EP3630668A1 - Palletising robot with a pivoting lifting drive - Google Patents

Abstract

The invention relates to a handling device (1) comprising a drive carriage (2) that can be moved in relation to a beam (3), a scissor lift (7) comprising a plurality of scissor lift members (8) being arranged on the drive carriage (2) with the first end thereof, and a beam plate (11) that can move in relation to the drive carriage (2) by means of the scissor lift (7) being arranged on the second end of the scissor lift (7). A grip tool is arranged on the beam plate (11), and a drive (18) for actuating the scissor lift (7) is arranged on the drive carriage (2), as well as at least one guide bar (22), the guide bar (22) being coupled to the scissor lift (7) in a coupling point (K) for the guiding thereof, when the scissor lift (7) is moved.

Description

B E S C H R E I B U N G  DESCRIPTION

Palettenroboter mit Schwenkhubantrieb Pallet robot with swivel stroke drive

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung, aufweisend einen relativ zu einem trägerbewegbaren Antriebswagen, wobei an dem Antriebswagen mit ihrem einen Ende eine Hubschere angeordnet ist, wobei weiterhin an dem anderen Ende der Hubschere ein Greifwerkzeug angeordnet ist. The invention relates to a handling device, comprising a relative to a carrier movable drive carriage, wherein on the drive carriage with its one end a scissor lift is arranged, wherein further at the other end of the scissors, a gripping tool is arranged.

Es sind ais Handhabungsvorrichtungen Palettenroboter bekannt, die zum Versetzen von Gegenständen eingesetzt werden. Gegenstände sind beispielsweise flächige Gebilde wie Pappen, Holzbretter und dergleichen. Es können aber mit einem solchen Palettenroboter auch andere Gegenstände wie zum Beispiel Europaletten, Kisten und dergleichen versetzt werden. There are known as handling devices pallet robots, which are used for moving objects. Objects are, for example, flat structures such as cardboard, wooden boards and the like. But it can be offset with such a pallet robot and other items such as europallets, boxes and the like.

Zum Versetzen weist der Palettenroboter ein Greifwerkzeug auf, wobei das Greifwerkzeug Höhen verfahrbar an einem Träger ebenfalls verfahrbar angeordnet ist. Es ist bekannt, zum Verfahren des Greifwerkzeuges zum Beispiel an einer Decke einer Maschinenhalle oder auch auf einer Aufständerung einen T-förmigen Träger anzuordnen, an dem wiederum eine Laufkatze angeordnet ist. Hierfür sind offene Ausgestaltungen bekannt, so dass diese bekannten Laufkatzen sehr schnell verschmutzen, nur gerade Verfahrwege zulassen und aufwendig sowie voluminös hinsichtlich ihrer Konstruktion sind. For displacing, the pallet robot has a gripping tool, wherein the gripping tool height is movably arranged on a carrier also movable. It is known to arrange for moving the gripping tool, for example on a ceiling of a machine shop or on an elevation a T-shaped support to which in turn a trolley is arranged. For this purpose, open configurations are known, so that these known trolleys pollute very quickly, only allow straight travels and are complex and bulky in terms of their construction.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine bekannte Handhabungsvorrichtung hinsichtlich ihres Betriebes zu verbessern. Diese Aufgabe ist durch die Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. The invention has for its object to improve a known handling device in terms of their operation. This object is solved by the features of claim 1.

Erfindungsgemäß ist eine Handhabungsvorrichtung vorgesehen, aufweisend einen relativ zu einem Träger bewegbaren Antriebswagen, wobei an dem Antriebswagen mit ihrem ersten Ende eine mehrere Hubscherenglieder aufweisende Hubschere angeordnet ist, wobei an dem zweiten Ende der Hubschere eine mittels der Hubschere relativ zu dem Antriebswagen verfahrbare Trägerplatte angeordnet ist, wobei an der Trägerplatte ein Greifwerkzeug angeordnet ist, wobei an dem Antriebswagen ein Antrieb zur Betätigung der Hubschere sowie zumindest eine Führungsstange angeordnet ist, wobei die Führungsstange mit der Hubschere zwecks deren Führung in einem Kopplungspunkt gekoppelt ist, wenn die Hubschere verfahren wird. Damit wird die Führungsstange zu dem Zweck eingesetzt, die Hubschere während ihrer auf- und ab Bewegung Zwangs zu führen. Dadurch werden die Gelenkspunkte der einzelnen Scherenglieder, mit denen diese Glieder untereinander gelenkig verbunden sind, entlastet und nehmen keine Führungskräfte auf. Gleiches gilt für die an Lenkbezieh ungsweise Befestigungspunkte derjenigen Hub Scherenglieder, mit denen die Hubschere an dem Antriebswagen beziehungsweise an dem Greifwerkzeug, insbesondere dessen Trägerplatte, angeordnet und befestigt sind. Über diese an Lenk- beziehungsweise Befestigungspunkte wird nur dasjenige Lastmoment übertragen, welches auf die Hubschere wirkt, wenn diese mittels ihres Greifwerkzeuges einen Gegenstand aufgenommen hat und diesen bewegt. Schräg auf die Hubschere einwirkende Kräfte, wie zum Beispiel Scherkräfte, werden über diese lineare Führung mittels der Führungsstange und der Kopplung eines Hub Scherenglieder mit dieser Führungsstange vermieden. Außerdem lässt sich dadurch eine kompakte Bauweise erzielen, da diese Zwangsführung mittels Führungsstange sich nicht über den maximal möglichen Weg, den die Hubschere zurücklegen kann, erstrecken muss. Es genügt eine wesentlich geringere Kürze der Führungsstange, die deutlich kleiner ist als der maximai mögliche Weg. Eine Länge der Führungsstange beträgt beispielsweise in etwa den Abstand der Hubschere im eingefahrenen Zustand, sodass er sich aus dem Abstand der Anordnung der Hub Scherenglieder an dem Antriebswagen bis hin zu dem Greifwerkzeug, insbesondere dessen Trägerpiatte, erstreckt, wenn die Hubschere vollständig zusammengefahren worden ist. Die zumindest eine Führungsstange kann entweder an dem Antriebswagen, insbesondere dessen Unterseite, und/oder auch an dem Greifwerkzeug, insbesondere dessen Oberseite, insbesondere der Oberseite der Trägerpiatte, angeordnet werden. According to the invention, a handling device is provided, comprising a drive carriage which is movable relative to a carrier, wherein a plurality of scissors links having scissors is arranged on the drive carriage, wherein at the second end of the scissor a movable by means of the scissors relative to the drive carriage carrier plate is arranged , wherein on the support plate, a gripping tool is arranged, wherein on the drive carriage a drive for operating the scissors and at least one guide rod is arranged, wherein the guide rod is coupled to the scissors for the purpose of their leadership in a coupling point when the scissors is moved. Thus, the guide rod is used for the purpose of forcing the scissors during their up and down movement. As a result, the joint points of the individual scissor members, with which these members are hinged together, relieved and take no executives. The same applies to the Lenkbezieh as attachment points that Hub scissor links, with which the scissors on the drive carriage or on the gripping tool, in particular its support plate, are arranged and fixed. About this to steering or attachment points only that load torque is transmitted, which acts on the scissors, when this has taken an item by means of their gripping tool and moves it. Obliquely acting on the scissor forces, such as shear forces are avoided via this linear guide means of the guide rod and the coupling of a hub scissor members with this guide rod. In addition, this makes it possible to achieve a compact design, since this forced operation by means of guide rod does not have to extend beyond the maximum possible distance that the scissor lift can cover. It suffices a much shorter brevity of the guide rod, which is significantly smaller than the maximai possible way. A length of the guide rod is for example approximately the distance of the scissors in the retracted state, so that it extends from the distance of the arrangement of the stroke scissor members on the drive carriage to the gripping tool, in particular its Trägerpiatte, when the scissors has been completely collapsed. The at least one guide rod can be arranged either on the drive carriage, in particular its underside, and / or also on the gripping tool, in particular its upper side, in particular the upper side of the carrier plate.

In Weiterbildung der Erfindung sind Mittel vorgesehen, die dazu geeignet und ausgebildet sind, um den Verfahrweg der Hubschere in Abhängigkeit von der Betätigung des Antriebes der Hubschere zu bestimmen. Mit diesen Mitteln ist es möglich, die genaue Position des Greifwerkzeuges in Bezug auf die Position des Antriebswagens zu bestimmen. Da sich der Antriebswagen immer auf einer definierten Höhe im Bezug zu einer Aufstandsfläche beziehungsweise Arbeitsfläche der Handhabungsvorrichtung befindet, kann mit diesen Mitteln auch der Abstand des Greifwerkzeuges (und damit auch des aufgenommenen Gegenstandes) in Bezug auf diese Aufstands-beziehungsweise Arbeitsfläche ermittelt werden. Während es einerseits denkbar ist, dass aus dem Betrieb des Antriebes der Hubschere, beispielsweise die Drehungen eines Elektromotors, die Höhenposition des Greifwerkzeuges bestimmt wird, ist es alternativ oder ergänzend in Weiterbildung der Erfindung denkbar, dass der zumindest einen Führungsstange, vorzugsweise nur einer Führungsstange, ein relativ zu der zumindest einen Führungsstange bewegtbares Sensorelement zugeordnet ist, wobei das Sensorelement mit einem der Hub Scherenglieder der Hubschere verbunden ist. Durch die Verbindung (Kopplung) des einen Hubschere Mitgliedes der Hubschere mit der Führungsstange und dem zugeordneten Sensorelement wird gleichzeitig in vorteilhafter Weise eine Zwangsführung der Hubschere während ihrer Bewegung und die Erfassung der Position des Greifwerkzeuges realisiert. In a further development of the invention means are provided which are suitable and designed to determine the travel of the scissors in response to the operation of the drive of the scissors. With these means it is possible to determine the exact position of the gripping tool with respect to the position of the drive carriage. Since the drive carriage is always at a defined height in relation to a footprint or work surface of the handling device, these means can also be used to determine the distance between the gripping tool (and thus also the recorded object) with respect to this footprint or work surface. While it is conceivable on the one hand that the height position of the gripping tool is determined from the operation of the drive of the scissors, for example the rotations of an electric motor, it is alternatively or additionally conceivable in the invention that the at least one guide rod, preferably only one guide rod, a sensor element which is movable relative to the at least one guide rod is associated, wherein the sensor element is connected to one of the stroke scissor members of the scissors. By the connection (coupling) of a scissors member of the scissors with the guide rod and the associated sensor element is at the same time advantageously a Forced operation of the scissors during their movement and the detection of the position of the gripping tool realized.

In Weiterbildung der Erfindung ist an der Führungsstange ein relativ zu ihr bewegbares Kopplungselement angeordnet und der Kopplung. Befindet sich in einem Kreuzungspunkt zweier einander zugeordneter Hub Scherengüeder. Dadurch kann der Kreuzungspunkt zweier einander zugeordneter Hub Scherenglieder, der als Gelenk. Ausgebildet ist, verwendet werden, um die Hubschere mit der Führungsstange über das Koppiungseiement zu verbinden. Während es einerseits denkbar ist, dass der Kreuzungspunkt zweier einander zugeordneter Hub Scherengüeder sich an den äußeren Enden der beiden einander zugeordneten Hub Scherenglieder befindet, ist es in vorteilhafter Weise realisiert, dass als Kreuzungspunkt zweier einander zugeordneter Hub Scherenglieder der wichtige Kreuzungspunkt, der in der Mitte der beiden Enden eines Hub Scherenglieder das liegt, herangezogen wird. Dieser mit dicke Kreuzungspunkt liegt somit in einer Ebene, durch die die Hochachse der Handhabungsvorrichtung führt. Dadurch kann die Hubschere aufgrund ihrer Kopplung mit der zumindest einen Führungsstange sehr gut Zwangs geführt werden. In einer Ausführung wäre es denkbar, dass nur eine einzige Führungsstange genau in der Hochachse der Handhabungsvorrichtung, ausgehend von der Unterseite des Antriebswagens nach unten in Richtung der Arbeitsfläche weisend, angeordnet ist. Über ein entsprechend ausgestaltetes Kopplungselement kann dann zumindest der eine Strang der Hubschere, gegebenenfalls können aber auch beide Stränge der Hubschere mit dieser einzigen Führungsstange zwecks Zwangsführung gekoppelt werden. In a further development of the invention, a relatively movable coupling element is arranged on the guide rod and the coupling. Located in a crossing point of two associated Hub Scherengüeder. As a result, the point of intersection of two associated stroke scissor links, as a joint. Formed, used to connect the scissors to the guide rod via the Koppiungseiement. While it is conceivable, on the one hand, that the point of intersection of two associated Hub Scherengüeder is located at the outer ends of the two associated stroke scissor members, it is realized in an advantageous manner that as a crossing point of two mutually associated stroke scissor members of the important crossing point in the middle the two ends of a stroke scissor limbs is the, is used. This thick point of intersection thus lies in a plane through which the vertical axis of the handling device leads. As a result, the scissors can be guided very well forced due to their coupling with the at least one guide rod. In one embodiment, it would be conceivable that only a single guide rod is arranged exactly in the vertical axis of the handling device, starting from the underside of the drive carriage down in the direction of the work surface. About a suitably designed coupling element can then at least one strand of the scissors, but if necessary, both strands of the scissors can be coupled with this single guide rod for the purpose of forced operation.

Anstelle des Einsatzes nur einer einzigen Führungsstange ist in Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass genau zwei Führungsstangen vorgesehen sind. In diesem Fall ist jeweils eine Führungsstange über jeweils ein Kopplungselement mit einem Strang der Hubschere gekoppelt. In vorteilhafter Weise erfolgt diese Kopplung in einem Koppiungspunkt, der sich im Mittenbereich, vorzugsweise genau in der Mitte zwischen zwei Enden eines Hubschere Gliedes befindet. Dadurch ist in Bezug auf eine Ebene, durch die die Längsachse des Antrieb Wagens führt, ein symmetrischer Aufbau realisiert, der zu einer optimalen Zwangsführung der Hubschere bei ihrer Auf- und Abbeweg ung führt. Außerdem wird dadurch das Greifwerkzeug nicht nur bei der Auf- und Abbewegung Zwangs geführt, sondern auch während der Hin- und Herbewegung beim Handling des Gegenstandes von seiner einen in eine andere Position. Auch in diesem Fall kann an zumindest einer Führungsstange beziehungsweise an dem ihr zugeordneten Kopplungselement ein Sensorelement vorhanden sein, um die Höhenposition des Greifwerkzeuges jederzeit bestimmen zu können. Für Redundanzzwecke können auch an beiden Kopplungselementen beziehungsweise an beiden Führungsstangen jeweils ein Sensorelement angeordnet werden. Instead of using only a single guide rod is provided in a further development of the invention that exactly two guide rods are provided. In this case, in each case a guide rod via a respective coupling element with a Strand of the scissors coupled. Advantageously, this coupling takes place in a Koppiungspunkt located in the middle region, preferably exactly in the middle between two ends of a scissor link. As a result, in relation to a plane through which the longitudinal axis of the drive carriage leads, realized a symmetrical structure, which leads to an optimal positive guidance of the scissors in their up and Abbeweg ung. In addition, thereby the gripping tool is forced not only during the up and down movement, but also during the reciprocation during handling of the object from its one to another position. In this case too, a sensor element can be provided on at least one guide rod or on the coupling element assigned to it in order to be able to determine the height position of the gripper tool at any time. For redundancy purposes, a sensor element can also be arranged on both coupling elements or on both guide rods.

In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Antrieb für die Hubschere mittig zwischen den beiden neben ihm angeordneten Führungsstangen angeordnet ist. Damit befindet sich der wirksame Antrieb für die Hubschere ebenfalls in einer Ebene, in der die Hochachse der Handhabungsvorrichtung liegt. Diese Anordnung sowie die Zwangsführung verbessern dabei die Ruhe der Bewegung des Greifwerkzeuges (alleine oder mit aufgenommenen Gegenstand), wenn dies horizontal und/oder vertikal bewegt wird. Das bedeutet, dass durch diese Art der Zwangsführung und der mittigen Anordnung des Antriebes für die Hubschere eine Schwingneigung des Greifwerkzeuges deutlich verringert oder eine Schwingung des Greifwerkzeuges nahezu vollständig eliminiert wird. Bezüglich des Antriebes für die Hubschere ist noch auszuführen, dass beispielsweise ein Elektromotor außerhalb der mittigen Hochachse des Antriebswagens der Handhabungsvorrichtung an dessen Unterseite angeordnet ist und einen Zahnriemen antreibt, wobei der Zahnriemen im Wesentlichen in einer Ebene verläuft, in der sich die Hochachse des Antriebswagens befindet. In development of the invention it is provided that the drive for the scissors is arranged centrally between the two guide rods arranged next to it. Thus, the effective drive for the scissors is also in a plane in which the vertical axis of the handling device is located. This arrangement and the positive guidance thereby improve the rest of the movement of the gripping tool (alone or with recorded object), if this is moved horizontally and / or vertically. This means that significantly reduced by this type of forced operation and the central arrangement of the drive for the scissor swing tendency of the gripping tool or vibration of the gripping tool is almost completely eliminated. With respect to the drive for the scissor lift is still to be understood that, for example, an electric motor outside the central vertical axis of the drive carriage of the handling device is arranged on the underside and drives a toothed belt, the toothed belt substantially in a plane in which the vertical axis of the drive carriage is located ,

Eine Handhabungsvorrichtung (auch Palettenroboter genannt) nach der Erfindung ist im Folgenden anhand eines Ausführungsbeispieles beschrieben. Die gezeigte Handhabungsvorrichtung zeigt nicht nur die erfindungsgemäße Ausgestaltung, sondern auch weitere wesentliche Merkmale der Handhabungsvorrichtung, die alleine oder in Kombination miteinander zu einem effektiven Betrieb dieser Vorrichtung beitragen. A handling device (also called a pallet robot) according to the invention is described below with reference to an exemplary embodiment. The handling device shown not only shows the design according to the invention, but also other essential features of the handling device, which contribute alone or in combination with each other to an effective operation of this device.

In der Figur 1 ist, soweit im Einzelnen dargestellt, eine Handhabungsvorrichtung 1 im Überblick dargestellt. As far as shown in detail, a handling device 1 is shown in an overview in FIG.

Diese Handhabungsvorrichtung 1 umfasst mehrere Komponenten mit ihren Einzelelementen, die im Folgenden im Detail beschrieben werden. This handling device 1 comprises several components with their individual elements, which will be described in detail below.

Bei einer Komponente handelt es sich um einen Träger mit einem Antriebswagen, der in dem oberen Teil der Handhabungsvorrichtung 1 vorhanden ist. One component is a carrier with a drive carriage, which is present in the upper part of the handling device 1.

Bei einer weiteren Komponente handelt es sich um ein Greifwerkzeug zur Handhabung von Gegenständen wie beispielsweise flächigen Gebilden wie Pappen, Holzbretter, Europaletten und dergleichen. Dieses Greifwerkzeug ist im unteren Teil der Figur 1 erkennbar. In another component is a gripping tool for handling objects such as flat structures such as cardboard, wooden boards, Euro pallets and the like. This gripping tool can be seen in the lower part of FIG.

Eine weitere Komponente ist eine Hubschere, die den oberen Teil der Handhabungsvorrichtung 1 mit dem Greifwerkzeug verbindet. Another component is a scissors, which connects the upper part of the handling device 1 with the gripping tool.

Diese einzelnen Komponenten der Handhabungsvorrichtung 1 werden im Folgenden im Detail beschrieben. These individual components of the handling device 1 will be described in detail below.

Wie in Figur 1 erkennbar ist, weist die Handhabungsvorrichtung 1 einen Antriebswagen 2 auf, der relativ zu einem ortsfest montierten Längsträger 3 bewegbar ist. Zumindest ein Antriebsrad 4 des Antriebswagens 2 wird von einem AntriebsmotorAs can be seen in Figure 1, the handling device 1 on a drive carriage 2, which is movable relative to a fixedly mounted side member 3. At least one drive wheel 4 of the drive carriage 2 is driven by a drive motor

5 angetrieben, wobei das zumindest eine Antriebsrad 4 sowie der Antnebsmotor 5 in dem Antriebswagen 2 angeordnet sind. Schematisch dargestellt ist eine Steuervorrichtung 6, mit der Steuerungssignale empfangen werden können, um die einzelnen Komponenten der Handhabungsvorrichtung 1 zu betreiben. Die Steuerungssignale werden drahtgebunden und/oder drahtlos an die Steuervorrichtung5 driven, wherein the at least one drive wheel 4 and the Antnebsmotor 5 are arranged in the drive carriage 2. Schematically illustrated is a control device 6 with which control signals can be received in order to operate the individual components of the handling device 1. The control signals are wired and / or wireless to the control device

6 gesendet. Ebenso ist es denkbar, dass Signale von der Steuervorrichtung 6 an eine von der Handhabungsvorrichtung 1 unabhängige externe Steuer- und/oder Überwachungsvorrichtung, die auch die Steuersignale an die Steuervorrichtung 6 senden kann, gesendet (oder auch empfangen) werden. 6 sent. It is also conceivable that signals from the control device 6 to an independent of the handling device 1 external control and / or monitoring device, which can also send the control signals to the control device 6, sent (or even received).

Der Längsträger 3 ist ortsfest montiert. Die Montage erfolgt beispielsweise unter der Decke eines Gebäudes, insbesondere einer Fabrikhalle. Alternativ dazu ist es denkbar, dass er an zumindest zwei Punkten, insbesondere genau zwei Punkten, aufgeständert wird. Von besonderem Vorteil ist die Anordnung von genau zwei Ständern an den beiden Enden des Längsträger 3, da somit der gesamte Zwischenbereich zwischen diesen beiden Punkten von dem Antriebswagen 2 abgefahren werden kann. Mit dem Antriebswagen 2 ist somit eine horizontale Bewegung realisiert. The longitudinal member 3 is fixedly mounted. The assembly takes place, for example, under the ceiling of a building, in particular a factory building. Alternatively, it is conceivable that it is elevated at least two points, in particular exactly two points. Of particular advantage is the arrangement of exactly two uprights at the two ends of the longitudinal member 3, since thus the entire intermediate region between these two points can be traveled by the drive carriage 2. With the drive carriage 2 thus a horizontal movement is realized.

Unterhalb des Antriebswagens 2 ist für eine Auf- und Abbewegung (vertikale Bewegung) der unterhalb von ihm angeordneten Greifwerkzeuge eine Hubschere 7 angeordnet. Mittels dieser antreibbaren Hubschere 7 kann das Greifwerkzeug in seiner Höhe verändert werden. Durch die vertikale Bewegung des Greifwerkzeuges und die horizontale Bewegung des Antriebswagens 2 können mittels des Greifwerkzeuges Gegenstände aufgenommen, in ihrer Position verändert und wieder abgelegt werden. Below the drive carriage 2, a scissors 7 is arranged for an up and down movement (vertical movement) of the gripping tools arranged below it. By means of this drivable scissors 7, the gripping tool can be changed in height. Due to the vertical movement of the gripping tool and the horizontal movement of the drive carriage 2 can be picked up by means of the gripping tool objects, changed their position and stored again.

Die Schere 7 besteht in an sich bekannter Weise aus mehreren Hubscherenglieder 8. Das Ende zweier Hubscherengiieder 8 ist über einen Befestigungspunkt 9 an der Unterseite des Antriebswagens 2 angeordnet. Über jeweils einen Befestigungspunkt 10 sind die Enden zweier weiterer Hubscherenglieder 9 an einer Trägerplatte 1 des Greifwerkzeuges angeordnet. Die Befestigungspunkte 9, 10 lassen es zu, dass der Winkel, mit dem die jeweiligen Hubscherenglieder 8 in Bezug auf die Unterseite des Antriebswagens 2 beziehungsweise der Oberseite der Trägerplatte 11 anliegen, verändert werden kann, um somit die Höhe H zwischen dem Greifwerkzeug und dem Antriebswagen 2 gezielt verändern zu können. The scissors 7 consists in known manner of a plurality of scissor members 8. The end of two Hubscherengiieder 8 is arranged via an attachment point 9 on the underside of the drive carriage 2. In each case via an attachment point 10, the ends of two further Hubscherenglieder 9 are arranged on a support plate 1 of the gripping tool. The attachment points 9, 10 allow the angle at which the respective lifting scissor members 8 abut with respect to the underside of the drive carriage 2 or the top side of the carrier plate 11 to be changed, in order thus to determine the height H between the gripping tool and the drive carriage 2 to change targeted.

Unterhalb der Trägerplatte 1 des Greifwerkzeuges ist zumindest ein Lagerpunkt 12 angeordnet, wobei dieser Lagerpunkt 12 zumindest eine Führungsstange 13 aufnimmt. Am Ende der Führungsstange 13 ist ein Greifelement 14 angeordnet. Bei einer konkreten Ausführungsform sind insgesamt vier Lagerpunkte 12 vorhanden, wobei jeweils zwei Lagerpunkte 12 einer Führungsstange 13 zugeordnet sind. Das bedeutet, dass zwei Führungsstangen 13 vorhanden sind, wobei jede der beiden Führungsstangen 13 in zwei Lagerpunkten 12 bewegbar und geführt angeordnet sind. An jeweils einem Ende der Führungsstangen 13 ist somit ein Greifelement 14 geschlossen werden, angeordnet. Die beiden gegenüberliegenden Greifelemente 14 können mittels eines steuerbaren Antriebsmotor 15, der auf die Führungsstangen 13 wirkt, in ihrem Abstand A zueinander verändert werden, um einen Gegenstand zu ergreifen (indem der Abstand A verkleinert wird) beziehungsweise diesen wieder nach dem Absetzen freizugeben (indem der Abstand A zumindest geringfügig wieder vergrößert wird). Die Höhe H der Hubschere 7 wird mittels eines Verstellelementes 16 verändert. Dem Verstellelement 16 ist ein Anschlag. 17 zugeordnet, mit dem es an dem Greifelement befestigt ist. Auf der dem Anschlag. 17 abgewandten Ende ist das Verstellelement 16 mit einem Antrieb 18 verbunden. Bei dem Verstellelement 16 handelt es sich beispielsweise um einen Zahnriemen, der zwischen dem Antrieb 18 und dem Anschlag. 17 angeordnet ist. Durch Betätigung des Verstellelementes 16 mittels des Antriebes 18 wird die Höhe H der Hubschere 7 verändert, wodurch sich der Anstellwinkel der einzelnen Hubscherenglieder 8 zueinander in an sich bekannter Weise ändert. Below the support plate 1 of the gripping tool at least one bearing point 12 is arranged, wherein this bearing point 12 receives at least one guide rod 13. At the end of the guide rod 13, a gripping element 14 is arranged. In a specific embodiment, a total of four bearing points 12 are present, with two bearing points 12 of a guide rod 13 are assigned. This means that there are two guide rods 13, wherein each of the two guide rods 13 are arranged movable and guided in two bearing points 12. At one end of the guide rods 13 thus a gripping member 14 is closed, arranged. The two opposing gripping elements 14 can by means of a controllable drive motor 15, which acts on the guide rods 13, be changed in their distance A to each other to take an object (by the distance A is reduced) or release this after weaning (by the Distance A is at least slightly increased again). The height H of the scissors 7 is changed by means of an adjusting element 16. The adjusting element 16 is a stop. 17 assigned, with which it is attached to the gripping element. On the stop. 17 facing away from the adjusting element 16 is connected to a drive 18. The adjusting element 16 is, for example, a toothed belt which is located between the drive 18 and the stop. 17 is arranged. By operating the adjusting element 16 by means of the drive 18, the height H of the scissors 7 is changed, whereby the angle of attack of the individual scissor members 8 to each other changes in a conventional manner.

Ein alternatives Ausführungsbeispiel bezüglich des Greifwerkzeuges ist in Figur 2 gezeigt. In Figur 1 war dargestellt, dass das Greifwerkzeug Greifelemente 14 aufweist, die von dem Antriebsmotor 15 in ihrem Abstand A bewegt werden können, um durch Änderung des Abstandes A Gegenstände greifen beziehungsweise wieder ablegen zu können, nachdem sie in ihrer Position durch Bewegung der Hubschere 7 und/oder Verfahren des Antriebswagens 2 verändert worden sind. Alternativ oder ergänzend zu diesen Greifelementen 14 kann das Greifwerkzeug insbesondere an der Trägerplatte 11 angeordnete Ansaugtulpen 19 umfassen. Diese Ansaugtuipen 19 werden zusammen mit einer Vorrichtung 20 zur Erzeugung von einem Vakuum betrieben. Mittels der Vorrichtung 20 wird ein Vakuum erzeugt, dass auf geeignete Weise (zum Beispiel durch Schläuche und/oder durch das Innere der Hubscherenglieder 8) zu den Ansaugtulpen 19 übertragen wird. Beispielsweise mittels der Steuervorrichtung 6 werden diese Ansaugtulpen 19 gesteuert betrieben, um mittels des Vakuums einen Gegenstand durch Ansaugen aufzunehmen. Danach kann der Gegenstand mittels der Hubschere 7 und/oder dem Verfahren des Antriebswagens 2 in eine andere Position gebracht und durch Wegnahme des Vakuums an den Ansaugtulpen 19 wieder freigegeben und damit abgelegt werden. Wird das Vakuum durch das Innere der Hubscherenglieder 8 übertragen, sind diese dichtend miteinander verbunden. Das bedeutet, dass nicht nur die Verbindungspunkte der Hubscherenglieder 8 untereinander, sondern auch die Befestigungspunkte 9, 10 entsprechend dicht ausgebildet sind, um die Übertragung des Vakuums zu ermöglichen. Gleiches gilt auch für die Verbindung von den oberen Enden der Hubscherenglieder 8, die an dem Antriebswagen 2 angeordnet sind, bis hin zu der Vorrichtung 20 zur Erzeugung von einem Vakuum. An alternative embodiment with respect to the gripping tool is shown in FIG. In Figure 1 it was shown that the gripping tool has gripping elements 14 which can be moved by the drive motor 15 in their distance A to grab by changing the distance A objects or to be able to store again after they in position by movement of the scissors 7 and / or methods of the drive carriage 2 have been changed. As an alternative or in addition to these gripper elements 14, the gripping tool can in particular comprise suction tulips 19 arranged on the carrier plate 11. These suction pipes 19 are operated together with a device 20 for generating a vacuum. By means of the device 20, a vacuum is generated which is transmitted to the suction cups 19 in a suitable manner (for example through hoses and / or through the interior of the lifting scissor members 8). For example, by means of the control device 6, these suction tulips 19 are operated in a controlled manner in order to absorb an object by suction by means of the vacuum. Thereafter, the object can be brought by means of the scissors 7 and / or the method of the drive carriage 2 in a different position and released by removing the vacuum on the suction tulip 19 again and stored with it. If the vacuum is transmitted through the interior of the lifting scissor members 8, these are sealingly connected together. The means that not only the connection points of the scissor members 8 with each other, but also the attachment points 9, 10 are formed correspondingly tight to allow the transmission of the vacuum. The same applies to the connection from the upper ends of the scissors members 8, which are arranged on the drive carriage 2, to the device 20 for generating a vacuum.

Anstelle der Bewegung der Greifelemente 14 des Greifwerkzeuges mittels eines elektrisch betriebenen Antriebsmotor 15 ist es denkbar, dass der Antrieb beziehungsweise die Bewegung der Greifelemente 14 über Druckluft erfolgt. Hierzu ist in dem Antriebswagen 2 eine Vorrichtung 21 zur Erzeugung von Druckluft vorgesehen. Auch hier kann die von der Vorrichtung 21 erzeugte Druckluft über Druckluftschläuche zu den Greifelemente 14 übertragen werden. Ebenso ist es denkbar, dass die Druckluft über das Innere der Hubscherenglieder 8 von der Vorrichtung 21 zu den Greifeiemente 14 übertragen wird. Auch in diesem Fall sind die Verbindungspunkte der Hubscherenglieder 8 untereinander sowie die Befestigungspunkte 9, 10 dichtet ausgebildet, um zu vermeiden, dass an diesen Stellen, an denen bewegbare Teile miteinander verbunden sind, Druckluft (beziehungsweise Vakuum) austreten kann. Die beiden Vorrichtungen 20, 21 können jeweils alleine vorhanden sein, so dass das Greifwerkzeug entweder nur mit einem Vakuum oder nur mit Druckluft betrieben wird. Es ist auch denkbar, dass die Greifeiemente 14 von dem Antriebsmotor 15 gesteuert betrieben werden und zusätzlich die Ansaugtulpen 19 vorhanden sind, sodass in diesem Fall zusätzlich zu dem Antriebsmotor 15 auch die Vorrichtung 20 zur Erzeugung von einem Vakuum vorhanden ist. In diesem Fall kann die Vorrichtung 21 zur Erzeugung von Druckluft entfallen. Daneben ist es denkbar, dass die Greifelemente 14 mittels Druckluft betrieben werden, sodass in diesem Fall neben den Ansaugtulpen 19 und der Vorrichtung 20 zur Erzeugung von einem Vakuum auch die Vorrichtung 21 zur Erzeugung von Druckluft vorhanden ist. Da die Hubschere 7 zwei Stränge von Hubscherengliedern 8 umfasst, kann daran gedacht werden, einen Strang oder beide Stränge für die Übertragung (und Bevorratung) von Druckluft oder einen Strang oder beide Stränge für die Übertragung (und Bevorratung) von Vakuum oder den einen Strang für die Übertragung (und Bevorratung) von Druckluft und den anderen Strang für die Übertragung (und Bevorratung) von Vakuum auszubilden und einzusetzen. Instead of the movement of the gripping elements 14 of the gripping tool by means of an electrically driven drive motor 15, it is conceivable that the drive or the movement of the gripping elements 14 takes place via compressed air. For this purpose, a device 21 for generating compressed air is provided in the drive carriage 2. Again, the compressed air generated by the device 21 can be transmitted via compressed air hoses to the gripping elements 14. It is also conceivable that the compressed air is transmitted via the interior of the lifting scissor members 8 from the device 21 to the gripper members 14. Also in this case, the connecting points of the scissor members 8 with each other and the attachment points 9, 10 seals are formed to avoid that at these points, where movable parts are connected to each other, compressed air (or vacuum) can escape. The two devices 20, 21 may each be present alone, so that the gripping tool is operated either only with a vacuum or only with compressed air. It is also conceivable that the gripping members 14 are operated controlled by the drive motor 15 and in addition the suction tulips 19 are present, so that in this case in addition to the drive motor 15 and the device 20 for generating a vacuum is present. In this case, the device 21 for generating compressed air can be omitted. In addition, it is conceivable that the gripping elements 14 are operated by means of compressed air, so that in this case in addition to the Ansaugulpen 19 and the device 20 for generating a vacuum and the device 21 for generating compressed air is present. Since the scissors 7 two Strands of scissor members 8 may be thought of one strand or both strands for the transmission (and storage) of compressed air or a strand or both strands for the transmission (and storage) of vacuum or the one strand for the transmission (and storage ) of compressed air and the other strand for the transmission (and storage) of vacuum form and use.

In Figur 3 ist dargestellt, dass das Verstellelement 16 ein Riemenelement, insbesondere ein Zahnriemen, ist. Dieses Verstellelement 16 ist angeordnet zwischen dem an dem Antriebswagen 2 ortsfest angeordneten Antrieb 18 und dem Anschlag. 17 an der Trägerplatte 11 des Greifwerkzeugs. FIG. 3 shows that the adjusting element 16 is a belt element, in particular a toothed belt. This adjusting element 16 is arranged between the fixed to the drive carriage 2 arranged drive 18 and the stop. 17 on the support plate 11 of the gripping tool.

Um die Höhe H zwischen der Trägerplatte 11 und dem Antriebswagen 2 gezielt steuern zu können und einen Gegenstand von einer ersten Position aus aufzunehmen, zu bewegen und in einer zweiten gewünschten Position wieder abzusetzen, ist es erforderlich, den Wert der Höhe H, das heißt den Abstand zwischen Antriebswagen 2 und Trägerplatte 11 , zu erfassen. Diese Erfassung erfolgt durch eine Führungsstange 22, der ein Sensorelement 23 zugeordnet ist. Das Sensorelement 23 ist mit einem der Hubscherenglieder 8 gekoppelt, sodass bei dem Auf- oder Zusammenfahren der Hubschere 7 sich die Position des Sensorelementes 23 in Bezug auf die Führungsstange 22 ändert und diese Änderung mittels des Sensorelementes 23 erfasst wird und ein Maß für die Höhe H ist. Der Ausgangswert des Sensorelementes 23 wird drahtlos oder drahtgebunden an die Steuervorrichtung 6 (und gegebenenfalls eine weitere Steuerungs- und/Oder Überwachungsvorrichtung außerhalb der Handhabungsvorrichtung 1) übertragen. Das Sensorelement 23 ist über geeignete nicht dargestellte Kopplungsmittel in einem Kopplungspunkt K mit dem ihm zugeordneten Hubscherenglied 8 gekoppelt. In diesem Fall dient die Führungsstange 22 lediglich der geführten Bewegung des Sensorelementes 23. In order to be able to control the height H between the carrier plate 11 and the drive carriage 2 in a targeted manner and to pick up an object from a first position, move it and set it down again in a second desired position, it is necessary to set the value of the height H, that is the Distance between drive carriage 2 and support plate 11 to detect. This detection is performed by a guide rod 22, which is associated with a sensor element 23. The sensor element 23 is coupled to one of the lifting scissor members 8, so that when the scissors 7 are raised or lowered, the position of the sensor element 23 with respect to the guide rod 22 changes and this change is detected by means of the sensor element 23 and a measure of the height H. is. The output value of the sensor element 23 is transmitted wirelessly or by wire to the control device 6 (and possibly another control and / or monitoring device outside the handling device 1). The sensor element 23 is coupled via suitable coupling means, not shown, in a coupling point K with its associated scissors link 8. In this case, the guide rod 22 only serves the guided movement of the sensor element 23.

In Figur 4 ist dargestellt, dass die Führungsstange 22 nicht mit einem SensorelementFIG. 4 shows that the guide rod 22 does not have a sensor element

23 gekoppelt ist, sondern ein Kopplungselement 24 aufweist. Das Kopplungselement23 is coupled, but has a coupling element 24. The coupling element

24 kann relativ linear zu der Führungsstange 22 bewegt werden, wenn mittels des Antriebes 18 die Hubschere 7 auf- beziehungsweise zusammengefahren und damit die Höhe H verändert wird. Damit ist eine Kopplung im Kopplungspunkt K zwischen der Führungsstange 22 und der Hubschere 7 realisiert, wobei die Kopplung eine gezielte Zwangsführung der Hubschere 7 gewährleistet. Es wird somit vermieden, dass die Hubschere 7 während ihres Verfahrens in Schwingung kommen kann. In einem solchen Fall ist kein Sensorelement 23 vorhanden, mit dem die Höhe H erfasst werden könnte. Ist ein solches Sensorelement 23 (wie in Figur 4 dargestellt) nicht vorhanden, kann die Höhe H zum Beispiel durch die Bewegung des Antriebes 18 erfasst werden. Ist der Antrieb 18 ein Elektromotor, kann zum Beispiel aus der Anzahl seiner Umdrehungen auf eine Änderung der Höhe H beziehungsweise die Höhe H (absolut betrachtet) geschlossen werden. Alternativ oder ergänzend dazu ist es denkbar, die Höhe H, das heißt deren Änderung beziehungsweise aktuellen Wert (wie zum Beispiel die Endpunkte oder Punkte dazwischen), durch weitere Erfassungsmittel zu ermitteln (wie beispielsweise eine Laserabstandsmessung zwischen dem Antriebswagen 2 und der Trägerplatte 11). Selbstverständlich ist es auch denkbar, der Anordnung, die in Figur 4 gezeigt ist, ein Sensoreiement 23 zuzuordnen. Dieses Sensorelement 23 könnte dann beispielsweise mit dem Kopplungselement 24 verbunden werden, da sich dieses relativ zu der Führungsstange 22 bewegt. Es ist auch denkbar, das Kopplungselement 24 und das Sensorelement 23 in einem einzigen Element zu realisieren. 24 can be moved relatively linearly to the guide rod 22 when the scissor 7 up or moved together by means of the drive 18 and thus the height H is changed. For a coupling in the coupling point K between the guide rod 22 and the scissors 7 is realized, the coupling ensures a targeted positive guidance of the scissors 7. It is thus avoided that the scissors 7 can come into vibration during their process. In such a case, there is no sensor element 23 with which the height H could be detected. If such a sensor element 23 (as shown in FIG. 4) is not present, the height H can be detected, for example, by the movement of the drive 18. If the drive 18 is an electric motor, it is possible, for example, to deduce from the number of its revolutions a change in the height H or the height H (in absolute terms). Alternatively or additionally, it is conceivable to determine the height H, ie its change or current value (such as, for example, the end points or points therebetween) by further detection means (such as a laser distance measurement between the drive carriage 2 and the carrier plate 11). Of course, it is also conceivable to assign a sensor element 23 to the arrangement shown in FIG. This sensor element 23 could then be connected, for example, to the coupling element 24, since this moves relative to the guide rod 22. It is also conceivable to realize the coupling element 24 and the sensor element 23 in a single element.

In Bezug auf die Darstellung in Figur 4 ist noch auszuführen, dass es sich hierbei um eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung handelt, bei der genau zwei Führungsstangen 22 vorgesehen sind und der Antrieb 18 für die Hubschere 7 mittig zwischen den beiden neben ihm angeordneten Führungsstangen 22 angeordnet ist. Bei Betrachtung der Figur 4 ist erkennbar, dass sich zwei Hubscherenglieder 8 in dem Kopplungspunkt K kreuzen, wobei dieser Kopplungspunkt K in etwa in der Mitte, vorzugsweise genau in der Mitte, zwischen den beiden dargestellten Hubscherengliedern 8 befindet. Beim Blick auf Figur 4 hinter diesen beiden Hubscherenglieder 8, die einen ersten Strang der Hubschere 7 bilden, befindet sich eine erste Führungsstange 22 (dargestellt), die mit dem Kopplungselement 24 versehen ist, welches relativ zu der Führungsstange 22 bewegbar ist, wenn die Hubschere 7 auf- beziehungsweise zugefahren wird. Hinter dieser dargestellten ersten Führungsstange 22 befindet sich der Antrieb 18 für die Hubschere 7. Wiederum dahinter befindet sich (nicht dargestellt) eine zweite Führungsstange 22, der ebenfalls ein eigenes Kopplungselement 24 zugeordnet ist. Dieses letztgenannte Kopplungselement 24 (in Figur 4 nicht erkennbar) wiederum ist mit ebenfalls nicht dargestellten weiteren Hubscherengliedern 8 in einem weiteren Kopplungspunkt K gekoppelt, wobei diese weiteren Hubscherenglieder 8 den zweiten Strang der Hubschere 7 bilden. Durch die vorstehend beschriebene Anordnung ergibt sich ein symmetrischer Aufbau der Zwangsführung der Hubschere 7, wenn diese auf- beziehungsweise zugefahren wird. Der Antrieb 18 ist beispielsweise ein Elektromotor (nicht dargestellt), der auf einen Zahnriemen wirkt, der sich an dem Greifwerkzeug abstützt und durch Längenänderung die Höhe H beziehungsweise die Position des Greifwerkzeuges in Bezug auf den Antriebswagen 2 und genauso die Position des Greifwerkzeuges in Bezug auf die Arbeitsfläche verändert. With regard to the illustration in Figure 4 is still to be stated that this is a particularly advantageous embodiment, in which exactly two guide rods 22 are provided and the drive 18 for the scissors 7 centered between the two arranged next to him guide rods 22 is arranged. 4, it can be seen that two scissor members 8 intersect at the coupling point K, this coupling point K being approximately in the middle, preferably exactly in the middle, between the two scissor members 8 shown. Looking at Figure 4 behind these two scissor members 8, which form a first strand of the scissors 7, there is a first guide rod 22 (shown) which is provided with the coupling element 24 which is movable relative to the guide rod 22 when the scissors 7 is opened or closed. Behind this illustrated first guide rod 22 is the drive 18 for the scissors 7. Again behind it is (not shown), a second guide rod 22, which is also associated with its own coupling element 24. This latter coupling element 24 (not visible in FIG. 4), in turn, is coupled with other lifting scissor members 8, likewise not shown, in a further coupling point K, these further scissor members 8 forming the second strand of the lifting scissors 7. The arrangement described above results in a symmetrical structure of the forced operation of the scissors 7, when this is opened or closed. The drive 18 is for example an electric motor (not shown) which acts on a toothed belt, which is supported on the gripping tool and by changing the height H or the position of the gripping tool with respect to the drive carriage 2 and also the position of the gripping tool with respect to the work surface changed.

In den Figuren 5 und 6 sind weitere Detailansichten des Längsträgers 3 im Zusammenwirken mit dem Antriebswagen 2 dargestellt. FIGS. 5 and 6 show further detail views of the longitudinal member 3 in cooperation with the drive carriage 2.

In Figur 5 ist erkennbar, dass der Längsträger 3 als H-förmiger Träger ausgebildet ist. Dieser Träger weist einen Mittenschenkel 25 und ausgehend von den beiden Enden des Mittenschenkels 25 abstehende obere Schenkel 26 und untere Schenkel 27 auf. Mit den oberen Schenkeln 26 wird der Längsträger 3 über geeignete (nicht dargestellte) Befestigungsmittel zum Beispiel an der Decke einer Fabrikhalle befestigt. Der Zwischenbereich zwischen den Schenkeln 25, 26,27 steht somit zur Verfügung, um insbesondere die Antriebsmittel des Antriebswagens 2, die Steuervorrichtung 6, gegebenenfalls die Vorrichtungen 20, 21 sowie Mittel zur Führung des Antriebswagens 2 in Bezug auf den Längsträger 3 während seiner Bewegung anzuordnen beziehungsweise innerhalb dieses Bereiches zu integrieren. Idealerweise ragt kein einziges Element über die Enden der beiden Schenkel 26, 27 hinaus. Die Integration hat den Vorteil, dass eine kompakte Bauweise des Antriebswagens 2 realisiert ist. In Figure 5 it can be seen that the longitudinal member 3 is formed as an H-shaped carrier. This carrier has a middle leg 25 and starting from the two ends of the middle leg 25 projecting upper leg 26 and lower leg 27. With the upper legs 26 of the longitudinal member 3 is attached via suitable (not shown) fastening means, for example, on the ceiling of a factory building. The intermediate region between the legs 25, 26, 27 is thus available, in particular to arrange the drive means of the drive carriage 2, the control device 6, optionally the devices 20, 21 and means for guiding the drive carriage 2 with respect to the side rail 3 during its movement or to integrate within this area. Ideally, not a single element projects beyond the ends of the two legs 26, 27. The integration has the advantage that a compact design of the drive carriage 2 is realized.

Das zumindest eine in Figur 1 schon schematisch dargestellte Antriebsrad 4 ist über eine Welle 28 mit einem Elektromotor 29 verbunden, der den Antriebswagen 2 längs des Längsträgers 3 bewegt, in dem Ausführungsbeispiel gemäß Figur 5 stützt sich das Antriebsrad 4 an dem Mittenschenkel 25, vorzugsweise genau in der Mitte zwischen den beiden Schenkel 26, 27 ab. Es kann sich auch an einer anderen Stelle an dem Mittenschenkel 25 oder an einem der beiden Schenkel 26, 27 abstützen. Stützt sich das Antriebsrad 4 an der gezeigten Position in Figur 5 ab, ist ebenso vorzugsweise ein Führungsrad 30 in der Mitte des Mittenschenkels 25 (wiederum vorzugsweise genau gegenüberliegend der Position des Antriebsrades 4) angeordnet. Das Führungsrad 30 stützt sich ab an einer Basis 31 des Antriebswagens 2. Diese Abstützung kann entweder starr sein oder, wie in Figur 5 dargestellt ist, über ein Federelement 32 erfolgen. Die Abstützung über ein Federelement 32 hat den Vorteil, dass nicht nur Toleranzen des Längsträgers 3 während des Verfahrens des Antriebswagens 2 ausgeglichen werden können, sondern dass auch dann eine Kurvenfahrt möglich ist, wenn der Längsträger 3 in seiner Längserstreckung eine Bogenform aufweist. Je nach Ausgestaltung des zumindest einen Antriebsrades 4 (gegebenenfalls unter Zuhilfenahme des zumindest einen Führungsrades 30) ist es ausreichend, dass sich der Antriebswagen 2 auf seinem Verfahrweg an dem Längsträger 3 abstützt. Zur optimalen Führung und auch zur bestmöglichen Aufnahme sowie Bewegung der mittels des Greifwerkzeuges aufgenommenen und zu bewegenden Gegenstände weist der Antriebswagen 2 zumindest ein tragendes Rad 33 auf, welches beispielsweise über eine Welle 34 an einer Basis des Antriebswagens 2 (zum Beispiel seines Seitenteiles) angeordnet ist und sich dort abstützt. Zur Lastaufnahme stützt sich das zumindest eine tragende Rad 33 auf dem unteren Schenkel 27 ab. Von besonderer Bedeutung ist es, dass der Antriebswagen 2 jeweils in etwa in seinem Endbereich jeweils ein tragendes Rad 33, also insgesamt vier tragende Räder 33, aufweist. Zwei von den tragenden Rädern 33 stützen sich somit auf der einen Seite des Mittenschenkels 25 auf dem unteren Schenkel 27 und die beiden weiteren tragenden Räder 33 auf der anderen Seite ab. Alternativ zu den vorstehend beschriebenen vier tragenden Rädern 33 kommen auch drei tragende Räder (Dreibeinprinzip) in Betracht. The at least one in Fig. 1 already schematically illustrated drive wheel 4 is connected via a shaft 28 with an electric motor 29 which moves the drive carriage 2 along the longitudinal member 3, in the embodiment of Figure 5, the drive wheel 4 is based on the middle leg 25, preferably exactly in the middle between the two legs 26, 27 from. It can also be supported at another location on the middle leg 25 or on one of the two legs 26, 27. If the drive wheel 4 is supported at the position shown in FIG. 5, a guide wheel 30 is likewise preferably arranged in the middle of the center leg 25 (again preferably exactly opposite the position of the drive wheel 4). The guide wheel 30 is supported on a base 31 of the drive carriage 2. This support can either be rigid or, as shown in Figure 5, take place via a spring element 32. The support via a spring element 32 has the advantage that not only tolerances of the longitudinal member 3 during the process of the drive carriage 2 can be compensated, but also that a cornering is possible when the longitudinal member 3 has an arc shape in its longitudinal extent. Depending on the design of the at least one drive wheel 4 (optionally with the aid of the at least one guide wheel 30), it is sufficient for the drive carriage 2 to be supported on the longitudinal member 3 on its travel path. For optimum guidance and also for the best possible reception and movement of the objects picked up by the gripping tool and to be moved, the drive carriage 2 has at least one supporting wheel 33 which is arranged, for example, via a shaft 34 on a base of the drive carriage 2 (for example its side part) and is supported there. For load bearing, the at least one supporting wheel 33 is supported on the lower leg 27. Of particular importance is that the drive carriage 2 each have approximately in its end region in each case a supporting wheel 33, that is, a total of four supporting wheels 33. Two of the supporting wheels 33 are thus supported on one side of the middle leg 25 on the lower leg 27 and the two other supporting wheels 33 on the other side. As an alternative to the four load-bearing wheels 33 described above, three load-bearing wheels (tripod principle) are also possible.

In Figur 6 ist dargestellt, wie Stromzufuhrmittel innerhalb des Antriebswagens 2 und in dem Innenbereich des H-förmigen Längsträgers 3 zwischen den Schenkeln 25, 26, 27 integriert sind. Bei den Stromzufuhrmitteln handelt es sich um eine Stromschiene 35, die über den Längsverlauf des Längsträgers 3 an dessen Mittenschenkel 25 angeordnet ist. An dem Antriebswagen 2 ist ein Stromverteiler 36 angeordnet, der über Stromabnehmer 37 mit der Stromschiene 35 verbunden ist. Während in Figur 6 drei Stromabnehmer 37 dargestellt sind, können auch mehr oder weniger als drei Stromabnehmer 37 installiert werden. Außerdem ist es denkbar, die Stromzufuhrmittel nicht nur für die Energiezufuhr zum Beispiel zu den Antrieben 15 oder 18 zu nutzen, sondern auch Steuer- und/oder Sensorsignale darüber zu übertragen. Alternativ oder ergänzend zu den Stromzufuhrmitteln, die in Figur 6 dargestellt sind, kann der Antriebswagen 2 auch eine Abdeckung 38 umfassen, die zumindest teilweise oder auch vollständig den freien Bereich des Längsträgers 3, gebildet durch die Enden der Schenkel 26, 27, abdeckt. Eine solche Abdeckung 38 hat den Vorteil, dass der Innenbereich des Längsträgers 3 und damit der Innenbereich des Antriebswagens 2 vor Zugriffen während des Betriebes der Handhabungsvorrichtung 1 geschützt ist. Außerdem werden störende Verschmutzungen dieses Innenbereiches durch die geschlossene Abdeckung 38 vermieden. Vorzugsweise ist ein Teil der Abdeckung 38, gegebenenfalls aber auch die gesamte Abdeckung 38, die sich über die Gesamthöhe oder einen kleineren Teil der Gesamthöhe des Antriebswagens 2 und/oder über die gesamte Breite oder einen kleineren Teil der Gesamtbreite des Antriebswagens 2 erstreckt, abklappbar, um an das Innere des Antriebswagens 2 zwecks Montage, Wartung, Reinigung und dergleichen zu gelangen. Zu diesem Zweck ist ein seitlicher Teil des Antriebswagens 2 mit einem Gelenk 39 verbunden. Das bedeutet, dass an dem Antriebswagen 2 über das zumindest eine Gelenk 39 eine Montageklappe (die auch als Wartungsklappe bezeichnet werden könnte, also die Abdeckung 38) bewegbar angeordnet ist. FIG. 6 shows how power supply means are integrated within the drive carriage 2 and in the inner region of the H-shaped longitudinal member 3 between the legs 25, 26, 27. The power supply means is a busbar 35, which is arranged over the longitudinal course of the longitudinal member 3 at its center leg 25. On the drive carriage 2, a power distributor 36 is arranged, which is connected via current collector 37 to the busbar 35. While three current collectors 37 are shown in FIG. 6, more or fewer than three current collectors 37 can also be installed. In addition, it is conceivable to use the power supply means not only for the power supply, for example to the drives 15 or 18, but also to transmit control and / or sensor signals about it. Alternatively or in addition to the power supply means, which are shown in Figure 6, the drive carriage 2 may also include a cover 38 which covers at least partially or completely the free area of the longitudinal member 3, formed by the ends of the legs 26, 27. Such a cover 38 has the advantage that the inner region of the longitudinal member 3 and thus the inner region of the drive carriage 2 is protected against access during operation of the handling device 1. In addition, disturbing contamination of this interior area are avoided by the closed cover 38. Preferably, a portion of the cover 38, but possibly also the entire cover 38, which extends over the entire height or a smaller part of the total height of the drive carriage 2 and / or over the entire width or a smaller part of the total width of the drive carriage 2, hinged, to get to the inside of the drive carriage 2 for the purpose of assembly, maintenance, cleaning and the like. For this purpose, a lateral part of the drive carriage 2 is connected to a hinge 39. This means that on the drive carriage 2 via the at least one hinge 39, a mounting flap (which could also be referred to as maintenance flap, so the cover 38) is arranged to be movable.

In Figur 7 ist das schon in Figur 1 schematisch dargestellte Greifwerkzeug mit weiteren Details gezeigt. Bei diesem Ausführungsbeispiel bleibt das Grundprinzip erhalten, dass an der Trägerplatte 11 gelagerte Führungsstangen 13 vorhanden sind, an denen Greifeiemente, insbesondere plattenförmige Greifelemente, angeordnet sind. Mittels eines Antriebes, insbesondere mittels des Antriebsmotors 15 (elektrisch oder mit Druckluft betrieben oder dergleichen), wird der Abstand A zwischen den Greifelementen 14 gesteuert verändert, um den zu handelnden Gegenstand aufzunehmen, zu bewegen und wieder abzusetzen. Wie in der Figur 7 erkennbar sind die Führungsstangen 13 in Lagerpunkten 12 an der Trägerplatte 11 gelagert und relativ zu dieser bewegbar. Nach der Erfindung sind die Greifelemente 14 nicht fest an den Führungsstangen 13, insbesondere an dessen Enden, angeordnet und befestigt, sondern die Anordnung und Befestigung erfolgt über ein Kopplungselement 40. Das Kopplungselement 40 kann beispielsweise eine Schraub-Klemm-Befestigung des Endes der Führungsstange 13 an dem zugehörigen Teil des Greifelementes 14 sein. Dadurch ist ein einfacher Austausch der beteiligten Elemente gegeben. Unter Beibehaltung der Führungsstangen 13 können somit verschiedene Greifelemente 14 verwendet werden. Bei gleichen oder verschiedenen Greifelementen 14 können auch die Führungsstangen 13 ausgetauscht werden, sodass beispielsweise kurze, mittellange und lange Führungsstangen, die in Abhängigkeit der Dimensionen des zu handelnden Gegenstandes gewählt werden, eingesetzt werden können. Nicht gezeigt, aber vorhanden sind Sensorelemente, die insbesondere an der Trägerplatte 11 angeordnet werden. Mit diesen Sensorelementen kann die Position von zumindest einer Führungsstange 13, vorzugsweise allen Führungsstangen 13, in Bezug auf die Trägerplatte 11 ermittelt und an die Steuervorrichtung 6 übermittelt werden. FIG. 7 shows the gripper tool shown schematically in FIG. 1 with further details. In this embodiment, the basic principle remains that on the support plate 11 mounted guide rods 13 are present, on which gripping elements, in particular plate-shaped gripping elements, are arranged. By means of a drive, in particular by means of the drive motor 15 (operated electrically or with compressed air or the like), the distance A between the gripping elements 14 is changed controlled to receive the object to be moved, move and set down again. As can be seen in Figure 7, the guide rods 13 are mounted in bearing points 12 on the support plate 11 and movable relative thereto. According to the invention, the gripping elements 14 are not fixed to the Guide rods 13, in particular at its ends, arranged and fixed, but the arrangement and attachment via a coupling member 40. The coupling member 40 may for example be a screw-clamp attachment of the end of the guide rod 13 to the associated part of the gripping member 14. This gives a simple exchange of the elements involved. While maintaining the guide rods 13 thus different gripping elements 14 can be used. For the same or different gripping elements 14 and the guide rods 13 can be exchanged, so that, for example, short, medium and long guide rods, which are selected depending on the dimensions of the object to be handled, can be used. Not shown, but there are sensor elements which are arranged in particular on the support plate 11. With these sensor elements, the position of at least one guide rod 13, preferably all guide rods 13, determined in relation to the support plate 11 and transmitted to the control device 6.

Außerdem ist in der Figur 7 dargestellt, wie die Hubschere 7 an dem Greifwerkzeug zwecks Zentrierung des Greifwerkzeuges in Bezug auf die Hubschere 7 angeordnet werden kann. Hierzu sind die jeweiligen Enden der Hubscherenglieder 8 mit ihren Befestigungspunkten 10 (Gelenkpunkte) an einem Führungsschlitten 41 angeordnet. Über die Befestigungspunkte 10 kann der Winkel der dort angeordneten Hubscherenglieder 8 in Bezug auf die Oberfläche der Trägerplatte verändert werden. Dies erfolgt, wenn die Hubschere 7 auf- beziehungsweise zugefahren wird. Der jeweilige Führungsschlitten 41 ist gleitend bewegbar an einer Führungsschiene 42 angeordnet und steht somit positionsveränderbar mit dem Führungsschlitten 41 in Wirkverbindung. Durch diese Verbindung der Hubschere 7 mit der Trägerplatte 11 kann die Relativposition zwischen diesen beiden Elementen verändert werden. Wichtig im Betrieb der Handhabungsvorrichtung 1 ist es, dass die Trägerplatte 11 und damit das gesamte Greifwerkzeug immer zentriert (im Sinne einer definierten Position) in Bezug auf den Antriebswagen 2 beziehungsweise in Bezug auf die Hubschere 7 ausgerichtet ist. Diese Zentrierung ist zum Beispiel durch Stöße bei der Aufnahme des Gegenstandes nicht immer gegeben. Um eine Zentrierung, insbesondere eine Selbstzentrierung zu realisieren, kann die Hubschere 7 über die Wirkverbindung des Führungsschlittens 41 mit der Führungsschiene 42 in Bezug auf das Greifwerkzeug ausgerichtet werden. Um eine Selbstzentrierung zu realisieren sind an einer Basis 43 der Trägerplatte 11 Ausgleichsmittel 44 angeordnet, wobei mit den Ausgleichsmittein 44 bewirkt wird, dass dann, falls die Hubschere 7 nicht mehr zentral zu dem Greifwerkzeug ausgerichtet ist, eine Rückführung in die zentral ausgerichtete Position gewährleistet ist. Diese Ausgleichsmittel 44 können beispielsweise Federelemente sein. Es ist auch denkbar, die Ausgieichsmittel 44 nicht an der Basis 43 der Trägerplatte 11 anzuordnen, sondern die Ausgleichsmitte! 44 (zum Beispiel in Form eines Seilzuges) an den beiden gegenüberliegenden Führungsschlitten 41 anzuordnen und zu befestigen und über zumindest zwei, vorzugsweise drei Umlenkroilen, die an der Trägerplatte 11 angeordnet und befestigt sind, umzulenken. Diese Anordnung und Befestigung sowie die Umlenkung der Ausgleichsmittel 44 insbesondere in Form eines Seilzuges bewirkt, dass zum Beispiel infolge von Stößen das Greifwerkzeug aus der zentralen Ausrichtung in Bezug auf die Hubschere 7 heraus bewegt werden kann, wobei aufgrund der Umlenkung der Ausgleichsmittel 44 anschließend nach Wegfall der äußeren Einwirkung wieder eine Se!bstzentrierung erfolgt. It is also shown in Figure 7, as the scissors 7 can be arranged on the gripping tool for the purpose of centering the gripping tool with respect to the scissors 7. For this purpose, the respective ends of the lifting scissor members 8 with their attachment points 10 (hinge points) are arranged on a guide carriage 41. About the attachment points 10, the angle of the lifting scissor members 8 arranged there can be changed with respect to the surface of the carrier plate. This is done when the scissor 7 is opened or closed. The respective guide carriage 41 is slidably disposed on a guide rail 42 and thus is positionally variable with the guide carriage 41 in operative connection. By this connection of the scissors 7 with the support plate 11, the relative position between these two elements can be changed. Important in the operation of the handling device 1 is that the carrier plate 11 and thus the entire gripping tool always centered (in the sense of a defined position) in With respect to the drive carriage 2 or with respect to the scissors 7 is aligned. This centering is not always given for example by shocks when receiving the object. In order to realize a centering, in particular a self-centering, the scissors 7 can be aligned via the operative connection of the guide carriage 41 with the guide rail 42 with respect to the gripping tool. In order to realize a self-centering compensation means 44 are arranged on a base 43 of the support plate 11, wherein with the Ausgleichsmittein 44 causes, if the scissors 7 is no longer centrally aligned with the gripping tool, a return to the centrally aligned position is ensured , These compensating means 44 may be, for example, spring elements. It is also conceivable not to arrange the pouring means 44 on the base 43 of the carrier plate 11, but the balance center! 44 (for example in the form of a cable) to the two opposite guide carriage 41 to arrange and fastened and at least two, preferably three Umlenkroilen which are arranged and fixed to the support plate 11, to deflect. This arrangement and attachment as well as the deflection of the compensating means 44 in particular in the form of a cable causes, for example, as a result of collisions, the gripping tool from the central orientation with respect to the scissors 7 can be moved out, wherein due to the deflection of the compensating means 44 then after elimination The external action is again centered.

In den Figuren 1 und 7 ist dargestellt, dass die Trägerpiatte 11 als einstückiges flächiges Gebilde ausgestaltet ist. Alternativ dazu ist es denkbar, die Trägerplatte 11 in Sandwichbauweise zu gestalten. Das bedeutet, dass zwei flächige Gebilde (gleichartiger Gestaltung und/oder Dimension oder voneinander unterschiedlicher Gestaltung und/oder Dimension) vorhanden sind, die um einen mittigen Drehpunkt relativ zueinander verdrehbar sind. Damit ist es möglich, die in Richtung der Hubschere 7 weisende erste Trägerplatte an der Hubschere 7 anzuordnen und zu befestigen, wohingegen an der zweiten Trägerplatte, die flächig parallel dazu ausgerichtet ist, sich die Führungsstangen mit den Greifelementen und deren zugehöriger Lagerung befinden. Dadurch können die Greifelemente um die Hochachse der Handhabungsvorrichtung 1 verdreht werden. Diese Verdrehung kann gestuft (zum Beispiel um 90°) oder stufenlos gesteuert erfolgen. Dadurch ist eine Anpassung der Lage der Greifelemente 14 in Bezug auf den aufzunehmenden Gegenstand möglich. Die Erfassung der Lage des aufzunehmenden Gegenstandes kann beispielsweise durch geeignete Bilderfassungsmittel erfolgen. In FIGS. 1 and 7 it is shown that the support plate 11 is designed as an integral planar structure. Alternatively, it is conceivable to make the support plate 11 in sandwich construction. This means that there are two flat structures (similar design and / or dimension or different design and / or dimension), which are rotatable about a central pivot point relative to each other. This makes it possible in the direction of the scissors 7 facing first support plate to the scissors 7 to arrange and fasten, whereas on the second support plate, which is aligned flat parallel thereto, the guide rods are located with the gripping elements and their associated storage. As a result, the gripping elements can be rotated about the vertical axis of the handling device 1. This rotation can be stepped (for example by 90 °) or steplessly controlled. As a result, an adjustment of the position of the gripping elements 14 with respect to the male object is possible. The detection of the position of the male object can be done for example by suitable image capture means.

In Figur 8 ist eine besonders bevorzugte Ausführung der Zentrierung des Greifwerkzeuges in Bezug auf die Mitten-Hochachse der Hubschere 7 beziehungsweise des Antriebswagens 2 gezeigt. Die jeweiligen Hubscherenglieder 8 sind wiederum an jeweils einem Führungsschlitten 41 angeordnet. Jeweils einem Führungsschiitten 41 ist eine an der Trägerplatte 11 befestigte Führungsschiene 42 zugeordnet und steht mit dieser in Wirkverbindung. Dadurch ist, wie auch schon in Bezug auf Figur 7 beschrieben, eine lineare geführte Hin- und Herbewegung des Greifwerkzeuges in Bezug auf die Hubschere 7 möglich. Um diese Bewegung zuzulassen und gleichzeitig das Greifwerkzeug zu zentrieren, sind Umlenkungsrollen 45, 46 und 47 in der gezeigten Anordnung auf der Trägerplatte 11 montiert. Ein Ende eines Seilzuges 48 ist an dem einen Ende des Führungsschlitten 41 des einen Stranges der Hubschere 7 und das andere Ende an dem gegenüberliegenden Führungsschiitten 41 des gleichen Stranges der Hubschere 7 befestigt. Aufgrund dieser zueinander versetzten Anordnung der Umlenkungsrollen 45,46 und 47 und dem entsprechenden Versatz und der daraus resultierenden Führung des Seilzuges 48 wird einerseits eine geführte lineare Hin- und Herbewegung des Greifwerkzeuges zugelassen, andererseits aber auch bewirkt, dass dann, wenn eine Auslenkung aus der zentrierten Mittellage erfolgte (zum Beispiel aufgrund einer äußeren Stoßeinwirkung), das Greifwerkzeug wieder in seine Mittellage in Bezug auf die Hochachse der Handhabungsvorrichtung 1 zurückkehrt. Alternativ oder ergänzend dazu kann die in Figur 8 gezeigte Anordnung der Umlenkungsrollen 45, 46 und 47 und des Seilzuges 48 auch auf der anderen Seite der Hubschere 7, das heißt an dem gegenüberliegenden Strang der Hubschere 7, angeordnet werden. Anstelle dieser in Figur 8 gezeigten Anordnung kann auch eine Anordnung aus nur zwei Umlenkungsrollen in Betracht kommen, wobei die eine Umlenkungsrolle auf der Trägerplatte 11 in etwa im Bereich zwischen zwei Führungsschlitten eines Stranges der Hubschere 11 angeordnet ist und einen Versatz des Seilzuges bewirkt. Im Endbereich eines Führungsschlittens ist auf der Trägerplatte 11 eine weitere Umlenkungsrolle vorhanden, die eine Umlenkung des Seilzuges um etwa oder genau 180° realisiert. Die letztgenannte Anordnung wird vorzugsweise bei dem einen Strang der Hubschere 7 realisiert, wobei dann bei dem anderen Strang der Hubschere 7 die in Figur 8gezeigte Anordnung vorhanden ist. In Figure 8, a particularly preferred embodiment of the centering of the gripping tool with respect to the center vertical axis of the scissors 7 and the drive carriage 2 is shown. The respective scissor members 8 are in turn arranged on a respective guide carriage 41. In each case a Führungsschiitten 41 is attached to the support plate 11 fixed guide rail 42 and is in operative connection with this. As a result, as already described with reference to FIG. 7, a linear guided reciprocation of the gripping tool with respect to the scissors 7 is possible. In order to allow this movement and at the same time center the gripping tool, deflection rollers 45, 46 and 47 are mounted on the support plate 11 in the arrangement shown. One end of a cable 48 is attached to the one end of the guide carriage 41 of the one strand of the scissors 7 and the other end to the opposite Führungsschiitten 41 of the same strand of the scissors 7. Due to this staggered arrangement of the deflection rollers 45,46 and 47 and the corresponding offset and the resulting leadership of the cable 48 on the one hand a guided linear reciprocating motion of the gripping tool is allowed, but on the other hand also causes, if a deflection of the centered position occurred (for example, due to an outer Shock action), the gripping tool returns to its center position with respect to the vertical axis of the handling device 1. Alternatively or additionally, the arrangement shown in Figure 8 the deflection rollers 45, 46 and 47 and the cable 48 on the other side of the scissors 7, that is, on the opposite strand of the scissors 7, are arranged. Instead of this arrangement shown in Figure 8, an arrangement of only two deflection rollers can be considered, wherein the one deflection roller on the support plate 11 is arranged approximately in the region between two guide carriage of a strand of the scissors 11 and causes an offset of the cable. In the end region of a guide carriage 11, a further deflection roller is present on the support plate, which realizes a deflection of the cable to about or exactly 180 °. The latter arrangement is preferably realized in the one strand of the scissors 7, in which case in the other strand of the scissors 7, the arrangement shown in Figure 8 is present.

Im Folgenden wird die Erfindung noch einmal kurz mit anderen Worten beschrieben: In the following the invention will be briefly described again in other words:

Es sind Palettenroboter bekannt, die zum Versetzen von Gegenständen eingesetzt werden. Gegenstände sind beispielsweise flächige Gebilde wie Pappen, Holzbretter und dergleichen. Es können aber mit einem solchen Palettenroboter auch andere Gegenstände wie zum Beispiel Europaletten, Kisten und dergleichen versetzt werden. There are known pallet robots that are used for moving objects. Objects are, for example, flat structures such as cardboard, wooden boards and the like. But it can be offset with such a pallet robot and other items such as europallets, boxes and the like.

Zum Versetzen weist der Palettenroboter ein Greifwerkzeug auf, wobei das Greifwerkzeug Höhen verfahrbar an einem Träger ebenfalls verfahrbar angeordnet ist. Es ist bekannt, zum Verfahren des Greifwerkzeuges zum Beispiel an einer Decke einer Maschinenhalle oder auch auf einer Aufständerung einen T-förmigen Träger anzuordnen, an dem wiederum eine Laufkatze angeordnet ist. Hierfür sind offene Ausgestaltungen bekannt, so dass diese bekannten Laufkatzen sehr schnell verschmutzen, nur gerade Verfahrwege zulassen und aufwendig sowie voluminös hinsichtlich ihrer Konstruktion sind. For displacing, the pallet robot has a gripping tool, wherein the gripping tool height is movably arranged on a carrier also movable. It is known to arrange for moving the gripping tool, for example on a ceiling of a machine shop or on an elevation a T-shaped support to which in turn a trolley is arranged. For this purpose, open designs are known, so that these known trolleys very quickly pollute, only allow straight travels and are complex and voluminous in terms of their construction.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der Schwenkhubantrieb, mit dem das Greifwerkzeug an dem verfahrbaren Schlitten angeordnet ist, über zwei Führungsstangen verfügt, mit denen zwei Funktionen realisiert sind. Zum einen wird mit den beiden Führungsstangen eine Führung realisiert und zum anderen dienen diese Führungsstangen zur Wegbegrenzung. Der Weg der Führungsstangen kann gemessen werden und ist damit ein Maß für die Ausladung der Scheren, das heißt, für die jeweils erzielte Hubhöhe des Schwenkhubantriebes. Die Wegmessung erfolgt in vorteilhafter Weise verschleißfrei indirekt durch Rotation des Antriebsmotors, der beispielsweise ein Schrittmotor ist. Außerdem bewirken die beiden Führungsstangen eine Zentrierung, so dass daraus auch eine Zwangszentrierung im Bereich des Greifwerkzeuges erfolgt. According to the invention it is provided that the Schwenkhubantrieb, with which the gripping tool is arranged on the movable carriage, has two guide rods, with which two functions are realized. On the one hand, a guide is realized with the two guide rods and, on the other hand, these guide rods serve to delimit the path. The way of the guide rods can be measured and is thus a measure of the projection of the scissors, that is, for each achieved lifting height of the Schwenkhubantriebes. The displacement measurement takes place advantageously wear-free indirectly by rotation of the drive motor, which is for example a stepper motor. In addition, the two guide rods cause a centering, so that there is also a forced centering in the region of the gripping tool.

Bezugszeichen!iste Reference numerals! Iste

1. Handhabungsvornchtung 1. Handling device

2. Antriebswagen  2. Drive carriage

3. Längsträger  3. longitudinal beams

4. Antriebsrad  4th drive wheel

5. Antriebsmotor  5. Drive motor

6. Steuervorrichtung  6. Control device

7. Hubschere  7. Lifting scissors

8. Hubscherenglied  8. Stroke member

9. Befestigungspunkt  9. attachment point

10. Befestigungspunkt  10. attachment point

11. Trägerplatte  11. carrier plate

12. Lagerpunkt  12th bearing point

13. Führungsstange  13. Guide rod

14. Greifelement  14. Gripping element

15. Antriebsmotor  15. Drive motor

16. Verstellelement  16. Adjustment

17. Anschlagpunkt  17th stop point

18. Antrieb  18th drive

19. Ansaugtulpe  19. Intake tulip

20. Vorrichtung zur Erzeugung von einem Vakuum 20. Device for generating a vacuum

21. Vorrichtung zur Erzeugung von Druckluft21. Device for generating compressed air

22. Führungsstange 22. Guide rod

23. Sensorelement  23. Sensor element

24. Kopplungselement  24. Coupling element

25. Mittenschenkel  25th thigh

26. Oberer Schenkel 26. Upper thigh

27. Unterer Schenkel27. Lower thigh

28. Welle 28th wave

29. Elektromotor 29. Electric motor

30. Führungsrad30. Guide wheel

31. Basis 31. Basis

32. Federelement 32. spring element

33. Tragendes Rad33. Carrying wheel

34. Welle 34th wave

35. Stromschiene 35. busbar

36. Stromverteiler36. Power distributor

37. Stromabnehmer37. pantograph

38. Abdeckung 38. cover

39. Gelenk  39. joint

40. Kopplungselement 40. Coupling element

41. Führungsschlitten41. Guide carriage

42. Führungsschiene42. Guide rail

43. Basis 43. Base

44. Ausgleichsmittel 44. Compensating agent

45. Umlenkrolle45. pulley

46. Umlenkrolle46. Pulley

47. Umlenkrolle47. pulley

48. Seilzug 48. cable

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E Palettenroboter mit Schwenkhubantrieb PATENT APPLICATIONS Pallet robot with swivel stroke drive

1. Handhabungsvorrichtung (1), aufweisend einen relativ zu einem Träger (3) bewegbaren Antriebswagen (2), wobei an dem Antriebswagen (2) mit ihrem ersten Ende eine mehrere Hubscherengiieder (8) aufweisende Hubschere (7) angeordnet ist, wobei an dem zweiten Ende der Hubschere (7) eine mittels der Hubschere (7) relativ zu dem Antriebswagen (2) verfahrbare Trägerplatte (11) angeordnet ist, wobei an der Trägerplatte ( 1) ein Greifwerkzeug angeordnet ist, wobei an dem Antriebswagen (2) ein Antrieb (18) zur Betätigung der Hubschere (7) sowie zumindest eine Führungsstange (22) angeordnet ist, wobei die Führungsstange (22) mit der Hubschere (7) zwecks deren Führung in einem Kopplungspunkt (K) gekoppelt ist, wenn die Hubschere (7) verfahren wird. 1. Handling device (1), comprising a relative to a carrier (3) movable drive carriage (2), wherein on the drive carriage (2) with its first end a plurality Hubscherengiieder (8) having scissors (7) is arranged, wherein on the second end of the scissors (7) by means of the scissors (7) relative to the drive carriage (2) movable support plate (11) is arranged, wherein on the support plate (1) a gripping tool is arranged, wherein on the drive carriage (2) a drive (18) for actuating the lifting scissors (7) and at least one guide rod (22) is arranged, wherein the guide rod (22) with the lifting scissors (7) for the purpose of their leadership in a coupling point (K) is coupled when the scissors (7) is moved.

2. Handhabungsvorrichtung (1) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass Mittel vorgesehen sind, die dazu geeignet und ausgebildet sind, um den Verfahrweg der Hubschere (7) in Abhängigkeit von der Betätigung des Antriebes (18) zu bestimmen. 2. Handling device (1) according to claim 1, characterized in that means are provided which are suitable and adapted to determine the travel of the scissors (7) in response to the actuation of the drive (18).

3. Handhabungsvorrichtung (1) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass ein relativ zu der Führungsstange (22) bewegbares Sensorelement (23) vorgesehen ist, wobei das Sensorelement (23) mit einem Hubscherenglied (7) verbunden ist. 3. Handling device (1) according to claim 1, characterized in that a relative to the guide rod (22) movable sensor element (23) is provided, wherein the sensor element (23) is connected to a lifting scissor member (7).

4. Handhabungsvorrichtung (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass an der Führungsstange (22) ein relativ zu ihr bewegbares Kopplungselement (24) angeordnet ist und sich der Kopplungspunkt (K) in einem Kreuzungspunkt zweier einander zugeordneter Hubscherenglieder (8) befindet. 4. Handling device (1) according to claim 3, characterized in that on the guide rod (22) a movable relative to her coupling element (24) is arranged and the coupling point (K) is located at a crossing point of two associated scissor members (8).

5. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass genau zwei Führungsstangen (22) vorgesehen sind. 5. Handling device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that exactly two guide rods (22) are provided.

6. Handhabungsvorrichtung (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (18) mittig zwischen den beiden neben ihm angeordneten Führungsstangen (22) angeordnet ist. 6. Handling device (1) according to claim 5, characterized in that the drive (18) is arranged centrally between the two guide rods arranged next to it (22).