmung notwendig, so dass der Ablauf beendet wird. Step 130 includes a collision check performed independently in the maneuver planning devices of both vehicles 10, 20. For this purpose, the own driving trajectory is compared with the received driving trajectory of the other motor vehicle. If no collision between the compared trajectories has been determined, no tuning is necessary, so that the process is terminated.

Sobald bei der Kollisionsprüfung 130 festgestellt wurde, dass die erste Fahrtrajektorie 1 1 - wie in der Figur 1 a dargestellt - mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 kollidiert, dann wird in Schritt 140 in den Manöverplanungseinrichtungen beider Kraftfahrzeuge jeweils ermittelt, welches der beiden Fahrzeuge beim Ausführen seines geplanten Fahrmanövers im Hinblick auf eine mögliche Kollision bevorrechtig ist. Nach einer Analyse der Verkehrssituation, die zum Beispiel mittels karten- und sensorbasierter Umfeldanalyse erfolgt, wird mit den geltenden Vorfahrtregeln ermittelt, welches der beiden Kraftfahrzeuge Vorfahrt hat. Aus der in Figur 1 a dargestellten Verkehrssituation ist ersichtlich, dass das erste Kraftfahrzeug 10 einen Spurwechsel auf die rechte Spur der Autobahn plant. Da nach den geltenden Verkehrsregeln ein Fahrstreifen nur gewechselt werden darf, wenn eine Gefährdung anderer Verkehrsteilnehmer ausgeschlossen ist, ist das erste Kraftfahrzeug nicht bevorrechtigt und das zweite Kraftfahrzeug ist gemäß Verkehrsregeln das bevorrechtigte Kraftfahrzeug. Somit ist das erste Kraftfahrzeug in der Pflicht, die drohende Kollision zu vermeiden, das zweite Kraftfahrzeug kann zur Vermeidung der Kollision seine Kooperation anbieten. Dazu wird in dem Schritt 150 eine Ausweichtrajektorie in der Manöverplanungseinrichtung des zweite Kraftfahrzeugs 10 geplant, die zu der geplanten ersten Fahrtrajektorie 1 1 des nicht bevorrechtigen ersten Kraftfahrzeugs 10 kollisionsfrei ist. Wie in der Figur 1 b zu erkennen ist, hat das bevorrechtigte zweite Kraftfahrzeug 20 zwei Alternativen, die als kollisionsfreie Ausweichmöglichkeit dem nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeug 10 zur Kooperation an- geboten werden könnten. Mit der Ausweichtrajektorie 22 würde das bevorrechtigte zweite Kraftfahrzeug mit einem Spurwechsel auf die mittlere Fahrspur dem nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeug die rechte Fahrspur freigeben, so dass die erste Fahrtrajektorie 1 1 kollisionsfrei wird. Alternativ könnte das bevorrechtigte zweite Kraftfahrzeug seine Geschwindigkeit derart reduzieren, dass eine ausreichende Lücke zum Einfädeln für das erste Kraftfahrzeug 10 auf der rechten Fahrspur entsteht, wie durch den verkürzten Pfeil der alternativen Ausweichtrajektorie 22a verdeutlicht wird. Once it has been determined in the collision check 130 that the first driving trajectory 1 1 - as shown in Figure 1 a - collides with the second driving trajectory 21, then in each case determined in step 140 in the maneuver planning facilities of both vehicles, which of the two vehicles when executing his planned driving maneuver with regard to a possible collision is preferential. After an analysis of the traffic situation, which is done for example by means of card and sensor-based environmental analysis, it is determined with the prevailing priority rules which of the two motor vehicles has priority. It can be seen from the traffic situation illustrated in FIG. 1 a that the first motor vehicle 10 plans a lane change on the right lane of the freeway. Since according to the prevailing traffic rules a lane may only be changed if a risk to other road users is excluded, the first motor vehicle is not preferred and the second motor vehicle is the privileged vehicle according to traffic rules. Thus, the first motor vehicle is obliged to avoid the impending collision, the second motor vehicle can offer its cooperation to avoid the collision. For this purpose, an avoidance trajectory in the maneuver planning device of the second motor vehicle 10 is planned in step 150, which is collision-free to the planned first driving trajectory 1 1 of the non-privileged first motor vehicle 10. As can be seen in FIG. 1 b, the preferred second motor vehicle 20 has two alternatives that could be offered to the non-privileged first motor vehicle 10 for cooperation as a collision-free alternative option. With the avoidance trajectory 22, the privileged second motor vehicle with a lane change to the middle lane would release the right lane to the non-privileged first motor vehicle, so that the first driving trajectory 1 1 becomes collision-free. Alternatively, the privileged second motor vehicle could reduce its speed such that a sufficient gap for threading for the first motor vehicle 10 in the right lane arises, as illustrated by the shortened arrow of the alternate avoidance trajectory 22a.

Während einer Optimierung in dem Planungsschritt 150 werden die Ausweichmöglichkeiten mittels einer Kostenfunktion des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs bewertetet, so dass eine Ausweichtrajektorie mit den geringsten Kosten ermittelt wird. Aus der Figur 1 b ist zu erkennen, dass die Ausweichtrajektorie 22 gegenüber der zweiten Fahrtrajektorie 21 zumindest keinen Zeitverlust für das bevorrechtigte zweite Kraftfahrzeug 20 darstellt, so dass diese der alternativen Ausweichtrajektorie nach einem Kostenvergleich vorzuziehen ist. During an optimization in the planning step 150, the alternatives are evaluated by means of a cost function of the privileged second motor vehicle, so that an avoidance trajectory with the lowest costs is determined. It can be seen from FIG. 1 b that the evasion trajectory 22 represents at least no loss of time for the privileged second motor vehicle 20 compared with the second driving trajectory 21, so that it is preferable to the alternative evasion trajectory after a cost comparison.

In dem Schritt 160 wird in der Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 geprüft, ob die Kosten der Ausweichtrajektorie 22 gegenüber der zweiten Fahrtrajektorie 21 einen individuellen Kostengrenzwert des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 unterschreiten oder nicht. In step 160, it is checked in the maneuver planning device of the preferred second motor vehicle 20 whether or not the cost of avoidance trajectory 22 with respect to second travel trajectory 21 is less than an individual cost limit of preferential second motor vehicle 20.

Sobald durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 festgestellt wurde, dass die Kosten der geplanten Ausweichtrajektorie 22 den individuellen Kostengrenzwert des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 unterschreiten, wird in Schritt 170 die geplante Ausweichtrajektorie als aktualisierte Fahrtrajektorie 21 des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 übernommen und mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kom- munikation an das nicht bevorrechtigte erste Kraftfahrzeug 10 übermittelt. Somit kann, wie in der Figur 1 c dargestellt ist, das nicht bevorrechtigte erste Kraftfahrzeug 10 an seiner nun kollisionsfreien ersten Fahrtrajektorie 1 1 festhalten und diese grundsätzlich Abfahren. Sobald durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 festgestellt wird, dass der individuelle Kostengrenzwert des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 nicht unterschritten wird, wird die geplante Ausweichtrajektorie 22 im Schritt 180 verworfen und die zweite Fahrtrajektorie 21 beibehalten. Wie aus der Figur 1d ersichtlich ist, muss das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug 10 seine erste Fahrtrajektorie 1 1 anpassen, so dass diese zu der zweiten Fahrtrajektorie 21 des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 kollisionsfrei wird. Bei dem in der Figur 1d dargestellten Beispiel plant das erste Kraftfahrzeug 10 ein Manöver, bei dem es hinter dem zweiten Kraftfahrzeug 20 einschert. As soon as it has been determined by the maneuver planning device of the preferred second motor vehicle 20 that the costs of the planned avoidance trajectory 22 are less than the individual cost limit value of the privileged second motor vehicle 20, the planned avoidance trajectory is adopted as updated driving trajectory 21 of the privileged second motor vehicle 20 in step 170 and for vehicle communication to the non-privileged first motor vehicle 10 transmitted. Thus, as shown in Figure 1 c, the non-privileged first motor vehicle 10 at its now collision-free first driving trajectory 1 1 hold and this basically shut down. As soon as the maneuver planning device of the preferred second motor vehicle 20 determines that the individual cost limit value of the preferred second motor vehicle 20 is not exceeded, the planned avoidance trajectory 22 is rejected in step 180 and the second driving trajectory 21 is maintained. As can be seen from FIG. 1 d, the non-preferred motor vehicle 10 must adapt its first driving trajectory 11 so that it becomes collision-free with respect to the second driving trajectory 21 of the privileged second motor vehicle 20. In the example shown in FIG. 1 d, the first motor vehicle 10 plans a maneuver in which it engages behind the second motor vehicle 20.

Die Abstimmung von Fahrmanövern zwischen den wenigstens zwei Kraftfahrzeugen 10 und 20 muss nicht zwingend innerhalb eines Repetitionszeitabschnitts von beispielsweise 100 ms abgeschlossen sein. Eine Manöverabstimmung kann hingegen mehrere 100 ms Intervalle beanspruchen, insbesondere dann, wenn, wie anhand der Figuren 3a bis 3d noch erläutert werden wird, eine dritte Fahrtrajektorie eines weiteren dritten Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden muss. The coordination of driving maneuvers between the at least two motor vehicles 10 and 20 does not necessarily have to be completed within a repetition period of, for example, 100 ms. On the other hand, maneuvering can take several 100 ms intervals, in particular if, as will be explained with reference to FIGS. 3 a to 3 d, a third driving trajectory of a further third motor vehicle must be taken into account.

Innerhalb eines zeitlichen Abstimmungsintervalls können die Fahrtrajektorien 1 1 und 21 der beteiligten Kraftfahrzeuge 10 und 20 entsprechend der Repetitionszeit aktualisiert werden. Ein jeweils zeitlich nächstgelegener Repetitionszeitabschnitt einer Fahrtrajektorie, wird mit Übergabe an eine Fahrregelungseinrichtung durch das jeweilige Kraftfahrzeug abgefahren und fällt aus dem mit der Fahrtrajektorie beschriebenen beabsichtigten Fahrmanöver als erledigt raus. Die Fahrtrajektorien werden mit jeder zyklischen Aktualisierung um einen neuen Repetitionszeitabschnitt an ihrem zeitlichen Horizont entsprechend fortgeschrieben. Während des Abstimmungsintervalls braucht die Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 nicht auf eine bestehende Kollision mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 zu reagieren. Innerhalb des Abstimmungsintervalls darf das erste Kraftfahrzeug 10 abwarten, ob die durch das Übermitteln einer mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 kollidierenden ersten Fahrtrajektorie 1 1 implizit gestellte Kooperationsanfrage Erfolg hat o- der nicht. Within a time coordination interval, the driving trajectories 1 1 and 21 of the participating motor vehicles 10 and 20 can be updated in accordance with the repetition time. A respective temporally nearest repetition time section of a driving trajectory is traversed by transfer to a cruise control device by the respective motor vehicle and falls out of the intended driving maneuver described with the Fahrtrajektorie done out. The driving trajectories are updated with each cyclical update by a new repetition period on their time horizon accordingly. During the tuning interval, the maneuver planning device of the non-privileged first motor vehicle 10 need not respond to an existing collision with the second driving trajectory 21. Within the voting interval, the first motor vehicle 10 may wait to see whether the cooperation request implicitly made by transmitting a first driving trajectory 1 1 colliding with the second driving trajectory 21 is successful or not.

Das in der Figur 4 dargestellte Flussdiagramm, zeigt eine zweite Phase des erfindungsgemäßen Verfahrens, in der eine kooperative Abstimmung von Fahrmanöver zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen finalisiert wird. Mit einem Blick auf das in den Figuren 3a bis 3d skizzierte Verkehrsscenario wird ersichtlich, dass ein nicht bevorrechtigtes erstes Kraftfahrzeug 10 nicht bei einem ersten zeitlichen Feststellen einer Kollisionsfreiheit zwischen der ersten Fahrtrajektorie 1 1 und der zweiten Fahrtrajektorie 21 darauf vertrauen darf, das geplanten Fahrmanöver auch unmittelbar durchführen zu können. The flowchart shown in FIG. 4 shows a second phase of the method according to the invention, in which a cooperative coordination of driving maneuvers between at least two motor vehicles is finalized. With a view of the traffic scenario outlined in FIGS. 3 a to 3 d, it can be seen that a non-privileged first motor vehicle 10 is not at a first temporal determination of a collision freedom between the vehicle first Fahrtrajektorie 1 1 and the second Fahrtrajektorie 21 may rely on the planned driving maneuver can also perform immediately.

Gemäß der zuvor beschriebenen ersten Phase des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine erste Fahrtrajektorie 1 1 , die ein beabsichtigtes Fahrmanöver beschreibt, von dem ersten Kraftfahrzeug 10 mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation an die andern Kraftfahrzeuge in seinem Umfeld übermittelt. Wie in der Figur 3a dargestellt ist, kollidiert die erste Fahrtrajektorie mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 des zweiten Kraftfahrzeugs 20. In den Manöverplanungseinrichtungen des ersten und zweiten Kraftfahrzeugs 10 und 20 wird parallel und voneinander unabhängig eine Kollision zwischen der ersten und der zweiten Fahrtrajektorie 1 1 und 21 und eine Bevorrechtigung des zweiten Kraftfahrzeugs 20 festgestellt. Aufgrund der impliziten Kooperationsanfrage durch das nicht bevorrechtigte erste Kraftfahrzeug 10, hat die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 entscheiden, zu kooperieren und dementsprechend eine kollisionsfreie Ausweihtrajektorie als zweite Fahrtrajektorie 21 zu übernehmen und zu übermitteln. According to the above-described first phase of the method according to the invention, a first driving trajectory 11 describing an intended driving maneuver is transmitted from the first motor vehicle 10 by means of vehicle-to-vehicle communication to the other motor vehicles in its surroundings. As shown in FIG. 3 a, the first driving trajectory collides with the second driving trajectory 21 of the second motor vehicle 20. In the maneuvering planning devices of the first and second motor vehicle 10 and 20, a collision between the first and the second trajectory 1 1 and 21 and a preemption of the second motor vehicle 20 found. Due to the implicit cooperation request by the non-privileged first motor vehicle 10, the maneuver planning device of the privileged second motor vehicle 20 has decided to cooperate and accordingly to adopt and transmit a collision-free design trajectory as the second driving trajectory 21.

Wie in der Figur 3b zu erkennen ist, kollidiert die zweite Fahrtrajektorie 21 mit der dritten Fahrtrajektorie 31 des dritten Kraftfahrzeugs 30. Somit muss die durch die beabsichtigte Kooperation zwischen dem ersten und dem zweiten Kraftfahrzeug 10 und 20 entstandene Kollision zwischen der zweiten und dritten Fahrtrajektorie 21 und 23 aufgelöst werden, bevor das erste Kraftfahrzeug auf die Gültigkeit einer kollisionsfreien zweiten Fahrtrajektorie vertrauen darf und sein geplantes Fahrmanöver abfahren kann. As can be seen in FIG. 3 b, the second driving trajectory 21 collides with the third trajectory 31 of the third motor vehicle 30. Thus, the collision between the second and third trajectory 21 caused by the intended cooperation between the first and the second motor vehicle 10 and 20 must be and 23 before the first motor vehicle is allowed to rely on the validity of a collision-free second travel trajectory and can exit its planned driving maneuver.

Die drohende Kollision zwischen dem zweiten und dem dritten Kraftfahrzeug wird mit einer zweiten Anwendung des erfindungsgemäßen Manöverabstimmungsverfahrens aufgelöst. In einer solchen zweiten Instanz des Verfahrens ist das zweite Kraftfahrzeug 20 nun das nicht bevorrechtigt Kraftfahrzeug, während das dritte Kraftfahrzeug 30 Vorrang beim Ausführen seines Fahrmanövers hat. Wenn die zweite Manöverabstimmung zwischen dem zweiten und dritten Kraftfahrzeug 20 und 30 erfolgreich gewesen ist und das zweite Kraftfahrzeug gemäß der Planung der aus ersten Manöverabstimmung zwischen dem ersten und zweiten Kraftfahrzeug 10 und 20 auf die mittlere Fahrspur der Autobahn wechseln kann, ist auch die erste Manöverabstimmung erfolgreich. Eine erfolgreiche Manöverdoppelabstimmung zwischen den drei Kraftfahrzeugen 10, 20 und 30 ist in der Figur 3c skizziert. Ist die zweite Manöverabstimmung zwischen dem zweiten und dritten Kraftfahrzeug 20 und 30 nicht erfolgreich, so scheitert ggf. auch die erste Manöverabstimmung zwischen dem ersten und zweiten Kraftfahrzeug 10 und 20. Wie aus der Figur 3d ersichtlich wird, stellt das gegenüber dem zweiten Kraftfahrzeug 20 nicht bevorrechtigte erste Kraftfahrzeug 10 eine erneute Kollision zwischen der ersten Fahrtrajektorie 1 1 und der zweiten Fahrtrajektorie fest. In diesem Fall muss das erste Kraftfahrzeug 10 eine zu der zweiten Fahrtrajektorie 21 der bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 kollisionsfreie Ausweichtrajektorie planen und an die Kraftfahrzeuge im Umfeld mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übermitteln. The imminent collision between the second and the third motor vehicle is resolved with a second application of the maneuvering method according to the invention. In such a second instance of the method, the second motor vehicle 20 is now the non-privileged motor vehicle, while the third motor vehicle 30 has priority in performing its driving maneuver. If the second maneuvering between the second and third motor vehicles 20 and 30 has been successful and the second motor vehicle can change to the middle lane of the highway according to the planning of the first maneuvering between the first and second motor vehicles 10 and 20, then the first maneuvering is also done successful. A successful maneuver duplication between the three vehicles 10, 20 and 30 is outlined in FIG. 3c. If the second maneuvering adjustment between the second and third motor vehicle 20 and 30 is unsuccessful, the first maneuvering between the first and second motor vehicle 10 and 20 may also fail. As can be seen from FIG. 3d, this is compared to the second one Motor vehicle 20 not preferred first motor vehicle 10 a renewed collision between the first driving trajectory 1 1 and the second driving trajectory fixed. In this case, the first motor vehicle 10 must plan a collision-free avoidance trajectory to the second driving trajectory 21 of the privileged second motor vehicle 20 and transmit it to the motor vehicles in the environment by means of vehicle-to-vehicle communication.

Die in der Figur 4 dargestellte zweite Phase des erfindungsgemäßen Verfahrens basiert unter anderem auf der Idee eines zeitlichen Abstimmungsintervalls, nach dessen Ablauf ein jeweils nicht bevorrechtigtes Kraftfahrzeug abschließend auf den Erfolg bzw. auf den Nichterfolg seiner impliziten Kooperationsanfrage vertrauen darf. The second phase of the method according to the invention shown in FIG. 4 is based, inter alia, on the idea of a timing interval, after which a respective non-privileged motor vehicle may finally rely on the success or on the failure of its implicit cooperation request.

Zu Beginn des in der Figur 4 dargestellten Verfahrensablaufes wird in dem Schritt 200 ein Kooperationszähler initiiert. Der Kooperationszähler wird auf einen definierten Startwert gesetzt und mit jeder der nachfolgenden zyklischen Aktualisierung der Fahrtrajektorie dekre- mentiert. Die Initiierung des Kooperationszählers im Schritt 200 kann beispielsweise dann erfolgen, wenn im Schritt 140 (vgl. Figur 2) die Bevorrechtigungen zwischen dem ersten Kraftfahrzeug 10 und dem zweiten Kraftfahrzeug 20 ermittelt worden sind. At the beginning of the process sequence shown in FIG. 4, a cooperation counter is initiated in step 200. The cooperation counter is set to a defined starting value and decoded with each subsequent cyclical updating of the driving trajectory. The initiation of the cooperation counter in step 200 can take place, for example, if the preconditions between the first motor vehicle 10 and the second motor vehicle 20 have been determined in step 140 (see FIG.

Die Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 aktualisiert in dem Schritt 210 die erste Fahrtrajektorie 1 1 durch Fortschreiben der ersten Fahrtrajektorie 1 1 aus dem zeitlich vorhergehenden Repetitionszeitabschnitt. D.h. ein abgefahrener bzw. an eine Fahrregelungseinrichtung übergebener Abschnitt der Fahrtrajektorie 1 1 wird durch einen neuen Abschnitt am zeitlichen Horizont der Fahrtrajektorie 1 1 ersetzt. Der Kooperationszähler wird dekrementiert. The maneuver planning device of the non-privileged first motor vehicle 10 updates the first driving trajectory 11 in step 210 by updating the first driving trajectory 11 from the chronologically preceding repetition time section. That a abgefahrener or passed to a travel control device portion of the driving trajectory 1 1 is replaced by a new section on the time horizon of the driving trajectory 1 1. The cooperation counter is decremented.

In dem Schritt 220 wird die aktualisierte, d.h. fortgeschriebene Fahrtrajektorie 1 1 mittels der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 an das bevorrechtigte zweite Kraftfahrzeug 20 übermittelt. Die von der Fahr- zeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 empfangene aktuelle Fahrtrajektorie des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 sowie die Fahrtrajektorien weiterer Kraftfahrzeuge aus dem Umfeld des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 werden in der Manöverplanungseinrichtung aktualisiert, d.h. beispielsweise aus einem Zwischenspeicher der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikations- einrichtung abgerufen. ln dem Schritt 230 wird in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 geprüft, ob die erste Fahrtrajektorie 1 1 mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 kollidiert. Sobald eine Kollisionsfreiheit zwischen der ersten und der zweiten Fahrtrajektorie 11 und 21 festgestellt wurde, wird im Schritt 240 mit der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 wenigstens eine Konfidenzbedingung geprüft. Sobald wenigstens eine Konfidenzbedingung vorliegt, kann davon ausgegangen werden, dass die Kooperation zwischen dem ersten und zweiten Kraftfahrzeug endgültig erfolgreich oder endgültig nicht erfolgreich war, so dass das Abstimmungsintervall schon vor einem Ablauf des Kooperationszählers finalisiert werden kann. Entsprechender Weise wird in dem Schritt 250 der Kooperationszähler auf null zurückgesetzt, sofern im Schritt 240 eine Konfidenzbedingung festgestellt wurde. In step 220, the updated, ie updated, driving trajectory 1 1 is transmitted to the privileged second motor vehicle 20 by means of the vehicle-to-vehicle communication device of the non-privileged first motor vehicle 10. The current driving trajectory of the privileged second motor vehicle 20 received by the vehicle-to-vehicle communication device of the non-privileged first motor vehicle 10 and the driving trajectories of other motor vehicles from the environment of the non-privileged first motor vehicle 10 are updated in the maneuver planning device, ie, for example Cached the vehicle-to-vehicle communication device retrieved. In the step 230, it is checked in the maneuver planning device of the non-privileged first motor vehicle 10 whether the first driving trajectory 1 1 collides with the second driving trajectory 21. Once a collision freedom between the first and the second Fahrtrajektorie 11 and 21 has been determined, at least one confidence condition is checked in step 240 with the maneuver planning device of the non-privileged first motor vehicle 10. As soon as there is at least one confidence condition, it can be assumed that the cooperation between the first and second motor vehicle was finally successful or definitely not successful, so that the voting interval can be finalized even before the expiry of the cooperation counter. Correspondingly, in step 250 the cooperation counter is reset to zero if a confidence condition has been established in step 240.

Eine erste Konfidenzbedingung liegt vor, wenn in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 in einem Aktualisierungszyklus erstmalig eine Kollisionsfreiheit zwischen der ersten Fahrtrajektorie 1 1 und der zweiten Fahrtrajektorie 21 und wenn in einer zweiten Überprüfung des Schritts 240 festgestellt wird, dass die zweite Fahrtrajektorie 21 mit keiner weiteren Fahrtrajektorie eines Kraftfahrzeugs im Umfeld kollidiert. A first confidence condition exists when in the maneuver planning device of the non-privileged first motor vehicle 10 in an update cycle for the first time a collision freedom between the first driving trajectory 1 1 and the second driving trajectory 21 and if it is determined in a second check of step 240 that the second driving trajectory 21 collided with no further driving trajectory of a motor vehicle in the environment.

Eine zweite Konfidenzbedingung liegt vor, wenn in einem Aktualisierungszyklus festgestellt wird, dass die Fahrtrajektorien 1 1 und 21 des nicht bevorrechtigten ersten und des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 10 und 20 erneut miteinander kollidieren, nachdem in einem der vorhergehenden Aktualisierungszyklen festgestellt wurde, dass die zweite Fahrtrajektorie 21 mit einer weiteren Fahrtrajektorie 31 kollidiert. A second confidence condition exists when it is determined in an update cycle that the driving trajectories 1 1 and 21 of the non-privileged first and privileged second motor vehicles 10 and 20 collide again after it has been determined in one of the preceding update cycles that the second driving trajectory 21 collided with another Fahrtrajektorie 31.

Wenn in dem Schritt 230 eine Kollision festgestellt wurde oder wenn in dem Schritt 240 keine Konfidenzbedingung erkannt wurde und/oder wenn der Schritt 250 durchlaufen wurde, wird in dem Schritt 260 von der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 geprüft, ob der Kooperationszähler abgelaufen ist. Sofern der Kooperationszähler noch nicht abgelaufen ist, wird der Schritt 210 erneut ausgeführt. If a collision has been detected in step 230 or if no confidence condition has been detected in step 240 and / or if step 250 has been performed, then in step 260 the maneuver scheduler of the non-privileged first motor vehicle 10 checks to see if the cooperation counter has expired , If the cooperation counter has not yet expired, step 210 is executed again.

Nach dem Ablauf bzw. dem Zurücksetzen des Kooperationszählers wird in dem Schritt 270 durch die Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 abschließend geprüft, ob die erste Fahrtrajektorie 1 1 mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 kollidiert. Sind die Fahrtrajektorien 1 1 und 21 kollisionsfrei, so darf das nicht bevorrechtigte erste Kraftfahrzeug 10 auf einen finalen Erfolg seiner Kooperationsanfrage vertrauen und in Schritt 280 die erste Fahrtrajektorie 1 1 fahren. Wird während der Kollisionsprüfung 270 nach dem letzten Aktualisierungszyklus eine Kollision zwischen der ersten und der zweiten Fahrtrajektorien 1 1 und 21 festgestellt, so wird in Schritt 290 von der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 eine zu der zweiten Fahrtrajek- torie 21 kollisionsfreie Ausweichtrajektorie geplant. After the expiry or the resetting of the cooperation counter, the maneuver planning device of the non-privileged first motor vehicle 10 finally checks in step 270 whether the first driving trajectory 1 1 collides with the second trajectory 21. If the driving trajectories 1 1 and 21 are collision-free, then the non-privileged first motor vehicle 10 can trust in a final success of its cooperation request and in step 280 drive the first driving trajectory 11. Goes to 270 during collision check the collision between the first and the second driving trajectories 1 1 and 21 is detected in the last update cycle, an avoidance trajectory free of collision with the second driving trajectory 21 is planned by the maneuver planning device of the non-privileged first motor vehicle 10 in step 290.

Auch in der Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 kann ein Kooperationszähler mitlaufen, so dass nach Ablauf beider Kooperationszähler sichergestellt wird, dass das zweite Kraftfahrzeug 20 im Falle einer erneuten Kollision zwischen der ersten und der zweiten Fahrtrajektorie 1 1 und 21 nicht mehr bevorrechtigt ist, also mit anderen Worten auf seine Vorfahrtsrecht verzichtet hat. In the maneuver planning device of the privileged second motor vehicle 20, a cooperation counter can run along, so that after expiry of both cooperation counter ensures that the second motor vehicle 20 in the event of a collision between the first and the second driving trajectory 1 1 and 21 is no longer preferred, ie in other words, has renounced his right of way.

Die Figur 5 zeigt die Arbeitsweise einer Manöverplanungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug zum Planen und Abstimmen von Fahrmanövern mit wenigstens einem zweiten Kraftfahrzeug anhand eines Zustandsdiagramms (engl state diagram). 5 shows the operation of a maneuver planning device for a motor vehicle for planning and adjusting driving maneuvers with at least one second motor vehicle on the basis of a state diagram.

Während eines Startzustands 300 wird die Manöverplanungseinrichtung initialisiert, indem eine eigene Fahrtrajektorie zum Anfahren eines Kraftfahrzeugs geplant wird, dem die Manöverplanungseinrichtung zugeordnet ist. Desweitern wird ein Kooperationszähler zurückgesetzt. Nach dem Abschluss der Initialisierung geht die Manöverplanungseinrichtung in einen Send-/Empfangszustand 301 über, während dem die eigene Fahrtrajektorie mit Fahrtrajektorien wenigstens eines anderen Kraftfahrzeugs mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunika- tion ausgetauscht wird. During a starting state 300, the maneuver planning device is initialized by planning a separate driving trajectory for starting a motor vehicle to which the maneuver planning device is assigned. Furthermore, a cooperation counter is reset. After completion of the initialization, the maneuver planning device transitions to a send / receive state 301, during which the own travel trajectory is exchanged with travel trajectories of at least one other motor vehicle by means of vehicle-to-vehicle communication.

Nach dem Austauschen der Fahrtrajektorien wird während des Zustandes 302 geprüft, ob sich die Manöverplanungseinrichtung aktuell in einem Abstimmungsintervall befindet, indem geprüft wird, ob der Kooperationszähler aktiv ist, also einen Wert größer als null aufweist. Ist der Kooperationszähler nicht aktiv, verzweigt die Manöverplanungseinrichtung zu einem Kollisionsprüfzustand 303. Während des Kollisionsprüfzustands 303 wird geprüft, ob eine Kollision zwischen der eigenen Fahrtrajektorie und einer empfangenen Fahrtrajektorie eines anderen Kraftfahrzeugs vorliegt. Wird während des Kollisionsprüfzustands 303 eine Kollision erkannt, verzweigt die Manöverplanungseinrichtung auf einen Bewertungszustand 304. Wird während des Kollisionsprüfzustands 303 keine Kollision erkannt, verzweigt die Manöverplanungseinrichtung auf einen Fortschreibungszustand 307, in dem die eigene Fahrtrajektorie fortgeschrieben und somit aktualisiert wird. Während des Bewertungszustands 304 wird anhand wenigstens eines Bewertungskriteriums geprüft, ob das eigene Kraftfahrzeug gegenüber dem einen anderen Kraftfahrzeug, das die eine kollidierenden Fahrtrajektorie übermittelt hat, zum Ausführen der eigenen Fahrtrajekto- rie bevorrechtigt ist oder ob es nicht bevorrechtigt ist. Ist das eigene Kraftfahrzeug bevorrechtigt, geht die Manöverplanungseinrichtung in einen Zustand 305 über. After exchanging the driving trajectories, it is checked during the state 302 whether the maneuver planning device is currently in a tuning interval by checking whether the cooperation counter is active, ie has a value greater than zero. If the cooperation counter is not active, the maneuver planning device branches to a collision checking state 303. During the collision checking state 303, it is checked whether there is a collision between the own driving trajectory and a received driving trajectory of another motor vehicle. If a collision is detected during the collision check state 303, the maneuver scheduler branches to an assessment state 304. If no collision is detected during the collision check state 303, the maneuver scheduler branches to an update state 307 in which the own travel trajectory is updated and thus updated. During the evaluation state 304, it is checked on the basis of at least one evaluation criterion whether the own motor vehicle is privileged over the another motor vehicle which has transmitted the one colliding travel trajectory for executing the own trajectory or if it is not preferred. If the own motor vehicle is privileged, the maneuver planning device changes to a state 305.

Während des Zustands 305 wird eine kostenoptimierte erste Ausweichtrajektorie geplant, die zu der empfangenen Fahrtrajektorie des anderen Kraftfahrzeugs kollisionsfrei ist. Mit einer Kostenfunktion wird während des Zustandes 305 die Ausweichtrajektorie dahingehend bewertet, ob ein Kostengrenzwert unterschritten wird. Sofern festgestellt wurde, dass der Kostengrenzwert unterschritten wird, wird auf einen Zustand 306 übergegangen. Im Zustand 306 wird die Ausweichtrajektorie als aktualisierte eigene Fahrtrajektorien übernommen. Anschließend wird auf den Send-/Empfangszustand 301 zurückgesprungen. Wird während des Zustands 305 festgestellt, dass der Kostengrenzwert nicht unterschritten wird, verzweigt die Manöverplanungseinrichtung zu dem Fortschreibungszustand 307. During state 305, a cost optimized first avoidance trajectory is planned that is collision free to the received travel trajectory of the other motor vehicle. With a cost function, during state 305, the avoidance trajectory is assessed as to whether a cost limit is undercut. If it has been determined that the cost threshold is undershot, a transition is made to a state 306. In state 306, the avoidance trajectory is adopted as updated own driving trajectories. Subsequently, the system returns to the send / receive state 301. If it is determined during the state 305 that the cost limit value is not undershot, the maneuver planning device branches to the update state 307.

Wird während des Bewertungszustands 304 festgestellt, dass das eigene Kraftfahrzeug nicht bevorrechtigt ist, geht die Manöverplanungseinrichtung in den Zustand 320 über. In dem Zustand 320 wird der Kooperationszähler auf einen definierten Startwert gesetzt. Anschließend wird die eigene Fahrtrajektorie während des Fortschreibungszustands 307 fortgeschrieben. If it is determined during the evaluation state 304 that the own motor vehicle is not preferred, the maneuver planning device enters the state 320. In state 320, the cooperation counter is set to a defined starting value. Subsequently, the own Fahrtrajektorie is updated during the update state 307.

Wird in dem Zustand 302 festgestellt, dass der Kooperationszähler aktiv ist, verzweigt die Manöverplanungseinrichtung zu einem Kollisionsprüfzustand 310, während dem geprüft wird, ob eine zuvor bestandene Kollision zwischen der eigenen Fahrtrajektorie und der empfangenen Fahrtrajektorien des anderen Kraftfahrzeugs noch vorliegt oder nicht mehr vorliegt. Wird keine Kollision erkannt, verzweigt die Manöverplanungseinrichtung auf einen Erfolgszustand 31 1 , in dem der Kooperationszähler auf null zurückgesetzt wird. Nach einem Übergang auf den Fortschreibungszustand 307 wird die eigene Fahrtrajektorie fortgeschrieben. If it is determined in the state 302 that the cooperation counter is active, the maneuver planning device branches to a collision checking state 310, during which it is checked whether a previously existing collision between the own driving trajectory and the received driving trajectories of the other motor vehicle is still present or no longer exists. If no collision is detected, the maneuver planning device branches to a success state 31 1, in which the cooperation counter is reset to zero. After a transition to the update state 307, the own travel trajectory is updated.

Wird während des Kollisionsprüfzustandes 310 weiterhin eine Kollision erkannt, geht die Manöverplanungseinrichtung in den Kooperationszählerprüfzustand 312 über. Wird in dem Kooperationszählerprüfzustand 312 festgestellt, dass der Kooperationszähler abgelaufen ist, ist die Kooperationsanfrage gescheitert. Dementsprechend geht die Manöverplanungseinrichtung auf den Zustand 314 über, während dem eine kollisionsfreie Ausweichtrajektorie geplant wird, die als eigene Fahrtrajektorie übernommen wird. Wird während des Kooperationszählerprüfzustands 312 festgestellt, dass der Kooperationszähler noch nicht abgelaufen ist, wird der Kooperationszähler mit Übergang auf den Zustand 313 dekrementiert. Anschließend geht die Manöverplanungseinrichtung auf den Fortschreibungszustand 307 über. If a collision continues to be detected during the collision check state 310, the maneuver scheduler enters the cooperation counter check state 312. If it is determined in the cooperation counter check state 312 that the cooperation counter has expired, the cooperation request has failed. Accordingly, the maneuver scheduler transitions to state 314, during which a collision-free avoidance trajectory is planned, which is adopted as a separate trajectory. If it is determined during cooperation counter check state 312 that the cooperation counter has not yet expired, the cooperation counter is decremented with transition to state 313. The maneuver planning device then transfers to the update state 307.

In den Figuren 6a bis 6d ist eine Verkehrssituation dargestellt, anhand der eine alternative Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Abstimmen von Fahrmanövern erläutert werden soll. A traffic situation is illustrated in FIGS. 6a to 6d, with the aid of which an alternative embodiment of the method according to the invention for adjusting driving maneuvers is to be explained.

Die Ausgangslage ist im Wesentlichen mit dem in der Figur 3a dargestellten Szenario identisch. Ein nicht bevorrechtigtes erstes Kraftfahrzeug 10 plant ein Spurwechselmanöver, um vom Beschleunigungstreifen des dargestellten Autobahnabschnittes auf die rechte Fahrspur der Autobahn einzufädeln. Die erste Fahrtrajektorie 1 1 des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 kollidiert mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20. The starting position is essentially identical to the scenario shown in FIG. 3a. A non-privileged first motor vehicle 10 plans a lane change maneuver to thread from the acceleration strip of the highway section shown to the right lane of the highway. The first driving trajectory 1 1 of the non-privileged first motor vehicle 10 collides with the second traction trajectory 21 of the privileged second motor vehicle 20.

In der Figur 6a ist die Situation dargestellt, nachdem durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs 20 entschieden wurde, mit dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug 10 zu kooperieren. Dementsprechend wurde gemäß dem in der Figur 2 dargestellten Planungsschritt 150 eine zu der ersten Fahrtrajektorie 21 kollisionsfreie erste Aus- weichtrajektorie geplant, die als aktualisierte zweite Fahrtrajektorie 21 übermittelt wird. FIG. 6 a shows the situation after the maneuver planning device of the preferential motor vehicle 20 has decided to cooperate with the non-preferential motor vehicle 10. Accordingly, according to the planning step 150 shown in FIG. 2, a first avoidance trajectory free of collision with the first driving trajectory 21 has been planned, which is transmitted as an updated second driving trajectory 21.

Wie in der Figur 6a im Unterschied zu der Figur 3b zu erkennen ist, wird neben der zweiten Fahrtrajektorie 21 zusätzlich eine alternative zweite Fahrtrajektorie 21 durch das zweite Kraftfahrzeug 20 übermittelt. Mit der alternativen zweiten Fahrtrajektorie 21‘ soll der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 unter anderem ein weiterer Abstimmungsbedarf mit wenigstens einem weiteren Kraftfahrzeug signalisiert werden. As can be seen in FIG. 6a in contrast to FIG. 3b, in addition to the second driving trajectory 21, an alternative second driving trajectory 21 is additionally transmitted by the second motor vehicle 20. With the alternative second driving trajectory 21 ', the maneuver planning device of the non-privileged first motor vehicle 10 is to be signaled among other things a further need for coordination with at least one further motor vehicle.

Zwischen den in der Figur 2 dargestellten Schritten 150 und 160 ist gemäß der alternativen Ausführung des Verfahrens ein weiterer Zwischenschritt vorgesehen. In diesem Zwischenschritt wird durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 zunächst geprüft, ob die geplante erste Ausweichtrajektorie mit einer übermittelten weiteren Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs kollidiert. Sofern, wie in der Figur 6a dargestellt ist, eine Kollision zwischen der ersten Ausweichtrajektorie und einer dritten Fahrtrajektorie 31 eines dritten Kraftfahrzeugs (30) vorliegt und die Kollision durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 festgestellt wird, wird durch die Manöverplanungseinrichtung die alternative Fahrtrajektorie 21‘ geplant. Die alternative Fahrtrajektorie 21‘ wird durch Fortschreiben der bisher gültigen zweiten Fahrtrajektorie 21 des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 erzeugt. Nachdem im Schritt 160 festgestellt wurde, dass der individuelle Kostengrenzwert der bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 unterschritten wird, werden im Schritt 170 die geplante erste Ausweichtrajektorie 22 als aktualisierte Fahrtrajektorie 21 des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs 20 und die geplante alternative Fahrtrajektorie21‘ nebeneinander mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommu- nikation im Umfeld des zweiten Kraftfahrzeugs 20 an das erste Kraftfahrzeug 10 und an das dritte Kraftfahrzeug übermittelt. Between steps 150 and 160 shown in FIG. 2, a further intermediate step is provided according to the alternative embodiment of the method. In this intermediate step, the maneuver planning device of the preferred second motor vehicle 20 first of all checks whether the planned first avoidance trajectory collides with a transmitted further travel trajectory of another motor vehicle. If, as shown in Figure 6a, a collision between the first avoidance trajectory and a third Driving trajectory 31 of a third motor vehicle (30) is present and the collision is determined by the maneuvering planning device of the privileged second motor vehicle 20, the maneuver planning device, the alternative Fahrtrajektorie 21 'is planned. The alternative driving trajectory 21 'is generated by updating the previously valid second driving trajectory 21 of the privileged second motor vehicle 20. After it has been determined in step 160 that the individual cost limit value of the privileged second motor vehicle 20 is exceeded, in step 170 the planned first evasion trajectory 22 as updated driving trajectory 21 of the privileged motor vehicle 20 and the planned alternative driving trajectory 21 'next to each other by means of vehicle-to-vehicle Communication in the environment of the second motor vehicle 20 to the first motor vehicle 10 and transmitted to the third motor vehicle.

Durch die mit der dritten Fahrtrajektorie 31 kollidierende zweite Fahrtrajektorie 21 wird implizit eine Kooperationsanfrage an die Manöverplanungseinrichtung des dritten Kraftfahrzeugs 30 gerichtet. Dem nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeug 10 wird mittels Übermittlung von zwei alternativen zweiten Fahrtrajektorien 21 und 21‘ signalisiert, dass die implizite Kooperationsanfrage des ersten Kraftfahrzeugs 10 noch nicht abgeschlossen ist. By means of the second driving trajectory 21 colliding with the third driving trajectory 31, a cooperation request is implicitly directed to the maneuvering planning device of the third motor vehicle 30. The non-privileged first motor vehicle 10 is signaled by transmitting two alternative second driving trajectories 21 and 21 'that the implicit cooperation request of the first motor vehicle 10 is not yet completed.

Wie in den Figuren 6b und 6c dargestellt ist, kann das dritte Kraftfahrzeug 30, das dem zweiten Kraftfahrzeug 20 bei einem geplanten Fahrspurwechsel von der rechten auf die mittlere Fahrspur bevorrechtigt ist, abhängig von seiner Kostenfunktion eine Kooperation anbieten oder nicht. Kooperiert das dritte Kraftfahrzeug 30 und übermittelt eine geplante Ausweichtrajektorie als dritte Fahrtrajektorie 31 , die mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 des zweiten Kraftfahrzeugs 20 kollisionsfrei ist, so wird von der Manöverplanungseinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs 20 die alternative zweite Fahrtrajektorie 21‘ verworfen. As shown in FIGS. 6b and 6c, the third motor vehicle 30, which is preferred to the second motor vehicle 20 in a planned lane change from the right to the middle lane, may or may not offer cooperation depending on its cost function. If the third motor vehicle 30 cooperates and transmits a planned evasion trajectory as a third driving trajectory 31, which is collision-free with the second driving trajectory 21 of the second motor vehicle 20, then the alternative second traveling trajectory 21 'is discarded by the maneuver planning device of the second motor vehicle 20.

Wie in Figur 6b zu erkennen ist, wird lediglich die zweite Fahrtrajektorie 21 übermittelt und im weiteren zeitlichen Verlauf fortwährend fortgeschrieben. Die erste Fahrtrajektorie 11 des ersten Kraftfahrzeugs ist nun kollisionsfrei und kann gefahren werden. As can be seen in FIG. 6b, only the second driving trajectory 21 is transmitted and continuously updated in the further course of time. The first driving trajectory 11 of the first motor vehicle is now collision-free and can be driven.

In Figur 6c ist dargestellt, dass das dritte Kraftfahrzeug 30 mit dem zweiten Kraftfahrzeug nicht kooperiert und eine mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 kollidierende dritte Fahrtrajektorie 31 übermittelt. Folglich verwirft die Manöverplanungseinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs 20 die zweite Fahrtrajektorie 21 und übernimmt die alternative zweite Fahrtrajektorie 21‘ als Ausweichtrajektorie. Diese Ausweichtrajektorie wird im weiteren zeitlichen Verlauf fortwährend als zweite Fahrtrajektorie 21 fortgeschrieben und übermittelt. Das nicht bevorrechtigte erste Kraftfahrzeug 30 muss, wie in Figur 6d dargestellt ist, die erste Fahrtrajektorie 11 zur zweiten Fahrtrajektorie 21 kollisionsfrei anpassen. Obwohl der Gegenstand im Detail durch Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Be- grenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird. FIG. 6c shows that the third motor vehicle 30 does not cooperate with the second motor vehicle and transmits a third driving trajectory 31 which collides with the second driving trajectory 21. Consequently, the maneuver planning device of the second motor vehicle 20 discards the second driving trajectory 21 and adopts the alternative second driving trajectory 21 'as an evasion trajectory. This evasion trajectory will continue over time continuously updated as second driving trajectory 21 and transmitted. The non-preferred first motor vehicle 30 must, as shown in FIG. 6 d, adapt the first driving trajectory 11 to the second driving trajectory 21 without collision. Although the subject matter has been further illustrated and explained in detail by way of embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplary embodiments are only examples that should not be construed as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention in any way. Rather, the foregoing description and description of the figures enable one skilled in the art to practice the exemplary embodiments, and those of skill in the knowledge of the disclosed inventive concept may make various changes, for example, to the operation or arrangement of particular elements recited in an exemplary embodiment, without Protection area defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

Bezugszeichen reference numeral

10 nicht bevorrechtigtes erstes Kraftfahrzeug10 non-privileged first motor vehicle

1 1 erste Fahrtrajektorie 1 1 first driving trajectory

20 bevorrechtigtes zweites Kraftfahrzeug 20 privileged second motor vehicle

21 zweite Fahrtrajektorie 21 second driving trajectory

22 Ausweichtrajektorie 22 evasion trajectory

22a alternativen Ausweichtrajektorie 22a alternative evasion trajectory

30 drittes Kraftfahrzeug 30 third motor vehicle

31 dritte Fahrtrajektorie 31 third driving trajectory

1 10 Aktualisieren von Fahrtrajektorien 1 10 Updating Driving Trajectories

120 Übermitteln von Fahrtrajektorien120 Transmission of Driving Trajectories

130 Kollisionsprüfung 130 collision check

140 Ermitteln von Bevorrechtigungen 140 Determining Preemption

150 Ausweichtrajektorienplanung 150 avoidance trajectory planning

160 Kostengrenzwertprüfung 160 cost limit check

170 Übermitteln Fahrtrajektorie 170 transmit driving trajectory

180 Übermitteln Fahrtrajektorie 180 transmit driving trajectory

200 Kooperationszählerinitiierung 200 cooperation counter initiation

210 Aktualisieren der Fahrtrajektorie 210 Updating the Driving Trajectory

220 Übermitteln von Fahrtrajektorien 220 Transmission of driving trajectories

230 Kollisionsprüfung 230 collision check

240 Konfidenzprüfung 240 confidence check

250 Zurücksetzen des Kooperationszählers 250 Resetting the cooperation counter

260 Kooperationszählerprüfung 260 counter counter

270 Kollisionsprüfung 270 collision check

280 erfolgreiche Kooperation 280 successful cooperation

290 Ausweichtrajektorienplanung 290 avoidance trajectory planning

300 Startzustand 300 start state

301 Send-/Empfangszustand 301 send / receive state

302 Zustand 302 state

303 Kollisionsprüfzustand 303 collision check condition

304 Bewertungszustand 304 assessment status

305 Zustand: Ausweichtrajektorienplanung Zustand: Übernahme Ausweichtrajektorie Fortschreibungszustand 305 Condition: avoidance trajectory planning Condition: takeover avoidance trajectory update state

Kollisionsprüfzustande Kollisionsprüfzustande

Erfolgszustand success condition

Kooperationszählerprüfzustand Kooperationszählerprüfzustand

Zustand: Kooperationszähler dekrementieren Zustand: Ausweichtrajektorienplanung Zustand: Kooperationszähler setzen State: decrement co-operation counter State: avoidance trajectory planning State: set cooperation counter

Claims

Patentansprüche claims

1. Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen, wobei wenigstens eine Fahrtrajektorie eines ersten Kraftfahrzeugs und eine Fahrtrajektorie eines zweiten Kraftfahrzeugs fortwährend aktualisiert und mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation unter den wenigstens zwei Kraftfahrzeugen im Umfeld der Kraftfahrzeuge fortwährend ausgetaucht werden, umfassend folgende Schritte: a) Aktualisieren (1 10) der Fahrtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs mittels einer Manöverplanungseinrichtung des ersten Kraftfahrzeugs und der Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs mittels einer Manöverplanungseinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs und gegenseitiges Übermitteln 120) der Fahrtrajekto- rien zwischen den beiden Kraftfahrzeugen, A method for adjusting driving maneuvers between at least two motor vehicles, wherein at least one driving trajectory of a first motor vehicle and a driving trajectory of a second motor vehicle are continuously updated and constantly evacuated by means of vehicle-to-vehicle communication among the at least two motor vehicles in the vicinity of the motor vehicle the following steps: a) updating (10) the travel trajectory of the first motor vehicle by means of a maneuver planning device of the first motor vehicle and the driving trajectory of the second motor vehicle by means of a maneuver planning device of the second motor vehicle and transmitting each other 120) of the driving trajectories between the two motor vehicles,

b) Vergleichen (130) in einem ersten Vergleich beider Fahrtrajektorien in den Manöverplanungseinrichtungen beider Kraftfahrzeuge, b) comparing (130) in a first comparison of both driving trajectories in the maneuver planning devices of both motor vehicles,

c) Ermitteln (140), sofern bei dem ersten Vergleich eine Kollision zwischen der Fahrtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs und der Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs festgestellt wurde, eines bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20), das zum Ausfuhren seiner Fahrtrajektorie bevorrechtigt ist, und eines entsprechend nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug (10) unter dem ersten und dem zweiten Kraftfahrzeug mit wenigstens einem Bewertungskriterium, d) Planen (150) einer ersten Ausweichtrajektorie (22, 22a), die zu einer Fahrtrajektorie (1 1 ) des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) kollisionsfrei ist, durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20), wobei die erste Ausweichtrajektorie (22, 22a) durch Minimierung einer Kostenfunktion des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) optimiert wird, e) Ermitteln (160) mittels der Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs, ob die Kostenfunktion des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) einen Kostengrenzwert unterschreitet, c) determining (140), if in the first comparison, a collision between the driving trajectory of the first motor vehicle and the driving trajectory of the second motor vehicle has been determined, a privileged motor vehicle (20), which is privileged to export its Fahrtrajektorie, and a corresponding non-privileged motor vehicle (10) under the first and the second motor vehicle with at least one evaluation criterion; d) scheduling (150) a first avoidance trajectory (22, 22a), which is collision-free to a driving trajectory (11) of the non-privileged motor vehicle (10), by the Maneuver planning device of the preferential motor vehicle (20), wherein the first evasion trajectory (22, 22a) is optimized by minimizing a cost function of the privileged motor vehicle (20), e) determining (160) by the maneuver planning device of the privileged motor vehicle, if the cost function of the privileged motor vehicle ( 20) a cost limit falls below,

f) Übermitteln (170), sobald festgestellt wurde, dass der Kostengrenzwert des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) unterschritten wird, der geplanten ersten Ausweichtrajektorie (22) als aktualisierte Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) an das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug (10). f) transmission (170), as soon as it has been ascertained that the cost limit value of the preferential motor vehicle (20) has been undershot, the planned first avoidance trajectory (22) as an updated driving trajectory (21) of the preferential motor vehicle (20) to the non-preferential motor vehicle (10). ,

2. Verfahren gemäß dem vorstehenden Anspruch 1 , wobei die Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs durch Fortschreiben seiner Fahrtrajektorie (21 ) aktualisiert wird und wobei die Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) nach der Aktualisierung an das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug (10) übermittelt (180) wird, wenn die Kostenfunktion des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) den Kostengrenzwert nicht unterschreitet. 2. The method according to the preceding claim 1, wherein the driving trajectory (21) of the privileged motor vehicle is updated by updating its driving trajectory (21) and wherein the driving trajectory (21) of the privileged motor vehicle (20) after updating to the non-privileged motor vehicle (10 ) (180) if the cost function of the preferential motor vehicle (20) does not fall below the cost limit.

3. Verfahren gemäß einem der vorstehenden Ansprüche 1 oder 2, wobei innerhalb eines Abstimmungsintervalls die Fahrtrajektorie (1 1 ) des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) und die Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) zyklisch aktualisiert werden (210) und wobei die zyklisch aktualisierten Fahrtrajekto- rien zwischen den beiden Kraftfahrzeugen zyklisch übermittelt (220) werden, wobei die von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug (10) empfangene Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) mit einer ersten zyklischen Überprüfung (230) zyklisch auf eine Kollisionsfreiheit mit der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) geprüft wird. 3. The method according to any one of the preceding claims 1 or 2, wherein within a tuning interval, the driving trajectory (1 1) of the non-privileged motor vehicle (10) and the driving trajectory (21) of the privileged motor vehicle (20) are cyclically updated (210) and wherein the cyclically updated driving trajectories between the two motor vehicles (220), wherein the travel trajectory of the preferential motor vehicle (20) received by the non-privileged motor vehicle (10) in the maneuver planning device of the non-privileged motor vehicle (10) is subjected to a first cyclical check ( 230) is tested cyclically for freedom from collision with the driving trajectory of the non-privileged motor vehicle (10).

4. Verfahren gemäß dem vorstehenden Anspruch 3, wobei die Fahrtrajektorie (1 1 ) des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) innerhalb des Abstimmungsintervalls durch ein zyklisches Fortschreiben der seiner Fahrtrajektorie aktualisiert wird. 4. The method according to the preceding claim 3, wherein the driving trajectory (1 1) of the non-preferred motor vehicle (10) is updated within the tuning interval by cyclically updating its Fahrtrajektorie.

5. Verfahren gemäß einem der vorstehenden Ansprüche 3 oder 4, wobei nach einem ersten Feststellen einer Koalitionsfreiheit zwischen der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigen Kraftfahrzeugs (10) und der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) in einer der ersten zyklischen Überprüfungen (230) in einer zweiten zyklischen Überprüfung (240) in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) zyklisch überprüft wird, ob die Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) mit wenigstens einer von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug (10) aus dem Umfeld der beiden Kraftfahrzeuge (10, 20) empfangenen Fahrtrajektorie (31 ) eines weiteren Kraftfahrzeugs (30) kollidiert. 5. The method according to any one of the preceding claims 3 or 4, wherein after a first determination of a freedom of association between the driving trajectory of the non-preferential motor vehicle (10) and the driving trajectory of the privileged motor vehicle (20) in one of the first cyclic verifications (230) in a second cyclic check (240) in the maneuver planning device of the non-preferred motor vehicle (10) cyclically checks whether the Fahrtrajektorie (21) of the preferential motor vehicle (20) with at least one of the non-preferred motor vehicle (10) from the environment of the two motor vehicles (10 , 20) received travel trajectory (31) of another motor vehicle (30) collides.

6. Verfahren gemäß dem vorstehenden Anspruch 5, wobei das Abstimmungsintervall beendet wird, sobald in der Manöverabstimmungseinrichtung des nicht bevorrechtig- ten Kraftfahrzeugs (10) festgestellt wird, dass die Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) mit keiner aus dem Umfeld empfangenen Fahrtrajektorie (31 ) eines weiteren Kraftfahrzeugs (30) kollidiert. 6. The method according to the preceding claim 5, wherein the voting interval is terminated as soon as in the maneuvering device of the non-preferential ten motor vehicle (10) is determined that the Fahrtrajektorie (21) of the privileged motor vehicle (20) with no received from the environment driving trajectory (31) of another motor vehicle (30) collides.

7. Verfahren gemäß einem der vorstehenden Ansprüche 5 oder 6, wobei das Abstimmungsintervall beendet wird, sobald nach dem Feststellen einer Kollision zwischen der Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) und einer aus dem Umfeld empfangenen Fahrtrajektorie (31 ) eines weiteren Kraftfahrzeugs (30) durch die Manöverabstimmungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) in einer der weiteren ersten zyklischen Überprüfungen festgestellt wird, dass die Fahr- trajektorien (21 ) des bevorrechtigten und des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10, 20) erneut miteinander kollidieren. 7. The method according to any one of the preceding claims 5 or 6, wherein the tuning interval is terminated as soon as after determining a collision between the driving trajectory (21) of the privileged motor vehicle (20) and a received from the environment driving trajectory (31) of another motor vehicle ( 30) is determined by the maneuvering device of the non-preferred motor vehicle (10) in one of the further first cyclical checks that the driving trajectories (21) of the privileged and non-privileged motor vehicle (10, 20) collide again with each other.

8. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 3 bis 7, wobei das Abstimmungsintervall beendet wird, sobald ein abgelaufener Abstimmungszähler festgestellt (260) wurde. A method according to any one of claims 3 to 7, wherein the voting interval is terminated once an expired voting counter has been detected (260).

9. Verfahren gemäß einem der vorstehenden Ansprüche 3 bis 8, wobei mit der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) eine zu der Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) kollisionsfreie zweite Ausweichtrajektorie für das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug (10) geplant (290) wird, sofern in einer letzten zyklischen Überprüfung mit der Beendigung des Abstimmungsintervalls eine Kollision zwischen Fahrtrajektorien des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) und des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) festgestellt (270) wird. 9. The method according to one of the preceding claims 3 to 8, wherein with the maneuver planning device of the non-preferred motor vehicle (10) to the Fahrtrajektorie (21) of the privileged motor vehicle (20) collision-free second avoidance trajectory for the non-privileged motor vehicle (10) planned (290 ), if a collision between travel trajectories of the privileged motor vehicle (20) and the non-privileged motor vehicle (10) is determined (270) in a last cyclical check with the termination of the voting interval.

10. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei sobald festgestellt wurde, dass der Kostengrenzwert des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) unterschritten wird, mit der Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) zunächst geprüft, ob die geplante erste Ausweichtrajektorie (22) mit einer übermittelten weiteren Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs (30) kollidiert, und wobei, sofern eine Kollision zwischen der ersten Ausweichtrajektorie (22) und weiteren Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs (30) festgestellt wird, zunächst eine alternative Fahrtrajektorie geplant wird, bevor die geplante erste Ausweichtrajektorie (22) als aktualisierte Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) und die geplante alternative Fahrtrajektorie nebeneinander übermittelt (170) werden, wo bei die alternative Fahrtrajektorie durch ein Fortschreiben der Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) erzeugt wird. 10. The method according to any one of claims 1 or 2, wherein once it has been determined that the cost limit value of the privileged motor vehicle (20) is exceeded, first checked with the maneuver planning device of the preferential motor vehicle (20), if the planned first evasion trajectory (22) with a If a collision between the first evasion trajectory (22) and further driving trajectory of another motor vehicle (30) is determined, an alternative driving trajectory is first planned before the planned first evasion trajectory (22 ) as updated Fahrtrajektorie (21) of the preferential motor vehicle (20) and the planned alternative driving trajectory is transmitted next to each other (170), where the alternative driving trajectory is generated by updating the driving trajectory (21) of the preferential motor vehicle (20).

11. Verfahren gemäß vorstehendem Anspruch 10 wobei innerhalb eines Abstimmungs intervalls die Fahrtrajektorie (11 ) des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) und die Fahrtrajektorie (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) sowie die alternative Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) zyklisch aktualisiert werden (210) und wobei die zyklisch aktualisierten Fahrtrajektorien zwischen den beiden Kraftfahrzeugen zyklisch übermittelt (220) werden, wobei die von dem nicht bevor rechtigten Kraftfahrzeug (10) empfangenen Fahrtrajektorien (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20) in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) mit einer ersten zyklischen Überprüfung (230) zyklisch auf eine Kollisionsfreiheit mit der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs ge prüft werden. 11. The method according to the preceding claim 10 wherein within a tuning interval the driving trajectory (11) of the non-privileged motor vehicle (10) and the driving trajectory (21) of the privileged motor vehicle (20) and the alternative driving trajectory of the privileged motor vehicle (20) are cyclically updated ( 210) and wherein the cyclically updated driving trajectories between the two motor vehicles are cyclically transmitted (220), wherein the driving trajectories (21) of the preferential motor vehicle (20) received from the non-authorized motor vehicle (10) are stored in the maneuver planning device of the non-privileged motor vehicle (10 ) are cyclically checked for collision freedom with the driving trajectory of the non-privileged motor vehicle with a first cyclical check (230).

12. Verfahren gemäß vorstehendem Anspruch 1 1 , wobei das Abstimmungsintervall be endet wird, sobald in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) festgestellt wird, das von dem bevorrechtigten Kraftfahrzeug (20) nur noch eine Fahrtrajektorie übermittelt wurde, und wobei nach der Beendigung des Abstimmungsintervalls eine kollisionsfreie zweite Ausweichtrajektorie durch die Ma növerplanungseinrichtung der nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) geplant wird, sofern eine Kollision zwischen Fahrtrajektorien (21 ) des bevorrechtigten Kraftfahr zeugs und des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (10) festgestellt wird. 12. The method according to the preceding claim 1 1, wherein the tuning interval is terminated when it is found in the maneuver planning device of the non-preferential motor vehicle (10) that was transmitted from the preferred motor vehicle (20) only one driving trajectory, and wherein after the termination of the tuning interval a collision-free second evasion trajectory by the Ma növerplanungseinrichtung the non-privileged motor vehicle (10) is planned, provided a collision between Fahrtrajektorien (21) of the preferential Kraftfahr and the non-privileged motor vehicle (10) is determined.

13. Manöverplanungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug zum Planen und Abstimmen von Fahrmanövern mit wenigstens einem zweiten Kraftfahrzeug, umfassend eine Daten schnittstelle für eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung sowie eine Recheneinheit und einen Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach ei nem der Ansprüche 1 bis 12. 13. A maneuver planning device for a motor vehicle for planning and adjusting driving maneuvers with at least one second motor vehicle, comprising a data interface for a vehicle-to-vehicle communication device and a computing unit and a program code for performing the method according to egg nem of claims 1 to 12.

14. Computerprogramm, das, wenn es auf einer Recheneinheit innerhalb einer Manöver planungseinrichtung ausgeführt wird, die jeweilige Recheneinheit anleitet, ein Verfah ren nach einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen. 14. Computer program, which, when it is executed on a computing unit within a maneuver planning device, the respective processing unit instructs a procedural Ren to carry out according to one of claims 1 to 12.

15. Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12 15. Computer program product with a program code which is stored on a computer-readable medium for carrying out the method according to one of claims 1 to 12