EP3589223A1 - Biopsy needle guide having a pointer for simplified angulation - Google Patents

Biopsy needle guide having a pointer for simplified angulation

Info

Publication number
EP3589223A1
EP3589223A1 EP18711219.8A EP18711219A EP3589223A1 EP 3589223 A1 EP3589223 A1 EP 3589223A1 EP 18711219 A EP18711219 A EP 18711219A EP 3589223 A1 EP3589223 A1 EP 3589223A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
head
marker
needle guide
section
biopsy needle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP18711219.8A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Hubert Noras
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of EP3589223A1 publication Critical patent/EP3589223A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/04—Endoscopic instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/04—Endoscopic instruments
    • A61B2010/045—Needles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
    • A61B2017/3407—Needle locating or guiding means using mechanical guide means including a base for support on the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3413—Needle locating or guiding means guided by ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3937—Visible markers
    • A61B2090/395—Visible markers with marking agent for marking skin or other tissue
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers

Definitions

  • Biopsy needle guide with pointer for performing a biopsy in a tissue of a patient in conjunction with an imaging method for imaging the tissue and identification of a target volume to be examined, comprising
  • a needle guide head (2) which is freely displaceable over at least two degrees of freedom in a plane and is rotatably mounted about an axis (S) not perpendicular to this plane and has a needle feedthrough opening (20, 29),
  • Biopsy needle guide according to claim 1, characterized in that in the head (2) for inserting the marker pin (4) suitable openings (20, 29) are present, of which at least two have an intersection with the pivot axis (S) of the head.
  • Biopsy needle guide according to claim 1 or 2 characterized in that in the opening (20, 29) inserted adapter sleeve (3) is present.
  • Biopsy needle guide according to one of the preceding claims characterized in that the marker part (41) has a cross-section or crosshair-shaped cross-section in a sectional plane.
  • Biopsy needle guide according to claim 4, characterized in that the marker part (41) in at least one further, for the first non-parallel, in particular vertical, sectional plane has a cross-hair or crosshair-shaped cross-section.
  • Biopsy needle guide according to one of the preceding claims, characterized in that a diameter of the marker pin (4) is significantly larger than a diameter of the biopsy needle.
  • Biopsy needle guide according to one of the preceding claims, characterized in that the head (2) has two translatory degrees of freedom, in particular by the head is guided linearly displaceable on a guide support (6), which in turn on a substantially perpendicular to the longitudinal axis of the guide support extending rail (7) movable carriage (5) is seated.
  • Biopsy needle guide according to claim 6, characterized in that the head (2) has a fixing means by means of which Sen he on the guide support (6), in particular in a pivoted from a neutral position state, can be fixed.
  • Biopsy needle guide according to claim 7, characterized in that the fixing means is a clamping screw (23), by means of which the head (2) in 15 degrees steps between at least +30 degrees and -30 degrees given away by the neutral position can be clamped.
  • the fixing means is a clamping screw (23), by means of which the head (2) in 15 degrees steps between at least +30 degrees and -30 degrees given away by the neutral position can be clamped.
  • the biopsy needle guide (100) is placed over the region to be examined and fastened appropriately, b) the head (2) optionally moved to a basic position and the marker pin (4) completely into the opening (20, 29) of the head (2) is used
  • the head is moved so that the marker part (41) comes to lie on the determined Auftician and the desired Verschwenkungswinkel is set, g) the marker pin (4) removed and replaced by an adapter sleeve (3) for guiding a biopsy needle, h ) the biopsy needle is inserted by a distance corresponding to the determined distance between the point of introduction and the target volume, and
  • step b) the marker pin is inserted into an opening (29) and an adapter sleeve (3) into another opening (20),
  • step f) taking into account the known distance between the intersections of the pivot axis (S) with the used aperture (20, 29) of the head is moved so that the intersection of the pivot axis (S) comes to lie with the adapter sleeve opening (20) in the determined Auftician, and
  • the present invention relates to a biopsy needle guide with pointer for performing a biopsy in a tissue of a patient in connection with an imaging method for
  • Illustration of the tissue and identification of a target volume to be examined comprising a needle guide head which is freely displaceable over at least two degrees of freedom in a plane and rotatably mounted about an axis not perpendicular to this plane and has a needle feedthrough opening, into an opening of the Head insertable marker pen, which contains a mapable by the imaging method with good contrast markable part and a use of such a biopsy needle guide.
  • Biopsy is the targeted removal of a small tissue sample from a patient's body.
  • biopsy needles are generally used, the tip of which, after puncture, is advanced to the target volume in the tissue at a site of the body surface that is as close as possible to the tissue to be examined, where a tissue sample is then taken before the needle is removed again.
  • a mechanical needle guide is used which holds the biopsy needle and stabilizes it in a lateral direction so that a movement of the needle is only possible in an axial direction.
  • the actual needle guide opening is introduced into a guide head, which is freely movable over at least two degrees of freedom in a plane by certain distances.
  • An almost always occurring problem in biopsies is to reliably hit a target volume located inside the patient's body.
  • This is possible only with the use of an imaging method which images target volume and biopsy needle or needle guide and can visually represent their spatial relationship.
  • This method may be, for example, ultrasound, computed tomography or magnetic resonance tomography. Since the needle guide for reasons of imaging quality is made of largely transparent to the respective imaging process material, and the biopsy needle as an extended object difficult exact location, markers or pointers are used, which mark a reference point on the images.
  • the simplest procedure known from the prior art is to represent markers and target volumes on a picture with an image plane perpendicular to the puncturing direction.
  • An operator of the needle guide now only needs to position the needle guide head in such a way that markers and / or pointers are in line with the target volume. It is then guaranteed that a straight line along the direction from image focus to image point (s) of the target volume, ie substantially perpendicular to the image plane, must guide the needle tip through the target volume.
  • the further required depth information, ie the vertical distance between the trajectory of the needle guide head and the target volume can be determined from one or more additional images which are recorded in a plane not parallel to the first imaging plane. For the sake of simplicity, if possible, the first vertical image planes are usually selected. This makes the determination of the required distance particularly easy, since this can then be measured directly from this figure.
  • a disadvantage of this simple approach is that a puncture is not always possible directly or medically acceptable.
  • bones, cartilage or other comparatively hard tissue between direct injection site and target volume could be, the piercing with a biopsy needle hardly possible, or at least very imprecise, quite apart from the tissue traumata generated by such a biopsy.
  • It could also or additionally particularly sensitive tissue on the direct puncture path, such as blood vessels or nerve tracts, the piercing you want to avoid or must.
  • the direct puncture can be unnecessarily far through tissue.
  • needle guides are known from the prior art, which allow an additional pivoting of the needle guide head about one or two axes. Such needle guides are disclosed for example in DE 10 2013 1 13 277 A1.
  • the present invention therefore has the task of developing a biopsy needle guide, which allows a simple, fast, reliable and less error-prone Angulation without automation.
  • a biopsy needle guide according to the independent claim 1 which is used according to the invention according to independent claim 10.
  • the needle guide according to the invention is in this case simplified so far that angulation by an experienced operator without technical aids beyond the imaging method used to image the tissue to be examined is possible.
  • the design and ergonomics of the operation of the needle guide head were optimized as essential points. This works together in mutually beneficial ways to solve the task.
  • the head of the needle guide according to the invention is equipped with an opening for receiving a marker pin and can be moved in a plane and made pivotable about at least one axis.
  • the marker pen accommodates in its interior a marker part, which is sharply and contrastingly reproducible by the imaging method used.
  • the marker part forms a reference point on the basis of which the relative spatial position of target volume and needle guide head can be determined. In order to avoid a movement of this reference point, so the marker part of the marker from the trajectory of the head, the pivot axes of the head are in the trajectory and have a common
  • the marker pen is now constructed so that the marker part with its center comes as close as possible to this point of intersection.
  • the reference point formed by the marker part is independent of the swivel state, ie the selected swiveling angles, of the head and therefore remains stationary.
  • the advantageous inventive embodiment of the needle guide head At the beginning of the use according to the invention of this biopsy needle guide, the stationary placement and attachment of the needle guide is first of all above the body region of the patient to be examined. The needle guide head is then, if not done before, placed in a basic or starting position and the marker pin invention completely inserted into an opening of the head.
  • the images needed to determine the relevant information are created.
  • at least two images in different, non-parallel image planes are necessary, for example one perpendicular to a main direction and one containing this main direction. The main direction depends on the location of the region to be examined in the body.
  • the target position of the reference point in the traverse plane can be determined from the desired angular settings and the head can be moved to the appropriate position and swiveled as desired.
  • the marker pen is now replaced by a sterile adapter sleeve for guiding the needle and inserted the needle.
  • the needle tip When inserted into the body, the needle tip is advanced beyond the reference point as far as corresponds to the calculated distance between the reference point and the target volume. When this is done, the needle tip of the biopsy needle is in the intended target volume with very high confidence. The removal of a meaningful sample is thus possible.
  • x / x, zv - d tan (a,), where x is the ith coordinate, x ( zv is the value of the i-th coordinate for the target volume, d is the determined distance between the trajectory and the target volume and, which is the set angle relevant to the i-th coordinate.
  • the needle guide head of the biopsy needle guide according to the invention has a plurality of leadthrough openings, at least one of which is suitable for insertion of the marker pin according to the invention and another for inserting an adapter sleeve, these two openings each having an intersection with the pivot axis of the head.
  • the adapter sleeve and the marker pin each have similar and dimensioned shafts, so that they are compatible with the same openings. This allows you to freely choose which opening for receiving the
  • Marker pen which is to serve for receiving the biopsy needle. This can be usefully used, for example, for the left- or right-handed configuration of the needle guide according to the invention.
  • the marker part which accommodates the actual visual reference point and is housed in the marker pen, preferably has a cross-section or crosshair-shaped cross section. This allows, compared to a simple round or square cross section for the same area, a much more accurate visual localization of the reference point on the images produced by means of the imaging method used.
  • the marker part according to the present invention should ideally have such a cross-section not only in one but in two or even in three perpendicular planes. This ensures that the advantageously increased localization accuracy also comes into play for images whose image planes are not given by the main direction, but are essentially perpendicular thereto.
  • the marker part In order to ensure sufficient visibility of the marker part on the images, the marker part must be of sufficient size, which is why the diameter of the marker opening of the present invention is sufficiently large and chosen to be significantly larger than known from the prior art through-openings.
  • Marker pin a diameter, ie a shaft diameter, which is substantially larger than the diameter of a biopsy needle.
  • the diameter is 2-4 times that of a biopsy needle.
  • the present invention proposes to provide only a limited number of angle settings. It has proven particularly useful to provide the pivoting or the swiveled clamping of the needle guide head in discrete steps of 15 degrees.
  • a useful pivoting range here is from +30 to -30 degrees relative to a neutral position, in which the longitudinal directions of the openings of the head are perpendicular to the traversing plane. Particularly preferably, the pivoting range of +60 to -60 degrees.
  • the present invention also proposes preferred embodiments in which the head has two translational degrees of freedom that allow displacement in a plane. This is realized in such a way that the head can be moved on a guide carrier, which in turn is seated on a carriage which slides on a rail oriented perpendicular to the longitudinal direction of the guide carrier. Carriages such as head can be fixed in desired positions by fixing means, in particular clamping screws.
  • the head is particularly preferably fixed in the pivoted state, at least in discrete steps of 15 degrees between preferably -30 and +30 degrees, more preferably between -60 and + 60 degrees.
  • an embodiment with a plurality of openings is preferably used, so that the marker pen and biopsy needle can be used simultaneously.
  • the procedure described above would then have to be modified in such a way that when determining the travel position of the head, the known distance between reference point and adapter sleeve opening is taken into account, i. the head is then shifted by the appropriate distance. It is then no longer necessary to remove the marker pen until the needle is inserted and instead insert the adapter sleeve.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)

Abstract

The invention relates to a biopsy needle guide having a pointer for performing a biopsy in a tissue of a patient in conjunction with an imaging method for imaging the tissue and identifying a target volume to be examined, comprising a needle-guiding head (2), which can be freely translated in a plane in at least two degrees of freedom and is mounted for rotation about an axis (S) not perpendicular to said plane and has a needle feed-through opening (20, 29), and comprising a marker pin (4), which can be inserted into an opening (20, 29) of the head (2) and which contains a marker part (41), which can be imaged with good contrast by means of the imaging method, the marker part (41) lying in the pivot axis (S) of the head (2) when the marker pin (4) is inserted into the opening (20, 29). The invention further relates to a use of such a biopsy needle guide.

Description

Patentansprüche  claims
Biopsienadelführung mit Pointer zum Durchführen einer Biopsie in einem Gewebe eines Patienten in Verbindung mit einem bildgebenden Verfahren zur Abbildung des Gewebes und Identifikation eines zu untersuchenden Zielvolumens, umfassendBiopsy needle guide with pointer for performing a biopsy in a tissue of a patient in conjunction with an imaging method for imaging the tissue and identification of a target volume to be examined, comprising
- einen Nadelführungskopf (2), welcher über zumindest zwei Freiheitsgrade in einer Ebene frei verschiebbar und um eine nicht senkrecht zu dieser Ebene stehende Achse (S) drehbar gelagert ist und über eine Nadeldurchführungsöffnung (20, 29) verfügt, a needle guide head (2) which is freely displaceable over at least two degrees of freedom in a plane and is rotatably mounted about an axis (S) not perpendicular to this plane and has a needle feedthrough opening (20, 29),
- einen in eine Öffnung (20, 29) des Kopfes (2) einsetzbaren Markerstift (4), welcher einen durch das bildgebende Verfahren mit gutem Kontrast abbildbaren Markerteil (41 ) enthält, dadurch gekennzeichnet, dass  - One in an opening (20, 29) of the head (2) insertable marker pen (4), which contains a mapable by the imaging process with good contrast marker part (41), characterized in that
der Markerteil (41 ) im in die Öffnung (20, 29) eingesetzten Zustand des Markerstiftes (4) in der Schenkachse (S) des Kopfes (2) liegt.  the marker part (41) in the inserted into the opening (20, 29) state of the marker pin (4) in the Schenkachse (S) of the head (2).
Biopsienadelführung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass im Kopf (2) mehrere zum Einsetzen des Markerstiftes (4) geeignete Öffnungen (20, 29) vorhanden sind, von denen wenigstens zwei über einen Schnittpunkt mit der Schwenkachse (S) des Kopfes verfügen. Biopsy needle guide according to claim 1, characterized in that in the head (2) for inserting the marker pin (4) suitable openings (20, 29) are present, of which at least two have an intersection with the pivot axis (S) of the head.
Biopsienadelführung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine in die Öffnung (20, 29) eingesetzte Adapterhülse (3) vorhanden ist. Biopsienadelführung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Markerteil (41 ) in einer Schnittebene einen kreuz- oder fadenkreuzförmigen Querschnitt aufweist. Biopsy needle guide according to claim 1 or 2, characterized in that in the opening (20, 29) inserted adapter sleeve (3) is present. Biopsy needle guide according to one of the preceding claims, characterized in that the marker part (41) has a cross-section or crosshair-shaped cross-section in a sectional plane.
Biopsienadelführung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Markerteil (41 ) in mindestens einer weiteren, zur ersten nicht-parallelen, insbesondere senkrechten, Schnittebene einen kreuz- oder fadenkreuzförmigen Querschnitt aufweist. Biopsy needle guide according to claim 4, characterized in that the marker part (41) in at least one further, for the first non-parallel, in particular vertical, sectional plane has a cross-hair or crosshair-shaped cross-section.
Biopsienadelführung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Durchmesser des Markerstiftes (4) deutlich größer ist als ein Durchmesser der Bi- opsienadel. Biopsy needle guide according to one of the preceding claims, characterized in that a diameter of the marker pin (4) is significantly larger than a diameter of the biopsy needle.
Biopsienadelführung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Kopf (2) über zwei translatorische Freiheitsgrade verfügt, insbesondere indem der Kopf linear verschiebbar auf einem Führungsträger (6) geführt ist, welcher wiederum auf einem auf einer im Wesentlichen rechtwinklig zur Längsachse des Führungsträgers verlaufenden Schiene (7) verfahrbaren Schlitten (5) aufsitzt. Biopsy needle guide according to one of the preceding claims, characterized in that the head (2) has two translatory degrees of freedom, in particular by the head is guided linearly displaceable on a guide support (6), which in turn on a substantially perpendicular to the longitudinal axis of the guide support extending rail (7) movable carriage (5) is seated.
Biopsienadelführung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Kopf (2) über ein Fixiermittel verfügt, mittels des- sen er auf dem Führungsträger (6), insbesondere auch in einem aus einer Neutralposition verschwenkten Zustand, fixierbar ist. Biopsy needle guide according to claim 6, characterized in that the head (2) has a fixing means by means of which Sen he on the guide support (6), in particular in a pivoted from a neutral position state, can be fixed.
Biopsienadelführung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Fixiermittel eine Klemmschraube (23) ist, mittels derer der Kopf (2) in 15 Grad Schritten zwischen mindestens +30 Grad und -30 Grad um die Neutralposition verschenkt festklemmbar ist. Biopsy needle guide according to claim 7, characterized in that the fixing means is a clamping screw (23), by means of which the head (2) in 15 degrees steps between at least +30 degrees and -30 degrees given away by the neutral position can be clamped.
Verwendung einer Biopsienadelführung mit Pointer nach einem der Ansprüche 1 bis 9 zur Biopsie eines Gewebes einer zu untersuchenden Körperregion eines Patienten in Verbindung mit einem bildgebenden Verfahren zur Abbildung des Gewebes und des Pointers, Use of a biopsy needle guide with pointer according to one of claims 1 to 9 for the biopsy of a tissue of a body region of a patient to be examined in conjunction with an imaging method for imaging the tissue and the pointer,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
a) die Biopsienadelführung (100) über der zu untersuchenden Region platziert und geeignet befestigt wird, b) der Kopf (2) gegebenenfalls in eine Grundposition gefahren und der Markerstift (4) vollständig in die Öffnung (20, 29) des Kopfes (2) eingesetzt wird,  a) the biopsy needle guide (100) is placed over the region to be examined and fastened appropriately, b) the head (2) optionally moved to a basic position and the marker pin (4) completely into the opening (20, 29) of the head (2) is used
c) mittels des bildgebenden Verfahrens zur Identifizierung und/oder Lokalisierung eines Zielvolumens nötige Abbildungen erstellt werden, wobei hier in einer ausreichenden Zahl von Abbildungen auch der Markerteil (41 ) mit abgebildet wird,  c) images necessary for identifying and / or localizing a target volume are generated by means of the imaging method, wherein the marker part (41) is also imaged here in a sufficient number of images,
d) daraus das Zielvolumen und dessen Koordinaten im System der Nadelführung inklusive des Abstands zum Verfahrbereich bzw. der Verfahrebene des Kopfes er- mittelt wird, wobei einem Bediener zumindest die relativen Lage von Zielvolumen und Markerteil (41 ) des Markerstiftes (4) vermittelnde visuelle Darstellung angezeigt wird, d) therefrom the target volume and its coordinates in the system of the needle guide including the distance to the travel range or the travel level of the head is mediated, wherein an operator is displayed at least the relative position of the target volume and marker part (41) of the marker pen (4) mediating visual representation,
e) unter Berücksichtigung der anatomischen Gegebenheiten und eines sich daraus ergebenden gewünschten Verschwenkungswinkels ein Aufpunkt für die Biop- sienadel innerhalb des Verfahrbereiches bzw. der Verfahrebene des Kopfes (2) sowie der Abstand dieses Aufpunktes zum Zielvolumen ermittelt wird,  e) taking into account the anatomical conditions and a resulting desired pivoting angle, a point of articulation for the biopsy needle within the travel range or the travel plane of the head (2) and the distance of this reference point to the target volume are determined;
f) der Kopf so verfahren wird, dass der Markerteil (41 ) am ermittelten Aufpunkt zu liegen kommt und der gewünschte Verschwenkungswinkel eingestellt wird, g) der Markerstift (4) entfernt und durch eine Adapterhülse (3) zum Führen einer Biopsienadel ersetzt wird, h) die Biopsienadel um eine Strecke eingeführt wird, die dem ermittelten Abstand zwischen Aufpunkt und Zielvolumen entspricht, und  f) the head is moved so that the marker part (41) comes to lie on the determined Aufpunkt and the desired Verschwenkungswinkel is set, g) the marker pin (4) removed and replaced by an adapter sleeve (3) for guiding a biopsy needle, h ) the biopsy needle is inserted by a distance corresponding to the determined distance between the point of introduction and the target volume, and
i) eine Gewebeprobe entnommen wird.  i) a tissue sample is taken.
Verwendung nach Anspruch 9 einer Biopsienadelführung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass Use according to claim 9 of a biopsy needle guide according to claim 2, characterized in that
- in Schritt b) der Markerstift in eine Öffnung (29) und eine Adapterhülse (3) in eine andere Öffnungen (20) eingesetzt wird,  in step b) the marker pin is inserted into an opening (29) and an adapter sleeve (3) into another opening (20),
- in Schritt f) unter Berücksichtigung des bekannten Ab- standes zwischen den Schnittpunkten der Schwenkachse (S) mit den verwendeten Öffnung (20, 29) der Kopf so verfahren wird, dass der Schnittpunkt der Schwenkachse (S) mit der Adapterhülsen-Öffnung (20) im ermittelten Aufpunkt zu liegen kommt, und - In step f) taking into account the known distance between the intersections of the pivot axis (S) with the used aperture (20, 29) of the head is moved so that the intersection of the pivot axis (S) comes to lie with the adapter sleeve opening (20) in the determined Aufpunkt, and
- Schritt g) entfällt.  - Step g) is omitted.
5 5
Biopsienadelführung mit Pointer zur vereinfachten Angulierung Biopsy needle guide with pointer for easy angulation
Vorliegende Erfindung betrifft eine Biopsienadelführung mit Pointer zum Durchführen einer Biopsie in einem Gewebe eines Patienten in Verbindung mit einem bildgebenden Verfahren zurThe present invention relates to a biopsy needle guide with pointer for performing a biopsy in a tissue of a patient in connection with an imaging method for
Abbildung des Gewebes und Identifikation eines zu untersuchenden Zielvolumens, umfassend einen Nadelführungskopf, welcher über zumindest zwei Freiheitsgrade in einer Ebene frei verschiebbar und um eine nicht senkrecht zu dieser Ebene ste- hende Achse drehbar gelagert ist und über eine Nadeldurchführungsöffnung verfügt, einen in eine Öffnung des Kopfes einsetzbaren Markerstift, welcher einen durch das bildgebende Verfahren mit gutem Kontrast abbildbaren Markerteil enthält sowie eine Verwendung einer solchen Biopsienadelführung. Illustration of the tissue and identification of a target volume to be examined, comprising a needle guide head which is freely displaceable over at least two degrees of freedom in a plane and rotatably mounted about an axis not perpendicular to this plane and has a needle feedthrough opening, into an opening of the Head insertable marker pen, which contains a mapable by the imaging method with good contrast markable part and a use of such a biopsy needle guide.
Unter Biopsie versteht man die gezielte Entnahme einer kleinen Gewebeprobe aus dem Körper eines Patienten. Hierzu werden im allgemeinen Biopsienadeln verwendet, deren Spitze nach Einstich an einer häufig möglichst nahe am zu untersuchenden Gewebe liegenden Stelle der Körperoberfläche bis in das Zielvolumen im Gewebe vorgeschoben wird, wo dann eine Gewebeprobe aufgenommen wird, bevor die Nadel wieder entfernt wird. Um einen sauberen, präzisen Einstich gewährleisten zu können, wird hierbei eine mechanische Nadelführung einge- setzt, welche die Biopsienadel hält und in lateraler Richtung stabilisiert, sodass eine Bewegung der Nadel nur in eine axiale Richtung möglich ist. Zur freien Positionierung und Wahl der Einstichstelle und -richtung wird die eigentliche Nadelführungsöffnung in einen Führungskopf eingebracht, welcher über min- destens zwei Freiheitsgrade in einer Ebene um gewisse Distanzen frei verfahrbar ist. Ein bei Biopsien fast immer auftretendes Problem ist, ein im Körperinneren des Patienten gelegenes Zielvolumen zuverlässig zu treffen. Im Allgemeinen ist dies nur unter Einsatz eines bildgebenden Verfahrens möglich, welches Zielvolumen und Biopsienadel bzw. -nadelführung abbildet und deren räumliche Relation visuell darstellen kann. Dieses Verfahren kann beispielsweise Ultraschall, Computertomographie oder Kernspintomographie sein. Da die Nadelführung aus Gründen der Abbildungsqualität aus weitgehend für das jeweilige bildgebende Verfahren transparentem Material gefertigt ist, und die Biopsienadel als ausgedehntes Objekt eine exakte Verortung erschwert, werden Markierungshilfen oder Pointer eingesetzt, die auf den Abbildungen einen Referenzpunkt markieren. Biopsy is the targeted removal of a small tissue sample from a patient's body. For this purpose, biopsy needles are generally used, the tip of which, after puncture, is advanced to the target volume in the tissue at a site of the body surface that is as close as possible to the tissue to be examined, where a tissue sample is then taken before the needle is removed again. In order to be able to ensure a clean, precise puncture, a mechanical needle guide is used which holds the biopsy needle and stabilizes it in a lateral direction so that a movement of the needle is only possible in an axial direction. For free positioning and selection of the puncture site and direction, the actual needle guide opening is introduced into a guide head, which is freely movable over at least two degrees of freedom in a plane by certain distances. An almost always occurring problem in biopsies is to reliably hit a target volume located inside the patient's body. In general, this is possible only with the use of an imaging method which images target volume and biopsy needle or needle guide and can visually represent their spatial relationship. This method may be, for example, ultrasound, computed tomography or magnetic resonance tomography. Since the needle guide for reasons of imaging quality is made of largely transparent to the respective imaging process material, and the biopsy needle as an extended object difficult exact location, markers or pointers are used, which mark a reference point on the images.
Das einfachste aus dem Stand der Technik bekannte Vorgehen ist, Marker und Zielvolumen auf einer Abbildung mit zur Einstichrichtung senkrechter Bildebene darzustellen. Ein Bediener der Nadelführung muss nun nur den Nadelführungskopf so positionieren, dass Marker bzw. Pointer mit dem Zielvolumen in Deckung sind. Dann ist garantiert, dass ein geradliniger Einstich entlang der Richtung von Abbildungsfokus zu Bild- punkt(en) des Zielvolumens, d.h. im Wesentlichen senkrecht zur Bildebene, die Nadelspitze durch das Zielvolumen führen muss. Die weiterhin benötigte Tiefeninformation, d.h. der senkrechte Abstand zwischen der Verfahrebene des Nadelführungskopfes und dem Zielvolumen, kann aus einer oder mehreren zusätzlichen Abbildungen ermittelt werden, welche in einer zur ersten Abbildungsebene nicht parallelen Ebene aufgenommen werden. Aus Gründen der Einfachheit werden üblicherweise, falls möglich, zur ersten senkrechte Bildebenen gewählt. Dies macht die Ermittlung des gesuchten Abstandes besonders einfach, da dieser dann einfach direkt aus dieser Abbildung ausgemessen werden kann. The simplest procedure known from the prior art is to represent markers and target volumes on a picture with an image plane perpendicular to the puncturing direction. An operator of the needle guide now only needs to position the needle guide head in such a way that markers and / or pointers are in line with the target volume. It is then guaranteed that a straight line along the direction from image focus to image point (s) of the target volume, ie substantially perpendicular to the image plane, must guide the needle tip through the target volume. The further required depth information, ie the vertical distance between the trajectory of the needle guide head and the target volume, can be determined from one or more additional images which are recorded in a plane not parallel to the first imaging plane. For the sake of simplicity, if possible, the first vertical image planes are usually selected. This makes the determination of the required distance particularly easy, since this can then be measured directly from this figure.
Ein Nachteil dieser einfachen Herangehensweise ist jedoch, dass ein Einstich auf direktem Wege nicht immer möglich oder medizinisch vertretbar ist. Zum einen könnten sich Knochen, Knorpel oder anders vergleichsweise hartes Gewebe zwischen direkter Einstichstelle und Zielvolumen befinden, deren Durchstechen mit einer Biopsienadel kaum möglich, oder zumindest sehr unpräzise wäre, ganz abgesehen von den durch eine solche Biopsie erzeugten Gewebetraumata. Es könnte auch oder zusätzlich besonders empfindliches Gewebe auf dem direkten Einstichweg befinden, etwa Blutgefäße oder Nervenbahnen, deren Durchstechen man vermeiden möchte oder muss. Je nach anatomischen Gegebenheiten, etwa bei einer Biopsie der weiblichen Brust, kann der direkte Einstichweg unnötig weit durch Gewebe verlaufen. A disadvantage of this simple approach, however, is that a puncture is not always possible directly or medically acceptable. On the one hand, bones, cartilage or other comparatively hard tissue between direct injection site and target volume could be, the piercing with a biopsy needle hardly possible, or at least very imprecise, quite apart from the tissue traumata generated by such a biopsy. It could also or additionally particularly sensitive tissue on the direct puncture path, such as blood vessels or nerve tracts, the piercing you want to avoid or must. Depending on the anatomical conditions, such as a biopsy of the female breast, the direct puncture can be unnecessarily far through tissue.
In allen diesen Fällen ist es angezeigt, von der geradlinigen, entlang der Strahlen vom Abbildungsfokus zu Zielvolumen gerichteten, Einstichrichtung abzuweichen. Um dies zu ermöglichen, sind aus dem Stand der Technik Nadelführungen bekannt, welche ein zusätzliches Verschwenken des Nadelführungskopfs um eine oder zwei Achsen zulassen. Solche Nadelführungen sind etwa in der DE 10 2013 1 13 277 A1 offenbart. In all these cases, it is appropriate to deviate from the straight-line puncture direction directed along the rays from the imaging focus to the target volume. In order to make this possible, needle guides are known from the prior art, which allow an additional pivoting of the needle guide head about one or two axes. Such needle guides are disclosed for example in DE 10 2013 1 13 277 A1.
Hierbei ergibt sich jedoch die Schwierigkeit der korrekten Angu- lation. Diese umfasst zunächst das Teilproblem, für gegebene, gewünschte Winkeleinstellungen den korrekten Aufpunkt des Nadelführungskopfes zu finden, also diejenige Stelle(n) des Verfahrbereiches, häufig eine Ebene, an die der Nadelführungskopf, bzw. genaue die zur Einführung der Nadel verwendete Durchführungsöffnung des Kopfes, zu bringen ist, damit bei den gegebenen Winkeleinstellungen sich das Zielvolumen auf dem Einstichpfad der Nadel befindet. However, this results in the difficulty of correct angulation. This first includes the subproblem to find the correct point of the needle guide head for given, desired angle settings, ie the point (s) of the Verfahrbereiches, often a plane to which the needle guide head, or precise is used to introduce the needle insertion opening of the head to bring, so that at the given angle settings, the target volume is on the insertion path of the needle.
Da diese trigonometrische Aufgabe für die wenigsten Menschen einfach oder schnell„im Kopf" lösbar ist, werden hierfür technische Hilfsmittel benötigt. Die im Stand der Technik bekannten Lösungen setzen hierzu eine Software ein, die möglicherweise in Verbindung mit einer computerunterstützten Bildauswertung der mittels des eingesetzten bildgebenden Verfahrens gewonnenen Abbildungen den korrekten Aufpunkt und daraus in einem zweiten Schritt die Verfahrposition des Kopfes berechnen kann. Als Eingabe ist es nötig, die Position des Zielvolumens im Koordinatensystem der Nadelführung zu ermitteln. Daraus kann dann der gesuchte Aufpunkt als der oder die Schnittpunkte einer Geraden durch (einen Punkt, etwa das Zentrum) dieses Zielvolumen mit einem durch die gewünschten Winkeleinstellungen gegebenen Richtungsvektor mit der Verfahrebene bzw. dem Verfahrbereich des Nadelführungskopfes bestimmt werden. Der Kopf ist dann so zu verfahren, dass die Durchführungsöffnung des Kopfes an dem so bestimmten Aufpunkt zu liegen kommt. Since this trigonometric task can be solved simply or quickly "in the head" for most people, technical aids are required for this purpose.The solutions known from the prior art employ software which, possibly in conjunction with a computer-aided image analysis, uses the imaging system As a result, it is necessary to determine the position of the target volume in the coordinate system of the needle guide, from which the sought after point can then be intersected as the point of intersection of a straight line (A point, about the center) of this target volume with a direction vector given by the desired angle settings with the traversing plane or the Verfahrbereich the needle guide head are determined to move the head so that the feedthrough opening of the head on the so definite point of reference comes to rest.
Die konkret durch den Bediener der Nadelführung vorzunehmenden Einstellungen ergeben sich hieraus jedoch im Allgemeinen erst nach einem zweiten Berechnungsschritt, in dem die bekannten geometrischen Abmessungen des Nadelführungskopfes Berücksichtigung finden um aus dem Aufpunkt und den gewünschten Winkeleinstellungen die richtige Verfahrpos- tion zu bestimmen. Dieses zweite Teilproblem der Angulation ist je nach vorhandenen Freiheitsgraden und Aufbau des Kopfes rechnerisch noch aufwendiger als die Bestimmung des Aufpunktes und erfordert daher in noch höherem Maße technische Unterstützung des Bedieners. However, the concrete settings to be made by the operator of the needle guide generally result only after a second calculation step in which the known geometric dimensions of the needle guide head are taken into account in order to obtain the correct positioning position from the point of view and the desired angle settings. tion. Depending on the available degrees of freedom and construction of the head, this second sub-problem of the angulation is even more computationally expensive than the determination of the receptor point and therefore requires even more technical support from the operator.
Der Einsatz einer Software zur Automation der Positionierungsberechnungen hat jedoch zur Folge, dass das gesamte System aus Nadelführung, Bildauswertung und Positionierungssoftware wesentlich aufwendiger zu kreieren ist, als nur die Nadelführung für sich. Daraus resultiert eine deutliche Kostensteigerung. Zudem wird mit der Software eine zusätzliche Fehlerquelle eingeführt. Dies betrifft weniger das korrekte Funktionieren der Software selbst, welche natürlich ebenfalls durch Verifizierung und Validierung sicherzustellen ist, sondern die Interaktion zwischen Bediener und Software. Bei unübersichtlich oder umständlich gestalteter Bedienung, kann es zu Fehleingaben kommen, die in einer nicht korrekten Positionierung resultieren. Zudem verlangsamt sich durch die nötige Interaktion des Bedieners mit der Software der Biopsievorgang insgesamt deutlich. However, the use of software for the automation of the positioning calculations has the consequence that the entire system of needle guide, image analysis and positioning software is much more complex to create than just the needle guide for itself. This results in a significant increase in costs. In addition, the software introduces an additional source of error. This concerns less the correct functioning of the software itself, which of course also has to be ensured by verification and validation, but the interaction between operator and software. In confusing or cumbersome designed operation, it can lead to incorrect inputs, resulting in an incorrect positioning. In addition, due to the necessary interaction between the operator and the software, the overall biopsy process slows down considerably.
Vorliegende Erfindung hat sich daher die Aufgabe gestellt, eine Biopsienadelführung zu entwickeln, welche ein einfaches, schnelles, zuverlässiges und wenig fehleranfälliges Angulieren auch ohne Automation ermöglicht. The present invention therefore has the task of developing a biopsy needle guide, which allows a simple, fast, reliable and less error-prone Angulation without automation.
Gelöst wird diese Aufgabe durch eine Biopsienadelführung nach dem unabhängigen Anspruch 1 , welche erfindungsgemäß nach dem unabhängigen Anspruch 10 verwendet wird. Die erfindungsgemäße Nadelführung ist hierbei soweit vereinfacht, dass ein Angulieren durch einen geübten Bediener ohne technische Hilfsmittel über das zur Abbildung des zu untersuchenden Gewebes verwendete Bildgebende Verfahren hinaus möglich ist. Hierzu wurden als wesentliche Punkte der Aufbau und die Ergonomie der Bedienung des Nadelführungskopfes optimiert. Dies wirkt in sich gegenseitig vorteilsverstärkender Weise zusammen um die gestellte Aufgabe zu lösen. This object is achieved by a biopsy needle guide according to the independent claim 1, which is used according to the invention according to independent claim 10. The needle guide according to the invention is in this case simplified so far that angulation by an experienced operator without technical aids beyond the imaging method used to image the tissue to be examined is possible. For this purpose, the design and ergonomics of the operation of the needle guide head were optimized as essential points. This works together in mutually beneficial ways to solve the task.
Zum einen ist der Kopf der erfindungsgemäßen Nadelführung mit einer Öffnung zur Aufnahme eines Markerstiftes ausgestattet und in einer Ebene verfahrbar und um mindestens eine Achse verschwenkbar gestaltet. Der Markerstift beherbergt in seinem Inneren ein Markerteil, welches durch das verwendete bildgebende Verfahren scharf und kontrastreich abbildbar ist. Der Markerteil bildet einen Referenzpunkt anhand dessen die relative räumliche Lage von Zielvolumen und Nadelführungskopf ermittelbar ist. Um eine Bewegung dieses Referenzpunktes, also des Markerteils des Markers aus der Verfahrebene des Kopfes zu vermeiden, liegen die Schwenkachsen des Kopfes in der Verfahrebene und haben einen gemeinsamen On the one hand, the head of the needle guide according to the invention is equipped with an opening for receiving a marker pin and can be moved in a plane and made pivotable about at least one axis. The marker pen accommodates in its interior a marker part, which is sharply and contrastingly reproducible by the imaging method used. The marker part forms a reference point on the basis of which the relative spatial position of target volume and needle guide head can be determined. In order to avoid a movement of this reference point, so the marker part of the marker from the trajectory of the head, the pivot axes of the head are in the trajectory and have a common
Schnittpunkt mit der durch die Öffnung definierten Achse. Der Markerstift ist nun so aufgebaut, dass das Markerteil mit seinem Mittelpunkt so genau wie möglich in diesem Schnittpunkt zu liegen kommt. Damit ist vorteilhaft erreicht, dass der durch das Markerteil gebildete Referenzpunkt unabhängig vom Ver- schwenkungszustand, d.h. den gewählten Verschwenkungs- winkeln, des Kopfes ist und also ortsfest bleibt. Somit ist durch die vorteilhafte erfindungsgemäße Ausgestaltung des Nadelführungskopfes das oben beschriebene, schwierigere zweite Teilproblem im Wesentlichen eliminiert. Am Beginn der erfindungsgemäßen Verwendung dieser Biop- sienadelführung steht zunächst die ortsfeste Platzierung und Anbringung der Nadelführung über der zu Untersuchenden Körperregion des Patienten. Der Nadelführungskopf wird dann, sofern nicht schon zuvor geschehen, in eine Grund- oder Ausgangsposition gebracht und der erfindungsgemäße Markerstift in eine Öffnung des Kopfes vollständig eingesetzt. Intersection with the axis defined by the opening. The marker pen is now constructed so that the marker part with its center comes as close as possible to this point of intersection. In this way, it is advantageously achieved that the reference point formed by the marker part is independent of the swivel state, ie the selected swiveling angles, of the head and therefore remains stationary. Thus, the above-described, more difficult second part problem is substantially eliminated by the advantageous inventive embodiment of the needle guide head. At the beginning of the use according to the invention of this biopsy needle guide, the stationary placement and attachment of the needle guide is first of all above the body region of the patient to be examined. The needle guide head is then, if not done before, placed in a basic or starting position and the marker pin invention completely inserted into an opening of the head.
Dann werden die zur Ermittlung der relevanten Informationen benötigten Abbildungen erstellt. Dies umfasst zumindest eine Abbildung, auf welcher das Zielvolumen im zu untersuchenden Gewebe, etwa ein verdächtig verändert aussehender Gewebeteil, identifiziert und/oder lokalisiert werden kann. Dabei ist darauf zu achten, dass sowohl Zielvolumen als auch das als Referenzpunkt dienende Markerteil des erfindungsgemäßen Markers gleichzeitig abgebildet werden, so dass die relative räumliche Lage von Markerteil und Zielvolumen ermittelt werden kann. Hierzu sind zumindest zwei Abbildungen in unterschiedlichen, nicht-parallelen Bildebenen notwendig, beispielsweise eine senkrecht zu einer Hauptrichtung und eine diese Hauptrichtung enthaltende. Die Hauptrichtung hängt hierbei von der Lage der zu untersuchenden Region im Körper ab. Dies kann die ventral-dorsale Richtung bei Untersuchungen des Torsos oder die cranial-caudale Richtung bei Untersuchungen des Beckens sein. Zu ermitteln sind die Koordinaten des Zielvolumens im durch die Nadelführung definierten Koordinatensystem. Dies umfasst einmal der Abstand des Zielvolumens vom Verfahrbe- reich bzw. der Verfahrebene des Nadelführungskopfes und zum anderen den Fußpunkt für diese Abstandsbestimmung, d.h. den Schnittpunkt einer auf der Verfahrebene senkrechten Linie durch das Zielvolumen mit der Verfahrebene. Then the images needed to determine the relevant information are created. This includes at least one image on which the target volume in the tissue to be examined, for example a suspect-looking-looking tissue part, can be identified and / or localized. Care must be taken to ensure that both the target volume and the marker part of the marker according to the invention which serve as the reference point are imaged simultaneously, so that the relative spatial position of marker part and target volume can be determined. For this purpose, at least two images in different, non-parallel image planes are necessary, for example one perpendicular to a main direction and one containing this main direction. The main direction depends on the location of the region to be examined in the body. This may be the ventral-dorsal direction in examinations of the torso or the cranial-caudal direction in examinations of the pelvis. To determine the coordinates of the target volume in the coordinate system defined by the needle guide. This includes once the distance of the target volume of the travel range or the trajectory of the needle guide head and on the other hand, the base for this distance determination, ie the Intersection of a vertical line on the trajectory through the target volume with the traversing plane.
Sind diese bekannt, kann aus den gewünschten Winkeleinstellungen die Zielposition des Referenzpunktes in der Verfahrebene bestimmt und der Kopf an die entsprechende Stelle bewegt und wie gewünscht verschwenkt werden. Der Markerstift wird nun durch eine sterile Adapterhülse zur Führung der Nadel ersetzt und die Nadel eingeführt. Die Nadelspitze wird beim Einführen in den Körper soweit über den Referenzpunkt vorgeschoben, wie es dem errechneten Abstand zwischen Referenzpunkt und Zielvolumen entspricht. Ist dies geschehen, befindet sich die Nadelspitze der Biopsienadel mit sehr hoher Konfidenz im beabsichtigten Zielvolumen. Die Entnahme einer aussagekräftigen Probe ist somit möglich. If these are known, the target position of the reference point in the traverse plane can be determined from the desired angular settings and the head can be moved to the appropriate position and swiveled as desired. The marker pen is now replaced by a sterile adapter sleeve for guiding the needle and inserted the needle. When inserted into the body, the needle tip is advanced beyond the reference point as far as corresponds to the calculated distance between the reference point and the target volume. When this is done, the needle tip of the biopsy needle is in the intended target volume with very high confidence. The removal of a meaningful sample is thus possible.
Die offensichtlichen Vorteile der von vorliegender Erfindung präsentierten Nadelführung und ihrer Verwendung sind eine wesentliche Vereinfachung und Beschleunigung des Angulie- rungsvorganges, da keine Kopplung zwischen Verschwen- kungszustand und Position des in den Abbildungen für den Be- diener sichtbaren Referenzpunktes gegeben ist. Ist der Aufpunkt bekannt, lässt sich die Verfahrposition des Kopfes fast direkt daraus bestimmen, es ist einzig ein etwaiger Versatz zwischen den Einstellskalen der translatorischen Freiheitsgrade des Kopfes und der konkret zum Durchführen der Nadel verwendeten Öffnung zu berücksichtigen. Wird diese fest gewählt, kann dies aber bereits beim Erstellen der Skalen berücksichtigt werden. Alternative wäre es denkbar, die Skalenbeschriftung verschiebbar zu gestalten, so dass bei wechselnder Durchführungsöffnung jede der Skalen nur um einen entsprechenden Korrekturbetrag verschoben werden muss, um zu erreichen, dass die abgelesenen Werte direkt den Koordinaten der verwendeten Öffnung entsprechen. The obvious advantages of the present invention presented needle guide and its use are a significant simplification and acceleration of Angulie- rungsvorganges, since no coupling between Verschwenkkzustand and position of the visible in the figures for the operator reference point is given. If the Aufpunkt point is known, the movement position of the head can be determined almost directly from it, it is only a possible offset between the adjustment scales of the translatory degrees of freedom of the head and the concrete used to perform the needle opening to be considered. If this is fixed, this can already be taken into account when creating the scales. Alternatively, it would be conceivable to make the scale label displaceable, so that with changing lead-through opening each of the scales only by a corresponding Correction amount must be moved to ensure that the read values correspond directly to the coordinates of the opening used.
Dies hat als weiteren mittelbaren Vorteil zur Folge, dass Zahl der Fehlerquellen reduziert wurde. Komplizierte Umrechnungen zwischen Aufpunkt und zu wählender Koordinateneinstellung sind nicht mehr nötig. Eine Software wird somit ebenfalls überflüssig. This has the further indirect advantage of reducing the number of sources of error. Complicated conversions between the point of view and the coordinate setting to be selected are no longer necessary. Software is therefore also unnecessary.
Es lassen sich leicht beliebige Winkel auch bei Verschwenkung um zwei Achsen berücksichtigen. Der Aufpunkt bestimmt sich dann aus x/ = x,zv - d tan(a ,), wobei x die i-te Koordinate, x( zv der Wert der i-ten Koordinate für das Zielvolumen, d der ermittelte Abstand zwischen Verfahrebene und Zielvolumen und , der für die i-te Koordinate relevante eingestellte Winkel ist. It can be easily considered any angle even when pivoting about two axes. The point of reference is then determined from x / = x, zv - d tan (a,), where x is the ith coordinate, x ( zv is the value of the i-th coordinate for the target volume, d is the determined distance between the trajectory and the target volume and, which is the set angle relevant to the i-th coordinate.
Vorteilhafte Weiterbildungen vorliegender Erfindung, welche Einzeln oder in Kombination realisierbar sind, sofern sie sich nicht offensichtlich gegenseitig ausschließen, sollen im Folgenden beschrieben werden. Advantageous developments of the present invention, which are individually or in combination feasible, unless they are obviously mutually exclusive, will be described below.
Bevorzugt verfügt der Nadelführungskopf der erfindungsgemä- ßen Biopsienadelführung über mehrere Durchführungsöffnungen, von denen mindestens eine zum Einsetzen des erfindungsgemäßen Markerstiftes und eine andere zum Einsetzen einer Adapterhülse geeignet sind, wobei diese beiden Öffnungen jeweils einen Schnittpunkt mit der Schwenkachse des Kop- fes aufweisen. Besonders bevorzugt weisen die Adapterhülse und der Markerstift jeweils gleichartige und dimensionierte Schäfte auf, so dass sie mit den gleichen Öffnungen kompatibel sind. Dadurch kann frei gewählt werden, welche Öffnung zur Aufnahme des Preferably, the needle guide head of the biopsy needle guide according to the invention has a plurality of leadthrough openings, at least one of which is suitable for insertion of the marker pin according to the invention and another for inserting an adapter sleeve, these two openings each having an intersection with the pivot axis of the head. Particularly preferably, the adapter sleeve and the marker pin each have similar and dimensioned shafts, so that they are compatible with the same openings. This allows you to freely choose which opening for receiving the
Markerstiftes und welche zur Aufnahme der Biopsienadel dienen soll. Dies ist beispielsweise für die Links- bzw. Rechtshänder-konforme Konfiguration der erfindungsgemäßen Nadelführung sinnvoll einsetzbar. Marker pen and which is to serve for receiving the biopsy needle. This can be usefully used, for example, for the left- or right-handed configuration of the needle guide according to the invention.
Der im Markerstift beherbergte, den eigentlichen visuellen Referenzpunkt schaffende Markerteil hat vorzugsweise einen kreuz- oder fadenkreuzförmigen Querschnitt. Dies erlaubt im Vergleich zu einem simplen runden oder quadratischen Querschnitt bei gleicher Fläche eine wesentlich genauere visuelle Lokalisierung des Referenzpunktes auf den mittels des verwendeten bildgebenden Verfahrens erstellten Abbildungen. Der Markerteil sollte gemäß vorliegender Erfindung idealerweise einen solchen Querschnitt nicht nur in einer sondern in zwei oder sogar in drei senkrecht stehenden ebenen aufweisen. Damit ist erreicht, dass die vorteilhaft erhöhte Lokalisierungsgenauigkeit auch bei Abbildungen zum Tragen kommt, deren Bildebenen nicht durch die Hauptrichtung gegeben sind, sondern hierzu im Wesentlichen senkrecht sind. The marker part, which accommodates the actual visual reference point and is housed in the marker pen, preferably has a cross-section or crosshair-shaped cross section. This allows, compared to a simple round or square cross section for the same area, a much more accurate visual localization of the reference point on the images produced by means of the imaging method used. The marker part according to the present invention should ideally have such a cross-section not only in one but in two or even in three perpendicular planes. This ensures that the advantageously increased localization accuracy also comes into play for images whose image planes are not given by the main direction, but are essentially perpendicular thereto.
Um eine ausreichende Sichtbarkeit des Markerteils auf den Abbildungen sicherzustellen, muss das Markerteil von ausreichender Größe sein, weswegen von vorliegender Erfindung der Durchmesser der Markeröffnung genügend groß und gegenüber aus dem Stand der Technik bekannten Durchführungsöffnungen deutlich größer gewählt ist. Somit haben weiterhin haben der Markerteil und damit auch der ihn umschließende Markerstift einen Durchmesser, d.h. einen Schaftdurchmesser, der wesentlich größer ist als der Durchmesser einer Biop- sienadel. Bevorzugt liegt der Durchmesser bei dem 2-4 fachen desjenigen einer Biopsienadel. Hierdurch ist eine deutliche Sichtbarkeit auf den mittels des bildgebenden Verfahrens erstellten Abbildungen gewährleistet. Dank der erfindungsgemäßen (faden) kreuzartigen Struktur ist auch bei einer solchen Größe eine genaue Positionsbestimmung des Referenzpunktes möglich. Dies erhöht die Präzision der Angulierung in erheblichem Maße weiter. In order to ensure sufficient visibility of the marker part on the images, the marker part must be of sufficient size, which is why the diameter of the marker opening of the present invention is sufficiently large and chosen to be significantly larger than known from the prior art through-openings. Thus continue to have the marker part and thus also the enclosing him Marker pin a diameter, ie a shaft diameter, which is substantially larger than the diameter of a biopsy needle. Preferably, the diameter is 2-4 times that of a biopsy needle. This ensures a clear visibility on the images created by means of the imaging process. Thanks to the (thread-like) cross-type structure according to the invention, an accurate position determination of the reference point is possible even with such a size. This significantly increases the accuracy of angulation.
Um auch das erste Teilproblem, also die Bestimmung des Aufpunktes im Verfahrbereich des Nadelführungskopfes, zu vereinfachen, schlägt vorliegende Erfindung vor, nur eine begrenzte Zahl an Winkeleinstellungen vorzusehen. Es hat sich besonders bewährt, die Verschwenkung bzw. das verschwenkte Festklemmen des Nadelführungskopfes in diskreten Schritten von 15 Grad vorzusehen. Ein sinnvoller Schwenkbereich ist hierbei von +30 bis -30 Grad relativ zu einer Neutralposition, bei der die Längsrichtungen der Öffnungen des Kopfes senkrecht auf der Verfahrebene stehen. Besonders bevorzugt reicht der Schwenkbereich von +60 bis -60 Grad. In order to simplify the first part problem, ie the determination of the Aufpunktes in the travel range of the needle guide head, the present invention proposes to provide only a limited number of angle settings. It has proven particularly useful to provide the pivoting or the swiveled clamping of the needle guide head in discrete steps of 15 degrees. A useful pivoting range here is from +30 to -30 degrees relative to a neutral position, in which the longitudinal directions of the openings of the head are perpendicular to the traversing plane. Particularly preferably, the pivoting range of +60 to -60 degrees.
Die Einstellungen +-45 und +-60 Grad sind hierbei besonders interessant. Da gilt tan(45°)=1 , ist im ersteren Fall, ist die Ermittlung der Aufpunktkoordinaten auf eine Addition bzw. Subtraktion des ermittelten Abstandes d zwischen Zielvolumen und Verfahrebene von den Koordinatenwerten des Zielvolumens reduziert. Dies kann leicht auch im Kopf ausgerechnet werden. Der Abstand zwischen Referenzpunkt und Zielvolumen ergibt sich dann einfach als circa 1 ,41 *cf. Im zweiten Fall ist die Abstandsbestimmung vereinfacht, denn da cos(60°) = , entspricht der, bekannte, Abstand d zwischen Zielvolumen und Verfahrebene genau der Hälfte des Abstandes zwischen Zielvolumen und Aufpunkt. Der Versatz des Aufpunktes gegenüber den Zielvolumen-Koordinaten kann durch Addition/Subtraktion von etwa 0,85*cf ermittelt werden. The settings + -45 and + -60 degrees are particularly interesting here. Since tan (45 °) = 1, in the former case, the determination of the point coordinates is reduced to an addition or subtraction of the determined distance d between target volume and trajectory from the coordinate values of the target volume. This can easily be calculated in the head. The distance between the reference point and the target volume then simply results as approximately 1.41 * cf. In the second case, the distance determination is simplified because cos (60 °) =, corresponds to the, known, distance d between target volume and trajectory exactly half the distance between target volume and Aufpunkt. The offset of the receptor point from the target volume coordinates can be determined by addition / subtraction of about 0.85 * cf.
Vorliegende Erfindung schlägt weiterhin bevorzugte Ausführungsformen vor, bei denen der Kopf über zwei translatorische Freiheitsgrade verfügt, die Verschiebung in einer Ebene zulassen. Dies wird so realisiert, dass der Kopf auf einem Führungsträger verfahrbar ist, welcher wiederum auf einem Schlitten aufsitzt, welcher auf einer zur Längsrichtung des Führungsträgers senkrecht orientiert Schiene gleitet. Schlitten wie Kopf sind durch Fixierungsmittel, insbesondere Klemmschrauben in gewünschten Positionen fixierbar. Der Kopf ist hierbei besonders bevorzugt auch im verschwenkten Zustand fixierbar, zumindest in diskreten Schritten von 15 Grad zwischen bevorzugt -30 und +30 Grad, besonders bevorzugt zwischen -60 und + 60 Grad. The present invention also proposes preferred embodiments in which the head has two translational degrees of freedom that allow displacement in a plane. This is realized in such a way that the head can be moved on a guide carrier, which in turn is seated on a carriage which slides on a rail oriented perpendicular to the longitudinal direction of the guide carrier. Carriages such as head can be fixed in desired positions by fixing means, in particular clamping screws. The head is particularly preferably fixed in the pivoted state, at least in discrete steps of 15 degrees between preferably -30 and +30 degrees, more preferably between -60 and + 60 degrees.
Bei der Verwendung der erfindungsgemäßen Biopsienadelfüh- rung wird bevorzugt eine Ausführungsform mit mehreren Öffnungen eingesetzt, so das Markerstift und Biopsienadel gleichzeitig verwendet werden können. Das oben beschrieben Vorgehen müsste dann dahingehend abgeändert werden, dass bei der Ermittlung der Verfahrposition des Kopfes der, bekannte, Abstand zwischen Referenzpunkt und Adapterhülsenöffnung mit berücksichtigt wird, d.h. der Kopf dann um den entsprechenden Abstand verschoben wird. Es ist dann nicht mehr nötig, den Markerstift erst vor Durchführung der Nadel zu entfernen und stattdessen die Adapterhülse einzusetzen. When using the biopsy needle guide according to the invention, an embodiment with a plurality of openings is preferably used, so that the marker pen and biopsy needle can be used simultaneously. The procedure described above would then have to be modified in such a way that when determining the travel position of the head, the known distance between reference point and adapter sleeve opening is taken into account, i. the head is then shifted by the appropriate distance. It is then no longer necessary to remove the marker pen until the needle is inserted and instead insert the adapter sleeve.

Claims

Weitere Eigenschaften, Merkmale und Vorteile vorliegender Erfindung ergeben sich aus den im folgenden Anhang der Figuren näher erläuterten Ausführungsbeispielen. Diese sollen die Er- findung nur illustrieren und in keiner Weise in ihrer Allgemeinheit einschränken.  Further properties, features and advantages of the present invention will become apparent from the exemplary embodiments explained in more detail in the following appendix of the figures. These are only intended to illustrate the invention and in no way to limit its generality.
Es zeigen: Show it:
Figur 1 : Eine perspektivische Ansicht einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Biopsienadelführung. Figure 1: A perspective view of an embodiment of the biopsy needle guide according to the invention.
Figur 2: Eine Explosionsansicht und eine perspektivische Ansicht des Kopfes sowie des Markerstiftes aus Figur 1. FIG. 2: an exploded view and a perspective view of the head and of the marker pen from FIG. 1.
Figur 1 zeigt eine perspektivische Ansicht einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Biopsienadelführung. Nadelführung 100 besteht aus dem gitterartigen Rahmen 1 mit unterseitig hervorstehend angebrachter Schiene 7 auf der Schlitten 5 geradlinig geführt verschiebbar ist. Schlitten 5 ist mittels Klemmschraube 53 an einer beliebigen Stelle von Schiene 7 fixierbar. Auf Schlitten 5 ist senkrecht zu Schiene 7 ausgerichtet Führungsträger 6 aufgesetzt, von Führungsträger 6 ist Nadelführungskopf 2 verschiebbar getragen und kann mittels Klemmschraube 23 an einer beliebigen Stelle von Führungsträger 6 fixiert werden. Kopf 2 ist somit über zwei translatorische Freiheitsgrade in der durch Schiene 7 und Führungsträger 6 definierten Verschiebeebene frei positionier- und fixierbar. Sowohl Schiene 7 als auch Führungsträger 6 verfügen über Skaleneinteilungen, die eine exakte Positionierung innerhalb der Ablesegenauigkeit erlauben. Kopf 2 verfügt über zwei Öffnungen 20, 29 zur Aufnahme von jeweils wahlweise Markerstift 4 oder Adapterhülse 3, wobei hier Markerstift 4 in der linken Öffnung 29 und Adapterhülse 3 in der rechten Öffnung 20 eingesetzt dargestellt sind. Markerstift 4 und Adapterhülse 3 haben also identische Schaftdurchmesser. Dieser Durchmesser ist so gewählt, dass er einem Vielfachen, hier circa dem dreifachen, des Durchmessers einer Biop- sienadel entspricht, welcher anhand von Öffnung 30 in Adapterhülse 3 abschätzbar ist. Im Falle von Adapterhülse 3 hilft dies, eine ausreichende räumliche Separation zur Gewährleistung einer sterilen Einschiebens und Wieder Herausziehens der Biopsienadel bereitzustellen. Für Markerstift 4 ist ein großer Durchmesser vorteilhaft, weil so der Einsatz eines größeren, den eigentlichen Referenzpunkt definierenden Markerteils möglich ist. Durch eine entsprechende Formgebung des Markerteils ist der ansonsten durch eine Vergrößerung des Querschnitts zu erwartende Verlust an Lokalisierungsgenauigkeit mehr als wiedergutmachbar. FIG. 1 shows a perspective view of a preferred embodiment of the biopsy needle guide according to the invention. Needle guide 100 consists of the lattice-like frame 1 with the underside protruding mounted rail 7 on the carriage 5 is guided linearly displaceable. Carriage 5 is fixed by means of clamping screw 53 at any point of rail 7. Guide carriage 6 is mounted perpendicular to rail 7 on slide 5, guide guide 6 carries needle guide head 2 in a displaceable manner and can be fixed by means of clamping screw 23 at any point of guide support 6. Head 2 is thus freely positionable and fixable via two translational degrees of freedom in the displacement plane defined by rail 7 and guide support 6. Both rail 7 and guide support 6 have scale graduations, which allow exact positioning within the reading accuracy. Head 2 has two openings 20, 29 for receiving either marker pin 4 or adapter sleeve 3, in which case marker pin 4 are shown inserted in the left opening 29 and adapter sleeve 3 in the right opening 20. Marker pin 4 and adapter sleeve 3 thus have identical shaft diameter. This diameter is selected such that it corresponds to a multiple, in this case approximately three times, the diameter of a biopsy needle, which can be estimated from the opening 30 in the adapter sleeve 3. In the case of adapter sleeve 3, this helps to provide sufficient spatial separation to ensure sterile insertion and re-extraction of the biopsy needle. For marker pen 4, a large diameter is advantageous because the use of a larger, the actual reference point defining marker part is possible. By a corresponding shaping of the marker part, the loss of localization accuracy which would otherwise be expected by enlarging the cross section is more than reparable.
Schnitt A-A zeigt einen Querschnitt durch das linke Teilstück von Kopf 2, wobei die Schnittebene die Schwenkachse S von Kopf 2 enthält. Zu sehen ist der kreisförmige Querschnitt des Schaftes von Markerstift 4, und das Markerteil 41 mit kreuzförmigem Querschnitt in seinem Inneren. Markerteil 41 , welches für einen Bediener der erfindungsgemäßen Biopsienadelfüh- rung den eigentlichen Referenzpunkt definiert, liegt also im eingesetzten Zustand von Markerstift 4 genau in der Schwenkachse S von Kopf 2. Somit ist eine nachteilige Kopplung von Ver- schwenkungszustand von Kopf 2 und Position des Referenzpunktes, also Markerteil 41 , vermieden, was eine schnelle, einfache und präzise Angulierung erlaubt. Figur 2 zeigt eine Explosionsansicht und eine perspektivische Detailansicht des Nadelführungskopfes und des Markerstiftes der Nadelführung aus Figur 1 . Section AA shows a cross section through the left portion of head 2, wherein the cutting plane includes the pivot axis S of head 2. The circular cross section of the shaft of marker pen 4, and the marker part 41 with a cross-shaped cross section in its interior can be seen. Marker part 41, which defines the actual reference point for an operator of the biopsy needle guide according to the invention, thus lies exactly in the inserted state of marker pin 4 in the pivot axis S of head 2. Thus, a disadvantageous coupling of tilt state of head 2 and position of the reference point , ie marker part 41, avoided, allowing a quick, easy and precise angulation. FIG. 2 shows an exploded view and a perspective detailed view of the needle guide head and the marker pin of the needle guide from FIG. 1.
Die linke Teilfigur zeigt eine Explosionsdarstellung von Nadelführungskopf 2. Dieser besteht wie dargestellt aus drei Hauptkomponenten: einem linken Teilstück 22 und einem rechten Teilstück 27 von denen jedes eine Öffnung 20, 29 aufweist, und welche über Stifte in konzentrisch zur Schwenkachse S liegenden Öffnungen in einem zentralen Korpus 24 gelagert sind. Die Teilstücke 22, 27 sind über Schrauben 26 auch direkt miteinander fest verbunden. Indexplatte 25 ist in eine Vertiefung an der Vorderseite von Korpus 24 eingesetzt und verfügt über fünf ineinanderfließende Löcher zur Indizierung der Festklemmpositionen. In Verbindung mit Klemmschraube 23, welche in einem von linkem und rechtem Teilstück 22, 27 gebildetem Gewinde kämmen geführt ist, erlaubt sie es, den Kopf in fünf verschiedenen Winkelpositionen festzuklemmen. Diese entsprechen einer Verschwenkbarkeit des Nadelführungskopfes in einem Bereich von -30 bis +30 Grad in 15 Grad Schritten.  The left part of the figure shows an exploded view of the needle guide head 2. This consists of three main components as shown: a left portion 22 and a right portion 27, each of which has an opening 20, 29, and which via pins in concentric with the pivot axis S openings in one central body 24 are stored. The sections 22, 27 are connected by screws 26 also directly together. Index plate 25 is inserted into a recess on the front of body 24 and has five intermeshing holes for indexing the clamping positions. In conjunction with clamping screw 23, which is guided in a comb formed by left and right section 22, 27 thread, it allows to clamp the head in five different angular positions. These correspond to a pivotability of the needle guide head in a range of -30 to +30 degrees in 15 degree increments.
Die rechte Teilfigur zeigt den Kopf nochmals zusammengesetzt in perspektivischer Ansicht, sowie den Markerstift 4 aus Figur 1 . Dieser hat in seinem Inneren Markerteil 41 mit kreuzförmigem Querschnitt, welches, wenn Markerstift 4 vollständig in eine der Öffnungen 20, 29 eingesetzt ist, genau in der Schwenkachse S von Nadelführungskopf 2 zu liegen kommt. The right part of the figure shows the head again assembled in perspective view, as well as the marker pen 4 of Figure 1. This has in its interior marker part 41 with cross-shaped cross-section, which, when marker pin 4 is fully inserted into one of the openings 20, 29, comes to rest exactly in the pivot axis S of the needle guide head 2.
Detailansicht B zeigt einen Ausschnitt des Schaftes von Detail view B shows a section of the shaft of
Markerstift 4 aufgeschnitten, so dass Markerteil 41 noch einmal vergrößert zu sehen ist. Es verfügt in dieser Ausführungsform nicht nur in einer Schnittebene über einen kreuzförmigen Querschnitt, sondern in drei zueinander senkrechten Schnittebenen. Dadurch kommt die vorteilhaft verbesserte Lokalisierbarkeit, welche durch diese Formgebung erreicht wird auch bei Abbil- düngen zum Tragen, deren Bildebenen nicht durch die Längsrichtung des Markers definiert werden. Marker pin 4 cut open so that marker portion 41 is shown enlarged again. It features in this embodiment not only in a sectional plane over a cross-shaped cross-section, but in three mutually perpendicular cutting planes. As a result, the advantageously improved localizability which is achieved by this shaping also comes into play for imaging animals whose image planes are not defined by the longitudinal direction of the marker.
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
1 Rahmen 1 frame
2 Nadelführungskopf  2 needle guide head
20 Durchführungsöffnung 20 implementation opening
22 linkes Teilstück  22 left section
23 Klemmschraube  23 clamping screw
24 Korpus  24 carcass
25 Indexplatte  25 index plate
26 Schraube  26 screw
29 Durchführungsöffnung  29 Implementation opening
3 Adapterhülse  3 adapter sleeve
4 Markerstift  4 marker pen
41 Markerteil 41 marker part
100 Biopsienadelführung 100 biopsy needle guide
5 Schwenkachse 5 pivot axis
EP18711219.8A 2017-03-01 2018-02-09 Biopsy needle guide having a pointer for simplified angulation Withdrawn EP3589223A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017104302.0A DE102017104302A1 (en) 2017-03-01 2017-03-01 Biopsy needle guide with pointer for easy angulation
PCT/DE2018/100112 WO2018157883A1 (en) 2017-03-01 2018-02-09 Biopsy needle guide having a pointer for simplified angulation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3589223A1 true EP3589223A1 (en) 2020-01-08

Family

ID=61655554

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP18711219.8A Withdrawn EP3589223A1 (en) 2017-03-01 2018-02-09 Biopsy needle guide having a pointer for simplified angulation

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11246575B2 (en)
EP (1) EP3589223A1 (en)
JP (1) JP2020508784A (en)
KR (1) KR20190123301A (en)
DE (2) DE102017104302A1 (en)
WO (1) WO2018157883A1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112336418A (en) * 2019-09-16 2021-02-09 李升锦 Positioning fence for percutaneous aspiration biopsy

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008062474A2 (en) * 2006-10-23 2008-05-29 Hirdesh Sahni An image guided whole body stereotactic needle placement device with falling arc
EP1958588A3 (en) * 2007-02-19 2010-09-22 Radi Medical Devices AB Medical guide for guiding a medical instrument
ITMI20080237A1 (en) 2008-02-15 2009-08-16 Cima Compagnia Italiana Molle A Acciaio Spa CLUTCH SHOCK ABSORBER FOR WASHING MACHINES
US20120071275A1 (en) * 2010-09-16 2012-03-22 Byron Lovell Williams Golf Ball
JP2013009711A (en) * 2011-06-28 2013-01-17 Terumo Corp Instrument for placing puncture needle
GB201113064D0 (en) * 2011-07-29 2011-09-14 Intelligent Orthopaedics Ltd Surgical targeting guide
DE102013113277A1 (en) 2013-11-29 2015-06-03 Hubert Noras Needle guide for biopsy
EP3090687A1 (en) * 2015-05-04 2016-11-09 Medical Templates AG Introduction and positioning device for puncture needles, associated kit and related methods
ES2600870B1 (en) * 2015-08-10 2017-11-21 Administración General De La Comunidad Autónoma De Euskadi Biopsy kit

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018157883A1 (en) 2018-09-07
DE102017104302A1 (en) 2018-09-06
JP2020508784A (en) 2020-03-26
DE112018001074A5 (en) 2019-11-14
US20200000443A1 (en) 2020-01-02
WO2018157883A9 (en) 2019-09-06
KR20190123301A (en) 2019-10-31
US11246575B2 (en) 2022-02-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1296609B1 (en) Medical device for stereotaxis and patient positioning
EP1722698B1 (en) Device for controlling corporeal structures
DE102010064389B4 (en) Holder for receiving an elongate medical instrument
EP3261564B1 (en) Set of medical instruments, and method
DE102014102398A1 (en) Medical instruments and procedures
EP0297354B1 (en) Biopsy device for an x-ray apparatus
DE102008013615A1 (en) Method and marking device for marking a guide line of a penetration instrument, control device and recording system
DE102018106198A1 (en) Guide device for biopsy needle
DE4412605A1 (en) Stereotactic adapter and method for its operation
DE3205085A1 (en) STEREOTACTIC SURGERY SYSTEM
DE10005628A1 (en) Method for automatically aligning a medical instrument on a patient's body using a computer tomograph
EP0871407B1 (en) Device for controlling three-dimensional structures
EP1114621B1 (en) Apparatus for displaying images
EP1887960A1 (en) Needle positioning system
DE102022204859B3 (en) Device and method for aligning a medical object
DE10243162B4 (en) Computer-aided display method for a 3D object
DE19536180C2 (en) Methods and devices for locating an instrument
EP3589223A1 (en) Biopsy needle guide having a pointer for simplified angulation
DE102011086720B4 (en) Device for the surgical treatment of an anatomical structure
DE102016214319A1 (en) biopsy unit
WO1996014023A1 (en) Plastic canula for intracorporeal tissue examination
DE102013219154B4 (en) C-arm system for freehand locking of an intramedullary nail
DE102017223714A1 (en) Device and method for guiding movements of a medical device, in particular a probe
DE102023204331A1 (en) Medical instrument, guidance system and method for determining an orientation of an instrument
AT413331B (en) STEREOTAKTIC DEVICE FOR NEUROSURGERY INTERVENTIONS

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20190809

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20200901