EP3707067B1 - Structure flottante pour le deploiement et la recuperation d'au moins un engin aquatique autonome par un navire, procede, systeme et navire correspondants - Google Patents

Structure flottante pour le deploiement et la recuperation d'au moins un engin aquatique autonome par un navire, procede, systeme et navire correspondants Download PDF

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EP3707067B1
EP3707067B1 EP18819529.1A EP18819529A EP3707067B1 EP 3707067 B1 EP3707067 B1 EP 3707067B1 EP 18819529 A EP18819529 A EP 18819529A EP 3707067 B1 EP3707067 B1 EP 3707067B1
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EP
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floating structure
floating
interior space
autonomous
autonomous watercraft
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Sébastien GRALL
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    • B63B21/00—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
    • B63B21/56—Towing or pushing equipment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
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    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
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    • B63B27/36—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for floating cargo
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/02—Devices for facilitating retrieval of floating objects, e.g. for recovering crafts from water
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/52—Floating cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/16—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of lifts or hoists
    • B63B2027/165—Deployment or recovery of underwater vehicles using lifts or hoists
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B2211/00—Applications

Definitions

  • the present invention generally relates to the field of maritime equipment, the term “maritime” being taken in a broad sense and possibly covering the oceans, seas, rivers, lakes or the like. It relates more particularly to a floating structure for the deployment and recovery of at least one autonomous aquatic vehicle by a ship, system and corresponding ship. A method of implementation, a system for the deployment and recovery of at least one autonomous aquatic vehicle by a ship, as well as an equipped ship complete the invention.
  • gear deployment systems that use an intermediate device called a "cage”, however, they do not have satisfactory behavior at sea, i.e. sufficient capacity to float and remain stable. .
  • the present invention proposes the use of an intermediate element between the ship's lifting means and the autonomous aquatic device to be handled.
  • This intermediate element which can be described as a “launcher”, will be referred to below as the “floating structure”.
  • This floating structure remains connected to the vessel's handling means at each stage of the launch or recovery operations of the autonomous aquatic vehicle.
  • This floating structure can be easily brought back on board the ship or launched because it remains connected to the ship's handling means.
  • This floating structure has a geometry allowing it to “navigate” by being towed by the ship. It therefore has a certain buoyancy and a certain stability at sea and in particular prevents it from overturning or capsizing too easily.
  • This floating structure exhibits behavior at sea that is identical to or at least similar to that of the autonomous aquatic vehicle and it is provided with an interior space for receiving the autonomous aquatic vehicle and this space is adapted to the shape of the autonomous aquatic device to be recovered and stored.
  • the interior space is at least partly submerged and the autonomous aquatic device which is presented from the rear of the floating structure, can enter by its own means, while floating, in the interior space of the floating structure, or conversely, exit from it from the rear.
  • this floating structure can easily proceed to the deployment or the recovery of the autonomous aquatic vehicle because it is almost totally decoupled from the movements of the carrying vessel apart from the traction towing, the latter corresponding to a practically horizontal vector and, preferably, it will be ensured that this vector is as horizontal as possible.
  • the invention proposes a floating structure intended for the deployment and recovery of at least one autonomous aquatic device in an aquatic environment, the autonomous aquatic device having a hull of elongated shape and comprising a keel, the device autonomous aquatic being able to move in the aquatic environment at least in a surface configuration where it floats on the surface of the aquatic environment, the floating structure being intended to be launched and to be recovered by/on a vessel.
  • the floating structure according to the invention is defined in claim 1.
  • the invention also relates to a method for recovering at least one autonomous aquatic vehicle in an aquatic environment, the autonomous aquatic vehicle having an elongated hull and comprising a keel, the autonomous aquatic vehicle being able to move in the aquatic environment at the least in a surface configuration where it floats on the surface of the aquatic environment, in which method, a floating structure with a submersible bottom and rear opening of the present patent application is placed on the water, said floating structure being connected to at least one cable, the self-contained watercraft in the surface configuration is made to approach the floating structure through the rear opening and enter the interior space of the floating structure, then the said at least one cable is pulled the floating structure with in its interior space the autonomous aquatic device to put it out of water, in particular on a ship.
  • the invention also relates to a system comprising at least one autonomous aquatic device and the floating structure with a submersible bottom and rear opening of the present patent application, the floating structure once in the water being able to receive through the rear opening, in an interior space, said at least one autonomous aquatic device.
  • the system can also be declined according to all the possibilities described.
  • the invention also relates to a vessel intended for the deployment and recovery of at least one autonomous aquatic vehicle and which comprises, on the one hand, the floating structure with submersible bottom and rear opening of the present patent application, the floating structure once launched, being able to receive through the rear opening, in an interior space, said at least one autonomous aquatic device, and, on the other hand, means for launching and recovering the floating structure on board the ship.
  • the ship can also be declined according to all the possibilities described.
  • a floating structure 1 is shown being towed on the sea (not shown), pulled from the bow by a towing cable 34.
  • the floating structure comprises a hull consisting of a submersible bottom 12 and an inflated tube forming two side edges, a port side edge (L) 14 and a starboard side edge (D) 13.
  • the side edges 13, 14 ensure the buoyancy of the floating structure 1.
  • the submersible bottom 12 is itself submerged in particular due to the presence of an opening 17 at the rear of the floating structure 1, between the rear ends of the inflated tube forming the two side edges 13, 14.
  • An interior space of the floating structure 1 is thus defined and which is delimited by the inflated tube and the submersible bottom, and where an autonomous aquatic device can be housed.
  • the inflated tube can consist of several inflated pockets, sealed relative to each other, in the manner of commercial semi-rigid boats.
  • the inflated tube increases the stability of the floating structure 1 while playing a damping and protective role with respect to shocks that may occur between the floating structure and the ship or the autonomous aquatic vehicle 2. It can be provided that when the floating structure 1 is delivered or, then, is not used and does not store the autonomous aquatic device 2, it is dismantled and deflated to be stored in a small volume.
  • the side edges may be other than an inflated tube and, for example, shells or parts of shells, in particular rigid, ensuring the buoyancy of the floating structure.
  • Inflated parts can also be associated with shell parts.
  • the hull of the floating structure 1 that is to say the part of this structure which is submerged, has a shape which gives the floating structure good seaworthiness.
  • This form allows in particular, when the floating structure 1 moves forward under the action of the towing cable 34, it retains a stable heading angle and heel angle (that is to say a roll angle), and this at least up to a speed limit of 3 meters per second, or even up to a speed of 5 meters per second.
  • a stable heading angle and heel angle that is to say a roll angle
  • the average fluctuations of the heading angle and those of the angle of heel each remain less than 20 degrees, when the floating structure 1 moves forward at a speed less than or equal to said limit speed.
  • the seaworthiness of the floating structure 1 also manifests itself when the amplitude of the swell is greater or when the wind increases.
  • the hull of the floating structure 1 comprises a stem 24 which extends substantially vertically, from the waterline of the floating structure to the depth of the submersible bottom 12, forming a marked sea height joining a port part and a starboard part 21 of the hull.
  • the port and starboard parts of the hull are concave, seen from the water, so that they meet to form a large rib 20 which facilitates penetration into the water and promotes maintaining the heading of the floating structure 1.
  • each side edge 13, 14 is provided at the rear with an optional fin 22, which extends substantially parallel to the longitudinal fore-aft axis of the floating structure 1, and which somehow plays the role of a fin, or a fixed rudder.
  • hull designates here the part of the floating structure 1 which is submerged, that is to say located below the waterline, when the floating structure 1 is in the water and immobile relative to in the water (the autonomous aquatic device 2 then not being housed in the interior space 18 mentioned above).
  • the hull thus corresponds to the submerged part of the hull of the floating structure 1.
  • the navigability of the floating structure 1 allows it to release or retrieve the autonomous aquatic vehicle 2 while the floating structure 1 and the autonomous aquatic vehicle 2 advance on the surface of the water. This is interesting in particular because the autonomous aquatic device 2 is more easily maneuverable when it moves, so that it is therefore easier to recover the autonomous aquatic device 2 when the floating structure 1 and the device are all moving forward. Two, at moderate speed, on the surface of the water.
  • the hull of the floating structure 1 is shaped so as to keep said interior space 18 submerged at least in part, when the floating structure 1 moves forward, and this at least as long as the speed of movement of the floating structure is lower than the speed limit mentioned above.
  • This specific conformation of the hull is important to allow recovery in motion of the autonomous aquatic vehicle 2 (as explained above). Indeed, in the absence of any particular precaution, a movement of the floating structure 1 forwards, under the action of the towing cable 34, would cause the floating structure 1 to lift off and the volume to be out of water. interior 18 intended to receive the autonomous aquatic vehicle 1 (this lift-off is particularly marked due to the extent of the bottom 12 of the floating structure).
  • the hull in order to avoid this placing of the interior volume 18 out of water, the hull is shaped more precisely to allow water to enter at the front of this interior volume, when the floating structure 1 advance.
  • the hull thus comprises, in the front part (that is to say closer to the bow than to the stern), two water intakes 23, port and starboard, putting in communication said interior space 18 and the aquatic environment of the floating structure 1 (on the figure 1 , only the starboard water intake 23 is visible).
  • These water intakes 23 are made in the form of openings made in the hull of the floating structure 1, located at least partly below the waterline of this structure.
  • the hull could comprise one or more fins (not shown), optional, each oriented so that the flow of water exerts on the fin a force directed downwards when the floating structure 1 moves forward.
  • An autonomous aquatic vehicle 2 floating is simply introduced inside the floating structure 1 on the bottom 12 by a simple relative movement between the two because the rear of the floating structure 1 is open and the submersible bottom 12 is drowned.
  • a sufficient draft is provided between the lower part of the hull of the floating structure 1 and the bottom 12 (excluding the keel which must pass through a median longitudinal slot/opening of the bottom) to prevent the watercraft autonomous 2 rubs on the bottom during this relative movement.
  • the behaviors at sea of the floating structure 1 and of the autonomous aquatic vehicle 2 are similar, there may be slightly different pitches, rolls and/or inclinations between the two and this can be taken into account to define the height of this draft.
  • the presence of the flange constitutes a security in that, in the event of impact at these levels between the floating structure 1 and the autonomous aquatic device 2, some damping is obtained.
  • the autonomous aquatic device 2 When the floating structure 1 with the autonomous aquatic device 2 inside will be lifted out of the water, the autonomous aquatic device 2 will come to rest on the bottom 12 of the floating structure 1 due to the disappearance of the water. which caused it to float above the bottom when the floating structure 1 was at sea.
  • the bottom 12 and, more generally, the floating structure 1 are not configured to store water during the ascent of the floating structure 1 on the ship.
  • the autonomous aquatic device 2 is here only floating but in other applications, it can be mixed, that is to say it can have a floating state and a submerged state, the floating state being necessary for s introduce or leave the floating structure 1 except to provide a bottom 12 deep enough to be able to receive the autonomous aquatic vehicle 2 while it is diving, in shallow diving practice.
  • the submersible bottom 12 is substantially rigid.
  • a flexible submersible bottom is provided which forms an open pocket on the back and which can be enlarged to increase its height or shrink at will in order to receive the autonomous aquatic device 2 like a fish in a fishing net.
  • the autonomous watercraft 2 comprises a substantially fusiform hull with a keel 10 submerged downwards and a kiosk 11 out of the water upwards.
  • This autonomous aquatic vehicle 2 comprises integrated means of propulsion allowing it to enter and exit the floating structure 1 and to move in or on the sea, as the case may be, in an autonomous manner, with preprogrammed evolutions and/or remote controlled.
  • the floating structure 1 is intended to be reassembled on a ship or to be launched from a ship.
  • a gantry 15 has been installed on the floating structure 1, gantry with an articulated arm 16 connected to a maneuvering cable 33 in order to be able to lift by the maneuvering cable 33 the floating structure 1 with possibly the machine autonomous aquatic 2 inside.
  • the gantry and, in particular the articulated arm 16 are arranged in a zone of equilibrium so that when the floating structure 1 with the autonomous aquatic device 2 inside are lifted out of the water, they remain substantially horizontal. Failing that, the towing cable can help to maintain the floating structure 1 horizontally.
  • additional or alternative means can be provided on the vessel, such as an inclined plane or a running surface, to guide and orient the structure. floating 1 with optionally the autonomous aquatic vehicle 2 inside so as to avoid untimely tilting during recovery and launching maneuvers.
  • This stabilizing guide for the kiosk here also forms an abutment for the front of the kiosk 11.
  • This stabilizing guide for the kiosk complements the median longitudinal slot (not visible) made through the bottom 12 and which allows passage of the keel 10 and which also forms a guide and possibly an abutment for the front of the keel 10.
  • Means (not shown) for locking in position the autonomous aquatic device 2 in the floating structure 1 are planned. These means for locking in position are removable and they are closed for the recovery on board the ship of the floating structure 1 with the autonomous aquatic vehicle 2 inside and open when it is necessary to release the autonomous aquatic vehicle into the sea. 2 while the floating structure has been launched.
  • These removable position locking means act in particular on the keel (in the slot) and/or the kiosk (on the gantry 15).
  • the floating structure is thus equipped with guides allowing the autonomous aquatic device 2 to easily reach the interior space 18 and some of these guides can also consist of inflatable and deflatable cushions so that these could be used, when they are inflated, to block the autonomous aquatic device 2 when it is in position in the interior space 18.
  • automatic and watertight connection means are provided between the floating structure 1 and the autonomous aquatic vehicle 2 allowing the connection when the autonomous aquatic vehicle 2 is installed in the floating structure 1.
  • the towing cable 34 may comprise pipes, in particular for pressurized gases, fuels, etc., and/or electrical conductors, in particular for an electrical supply and/or data transfers.
  • the floating structure 1 can be equipped with automatic connectors allowing electrical connection between the machine 2 and the carrier vessel when the machine is positioned in the interior space 18 of the floating structure 1.
  • the floating structure 1 can also be equipped with automatic connectors allowing a data connection between the machine 2 and the floating structure 1 and/or the ship 3 when the machine 2 is positioned in the interior space 18 of the floating structure 1.
  • the floating structure 1 can also be equipped with automatic connectors allowing a fuel connection between the machine 2 and the floating structure 1 and/or the ship 3 when the machine 2 is positioned in the interior space 18 of the floating structure 1, so that the craft can be refueled. It can be the same for other fluids such as for example pressurized gas.
  • a floating structure 1 which can receive a single autonomous aquatic device 2. It is however possible to produce a floating structure 1 which can receive two or even three autonomous aquatic devices 2.
  • a longitudinal slot is provided through the bottom 12 and possibly a stabilizing guide for each kiosk 11.
  • the autonomous aquatic devices 2 are stored parallel to each other, as previously longitudinally, in the floating structure 1.
  • the inflated tube is configured to form a median separator extended to the rear of the floating structure 1 like the side edges 13, 14, the inflated tube then has a shape similar to a W. This principle can be extended to three or more autonomous aquatic devices 2 and in this case the swollen sausage then has a comb shape.
  • a ship 3 transports on its aft deck 30 a floating structure 1 in which an autonomous aquatic device 2 is installed.
  • the floating structure 1 is placed in height on separate supports 31 so that the keel 10 finds its place on the aft deck 30 In one embodiment, the keel 10 can be raised and lowered as needed as in the present case.
  • the floating structure 1 and its autonomous aquatic device 2 are fixed to the aft deck 30 by removable fixing means.
  • a handling gantry 32 which is arranged at the rear of the rear axle 30, comprises a pulley on which the operating cable 33 is wound. The maneuvering cable 33 can be wound and unwound by a maneuvering winch 35.
  • the floating structure 1 and its autonomous aquatic device 2 were launched.
  • the removable fastening means had been opened in order to release the floating structure 1.
  • the maneuvering cable 33 and the handling gantry 32 were maneuvered which made it possible to lift the floating structure 1 and its autonomous aquatic device 2 then to translate them at the rear of the ship 3 by tilting of the handling gantry 32, above the water where they were lowered.
  • the towing cable 34 connects the floating structure 1 to the ship 3.
  • the two floating port and starboard side edges do not meet at the front of the floating structure and the bow then corresponds to an opening at the front of the floating structure, the two side edges being brought together and secured by a transverse coupling and the floating structure then resembles a catamaran.
  • part of the coupling between the two side edges is submersible and corresponding to the bottom.
  • the two side edges can be two inflated sausages or two shells.
  • the hull of this catamaran-type floating structure then comprises the bottom in question, and two parts of the two side edges which are submerged when the floating structure is in the water and is stationary.
  • this hull comprises, in the front part, a water intake, thanks to which the interior space 18 remains submerged, at least in part, when the floating structure moves forward.
  • This water intake corresponds in this case to the forward opening, mentioned above, defined between the port and starboard side edges.
  • the floating structure 1 can be provided with capabilities enabling it to navigate in a clean manner while boarding and under the direction of personnel. In this last configuration, it is equipped with propulsion and a man-machine interface.
  • the floating structure can also be used for the handling of autonomous aquatic devices from land or from a helicopter or any other suitable device.
  • the floating structure can be used as a floating dock to accommodate and store in a port at least one autonomous aquatic device.

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Description

    DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION
  • La présente invention concerne de manière générale le domaine des équipements maritimes, le terme « maritime » étant pris dans un sens large et pouvant couvrir aussi bien les océans, mers, cours d'eau, lacs ou équivalents. Elle concerne plus particulièrement une structure flottante pour le déploiement et la récupération d'au moins un engin aquatique autonome par un navire, système et navire correspondants. Un procédé de mise en œuvre, un système pour le déploiement la récupération d'au moins un engin aquatique autonome par un navire, ainsi qu'un navire équipé complètent l'invention.
    • ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE
  • Le déploiement à la mer, plus généralement mise à l'eau, et plus encore la récupération de matériels à partir d'un navire en mer est souvent difficile. Lorsqu'il s'agit de lancer ou de récupérer un engin aquatique depuis un navire, différents systèmes peuvent être utilisés. La plupart consistent à mettre en œuvre un ou plusieurs « points de levage » intégrés à l'engin aquatique à manipuler, puis à l'aide de différents moyens de manutention, notamment grue, portique, bossoirs latéraux..., de procéder au levage, puis à translater l'engin aquatique pour respectivement son déploiement/le mettre à l'eau ou l'amener à bord du navire pour récupération.
  • Dans le cas d'un lancement ou de la récupération d'un engin aquatique autonome, l'absence de personnel à bord ajoute une difficulté au moment de son amarrage ou de sa libération pour récupération ou pour son déploiement respectivement, par le moyen de levage qui assure la manutention.
  • Il existe bien divers systèmes d'amarrage manœuvrables à distance mais la difficulté est alors le positionnement dans l'espace d'une partie de tels systèmes qui est fixe par rapport à l'engin aquatique à manutentionner et une autre partie de tels systèmes qui est fixe par rapport au navire. En effet, les mouvements du navire ne sont pas identiques à ceux de l'engin aquatique et de ce fait il est très difficile voire impossible dans certaines conditions de mer de procéder à l'amarrage de l'engin sur le moyen de levage.
  • Il existe aussi des systèmes de déploiement d'engins qui utilisent un appareil intermédiaire appelé « cage », toutefois, ils n'ont pas un comportement à la mer satisfaisant, c'est-à-dire de capacité suffisante à flotter et à rester stable.
    • OBJET DE L'INVENTION
  • La présente invention propose l'utilisation d'un élément intermédiaire entre le moyen de levage du navire et l'engin aquatique autonome à manutentionner.
  • Cet élément intermédiaire qui peut être qualifié de « lanceur », sera dénommé dans la suite « structure flottante ». Cette structure flottante reste reliée aux moyens de manutentions du navire à chaque étape des opérations de lancement ou de récupération de l'engin aquatique autonome. Cette structure flottante peut être facilement ramenée à bord du navire ou mise à l'eau du fait qu'elle reste reliée aux moyens de manutentions du navire. Cette structure flottante a une géométrie lui permettant de « naviguer » en étant tractée par le navire. Elle présente donc une certaine flottabilité et une certaine stabilité à la mer et en particulier lui évitant un retournement ou chavirage trop facile. Cette structure flottante présente un comportement à la mer identique ou au moins voisin de celui de l'engin aquatique autonome et elle est pourvue d'un espace intérieur de réception de l'engin aquatique autonome et cet espace est adapté à la forme de l'engin aquatique autonome à récupérer et à stocker. Lorsque la structure flottante est à la mer, l'espace intérieur est au moins en partie submergé et l'engin aquatique autonome qui se présente par l'arrière de la structure flottante, peut entrer par ses propres moyens, en flottant, dans l'espace intérieur de la structure flottante, ou inversement, en sortir par l'arrière.
  • Grâce à ses caractéristiques de navigation, de flottabilité et de stabilité, cette structure flottante peut facilement procéder au déploiement ou à la récupération de l'engin aquatique autonome du fait qu'elle est presque totalement découplée des mouvements du navire porteur en dehors de la traction de remorquage, cette dernière correspondant à un vecteur pratiquement horizontal et, de préférence, on fera en sorte que ce vecteur soit le plus horizontal possible.
  • Plus particulièrement, on propose selon l'invention une structure flottante destinée au déploiement et à la récupération d'au moins un engin aquatique autonome en milieu aquatique, l'engin aquatique autonome ayant une coque de forme allongée et comportant une quille, l'engin aquatique autonome pouvant se déplacer dans le milieu aquatique au moins dans une configuration de surface où il flotte à la surface du milieu aquatique, la structure flottante étant destinée à être mise à l'eau et à être récupérée par/sur un navire.
  • La structure flottante selon l'invention est définie dans la revendication 1.
  • D'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses de la structure conforme à l'invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes :
    • l'engin aquatique autonome a une extrémité avant fine,
    • l'engin aquatique autonome est sensiblement fusiforme,
    • la structure flottante n'est pas autonome pour sa navigation et elle doit être remorquée,
    • la structure flottante est autonome pour sa navigation et elle comporte des moyens de navigation,
    • l'engin aquatique autonome s'engage totalement en flottant à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante,
    • la partie arrière de l'engin aquatique autonome comporte au moins un propulseur et seule la partie arrière de l'engin aquatique autonome ne s'engage pas à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante,
    • la partie arrière de l'engin aquatique autonome comporte un moyen d'orientation, notamment gouvernail et/ou propulseur(s) orientable(s),
    • l'engin aquatique autonome comporte une quille,
    • l'engin aquatique autonome comporte au moins un aileron et le fond comporte une fente par aileron afin de permettre le passage des ailerons lors de l'entrée de l'engin aquatique autonome dans l'espace intérieur,
    • l'aileron est orientable,
    • l'engin aquatique autonome a une forme extérieure sensiblement symétrique par rapport à un plan vertical médian avant-arrière,
    • la structure flottante est sensiblement symétrique par rapport à un plan vertical médian avant-arrière,
    • le fond submersible comporte des parties de forme complémentaire de la forme adjacente de la coque de l'engin aquatique autonome,
    • le fond submersible est noyé au moins en partie arrière lorsque la structure flottante est à l'eau, la partie avant du fond restant hors d'eau lorsque la structure flottante est à l'eau,
    • le fond submersible est totalement noyé lorsque la structure flottante est à l'eau,
    • le fond submersible est totalement noyé lorsque la structure flottante est à l'eau et la structure flottante comporte intérieurement vers l'avant un ponton hors d'eau,
    • l'arrière de la fente allongée longitudinalement du fond submersible par où s'introduit la quille lors de l'engagement de l'engin aquatique autonome à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante, a une forme en entonnoir ou en Y, à entrée d'introduction élargie vers l'arrière,
    • la fente allongée longitudinalement du fond submersible comporte un moyen de verrouillage en position amovible permettant de refermer la fente à l'arrière de la quille une fois l'engin aquatique autonome engagé à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante,
    • la fente allongée longitudinalement du fond submersible comporte un moyen de verrouillage en position amovible permettant de refermer la fente à l'arrière de la quille une fois l'engin aquatique autonome engagé à fond à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante,
    • les bordures de la fente allongée longitudinalement du fond submersible sont recouvertes d'un matériau au moins amortisseur,
    • la structure comporte un portique de guidage d'un kiosque de l'engin aquatique autonome,
    • le portique de guidage comporte un moyen de verrouillage en position amovible permettant de maintenir le kiosque une fois l'engin aquatique autonome engagé à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante,
    • la structure flottante comporte dans l'espace intérieur des coussins gonflables et dégonflables, lesdits coussins une fois gonflés étant destinés à supporter et/ou maintenir et/ou bloquer l'engin aquatique autonome dans l'espace intérieur,
    • les coussins gonflables et dégonflables sont disposés sur le fond,
    • les coussins gonflables et dégonflables sont disposés contre le boudin gonflé,
    • le fond submersible est configuré afin que la coque de l'engin aquatique autonome ne s'applique pas contre le fond lorsque la structure flottante et l'engin aquatique autonome sont tous deux laissés flottants,
    • le fond submersible est configuré afin que la coque de l'engin aquatique autonome s'applique directement ou non au moins en partie contre le fond lorsque la structure flottante et l'engin aquatique autonome sont tous deux laissés flottants,
    • le fond submersible est configuré afin que la coque de l'engin aquatique autonome s'applique au moins en partie contre le fond lorsque la structure flottante et l'engin aquatique autonome sont tous deux laissés flottants, ledit fond comportant à sa surface supérieure des moyens de roulement permettant de supporter et de faire rouler la coque de l'engin aquatique autonome,
    • le boudin gonflé allongé est formé de plusieurs poches gonflées étanches les unes par rapport aux autres,
    • la structure flottante comporte un dispositif de connexion à poste complémentaire d'un dispositif de connexion de l'engin aquatique autonome, les dispositifs de connexion complémentaires étant destinés à permettre le passage d'au moins un fluide choisi parmi les fluides électrique, gazeux, liquide, lorsqu'ils sont connectés ensembles une fois l'engin aquatique autonome engagé à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante,
    • la connexion des dispositifs de connexion complémentaires est automatique lors engagement de l'engin aquatique autonome à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante,
    • la déconnexion des dispositifs de connexion complémentaires est automatique lors de la sortie de l'engin aquatique autonome de l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante,
    • les dispositifs de connexion complémentaires sont étanches,
    • la structure flottante comporte en outre à l'avant un dispositif d'amarrage destiné à être relié à une ligne de remorquage d'un navire remorquant ladite structure flottante,
    • la carène de la structure flottante comprend un aileron, optionnel, orienté de manière que l'écoulement de l'eau exerce sur l'aileron une force dirigée vers le bas lorsque la structure flottante se déplace vers l'avant,
    • la carène de la structure flottante est conformée de manière à maintenir un angle de cap et un angle de gite de la structure flottante stables lorsque la structure flottante se déplace vers l'avant, au moins tant que la vitesse de déplacement de la structure flottante est inférieure à ladite vitesse limite.
  • L'invention concerne également un procédé de récupération d'au moins un engin aquatique autonome en milieu aquatique, l'engin aquatique autonome ayant une coque de forme allongée et comportant une quille, l'engin aquatique autonome pouvant se déplacer dans le milieu aquatique au moins dans une configuration de surface où il flotte à la surface du milieu aquatique, dans lequel procédé, on dispose sur l'eau d'une structure flottante à fond submersible et ouverture arrière de la présente demande de brevet, ladite structure flottante étant reliée à au moins un câble, on fait en sorte que l'engin aquatique autonome dans la configuration de surface aborde par l'ouverture arrière la structure flottante et entre dans l'espace intérieur de la structure flottante, puis on tire par ledit au moins un câble la structure flottante avec dans son espace intérieur l'engin aquatique autonome pour la mettre hors d'eau, notamment sur un navire.
  • Dans des variantes du procédé, éventuellement combinées à d'autres décrites :
    • ledit au moins un câble est un câble de remorquage,
    • ledit au moins un câble est un câble de manœuvre.
  • L'invention concerne également un système comportant au moins un engin aquatique autonome et la structure flottante à fond submersible et ouverture arrière de la présente demande de brevet, la structure flottante une fois mise à l'eau pouvant recevoir par l'ouverture arrière, dans un espace intérieur, ledit au moins un engin aquatique autonome. Le système peut en outre être décliné selon toutes les possibilités décrites.
  • L'invention concerne également un navire destiné au déploiement et à la récupération d'au moins un engin aquatique autonome et qui comporte, d'une part, la structure flottante à fond submersible et ouverture arrière de la présente demande de brevet, la structure flottante une fois mise à l'eau pouvant recevoir par l'ouverture arrière, dans un espace intérieur, ledit au moins un engin aquatique autonome, et, d'autre part, des moyens de mise à l'eau et de récupération de la structure flottante à bord du navire. Le navire peut en outre être décliné selon toutes les possibilités décrites.
    • DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION
  • La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée.
  • Sur les dessins annexés :
    • la figure 1 représente une structure flottante en cours de remorquage ayant réceptionné un engin aquatique autonome,
    • les figures 2 à 5 représentent un système de déploiement et de récupération à partir d'un navire, d'un engin aquatique autonome avec une structure flottante et montrant les différentes étapes du déploiement (ou, inversement, des figures 5 à 2, les étapes de récupération).
  • Sur la figure 1, une structure flottante 1 est représentée en cours de remorquage sur la mer (non représentée), tirée de la proue par un câble de remorquage 34. La structure flottante comporte une coque constituée d'un fond submersible 12 et d'un boudin gonflé formant deux bords latéraux, un bord latéral bâbord (G) 14 et un bord latéral tribord (D) 13. Les bords latéraux 13, 14 assurent la flottabilité de la structure flottante 1. Le fond submersible 12 est quant à lui noyé notamment du fait de la présence d'une ouverture 17 à l'arrière de la structure flottante 1, entre les extrémités arrière du boudin gonflé formant les deux bords latéraux 13, 14. Il est ainsi défini un espace intérieur de la structure flottante 1 et qui est délimité par le boudin gonflé et le fond submersible, et où un engin aquatique autonome peut venir se loger.
  • Le boudin gonflé peut être constitué de plusieurs poches gonflées, étanches les unes par rapport aux autres, à la manière des embarcations semi rigides du commerce. Le boudin gonflé augmente la stabilité de la structure flottante 1 tout en jouant un rôle d'amortissement et de protection vis à vis des chocs pouvant survenir entre la structure flottante et le navire ou l'engin aquatique autonome 2. On peut prévoir que lorsque la structure flottante 1 est livrée ou, alors, n'est pas utilisée et ne stocke pas l'engin aquatique autonome 2, celle-ci soit démontée et dégonflée pour être stockée sous un faible volume.
  • Dans des variantes de réalisation, les bords latéraux peuvent être autres qu'un boudin gonflé et par exemple des coques ou parties de coques, notamment rigides, assurant la flottabilité de la structure flottante. Des parties gonflées peuvent aussi être associées à des parties de coques.
  • Quoiqu'il en soit, la carène de la structure flottante 1, c'est-à-dire la partie de cette structure qui est immergée, a une forme qui confère à la structure flottante une bonne aptitude à la navigation. Cette forme permet en particulier, lorsque la structure flottante 1 se déplace vers l'avant sous l'action du câble de remorquage 34, qu'elle conserve un angle de cap et un angle de gite (c'est-à-dire un angle de roulis) stables, et cela au moins jusqu'à un vitesse limite de 3 mètres par seconde, voire même jusqu'à une vitesse de 5 mètres par seconde. En l'occurrence, grâce à la forme de cette carène, par mer calme (c'est-à-dire pour une houle d'amplitude inférieure à 0,5 mètre), les fluctuations moyennes de l'angle de cap et celles de l'angle de gite restent chacune inférieures à 20 degrés, lorsque la structure flottante 1 se déplace vers l'avant à une vitesse inférieure ou égale à ladite vitesse limite. L'aptitude à la navigation de la structure flottante 1 se manifeste aussi lorsque l'amplitude de la houle est plus importante ou lorsque le vent forcit.
  • Dans l'exemple particulier représenté sur les figures, pour obtenir cette aptitude à la navigation, la carène de la structure flottante 1 comprend une étrave 24 qui s'étend sensiblement verticalement, depuis la ligne de flottaison de la structure flottante jusqu'à la profondeur du fond submersible 12, en formant un taille-mer marqué joignant une partie bâbord et une partie tribord 21 de la coque. A l'extrémité inférieure de l'étrave, les parties bâbord et tribord de la coque sont concaves, vues depuis l'eau, si bien qu'elles se rejoignent en formant une grande nervure 20 qui facilite la pénétration dans l'eau et favorise le maintien du cap de la structure flottante 1. De plus, chaque bord latéral 13, 14 est pourvu à l'arrière d'un aileron 22 optionnel, qui s'étend sensiblement parallèlement à l'axe longitudinal avant-arrière de la structure flottante 1, et qui joue en quelque sorte le rôle d'une dérive, ou d'un gouvernail fixe.
  • Il est noté que le terme « carène » désigne ici la partie de la structure flottante 1 qui est immergée, c'est-à-dire située sous la ligne de flottaison, lorsque la structure flottante 1 est à l'eau et immobile par rapport à l'eau (l'engin aquatique autonome 2 n'étant alors pas logé dans l'espace intérieur 18 mentionné plus haut). Dans l'exemple de la figure 1, la carène correspond ainsi à la partie immergée de la coque de la structure flottante 1.
  • L'aptitude à la navigation de la structure flottante 1 lui permet de libérer ou récupérer l'engin aquatique autonome 2 alors que la structure flottante 1 et l'engin aquatique autonome 2 avancent à la surface de l'eau. Cela est intéressant notamment parce que l'engin aquatique autonome 2 est plus facilement manœuvrable lorsqu'il se déplace, si bien qu'il est donc plus facile de récupérer l'engin aquatique autonome 2 lorsque la structure flottante 1 et l'engin avancent tous deux, à vitesse modérée, à la surface de l'eau.
  • D'ailleurs, la carène de la structure flottante 1 est conformée de manière à maintenir ledit espace intérieur 18 submergé au moins en partie, lorsque la structure flottante 1 de déplace vers l'avant, et cela au moins tant qu'une vitesse de déplacement de la structure flottante est inférieure à la vitesse limite mentionnée plus haut.
  • Cette conformation spécifique de la carène est importante pour permettre une récupération en mouvement de l'engin aquatique autonome 2 (comme expliqué ci-dessus). En effet, en l'absence de précaution particulière, un déplacement de la structure flottante 1 vers l'avant, sous l'action du câble de remorquage 34, entraînerait un déjaugeage de la structure flottante 1 et une mise hors d'eau du volume intérieur 18 destiné à recevoir l'engin aquatique autonome 1 (ce déjaugeage est particulièrement marqué du fait de l'étendue du fond 12 de la structure flottante).
  • Dans l'exemple représenté sur les figures, afin d'éviter cette mise hors d'eau du volume intérieur 18, la carène est conformée plus précisément pour permettre une entrée d'eau à l'avant de ce volume intérieur, lorsque la structure flottante 1 avance. La carène comprend ainsi, en partie avant (c'est-à-dire plus près de la proue que de la poupe), deux prises d'eau 23, bâbord et tribord, mettant en communication ledit espace intérieur 18 et l'environnement aquatique de la structure flottante 1 (sur la figure 1, seule la prise d'eau tribord 23 est visible). Ces prises d'eau 23 sont réalisées sous la forme d'ouvertures pratiquées dans la coque de la structure flottante 1, située au moins en partie sous la ligne de flottaison de cette structure.
  • En variante ou en complément, la carène pourrait comprendre un ou plusieurs ailerons (non représentés), optionnels, orientés chacun de manière à ce que l'écoulement de l'eau exerce sur l'aileron une force dirigée vers le bas lorsque la structure flottante 1 se déplace vers l'avant.
  • Un engin aquatique autonome 2 flottant s'est introduit simplement à l'intérieur de la structure flottante 1 sur le fond 12 par un simple mouvement relatif entre les deux du fait que l'arrière de la structure flottante 1 est ouvert et que le fond submersible 12 est noyé. De préférence, on prévoit un tirant d'eau suffisant entre la partie basse de la coque de la structure flottante 1 et le fond 12 (hors quille qui doit passer dans une fente/ouverture longitudinale médiane du fond) pour éviter que l'engin aquatique autonome 2 frotte sur le fond lors de ce mouvement relatif. Bien que les comportements à la mer de la structure flottante 1 et de l'engin aquatique autonome 2 soient voisins, il peut y avoir des tangages, roulis et/ou inclinaisons un peu différents entre les deux et on pourra en tenir compte pour définir la hauteur de ce tirant d'eau. On peut noter qu'à l'arrière et latéralement, la présence du boudin constitue une sécurité en ce que, en cas de choc à ces niveaux entre la structure flottante 1 et l'engin aquatique autonome 2, un certain amortissement est obtenu.
  • Lorsque la structure flottante 1 avec l'engin aquatique autonome 2 à l'intérieur seront soulevés hors de l'eau, l'engin aquatique autonome 2 viendra reposer sur le fond 12 de la structure flottante 1 du fait de la disparition de l'eau qui le faisait flotter au-dessus du fond lorsque la structure flottante 1 était à la mer. Le fond 12 et, plus généralement, la structure flottante 1 ne sont pas configurés pour stocker de l'eau lors de la remontée de la structure flottante 1 sur le navire.
  • L'engin aquatique autonome 2 est ici seulement flottant mais dans d'autres application, il peut être mixte, c'est-à-dire qu'il peut présenter un état flottant et un état submergé, l'état flottant étant nécessaire pour s'introduire ou sortir de la structure flottante 1 sauf à prévoir un fond 12 suffisamment profond pour pouvoir réceptionner l'engin aquatique autonome 2 alors qu'il est en plongée, en pratique plongée peu profonde. Le fond submersible 12 est sensiblement rigide. Dans une variante, on prévoit un fond submersible souple qui forme une poche ouverte sur l'arrière et qu'on peut agrandir pour augmenter sa hauteur ou rétrécir à volonté afin de réceptionner l'engin aquatique autonome 2 à la manière d'un poisson dans un filet de pêche.
  • L'engin aquatique autonome 2 comporte une coque sensiblement fusiforme avec vers le bas une quille 10 submergée et vers le haut un kiosque 11 hors d'eau. Cet engin aquatique autonome 2 comporte des moyens de propulsion intégrés lui permettant de rentrer et de sortir de la structure flottante 1 et de se déplacer dans ou sur la mer, selon les cas, d'une manière autonome, avec des évolutions préprogrammées et/ou télécommandées.
  • La structure flottante 1 est destinée à être remontée sur un navire ou à être mise à l'eau à partir d'un navire. Afin de faciliter ces opérations, un portique 15 a été installé sur la structure flottante 1, portique avec un bras articulé 16 relié à un câble de manœuvre 33 afin de pouvoir soulever par le câble de manœuvre 33 la structure flottante 1 avec possiblement l'engin aquatique autonome 2 à l'intérieur. De préférence, le portique et, en particulier le bras articulé 16, sont disposés en une zone d'équilibre faisant que lorsque la structure flottante 1 avec l'engin aquatique autonome 2 à l'intérieur sont soulevés hors de l'eau, ils restent sensiblement horizontaux. A défaut, le câble de remorquage peut aider au maintien horizontal de la structure flottante 1. On peut cependant prévoir, en plus ou en alternative, des moyens sur le navire à type de plan incliné ou de plan de roulement pour guider et orienter la structure flottante 1 avec éventuellement l'engin aquatique autonome 2 à l'intérieur de façon à éviter un basculement intempestif lors des manœuvres de récupération et de mise à l'eau.
  • On peut noter que l'on a profité de la présence du kiosque 11 pour réaliser un guide stabilisateur dans le portique 15. Ce guide stabilisateur pour le kiosque forme également ici une butée pour l'avant du kiosque 11. Ce guide stabilisateur pour le kiosque vient en complément de la fente (non visible) longitudinale médiane réalisée à travers le fond 12 et qui permet le passage de la quille 10 et qui forme également un guide et possiblement une butée pour l'avant de la quille 10. Des moyens (non représentés) de verrouillage en position de l'engin aquatique autonome 2 dans la structure flottante 1 sont prévus. Ces moyens de verrouillage en position sont amovibles et ils sont fermés pour la récupération à bord du navire de la structure flottante 1 avec l'engin aquatique autonome 2 à l'intérieur et ouverts lorsqu'il faut libérer à la mer l'engin aquatique autonome 2 alors que la structure flottante a été mise à l'eau. Ces moyens de verrouillage en position amovibles agissent notamment sur la quille (dans la fente) et/ou le kiosque (sur le portique 15).
  • La structure flottante est ainsi équipée de guides permettant à l'engin aquatique autonome 2 de rejoindre facilement l'espace intérieur 18 et certains de ces guides peuvent aussi être constitués de coussins gonflables et dégonflables de sorte que ceux-ci pourraient servir, lorsqu'ils sont gonflés, à bloquer l'engin aquatique autonome 2 lorsqu'il est en position dans l'espace intérieur 18.
  • De préférence, on prévoit des moyens de connexion automatiques et étanches entre la structure flottante 1 et l'engin aquatique autonome 2 permettant la connexion lorsque l'engin aquatique autonome 2 est installé dans la structure flottante 1. Le câble de remorquage 34 peut comporter des canalisations, notamment pour des gaz sous pression, des carburants, etc., et/ou des conducteurs électriques, notamment pour une alimentation électrique et/ou des transferts de données.
  • Ainsi, la structure flottante 1 peut être est équipé de connecteurs automatiques permettant une connexion électrique entre l'engin 2 et le navire porteur lorsque l'engin est positionné dans l'espace intérieur 18 de la structure flottante 1. La structure flottante 1 peut aussi être équipée de connecteurs automatiques permettant une connexion de données entre l'engin 2 et la structure flottante 1 et/ou le navire 3 lorsque l'engin 2 est positionné dans l'espace intérieur 18 de la structure flottante 1. La structure flottante 1 peut aussi être équipée de connecteurs automatiques permettant une connexion de carburant entre l'engin 2 et la structure flottante 1 et/ou le navire 3 lorsque l'engin 2 est positionné dans l'espace intérieur 18 de la structure flottante 1, de sorte que l'engin puisse être ravitaillé en carburant. Il peut en être de même pour d'autres fluides comme par exemple du gaz sous pression.
  • Jusqu'à présent on a décrit une structure flottante 1 pouvant recevoir un seul engin aquatique autonome 2. Il est cependant possible de réaliser structure flottante 1 qui puisse recevoir deux, voire trois engins aquatiques autonomes 2. Pour chaque engin aquatique autonome 2 on prévoit une fente longitudinale à travers le fond 12 et possiblement un guide stabilisateur pour chaque kiosque 11. Dans ce cas, les engins aquatiques autonomes 2 sont stockés parallèlement entre eux, comme précédemment longitudinalement, dans la structure flottante 1. Dans le cas de deux engins aquatiques autonomes 2, préférence, le boudin gonflé est configuré pour former un séparateur médian étendu jusqu'à l'arrière de la structure flottante 1 comme les bords latéraux 13, 14, le boudin gonflé a alors une forme similaire à un W. On peut étendre ce principe à trois ou plus engins aquatiques autonomes 2 et dans ce cas le boudin gonflé a alors une forme en peigne.
  • On va maintenant décrire, en relation avec les figures 2 à 5, les opérations de déploiement, et par symétrie de récupération, d'un engin aquatique autonome par un navire grâce à la mise en œuvre de la structure flottante 1 de l'invention.
  • Sur la figure 2, un navire 3 transporte sur son pont arrière 30 une structure flottante 1 dans laquelle est installé un engin aquatique autonome 2. La structure flottante 1 est posée en hauteur sur des supports 31 séparés afin que la quille 10 trouve sa place sur le pont arrière 30. Dans une modalité de mise en œuvre, la quille 10 peut être montée et descendue selon les besoins comme dans le cas présent. La structure flottante 1 et son engin aquatique autonome 2 sont fixés sur le pont arrière 30 par des moyens de fixation amovibles. Un portique de manutention 32 qui est disposé à l'arrière du pont arrière 30, comporte une poulie sur laquelle le câble de manœuvre 33 s'enroule. Le câble de manœuvre 33 peut être enroulé et déroulé par un treuil de manœuvre 35.
  • Sur la figure 3, la structure flottante 1 et son engin aquatique autonome 2 ont été mis à l'eau. Les moyens de fixation amovibles avaient été ouverts afin de libérer la structure flottante 1. Le câble de manœuvre 33 et le portique de manutention 32 ont été manœuvrés ce qui a permis de soulever la structure flottante 1 et son engin aquatique autonome 2 puis de les translater à l'arrière du navire 3 par basculement du portique de manutention 32, au-dessus de l'eau où ils ont été descendus. On peut noter que le câble de remorquage 34 relie la structure flottante 1 au navire 3.
  • Sur la figure 4, la structure flottante 1 et son engin aquatique autonome 2 qui sont à l'eau, s'éloignent du navire tout en continuant d'être remorqués. Pour cela les câbles de manœuvre 33 et de remorquage 34 sont progressivement déroulés. On remarque que la quille 10 a été descendue.
  • Sur la figure 5, les moyens de verrouillage en position de l'engin aquatique autonome 2 dans la structure flottante 1 ont été déverrouillés et la structure flottante 1 et l'engin aquatique autonome 2 se sont séparés, la structure flottante 1 continuant d'être remorquée. L'engin aquatique autonome 2 qui flottait dans l'espace intérieur de la structure flottante 1 a ainsi été rendu libre de quitter la structure flottante par l'ouverture 17 à l'arrière de cette dernière. L'engin aquatique autonome 2 peut maintenant vaquer librement à ses occupations. On peut éventuellement prévoir de remonter à bord du navire la structure flottante 1 vide si on le souhaite.
  • Pour la récupération de l'engin aquatique autonome 2 à bord du navire 3, les opérations précédentes s'effectueront en sens inverse mais avec (re)verrouillage en position de l'engin aquatique autonome 2 dans la structure flottante 1 puis (re)fixation de la structure flottante 1 sur le pont arrière du navire 3.
  • On comprend que l'invention peut être déclinée de nombreuses autres façons sans pour autant sortir du cadre défini par la description et les revendications. Par exemple, en alternative de réalisation, les deux bords latéraux bâbord et tribord flottants ne se rejoignent pas à l'avant de la structure flottante et la proue correspond alors à une ouverture à l'avant de la structure flottante, les deux bords latéraux étant réunis et solidarisés par un accouplement transversal et la structure flottante s'apparente alors à un catamaran. Dans ce catamaran, une partie de l'accouplement entre les deux bords latéraux est submersible et correspondant au fond. Les deux bords latéraux peuvent être deux boudins gonflés ou deux coques. La carène de cette structure flottante de type catamaran comprend alors le fond en question, et deux parties des deux bords latéraux qui sont immergées lorsque la structure flottante est à l'eau est immobile. Comme précédemment, cette carène comprend, en partie avant, une prise d'eau, grâce à laquelle l'espace intérieur 18 reste submergé, au moins en partie, lorsque la structure flottante de déplace vers l'avant. Cette prise d'eau correspond en l'occurrence à l'ouverture avant, mentionnée plus haut, définie entre les bords latéraux bâbord et tribord.
  • Par exemple, la structure flottante 1 peut être dotée de capacités lui permettant de naviguer d'une manière propre en embarquant et sous la direction d'un personnel. Dans cette dernière configuration il est doté d'une propulsion et d'une interface homme machine.
  • On a mentionné la mise en œuvre avec un navire mais la structure flottante peut aussi bien être utilisé pour les manutentions d'engins aquatiques autonomes à partir de la terre ferme ou d'un hélicoptère ou tout autre dispositif adéquat.
  • Enfin, la structure flottante peut être utilisée comme un dock flottant pour accueillir et stocker dans un port au moins un engin aquatique autonome.

Claims (13)

  1. Structure flottante (1) destinée au déploiement et à la récupération d'au moins un engin aquatique autonome (2) en milieu aquatique, l'engin aquatique autonome (2) ayant une coque de forme allongée et comportant une quille (10), l'engin aquatique autonome (2) pouvant se déplacer dans le milieu aquatique au moins dans une configuration de surface où il flotte à la surface du milieu aquatique, la structure flottante (1) étant destinée à être mise à l'eau et à être récupérée par/sur un navire (3), la structure flottante (1) étant allongée longitudinalement de l'arrière vers l'avant et comportant une coque avec une carène, la carène correspondant à la partie immergée de la coque, la structure flottante (1) comportant un bord latéral bâbord (14) et un bord latéral tribord (13) flottants et un fond submersible (12) raccordé aux deux bords latéraux, le fond submersible (12) étant noyé lorsque la structure flottante (1) est à l'eau, les deux bords latéraux flottants(13, 14) et le fond submersible (12) définissant un espace intérieur (18) de la structure flottante (1), l'espace intérieur (18) étant au moins en partie submergé lorsque la structure flottante (1) est à l'eau, les deux bords latéraux flottants (13, 14) se rejoignant à l'avant de la structure flottante (1) pour y former une proue, et les deux extrémités arrières des bords latéraux flottants (13, 14) sont séparées par une ouverture (17) vers l'arrière de la structure flottante (1), ouverture (17) limitée vers le bas par le fond submersible (12), le fond submersible (12) comportant en outre au moins une fente allongée longitudinalement ouverte vers l'arrière et destinée au passage de la quille (10) de l'engin aquatique autonome (2), la structure flottante (1) étant configurée afin qu'au moins la partie avant de l'engin aquatique autonome (2) comportant la quille (10) puisse s'engager en flottant à l'intérieur de l'espace intérieur avec la quille (10) s'engageant dans la fente, l'avant de la fente allongée longitudinalement du fond submersible (12) étant fermé et formant une butée pour la quille (10) de l'engin aquatique autonome (2) afin de limiter l'engagement de l'engin aquatique autonome (2) à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante (1),
    caractérisée en ce que les bords latéraux bâbord (14) et tribord (13) flottants sont constitués d'au moins un boudin gonflé allongé s'étendant sur chaque côté latéral de la structure flottante (1), de l'arrière vers l'avant de ladite structure flottante,
    et en ce que la carène de la structure flottante (1) comprend une étrave (24) s'étendant sensiblement verticalement, depuis la ligne de flottaison de la structure flottante (1) jusqu'à la profondeur du fond submersible (12) en formant un taille-mer joignant une partie bâbord et une partie tribord (21) de la coque, et, à l'extrémité inférieure de l'étrave, les parties bâbord et tribord de la coque sont concaves telles que vues depuis l'eau en formant une nervure (20) facilitante la pénétration dans l'eau et favorisant le maintien du cap de la structure flottante (1),
    et en ce que la carène de la structure flottante (1) comprend, en partie avant, au moins une prise d'eau (23) mettant en communication ledit espace intérieur (18) et l'environnement aquatique de la structure flottante (1).
  2. Structure flottante (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif de connexion à poste complémentaire d'un dispositif de connexion de l'engin aquatique autonome (2), les dispositifs de connexion complémentaires étant destinés à permettre le passage d'au moins un fluide choisi parmi les fluides électrique, gazeux, liquide, lorsqu'ils sont connectés ensembles une fois l'engin aquatique autonome (2) engagé à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante (1).
  3. Structure flottante (1) selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisée en ce que la fente allongée longitudinalement du fond submersible (12) comporte un moyen de verrouillage en position amovible permettant de refermer la fente à l'arrière de la quille (10) une fois l'engin aquatique autonome (2) engagé à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante (1).
  4. Structure flottante (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce qu'elle comporte dans l'espace intérieur des coussins gonflables et dégonflables, lesdits coussins une fois gonflés étant destinés à supporter et/ou maintenir et/ou bloquer l'engin aquatique autonome (2) dans l'espace intérieur.
  5. Structure flottante (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre à l'avant un dispositif d'amarrage destiné à être relié à une ligne de remorquage (34) d'un navire (3) remorquant ladite structure flottante (1).
  6. Structure flottante (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu'elle comporte un portique de guidage d'un kiosque de l'engin aquatique autonome.
  7. Structure flottante (1) selon la revendication 6, caractérisée en ce que le portique de guidage comporte un moyen de verrouillage en position amovible permettant de maintenir le kiosque une fois l'engin aquatique autonome engagé à l'intérieur de l'espace intérieur de la structure flottante.
  8. Structure flottante (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que la carène est conformée de manière à maintenir ledit espace intérieur (18) submergé au moins en partie lorsque la structure flottante (1) de déplace vers l'avant, au moins tant qu'une vitesse de déplacement de la structure flottante est inférieure à une vitesse limite de 3 mètres par seconde.
  9. Structure flottante (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que la carène de la structure flottante (1) comprend au moins un aileron orienté de manière que l'écoulement de l'eau exerce sur l'aileron une force dirigée vers le bas lorsque la structure flottante (1) se déplace vers l'avant.
  10. Structure flottante (1) selon l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisée en ce que la carène de la structure flottante (1) est conformée de manière à maintenir un angle de cap et un angle de gite de la structure flottante (1) stables lorsque la structure flottante (1) se déplace vers l'avant, au moins tant que la vitesse de déplacement de la structure flottante est inférieure à ladite vitesse limite.
  11. Procédé de récupération d'au moins un engin aquatique autonome (2) en milieu aquatique, l'engin aquatique autonome (2) ayant une coque de forme allongée et comportant une quille (10), l'engin aquatique autonome (2) pouvant se déplacer dans le milieu aquatique au moins dans une configuration de surface où il flotte à la surface du milieu aquatique, caractérisé en ce qu'on dispose d'une structure flottante (1) sur l'eau à fond submersible (12) et ouverture arrière (17) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, ladite structure flottante (1) étant reliée à au moins un câble (33, 34), on fait en sorte que l'engin aquatique autonome (2) dans la configuration de surface aborde par l'ouverture arrière (17) la structure flottante (1) et entre dans l'espace intérieur (18) de la structure flottante (1), puis on tire par ledit au moins un câble (33, 34) la structure flottante (1) avec dans son espace intérieur (18) i'engin aquatique autonome (2) pour la mettre hors d'eau, notamment sur un navire (3).
  12. Système comportant au moins un engin aquatique autonome (2) et la structure flottante (1) à fond submersible (12) et ouverture arrière (17) de l'une quelconque des revendications 1 à 10, la structure flottante (1) une fois mise à l'eau pouvant recevoir par l'ouverture arrière, dans ledit espace intérieur (18), ledit au moins un engin aquatique autonome (2).
  13. Navire (3) destiné au déploiement et à la récupération d'au moins un engin aquatique autonome (2) et comportant, d'une part, la structure flottante (1) à fond submersible (12) et ouverture arrière (17) de l'une quelconque des revendications 1 à 10, la structure flottante (1) une fois mise à l'eau pouvant recevoir par l'ouverture arrière, dans un espace intérieur (18), ledit au moins un engin aquatique autonome (2), et, d'autre part, des moyens de mise à l'eau et de récupération de la structure flottante (1) à bord du navire (3).
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