EP3555716A1 - Method for automatic calibration and associated actuation device and seat - Google Patents

Method for automatic calibration and associated actuation device and seat

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EP3555716A1
EP3555716A1 EP17822003.4A EP17822003A EP3555716A1 EP 3555716 A1 EP3555716 A1 EP 3555716A1 EP 17822003 A EP17822003 A EP 17822003A EP 3555716 A1 EP3555716 A1 EP 3555716A1
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EP
European Patent Office
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actuator
value
seat
predetermined
mechanical
Prior art date
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Pending
Application number
EP17822003.4A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Cédric BOUIRON
Quentin PILLET
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PGA Electronic SA
Original Assignee
PGA Electronic SA
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Filing date
Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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    • G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
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    • G05B2219/41099—Calibration by going to two extremes, limits, counting pulses, storing values
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    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45022—Auto seat, dentist chair, roll wheel chair

Definitions

  • the present invention relates to a method for automatic calibration of an actuating device of at least one element to be actuated by a structure, the actuation device comprising a calculation unit and at least one actuator configured to actuate at least one element to be actuated.
  • the invention applies to the field of devices for actuating elements to be actuated, in particular seat elements. It relates more specifically to a method of calibrating an actuating device of one or more elements to be actuated, in particular of one or more seat elements.
  • a seat may for example comprise seat elements such as a reclining backrest articulated at one end of a seat and an articulated legrest at the other end of the seat.
  • the configuration of each seat element can be modified by means of an actuating device able to control, independently or simultaneously, the movement of actuators placed at the seat elements.
  • an actuating device able to control, independently or simultaneously, the movement of actuators placed at the seat elements.
  • the actuators transducers such as potentiometers for collecting measurement values representative of the physical positions. actuators.
  • each actuator Before using the seat, it is necessary to calibrate each actuator, in particular by means of the potentiometer associated with the actuator, so that the actuating device is able to control the movement of each actuator in its operating range. permitted clearance (between its minimum stop and its maximum stop, these resulting from mechanical or imposed limits), to allow a change of configuration of each seat element.
  • the invention aims to meet all or part of these needs.
  • the invention relates to an automatic calibration method of the aforementioned type, comprising the steps of:
  • the calibration of the seat requires neither positioning the seat in a predefined configuration, nor the intervention of an operator during calibration. Indeed, by the implementation of such a method, the seat is placed autonomously in a predetermined reference position, then automatically determines a stop of the actuators, so as to calibrate each actuator.
  • the automatic calibration method comprises one or more of the following characteristics, taken separately or in any technically possible combination:
  • the method further comprises the steps of:
  • the method comprises the determination of a mechanical stroke of the actuator, the mechanical stroke of the actuator being taken equal to the absolute value of the difference between the position associated with the first mechanical stop and the position associated with the second stop; mechanical actuator;
  • the method further comprises the steps of:
  • the minimum auxiliary abutment being calculated by adding a positive predetermined offset to the smallest of the first mechanical abutment and the second mechanical abutment, the maximum abutment being calculated by adding the auxiliary stroke to the calculated minimum auxiliary abutment;
  • the maximum auxiliary stop being calculated by subtracting a positive predetermined offset from the largest of the first mechanical stop and the second mechanical stop, the minimum auxiliary stop being calculated by subtracting the auxiliary stroke from the calculated maximum auxiliary stop;
  • the structure is in any position and each actuator is in any position;
  • the placement step comprises, as long as the structure is not in the predetermined reference position:
  • At least one condition is selected from the group consisting of:
  • the value of the characteristic quantity associated with the actuator is greater than a reference value
  • time setpoint corresponding to a maximum delay elapsed between the actuation of the actuator during the control of the displacement of the actuator and a current instant
  • the structure is a seat, including an aircraft seat, or the elements to be actuated being seat elements.
  • the invention relates to an actuating device comprising a calculation unit configured to implement the automatic calibration method as defined above.
  • the invention also relates to a seat comprising movable elements, the seat being provided with an actuating device as defined above, the actuating device being configured to control the position of the movable elements.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a structure equipped with an actuating device according to the invention
  • FIG. 2 is a logic diagram illustrating the progress of the method according to the invention.
  • FIG. 3 is a logic diagram illustrating the progress of a placement step of the method of FIG. 2;
  • FIG. 4 is a logic diagram illustrating the progress of a mechanical stroke calculation step of the method of FIG. 2.
  • FIG. 1 An example of a structure 10 in the form of a seat, for example an aircraft seat, is shown in FIG. 1.
  • the structure 10 comprises three elements to be actuated 2 in the form of seat elements.
  • the seat elements 2 correspond, for example, a recline, a seat and a legrest.
  • the seat elements 2 of the seat 10 are capable of being set in motion by means of an actuating device 1 comprising actuators 3, in order to modify the configuration of use of the seat 10.
  • the use configuration of the seat 10 includes, for example, a TTL position (ie “taxiing, take-off and landing", ie “runway, take-off and landing”) , or a sleeping position, also called “bed position”.
  • the use configuration of the seat 10 further comprises at least one reference position, described later.
  • the actuators 3 are, for example, electric actuators. Alternatively, the actuators are hydraulic actuators, pneumatic actuators, or any other known type of actuator.
  • the actuators 3 are connected to a calculation unit 4 configured to perform the automatic calibration of the actuators 3 of the actuating device 1.
  • the calculation unit 4 is configured to determine, for each actuator 3, a minimum mechanical stop and a maximum mechanical stop defining the maximum range of movement of the actuator 3.
  • the maximum range of movement of the actuator 3 corresponds to the defined range between the two extreme positions in which the actuator 3 is in abutment. More specifically, the minimum mechanical stop is reached either when the actuator is in a fully retracted position, or when the seat member 2 set in motion by the actuator 3 is no longer likely to move further, preventing a 3. In addition, the maximum mechanical stop is reached either when the actuator is in a fully deployed position, or when the seat member 2 set in motion by the actuator 3 is no longer likely to move further, preventing full deployment of the actuator 3.
  • the calculation unit 4 is also configured to determine, for each actuator 3, a minimum auxiliary stop and a maximum auxiliary stop.
  • the minimum auxiliary abutment and the maximum auxiliary abutment define a range of clearance allowed from a reference position of the seat 10, taken as the original position.
  • the calculation unit 4 calculates the minimum auxiliary stop by adding a predetermined positive offset to the minimum mechanical stop. Then the calculation unit 4 calculates the maximum auxiliary stop by adding a predetermined positive auxiliary stroke to the calculated minimum auxiliary stop.
  • the calculation unit 4 calculates the maximum auxiliary stop by subtracting a positive predetermined offset from the maximum mechanical stop. Then the calculation unit 4 calculates the minimum auxiliary stop by subtracting a predetermined positive auxiliary stroke from the calculated maximum auxiliary stop.
  • the auxiliary stroke of the actuator 3 is a predetermined parameter corresponding to the allowable stroke for the actuator 3 as a function of the seat element 2 to which the actuator 3 is connected. The auxiliary stroke of the actuator 3 is less than or equal to the mechanical stroke of the actuator 3.
  • the calculation unit 4 is furthermore configured to compare the value of a characteristic value of the operation of each actuator 3 with at least one predetermined reference value associated with the actuator 3.
  • a characteristic quantity is the electric current consumed by the actuator.
  • a characteristic quantity is the pressure of the drive fluid of the actuator.
  • a seat 10 provided with an actuating device 1 to be calibrated is provided.
  • the seat 10 is in any position before the implementation of the automatic method of calibration.
  • each actuator 3 is in any position, a priori unknown.
  • At least one actuator 3 of the actuating device 1 is not calibrated.
  • the actuating device 1 and the corresponding actuators 3 were mounted on the seat 10 without being calibrated.
  • at least one actuator 3 of the actuating device 1 has been replaced and requires calibration.
  • an operator triggers the calculation unit 4 for implementing the automatic calibration method by the calculation unit 4.
  • the calculation unit 4 acts on the actuators 3 to place the seat 10, in particular the seat elements 2, in a predetermined reference position.
  • the reference position is defined in advance and corresponds, for example, to a configuration in which actuators 3 are positioned on one of their mechanical stops, or to a predetermined position allowing a free movement of the actuators 3 without prior knowledge of the position of the actuators 3.
  • a plurality of reference positions are determined beforehand according to the architecture of the seat 10. During the various steps of the automatic calibration method, one of these positions reference is used among all of said predetermined reference positions.
  • the placement step 22 will be more precisely described later.
  • the calculation unit 4 acts on a non-calibrated actuator 3 designated, during a step 24 of calculation of the mechanical stroke of the actuator 3, to determine the Actuator mechanical stroke 3. More precisely, the calculation unit 4 acts on the actuator 3 to determine the minimum mechanical stop and the maximum mechanical stop associated with the actuator 3.
  • Step 24 of calculation of the mechanical stroke of the actuator 3 will be more precisely described later.
  • the calculation unit 4 compares the mechanical stroke of the actuator 3 to the corresponding auxiliary stroke.
  • the step following the comparison step 26 is a step 28 for calculating auxiliary stops.
  • the calculation unit 4 calculates the auxiliary stops associated with the actuator 3, from the auxiliary travel associated with the actuator 3 and the minimum mechanical stop or the maximum mechanical stop of the actuator 3 calculated during step 24 of calculation of the mechanical stroke of the actuator 3.
  • the step following the comparison step 26 is an error detection step 30.
  • the automatic calibration process is interrupted.
  • the calculation unit 4 determines, during a verification step 32, whether all the actuators 3 have been calibrated, that is to say if steps 22 to 28 were performed for all the actuators 3. If, during the verification step 32, the calculation unit 4 determines that all the actuators 3 have been calibrated, then, during a subsequent replacement step 34, the calculation unit 4 controls the actuators 3 of the actuating device 1 to place the seat in a predetermined use position.
  • the predetermined use position is such that the position of each actuator 3 is between the minimum auxiliary stop and the maximum auxiliary stop.
  • the predetermined use position is, for example, the TTL position.
  • step 22 of placing the seat in the reference position and the following steps are implemented for another actuator 3 which has not yet been calibrated said "uncalibrated actuator next".
  • the reference position during the implementation of step 22 and the following steps for the next non-calibrated actuator 3 is potentially different from the reference position corresponding to the verification step 32 that has been most recently executed.
  • the next step in the replacement step 34 is an exit step 36, during which the seat 10 is likely to be used by an end user.
  • the output step 36 is also the next step in the error detection step 30. In this case, an operator is able to intervene on the actuating device to determine the causes of the failure of the automatic calibration process.
  • the placement step 22 will now be described with reference to FIG.
  • the placement step 22 comprises a phase 40 for controlling an actuator 3 among all the actuators of the actuating device 1.
  • the calculation unit 4 controls the actuator 3 to provoke his displacement.
  • the calculation unit 4 determines whether a corresponding predetermined condition, among a set of predetermined conditions, is fulfilled.
  • the predetermined conditions are preferably successive and ordered according to a pre-established sequence. In this case, the calculation unit 4 verifies the fulfillment of a given condition only if the previous conditions have already been verified, in the corresponding order.
  • the calculation unit 4 is configured to first determine whether the value of the characteristic quantity associated with the actuator 3 is greater than the corresponding predetermined reference value. For example, in the case of an electric actuator, the calculation unit 4 is configured to determine whether the electric current consumed by the actuator 3 is greater than a reference current.
  • the calculation unit 4 is configured to then determine if a time setpoint has been reached. Such a set time corresponds to a maximum time elapsed between the actuation of the actuator during the driving phase 40 and a current time.
  • the calculation unit 4 is configured to then determine if a reference position of the actuator 3 has been reached.
  • the calculation unit 4 determines that the seat 10 is in the reference position. If the seat 10 is in the reference position, then the next step is the step 24 of mechanical stroke calculation.
  • the calculation unit 4 continues to control the displacement of the actuator 3 in accordance with the piloting phase 40.
  • the calculation unit 4 determines that the seat 10 is not in the reference position. In this case, during a tracking phase 46, the calculation unit 4 evaluates whether the movement of the actuator 3 in the opposite direction is required, in accordance with the predetermined sequence. In the case where the calculation unit 4 determines that the displacement of the actuator 3 in an opposite direction is required, then, during the driving phase 40, the calculation unit 4 controls the displacement of the actuator 3 in a direction opposite to the displacement of the actuator 3 during the preceding piloting phase 40. Simultaneously, during the monitoring phase 42, the calculation unit 4 evaluates whether a new predetermined condition is fulfilled.
  • the calculation unit 4 determines that the displacement of the actuator 3 in the opposite direction is not required, then, during the same monitoring phase 46, the calculation unit 4 evaluates whether the movement of the actuator 3 in the same direction is required.
  • the calculation unit 4 controls the displacement of the actuator 3 in the same direction; simultaneously, during the monitoring phase 42, the calculation unit 4 determines whether a new predetermined condition is fulfilled.
  • the new predetermined condition is the next predetermined condition of the predetermined sequence of conditions. Otherwise, during the tracking phase 46, the calculation unit 4 determines that the actuator 3 to be controlled during the next driving phase 40 is an actuator 3 different from the current actuator 3.
  • the piloting 40, monitoring 42 and tracking 46 phases are repeated until the seat 10 is in the reference position.
  • Step 24 of mechanical stroke calculation will now be described with reference to FIG. 4.
  • the step 24 of mechanical stroke calculation comprises a control phase 60 in a first direction of the actuator 3.
  • the calculation unit 4 controls the actuator 3 to to provoke its displacement in a first sense.
  • the calculation unit 4 determines whether, for the actuator 3, the value of the magnitude characteristic associated with the actuator 3 is greater than a first predetermined reference value.
  • the calculation unit 4 continues to control the displacement of the actuator 3 in the first direction, in accordance with the first piloting phase 60.
  • the calculation unit 4 controls the actuator 3 to provoke its displacement in a second direction opposite to the first sense.
  • the calculation unit 4 determines whether the value of the characteristic quantity associated with the actuator 3 is greater than a second reference value.
  • the calculation unit 4 continues to control the displacement of the actuator 3 in the second direction, in accordance with the phase 64 steering in the second direction.
  • the calculation unit 4 records the position of the actuator 3, corresponding to a first mechanical stop of the actuator 3.
  • the calculation unit 4 controls the actuator 3 to cause its movement in the first direction.
  • the calculation unit 4 determines whether the value of the characteristic quantity associated with the actuator 3 is greater than the first reference value.
  • the calculation unit 4 continues to control the movement of the actuator 3 in the first direction, in accordance with the second control phase 70 in the first direction.
  • the calculation unit 4 records the position of the actuator 3, corresponding to a second mechanical stop of the actuator 3.
  • the first reference value and the second reference value are distinct.
  • each of the first reference value and the second reference value is variable over time and / or according to the position of the actuator 3.
  • the calculation unit 4 calculates the mechanical stroke associated with the actuator 3.
  • the mechanical stroke is taken as equal to the absolute value of the difference between the position associated with the the first mechanical stop and the position associated with the second mechanical stop of the actuator 3.
  • the actuating device 1 is fully calibrated, without having to position the seat 10 in a predefined configuration and without having needed the intervention of an operator during calibration.
  • the invention therefore allows the incorporation of the actuating device 1 on the seat 10, regardless of the position of the seat 10, and the automatic calibration of the actuators 3 in place on the seat 10, and without the intervention of a operator.
  • the driving phases of the actuator 3 in a first direction and a second direction lead to the precise determination of the mechanical and electrical stops of the actuator, and are likely to lead to the detection of defects in the stroke of the actuators 3 .
  • the various phases of the placement step 22 lead to the automatic placement of the seat in a desired reference position for the calibration of a given actuator 3, which makes it unnecessary for an operator to intervene when calibrating the actuator 3.

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Abstract

The invention relates to a method for automatic calibration of a device for actuating at least one element to be actuated in a structure, the actuation device comprising at least one actuator configured to actuate at least one corresponding element to be actuated, the method being characterised in that it comprises the steps of: - controlling the movement of each actuator to place each element in a predetermined reference position; - for each actuator: • controlling the movement of the actuator in a first direction; • if the value of a parameter associated with the actuator exceeds a first reference value, controlling the movement of the actuator in a second direction, opposite to the first direction; • if the value of the parameter exceeds a second reference value, recording the position occupied by the actuator as the position of a first mechanical stop of the actuator.

Description

PROCEDE DE CALIBRAGE AUTOMATIQUE, DISPOSITIF D'ACTIONNEMENT ET SIEGE  AUTOMATIC CALIBRATION METHOD, ACTUATING DEVICE AND SEAT
ASSOCIES  ASSOCIATED
DESCRIPTIONDESCRIPTION
DOMAINE TECHNIQUE TECHNICAL AREA
La présente invention concerne un procédé de calibrage automatique d'un dispositif d'actionnement d'au moins un élément à actionner d'une structure, le dispositif d'actionnement comportant une unité de calcul et au moins un actionneur configuré pour actionner au moins un élément à actionner correspondant. The present invention relates to a method for automatic calibration of an actuating device of at least one element to be actuated by a structure, the actuation device comprising a calculation unit and at least one actuator configured to actuate at least one element to be actuated.
L'invention s'applique au domaine des dispositifs d'actionnement d'éléments à actionner, notamment des éléments de siège. Elle concerne plus spécifiquement un procédé de calibrage d'un dispositif d'actionnement d'un ou plusieurs éléments à actionner, en particulier d'un ou plusieurs éléments de siège.  The invention applies to the field of devices for actuating elements to be actuated, in particular seat elements. It relates more specifically to a method of calibrating an actuating device of one or more elements to be actuated, in particular of one or more seat elements.
ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE STATE OF THE PRIOR ART
Afin de pouvoir modifier la position d'un utilisateur installé sur un siège en fonction de ses envies ou de circonstances imposées, il est connu de munir les sièges de dispositifs électriques d'actionnement permettant de faire varier les configurations du siège par déplacement d'éléments de siège mobiles. De tels sièges se retrouvent par exemple dans les véhicules de transport tels que les avions, les bateaux et les voitures de chemins de fer. In order to be able to modify the position of a user installed on a seat according to his desires or imposed circumstances, it is known to provide the seats with electric actuation devices to vary the configurations of the seat by moving elements. mobile seat. Such seats are found for example in transport vehicles such as airplanes, boats and railway cars.
Un siège peut par exemple comporter des éléments de siège tels qu'un dossier inclinable articulé à une extrémité d'une assise et un repose-jambes articulé à l'autre extrémité de l'assise. La configuration de chaque élément de siège peut être modifiée par l'intermédiaire d'un dispositif d'actionnement apte à commander, de façon indépendante ou simultanée, le déplacement d'actionneurs placés au niveau des éléments de siège. Par ailleurs, afin de connaître à chaque instant la position des actionneurs, et donc la position des éléments de siège, il est connu de prévoir en association avec les actionneurs des transducteurs tels que des potentiomètres permettant de recueillir des valeurs de mesure représentatives des positions physiques des actionneurs. A seat may for example comprise seat elements such as a reclining backrest articulated at one end of a seat and an articulated legrest at the other end of the seat. The configuration of each seat element can be modified by means of an actuating device able to control, independently or simultaneously, the movement of actuators placed at the seat elements. Furthermore, in order to know at any time the position of the actuators, and therefore the position of the seat elements, it is known to provide in association with the actuators transducers such as potentiometers for collecting measurement values representative of the physical positions. actuators.
Avant l'utilisation du siège, il est nécessaire de calibrer chaque actionneur, notamment par le biais du potentiomètre associé à l'actionneur, de façon à ce que le dispositif d'actionnement soit apte à commander le déplacement de chaque actionneur dans sa plage de débattement permise (entre sa butée minimale et sa butée maximale, celles-ci résultant de limites mécaniques ou imposées), pour permettre un changement de configuration de chaque élément de siège.  Before using the seat, it is necessary to calibrate each actuator, in particular by means of the potentiometer associated with the actuator, so that the actuating device is able to control the movement of each actuator in its operating range. permitted clearance (between its minimum stop and its maximum stop, these resulting from mechanical or imposed limits), to allow a change of configuration of each seat element.
Afin de procéder au calibrage des actionneurs du dispositif d'actionnement, il est connu de déplacer manuellement chaque élément de siège entre ses deux positions extrêmes et de relever les deux valeurs correspondantes fournies par le potentiomètre pour effectuer le calibrage.  In order to proceed with the calibration of the actuators of the actuating device, it is known to manually move each seat element between its two extreme positions and to record the two corresponding values provided by the potentiometer to perform the calibration.
On connaît également des procédés de calibrage des actionneurs dans lesquels le calibrage des actionneurs est effectué avant montage des actionneurs dans leur environnement sur le siège, et ce montage des actionneurs sur le siège est effectué systématiquement en plaçant auparavant le siège dans une position prédéfinie.  Also known are methods of calibrating the actuators in which the calibration of the actuators is carried out before mounting the actuators in their environment on the seat, and this assembly of the actuators on the seat is carried out systematically by placing the seat in a predefined position.
Les solutions existantes de l'art antérieur ne sont pas entièrement satisfaisantes. D'une part, il peut être fastidieux et long d'effectuer un calibrage manuel de chaque actionneur par déplacement vers ses positions extrêmes. Par exemple, les commandes de débrayage mécanique sont généralement difficiles d'accès, ce qui rend leur manipulation fastidieuse. D'autre part, il peut être contraignant et peu confortable pour l'opérateur d'avoir à effectuer le montage du dispositif d'actionnement dans son environnement sur le siège lorsque le siège est dans une seule et unique position prédéterminée. L'opérateur est également susceptible de subir des difficultés de posture et d'effort pour déplacer l'ensemble du siège.  The existing solutions of the prior art are not entirely satisfactory. On the one hand, it can be tedious and time-consuming to manually calibrate each actuator by moving to its extreme positions. For example, mechanical disengagement controls are generally difficult to access, which makes their handling tedious. On the other hand, it can be restrictive and uncomfortable for the operator to have to mount the actuator in its environment on the seat when the seat is in a single predetermined position. The operator is also likely to experience difficulty in posture and effort to move the entire seat.
Il existe un besoin pour disposer d'un nouveau procédé de calibrage d'un dispositif d'actionnement, permettant un calibrage plus confortable et plus rapide des actionneurs. Il existe également un besoin pour permettre un tel calibrage indépendamment de la position de la structure, notamment un siège, recevant les actionneurs lors du montage des actionneurs. There is a need for a new method of calibrating an actuating device, allowing a more comfortable and faster calibration actuators. There is also a need to allow such a calibration independently of the position of the structure, including a seat, receiving the actuators during assembly of the actuators.
Il existe également un besoin pour disposer d'un nouveau procédé de calibrage qui soit simple à mettre en œuvre, et dans lequel l'opérateur en charge de la mise en œuvre ne nécessite pas une connaissance pointue ou une formation spécifique.  There is also a need for a new calibration method that is simple to implement, and in which the operator in charge of the implementation does not require specialized knowledge or specific training.
L'invention vise à répondre à tout ou partie de ces besoins.  The invention aims to meet all or part of these needs.
EXPOSÉ DE L'INVENTION A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de calibrage automatique du type précité, comportant les étapes de : SUMMARY OF THE INVENTION To this end, the invention relates to an automatic calibration method of the aforementioned type, comprising the steps of:
- commande, par l'unité de calcul, du déplacement de chaque actionneur pour placer chaque élément à actionner de la structure dans une position de référence prédéterminée ;  - controlling, by the computing unit, the displacement of each actuator to place each element to actuate the structure in a predetermined reference position;
- pour chaque actionneur :  - for each actuator:
• pilotage du déplacement de l'actionneur dans un premier sens ;  • controlling the movement of the actuator in a first direction;
• comparaison de la valeur d'une grandeur caractéristique associée à l'actionneur à une première valeur de référence prédéterminée ;  Comparing the value of a characteristic quantity associated with the actuator to a first predetermined reference value;
• si la valeur de la grandeur caractéristique dépasse la première valeur de référence, pilotage du déplacement de l'actionneur dans un deuxième sens opposé au premier sens ;  If the value of the characteristic quantity exceeds the first reference value, control of the displacement of the actuator in a second direction opposite to the first direction;
• comparaison de la valeur de la grandeur caractéristique associée à l'actionneur à une deuxième valeur de référence prédéterminée ;  Comparing the value of the characteristic quantity associated with the actuator with a second predetermined reference value;
• si la valeur de la grandeur caractéristique dépasse la deuxième valeur de référence, enregistrement de la position occupée par l'actionneur comme la position d'une première butée mécanique de l'actionneur. • if the value of the characteristic quantity exceeds the second reference value, recording of the occupied position by the actuator as the position of a first mechanical stop of the actuator.
Par la mise en œuvre d'un tel procédé, le calibrage du siège ne requiert ni de positionner le siège dans une configuration prédéfinie, ni l'intervention d'un opérateur durant le calibrage. En effet, par la mise en œuvre d'un tel procédé, le siège se place de façon autonome dans une position de référence prédéterminée, puis détermine automatiquement une butée des actionneurs, de façon à calibrer chaque actionneur.  By implementing such a method, the calibration of the seat requires neither positioning the seat in a predefined configuration, nor the intervention of an operator during calibration. Indeed, by the implementation of such a method, the seat is placed autonomously in a predetermined reference position, then automatically determines a stop of the actuators, so as to calibrate each actuator.
Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le procédé de calibrage automatique comporte une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles :  According to other advantageous aspects of the invention, the automatic calibration method comprises one or more of the following characteristics, taken separately or in any technically possible combination:
- le procédé comporte, en outre, les étapes de :  the method further comprises the steps of:
- deuxième pilotage du déplacement de l'actionneur dans le premier sens ;  second control of the movement of the actuator in the first direction;
- comparaison de la valeur de la grandeur caractéristique associée à l'actionneur à la première valeur de référence prédéterminée ;  comparing the value of the characteristic quantity associated with the actuator with the first predetermined reference value;
- si la valeur de la grandeur caractéristique dépasse la première valeur de référence, enregistrement de la position occupée par l'actionneur comme la position d'une deuxième butée mécanique de l'actionneur ;  - if the value of the characteristic value exceeds the first reference value, recording the position occupied by the actuator as the position of a second mechanical stop of the actuator;
- le procédé comporte la détermination d'une course mécanique de l'actionneur, la course mécanique de l'actionneur étant prise égale à la valeur absolue de la différence entre la position associée à la première butée mécanique et la position associée à la deuxième butée mécanique de l'actionneur ;  the method comprises the determination of a mechanical stroke of the actuator, the mechanical stroke of the actuator being taken equal to the absolute value of the difference between the position associated with the first mechanical stop and the position associated with the second stop; mechanical actuator;
- le procédé comporte, en outre, les étapes de :  the method further comprises the steps of:
- comparaison de la course mécanique calculée de l'actionneur à une course auxiliaire prédéterminée positive associée à l'actionneur ; - si la course mécanique calculée est supérieure ou égale à la course auxiliaire, calcul d'une butée auxiliaire minimale et une butée auxiliaire maximale de l'actionneur, comparing the calculated mechanical travel of the actuator with a positive predetermined auxiliary travel associated with the actuator; - if the calculated mechanical stroke is greater than or equal to the auxiliary stroke, calculation of a minimum auxiliary stop and a maximum auxiliary stop of the actuator,
la butée auxiliaire minimale étant calculée en ajoutant un décalage prédéterminé positif à la plus petite parmi la première butée mécanique et la deuxième butée mécanique, la butée auxiliaire maximale étant calculée en ajoutant la course auxiliaire à la butée auxiliaire minimale calculée ; ou  the minimum auxiliary abutment being calculated by adding a positive predetermined offset to the smallest of the first mechanical abutment and the second mechanical abutment, the maximum abutment being calculated by adding the auxiliary stroke to the calculated minimum auxiliary abutment; or
la butée auxiliaire maximale étant calculée en retranchant un décalage prédéterminé positif à la plus grande parmi la première butée mécanique et la deuxième butée mécanique, la butée auxiliaire minimale étant calculée en retranchant la course auxiliaire de la butée auxiliaire maximale calculée ;  the maximum auxiliary stop being calculated by subtracting a positive predetermined offset from the largest of the first mechanical stop and the second mechanical stop, the minimum auxiliary stop being calculated by subtracting the auxiliary stroke from the calculated maximum auxiliary stop;
- avant l'étape de placement, la structure se trouve dans une position quelconque et chaque actionneur se trouve dans une position quelconque ;  before the placing step, the structure is in any position and each actuator is in any position;
- l'étape de placement comporte, tant que la structure ne se trouve pas dans la position de référence prédéterminée :  the placement step comprises, as long as the structure is not in the predetermined reference position:
- le pilotage du déplacement d'un actionneur donné dans un premier sens ;  control of the displacement of a given actuator in a first direction;
- la surveillance de la vérification d'une condition prédéterminée d'une séquence préétablie de conditions ;  - monitoring the verification of a predetermined condition of a pre-established sequence of conditions;
- si la condition prédéterminée est remplie, alors :  - if the predetermined condition is met, then:
• si le déplacement de l'actionneur dans le premier sens est requis par la séquence de conditions, pilotage du déplacement de l'actionneur dans le premier sens et surveillance de la vérification d'une condition prédéterminée suivante de la séquence préétablie de conditions ;  • if the movement of the actuator in the first direction is required by the sequence of conditions, controlling the movement of the actuator in the first direction and monitoring the verification of a next predetermined condition of the predetermined sequence of conditions;
• si le déplacement de l'actionneur dans un deuxième sens, opposé au premier sens, est requis par la séquence de conditions, pilotage du déplacement de l'actionneur dans le deuxième sens et surveillance de la vérification d'une condition prédéterminée suivante de la séquence préétablie de conditions ; If the displacement of the actuator in a second direction, opposite to the first direction, is required by the sequence of conditions, control of the displacement of the actuator in the second direction and monitoring the verification of a next predetermined condition of the predetermined sequence of conditions;
• si ni le déplacement de l'actionneur dans le premier sens, ni le déplacement de l'actionneur dans le deuxième sens n'est requis par la séquence de conditions, pilotage du déplacement d'un actionneur différent et surveillance de la vérification d'une condition prédéterminée suivante de la séquence préétablie de conditions ;  • if neither the movement of the actuator in the first direction, nor the displacement of the actuator in the second direction is required by the sequence of conditions, control of the displacement of a different actuator and monitoring of the verification of a next predetermined condition of the predetermined sequence of conditions;
- au moins une condition est choisie parmi le groupe consistant en :  at least one condition is selected from the group consisting of:
- la valeur de la grandeur caractéristique associée à l'actionneur est supérieure à une valeur de référence ;  the value of the characteristic quantity associated with the actuator is greater than a reference value;
- une consigne de temps a été atteinte, la consigne de temps correspondant à un délai maximal écoulé entre l'actionnement de l'actionneur lors du pilotage du déplacement de l'actionneur et un instant courant ; et  a time setpoint has been reached, the time setpoint corresponding to a maximum delay elapsed between the actuation of the actuator during the control of the displacement of the actuator and a current instant; and
- une position de référence de l'actionneur a été atteinte, si l'actionneur est déjà calibré ;  - a reference position of the actuator has been reached, if the actuator is already calibrated;
- la structure est un siège, notamment un siège d'avion, le ou les éléments à actionner étant des éléments de siège.  - The structure is a seat, including an aircraft seat, or the elements to be actuated being seat elements.
En outre, l'invention a pour objet un dispositif d'actionnement comprenant une unité de calcul configurée pour mettre en œuvre le procédé de calibrage automatique tel que défini ci-dessus.  In addition, the invention relates to an actuating device comprising a calculation unit configured to implement the automatic calibration method as defined above.
L'invention a également pour objet un siège comprenant des éléments mobiles, le siège étant muni d'un dispositif d'actionnement tel que défini ci-dessus, le dispositif d'actionnement étant configuré pour commander la position des éléments mobiles. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS The invention also relates to a seat comprising movable elements, the seat being provided with an actuating device as defined above, the actuating device being configured to control the position of the movable elements. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels : The invention will be better understood with the aid of the description which follows, given solely by way of nonlimiting example and with reference to the appended drawings in which:
- la figure 1 est une représentation schématique d'une structure équipée d'un dispositif d'actionnement selon l'invention ;  - Figure 1 is a schematic representation of a structure equipped with an actuating device according to the invention;
- la figure 2 est un logigramme illustrant le déroulement du procédé selon l'invention ;  FIG. 2 is a logic diagram illustrating the progress of the method according to the invention;
- la figure 3 est un logigramme illustrant le déroulement d'une étape de placement du procédé de la figure 2 ; et  FIG. 3 is a logic diagram illustrating the progress of a placement step of the method of FIG. 2; and
- la figure 4 est un logigramme illustrant le déroulement d'une étape de calcul de course mécanique du procédé de la figure 2.  FIG. 4 is a logic diagram illustrating the progress of a mechanical stroke calculation step of the method of FIG. 2.
EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS Un exemple de mise en œuvre du procédé de calibrage automatique selon l'invention est illustré par les figures 1 à 4. DETAILED DESCRIPTION OF PARTICULAR EMBODIMENTS An example of implementation of the automatic calibration method according to the invention is illustrated in FIGS. 1 to 4.
Un exemple de structure 10 sous la forme d'un siège, par exemple un siège d'avion, est représenté sur la figure 1. La structure 10 comporte trois éléments à actionner 2 sous forme d'éléments de siège.  An example of a structure 10 in the form of a seat, for example an aircraft seat, is shown in FIG. 1. The structure 10 comprises three elements to be actuated 2 in the form of seat elements.
Les éléments de siège 2 correspondent, par exemple, à un dossier inclinable, une assise et un repose-jambes.  The seat elements 2 correspond, for example, a recline, a seat and a legrest.
Les éléments de siège 2 du siège 10 sont susceptibles d'être mis en mouvement au moyen d'un dispositif d'actionnement 1 comportant des actionneurs 3, afin de modifier la configuration d'utilisation du siège 10.  The seat elements 2 of the seat 10 are capable of being set in motion by means of an actuating device 1 comprising actuators 3, in order to modify the configuration of use of the seat 10.
La configuration d'utilisation du siège 10 comprend, par exemple, une position TTL (acronyme de l'expression anglaise « taxiing, take-off and landing », c'est-à- dire « déplacement sur piste, décollage et atterrissage »), ou encore une position de couchage, encore appelée « position bed ». La configuration d'utilisation du siège 10 comprend, en outre, au moins une position de référence, décrite ultérieurement. Les actionneurs 3 sont, par exemple, des actionneurs électriques. En variante, les actionneurs sont des actionneurs hydrauliques, des actionneurs pneumatiques, ou tout autre type d'actionneur connu. The use configuration of the seat 10 includes, for example, a TTL position (ie "taxiing, take-off and landing", ie "runway, take-off and landing") , or a sleeping position, also called "bed position". The use configuration of the seat 10 further comprises at least one reference position, described later. The actuators 3 are, for example, electric actuators. Alternatively, the actuators are hydraulic actuators, pneumatic actuators, or any other known type of actuator.
Les actionneurs 3 sont reliés à une unité de calcul 4 configurée pour réaliser le calibrage automatique des actionneurs 3 du dispositif d'actionnement 1.  The actuators 3 are connected to a calculation unit 4 configured to perform the automatic calibration of the actuators 3 of the actuating device 1.
L'unité de calcul 4 est configurée pour déterminer, pour chaque actionneur 3, une butée mécanique minimale et une butée mécanique maximale définissant la plage de débattement maximale de l'actionneur 3. La plage de débattement maximale de l'actionneur 3 correspond à la plage définie entre les deux positions extrêmes dans lesquelles l'actionneur 3 est en butée. Plus précisément, la butée mécanique minimale est atteinte soit quand l'actionneur se trouve dans une position complètement rétractée, soit quand l'élément de siège 2 mis en mouvement par l'actionneur 3 n'est plus susceptible de se déplacer davantage, empêchant une rétractation complète de l'actionneur 3. En outre, la butée mécanique maximale est atteinte soit quand l'actionneur se trouve dans une position complètement déployée, soit quand l'élément de siège 2 mis en mouvement par l'actionneur 3 n'est plus susceptible de se déplacer davantage, empêchant un déploiement complet de l'actionneur 3.  The calculation unit 4 is configured to determine, for each actuator 3, a minimum mechanical stop and a maximum mechanical stop defining the maximum range of movement of the actuator 3. The maximum range of movement of the actuator 3 corresponds to the defined range between the two extreme positions in which the actuator 3 is in abutment. More specifically, the minimum mechanical stop is reached either when the actuator is in a fully retracted position, or when the seat member 2 set in motion by the actuator 3 is no longer likely to move further, preventing a 3. In addition, the maximum mechanical stop is reached either when the actuator is in a fully deployed position, or when the seat member 2 set in motion by the actuator 3 is no longer likely to move further, preventing full deployment of the actuator 3.
L'unité de calcul 4 est également configurée pour déterminer, pour chaque actionneur 3, une butée auxiliaire minimale et une butée auxiliaire maximale. La butée auxiliaire minimale et la butée auxiliaire maximale délimitent une plage de débattement autorisée à partir d'une position de référence du siège 10, prise comme position d'origine.  The calculation unit 4 is also configured to determine, for each actuator 3, a minimum auxiliary stop and a maximum auxiliary stop. The minimum auxiliary abutment and the maximum auxiliary abutment define a range of clearance allowed from a reference position of the seat 10, taken as the original position.
Par exemple, l'unité de calcul 4 calcule la butée auxiliaire minimale en ajoutant un décalage prédéterminé positif à la butée mécanique minimale. Puis l'unité de calcul 4 calcule la butée auxiliaire maximale en ajoutant une course auxiliaire prédéterminée positive à la butée auxiliaire minimale calculée.  For example, the calculation unit 4 calculates the minimum auxiliary stop by adding a predetermined positive offset to the minimum mechanical stop. Then the calculation unit 4 calculates the maximum auxiliary stop by adding a predetermined positive auxiliary stroke to the calculated minimum auxiliary stop.
Selon un autre exemple, l'unité de calcul 4 calcule la butée auxiliaire maximale en retranchant un décalage prédéterminé positif de la butée mécanique maximale. Puis l'unité de calcul 4 calcule la butée auxiliaire minimale en retranchant une course auxiliaire prédéterminée positive de la butée auxiliaire maximale calculée. La course auxiliaire de l'actionneur 3 est un paramètre prédéterminé correspondant à la course autorisée pour l'actionneur 3 en fonction de l'élément de siège 2 auquel l'actionneur 3 est relié. La course auxiliaire de l'actionneur 3 est inférieure ou égale à la course mécanique de l'actionneur 3. According to another example, the calculation unit 4 calculates the maximum auxiliary stop by subtracting a positive predetermined offset from the maximum mechanical stop. Then the calculation unit 4 calculates the minimum auxiliary stop by subtracting a predetermined positive auxiliary stroke from the calculated maximum auxiliary stop. The auxiliary stroke of the actuator 3 is a predetermined parameter corresponding to the allowable stroke for the actuator 3 as a function of the seat element 2 to which the actuator 3 is connected. The auxiliary stroke of the actuator 3 is less than or equal to the mechanical stroke of the actuator 3.
L'unité de calcul 4 est, en outre, configurée pour comparer la valeur d'une grandeur caractéristique du fonctionnement de chaque actionneur 3 à au moins une valeur de référence prédéterminée associée à l'actionneur 3. Par exemple, dans le cas d'un actionneur électrique, une telle grandeur caractéristique est le courant électrique consommé par l'actionneur. Selon un autre exemple, dans le cas d'un actionneur hydraulique, une telle grandeur caractéristique est la pression du liquide d'entraînement de l'actionneur.  The calculation unit 4 is furthermore configured to compare the value of a characteristic value of the operation of each actuator 3 with at least one predetermined reference value associated with the actuator 3. For example, in the case of an electric actuator, such a characteristic quantity is the electric current consumed by the actuator. In another example, in the case of a hydraulic actuator, such a characteristic quantity is the pressure of the drive fluid of the actuator.
Le procédé de calibrage automatique du dispositif d'actionnement 1 va maintenant être décrit, en référence aux figures 2, 3 et 4.  The automatic calibration method of the actuating device 1 will now be described, with reference to FIGS. 2, 3 and 4.
Un siège 10 muni d'un dispositif d'actionnement 1 à calibrer est fourni. Le siège 10 se trouve dans une position quelconque avant la mise en œuvre du procédé automatique de calibrage. En outre, chaque actionneur 3 se trouve dans une position quelconque, a priori inconnue.  A seat 10 provided with an actuating device 1 to be calibrated is provided. The seat 10 is in any position before the implementation of the automatic method of calibration. In addition, each actuator 3 is in any position, a priori unknown.
Au moins un actionneur 3 du dispositif d'actionnement 1 n'est pas calibré. Par exemple, le dispositif d'actionnement 1 et les actionneurs 3 correspondants ont été montés sur le siège 10 sans subir de calibrage. Selon un autre exemple, au moins un actionneur 3 du dispositif d'actionnement 1 a été remplacé et requiert un calibrage.  At least one actuator 3 of the actuating device 1 is not calibrated. For example, the actuating device 1 and the corresponding actuators 3 were mounted on the seat 10 without being calibrated. In another example, at least one actuator 3 of the actuating device 1 has been replaced and requires calibration.
Au cours d'une étape de démarrage 20, un opérateur enclenche l'unité de calcul 4 pour la mise en œuvre du procédé de calibrage automatique par l'unité de calcul 4.  During a start step 20, an operator triggers the calculation unit 4 for implementing the automatic calibration method by the calculation unit 4.
Puis, au cours d'une étape de placement 22, l'unité de calcul 4 agit sur les actionneurs 3 pour placer le siège 10, notamment les éléments de siège 2, dans une position de référence prédéterminée.  Then, during a placement step 22, the calculation unit 4 acts on the actuators 3 to place the seat 10, in particular the seat elements 2, in a predetermined reference position.
La position de référence est définie au préalable et correspond, par exemple, à une configuration dans laquelle des actionneurs 3 sont positionnés sur une de leurs butées mécaniques, ou encore à une position prédéterminée autorisant un déplacement libre des actionneurs 3 sans connaissance a priori de la position des actionneurs 3. Avantageusement, une pluralité de positions de référence sont déterminées au préalable suivant l'architecture du siège 10. Lors des différentes étapes du procédé de calibrage automatique, une de ces positions de référence est utilisée parmi l'ensemble desdites positions de références déterminées au préalable. The reference position is defined in advance and corresponds, for example, to a configuration in which actuators 3 are positioned on one of their mechanical stops, or to a predetermined position allowing a free movement of the actuators 3 without prior knowledge of the position of the actuators 3. Advantageously, a plurality of reference positions are determined beforehand according to the architecture of the seat 10. During the various steps of the automatic calibration method, one of these positions reference is used among all of said predetermined reference positions.
L'étape de placement 22 sera plus précisément décrite ultérieurement. The placement step 22 will be more precisely described later.
Puis, une fois le siège 10 dans la position de référence, l'unité de calcul 4 agit sur un actionneur 3 non calibré désigné, au cours d'une étape 24 de calcul de la course mécanique de l'actionneur 3, pour déterminer la course mécanique de l'actionneur 3. Plus précisément, l'unité de calcul 4 agit sur l'actionneur 3 pour déterminer la butée mécanique minimale et la butée mécanique maximale associées à l'actionneur 3. Then, once the seat 10 in the reference position, the calculation unit 4 acts on a non-calibrated actuator 3 designated, during a step 24 of calculation of the mechanical stroke of the actuator 3, to determine the Actuator mechanical stroke 3. More precisely, the calculation unit 4 acts on the actuator 3 to determine the minimum mechanical stop and the maximum mechanical stop associated with the actuator 3.
L'étape 24 de calcul de la course mécanique de l'actionneur 3 sera plus précisément décrite ultérieurement.  Step 24 of calculation of the mechanical stroke of the actuator 3 will be more precisely described later.
Puis, au cours d'une étape de comparaison 26, l'unité de calcul 4 compare la course mécanique de l'actionneur 3 à la course auxiliaire correspondante.  Then, during a comparison step 26, the calculation unit 4 compares the mechanical stroke of the actuator 3 to the corresponding auxiliary stroke.
Si la course mécanique de l'actionneur 3 est supérieure ou égale à la course auxiliaire associée à l'actionneur 3, alors l'étape successive à l'étape de comparaison 26 est une étape 28 de calcul de butées auxiliaires. Au cours de l'étape 28 de calcul de butées auxiliaires, l'unité de calcul 4 calcule les butées auxiliaires associées à l'actionneur 3, à partir de la course auxiliaire associée à l'actionneur 3 et à la butée mécanique minimale ou à la butée mécanique maximale de l'actionneur 3 calculées au cours de l'étape 24 de calcul de la course mécanique de l'actionneur 3.  If the mechanical stroke of the actuator 3 is greater than or equal to the auxiliary stroke associated with the actuator 3, then the step following the comparison step 26 is a step 28 for calculating auxiliary stops. During the step 28 for calculating auxiliary stops, the calculation unit 4 calculates the auxiliary stops associated with the actuator 3, from the auxiliary travel associated with the actuator 3 and the minimum mechanical stop or the maximum mechanical stop of the actuator 3 calculated during step 24 of calculation of the mechanical stroke of the actuator 3.
Si la course mécanique de l'actionneur 3 est inférieure à la course auxiliaire associée à l'actionneur 3, alors l'étape successive à l'étape de comparaison 26 est une étape 30 de détection d'erreur. Lors de l'étape 30 de détection d'erreur, le procédé de calibrage automatique est interrompu.  If the mechanical stroke of the actuator 3 is less than the auxiliary stroke associated with the actuator 3, then the step following the comparison step 26 is an error detection step 30. During the error detection step 30, the automatic calibration process is interrupted.
A l'issue de l'étape 28 de calcul de butées auxiliaires, l'unité de calcul 4 détermine, au cours d'une étape de vérification 32, si tous les actionneurs 3 ont été calibrés, c'est-à-dire si les étapes 22 à 28 ont été réalisées pour tous les actionneurs 3. Si, au cours de l'étape de vérification 32, l'unité de calcul 4 détermine que tous les actionneurs 3 ont été calibrés, alors, au cours d'une étape suivante de replacement 34, l'unité de calcul 4 commande les actionneurs 3 du dispositif d'actionnement 1 pour placer le siège dans une position d'utilisation prédéterminée. La position d'utilisation prédéterminée est telle que la position de chaque actionneur 3 est comprise entre la butée auxiliaire minimale et la butée auxiliaire maximale. La position d'utilisation prédéterminée est, par exemple, la position TTL. At the end of the step 28 for calculating auxiliary stops, the calculation unit 4 determines, during a verification step 32, whether all the actuators 3 have been calibrated, that is to say if steps 22 to 28 were performed for all the actuators 3. If, during the verification step 32, the calculation unit 4 determines that all the actuators 3 have been calibrated, then, during a subsequent replacement step 34, the calculation unit 4 controls the actuators 3 of the actuating device 1 to place the seat in a predetermined use position. The predetermined use position is such that the position of each actuator 3 is between the minimum auxiliary stop and the maximum auxiliary stop. The predetermined use position is, for example, the TTL position.
Si, au cours de l'étape de vérification 32, l'unité de calcul 4 détermine que tous les actionneurs 3 n'ont pas été calibrés, alors l'étape 22 de placement du siège dans la position de référence et les étapes suivantes sont mises en œuvre pour un autre actionneur 3 qui n'a pas encore été calibré, dit « actionneur non calibré suivant ». La position de référence au cours de la mise en œuvre de l'étape 22 et des étapes suivantes pour l'actionneur 3 non calibré suivant est potentiellement différente de la position de référence correspondant à l'étape de vérification 32 qui a été le plus récemment exécutée.  If, during the verification step 32, the calculation unit 4 determines that all the actuators 3 have not been calibrated, then the step 22 of placing the seat in the reference position and the following steps are implemented for another actuator 3 which has not yet been calibrated, said "uncalibrated actuator next". The reference position during the implementation of step 22 and the following steps for the next non-calibrated actuator 3 is potentially different from the reference position corresponding to the verification step 32 that has been most recently executed.
L'étape successive à l'étape de replacement 34 est une étape de sortie 36, au cours de laquelle le siège 10 est susceptible d'être utilisé par un utilisateur final.  The next step in the replacement step 34 is an exit step 36, during which the seat 10 is likely to be used by an end user.
L'étape de sortie 36 est également l'étape successive à l'étape 30 de détection d'erreur. Dans ce cas, un opérateur est susceptible d'intervenir sur le dispositif d'actionnement pour déterminer les causes de l'échec du procédé automatique de calibrage.  The output step 36 is also the next step in the error detection step 30. In this case, an operator is able to intervene on the actuating device to determine the causes of the failure of the automatic calibration process.
L'étape de placement 22 va maintenant être décrite en référence à la figure 3.  The placement step 22 will now be described with reference to FIG.
L'étape de placement 22 comprend une phase 40 de pilotage d'un actionneur 3 parmi l'ensemble des actionneurs du dispositif d'actionnement 1. Au cours de la phase de pilotage 40, l'unité de calcul 4 commande l'actionneur 3 pour provoquer son déplacement.  The placement step 22 comprises a phase 40 for controlling an actuator 3 among all the actuators of the actuating device 1. During the driving phase 40, the calculation unit 4 controls the actuator 3 to provoke his displacement.
Simultanément, au cours d'une phase de surveillance 42, l'unité de calcul 4 détermine si une condition prédéterminée correspondante, parmi un ensemble de conditions prédéterminées, est remplie. Les conditions prédéterminées sont, de préférence, successives et ordonnées selon une séquence préétablie. Dans ce cas, l'unité de calcul 4 vérifie la réalisation d'une condition donnée uniquement si les conditions précédentes ont déjà été vérifiées, suivant l'ordre correspondant. Simultaneously, during a monitoring phase 42, the calculation unit 4 determines whether a corresponding predetermined condition, among a set of predetermined conditions, is fulfilled. The predetermined conditions are preferably successive and ordered according to a pre-established sequence. In this case, the calculation unit 4 verifies the fulfillment of a given condition only if the previous conditions have already been verified, in the corresponding order.
Par exemple, l'unité de calcul 4 est configurée pour d'abord déterminer si la valeur de la grandeur caractéristique associée à l'actionneur 3 est supérieure à la valeur de référence prédéterminée correspondante. Par exemple, dans le cas d'un actionneur électrique, l'unité de calcul 4 est configurée pour déterminer si le courant électrique consommé par l'actionneur 3 est supérieur à un courant de référence.  For example, the calculation unit 4 is configured to first determine whether the value of the characteristic quantity associated with the actuator 3 is greater than the corresponding predetermined reference value. For example, in the case of an electric actuator, the calculation unit 4 is configured to determine whether the electric current consumed by the actuator 3 is greater than a reference current.
Par exemple, l'unité de calcul 4 est configurée pour ensuite déterminer si une consigne de temps a été atteinte. Une telle consigne de temps correspond à un délai maximal écoulé entre l'actionnement de l'actionneur lors de la phase de pilotage 40 et un instant courant.  For example, the calculation unit 4 is configured to then determine if a time setpoint has been reached. Such a set time corresponds to a maximum time elapsed between the actuation of the actuator during the driving phase 40 and a current time.
Par exemple, si l'actionneur 3 est calibré, l'unité de calcul 4 est configurée pour ensuite déterminer si une position de référence de l'actionneur 3 a été atteinte.  For example, if the actuator 3 is calibrated, the calculation unit 4 is configured to then determine if a reference position of the actuator 3 has been reached.
Si toutes les conditions prédéterminées sont remplies, alors, au cours d'une phase suivante de contrôle 44, l'unité de calcul 4 détermine que le siège 10 se trouve dans la position de référence. Si le siège 10 se trouve dans la position de référence, alors l'étape suivante est l'étape 24 de calcul de course mécanique.  If all the predetermined conditions are fulfilled, then, during a subsequent control phase 44, the calculation unit 4 determines that the seat 10 is in the reference position. If the seat 10 is in the reference position, then the next step is the step 24 of mechanical stroke calculation.
Tant que la condition prédéterminée n'est pas remplie, l'unité de calcul 4 continue de commander le déplacement de l'actionneur 3 conformément à la phase de pilotage 40.  As long as the predetermined condition is not fulfilled, the calculation unit 4 continues to control the displacement of the actuator 3 in accordance with the piloting phase 40.
Si, au cours d'une phase de surveillance 42, l'unité de calcul 4 détermine que la condition prédéterminée est remplie, mais que toutes les conditions de la séquence ne sont pas remplies, alors l'unité de calcul 4 détermine que le siège 10 ne se trouve pas dans la position de référence. Dans ce cas, au cours d'une phase de suivi 46, l'unité de calcul 4 évalue si le déplacement de l'actionneur 3 dans un sens opposé est requis, conformément à la séquence préétablie. Dans le cas où l'unité de calcul 4 détermine que le déplacement de l'actionneur 3 dans un sens opposé est requis, alors, au cours de la phase de pilotage 40, l'unité de calcul 4 commande le déplacement de l'actionneur 3 dans un sens opposé au déplacement de l'actionneur 3 durant la phase de pilotage 40 précédente. Simultanément, au cours de la phase de surveillance 42, l'unité de calcul 4 évalue si une nouvelle condition prédéterminée est remplie. If, during a monitoring phase 42, the calculation unit 4 determines that the predetermined condition is fulfilled, but that all the conditions of the sequence are not fulfilled, then the calculation unit 4 determines that the seat 10 is not in the reference position. In this case, during a tracking phase 46, the calculation unit 4 evaluates whether the movement of the actuator 3 in the opposite direction is required, in accordance with the predetermined sequence. In the case where the calculation unit 4 determines that the displacement of the actuator 3 in an opposite direction is required, then, during the driving phase 40, the calculation unit 4 controls the displacement of the actuator 3 in a direction opposite to the displacement of the actuator 3 during the preceding piloting phase 40. Simultaneously, during the monitoring phase 42, the calculation unit 4 evaluates whether a new predetermined condition is fulfilled.
Si, au cours de la phase de suivi 46, l'unité de calcul 4 détermine que le déplacement de l'actionneur 3 dans un sens opposé n'est pas requis, alors, au cours de la même phase de suivi 46, l'unité de calcul 4 évalue si le déplacement de l'actionneur 3 dans le même sens est requis.  If, during the tracking phase 46, the calculation unit 4 determines that the displacement of the actuator 3 in the opposite direction is not required, then, during the same monitoring phase 46, the calculation unit 4 evaluates whether the movement of the actuator 3 in the same direction is required.
Dans le cas où le déplacement de l'actionneur 3 dans le même sens est requis, alors, au cours de la phase de pilotage 40, l'unité de calcul 4 commande le déplacement de l'actionneur 3 dans le même sens ; simultanément, au cours de la phase de surveillance 42, l'unité de calcul 4 détermine si une nouvelle condition prédéterminée est remplie. De préférence, la nouvelle condition prédéterminée est la condition prédéterminée suivante de la séquence préétablie de conditions. Sinon, au cours de la phase de suivi 46, l'unité de calcul 4 détermine que l'actionneur 3 à commander au cours de la phase de pilotage 40 suivante est un actionneur 3 différent de l'actionneur 3 courant.  In the case where the displacement of the actuator 3 in the same direction is required, then, during the driving phase 40, the calculation unit 4 controls the displacement of the actuator 3 in the same direction; simultaneously, during the monitoring phase 42, the calculation unit 4 determines whether a new predetermined condition is fulfilled. Preferably, the new predetermined condition is the next predetermined condition of the predetermined sequence of conditions. Otherwise, during the tracking phase 46, the calculation unit 4 determines that the actuator 3 to be controlled during the next driving phase 40 is an actuator 3 different from the current actuator 3.
Les phases de pilotage 40, de surveillance 42 et de suivi 46 sont répétées jusqu'à ce que le siège 10 se trouve dans la position de référence.  The piloting 40, monitoring 42 and tracking 46 phases are repeated until the seat 10 is in the reference position.
L'étape 24 de calcul de course mécanique va maintenant être décrite en référence à la figure 4.  Step 24 of mechanical stroke calculation will now be described with reference to FIG. 4.
L'étape 24 de calcul de course mécanique comprend une phase 60 de pilotage dans un premier sens de l'actionneur 3. Au cours de la phase 60 de pilotage dans un premier sens, l'unité de calcul 4 commande l'actionneur 3 pour provoquer son déplacement dans un premier sens.  The step 24 of mechanical stroke calculation comprises a control phase 60 in a first direction of the actuator 3. During the control phase 60 in a first direction, the calculation unit 4 controls the actuator 3 to to provoke its displacement in a first sense.
Simultanément, au cours d'une première phase de surveillance 62, l'unité de calcul 4 détermine si, pour l'actionneur 3, la valeur de la grandeur caractéristique associée à l'actionneur 3 est supérieure à une première valeur de référence prédéterminée. Simultaneously, during a first monitoring phase 62, the calculation unit 4 determines whether, for the actuator 3, the value of the magnitude characteristic associated with the actuator 3 is greater than a first predetermined reference value.
Tant que la valeur de la grandeur caractéristique associée à l'actionneur 3 est inférieure ou égale à la première valeur de référence, l'unité de calcul 4 continue de commander le déplacement de l'actionneur 3 dans le premier sens, conformément à la première phase de pilotage 60.  As long as the value of the characteristic quantity associated with the actuator 3 is less than or equal to the first reference value, the calculation unit 4 continues to control the displacement of the actuator 3 in the first direction, in accordance with the first piloting phase 60.
Si la valeur de la grandeur caractéristique associée à l'actionneur 3 dépasse la première valeur de référence, alors, au cours d'une phase 64 de pilotage dans un deuxième sens, l'unité de calcul 4 commande l'actionneur 3 pour provoquer son déplacement dans un deuxième sens opposé au premier sens.  If the value of the characteristic quantity associated with the actuator 3 exceeds the first reference value, then, during a control phase 64 in a second direction, the calculation unit 4 controls the actuator 3 to provoke its displacement in a second direction opposite to the first sense.
Simultanément, au cours d'une deuxième phase de surveillance 66, l'unité de calcul 4 détermine si la valeur de la grandeur caractéristique associée à l'actionneur 3 est supérieure à une deuxième valeur de référence.  Simultaneously, during a second monitoring phase 66, the calculation unit 4 determines whether the value of the characteristic quantity associated with the actuator 3 is greater than a second reference value.
Tant que la valeur de la grandeur caractéristique associée à l'actionneur 3 est inférieure ou égale à la deuxième valeur de référence, l'unité de calcul 4 continue de commander le déplacement de l'actionneur 3 dans le deuxième sens, conformément à la phase 64 de pilotage dans le deuxième sens.  As long as the value of the characteristic quantity associated with the actuator 3 is less than or equal to the second reference value, the calculation unit 4 continues to control the displacement of the actuator 3 in the second direction, in accordance with the phase 64 steering in the second direction.
Si la valeur de la grandeur caractéristique associée à l'actionneur 3 dépasse la deuxième valeur de référence, alors, au cours d'une première phase 68 de sauvegarde, l'unité de calcul 4 enregistre la position de l'actionneur 3, correspondant à une première butée mécanique de l'actionneur 3.  If the value of the characteristic quantity associated with the actuator 3 exceeds the second reference value, then, during a first backup phase 68, the calculation unit 4 records the position of the actuator 3, corresponding to a first mechanical stop of the actuator 3.
Puis, au cours d'une deuxième phase 70 de pilotage dans le premier sens, l'unité de calcul 4 commande l'actionneur 3 pour provoquer son déplacement dans le premier sens.  Then, during a second control phase 70 in the first direction, the calculation unit 4 controls the actuator 3 to cause its movement in the first direction.
Simultanément, au cours d'une troisième phase de surveillance 72, l'unité de calcul 4 détermine si la valeur de la grandeur caractéristique associée à l'actionneur 3 est supérieure à la première valeur de référence.  Simultaneously, during a third monitoring phase 72, the calculation unit 4 determines whether the value of the characteristic quantity associated with the actuator 3 is greater than the first reference value.
Tant que la valeur de la grandeur caractéristique associée à l'actionneur 3 est inférieure ou égale à la première valeur de référence, l'unité de calcul 4 continue de commander le déplacement de l'actionneur 3 dans le premier sens, conformément à la deuxième phase 70 de pilotage dans le premier sens. As long as the value of the characteristic quantity associated with the actuator 3 is less than or equal to the first reference value, the calculation unit 4 continues to control the movement of the actuator 3 in the first direction, in accordance with the second control phase 70 in the first direction.
Si la valeur de la grandeur caractéristique associée à l'actionneur 3 dépasse la première valeur de référence, alors, au cours d'une deuxième phase 74 de sauvegarde, l'unité de calcul 4 enregistre la position de l'actionneur 3, correspondant à une deuxième butée mécanique de l'actionneur 3.  If the value of the characteristic quantity associated with the actuator 3 exceeds the first reference value, then, during a second backup phase 74, the calculation unit 4 records the position of the actuator 3, corresponding to a second mechanical stop of the actuator 3.
Par exemple, la première valeur de référence et la deuxième valeur de référence sont distinctes.  For example, the first reference value and the second reference value are distinct.
Par exemple, chacune parmi la première valeur de référence et la deuxième valeur de référence est variable au cours du temps et/ou en fonction de la position de l'actionneur 3.  For example, each of the first reference value and the second reference value is variable over time and / or according to the position of the actuator 3.
Puis, au cours d'une phase 76 de détermination de course mécanique, l'unité de calcul 4 calcule la course mécanique associée à l'actionneur 3. La course mécanique est prise égale à la valeur absolue de la différence entre la position associée à la première butée mécanique et la position associée à la deuxième butée mécanique de l'actionneur 3.  Then, during a mechanical stroke determining phase 76, the calculation unit 4 calculates the mechanical stroke associated with the actuator 3. The mechanical stroke is taken as equal to the absolute value of the difference between the position associated with the the first mechanical stop and the position associated with the second mechanical stop of the actuator 3.
Puis l'unité de calcul 4 met en œuvre l'étape 26 précédemment décrite. Then the calculation unit 4 implements step 26 previously described.
A l'issue de ces étapes, en particulier à l'issue de l'étape de replacement 34, le dispositif d'actionnement 1 est entièrement calibré, sans avoir eu à positionner le siège 10 dans une configuration prédéfinie et sans avoir nécessité l'intervention d'un opérateur durant le calibrage. At the end of these steps, in particular at the end of the replacement step 34, the actuating device 1 is fully calibrated, without having to position the seat 10 in a predefined configuration and without having needed the intervention of an operator during calibration.
L'invention permet donc l'incorporation du dispositif d'actionnement 1 sur le siège 10, peu importe la position du siège 10, et le calibrage automatique des actionneurs 3 en place sur le siège 10, et ce sans l'intervention d'un opérateur.  The invention therefore allows the incorporation of the actuating device 1 on the seat 10, regardless of the position of the seat 10, and the automatic calibration of the actuators 3 in place on the seat 10, and without the intervention of a operator.
Les phases de pilotage de l'actionneur 3 dans un premier sens et un deuxième sens conduisent à la détermination précise des butées mécaniques et électriques de l'actionneur, et sont susceptibles de conduire à la détection de défauts au niveau de la course des actionneurs 3.  The driving phases of the actuator 3 in a first direction and a second direction lead to the precise determination of the mechanical and electrical stops of the actuator, and are likely to lead to the detection of defects in the stroke of the actuators 3 .
Les diverses phases de l'étape de placement 22 conduisent au placement automatique du siège dans une position de référence souhaitée pour le calibrage d'un actionneur 3 donné, ce qui rend superflue l'intervention d'un opérateur lors du calibrage de l'actionneur 3. The various phases of the placement step 22 lead to the automatic placement of the seat in a desired reference position for the calibration of a given actuator 3, which makes it unnecessary for an operator to intervene when calibrating the actuator 3.
Le recours à une pluralité de conditions différentes (comparaison de la valeur de la grandeur caractéristique associée à l'actionneur 3 à une valeur de référence, atteinte d'une consigne de temps, atteinte d'une position de référence d'un actionneur 3 calibré) lors de l'étape de placement 22 confère une grande versatilité du dispositif d'actionnement 1, notamment pour s'adapter à diverses positions dans lesquelles le siège 10 est susceptible de se trouver lors du calibrage des actionneurs 3.  The use of a plurality of different conditions (comparison of the value of the characteristic quantity associated with the actuator 3 with a reference value, attaining a time reference, reaching a reference position of a calibrated actuator 3 ) during the placement step 22 gives a great versatility of the actuating device 1, in particular to adapt to various positions in which the seat 10 is likely to be during the calibration of the actuators 3.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de calibrage automatique d'un dispositif d'actionnement (1) d'au moins un élément à actionner (2) d'une structure (10), le dispositif d'actionnement (1) comportant une unité de calcul (4) et au moins un actionneur (3) configuré pour actionner au moins un élément à actionner (2) correspondant, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte les étapes de : A method of automatically calibrating an actuating device (1) of at least one actuating element (2) of a structure (10), the actuating device (1) having a computing unit (4) ) and at least one actuator (3) configured to actuate at least one corresponding actuating element (2), the method being characterized in that it comprises the steps of:
- commande, par l'unité de calcul (4), du déplacement de chaque actionneur (3) pour placer chaque élément à actionner (2) de la structure (10) dans une position de référence prédéterminée ;  - control, by the calculation unit (4), the displacement of each actuator (3) for placing each element to be actuated (2) of the structure (10) in a predetermined reference position;
- pour chaque actionneur (3) :  - for each actuator (3):
• pilotage (60) du déplacement de l'actionneur (3) dans un premier sens ;  Control (60) of the displacement of the actuator (3) in a first direction;
• comparaison (62) de la valeur d'une grandeur caractéristique associée à l'actionneur (3) à une première valeur de référence prédéterminée ;  Comparing (62) the value of a characteristic quantity associated with the actuator (3) with a first predetermined reference value;
• si la valeur de la grandeur caractéristique dépasse la première valeur de référence, pilotage (64) du déplacement de l'actionneur (3) dans un deuxième sens opposé au premier sens ;  • if the value of the characteristic quantity exceeds the first reference value, controlling (64) the movement of the actuator (3) in a second direction opposite to the first direction;
• comparaison (66) de la valeur de la grandeur caractéristique associée à l'actionneur (3) à une deuxième valeur de référence prédéterminée ;  Comparing (66) the value of the characteristic quantity associated with the actuator (3) with a second predetermined reference value;
• si la valeur de la grandeur caractéristique dépasse la deuxième valeur de référence, enregistrement (68) de la position occupée par l'actionneur (3) comme la position d'une première butée mécanique de l'actionneur (3).  • if the value of the characteristic value exceeds the second reference value, recording (68) of the position occupied by the actuator (3) as the position of a first mechanical stop of the actuator (3).
2. Procédé selon la revendication 1, comportant, en outre, les étapes de - deuxième pilotage (70) du déplacement de l'actionneur (3) dans le premier sens ; The method of claim 1, further comprising the steps of second control (70) of the displacement of the actuator (3) in the first direction;
- comparaison (72) de la valeur de la grandeur caractéristique associée à l'actionneur (3) à la première valeur de référence prédéterminée ;  comparing (72) the value of the characteristic quantity associated with the actuator (3) with the first predetermined reference value;
- si la valeur de la grandeur caractéristique dépasse la première valeur de référence, enregistrement (74) de la position occupée par l'actionneur (3) comme la position d'une deuxième butée mécanique de l'actionneur (3).  - if the value of the characteristic value exceeds the first reference value, recording (74) of the position occupied by the actuator (3) as the position of a second mechanical stop of the actuator (3).
3. Procédé selon la revendication 2, comportant la détermination (76) d'une course mécanique de l'actionneur (3), la course mécanique de l'actionneur (3) étant prise égale à la valeur absolue de la différence entre la position associée à la première butée mécanique et la position associée à la deuxième butée mécanique de l'actionneur (3). 3. Method according to claim 2, comprising the determination (76) of a mechanical stroke of the actuator (3), the mechanical stroke of the actuator (3) being taken equal to the absolute value of the difference between the position associated with the first mechanical stop and the position associated with the second mechanical stop of the actuator (3).
4. Procédé selon la revendication 3, comportant, en outre, les étapes de : 4. The method of claim 3, further comprising the steps of:
- comparaison (26) de la course mécanique calculée de l'actionneur (3) à une course auxiliaire prédéterminée positive associée à l'actionneur (3) ;  comparing (26) the calculated mechanical stroke of the actuator (3) with a positive predetermined auxiliary stroke associated with the actuator (3);
- si la course mécanique calculée est supérieure ou égale à la course auxiliaire, calcul (28) d'une une butée auxiliaire minimale et une butée auxiliaire maximale de l'actionneur (3),  - if the calculated mechanical stroke is greater than or equal to the auxiliary stroke, calculation (28) of a minimum auxiliary abutment and a maximum auxiliary abutment of the actuator (3),
la butée auxiliaire minimale étant calculée en ajoutant un décalage prédéterminé positif à la plus petite parmi la première butée mécanique et la deuxième butée mécanique, la butée auxiliaire maximale étant calculée en ajoutant la course auxiliaire à la butée auxiliaire minimale calculée ; ou  the minimum auxiliary abutment being calculated by adding a positive predetermined offset to the smallest of the first mechanical abutment and the second mechanical abutment, the maximum abutment being calculated by adding the auxiliary stroke to the calculated minimum auxiliary abutment; or
la butée auxiliaire maximale étant calculée en retranchant un décalage prédéterminé positif à la plus grande parmi la première butée mécanique et la deuxième butée mécanique, la butée auxiliaire minimale étant calculée en retranchant la course auxiliaire de la butée auxiliaire maximale calculée. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel, avant l'étape de placement (22), la structure (10) se trouve dans une position quelconque et chaque actionneur (3) se trouve dans une position quelconque. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l'étape de placement (22) comporte, tant que la structure (10) ne se trouve pas dans la position de référence prédéterminée : the maximum auxiliary stop being calculated by subtracting a positive predetermined offset from the largest of the first mechanical stop and the second mechanical stop, the minimum auxiliary stop being calculated by subtracting the auxiliary stroke from the calculated maximum auxiliary stop. 5. Method according to any one of claims 1 to 4, wherein, before the placing step (22), the structure (10) is in any position and each actuator (3) is in any position . The method according to any one of claims 1 to 5, wherein the placing step (22) comprises, as long as the structure (10) is not in the predetermined reference position:
- le pilotage (40) du déplacement d'un actionneur (3) donné dans un premier sens ;  the control (40) of the displacement of a given actuator (3) in a first direction;
- la surveillance (42) de la vérification d'une condition prédéterminée d'une séquence préétablie de conditions ;  monitoring (42) the verification of a predetermined condition of a predetermined sequence of conditions;
- si la condition prédéterminée est remplie, alors :  - if the predetermined condition is met, then:
• si le déplacement de l'actionneur (3) dans le premier sens est requis par la séquence de conditions, pilotage (40) du déplacement de l'actionneur (3) dans le premier sens et surveillance If the movement of the actuator (3) in the first direction is required by the sequence of conditions, controlling (40) the displacement of the actuator (3) in the first direction and monitoring
(42) de la vérification d'une condition prédéterminée suivante de la séquence préétablie de conditions ; (42) verifying a next predetermined condition of the predetermined sequence of conditions;
• si le déplacement de l'actionneur (3) dans un deuxième sens, opposé au premier sens, est requis par la séquence de conditions, pilotage (40) du déplacement de l'actionneur (3) dans le deuxième sens et surveillance (42) de la vérification d'une condition prédéterminée suivante de la séquence préétablie de conditions ;  If the movement of the actuator (3) in a second direction, opposite to the first direction, is required by the sequence of conditions, controlling (40) the displacement of the actuator (3) in the second direction and monitoring (42). ) verifying a next predetermined condition of the predetermined sequence of conditions;
• si ni le déplacement de l'actionneur (3) dans le premier sens, ni le déplacement de l'actionneur (3) dans le deuxième sens n'est requis par la séquence de conditions, pilotage (40) du déplacement d'un actionneur (3) différent et surveillance (42) de la vérification d'une condition prédéterminée suivante de la séquence préétablie de conditions. 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel au moins une condition est choisie parmi le groupe consistant en : If neither the movement of the actuator (3) in the first direction nor the displacement of the actuator (3) in the second direction is required by the sequence of conditions, controlling (40) the displacement of a actuator (3) and monitoring (42) the verification of a next predetermined condition of the predetermined sequence of conditions. The method of claim 6, wherein at least one condition is selected from the group consisting of:
- la valeur de la grandeur caractéristique associée à l'actionneur (3) est supérieure à une valeur de référence ;  the value of the characteristic quantity associated with the actuator (3) is greater than a reference value;
- une consigne de temps a été atteinte, la consigne de temps correspondant à un délai maximal écoulé entre l'actionnement de l'actionneur (3) lors du pilotage (40) du déplacement de l'actionneur (3) et un instant courant ; et  a time setpoint has been reached, the time setpoint corresponding to a maximum delay elapsed between the actuation of the actuator (3) during the control (40) of the displacement of the actuator (3) and a current instant; and
- une position de référence de l'actionneur (3) a été atteinte, si l'actionneur (3) est déjà calibré.  - A reference position of the actuator (3) has been reached, if the actuator (3) is already calibrated.
8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel la structure (10) est un siège, notamment un siège d'avion, le ou les éléments à actionner (2) étant des éléments de siège. 9. Dispositif d'actionnement (1) comprenant une unité de calcul (4) configurée pour mettre en œuvre le procédé de calibrage automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 8. 8. Method according to any one of claims 1 to 7, wherein the structure (10) is a seat, including an aircraft seat, the element or elements to be actuated (2) being seat elements. 9. An actuating device (1) comprising a calculation unit (4) configured to implement the automatic calibration method according to any one of claims 1 to 8.
10. Siège (10) comprenant des éléments de siège (2) mobiles, le siège étant muni d'un dispositif d'actionnement (1) selon la revendication 9, le dispositif d'actionnement (1) étant configuré pour commander la position des éléments de siège (2). Seat (10) comprising movable seat elements (2), the seat being provided with an actuating device (1) according to claim 9, the actuating device (1) being configured to control the position of the seats (2). seat elements (2).
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