EP3599208A1

EP3599208A1 - Lift system having a plurality of cars and a decentralised safety system

Info

Publication number: EP3599208A1
Application number: EP19189843.6A
Authority: EP
Inventors: Eduard STEINHAUER; Matthias Glück; Bankole ADJIBADJI
Original assignee: ThyssenKrupp AG; ThyssenKrupp Elevator AG
Current assignee: TK Elevator Innovation and Operations GmbH
Priority date: 2014-11-27
Filing date: 2015-11-10
Publication date: 2020-01-29
Anticipated expiration: 2035-11-10
Also published as: EP3224174B1; EP3224174A1; EP3599208B8; WO2016083114A1; KR102006558B1; ES2891002T3; CN107000985A; KR20170087947A; US10464782B2; DE102014017486A1; CN107000985B; US20170327345A1; EP3599208B1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Aufzuganlage (1) umfassend eine Mehrzahl von Fahrkörben (2), ein Schachtsystem (3), ein Antriebssystem zum separaten Verfahren der Fahrkörbe (2) innerhalb des Schachtsystems (3) sowie ein Sicherheitssystem mit einer Mehrzahl von Sicherheitsknoten, welches ausgebildet ist, bei Feststellung eines vom Normalbetrieb abweichenden Betriebszustandes der Aufzuganlage (1) die Aufzuganlage (1) in einen sicheren Betriebszustand zu überführen. Die Fahrkörbe (2), das Schachtsystem (3) und das Antriebssystem bilden dabei jeweils eine funktionale Einheit. Einer der Sicherheitsknoten ist jeweils einer der funktionalen Einheiten zugewiesen, wobei die Sicherheitsknoten jeweils mit wenigstens einem der weiteren Sicherheitsknoten über eine Schnittstelle zum Übertragen von Daten verbunden sind. Die Sicherheitsknoten umfassen jeweils wenigstens einen Sensor zur Erfassung eines Betriebsparameters der entsprechenden zugewiesenen funktionalen Einheit sowie eine Steuereinheit, welche ausgebildet ist, den von dem wenigstens einen Sensor des jeweiligen Sicherheitsknotens erfassten Betriebsparameter auszuwerten und unter Berücksichtigung der von dem wenigstens einen weiteren Sicherheitsknoten übertragenen Daten eine Feststellung hinsichtlich eines vom Normalbetrieb abweichenden Betriebszustandes zu treffen.The invention relates to an elevator installation (1) comprising a plurality of elevator cars (2), a shaft system (3), a drive system for separately moving the elevator cars (2) within the shaft system (3) and a safety system with a plurality of safety nodes, which are designed If an operating state of the elevator system (1) deviating from normal operation is ascertained, the elevator system (1) must be brought into a safe operating state. The cars (2), the shaft system (3) and the drive system each form a functional unit. One of the security nodes is assigned to one of the functional units, the security nodes each being connected to at least one of the further security nodes via an interface for transmitting data. The security nodes each comprise at least one sensor for detecting an operating parameter of the corresponding assigned functional unit and a control unit which is designed to evaluate the operating parameter detected by the at least one sensor of the respective security node and, taking into account the data transmitted by the at least one further security node, a determination with regard to an operating state deviating from normal operation.

Description

Die Erfindung betrifft eine Aufzuganlage umfassend eine Mehrzahl von Fahrkörben, ein einen Umlaufbetrieb der Fahrkörbe ermöglichendes Schachtsystem, wenigstens ein Antriebssystem zum Verfahren der Fahrkörbe innerhalb des Schachtsystems sowie ein Sicherheitssystem mit einer Mehrzahl von Sicherheitsknoten. Das Sicherheitssystem der Aufzuganlage ist ausgebildet, bei Feststellung eines vom Normalbetrieb abweichenden Betriebszustandes der Aufzuganlage die Aufzuganlage in einen sicheren Betriebszustand zu überführen. Die Fahrkörbe der Aufzuganlage, das Schachtsystem der Aufzuganlage und das wenigstens eine Antriebssystem der Aufzuganlage bilden jeweils wenigstens eine funktionale Einheit.The invention relates to an elevator installation comprising a plurality of cars, a shaft system which enables the cars to be operated in circulation, at least one drive system for moving the cars within the shaft system, and a safety system with a plurality of safety nodes. The safety system of the elevator system is designed to convert the elevator system into a safe operating state when an operating state of the elevator system deviating from normal operation is ascertained. The cars of the elevator system, the shaft system of the elevator system and the at least one drive system of the elevator system each form at least one functional unit.

Aufgrund dessen, dass bei einer solchen Aufzuganlage mehrere Fahrkörbe weitgehend unabhängig voneinander in einem gemeinsamen Schacht des Schachtsystems verfahren werden können, besteht bei solchen Aufzuganlagen das Problem, sicherzustellen, dass eine Kollision zwischen benachbarten Fahrkörben zuverlässig verhindert wird.Due to the fact that in such an elevator system several cars can be moved largely independently of one another in a common shaft of the shaft system, the problem with such elevator systems is to ensure that a collision between adjacent cars is reliably prevented.

Hierzu ist es üblicherweise erforderlich, dass eine Vielzahl von Betriebsparametern einer Aufzuganlage erfasst und ausgewertet werden, insbesondere die aktuelle Position von jedem Fahrkorb. Je mehr Fahrkörbe eine Aufzuganlage dabei umfasst, desto umfangreicher wird dabei die zu verarbeitende und zu übertragende Datenmenge.For this purpose, it is usually necessary to record and evaluate a large number of operating parameters of an elevator installation, in particular the current position of each elevator car. The more cars an elevator system comprises, the more extensive the amount of data to be processed and transmitted will be.

Aus der Druckschrift EP 1 562 848 B1 ist eine Aufzuganlage mit mindestens einem Schacht, in dem zumindest zwei Fahrkörbe entlang einer gemeinsamen Fahrbahn verfahren werden können, bekannt. Bei dieser Aufzuganlage sind den Fahrkörben jeweils eine Steuereinheit, ein Antrieb und eine Bremse zugeordnet. Um eine Kollision zwischen den Fahrkörben der Aufzuganlage zu verhindern, wird jeweils der Abstand zwischen benachbarten Fahrkörben überwacht. Wird ein vorgegebener kritischer Mindestabstand unterschritten, so ist vorgesehen, dass ein Nothalt des entsprechenden Fahrkorbs ausgelöst wird.From the publication EP 1 562 848 B1 an elevator installation with at least one shaft in which at least two cars can be moved along a common carriageway is known. In this elevator system, a control unit, a drive and a brake are assigned to each car. In order to prevent a collision between the cars of the elevator system, the distance between adjacent cars is monitored. If a predetermined critical minimum distance is undershot, it is provided that an emergency stop of the corresponding car is triggered.

Aus der Druckschrift EP 0 769 468 B1 ist eine weitere Aufzuganlage bekannt, bei der mehrere Fahrkörbe gleichzeitig in mindestens einem Schacht verfahren werden können. Bei dieser Aufzuganlage weist jeder Fahrkorb einen eigenen Antrieb und ein eigenes Sicherheitsmodul auf. Die Sicherheitsmodule sind dabei ausgebildet, das Bremssystem des jeweiligen Fahrkorbs sowie anderer Fahrkörbe auszulösen. Hierzu ist vorgesehen, dass jeweils von einem Sicherheitsmodul erfasste beziehungsweise ausgewertete Daten an alle anderen Sicherheitsmodule übertragen werden. Ein aus der EP 0 769 468 B1 bekanntes Problem hierbei ist, dass die zu übertragende Datenmenge derart groß ist, dass eine laufende Übertragung und Verarbeitung dieser Daten durch die Sicherheitsmodule zumindest mit vertretbarem technischen Aufwand nicht möglich ist, weshalb die EP 0 769 468 B1 vorschlägt, mit einem dynamischen Aufzugmodell zu arbeiten.From the publication EP 0 769 468 B1 Another elevator system is known in which several cars can be moved simultaneously in at least one shaft. In this elevator system, each car has its own drive and its own safety module. The safety modules are designed to trigger the brake system of the respective car as well as other cars. For this purpose, it is provided that data captured or evaluated by a security module is transmitted to all other security modules. One from the EP 0 769 468 B1 Known problem here is that the amount of data to be transmitted is so large that ongoing transmission and processing of this data by the security modules is not possible at least with reasonable technical effort, which is why EP 0 769 468 B1 proposes to work with a dynamic elevator model.

Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine eingangs genannte Aufzuganlage zu verbessern. Insbesondere soll eine Aufzuganlage mit einem verbesserten Sicherheitssystem bereitgestellt werden. Vorzugsweise soll die Aufzuganlage ein Sicherheitskonzept ermöglichen, welches eine verteilte Systemarchitektur nutzt und vorteilhafterweise kurze Reaktionszeiten ermöglicht. Dabei soll die für die Sicherstellung eines sicheren Betriebs einer Aufzuganlage auftretende Kommunikationslast vorzugsweise gegenüber bisher bekannten Aufzuganlagen verringert werden.Against this background, it is an object of the present invention to improve an elevator system mentioned at the beginning. In particular, an elevator system with an improved safety system is to be provided. The elevator installation should preferably enable a safety concept which uses a distributed system architecture and advantageously enables short reaction times. The communication load occurring to ensure safe operation of an elevator system should preferably be reduced compared to previously known elevator systems.

Zur Lösung der Aufgabe wir eine Aufzuganlage umfassend eine Mehrzahl von Fahrkörben, ein einen Umlaufbetrieb der Fahrkörbe ermöglichendes Schachtsystem, wenigstens ein Antriebssystem zum Verfahren der Fahrkörbe sowie ein Sicherheitssystem mit einer Mehrzahl von Sicherheitsknoten, welches ausgebildet ist, bei Feststellung eines vom Normalbetrieb abweichenden Betriebszustandes der Aufzuganlage die Aufzuganlage in einen sicheren Betriebszustand zu überführen, vorgeschlagen. Die Fahrkörbe, das Schachtsystem und das wenigstens eine Antriebssystem bilden dabei jeweils wenigstens eine funktionale Einheit. Zumindest einer der Sicherheitsknoten ist dabei jeweils einer der funktionalen Einheiten zugewiesen. Jede funktionale Einheit weist somit vorteilhafterweise wenigstens einen Sicherheitsknoten auf. Über wenigstens eine Schnittstelle zum Übertragen von Daten sind die Sicherheitsknoten jeweils mit wenigstens einem der weiteren Sicherheitsknoten verbunden. Zudem umfassen die Sicherheitsknoten jeweils wenigstens einen Sensor zur Erfassung eines Betriebsparameters der entsprechenden zugewiesenen funktionalen Einheit. Des Weiteren umfassen die Sicherheitsknoten jeweils wenigstens eine Steuereinheit, welche ausgebildet ist, den von dem wenigstens einen Sensor des jeweiligen Sicherheitsknotens erfassten Betriebsparameter auszuwerten und unter Berücksichtigung, das heißt insbesondere unter zusätzlicher Berücksichtigung, der von dem wenigstens einen weiteren Sicherheitsknoten übertragenen Daten eine Feststellung hinsichtlich eines vom Normalbetrieb abweichenden Betriebszustandes zu treffen. Von einem Sicherheitsknoten übertragene Daten sind dabei insbesondere Betriebsparameter derjenigen funktionalen Einheit, die dem Sicherheitsknoten zugewiesen ist, vorzugsweise bereits ausgewertete Betriebsparameter.To solve the problem, we have an elevator system comprising a plurality of elevator cars, a shaft system which enables the elevator cars to be operated in circulation, at least one drive system for moving the elevator cars, and a security system with a plurality of security nodes which is designed when an operating state of the elevator system which differs from normal operation is ascertained to bring the elevator system into a safe operating state, proposed. The cars, the shaft system and the at least one drive system each form at least one functional unit. At least one of the security nodes is assigned to one of the functional units. Each functional unit thus advantageously has at least one security node. The security nodes are each connected to at least one of the further security nodes via at least one interface for transmitting data. In addition, the security nodes each include at least one sensor for detecting an operating parameter of the corresponding assigned functional unit. Furthermore, the security nodes each include at least one control unit, which is designed to evaluate the operating parameter detected by the at least one sensor of the respective security node and, taking into account, that is to say in particular with additional consideration, the data transmitted by the at least one further security node to determine a situation operating condition deviating from normal operation. Data transmitted from a security node are in particular operating parameters of the functional unit that is assigned to the security node, preferably already evaluated operating parameters.

Vorteilhafterweise ermöglicht die erfindungsgemäße Aufzuganlage somit eine dezentrale Überwachung von funktionalen Einheiten der Aufzuganlage. Hinsichtlich einer funktionalen Einheit erfasste Betriebsparameter müssen dabei vorteilhafterweise nicht erst an eine zentrale Steuereinheit übertragen werden, sondern können direkt von der Steuereinheit des der funktionalen Einheit zugewiesenen Sicherheitsknotens ausgewertet werden. Hierdurch reduziert sich vorteilhaferweise die zu übertragende Datenmenge und somit die Kommunikationslast.The elevator system according to the invention thus advantageously enables decentralized monitoring of functional units of the elevator system. Operating parameters recorded with regard to a functional unit advantageously do not first have to be transmitted to a central control unit, but can be evaluated directly by the control unit of the safety node assigned to the functional unit. This advantageously reduces the amount of data to be transmitted and thus the communication load.

Da die erfindungsgemäße Aufzuganlage zudem vorteilhafterweise ermöglicht, jeweils an einem Sicherheitsknoten einen von einem Normalbetrieb abweichenden Betriebszustand festzustellen, insbesondere wenn eine funktionale Einheit nicht wie vorgesehen funktioniert, also beispielsweise ein Fahrkorb sich nicht verfahren lässt oder mit zu hoher Geschwindigkeit verfahren wird, sind vorteilhafterweise kurze Reaktionszeiten ermöglicht. Hierdurch wird die Sicherheit einer Aufzuganlage vorteilhafterweise weiter erhöht.Since the elevator installation according to the invention advantageously also makes it possible to determine an operating state deviating from normal operation at each safety node, in particular if a functional unit does not function as intended, for example a car cannot be moved or is driven at too high a speed, advantageously short reaction times allows. This advantageously further increases the safety of an elevator installation.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Aufzuganlage ist vorgesehen, dass das wenigstens eine Antriebssystem schachtabschnittsweise betreibbar ausgebildet ist, vorteilhafterweise derart, dass die Fahrkörbe in definierten Abschnitten des Schachtsystems unabhängig voneinander verfahren werden können, wobei vorzugsweise jeder der definierten Abschnitte eine funktionale Einheit des Antriebssystems ist, welcher jeweils wenigstens einer der Sicherheitsknoten zugewiesen ist. Das Antriebssystem umfasst vorzugsweise wenigstens einen Linearmotor. Vorzugsweise weist die Aufzuganlage hierzu als Teil des Linearantriebs Schienen auf, entlang welcher die Fahrkörbe separat verfahren werden können. Die Schienen sind dabei vorteilhafterweise abschnittsweise bestrombar, sodass das Antriebssystem schachtabschnittsweise betreibbar ausgebildet ist. Durch die abschnittsweise bestrombaren Schienen sind die Fahrkörbe der Aufzuganlage vorteilhafterweise unabhängig voneinander verfahrbar. In diesem Fall ist insbesondere ein solcher bestrombarer Schienenabschnitt ein definiertet Abschnitt des Schachtsystems der als solcher jeweils eine funktionale Einheit des Antriebssystems bildet. Das Antriebssystem als funktionale Einheit weist somit vorteilhafterweise selbst wiederum eine Vielzahl von funktionalen Einheiten auf, denen vorteilhafterweise jeweils ein Sicherheitsknoten zugewiesen ist.According to an advantageous embodiment of the elevator system according to the invention, it is provided that the at least one drive system is designed to be operable in sections of the shaft, advantageously in such a way that the cars can be moved independently of one another in defined sections of the shaft system, each of the defined sections preferably being a functional unit of the drive system, which is assigned to at least one of the security nodes. The drive system preferably comprises at least one linear motor. For this purpose, the elevator system preferably has rails as part of the linear drive, along which the cars can be moved separately. The rails can advantageously be energized in sections, so that the drive system is designed to be operable in sections. Due to the sections that can be energized in sections, the cars of the elevator system can advantageously be moved independently of one another. In this case, such an energizable rail section is, in particular, a defined section of the shaft system, which as such in each case forms a functional unit of the drive system. The drive system as a functional unit thus itself advantageously has a large number of functional units, each of which is advantageously assigned a safety node.

Insbesondere ist vorgesehen, dass ein solcher bestrombarer Schienenabschnitt des Linearantriebs jeweils eine funktionale Einheit bildet. Vorteilhafterweise ist jedem bestrombaren Schienenabschnitt oder einer Gruppe von bestrombaren Schienenabschnitten jeweils als funktionale Einheit ein Sicherheitsknoten zugewiesen. Sensoren dieses Sicherheitsknotens überprüfen dabei vorteilhafterweise für die Schienenabschnitte relevante Betriebsparameter, insbesondere ob ein Schienenabschnitt ordnungsgemäß funktioniert und/oder ob ein Fahrkorb der Aufzuganlage entlang eines Schienenabschnitts verfahren wird.In particular, it is provided that such a current-carrying rail section of the linear drive in each case forms a functional unit. A safety node is advantageously assigned to each current-carrying rail section or a group of current-carrying rail sections as a functional unit. Sensors of this safety node advantageously check operating parameters relevant to the rail sections, in particular whether a rail section is functioning properly and / or whether a car of the elevator system is being moved along a rail section.

Die Steuereinheit eines solchen Sicherheitsknotens ist dabei vorteilhafterweise ausgebildet, abhängig von den aktuellen Positionen der Fahrkörbe der Aufzuganlage unterschiedliche Linearmotorensegmente, insbesondere vorgenannte Schienenabschnitte des Linearantriebs, abzuschalten, insbesondere um mögliche Fehlerquellen zu eliminieren und bei Bedarf die Aufzuganlage beziehungsweise die entsprechende funktionale Einheit des Antriebssystems in einen sicheren Betriebszustand zu überführen.The control unit of such a safety node is advantageously designed to switch off different linear motor segments, in particular the aforementioned rail sections of the linear drive, depending on the current positions of the cars of the elevator system, in particular in order to eliminate possible sources of error and, if necessary, the elevator system or the corresponding functional unit of the drive system into one to transfer the safe operating state.

Insbesondere ist als weitere vorteilhafte Ausgestaltung vorgesehen, dass die Steuereinheit eines einer funktionalen Einheit des Antriebssystems zugewiesenen Sicherheitsknotens Einfluss auf die Steuerung der Linearmotorensegmente nehmen kann. Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass ein an einem Linearmotorensegment verfahrener Fahrkorb abgebremst werden kann, wenn dem diesem Linearmotorensegment zugewiesenen Sicherheitsknoten von dem diesem Fahrkorb zugewiesenen Sicherheitsknoten eine Kollisionsgefahr signalisiert wird. Um einen solchen Datenaustausch zu ermöglichen, sind die Sicherheitsknoten vorteilhafterweise über eine Kommunikationsschnittstelle miteinander verknüpft, beispielsweise über einen Kommunikationsbus oder eine Luftschnittstelle, insbesondere unter Nutzung von WLAN (WLAN: Wireless Local Area Network).In particular, it is provided as a further advantageous embodiment that the control unit of a safety node assigned to a functional unit of the drive system can influence the control of the linear motor segments. In particular, it is provided that a car moved on a linear motor segment can be braked if the safety node assigned to this linear motor segment is signaled by the safety node assigned to this car a risk of collision. In order to enable such data exchange, the security nodes are advantageously linked to one another via a communication interface, for example via a communication bus or an air interface, in particular using WLAN (WLAN: Wireless Local Area Network).

Eine weitere besonders vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Aufzuganlage sieht vor, dass das Schachtsystem der Aufzuganlage wenigstens zwei sich vertikal erstreckende Transportwege, entlang welcher die Fahrkörbe vertikal verfahren werden können, sowie wenigstens zwei Umsetzeinrichtungen zum Umsetzen der Fahrkörbe zwischen den Transportwegen umfasst. Jede der Umsetzeinrichtungen ist dabei vorteilhafterweise eine funktionale Einheit des Schachtsystems, welcher jeweils ein Sicherheitsknoten zugewiesen ist. Mittels der Umsetzeinrichtungen können die Fahrkörbe vorteilhafterweise insbesondere zwischen Schächten des Schachtsystems der Aufzuganlage verfahren werden. Ein Schacht kann dabei jeweils einen Transportweg darstellen. Ein Schacht kann gemäß einer Ausgestaltungsvariante aber auch mehrere Transportwege umfassen, vorzugsweise derart, dass in dem Schacht mehrere Fahrkörbe gleichzeitig nebeneinander und hintereinander verfahren werden können.A further particularly advantageous embodiment of the elevator system according to the invention provides that the shaft system of the elevator system has at least two vertically extending transport routes, along which the cars can be moved vertically, and includes at least two transfer devices for transferring the cars between the transport routes. Each of the conversion devices is advantageously a functional unit of the shaft system, to which a security node is assigned in each case. By means of the transfer devices, the cars can advantageously be moved in particular between shafts of the shaft system of the elevator system. A shaft can represent a transport route. According to one embodiment variant, however, a shaft can also comprise several transport routes, preferably in such a way that several cars can be moved in the shaft next to one another and one behind the other.

Insbesondere ist durch die Umsetzeinrichtung eine Möglichkeit für einen Umlaufbetrieb der Fahrkörbe der Aufzuganlage bereitgestellt. Ein solcher Umlaufbetrieb sieht dabei insbesondere vor, dass die Fahrkörbe entlang wenigstens eines Transportweges des Schachtsystems ausschließlich in eine Richtung, beispielsweise aufwärts verfahren werden, und entlang wenigstens eines weiteren Transportweges des Schachtsystems ausschließlich in eine andere Richtung, beispielsweise abwärts verfahren werden.In particular, the conversion device provides a possibility for circulating operation of the cars of the elevator system. Such circulation operation provides in particular that the cars are moved along at least one transport path of the shaft system only in one direction, for example upwards, and along at least one further transport path of the shaft system only in another direction, for example downwards.

Dadurch, dass gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen ist, dass den einzelnen Umsetzeinrichtungen oder einer Gruppe von Umsetzeinrichtungen jeweils ein Sicherheitsknoten zugewiesen ist, ist vorteilhafterweise eine Überwachung der ordnungsgemäßen Funktion der Umsetzeinrichtungen direkt an den Umsetzeinrichtungen gegeben. Hierdurch ist vorteilhafterweise die Menge von zu übertragenden Daten weiter reduziert. Liegt ein Fehler an einer Umsetzeinrichtung vor, sodass diese nicht mehr im Normalbetrieb betrieben werden kann, sondern in einen sicheren Betriebszustand überführt wird, wird dies vorteilhafterweise an weitere anderen funktionalen Einheiten zugewiesene Sicherheitsknoten kommuniziert. Die Aufzuganlage ist dabei vorteilhaferweise derart ausgebildet, dass die Aufzuganlage dabei weiterhin betrieben werden kann, wobei der defekte beziehungsweise nicht betriebsbereite Umsetzer hierbei nicht mehr von den Fahrkörben angefahren wird.The fact that according to a preferred embodiment of the invention provides that a safety node is assigned to the individual conversion devices or a group of conversion devices, monitoring of the proper functioning of the conversion devices is advantageously provided directly at the conversion devices. This advantageously further reduces the amount of data to be transmitted. If there is a fault in a conversion device, so that it can no longer be operated in normal operation, but is instead transferred to a safe operating state, this is advantageously communicated to other safety units assigned to other functional units. The elevator system is advantageously designed in such a way that the elevator system can continue to be operated, the defective or inoperable converter no longer being hit by the cabs.

Als eine besonders bevorzugte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Aufzuganlage ist vorgesehen, dass die Transportwege des Schachtsystems Schienen sind, entlang welcher die Fahrkörbe mittels wenigstens eines Linearantriebs als Antriebssystem verfahrbar sind. Jede Schiene ist dabei vorteilhafterweise mit wenigstens einem zu dem vertikalen Transportweg verdrehbaren Segment als Umsetzeinrichtung ausgebildet, wobei diese verdrehbaren Segmente derart zueinander ausgerichtet werden können, dass ein Fahrkorb der Aufzuganlage entlang der Segmente zwischen den Schienen verfahren werden kann.As a particularly preferred embodiment of the elevator system according to the invention, it is provided that the transport paths of the shaft system are rails, along which the cars can be moved as a drive system by means of at least one linear drive. Each rail is advantageously designed as a transfer device with at least one segment that can be rotated relative to the vertical transport path, wherein these rotatable segments can be aligned with one another in such a way that a car of the elevator system can be moved along the segments between the rails.

Gemäß einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Aufzuganlage weisen die funktionalen Einheiten der Aufzuganlage jeweils wenigstens eine Sicherungseinrichtung auf. Diese wenigstens eine Sicherungseinrichtung kann durch ein Auslösen die jeweilige funktionale Einheit vorteilhafterweise in einen sicheren Betriebszustand überführen. Ferner ist vorteilhafterweise vorgesehen, dass die wenigstens eine Sicherungseinrichtung direkt von der Steuereinheit des der jeweiligen funktionalen Einheit zugewiesenen Sicherungsknotens zur Auslösung angesteuert werden kann. Als Sicherungseinrichtung eines Fahrkorbs ist dabei insbesondere eine Bremse oder eine Fangvorrichtung vorgesehen. Als Sicherungseinrichtung einer funktionalen Einheit des Antriebssystems ist insbesondere eine Schalteinheit vorgesehen, beispielsweise eine Schützschaltung, welche die funktionale Einheit stromlos setzen kann. Als Sicherungseinrichtung eines Umsetzers als funktionale Einheit des Schachtsystems ist insbesondere ein Verriegelungsmechanismus vorgesehen, welcher die Umsetzeinrichtung in einer definierten Stellung fixieren kann.According to a further particularly advantageous embodiment of the elevator system according to the invention, the functional units of the elevator system each have at least one safety device. By triggering this at least one safety device, the respective functional unit can advantageously be brought into a safe operating state. Furthermore, it is advantageously provided that the at least one safety device can be triggered directly by the control unit of the safety node assigned to the respective functional unit. A brake or safety gear is in particular a safety device for a car intended. In particular, a switching unit is provided as a safety device for a functional unit of the drive system, for example a contactor circuit, which can de-energize the functional unit. A locking mechanism, which can fix the transfer device in a defined position, is provided in particular as a securing device of a converter as a functional unit of the shaft system.

Vorteilhafterweise sind die Sicherheitsknoten an den funktionalen Einheiten angeordnet, vorzugsweise derart, dass die Steuereinheit, der wenigstens eine Sensor und die wenigstens eine Sicherungseinrichtung zusammen an einer funktionalen Einheit angeordnet sind. Hierdurch können Entscheidungen, eine funktionale Einheit und somit die Aufzuganlage in einen sicheren Betriebszustand zu überführen, vorteilhafterweise lokal und dezentral getroffen werden. Dies führt vorteilhafterweise zu einer erhöhten Robustheit des Sicherheitssystems. Zudem können sicherheitsrelevante Entscheidungen vorteilhafterweise zeitgleich getroffen werden. Beispielsweise kann ein Fahrkorb durch Auslösen der Bremse des Fahrkorbs zum Stehen gebracht werden und zeitgleich die entsprechende funktionale Einheit des Antriebssystems, die für ein Verfahren dieses Fahrkorbs zuständig war, deaktiviert werden. Zudem wird durch die vorgeschlagene Aufzuganlage eine hohe Skalierbarkeit des Systems erzielt. Anpassungen des Sicherheitssystems, beispielsweise an eine größere Anzahl von Fahrkörben, fallen dabei vorteilhafterweise vergleichsweise gering aus.The safety nodes are advantageously arranged on the functional units, preferably in such a way that the control unit, the at least one sensor and the at least one securing device are arranged together on one functional unit. In this way, decisions to transfer a functional unit and thus the elevator system into a safe operating state can advantageously be made locally and decentrally. This advantageously leads to an increased robustness of the security system. In addition, security-relevant decisions can advantageously be made at the same time. For example, a car can be brought to a standstill by triggering the brake of the car and at the same time the corresponding functional unit of the drive system, which was responsible for moving this car, can be deactivated. In addition, the proposed elevator system achieves high scalability of the system. Adaptations of the safety system, for example to a larger number of cars, are advantageously comparatively small.

Eine weitere besonders vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Aufzuganlage sieht vor, dass für das Schachtsystem der Aufzuganlage eine Mehrzahl von Überwachungsräumen definiert ist, wobei jedem Überwachungsraum eine Mehrzahl von funktionalen Einheiten zugeordnet ist, wobei die Sicherheitsknoten der in einem Überwachungsraum befindlichen funktionalen Einheiten über wenigstens eine Schnittstelle zum Übertragen von Daten verbunden sind. Die Überwachungsräume sind dabei keine baulich oder konstruktiv voneinander getrennten Bereiche sondern vielmehr bezüglich des Sicherheitssystems festgelegte Raumsegmente, die insbesondere auch überlappen können. Durch die Definition dieser Überwachungsräume wird die Aufzuganlage bezüglich der Überwachung des Normalbetriebs der Aufzuganlage vorteilhafterweise in Subsysteme unterteilt, wobei jedes Subsystem vorteilhafterweise hinsichtlich eines vom Normalbetrieb abweichenden Betriebszustandes überwacht wird. Einem Überwachungsraum ist dabei vorteilhafterweise wenigstens ein Fahrkorb, wenigstens eine funktionale Einheit des Schachtsystems und wenigstens eine funktionale Einheit des Antriebssystems zugeordnet. Besonders bevorzugt sind einem Überwachungsraum zudem die zu einem Fahrkorb unmittelbar benachbarten Fahrkörbe zugeordnet, insbesondere ein vorausfahrender Fahrkorb und ein nachfolgender Fahrkorb. Ein Fahrkorb ist dabei vorteilhafterweise jeweils wenigstens zwei Überwachungsräumen zugeordnet, nämlich einmal als Fahrkorb, welcher von zwei benachbarten Fahrkörben umgeben ist und einmal als zu einem Fahrkorb benachbarter Fahrkorb.Another particularly advantageous embodiment of the elevator system according to the invention provides that a plurality of monitoring rooms are defined for the hoistway system of the elevator system, a plurality of functional units being assigned to each monitoring room, the security nodes of the functional units located in a monitoring room being connected via at least one interface to the Transferring data are connected. The monitoring rooms are not structurally or structurally separate areas but rather room segments defined with respect to the security system, which in particular can also overlap. The definition of these monitoring rooms advantageously divides the elevator system into subsystems with regard to monitoring the normal operation of the elevator system, each subsystem advantageously being monitored with regard to an operating state which differs from normal operation. A monitoring room is advantageously assigned at least one car, at least one functional unit of the shaft system and at least one functional unit of the drive system. In a particularly preferred manner, a surveillance space is also assigned to the cars that are directly adjacent to a car, in particular a car traveling in front and a following car. A car is advantageously assigned to at least two monitoring rooms, namely once as a car which is surrounded by two adjacent cars and once as a car adjacent to a car.

Eine vorteilhafte Ausgestaltungsvariante der Erfindung sieht vor, dass die Überwachungsräume räumlich fest zugeordnet sind, vorzugsweise über räumliche Koordinaten, die Positionen innerhalb des Schachtsystems der Aufzuganlage repräsentieren. Hierzu kann insbesondere das Schachtsystem durch ein fest zugewiesenes Raster repräsentiert werden. Ein grundsätzlich hierfür geeignetes Raster ist beispielsweise aus der Druckschrift EP 1 719 727 B1 bekannt.An advantageous embodiment variant of the invention provides that the monitoring rooms are spatially assigned, preferably via spatial coordinates, which represent positions within the shaft system of the elevator system. For this purpose, the shaft system can in particular be assigned by a permanently assigned one Grid are represented. A grid that is fundamentally suitable for this is, for example, from the publication EP 1 719 727 B1 known.

Als weitere vorteilhafte Ausgestaltungsvariante ist vorgesehen, dass jeweils ein bestimmter einen Fahrkorb beinhaltender Bereich als Überwachungsraum definiert ist, sodass dieser Überwachungsraum zusammen mit dem Fahrkorb quasi verfahren wird. Wird ein weitere Fahrkorb in diesen Überwachungsraum verfahren, wird dieser vorteilhafterweise hinsichtlich eines Abweichens von einem Normalbetrieb mit überwacht. Insbesondere ist vorgesehen, dass dem Überwachungsraum auch bei dieser Ausgestaltung stets wenigstens eine funktionale Einheit des Schachtsystems und wenigstens eine funktionale Einheit des Antriebssystems zugeordnet sind, wobei die zugeordneten Funktionseinheiten beim Verfahren des Fahrkorbs wechseln können.As a further advantageous embodiment variant, it is provided that in each case a specific area containing a car is defined as the monitoring space, so that this monitoring space is quasi moved together with the car. If a further car is moved into this monitoring space, it is advantageously also monitored with regard to a deviation from normal operation. In particular, it is provided that the monitoring space is always assigned to at least one functional unit of the shaft system and at least one functional unit of the drive system, even in this embodiment, the assigned functional units being able to change when the car is moved.

Insbesondere ist jeder von einem der Fahrkörbe der Aufzuganlage anfahrbarer Schachtbereich des Schachtsystems wenigstens einem Überwachungsraum zugewiesen.In particular, each shaft area of the shaft system that can be approached by one of the cars of the elevator system is assigned to at least one monitoring room.

Vorteilhafterweise erfolgt ausschließlich innerhalb des jeweiligen Überwachungsraums ein Austausch von Betriebsparametern zwischen Sicherheitsknoten, die für eine Feststellung eines von einem Normalbetriebs abweichenden Betriebszustandes der Aufzuganlage erforderlich sind. Lediglich wenn ein von einem Normalbetrieb abweichender Betriebszustand festgestellt wird, wird diese Information vorteilhafterweise auch über den Überwachungsraum hinaus an weitere Sicherheitsknoten übertragen.Advantageously, an exchange of operating parameters between safety nodes takes place exclusively within the respective monitoring room, which are necessary for determining an operating state of the elevator system that differs from normal operation. Only when an operating state deviating from normal operation is ascertained is this information advantageously also transmitted to other security nodes beyond the monitoring room.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Aufzuganlage partiell deaktivierbar ausgebildet ist, insbesondere derart dass einzelne funktionale Einheiten oder Gruppen von funktionalen Einheiten, insbesondere einzelne Fahrkörbe und/oder funktionale Einheiten des Antriebssystems, deaktivierbar sind, wobei die Aufzuganlage weiter ausgebildet ist, mit nicht deaktivierten funktionalen Einheiten weiter betrieben zu werden.According to a further advantageous embodiment of the invention, the elevator system is designed to be partially deactivatable, in particular in such a way that individual functional units or groups of functional units, in particular individual cars and / or functional units of the drive system, can be deactivated, the elevator system being further developed with not deactivated functional units to continue to be operated.

Vorteilhafterweise ist ferner vorgesehen, dass jeweils ein wenigstens eine Schachttür aufweisender Abschnitt des Schachtsystems eine funktionale Einheit ist, welcher wenigstens ein Sicherheitsknoten zugewiesen ist. Der Sicherheitsknoten ist dabei vorteilhafterweise ausgebildet, zu überwachen, ob diese funktionale Einheit fehlerfrei funktioniert. Dazu weist der Sicherheitsknoten vorteilhafterweise Sensoren zur Erfassung von Betriebsparametern dieser funktionalen Einheit auf. Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass der Sicherheitsknoten einer Steuereinheit zur Auswertung der Betriebsparameter sowie zur Auswertung von von Sicherheitsknoten anderer funktionaler Einheiten empfangener Daten, beispielsweise von Betriebsparametern eines Fahrkorbs, ausgebildet ist.It is also advantageously provided that in each case a section of the shaft system having at least one shaft door is a functional unit to which at least one security node is assigned. The security node is advantageously designed to monitor whether this functional unit is functioning correctly. For this purpose, the security node advantageously has sensors for detecting operating parameters of this functional unit. Furthermore, it is provided in particular that the security node of a control unit is designed to evaluate the operating parameters and to evaluate data received from security nodes of other functional units, for example operating parameters of a car.

Gemäß einem weiteren vorteilhaften Aspekt der Erfindung weist der dem wenigstens eine Schachttür aufweisenden Abschnitt des Schachtsystems als funktionaler Einheit zugewiesene Sicherheitsknoten wenigstens einen Sensor auf, welcher ausgebildet ist, einen vom Normalbetrieb abweichenden Betriebszustand dieser funktionalen Einheit zu erfassen. Vorteilhafterweise ist die Aufzuganlage, vorzugsweise das Sicherheitssystem der Aufzuganlage, insbesondere der dieser funktionalen Einheit zugeordnete Sicherheitsknoten des Sicherheitssystems, ausgebildet, beim Erfassen eines solchen vom Normalbetrieb abweichenden Betriebszustands diese funktionale Einheit zu deaktivieren. Die Aufzuganlage, vorzugsweise das Sicherheitssystem der Aufzuganlage, ist dabei vorteilhafterweise weiter ausgebildet, die Fahrkörbe der Aufzuganlage ausschließlich außerhalb dieses die wenigstens eine Schachttür aufweisenden Abschnitts des Schachtsystems zu verfahren.According to a further advantageous aspect of the invention, the security node assigned to the at least one shaft door section of the shaft system as a functional unit has at least one sensor which is designed to detect an operating state of this functional unit which differs from normal operation. The elevator system is advantageously preferably the safety system of the elevator system, in particular the safety node of the safety system assigned to this functional unit, is designed to deactivate this functional unit when such an operating state deviates from normal operation. The elevator system, preferably the safety system of the elevator system, is advantageously further developed to move the cages of the elevator system exclusively outside of that section of the shaft system which has at least one shaft door.

Insbesondere ist als ein solcher vom Normalbetrieb abweichender Betriebszustand ein vom Normalbetrieb abweichendes Öffnen der Schachttüren vorgesehen. Um dies zu überwachen, ist insbesondere ein das Öffnen und Schließen der Schachttüren überwachender Sensor vorgesehen. Da beispielsweise ein Verfahren eines Fahrkorbs in einem Schachtabschnitt bei geöffneten Schachttüren ein Gefährdungspotential für die Nutzer des Fahrkorbes darstellt, wird dieser Abschnitt vorteilhafterweise deaktiviert. Die Aufzuganlage ist dabei vorteilhafterweise ausgebildet, die Fahrkörbe nicht mehr innerhalb dieses Schachtabschnitts zu verfahren, sondern die Fahrkörbe maximal bis an diesen Schachtabschnitt heranzufahren.In particular, as such an operating state deviating from normal operation, an opening of the shaft doors deviating from normal operation is provided. In order to monitor this, a sensor monitoring the opening and closing of the shaft doors is provided in particular. Since, for example, moving a car in a shaft section when the shaft doors are open represents a potential hazard for the users of the car, this section is advantageously deactivated. The elevator system is advantageously designed so that the cars are no longer moved within this shaft section, but rather the cars are moved as far as possible up to this shaft section.

Gemäß einer weiteren besonders bevorzugten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Aufzuganlage ist die Steuereinheit eines einem Fahrkorb als funktionaler Einheit zugewiesenen Sicherheitsknotens ausgebildet, für eine erste Fahrtrichtung des Fahrkorbs laufend einen ersten Stoppunkt zu prädizieren und/oder für eine zweite Fahrtrichtung des Fahrkorbs laufend einen zweiten Stoppunkt zu prädizieren. Der jeweilige Stoppunkt gibt dabei diejenige Position an, an der der Fahrkorb in der jeweiligen Fahrtrichtung bei Bedarf stoppen, das heißt anhalten, kann. Die Stoppunkte werden dabei durch Auswertung von mittels der Sensoren erfassten Betriebsparametern prädiziert. Die Prädiktion basiert dabei vorteilhafterweise auf einem mittels einer Recheneinheit, insbesondere einer Recheneinheit der Steuereinheit, ausgeführten Prädiktormodells. Vorzugsweise werden von dem Sensor erfasste Betriebsparameter ausgewertet, der zu demselben Sicherheitsknoten gehört. Zudem ist insbesondere vorgesehen, dass an den Sicherheitsknoten übertragene Betriebsparameter ebenfalls bei der Auswertung berücksichtigt werden. Bei der Auswertung berücksichtigte Betriebsparameter sind dabei insbesondere die Geschwindigkeit des Fahrkorbs, die Position des Fahrkorbs im Schachtsystem, die Beschleunigung des Fahrkorbs, die Zuladung des Fahrkorbs und der Zustand der Bremsen des Fahrkorbs. Vorzugsweise werden diese Betriebsparameter sowie die daraus prädizierten Stoppunkte in vordefinierten diskreten Zeitintervallen von beispielsweise 5 ms bis 50 ms (ms: Millisekunden) ermittelt. Hierdurch ist quasi eine laufende Prädiktion der Stoppunkte ermöglicht.According to a further particularly preferred embodiment of the elevator system according to the invention, the control unit of a safety node assigned to a car as a functional unit is designed to continuously predict a first stop point for a first direction of travel of the car and / or to continuously predict a second stop point for a second direction of travel of the car. The respective stop point indicates the position at which the car can stop, ie stop, in the respective direction of travel if required. The stop points are predicted by evaluating operating parameters detected by the sensors. The prediction is advantageously based on a predictor model executed by means of a computing unit, in particular a computing unit of the control unit. Operating parameters recorded by the sensor and belonging to the same security node are preferably evaluated. In addition, it is particularly provided that operating parameters transmitted to the security node are also taken into account in the evaluation. Operating parameters taken into account in the evaluation are in particular the speed of the car, the position of the car in the shaft system, the acceleration of the car, the load of the car and the condition of the brakes in the car. These operating parameters and the stop points predicted from them are preferably determined in predefined discrete time intervals of, for example, 5 ms to 50 ms (ms: milliseconds). In this way, a continuous prediction of the stop points is made possible.

Vorteilhafterweise ist somit der einem Fahrknoten zugewiesene Sicherheitsknoten ausgebildet, für diesen Fahrkorb laufend, das heißt im Wesentlichen kontinuierlich, den Stoppunkt für die erste Fahrtrichtung und den Stoppunkt für die zweite Fahrtrichtung zu berechnen. Dieser Stoppunkt gibt insbesondere Auskunft darüber, wo dieser Fahrkorb bei einem Abbremsen, insbesondere einer Notbremsung, zum Stoppen beziehungsweise zum Anhalten käme. Betriebsparameter der andern Fahrkörbe, insbesondere Fahrparameter der anderen Fahrkörbe brauchen bei dieser Bestimmung der Stoppunkte vorteilhafterweise nicht berücksichtigt zu werden. Hierdurch ist vorteilhafterweise die Kommunikationslast weiter reduziert.The safety node assigned to a driving node is thus advantageously designed to calculate the stop point for the first direction of travel and the stop point for the second direction of travel continuously, that is to say essentially continuously, for this car. This stopping point provides information, in particular, about where this car would come to a stop or stop when braking, in particular emergency braking. Operating parameters of the other cars, in particular driving parameters of the other cars, advantageously need not be taken into account when determining the stopping points. This advantageously further reduces the communication load.

Als besonders vorteilhafte Weiterbildung der Aufzuganlage ist vorgesehen, dass der einem Fahrkorb als funktionaler Einheit zugewiesene Sicherheitsknoten ferner ausgebildet ist, die prädizierten ersten Stoppunkte über die Schnittstelle jeweils zumindest an den Sicherheitsknoten zu übertragen, der dem in der ersten Fahrtrichtung benachbarten Fahrkorb zugewiesen ist, und die prädizierten zweiten Stoppunkte über die Schnittstelle jeweils zumindest an den Sicherheitsknoten zu übertragen, der dem in der zweiten Fahrtrichtung benachbarten Fahrkorb zugewiesen ist. Somit kennt der einem Fahrkorb zugewiesene Sicherheitsknoten zu einem Zeitpunkt vorteilhafterweise neben den Stoppunkten dieses Fahrkorbs zudem die in der jeweiligen Fahrtrichtung dieses Fahrkorbs liegenden Stoppunkte der zu diesem Fahrkorb benachbarten Fahrkörbe.As a particularly advantageous development of the elevator system, it is provided that the safety node assigned to a car as a functional unit is further configured to transmit the predicted first stop points via the interface at least to the safety node that is assigned to the car adjacent in the first direction of travel, and the to transmit predicted second stop points via the interface in each case at least to the safety node which is assigned to the car adjacent in the second direction of travel. Thus, at a point in time, the safety node assigned to a car advantageously knows, in addition to the stop points of this car, the stop points of the cars adjacent to this car in the respective direction of travel of this car.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Aufzuganlage ist vorgesehen, dass die Steuereinheit eines einem Fahrkorb als funktionaler Einheit zugewiesenen Sicherheitsknotens ausgebildet ist, den Abstand von dem erstem Stoppunkt dieses Fahrkorbs zu dem zweiten Stoppunkt des in der ersten Fahrtrichtung benachbarten Fahrkorbs zu ermitteln. Ferner ist diese Steuereinheit vorteilhafterweise ausgebildet, den Abstand von dem zweiten Stoppunkt dieses Fahrkorbs zu dem ersten Stoppunkt des in der zweiten Fahrtrichtung benachbarten Fahrkorbs zu ermitteln. Das Sicherheitssystem der Aufzuganlage ist dabei vorteilhafterweise ausgebildet, die Aufzuganlage bei einem ermittelten negativen Abstand in einen sicheren Betriebszustand zu überführen.According to a further advantageous development of the elevator system, it is provided that the control unit of a safety node assigned to a car as a functional unit is designed to determine the distance from the first stop point of this car to the second stop point of the car adjacent in the first direction of travel. Furthermore, this control unit is advantageously designed to determine the distance from the second stop point of this car to the first stop point of the car adjacent in the second direction of travel. The safety system of the elevator system is advantageously designed to bring the elevator system into a safe operating state at a determined negative distance.

Durch den Abgleich eines Stoppunktes eines Fahrkorbs für eine Fahrtrichtung mit dem Stoppunkt eines benachbarten Fahrkorbs lässt sich dabei vorteilhafterweise eine Kollisionsgefahr zuverlässig erkennen. Bei dieser Ausgestaltung werden somit vorteilhafterweise lediglich Stoppunkte übertragen und insbesondere keine weiteren Fahrkorb bezogenen Betriebsparameter, sodass die zu übertragende Datenmenge vorteilhafterweise gering ist. Da insbesondere vorgesehen ist, dass lediglich die Stoppunkte benachbarter Fahrkörbe miteinander abgeglichen werden, ist vorteilhafterweise die zu übertragende Datenmenge weiter reduziert.By comparing a stop point of a car for one direction of travel with the stop point of an adjacent car, a risk of collision can advantageously be reliably identified. With this configuration, therefore, advantageously only stop points are transmitted and in particular no further car-related operating parameters, so that the amount of data to be transmitted is advantageously small. Since it is provided in particular that only the stop points of adjacent cars are compared with one another, the amount of data to be transmitted is advantageously further reduced.

Ein aktueller Stoppunkt für eine Fahrtrichtung eines Fahrkorbs ist dabei ausgehend von der aktuellen Position des Fahrkorbs insbesondere die Distanz, die der Fahrkorb in diese Fahrtrichtung zum Stoppen benötigt. Vorzugsweise wird die Distanz dabei um einen Sicherheitsabstand, vorzugsweise einen fixen Sicherheitsabstand beaufschlagt, sodass der Stoppunkt entsprechend weiter von dem Fahrkorb entfernt liegt. In Abhängigkeit von den aktuellen Betriebsparametern eines Fahrkorbs der Aufzuganlage ändert sich somit auch jeweils für jede Fahrtrichtung die Distanz zwischen dem Fahrkorb und dem Stoppunkt. Insbesondere vergrößert sich mit der Geschwindigkeit, mit der ein Fahrkorb verfahren wird, auch die Distanz des entsprechenden Stoppunktes zu dem Fahrkorb.Based on the current position of the car, a current stop point for a direction of travel of a car is, in particular, the distance that the car needs to stop in this direction of travel. The distance is preferably applied by a safety distance, preferably a fixed safety distance, so that the stop point is correspondingly further away from the car. Depending on the current operating parameters of a car in the elevator system, the distance between the car and the stop point also changes for each direction of travel. In particular, the speed at which a car is moved also increases the distance of the corresponding stop point from the car.

Der minimale Abstand, den zwei benachbarte Fahrkörbe zueinander einnehmen können ist dabei abhängig von mehreren Betriebsparametern, insbesondere der aktuellen Position der Fahrkörbe im Schachtsystem, der Geschwindigkeiten der Fahrkörbe, der Beschleunigungen der Fahrkörbe, der Zuladungen der Fahrkörbe und/oder der Zustände der Bremsen der Fahrkörbe. Vorzugsweise werden diese Betriebsparameter dabei jeweils nur für jeden Fahrkorb einzeln erfasst, um aus diesen Betriebsparametern für jeden Fahrkorb für die wenigstens eine Fahrtrichtung den jeweiligen Stoppunkt zu ermitteln. Durch den Abgleich der Stoppunkte benachbarter Fahrkörbe wird dabei vorteilhafterweise überprüft, dass ein minimaler Abstand zwischen den Fahrkörben eingehalten wird, wobei dieser minimale Abstand vorteilhafterweise durch die laufenden Ermittlungen der Stoppunkte und deren Abgleich dynamisch angepasst wird.The minimum distance between two adjacent cars can be dependent on several operating parameters, in particular the current position of the cars in the shaft system, the speeds of the cars, the accelerations of the cars, the payloads of the cars and / or the states of the brakes of the cars , These operating parameters are preferably only recorded individually for each car in order to use these operating parameters for each car for the at least one direction of travel to determine the respective stop point. By comparing the stop points of adjacent cars, it is advantageously checked that a minimum distance between the cars is maintained, this minimum distance advantageously being dynamically adjusted by the ongoing determinations of the stop points and their comparison.

Wird beim Ermitteln der Abstände der prädizierten Stoppunkte benachbarter Fahrkörbe ein negativer Abstand ermittelt, das heißt, ist der Stoppunkt eines Fahrkorbes weiter von diesem Fahrkorb entfernt als der Stoppunkt eines benachbarten Fahrkorbes, so wird die Aufzuganlage vorteilhafterweise in einen Sicherheitsmodus überführt, insbesondere in dem die entsprechenden benachbarten Fahrkörbe, deren Stoppunkte einen negativen Abstand aufweisen, abgebremst und somit zum Stoppen gebracht werden, insbesondere durch ein Auslösen von Sicherheitseinrichtungen dieser Fahrkörbe. Es sei darauf hingewiesen, dass die Bezeichnung "negativer Abstand" den Fall bezeichnet, dass der Stoppunkt eines betrachteten Fahrkorbes weiter von diesem betrachteten Fahrkorb entfernt ist als der Stoppunkt eines benachbarten Fahrkorbes, insbesondere eines vorausfahrenden oder nachfolgenden Fahrkorbs. Ob der Abstand dabei tatsächlich negativ im Sinne einer negativen Zahl ist, hängt dabei von dem verwendeten Bezugssystem ab. So kann ein "negativer Abstand" bei einem entsprechenden Bezugssystem insbesondere auch durch eine positive Zahl ausgedrückt werden.If a negative distance is determined when determining the distances between the predicted stop points of adjacent cars, i.e. if the stop point of one car is further away from this car than the stop point of an adjacent car, the elevator system is advantageously switched to a safety mode, in particular in the corresponding one neighboring cars, the stopping points of which are at a negative distance, are braked and thus brought to a stop, in particular by triggering safety devices in these cars. It should be pointed out that the term “negative distance” denotes the case where the stop point of a car in question is further away from this car than the stop point of an adjacent car, in particular a car traveling ahead or behind. Whether the distance is actually negative in the sense of a negative number depends on the reference system used. For example, a "negative distance" in a corresponding reference system can also be expressed by a positive number.

Vorteilhafterweise können sowohl horizontale als auch vertikale Bewegungen der Fahrkörbe berücksichtigt und entsprechende Stoppunkte prädiziert werden. Vorteilhafterweise ist eine schnelle Erkennung möglicher Kollisionen bereitgestellt.Both horizontal and vertical movements of the cars can advantageously be taken into account and corresponding stop points can be predicted. A rapid detection of possible collisions is advantageously provided.

Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Stoppunkt von jedem Fahrkorb jeweils unter Annahme des bei einem Eingreifen wenigstens einer Sicherheitseinrichtung der Aufzuganlage spätestens erfolgenden Stopps des jeweiligen Fahrkorbs prädiziert wird. Hierbei ist somit vorteilhafterweise die Prädiktion konservativ ausgebildet. Der Abstand zwischen benachbarten Fahrkörben ist hierdurch zwar mitunter größer als unbedingt notwendig, dafür wird zuverlässig eine Kollision benachbarter Fahrkörbe verhindert. Sicherheitseinrichtungen der Aufzuganlage sind dabei insbesondere Bremsvorrichtungen, wie beispielsweise Fangvorrichtungen der Fahrkörbe und/oder seitens des Antriebssystems bereitgestellte Bremsvorrichtungen. Umfasst das Antriebssystem der Aufzuganlage wenigstens einen Linearantrieb ist insbesondere auch das abschnittsweise Abschalten eines Stranges des Linearantriebs als Eingreifen wenigstens einer Sicherheitseinrichtung vorgesehen.According to a particularly advantageous embodiment of the invention, the stopping point of each car is predicted, assuming that at least one safety device of the elevator system intervenes at the latest, the respective car is stopped. The prediction is thus advantageously designed to be conservative. As a result, the distance between adjacent cars is sometimes greater than is absolutely necessary, but a collision between adjacent cars is reliably prevented. Safety devices of the elevator system are, in particular, braking devices, such as safety devices for the cars and / or braking devices provided by the drive system. If the drive system of the elevator installation comprises at least one linear drive, the section-by-section shutdown of a line of the linear drive is also provided as intervention by at least one safety device.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Stoppunkte jeweils unter der Annahme eines Worst Case-Szenarios prädiziert werden, um eine Kollision benachbarter Fahrkörbe in jedem Fall zuverlässig zu verhindern. Insbesondere ist vorgesehen, dass der Stoppunkt von jedem Fahrkorb unter der zusätzlichen Annahme prädiziert wird, dass der jeweilige Fahrkorb vor dem Eingreifen der wenigstens einen Sicherheitseinrichtung der Aufzuganlage mit der seitens der Aufzuganlage maximal möglichen Beschleunigung beschleunigt wird. Für einen haltenden Fahrkorb, der in einem Schacht nach oben und nach unten verfahren werden kann, wird somit vorteilhafter der Stoppunkt in die Fahrtrichtung "oben" unter der Annahme prädiziert, dass der Fahrkorb zunächst maximal in Fahrtrichtung "oben" beschleunigt wird und dann durch ein Eingreifen wenigstens einer Sicherheitseinrichtung zum Stoppen gebracht wird. In die Fahrtrichtung "unten" wird vorteilhafterweise der Stoppunkt in die Fahrtrichtung "unten" unter der Annahme prädiziert, dass der Fahrkorb zunächst maximal in Fahrtrichtung "unten" beschleunigt wird und dann durch ein Eingreifen wenigstens einer Sicherheitseinrichtung zum Stoppen gebracht wird. Aufgrund der auf den Fahrkorb einwirkenden Schwerkraft, welcher vorteilhafterweise bei der Prädiktion der Stoppunkte berücksichtigt wird, ist die Distanz des Stoppunktes in Fahrtrichtung "oben" zu dem oberen Fahrkorbende dabei geringer als die Distanz des Stoppunktes in Fahrtrichtung "unten" zu dem unteren Fahrkorbende.A further advantageous embodiment of the invention provides that the stop points are each predicted on the assumption of a worst case scenario in order to reliably prevent a collision between adjacent cars in any case. In particular, it is provided that the stopping point is predicted by each car on the additional assumption that the respective car is accelerated with the maximum possible acceleration on the part of the elevator system before the at least one safety device of the elevator system intervenes. For a holding car that can be moved up and down in a shaft, the stopping point in the direction of travel "up" below is therefore more advantageous The assumption predicts that the car is first accelerated to the maximum in the direction of travel “above” and is then stopped by intervention of at least one safety device. In the direction of travel "below", the stop point in the direction of travel "below" is advantageously predicted on the assumption that the car is first accelerated to a maximum in the direction of travel "below" and is then brought to a stop by intervention of at least one safety device. Due to the gravity acting on the car, which is advantageously taken into account in the prediction of the stop points, the distance of the stop point in the direction of travel "up" to the upper end of the car is less than the distance of the stop point in the direction of travel "down" to the lower end of the car.

Insbesondere ist vorgesehen, dass in einem senkrecht verlaufenden Schacht des Schachtsystems der Aufzuganlage, in dem wenigstens drei Fahrkörbe verfahren werden, für jeden Fahrkorb laufend ein oberer Stoppunkt und ein unterer Stoppunkt prädiziert werden. Außer dem in dem Schacht am weitesten oben befindlichen Fahrkorb und dem in dem Schacht am weitesten unten befindlichen Fahrkorb weisen somit sämtliche Fahrkörbe einen oberen benachbarten Fahrkorb und einen untern benachbarten Fahrkorb auf. Hierbei ist vorteilhafterweise vorgesehen, dass jeweils der Abstand des oberen Stoppunktes eines Fahrkorbs zu dem unteren Stoppunkt des oberen benachbarten Fahrkorbs ermittelt wird. Vorteilhafterweise wird ferner der Abstand des unteren Stoppunktes eines Fahrkorbs zu dem oberen Stoppunkt des unteren benachbarten Fahrkorbs ermittelt.In particular, it is provided that an upper stop point and a lower stop point are continuously predicted for each car in a vertical shaft of the shaft system of the elevator installation, in which at least three cars are moved. In addition to the car located at the top in the shaft and the car located at the bottom in the shaft, all of the cars thus have an upper adjacent car and a lower adjacent car. It is advantageously provided that the distance between the upper stop point of one car and the lower stop point of the upper adjacent car is determined. The distance between the lower stop point of a car and the upper stop point of the lower adjacent car is also advantageously determined.

Die Stoppunkte werden vorteilhafterweise über ein dem Schachtsystem fest zugewiesenes Raster definiert. Ein grundsätzlich hierfür geeignetes Raster ist beispielsweise aus der Druckschrift EP 1 719 727 B1 bekannt.The stop points are advantageously defined using a grid that is permanently assigned to the shaft system. A grid that is fundamentally suitable for this is, for example, from the publication EP 1 719 727 B1 known.

Bei einem solchen fixen Raster, wird dem niedrigsten Punkt, den ein Fahrkorb über das Schachtsystem anfahren kann, vorzugsweise der Wert 0 zugeordnet. Dem höchsten Punkt, den ein Fahrkorb über das Schachtsystem anfahren kann, wird vorzugsweise ein entsprechender Höchstwert zugeordnet. Sind die Fahrkörbe auch seitlich verfahrbar können die Stoppunkte insbesondere als Koordinaten (x, y) bzw. (x, y, z) repräsentiert werden. Dabei wird vorzugsweise für eine aktuelle Fahrtrichtung nur die entsprechende Koordinate berücksichtigt, beispielsweise für Fahrtrichtung x nur die Koordinate x. Insbesondere in den Bereichen, in denen die Fahrtrichtung wechselt, beispielsweise von Fahrtrichtung x in Fahrtrichtung y, ist vorteilhafterweise vorgesehen, dass hier jeweils für einen entsprechenden, den Übergangsbereich umfassenden Abschnitt mehr als eine Koordinate berücksichtigt wird, also in Bezug auf das zuvor angeführte Beispiel die Koordinaten (x, y).With such a fixed grid, the lowest point that a car can travel to via the shaft system is preferably assigned the value 0. A corresponding maximum value is preferably assigned to the highest point that a car can travel to via the shaft system. If the cars can also be moved laterally, the stop points can be represented in particular as coordinates (x, y) or (x, y, z). Only the corresponding coordinate is preferably taken into account for a current direction of travel, for example only the coordinate x for direction of travel x. Particularly in the areas in which the direction of travel changes, for example from the direction of travel x to the direction of travel y, it is advantageously provided that more than one coordinate is taken into account here in each case for a corresponding section comprising the transition area, i.e. in relation to the example given above Coordinates (x, y).

Bei einer solchen Festlegung eines fixen Rasters besteht Kollisionsgefahr, wenn der obere Stoppunkt eines Fahrkorbs größer ist als der untere Stoppunkt des oberhalb dieses Fahrkorbs fahrenden Fahrkorbs. Die Aufzuganlage wird in diesem Fall in einen Sicherheitsmodus überführt, insbesondere indem zumindest einer der beiden Fahrkörbe zum Stoppen gebracht wird. Gleiches gilt entsprechend wenn der untere Stoppunkt eines Fahrkorbs kleiner ist, als der obere Stoppunkt des unterhalb dieses Fahrkorbs fahrenden Fahrkorbs.When such a fixed grid is defined, there is a risk of collision if the upper stop point of a car is greater than the lower stop point of the car traveling above this car. In this case, the elevator system is switched to a safety mode, in particular by stopping at least one of the two cars. The same applies accordingly if the lower stop point of a car is smaller than the upper stop point of the car traveling below this car.

Mögliche Kollisionsgefahren eines Fahrkorbs mit einem oberen benachbarten Fahrkorb und/oder einem unteren benachbarten Fahrkorb werden somit zuverlässig erkannt, nämlich indem überprüft wird, ob ein ermittelter Abstand negativ ist, also die miteinander verglichenen Stoppunkte einen Überschneidungsbereich aufweisen. Wenn ein negativer Abstand ermittelt wird, wird vorteilhafterweise die Aufzuganlage von dem Normalbetrieb in einen Sicherheitsmodus überführt, insbesondere indem die betroffenen Fahrkörbe gestoppt werden. Die anderen Fahrkörbe werden vorteilhafterweise in eingeschränktem Betrieb weiter Verfahren, wobei die gestoppten Fahrkörbe einen Sperrbereich definieren, dem sich die weiter betriebenen Fahrkörbe nur bis zu einem vordefinierten Abstand annähern dürfen. Vorzugsweise erhalten die im Rahmen der Überführung der Aufzuganlage in einen Sicherheitsmodus gestoppten Fahrkörbe fix zugewiesene Stoppunkte, sodass insbesondere eine Kollision von Fahrkörben mit den gestoppten Fahrkörben mit der Anwendung des gleichen Verfahrens weiterhin verhindert wird.Possible collision risks of a car with an upper adjacent car and / or a lower adjacent car are thus reliably identified, namely by checking whether a determined distance is negative, that is to say the stop points compared with one another have an overlap area. If a negative distance is determined, the elevator system is advantageously switched from normal operation to a safety mode, in particular by stopping the affected cars. The other cars are advantageously further moved in restricted operation, the stopped cars defining a restricted area to which the cars still operating may only approach up to a predefined distance. The cars stopped during the transfer of the elevator system into a safety mode are preferably assigned fixed stop points, so that in particular a collision of cars with the stopped cars is further prevented using the same method.

Jede einem Fahrkorb zugeordnete Steuereinheit berechnet vorteilhafterweise die Stoppunkte für die wenigstens eine Fahrtrichtung dieses Fahrkorbs, insbesondere einen oberen und einen unteren Stoppunkt, und tauscht diese mit den von den Steuereinheiten der benachbarten Fahrkörbe aus. Anstatt die Abstände zwischen benachbarten Fahrkörben zu berechnen, werden vorteilhafterweise die Stoppunkte miteinander verglichen, wie bereits oben stehend erläutert. Solange die Stoppunkte sich nicht überlappen, das heißt negativer Abstand ermittelt wird, besteht keine Kollisionsgefahr.Each control unit assigned to a car advantageously calculates the stop points for the at least one direction of travel of this car, in particular an upper and a lower stop point, and exchanges them with those of the control units of the adjacent cars. Instead of calculating the distances between adjacent cars, the stop points are advantageously compared with one another, as already explained above. As long as the stop points do not overlap, i.e. a negative distance is determined, there is no risk of collision.

Vorzugsweise löst die Steuereinheit eines Fahrkorbs bei Ermittlung eines negativen Abstands der Stoppunkte eine Sicherungseinrichtung dieses Fahrkorbs aus, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass ein Auslösen der Sicherungseinrichtung den Fahrkorb zum Stoppen bringt. Insbesondere ist das Betätigen einer Bremse des Fahrkorbs als Auslösen einer Sicherungseinrichtung des Fahrkorbs vorgesehen. Vorteilhafterweise ist die einem Fahrkorb zugeordnete Steuereinrichtung dabei hinsichtlich des Auslösens von Sicherungseinrichtungen nur für die Sicherungseinrichtung dieses Fahrkorbs zuständig und muss vorteilhafterweise nicht auch noch andere Fahrkörbe abbremsen. Hierdurch ist die zu übertragende Datenmenge vorteilhafterweise weiter reduziert.The control unit of a car preferably triggers a securing device for this car when a negative distance between the stopping points is determined, it being provided in particular that triggering the securing device causes the car to stop. In particular, the actuation of a brake of the car is provided as the triggering of a safety device of the car. Advantageously, the control device assigned to one car is only responsible for the safety device of this car with regard to the triggering of safety devices and advantageously does not also have to brake other cars. As a result, the amount of data to be transmitted is advantageously further reduced.

Insbesondere ist vorgesehen, dass die Stoppunkte jeweils aus aktuellen Betriebsparametern des jeweiligen Fahrkorbs prädiziert werden. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsvariante ist vorgesehen, dass zu sämtlichen gequantelten Kombinationen von Betriebsparametern jeweils Stoppunkte vordefiniert sind. Eine Zuordnung der Stoppunkte zu einer solchen Kombination von Betriebsparametern erfolgt dabei gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung über Lookup-Table. Insbesondere ist gemäße einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsvariante eine solche Zuordnung als Plausibilisierung von durch Echtzeitberechnungen prädizierten Stoppunkten vorgesehen. Vorteilhafterweise wird die Aufzuganlage bei Feststellung einer vordefinierten Abweichung von zugeordneten Stoppunkten und prädizierten Stoppunkten ebenfalls in einen Sicherheitsmodus überführt.In particular, it is provided that the stop points are predicted from current operating parameters of the respective car. According to an advantageous embodiment variant, it is provided that stop points are predefined for all quantized combinations of operating parameters. According to an advantageous embodiment, the stop points are assigned to such a combination of operating parameters via a lookup table. In particular, according to a further advantageous embodiment variant, such an assignment is provided as a plausibility check of stop points predicted by real-time calculations. When a predefined deviation from assigned stop points and predicted stop points is ascertained, the elevator system is also advantageously switched to a safety mode.

Insbesondere ist die erfindungsgemäße Aufzuganlage, insbesondere die jeweiligen Komponenten der Aufzuganlage, ausgebildet, im Zusammenhang mit der Erfindung beschriebene Verfahrensschritte auszuführen.In particular, the elevator system according to the invention, in particular the respective components of the elevator system, is designed to carry out the method steps described in connection with the invention.

Weitere Vorteile, Merkmale und Ausgestaltungsdetails der Erfindung werden im Zusammenhang mit den in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Dabei zeigt:

Fig. 1: in einer vereinfachten schematischen Darstellung ein Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Aufzuganlage;
Fig. 2: in einer vereinfachten schematischen Darstellung ein Ausführungsbeispiel für eine Zuordnung von Sicherheitsknoten zu den funktionalen Einheiten bei einer Ausgestaltungsvariante einer erfindungsgemäßen Aufzuganlage;
Fig. 3: in einer vereinfachten schematischen Darstellung einen Ausschnitt eines Ausführungsbeispiels für eine erfindungsgemäße Aufzuganlage;
Fig. 4: in einer vereinfachten schematischen Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Aufzuganlage; und
Fig. 5: in einer vereinfachten schematischen Darstellung ein Ausführungsbeispiel für einen Fahrkorb zur Verwendung in einer in Fig. 4 dargestellten Aufzuganlage, mit beispielhaft dargestellten Stoppunkten.

Further advantages, features and design details of the invention are explained in more detail in connection with the exemplary embodiments shown in the figures. It shows:

Fig. 1: a simplified schematic representation of an embodiment of an elevator system according to the invention;
Fig. 2: a simplified schematic representation of an embodiment for an assignment of safety nodes to the functional units in a variant of an elevator system according to the invention;
Fig. 3: a simplified schematic representation of a section of an embodiment for an elevator system according to the invention;
Fig. 4: in a simplified schematic representation a further embodiment for an elevator installation according to the invention; and
Fig. 5: In a simplified schematic representation, an embodiment for a car for use in a Fig. 4 elevator system shown, with stop points shown as examples.

In Fig. 1 ist eine Aufzuganlage 1 mit einer Mehrzahl von Fahrkörben 2 und einem Schachtsystem 3 vereinfacht dargestellt. Die Fahrkörbe 2 können separat voneinander in einer erste Fahrtrichtung 6 (symbolisch durch einen Einfachpfeil 6 dargestellt) und in eine zweite Fahrtrichtung 7 (symbolisch durch einen Doppelpfeil 7 dargestellt) verfahren werden, also weitgehend unabhängig voneinander. Die Fahrkörbe 2 bilden dabei jeweils eine funktionale Einheit der Aufzuganlage 1. Das Schachtsystem 3 der Aufzuganlage 1 ist derart ausgebildet, dass ein Umlaufbetrieb der Fahrkörbe 2 ermöglicht ist. Das heißt, dass die Fahrkörbe 2 insbesondere sämtlich in die erste Fahrtrichtung 6 oder sämtlich in die zweite Fahrtrichtung 7 verfahren werden können.In Fig. 1 an elevator system 1 with a plurality of cars 2 and a shaft system 3 is shown in simplified form. The cars 2 can be moved separately from one another in a first direction of travel 6 (symbolically represented by a single arrow 6) and in a second direction of travel 7 (symbolically represented by a double arrow 7), that is to say largely independently of one another. The cars 2 each form a functional unit of the elevator system 1. The shaft system 3 of the elevator system 1 is designed in such a way that the cars 2 can be operated in circulation. This means that the cars 2 can in particular all be moved in the first direction of travel 6 or all in the second direction of travel 7.

Die in Fig. 1 dargestellte Aufzuganlage 1 weist zum Verfahren der Fahrkörbe 2 einen Linearantrieb mit einer Mehrzahl von Linearmotorsegmenten 4 auf, wobei die Linearmotorsegmente 4 jeweils eine funktionale Einheit des Antriebssystems der Aufzuganlage 1 sind. Durch diese Linearmotorsegmente 4, welche einzeln aktivierbar und deaktivierbar ausgebildet sind, ist das Antriebssystem der Aufzuganlage 1 vorteilhafterweise schachtabschnittsweise betreibbar ausgebildet, insbesondere derart, dass die Fahrkörbe 2 in definierten Abschnitten des Schachtsystems unabhängig voneinander verfahren werden können, wobei jeder der Linearmotorsegmente 4 einen solchen definierten Abschnitt bildet und dabei jeweils eine funktionale Einheit des Antriebssystems ist.In the Fig. 1 The elevator system 1 shown has a linear drive for moving the elevator cars 2 with a plurality of linear motor segments 4, the linear motor segments 4 each being a functional unit of the drive system of the elevator system 1. By means of these linear motor segments 4, which are designed to be activated and deactivated individually, the drive system of the elevator system 1 is advantageously designed to be operable in sections of the shaft, in particular in such a way that the cars 2 can be moved independently of one another in defined sections of the shaft system, each of the Linear motor segments 4 form such a defined section and are each a functional unit of the drive system.

Das Schachtsystem 3 der Aufzuganlage 1 umfasst eine Mehrzahl von Schachttüren 5, wobei die eine Schachttür 5 umfassenden Abschnitte des Schachtsystems 3 jeweils eine funktionale Einheit der Aufzuganlage 1 bilden.The shaft system 3 of the elevator system 1 comprises a plurality of shaft doors 5, the sections of the shaft system 3 comprising a shaft door 5 each forming a functional unit of the elevator system 1.

Die in Fig. 1 dargestellte Aufzuganlage 1 umfasst ferner ein Sicherheitssystem (in Fig. 1 nicht explizit dargestellt) mit einer Mehrzahl von Sicherheitsknoten (in Fig. 1 nicht explizit dargestellt). Zumindest einer der Sicherheitsknoten ist dabei jeweils einer der funktionalen Einheiten, also insbesondere jeweils einem Fahrkorb 2, wenigstens einem Linearmotorsegment 4 und einem wenigstens eine Schachttür 5 umfassenden Schachtabschnitt, zugewiesen. Die Sicherheitsknoten sind dabei vorteilhafterweise jeweils mit wenigstens einem der weiteren Sicherheitsknoten über wenigstens eine Schnittstelle zum Übertragen von Daten verbunden, beispielsweise einem Kommunikationsbus oder drahtlos über einer Luftschnittstelle. Die Sicherheitsknoten umfassen jeweils wenigstens einen Sensor (in Fig. 1 nicht explizit dargestellt) zur Erfassung eines Betriebsparameters der entsprechenden zugewiesenen funktionalen Einheit. Beispielsweise ist vorgesehen, dass die Position, die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und die Zuladung eines Fahrkorbs als Betriebsparameter erfasst werden.In the Fig. 1 The elevator system 1 shown further comprises a safety system (in Fig. 1 not explicitly shown) with a plurality of security nodes (in Fig. 1 not explicitly shown). At least one of the safety nodes is assigned to one of the functional units, that is to say in particular one car 2, at least one linear motor segment 4 and a shaft section comprising at least one shaft door 5. The security nodes are advantageously each connected to at least one of the further security nodes via at least one interface for transmitting data, for example a communication bus or wirelessly via an air interface. The security nodes each comprise at least one sensor (in Fig. 1 not explicitly shown) for recording an operating parameter of the corresponding assigned functional unit. For example, it is provided that the position, the speed, the acceleration and the payload of a car are recorded as operating parameters.

Des Weiteren ist vorgesehen, dass die Sicherheitsknoten jeweils wenigstens eine Steuereinheit (in Fig. 1 nicht explizit dargestellt) umfassen, welche ausgebildet ist, den von dem wenigstens einen Sensor des jeweiligen Sicherheitsknotens erfassten Betriebsparameter auszuwerten. Die Steuereinheit ist vorteilhafterweise weiter ausgebildet, unter Berücksichtigung dieser Auswertung und der von dem wenigstens einen weiteren Sicherheitsknoten übertragenen Daten, eine Feststellung hinsichtlich eines vom Normalbetrieb abweichenden Betriebszustandes zu treffen.Furthermore, it is provided that the security nodes each have at least one control unit (in Fig. 1 not explicitly shown), which is designed to evaluate the operating parameter detected by the at least one sensor of the respective security node. The control unit is advantageously further developed, taking into account this evaluation and the data transmitted by the at least one further security node, to make a determination regarding an operating state which deviates from normal operation.

Damit ist das Sicherheitssystem der Aufzuganlage 1 vorteilhafterweise ausgebildet, bei Feststellung eines vom Normalbetrieb abweichenden Betriebszustandes der Aufzuganlage 1 die Aufzuganlage in einen sicheren Betriebszustand zu überführen. Der Normalbetrieb ist dabei insbesondere ein fehlerfreier Betrieb. Ein sicherer Betriebszustand der Aufzuganlage 1 ist ein Betriebszustand, in den die Aufzuganlage 1 im Fehler- und/oder Gefahrenfall überführt wird. Insbesondere ist in einem solchen sicheren Betriebszustand vorgesehen, dass wenigstens eine der funktionalen Einheiten der Aufzuganlage 1 deaktiviert ist. Beispielsweise kann wenigstens ein Linearmotorsegment 4 hierbei abgeschaltet sein und/oder wenigstens ein Fahrkorb 2 durch Auslösen einer Notbremsung gestoppt sein und/oder ein wenigstens eine Schachttür 5 umfassender Schachtabschnitt des Schachtsystems 3 nicht mehr von den Fahrkörben 2 angefahren werden.The safety system of the elevator system 1 is thus advantageously designed to bring the elevator system into a safe operating state when an operating state of the elevator system 1 deviating from normal operation is ascertained. Normal operation is in particular error-free operation. A safe operating state of the elevator system 1 is an operating state into which the elevator system 1 is transferred in the event of a fault and / or danger. In particular, in such a safe operating state it is provided that at least one of the functional units of the elevator installation 1 is deactivated. For example, at least one linear motor segment 4 can be switched off and / or at least one car 2 can be stopped by triggering emergency braking and / or a shaft section of the shaft system 3 comprising at least one shaft door 5 can no longer be approached by the cars 2.

Unter Bezugnahme auf Fig. 2 wird das Sicherheitssystem einer erfindungsgemäß ausgebildeten Aufzuganlage näher erläutert. Dazu sind in Fig. 2 schematisch eine Mehrzahl von Fahrkörben 2 als funktionale Einheiten der Aufzuganlage, eine Mehrzahl von Schachtabschnitten 8, die jeweils eine funktionale Einheit des Schachtsystems bilden, und eine Mehrzahl von Umsetzeinrichtungen 9, welche zum Umsetzen von Fahrkörben 2 zwischen verschiedenen Transportwegen, insbesondere verschiedenen Schächten des Schachtsystems, ausgebildet sind, als weitere funktionale Einheiten des Schachtsystems dargestellt.With reference to Fig. 2 the safety system of an elevator system designed according to the invention is explained in more detail. These are in Fig. 2 schematically a plurality of cars 2 as functional units of the elevator system, a plurality of shaft sections 8, each of which form a functional unit of the shaft system, and a plurality of transfer devices 9, which are used for transfer of cars 2 between different transport routes, in particular different shafts of the shaft system, are shown as further functional units of the shaft system.

Die funktionalen Einheiten 2, 8, 9 weisen dabei jeweils einen Sicherheitsknoten 10, 10', 10" auf, wobei diese Sicherheitsknoten 10, 10', 10" Teil des Sicherheitssystems der Aufzuganlage sind. Die Sicherheitsknoten 10, 10', 10" sind dabei zur Übertragung von Daten (in Fig. 2 symbolisch durch Pfeile 26 dargestellt) über eine Schnittstelle 11 miteinander verbunden, wobei für die Übertragung 26 vorzugsweise ein Sicherheitsprotokoll vorgesehen ist.The functional units 2, 8, 9 each have a safety node 10, 10 ', 10 ", these safety nodes 10, 10', 10" being part of the safety system of the elevator installation. The security nodes 10, 10 ', 10 "are for the transmission of data (in Fig. 2 symbolically represented by arrows 26) connected to one another via an interface 11, a security protocol preferably being provided for the transmission 26.

Die Sicherheitsknoten 10, 10', 10" umfassen jeweils Sensoren zur Erfassung von Betriebsparametern der jeweiligen funktionalen Einheit. Von den Sensoren 12, 13, 14, 15, 19, 20, 21 eines Sicherheitsknotens 10, 10', 10" erfasste Betriebsparameter sowie von anderen Sicherheitsknoten an einen Sicherheitsknoten übertragene Daten werden dabei an eine Steuereinheit (in Fig. 2 nicht explizit dargestellt) des Sicherheitsknotens übertragen. Die Steuereinheit, beispielsweise eine entsprechend programmierte Mikrocontrollerschaltung, wertet dabei die Daten aus. Ferner ist die Steuereinheit ausgebildet, eine der jeweiligen funktionalen Einheit 2, 8, 9 zugeordnete Sicherheitseinrichtung auszulösen, und somit die Aufzuganlage in einen sicheren Betriebszustand zu überführen. Die bei einer funktionalen Einheit 2, 8, 9 erfolgende Übertragung von Daten ist in Fig. 2 symbolisch durch die Pfeile 27 dargestellt. Eine Datenübertragung kann dabei auch bidirektional erfolgen, also auch entgegen der Pfeilrichtung der Pfeile 27.The security nodes 10, 10 ', 10 "each comprise sensors for detecting operating parameters of the respective functional unit. Operating parameters detected by the sensors 12, 13, 14, 15, 19, 20, 21 of a security node 10, 10', 10" and data transmitted to another security node is sent to a control unit (in Fig. 2 not explicitly shown) of the security node. The control unit, for example an appropriately programmed microcontroller circuit, evaluates the data. Furthermore, the control unit is designed to trigger a safety device assigned to the respective functional unit 2, 8, 9 and thus to bring the elevator installation into a safe operating state. The transfer of data in a functional unit 2, 8, 9 is shown in Fig. 2 represented symbolically by the arrows 27. A data transmission can also take place bidirectionally, that is also against the direction of the arrows 27.

Vorteilhafterweise sind die Sicherheitskomponenten, insbesondere Sicherheitseinrichtungen sowie die die Sicherheitseinrichtungen auslösenden Steuereinheiten, lokal an den funktionalen Einheiten 2, 8, 9, vorzugsweise direkt an den Aktoren und Sensoren platziert. Hierdurch ist vorteilhafterweise eine Echtzeitkommunikation über lange Strecken vermieden.The safety components, in particular safety devices and the control units which trigger the safety devices, are advantageously placed locally on the functional units 2, 8, 9, preferably directly on the actuators and sensors. This advantageously avoids real-time communication over long distances.

Vorteilhafterweise sind insbesondere Sicherheitsknoten in vertikalen und horizontalen Schächten des Schachtsystems einer Aufzuganlage verteilt. Diese erfassen dabei vorteilhafterweise die Zustände der Schachtkomponenten. In Bezug auf die funktionale Einheit Schachtabschnitt 8, welcher jeweils ein Sicherheitsknoten 10' zugewiesen ist, werden beispielsweise mittels Sensoren 15 die Zustände der Schachttüren erfasst.In particular, safety nodes are advantageously distributed in vertical and horizontal shafts of the shaft system of an elevator system. These advantageously record the states of the shaft components. With regard to the functional unit shaft section 8, to which a safety node 10 'is assigned, the states of the shaft doors are detected, for example, by means of sensors 15.

Die Sicherheitsknoten sind vorteilhafterweise ausgebildet über entsprechende Steuereinheiten und Sicherheitseinrichtungen funktionale Einheiten der Aufzuganlage zu deaktivieren, insbesondere Antriebe abzuschalten. Dies kann beispielsweise in Bezug auf die funktionale Einheit Schachtabschnitt 8 über das Auslösen von Sicherheitseinrichtungen 18, 18' erfolgen. Die Sicherheitseinrichtungen 18 stellen dabei eine sogenannte "Safe Toque Off" (STO) Funktionalität bereit, die den Antrieb kraftlos schaltet. Die Sicherheitseinrichtungen 18' stellen vorteilhafterweise eine Funktionalität bereit, die den Antrieb durch einen Motorschutz abschaltet.The safety nodes are advantageously designed to deactivate functional units of the elevator installation, in particular to switch off drives, via corresponding control units and safety devices. This can be done, for example, in relation to the functional unit shaft section 8 by triggering safety devices 18, 18 '. The safety devices 18 provide a so-called "Safe Toque Off" (STO) functionality, which switches the drive without power. The safety devices 18 'advantageously provide a functionality which switches off the drive by means of a motor protection.

Funktionalen Einheiten des Schachtsystem zugewiesene Sicherheitsknoten sind dabei vorzugsweise direkt mit den Schachtkomponenten verdrahtet.Safety nodes assigned to functional units of the shaft system are preferably wired directly to the shaft components.

Für das horizontale Umsetzen eines Fahrkorbs von einem Schacht zu einem anderen Schacht ist insbesondere eine Umsetzeinrichtung 9 vorgesehen. Eine solche Umsetzeinrichtung 9 wird vorteilhafterweise durch einen der jeweiligen Umsetzeinrichtung 9 zugewiesenen Sicherheitsknoten 10" überwacht. Positionsendschalter 19, Vorrichtungen zur Erfassung des Zustandes eines Verriegelungsmechanismus 20 und ein absoluter Positionssensor 21 erfassen dabei in dem Ausführungsbeispiel als Sensoren des Sicherheitsknotens laufend Betriebsparameter der Umsetzeinrichtung 9. Wird ein vom Normalbetrieb abweichender Betriebszustand seitens des Sicherheitsknotens 10" beziehungsweise einer Steuereinheit des Sicherheitsknotens 10" festgestellt, wird vorteilhafterweise eine der der Umsetzeinrichtung 9zugeordneten Sicherheitseinrichtungen ausgelöst, vorzugsweise eine Betriebsbremse 17 mit einer gekoppelten Antriebsabschaltung 17', die insbesondere als "Safe Toque Off" (STO) Funktionalität realisiert sein kann.In particular, a transfer device 9 is provided for the horizontal transfer of a car from one shaft to another. Such a conversion device 9 is advantageously monitored by a safety node 10 ″ assigned to the respective conversion device 9. Position limit switches 19, devices for detecting the state of a locking mechanism 20 and an absolute position sensor 21 in the exemplary embodiment as sensors of the safety node continuously record operating parameters of the conversion device 9 If an operating state deviating from normal operation is determined by the safety node 10 "or a control unit of the safety node 10", one of the safety devices assigned to the conversion device 9 is advantageously triggered, preferably a service brake 17 with a coupled drive shutdown 17 ', which is in particular known as a "safe toque off" (STO ) Functionality can be realized.

Die den Fahrkörben 2 zugeordneten Sicherheitsknoten 10 umfassen insbesondere Sensoren 12, 13, 14 zum Erfassen von Betriebsparametern hinsichtlich des jeweiligen Fahrkorbs 2, insbesondere einen Sensor 12 zur Erfassung der Position des Fahrkorbs, einen Sensor 13 zur Erfassung der Zustands der Fahrkorbtüren, insbesondere der Zustände "geschlossen" / "offen", einen Sensor 14 zur Erfassung der Zuladung des Fahrkorbs 2. Weitere Betriebsparameter werden vorteilhafterweise von weiteren Sicherheitsknoten an den jeweiligen Sicherheitsknoten 10 eines Fahrkorbs übertragen. Durch Auswertung der Betriebsparameter trifft der Sicherheitsknoten 10 dabei eine Feststellung hinsichtlich eines vom Normalbetrieb abweichenden Betriebszustandes. Wird ein vom Normalbetrieb abweichender Betriebszustand festgestellt, so werden vorteilhafterweise durch den Sicherheitsknoten 10 beziehungsweise die Steuereinheit dieses Sicherheitsknotens 10 Sicherungseinrichtungen 16, 16' des Fahrkorbs 2 ausgelöst. Hierdurch wird die Aufzuganlage in einen sicheren Betriebszustand überführt. Als Sicherungseinheiten des Fahrkorbs sind dabei insbesondere eine Betriebsbremse 16 sowie eine redundante Fangvorrichtung 16' vorgesehen.The safety nodes 10 assigned to the cages 2 include, in particular, sensors 12, 13, 14 for detecting operating parameters with respect to the respective car 2, in particular a sensor 12 for detecting the position of the car, a sensor 13 for detecting the state of the car doors, in particular the states " closed "/" open ", a sensor 14 for detecting the load of the car 2. Further operating parameters are advantageously transmitted from further safety nodes to the respective safety node 10 of a car. By evaluating the operating parameters, the security node 10 makes a determination regarding an operating state that differs from normal operation. If an operating state deviating from normal operation is ascertained, the safety node 10 or the control unit of this safety node 10 advantageously triggers safety devices 16, 16 ′ of the car 2. This brings the elevator system into a safe operating state. In particular, a service brake 16 and a redundant safety gear 16 'are provided as securing units of the car.

Um die Rechenlast pro Sicherheitsknoten weiter zu reduzieren, ist insbesondere vorgesehen, mehrfach gleiche Berechnungen und mehrfach gleiche Entscheidungen innerhalb des Sicherheitssystems der Aufzuganlage zu vermeiden oder zumindest zu reduzieren. Daher sind die Sicherheitsknoten 10, 10', 10" vorteilhafterweise ausgebildet, Entscheidungen, insbesondere Entscheidungen hinsichtlich des Auslösens einer Sicherheitseinrichtung, lokal zu treffen und die entsprechenden Ergebnisse, Zustände und/oder Entscheidungen an die anderen Sicherheitsknoten zu übertragen.In order to further reduce the computing load per safety node, provision is made in particular to avoid or at least reduce the same calculations and the same decisions several times within the safety system of the elevator system. The security nodes 10, 10 ', 10 "are therefore advantageously designed to make decisions, in particular decisions regarding the triggering of a security device, locally and to transmit the corresponding results, states and / or decisions to the other security nodes.

Vorteilhafterweise werden dazu den Sicherheitsknoten 10, 10', 10" der funktionalen Einheiten 2, 8, 9 jeweils zumindest die nachfolgend angeführten Informationen beziehungsweise Betriebsparameter bereitgestellt.For this purpose, the security nodes 10, 10 ', 10 "of the functional units 2, 8, 9 are advantageously each provided with at least the information or operating parameters listed below.

Der Sicherheitsknoten 10 des Fahrkorbs 2 hat dabei vorteilhafterweise Zugriff auf die folgenden Betriebsparameter:

X, Y, Z-Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung des Fahrkorbs;
Zuladung des Fahrkorbs;
Zustand der Fahrkorbtür;
Zustand Aktorik beziehungsweise Sicherheitseinrichtung, insbesondere Betriebsbremse und Fangvorrichtung;
wobei diese vorstehenden Informationen beziehungsweise Betriebsparameter vorteilhafterweise durch die Sensoren des Sicherheitsknotens bereitgestellt werden;
Zustand der Schachttüren;
wobei diese Information vorzugsweise durch den Sicherheitsknoten 10' der funktionalen Einheit 8 des Schachtsystems bereitgestellt wird;
Informationen über eine mögliche Kollision anderer Fahrkörbe 2;
wobei zur Generierung dieser Information vorteilhafterweise dem Sicherheitsknoten 10 Betriebsparameter von Sicherheitsknoten 10 benachbarter Fahrkörbe 2 bereitgestellt werden, vorzugsweise Stoppunkte (wie obenstehend und nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 4 und Fig. 5 erläutert); und
Zustand der Umsetzeinrichtung 9;
wobei diese Information vorzugsweise von dem der Umsetzeinrichtung 9 zugewiesenen Sicherheitsknoten 10" bereitgestellt wird.

The safety node 10 of the car 2 advantageously has access to the following operating parameters:

X, Y, Z position, speed and acceleration of the car;
Load of the car;
Condition of the car door;
State of actuator or safety device, in particular service brake and safety gear;
the above information or operating parameters are advantageously provided by the sensors of the safety node;
Condition of the shaft doors;
this information is preferably provided by the security node 10 'of the functional unit 8 of the shaft system;
Information about a possible collision of other cars 2;
wherein, in order to generate this information, the safety node 10 is advantageously provided with operating parameters of safety node 10 of adjacent cars 2, preferably stop points (as above and below with reference to FIG Fig. 4 and Fig. 5 explained); and
State of the conversion device 9;
this information preferably being provided by the security node 10 ″ assigned to the conversion device 9.

Die Interaktion von Sicherheitsknoten, insbesondere von Sicherheitsknoten innerhalb eines definierten Überwachungsraums (wie obenstehend erläutert), wird nachfolgend anhand zweier Beispiele näher erläutert. Zum besseren Verständnis wird dabei auf in Fig. 1 und Fig. 2 dargestellte Elemente Bezug genommen.The interaction of security nodes, in particular security nodes within a defined monitoring room (as explained above) is explained in more detail below using two examples. For a better understanding, in Fig. 1 and Fig. 2 illustrated elements referenced.

Erstes Beispiel - Nothalt des Fahrkorbs bei Erkennung einer Kollisionsgefahr:

Jeder Sicherheitsknoten 10, der einem Fahrkorb 2 als funktionaler Einheit zugewiesen ist, erstellt auf der Grundlage eigener Sensoren 12, 13, 14 Informationen hinsichtlich einer möglichen Kollision und verteilt diese Informationen über die Schnittstelle 11 an alle andere Sicherheitsknoten, die einem Fahrkorb als funktionale Einheit zugewiesen sind.
Jeder Sicherheitsknoten 10, der einem Fahrkorb 2 als funktionaler Einheit zugewiesen ist, prüft die Kollisionsgefahr anhand der empfangenen Informationen von anderen Sicherheitsknoten, die einem Fahrkorb 2 als funktionaler Einheit zugewiesen sind. Wenn eine mögliche Kollision erkannt wird, wird - vorteilhafterweise ausgelöst durch die Steuereinheit des entsprechenden Sicherheitsknotens 10 - ein sicherer Zustand des Fahrkorbs 2 eingeleitet.
Solange kein sicherer Zustand erreicht werden soll beziehungsweise muss, erteilt der Sicherheitsknoten 10, der einem Fahrkorb 2 als funktionaler Einheit zugewiesen ist, allen Sicherheitsknoten, die einer funktionalen Einheit 4 des Antriebssystem zugewiesen sind, die Erlaubnis, die entsprechenden funktionalen Einheiten 4 des Antriebssystems zu aktivieren. Ein Aktivieren von funktionalen Einheiten 4 des Antriebssystems kann bei einem Linearantrieb als Antriebssystem beispielsweise ein Bestromen der entsprechenden Linearmotorsegmente sein.
Soll der Fahrkorb 2 in einen sicheren Betriebszustand überführt werden, so teilt der diesem Fahrkorb 2 zugewiesene Sicherheitsknoten 10 vorteilhafterweise allen Sicherheitsknoten, die funktionalen Einheiten 4 des Antriebssystems zugeordnet sind, mit, dass die für diesen Fahrkorb 2 zuständigen funktionalen Einheiten 4 des Antriebssystems zu deaktivieren sind, also beispielsweise bei einem Linearantrieb als Antriebssystem die entsprechenden Linearmotorsegmente abzuschalten sind.
Alle Sicherheitsknoten, die funktionalen Einheiten 4 des Antriebssystems zugewiesen sind, prüfen anhand der von dem Sicherheitsknoten 10, der dem Fahrkorb 2 zugewiesen ist, über die Schnittstelle 11 übertragenen Informationen ihre Zuständigkeit für diesen Fahrkorb 2. Abhängig von dem Ergebnis dieser Überprüfung deaktivieren oder aktivieren sie die entsprechenden funktionalen Einheiten 4 des Antriebssystems.

First example - emergency stop of the car when a risk of collision is detected:

Each safety node 10, which is assigned to a car 2 as a functional unit, creates information regarding a possible collision on the basis of its own sensors 12, 13, 14 and distributes this information via the interface 11 to all other safety nodes that are assigned to a car as a functional unit are.
Each safety node 10, which is assigned to a car 2 as a functional unit, checks the risk of collision on the basis of the information received from other safety nodes, which are assigned to a car 2 as a functional unit. If a possible collision is detected, a safe state of the car 2 is initiated, advantageously triggered by the control unit of the corresponding safety node 10.
As long as no safe state is to be or has to be achieved, the safety node 10, which is assigned to a car 2 as a functional unit, grants all safety nodes which are assigned to a functional unit 4 of the drive system the permission to activate the corresponding functional units 4 of the drive system , Activation of functional units 4 In a linear drive as the drive system, the drive system can be, for example, energizing the corresponding linear motor segments.
If the car 2 is to be brought into a safe operating state, the safety node 10 assigned to this car 2 advantageously informs all safety nodes which are assigned to functional units 4 of the drive system that the functional units 4 of the drive system which are responsible for this car 2 are to be deactivated , for example in the case of a linear drive as the drive system, the corresponding linear motor segments are to be switched off.
All safety nodes that are assigned to functional units 4 of the drive system check their responsibility for this car 2 on the basis of the information transmitted from the safety node 10, which is assigned to the car 2, via the interface 11. Depending on the result of this check, they deactivate or activate them the corresponding functional units 4 of the drive system.

Zweites Beispiel - Einfahrt eines Fahrkorbes in eine Umsetzeinrichtung:

Jeder Sicherheitsknoten 10", der einer Umsetzeinrichtung 9 als funktionaler Einheit des Schachtsystems zugewiesen ist, erstellt auf der Grundlage eigener Sensoren 19, 20, 21 die Information über den aktuellen Zustand der Umsetzeinrichtung 9 und übermittelt diese an alle andere Sicherheitsknoten 10, die einem Fahrkorb 2 als funktionale Einheit zugewiesen sind.
Jeder Sicherheitsknoten 10, der einem Fahrkorb 2 als funktionale Einheit zugewiesen ist, prüft die Kollisionsgefahr mit einer Umsetzeinrichtung 9 anhand der empfangenen Informationen von den Sicherheitsknoten 10", die den jeweiligen Umsetzeinrichtungen 9 zugewiesen sind. Wenn eine mögliche Kollision erkannt wird, wird der Fahrkorb 2 in einen sicheren Betriebszustand überführt.
Solange eine Überführung in einen sicheren Betriebszustand nicht erforderlich ist, erteilt der dem Fahrkorb 2 zugewiesene Sicherheitsknoten 10 allen Sicherheitsknoten, die einer funktionalen Einheit 4 des Antriebssystems zugeordnet sind, die Erlaubnis, die entsprechenden funktionalen Einheiten 4 des Antriebssystems zu aktivieren, also beispielsweise bei einem Linearantrieb als Antriebseinheit die Erlaubnis, die Linearmotorsegmente bestromen zu können.
Soll der Fahrkorb 2 in einen sicheren Zustand überführt werden, so überträgt der dem Fahrkorb 2 zugewiesene Sicherheitsknoten 10 an alle Sicherheitsknoten, die einer funktionalen Einheit 4 des Antriebssystems zugewiesen sind, die Information, die für diesen Fahrkorb 2 zuständigen funktionalen Einheiten 4 des Antriebssystems zu deaktivieren. Bei einem Linearantrieb als Antriebseinheit wird somit beispielsweise die Information übertragen, die Linearmotorsegmente abzuschalten.
Alle Sicherheitsknoten, die einer funktionalen Einheit 4 des Antriebssystems zugewiesen sind, prüfen anhand der Informationen ihre Zuständigkeit für diesen Fahrkorb 2 und deaktivieren die entsprechende funktionale Einheit 4 des Antriebssystems, also beispielsweise das Linearmotorsegment, oder erlauben es, die entsprechende funktionale Einheit 4 des Antriebssystems, also beispielsweise das Linearmotorsegment, zu aktivieren. Sollte eine Änderung des Zustandes einer Umsetzeinrichtung 9 eine Gefahr für den Fahrkorb 2 beziehungsweise die mit diesem Fahrkorb beförderten Personen darstellen, so erlaubt der Sicherheitsknoten 10", der dieser Umsetzeinrichtung 9 zugewiesen ist, keine Zustandsänderung der Umsetzeinrichtung 9. Vorzugsweise wird eine Sicherheitseinrichtung 17, 17' aktiviert, die eine Zustandsänderung der Umsetzeinrichtung 9 verhindert. Eine solche Sicherheitseinrichtung 17' ist insbesondere ein Verriegelungsmechanismus.

Second example - entry of a car into a transfer device:

Each security node 10 ″, which is assigned to a transfer device 9 as a functional unit of the shaft system, creates the information about the current state of the transfer device 9 on the basis of its own sensors 19, 20, 21 and transmits it to all other security nodes 10, which are a car 2 are assigned as a functional unit.
Each safety node 10, which is assigned to a car 2 as a functional unit, checks the risk of collision with a conversion device 9 on the basis of the information received from the safety nodes 10 ″, which are assigned to the respective conversion devices 9. If a possible collision is detected, the car 2 transferred to a safe operating state.
As long as a transition to a safe operating state is not required, the safety node 10 assigned to the car 2 grants all safety nodes which are assigned to a functional unit 4 of the drive system permission to activate the corresponding functional units 4 of the drive system, for example in the case of a linear drive as a drive unit, permission to be able to energize the linear motor segments.
If the car 2 is to be brought into a safe state, the safety node 10 assigned to the car 2 transmits the information to deactivate the functional units 4 of the drive system that are responsible for this car 2 to all safety nodes that are assigned to a functional unit 4 of the drive system , In the case of a linear drive as the drive unit, the information is thus transmitted, for example, to switch off the linear motor segments.
All safety nodes that are assigned to a functional unit 4 of the drive system use the information to check their responsibility for this car 2 and deactivate the corresponding functional unit 4 of the drive system, for example the linear motor segment, or allow the corresponding functional unit 4 of the drive system to for example, to activate the linear motor segment. Should a change in the state of a transfer device 9 pose a danger to the car 2 or to the persons carried by this car, the safety node 10 ″, which is assigned to this transfer device 9, does not allow the status of the transfer device 9 to change. A safety device 17, 17 is preferred 'activated, which prevents a change in state of the transfer device 9. Such a safety device 17' is in particular a locking mechanism.

Bei der in Fig. 3 ausschnittsweise dargestellten Aufzuganlage 1 ist ein Teil des Schachtsystems 3, in dem Fahrkörbe 2 separat, das heißt im Wesentlichen unabhängig voneinander, verfahren werden können zusammen mit zwei Fahrkörben 2 gezeigt. Das Schachtsystem 3 weist dabei einen eine Schachttür 5 aufweisenden Abschnitt 8 des Schachtsystems 3 als funktionale Einheit auf. Diesem Schachtabschnitt 8 ist dabei ein Sicherheitsknoten (in Fig. 3 nicht explizit dargestellt) zugewiesen. Dieser Sicherheitsknoten umfasst einen Sensor (in Fig. 3 nicht explizit dargestellt), welcher ausgebildet ist einen vom Normalbetrieb abweichenden Betriebszustand dieser funktionalen Einheit 8 zu erfassen, wobei die Aufzuganlage 1 ausgebildet ist, beim Erfassen eines solchen vom Normalbetrieb abweichenden Betriebszustands diese funktionale Einheit 8 zu deaktivieren und die Fahrkörbe 2 der Aufzuganlage 1 vorteilhafterweise ausschließlich außerhalb dieses die wenigstens eine Schachttür 5 aufweisenden Abschnitts 8 des Schachtsystems 3 zu verfahren.At the in Fig. 3 Elevator system 1 shown in detail is part of shaft system 3, in which elevator cars 2 can be moved separately, that is to say essentially independently of one another, together with two elevator cars 2. The shaft system 3 has a section 8 of the shaft system 3, which has a shaft door 5, as a functional unit. This shaft section 8 is a security node (in Fig. 3 not explicitly shown) assigned. This security node comprises a sensor (in Fig. 3 not explicitly shown), which is designed to detect an operating state of this functional unit 8 which differs from normal operation, the elevator system 1 being designed to deactivate this functional unit 8 when detecting such an operating state which differs from normal operation and the cabs 2 of the elevator system 1 advantageously exclusively to move outside of this section 8 of the shaft system 3 which has at least one shaft door 5.

In dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel überwacht ein Sensor bezüglicher des Schachtabschnittes 8 insbesondere das ordnungsgemäße Öffnen und Schließen der Schachttüren. Wird, wie beispielhaft in Fig. 3 gezeigt, von dem Sensor als Betriebsparameter ein nicht erfolgendes Schließen der Schachttür 5 an den Sicherheitsknoten beziehungsweise an die Steuereinheit des Sicherheitsknotens des Schachtabschnitts 8 erfasst, so deaktiviert die Steuereinheit vorteilhafterweise diesen Schachtabschnitt 8. Dies hat zur Folge, dass dieser Schachtabschnitt 8 nicht mehr von den Fahrkörben 2 angefahren werden kann. Diese Information wird dabei spätestens beim Einfahren der Fahrkörbe 2 in den definierten Überwachungsraum 28 an die Signalknoten (in Fig. 3 nicht explizit dargestellt) der Fahrkörbe 2 übertragen. Die Aufzuganlage 1 beziehungsweise das Sicherheitssystem der Aufzuganlage 1 ist nämlich vorteilhafterweise derart eingerichtet, dass in einem definierten Überwachungsraum sämtliche darin befindlichen Sicherheitsknoten Informationen miteinander austauschen. Vorteilhafterweise sind für das gesamte Schachtsystem 3 entsprechende Überwachungsräume definiert.In the in Fig. 3 The embodiment shown monitors a sensor with respect to the shaft section 8, in particular the proper opening and closing of the shaft doors. Will, as exemplified in Fig. 3 shown that the sensor detects as an operating parameter that the shaft door 5 does not close at the safety node or at the control unit of the safety node of the shaft section 8, the control unit advantageously deactivates this shaft section 8. This has the consequence that this shaft section 8 is no longer detached from the Cars 2 can be approached. This information is sent to the signal nodes (in Fig. 3 not explicitly shown) of the cars 2 transmitted. The elevator system 1 or the security system of the elevator system 1 is namely advantageously set up in such a way that all the security nodes located therein exchange information with one another in a defined monitoring room. Corresponding monitoring rooms are advantageously defined for the entire shaft system 3.

Durch die Deaktivierung des Schachtabschnittes 8 kann der in die aufwärts gerichtete Fahrtrichtung 6 fahrende Fahrkorb 2 maximal bis an den durch die Linie 29 gekennzeichneten unteren Grenzbereich des Abschnitts 8 heranfahren. Der in die abwärts gerichtete Fahrtrichtung 7 fahrende Fahrkorb 2 kann maximal bis an den durch die Linie 29' gekennzeichneten oberen Grenzbereich des Abschnitts 8 heranfahren. Ansonsten ist die Aufzuganlage 1 vorteilhafterweise weiter betriebsbereit.By deactivating the shaft section 8, the car 2 traveling in the upward direction 6 can move up to the lower limit region of the section 8, which is identified by the line 29. The car 2 traveling in the downward direction of travel 7 can be at a maximum Drive up to the upper limit of section 8, which is marked by line 29 '. Otherwise, the elevator system 1 is advantageously still ready for operation.

Die in Fig. 4 dargestellte Aufzuganlage 41, welche aus Gründen der besseren Übersicht nicht maßstabsgerecht dargestellt ist, umfasst ein Schachtsystem 42 mit zwei senkrechten Schächten 412 und zwei Verbindungsschächten 413. Des Weiteren umfasst die Aufzuganlage 41 eine Mehrzahl von Fahrkörben 43 (in Fig. 4 beispielhaft acht Fahrkörbe), welche in dem Schachtsystem 42 in einem Folgebetrieb separat verfahren werden können, das heißt, dass mehrere Fahrkörbe 43 in einem Schacht 412 oder einem Schacht 413 verfahren werden können.In the Fig. 4 The elevator system 41 shown, which is not shown to scale for reasons of a better overview, comprises a shaft system 42 with two vertical shafts 412 and two connecting shafts 413. Furthermore, the elevator system 41 comprises a plurality of cars 43 (in Fig. 4 eight cars, for example, which can be moved separately in the shaft system 42 in a subsequent operation, that is to say that a plurality of cars 43 can be moved in a shaft 412 or a shaft 413.

Die Fahrkörbe 43 können dabei in den Schächten 412 in eine erste Fahrtrichtung 44 nach oben verfahren werden (in Fig. 4 durch den Pfeil 44 symbolisch dargestellt) und in eine zweite Fahrtrichtung 45 nach unten verfahren werden (in Fig. 4 durch den Pfeil 45 symbolisch dargestellt). In den Verbindungsschächten 413, über welche die Fahrkörbe 43 zwischen den Schächten 412 wechseln können, sind die Fahrkörbe zudem seitlich in eine dritte Fahrtrichtung 410 (in Fig. 4 durch den Pfeil 410 symbolisch dargestellt) und in eine vierte Fahrtrichtung 411 (in Fig. 4 durch den Pfeil 411 symbolisch dargestellt) verfahrbar.The cages 43 can be moved upwards in the shafts 412 in a first direction of travel 44 (in FIG Fig. 4 symbolically represented by arrow 44) and moved downward in a second direction of travel 45 (in Fig. 4 symbolically represented by arrow 45). In the connecting shafts 413, via which the cars 43 can switch between the shafts 412, the cars are also laterally in a third direction of travel 410 (in Fig. 4 symbolically represented by arrow 410) and in a fourth direction of travel 411 (in Fig. 4 symbolically represented by arrow 411).

Insbesondere ist vorgesehen, dass die Aufzuganlage als Antriebssystem wenigstens einen Linearmotor umfasst (in Fig. 4 nicht explizit dargestellt), mittels dem die Fahrkörbe 43 innerhalb des Schachtsystems 42 verfahren werden.In particular, it is provided that the elevator installation comprises at least one linear motor as the drive system (in Fig. 4 not explicitly shown), by means of which the cars 43 are moved within the shaft system 42.

Die in Fig. 4 dargestellte Aufzuganlage 41 wird dabei derart betrieben, dass für jeden Fahrkorb 43 laufend für die erste mögliche Fahrtrichtung ein erster Stoppunkt 46 und für die zweite mögliche Fahrtrichtung ein zweiter Stoppunkt 47 prädiziert wird. Somit wird für jeden Fahrkorb 43 wenigstens für eine Fahrtrichtung laufend ein Stoppunkt prädiziert. So wird für in den senkrechten Schächten 412 befindliche Fahrkörbe 43 als erster Stoppunkt 46 ein oberer Stoppunkt prädiziert und als zweiter Stoppunkt 47 ein unterer Stoppunkt prädiziert. In den Verbindungsschächten 413 wird als Stoppunkt 46' ein in Fahrtrichtung des jeweiligen Fahrkorbs 43 befindlicher Stoppunkt und als Stoppunkt 47' ein zweiter gegen Fahrtrichtung des jeweiligen Fahrkorbs 43 befindlicher Stoppunkt prädiziert.In the Fig. 4 The elevator system 41 shown is operated in such a way that a first stop point 46 is continuously predicted for each car 43 for the first possible direction of travel and a second stop point 47 for the second possible direction of travel. A stop point is thus continuously predicted for each car 43, at least for one direction of travel. Thus, for cars 43 located in the vertical shafts 412, an upper stop point is predicted as the first stop point 46 and a lower stop point is predicted as the second stop point 47. In the connecting shafts 413, a stop point located in the direction of travel of the respective car 43 is predicted as the stop point 46 ′ and a second stop point located opposite the direction of travel of the respective car 43 is predicted as the stop point 47 ′.

Die Stoppunkte können insbesondere über Koordinaten (x, y) definiert werden, wobei über die x-Koordinaten seitliche Stoppunkte und über die y-Koordinaten senkrecht liegende Stoppunkte definiert werden. Dem Punkt A in Fig. 4 kann dabei beispielhaft die Koordinate (0, 0) zugewiesen sein.The stop points can in particular be defined via coordinates (x, y), lateral stop points being defined via the x coordinates and perpendicular stop points being defined via the y coordinates. The point A in Fig. 4 For example, the coordinate (0, 0) can be assigned.

Die beiden Stoppunkte 46, 47 beziehungsweise 46', 47' geben dabei ausgehend von der aktuellen Position des jeweiligen Fahrkorbs 43 für jede der möglichen Fahrtrichtungen 44, 45 beziehungsweise 410, 411 jeweils den Punkt an, an dem der Fahrkorb 43 unter Annahme eines Worst-Case-Szenarios spätestens stoppen kann. Insbesondere wird für einen aufwärtsfahrenden Fahrkorb 43' unter Berücksichtigung aktueller Betriebsparameter, wie beispielsweise Fahrtrichtung, Geschwindigkeit und Zuladung des Fahrkorbs 43', ein oberer Stoppunkt 46 prädiziert, also vorherbestimmt, wo der Fahrkorb 43' stoppen würde, wenn der Fahrkorb 43' in Fahrtrichtung maximal beschleunigen würde und dann abgebremst würde. Als unterer Stoppunkt 47 des Fahrkorbs 43' wird unter der Worst-Case-Annahme prädiziert, dass der Antrieb ausfällt, der Fahrkorb 43' aufgrund dessen absackt und der Fahrkorb 43' erst dann abgebremst würde.Starting from the current position of the respective car 43, the two stop points 46, 47 and 46 ', 47' respectively indicate the point at which the car 43 assumes a worst-case scenario for each of the possible directions of travel 44, 45 or 410, 411. Case scenarios can stop at the latest. In particular, for an upward-moving car 43 ', taking into account current operating parameters, such as the direction of travel, speed and load of the car 43', an upper stop point 46 is predicted, that is to say it is predetermined where the car 43 'would stop if the Car 43 'would accelerate as far as possible in the direction of travel and would then be braked. The worst-case assumption predicts that the lower stop point 47 of the car 43 'is that the drive fails, the car 43' sags as a result, and the car 43 'would then only be braked.

Entsprechende Prädiktionen werden für die weiteren Fahrkörbe 43 der Aufzuganlage laufend durchgeführt. Vorteilhafterweise weisen die Fahrkörbe 43 hierzu jeweils einer Steuereinheit, beispielsweise eine als Steuereinheit ausgebildete Mikrocontrollerschaltung, auf (in Fig. 4 nicht explizit dargestellt).Corresponding predictions are carried out continuously for the other cars 43 of the elevator system. For this purpose, the cages 43 advantageously each have a control unit, for example a microcontroller circuit designed as a control unit (in Fig. 4 not explicitly shown).

Für jeden Fahrkorb 43, welcher in einer ersten Fahrtrichtung einen benachbarten ersten Fahrkorb aufweist, wird der Abstand von dem ersten Stoppunkt 6 dieses Fahrkorbs zu dem zweiten Stoppunkt 47 des zweiten Fahrkorbs ermittelt. Zudem wird für jeden Fahrkorb 43, welche in der zweiten Fahrtrichtung einen benachbarten zweiten Fahrkorb aufweist, der Abstand von dem zweiten Stoppunkt 47 dieses Fahrkorbs zu dem ersten Stoppunkt 46 des zweiten Fahrkorbs ermittelt.For each car 43 which has an adjacent first car in a first direction of travel, the distance from the first stop point 6 of this car to the second stop point 47 of the second car is determined. In addition, for each car 43 which has an adjacent second car in the second direction of travel, the distance from the second stop point 47 of this car to the first stop point 46 of the second car is determined.

Beispielsweise wird also für den Fahrkorb 43', welcher in Fahrtrichtung 44 einen benachbarten Fahrkorb 43" aufweist, der Abstand 48 von dem oberen Stoppunkt 46 des Fahrkorbs 43' zu dem unteren Stoppunkt 47 des Fahrkorbs 43" ermittelt. Dazu wird vorteilhafterweise der untere Stoppunkt 47 des Fahrkorbs 43" an eine Steuereinheit (in Fig. 4 nicht explizit dargestellt) des Fahrkorbs 43' übertragen. Der ermittelte Abstand 48 ist in diesem Beispiel positiv. Bezüglich der Fahrkörbe 43' und 43" besteht somit keine Kollisionsgefahr.For example, for the car 43 ', which has an adjacent car 43 "in the direction of travel 44, the distance 48 from the upper stop point 46 of the car 43' to the lower stop point 47 of the car 43" is determined. For this purpose, the lower stop point 47 of the car 43 "is advantageously sent to a control unit (in Fig. 4 not explicitly shown) of the car 43 '. The determined distance 48 is positive in this example. There is therefore no risk of collision with respect to the cars 43 'and 43 ".

Der Fahrkorb 43' weist zudem in der weiteren Fahrtrichtung 45 einen benachbarten Fahrkorb 43"' auf. Daher wird für den Fahrkorb 43' zudem der Abstand 49 von dem unteren Stoppunkt 47 des Fahrkorbs 43' zu dem oberen Stoppunkt 46 des Fahrkorbs 43"' ermittelt. Dazu wird vorteilhafterweise der obere Stoppunkt 46 des Fahrkorbs 43'" an eine Steuereinheit (in Fig. 4 nicht explizit dargestellt) des Fahrkorbs 43' übertragen. Der ermittelte Abstand 49 ist in diesem Beispiel negativ, das heißt der obere Stoppunkt 46 des Fahrkorbs 43'" liegt über dem unteren Stoppunkt 47 des Fahrkorbs 43'. Bezüglich der Fahrkörbe 43' und 43'" besteht somit eine Kollisionsgefahr. Aufgrund des negativen Abstands 49 des unteren Stoppunktes 46 des Fahrkorbs 43' und des oberen Stoppunktes 47 des Fahrkorbs 43'" wird die Aufzuganlage in einen Sicherheitsmodus überführt, insbesondere indem fahrkorbseitige Bremsen dieser Fahrkörbe aktiviert werden, vorzugsweise ausgelöst von den jeweiligen Fahrkörbe 43' und 43'" zugeordneten Steuereinheiten.The car 43 'also has an adjacent car 43''in the further direction of travel 45. The distance 49 from the lower stop point 47 of the car 43' to the upper stop point 46 of the car 43 '' is therefore also determined for the car 43 ' , For this purpose, the upper stop point 46 of the car 43 '"is advantageously sent to a control unit (in Fig. 4 not explicitly shown) of the car 43 '. The distance 49 determined is negative in this example, that is to say the upper stop point 46 of the car 43 '"lies above the lower stop point 47 of the car 43'. There is therefore a risk of collision with respect to the cars 43 'and 43'". Because of the negative distance 49 between the lower stop point 46 of the car 43 'and the upper stop point 47 of the car 43'", the elevator system is switched to a safety mode, in particular by activating brakes on these cars on the car side, preferably triggered by the respective cars 43 'and 43 '"assigned control units.

Da an einen Fahrkorb 43 von den beiden benachbarten Fahrkörben jeweils nur ein Stoppunkt übertragen wird, ist die Kommunikationslast bei dem angewandten Verfahren vorteilhafterweise gering.Since only one stop point is transmitted to each car 43 from the two adjacent cars, the communication load in the method used is advantageously low.

Zur weiteren Erläuterung der Stoppunkte, die für einen Fahrkorb 43 gemäß einem erfindungsgemäßen Verfahren prädiziert werden, wird auf Fig. 5 Bezug genommen. In Fig. 5 ist dabei ein Fahrkorb 43 mit einer Fahrkorbgesamthöhe 417 und einer Eintrittsschwelle 420 dargestellt.To further explain the stop points that are predicted for a car 43 according to a method according to the invention, reference is made to Fig. 5 Referred. In Fig. 5 A car 43 with a total car height 417 and an entry threshold 420 is shown.

Für den in Fahrtrichtung 44 und in Fahrtrichtung 45 (in Fig. 5 ist die Fahrtrichtung jeweils durch Pfeile 44, 45 symbolisch dargestellt) verfahrbaren Fahrkorb 43 ist für jede Fahrtrichtung 44, 45 jeweils beispielhaft ein prädizierter Stoppunkt 46, 47 dargestellt. Für die Fahrtrichtung 44 ist dabei der obere Stoppunkt 46 dargestellt und für die Fahrtrichtung 45 der untere Stoppunkt 47.For the direction 44 and 45 (in Fig. 5 the direction of travel is symbolically represented by arrows 44, 45). Movable car 43 is an example for each direction of travel 44, 45 predicted stop point 46, 47 shown. The upper stop point 46 is shown for the direction of travel 44 and the lower stop point 47 for the direction of travel 45.

Der obere Stoppunkt 46 gibt dabei den Punkt an, wo der Fahrkorb 43 mit dem oberen Fahrkorbende 421 ausgehend von aktuellen Betriebsparametern und unter Annahme eines Worst-Case-Szenarios spätestens in Fahrtrichtung 44 stoppen kann. Der Abstand zwischen dem Stoppunkt 46 und dem oberen Fahrkorbende 421 ergibt sich dabei in dem dargestellten Ausführungsbeispiel aus der Summe von einem optional festlegbaren Mindestabstand 415 zum Fahrkorb 43, der nicht unterschritten werden darf, und einem aus den aktuellen Fahrparametern unter Annahme eines Worst-Case-Szenarios berechneten Bremswegs 418. Die Berechnung der Stoppunkte erfolgt beispielsweise mittels eines entsprechend konfigurierten Prädiktormodells.The upper stop point 46 indicates the point at which the car 43 with the upper car end 421 can stop at the latest in the direction of travel 44 based on current operating parameters and assuming a worst-case scenario. The distance between the stop point 46 and the upper end of the car 421 results in the exemplary embodiment shown from the sum of an optionally definable minimum distance 415 from the car 43, which must not be undercut, and one from the current driving parameters assuming a worst-case scenario. Scenarios calculated braking distance 418. The stopping points are calculated, for example, using an appropriately configured predictor model.

Der untere Stoppunkt 47 gibt dagegen den Punkt an, wo der Fahrkorb 43 mit dem unteren Fahrkorbende 422 ausgehend von aktuellen Betriebsparametern und unter Annahme eines Worst-Case-Szenarios spätestens in Fahrtrichtung 45 stoppen kann. Der Abstand zwischen dem Stoppunkt 47 und dem unteren Fahrkorbende 422 ergibt sich dabei in dem dargestellten Ausführungsbeispiel aus der Summe von einem optional vorgebbaren Mindestabstand 416 zum unteren Fahrkorbende 422, der nicht unterschritten werden darf, und einem aus den aktuellen Fahrparametern unter Annahme eines Worst-Case-Szenarios prädizierten Bremswegs 419.The lower stop point 47, on the other hand, indicates the point where the car 43 with the lower car end 422 can stop at the latest in the direction of travel 45 based on current operating parameters and assuming a worst-case scenario. The distance between the stop point 47 and the lower car end 422 results in the exemplary embodiment shown from the sum of an optionally predeterminable minimum distance 416 from the lower car end 422, which must not be undercut, and one from the current driving parameters, assuming a worst case -Scenarios predicted braking distance 419.

Die Positionen der Stoppunkte variieren dabei in Abhängigkeit von den jeweils aktuellen Fahrparametern. Steht der Fahrkorb, werden die Stoppunkte näher an den Fahrkorb rücken. Fährt der Fahrkorb mit hoher Geschwindigkeit aufwärts, also in Fahrtrichtung 44, wird der obere Stopppunkt weiter oben liegen. Dabei kann insbesondere auch bei sehr hoher Geschwindigkeit der Fall auftreten, dass der untere Stoppunkt 47 an der Position 414 liegend bestimmt wird, da hierbei eine Bewegung in Fahrrichtung 45 selbst im Worst Case-Szenario ausgeschlossen sein kann.The positions of the stop points vary depending on the current driving parameters. When the car is stationary, the stop points will move closer to the car. If the car travels upwards at high speed, ie in the direction of travel 44, the upper stop point will be further up. In this case, in particular even at very high speed, the lower stop point 47 may be determined lying at position 414, since a movement in the direction of travel 45 can be ruled out even in the worst case scenario.

Für jeden solchen in Fig. 5 dargestellten Fahrkorb 43 wird jeweils ein solcher oberer Stoppunkt und ein unterer Stoppunkt prädiziert. Dabei wird jeweils der Abstand zwischen dem oberen Stoppunkt 46 eines Fahrkorbs und dem unteren Stoppunkt 47' beziehungsweise 47" eines oberhalb dieses Fahrkorbs benachbarten Fahrkorbs und der Abstand zwischen dem unteren Stoppunkt 47 dieses Fahrkorbs und dem oberen Stoppunkt 46' beziehungswiese 46" eines unterhalb dieses Fahrkorbs benachbarten Fahrkorbs ermittelt. Bei einem unkritischen Betrieb sind die Abstände 48 positiv, da 47" größer 46 beziehungsweise 47 größer 46". Bei einem negativen Abstand besteht dagegen ein Kollisionsrisiko. Ein solcher negativer Abstand ergibt sich, wenn 46 größer 47' beziehungsweise 46' größer 47. Wird ein solcher negativer Abstand ermittelt, wird die Aufzuganlage in eine sicheren Betriebszustand überführt, insbesondere in einen Sicherheitsmodus.For every such in Fig. 5 The car 43 shown is predicted such an upper stop point and a lower stop point. In this case, the distance between the upper stop point 46 of a car and the lower stop point 47 'or 47 "of a car adjacent above this car and the distance between the lower stop point 47 of this car and the upper stop point 46' is 46 '' one below this car adjacent car determined. In the case of non-critical operation, the distances 48 are positive, since 47 "larger 46 or 47 larger 46". If the distance is negative, there is a risk of collision. Such a negative distance results if 46 greater than 47 'or 46' greater than 47. If such a negative distance is determined, the elevator system is brought into a safe operating state, in particular into a safety mode.

Die in den Figuren dargestellten und im Zusammenhang mit diesen erläuterten Ausführungsbeispiele dienen der Erläuterung der Erfindung und sind für diese nicht beschränkend. Die erläuterten Ausführungsbeispiele sind in den Figuren aus Gründen der besseren Übersicht nicht maßstabsgetreu wiedergegeben.The exemplary embodiments shown in the figures and explained in connection with these serve to explain the invention and are not restrictive thereof. The illustrated exemplary embodiments are not reproduced to scale in the figures for the sake of a better overview.

Bezugszeichen:Reference numerals:

11: Aufzuganlageelevator system
22: Fahrkorbcar
33: Schachtsystemshaft system
44: Antriebssystemdrive system
55: Schachttürshaft door
66: erste Fahrtrichtung (symbolisiert durch Einfachpfeil)first direction of travel (symbolized by a single arrow)
77: zweite Fahrtrichtung (symbolisiert durch Doppelpfeil)second direction of travel (symbolized by double arrow)
88th: wenigstens eine Schachttür umfassender Schachtabschnitt als funktionale Einheit des Schachtsystemsshaft section comprising at least one shaft door as a functional unit of the shaft system
99: Umsetzeinrichtung als funktionale Einheit des SchachtsystemsImplement as a functional unit of the shaft system
1010: Sicherheitsknotensecurity node
10'10 ': Sicherheitsknotensecurity node
10"10 ": Sicherheitsknotensecurity node
1111: Schnittstelleinterface
1212: Sensorsensor
1313: Sensorsensor
1414: Sensorsensor
1515: Sensor zur Erfassung des Zustands der SchachttürSensor for detecting the condition of the landing door
1616: Sicherheitseinrichtungsafety device
16'16 ': Sicherheitseinrichtungsafety device
1717: Sicherheitseinrichtungsafety device
17'17 ': Sicherheitseinrichtungsafety device
1818: Sicherheitseinrichtungsafety device
18'18 ': Sicherheitseinrichtungsafety device
1919: Sensorsensor
2020: Sensorsensor
2121: Sensorsensor
2626: Übertragung von Daten zwischen den SicherheitsknotenTransfer of data between the security nodes
2727: interne Übertragung von Daten bei einem Sicherheitsknoteninternal transmission of data at a security node
2828: Überwachungsraummonitoring room
2929: unterer Grenzbereich eines Schachtabschnitts (8) (symbolisch durch eine Linie dargestellt)lower border area of a shaft section (8) (represented symbolically by a line)
29'29 ': oberer Grenzbereich eines Schachtabschnitts (8) (symbolisch durch eine Linie dargestellt)upper limit area of a shaft section (8) (represented symbolically by a line)
4141: Aufzuganlageelevator system
4242: Schachtsystemshaft system
4343: Fahrkorbcar
43'43 ': Fahrkorbcar
43"43 ": Fahrkorb 43"' FahrkorbCar 43 "'car
4444: erste Fahrtrichtungfirst direction of travel
4545: zweite Fahrtrichtungsecond direction of travel
4646: erster Stoppunktfirst stop point
46'46 ': erster Stoppunktfirst stop point
46"46 ": erster Stoppunktfirst stop point
4747: zweiter Stoppunktsecond stop point
47'47 ': erster Stoppunktfirst stop point
47"47 ": erster Stoppunktfirst stop point
4848: positiver Abstand prädizierter Stoppunktepositive distance of predicted stop points
4949: negativer Abstand prädizierter Stoppunktenegative distance of predicted stop points
410410: dritte Fahrtrichtungthird direction of travel
411411: vierte Fahrtrichtungfourth driving direction
412412: senkrechter Schachtvertical shaft
413413: Verbindungsschachtconnecting shaft
414414: Extremposition für einen möglichen StoppunktExtreme position for a possible stop point
415415: von der Kabine aus einzuhaltender MindestabstandMinimum distance to be observed from the cabin
416416: von der Kabine aus einzuhaltender MindestabstandMinimum distance to be observed from the cabin
417417: FahrkorbhöheCabin height
418418: prädizierter Bremswegpredicted braking distance
419419: prädizierter Bremswegpredicted braking distance
420420: Eintrittsschwelleentry threshold
421421: oberes Ende des Fahrkorbsupper end of the car
422422: unteres Ende des Fahrkorbslower end of the car

Claims

Aufzuganlage (1) umfassend eine Mehrzahl von Fahrkörben (2), ein einen Umlaufbetrieb der Fahrkörbe (2) ermöglichendes Schachtsystem (3), wenigstens ein Antriebssystem zum Verfahren der Fahrkörbe (2) innerhalb des Schachtsystems (3) sowie ein Sicherheitssystem mit einer Mehrzahl von Sicherheitsknoten (10), welches ausgebildet ist, bei Feststellung eines vom Normalbetrieb abweichenden Betriebszustandes der Aufzuganlage (1) die Aufzuganlage (1) in einen sicheren Betriebszustand zu überführen, wobei die Fahrkörbe (2), das Schachtsystem (3) und das wenigstens eine Antriebssystem jeweils wenigstens eine funktionale Einheit bilden, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest einer der Sicherheitsknoten (10) jeweils einer der funktionalen Einheiten (2, 8, 9) zugewiesen ist, wobei die Sicherheitsknoten (10) jeweils mit wenigstens einem der weiteren Sicherheitsknoten über wenigstens eine Schnittstelle (11) zum Übertragen von Daten verbunden sind, die Sicherheitsknoten (10) jeweils wenigstens einen Sensor (12, 15, 19) zur Erfassung eines Betriebsparameters der entsprechenden zugewiesenen funktionalen Einheit (2, 8, 9) umfassen, die Sicherheitsknoten (10) jeweils wenigstens eine Steuereinheit umfassen, welche ausgebildet ist, den von dem wenigstens einen Sensor (12, 15, 19) des jeweiligen Sicherheitsknotens (10) erfassten Betriebsparameter auszuwerten und unter Berücksichtigung der von dem wenigstens einen weiteren Sicherheitsknoten (10) übertragenen Daten eine Feststellung hinsichtlich eines vom Normalbetrieb abweichenden Betriebszustandes zu treffen.Elevator system (1) comprising a plurality of cars (2), a shaft system (3) enabling circulation of the cars (2), at least one drive system for moving the cars (2) within the shaft system (3), and a safety system with a plurality of Safety node (10), which is designed to convert the elevator system (1) into a safe operating state when an operating state of the elevator system (1) deviates from normal operation, the elevator cars (2), the shaft system (3) and the at least one drive system each form at least one functional unit, characterized in that at least one of the security nodes (10) is assigned to one of the functional units (2, 8, 9), the security nodes (10) each having at least one of the further security nodes via at least one interface (11) for transmitting data, the security nodes (10) are each connected at least comprise a sensor (12, 15, 19) for detecting an operating parameter of the corresponding assigned functional unit (2, 8, 9), the security nodes (10) each comprise at least one control unit which is designed to detect the at least one sensor (12 , 15, 19) of the respective safety node (10) to be evaluated and, taking into account the data transmitted from the at least one further safety node (10), to make a determination regarding an operating state which differs from normal operation.

Aufzuganlage (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Antriebssystem schachtabschnittsweise betreibbar ausgebildet ist, derart, dass die Fahrkörbe (2) in definierten Abschnitten des Schachtsystems (3) unabhängig voneinander verfahren werden können, wobei jeder der definierten Abschnitte eine funktionale Einheit (4) des Antriebssystems ist, welcher jeweils wenigstens einer der Sicherheitsknoten (10) zugewiesen ist.Elevator system (1) according to claim 1, characterized in that the at least one drive system is designed to be operable in sections of the shaft, such that the cars (2) can be moved independently of one another in defined sections of the shaft system (3), each of the defined sections being functional Unit (4) of the drive system, to which at least one of the safety nodes (10) is assigned.

Aufzuganlage (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Schachtsystem (3) wenigstens zwei sich vertikal erstreckende Transportwege, entlang welcher die Fahrkörbe (2) vertikal verfahren werden können, sowie wenigstens zwei Umsetzeinrichtungen (9) zum Umsetzen der Fahrkörbe (2) zwischen den Transportwegen umfasst, wobei jede der Umsetzeinrichtungen (9) eine funktionale Einheit des Schachtsystems (3) ist, welcher jeweils wenigstens einer der Sicherheitsknoten (10) zugewiesen ist.Elevator system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the shaft system (3) has at least two vertically extending transport paths along which the elevator cars (2) can be moved vertically, and at least two transfer devices (9) for transferring the elevator cars ( 2) between the transport routes, each of the transfer devices (9) being a functional unit of the shaft system (3) to which at least one of the security nodes (10) is assigned.

Aufzuganlage (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportwege Schienen sind, entlang welcher die Fahrkörbe (2) mittels wenigstens eines Linearantriebs als Antriebssystem verfahrbar sind, und jede Schiene mit wenigstens einem zu dem vertikalen Transportweg verdrehbaren Segment als Umsetzeinrichtung (9) ausgebildet ist, wobei diese verdrehbaren Segmente derart zueinander ausgerichtet werden können, dass ein Fahrkorb (2) der Aufzuganlage (1) entlang der Segmente zwischen den Schienen verfahren werden kann.Elevator system (1) according to claim 3, characterized in that the transport paths are rails along which the cars (2) can be moved as a drive system by means of at least one linear drive, and each rail with at least one segment which can be rotated to the vertical transport path as a transfer device (9). is formed, wherein these rotatable segments can be aligned with each other in such a way that a car (2) of the elevator system (1) can be moved along the segments between the rails.

Aufzuganlage (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die funktionalen Einheiten (2, 8, 9) jeweils wenigstens eine Sicherungseinrichtung (16, 17, 18) aufweisen, welche durch ein Auslösen die jeweilige funktionale Einheit (2, 8, 9) in einen sicheren Betriebszustand überführen kann und direkt von der Steuereinheit des der jeweiligen funktionalen Einheit (2, 8, 9) zugewiesenen Sicherungsknotens (10) zur Auslösung angesteuert werden kann.Elevator system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the functional units (2, 8, 9) each have at least one safety device (16, 17, 18) which, when triggered, triggers the respective functional unit (2, 8, 9) can be brought into a safe operating state and can be triggered directly by the control unit of the safety node (10) assigned to the respective functional unit (2, 8, 9).

Aufzuganlage (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für das Schachtsystem (3) eine Mehrzahl von Überwachungsräumen (28) definiert ist, wobei jedem Überwachungsraum (28) eine Mehrzahl von funktionalen Einheiten (2, 8, 9) zugeordnet ist, wobei die Sicherheitsknoten (10) der in einem Überwachungsraum (28) befindlichen funktionalen Einheiten (2, 8, 9) über wenigstens eine Schnittstelle (11) zum Übertragen von Daten verbunden sind.Elevator system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of monitoring rooms (28) is defined for the shaft system (3), a plurality of functional units (2, 8, 9) being assigned to each monitoring room (28) The security nodes (10) of the functional units (2, 8, 9) located in a monitoring room (28) are connected via at least one interface (11) for the transmission of data.

Aufzuganlage (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufzuganlage (1) partiell deaktivierbar ausgebildet ist, derart, dass einzelne funktionale Einheiten (2, 8, 9) oder Gruppen von funktionalen Einheiten (2, 8, 9) deaktivierbar sind, wobei die Aufzuganlage (1) weiter ausgebildet ist, mit nicht deaktivierten funktionalen Einheiten (2, 8, 9) weiter betrieben zu werden.Elevator system (1) according to claim 6, characterized in that the elevator system (1) is designed to be partially deactivatable, such that individual functional units (2, 8, 9) or groups of functional units (2, 8, 9) can be deactivated, the elevator system (1) being designed to continue to be operated with non-deactivated functional units (2, 8, 9).

Aufzuganlage (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils ein wenigstens eine Schachttür (5) aufweisender Abschnitt des Schachtsystems (3) eine funktionale Einheit (8) ist, welcher ein Sicherheitsknoten (10') zugewiesen ist.Elevator system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that in each case a section of the shaft system (3) having at least one shaft door (5) is a functional unit (8) to which a safety node (10 ') is assigned.

Aufzuganlage (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der dem wenigstens eine Schachttür (5) aufweisenden Abschnitt des Schachtsystems (3) als funktionaler Einheit (8) zugewiesene Sicherheitsknoten (10') wenigstens einen Sensor (15) aufweist, welcher ausgebildet ist, einen vom Normalbetrieb abweichenden Betriebszustand dieser funktionalen Einheit (8) zu erfassen, wobei das Sicherheitssystem der Aufzuganlage (1) ausgebildet ist, beim Erfassen eines solchen vom Normalbetrieb abweichenden Betriebszustands diese funktionale Einheit (8) zu deaktivieren, und die Fahrkörbe (2) der Aufzuganlage (1) ausschließlich außerhalb dieses die wenigstens eine Schachttür (5) aufweisenden Abschnitts des Schachtsystems (3) zu verfahren.Elevator system (1) according to claim 8, characterized in that the section of the shaft system (3) having at least one shaft door (5) as a functional unit (8) assigned to the safety node (10 ') has at least one sensor (15) which is designed to detect an operating state of this functional unit (8) which differs from normal operation, the safety system of the elevator system (1) is configured to deactivate this functional unit (8) when such an operating state deviates from normal operation, and to move the cabs (2) of the elevator system (1) exclusively outside of that section of the shaft system (3) which has at least one shaft door (5) ,

Aufzuganlage (41) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit eines einem Fahrkorb (43) als funktionaler Einheit zugewiesenen Sicherheitsknotens (10) ausgebildet ist, für eine erste Fahrtrichtung (44) des Fahrkorbs (43) laufend einen ersten Stoppunkt (46) zu prädizieren und für eine zweite Fahrtrichtung (45) des Fahrkorbs (43) laufend einen zweiten Stoppunkt (47) zu prädizieren, wobei der jeweilige Stoppunkt (46, 47) diejenige Position angibt, an der der Fahrkorb (43) in der jeweiligen Fahrtrichtung (44, 45) bei Bedarf stoppen kann.Elevator system (41) according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit is designed as a safety node (10) assigned to a car (43) as a functional unit, for a first direction of travel (44) of the car (43) continuously a first stop point ( 46) to predict and continuously predict a second stop point (47) for a second direction of travel (45) of the car (43), the respective stop point (46, 47) indicating the position at which the car (43) in the respective one Direction of travel (44, 45) can stop if necessary.

Aufzuganlage (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der einem Fahrkorb (43') als funktionaler Einheit zugewiesene Sicherheitsknoten (10) ausgebildet ist, die prädizierten ersten Stoppunkte (46) über die Schnittstelle (11) jeweils zumindest an den Sicherheitsknoten (10) zu übertragen, der dem in der ersten Fahrtrichtung (44) benachbarten Fahrkorb (43") zugewiesen ist, und die prädizierten zweiten Stoppunkte (47) über die Schnittstelle (11) jeweils zumindest an den Sicherheitsknoten (10) zu übertragen, der dem in der zweiten Fahrtrichtung (45) benachbarten Fahrkorb (43"') zugewiesen ist.Elevator system (1) according to claim 10, characterized in that the safety node (10) assigned to a car (43 ') as a functional unit is designed, the predicted first stop points (46) via the interface (11) in each case at least at the safety node (10 ), which is assigned to the car (43 ") adjacent in the first direction of travel (44), and to transmit the predicted second stop points (47) via the interface (11) at least to the safety node (10) which is assigned to the adjacent car (43 "') is assigned to the second direction of travel (45).

Aufzuganlage (1) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit eines einem Fahrkorb (43') als funktionaler Einheit zugewiesenen Sicherheitsknotens (10) ausgebildet ist, den Abstand (48, 49) von dem erstem Stoppunkt (46) dieses Fahrkorbs (43') zu dem zweiten Stoppunkt (47) des in der ersten Fahrtrichtung (44) benachbarten Fahrkorbs (43") zu ermitteln und den Abstand (48, 49) von dem zweiten Stoppunkt (47) dieses Fahrkorbs (43') zu dem ersten Stoppunkt (46') des in der zweiten Fahrtrichtung (45) benachbarten Fahrkorbs (43"') zu ermitteln, wobei das Sicherheitssystem die Aufzuganlage (1) bei einem ermittelten negativen Abstand (49) in einen sicheren Betriebszustand überführt.Elevator system (1) according to claim 11, characterized in that the control unit is designed as a safety node (10) assigned to a car (43 ') as a functional unit, the distance (48, 49) from the first stop point (46) of this car (43 ') to the second stop point (47) of the car (43 ") adjacent in the first direction of travel (44) and the distance (48, 49) from the second stop point (47) of this car (43') to the first stop point (46 ') of the car (43 "') adjacent in the second direction of travel (45), the safety system converting the elevator system (1) into a safe operating state at a determined negative distance (49).