EP3501677A1 - Bottle cleaning device and method for cleaning bottles - Google Patents

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Publication number
EP3501677A1
EP3501677A1 EP18183141.3A EP18183141A EP3501677A1 EP 3501677 A1 EP3501677 A1 EP 3501677A1 EP 18183141 A EP18183141 A EP 18183141A EP 3501677 A1 EP3501677 A1 EP 3501677A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
bottle
bottles
straw
robot arm
transport
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP18183141.3A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Wolfgang Hahn
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Krones AG
Original Assignee
Krones AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Krones AG filed Critical Krones AG
Publication of EP3501677A1 publication Critical patent/EP3501677A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/08—Cleaning containers, e.g. tanks
    • B08B9/20—Cleaning containers, e.g. tanks by using apparatus into or on to which containers, e.g. bottles, jars, cans are brought
    • B08B9/205—Conveying containers to or from the cleaning machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/08—Cleaning containers, e.g. tanks
    • B08B9/20—Cleaning containers, e.g. tanks by using apparatus into or on to which containers, e.g. bottles, jars, cans are brought
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/34—Sorting according to other particular properties
    • B07C5/3404—Sorting according to other particular properties according to properties of containers or receptacles, e.g. rigidity, leaks, fill-level
    • B07C5/3408—Sorting according to other particular properties according to properties of containers or receptacles, e.g. rigidity, leaks, fill-level for bottles, jars or other glassware

Definitions

  • the present invention relates to a bottle washing machine for cleaning bottles according to claim 1 and a method for cleaning bottles according to claim 9.
  • Bottle washing machines have been known from the prior art for some time. In this case, bottles are fed to such a machine and then cleaned.
  • the technical problem to be solved is thus to improve bottle washing machines with regard to the sorting out or handling of defective bottles or bottles with straws.
  • the input area of the bottle washing machine can be understood any area upstream of the bottle washing machine in which the containers are transported. The transport takes place in a multi-row and disorderly on one or more conveyor belts.
  • the input area can be understood as an area in which the bottles are dammed before they are transferred to the bottle cleaning machine or to another transport device which transports the bottles through a cleaning area of the bottle cleaning machine.
  • the detection device is further configured to detect a damaged bottle and the robot arm is configured to remove the damaged bottle from the transport device. Since gripper elements of common robot arms are versatile, the same robot arm can be used for different activities.
  • control unit can control the robot arm such that the robot arm removes straws with the gripping element from bottles and the robot arm removes damaged bottles from the transport device with a second gripping element.
  • adapted gripping elements can be provided simultaneously on the robot arm, which uses one of the gripping elements as needed.
  • the recognition device comprises a camera which is arranged above the transport device and whose optical axis is perpendicular to a transport plane defined by the transport device, in which the bottles are transported runs.
  • the detection of straws in the bottles or damage may as possible Reliable, which reduces the risk of unrecognized straws or damage.
  • the robot arm comprises at least two joints and / or the range of movement of the robot arm extends over the entire width of the transport device. In this way, the robot arm can be used flexibly to perform the intended activities.
  • the width of the transport device is here the distance in the transport plane of the bottles, which extends transversely to the transport direction of the bottles.
  • the transport direction is the direction in which the bottles move in the transport direction on average.
  • the robot arm is attached to a holder, wherein the holder is arranged next to or above the transport path. The accessibility of all possible bottles in the transport device can be ensured.
  • the holder is movably arranged on a rail, wherein the rail is arranged transversely to a transport direction defined by the transport device.
  • the transport direction is the direction in which the bottles are moved "on average", ie at least in the direction of the inlet area of the bottle washing machine.
  • the gripping element is driven pneumatically or hydraulically or electrically.
  • the inventive method for cleaning bottles in the beverage processing industry comprises a stationary transport of the bottles in a disordered mass flow on a transport device, at least to an input area of a bottle washing machine, is detected in or in front of the entrance area by a detection device, whether a straw in a the bottle is located and information about the straw in the bottle is sent to a control unit that controls a robotic arm in the entrance area of the bottle washing machine so that the straw is removed from the bottle.
  • This method allows a reliable and selective handling of bottles with straws, so that the transport of the remaining bottles and thus the risk of falling bottles can be reduced.
  • the recognition device detects whether a bottle is damaged, and the control unit controls the robot arm such that the robot arm removes the damaged bottle from the transport device. In this way, multiple tasks with the same robot arm and thus reduced component use can be performed.
  • the robot arm removes straws with the gripping element from bottles and removes damaged bottles from the transport device with a second gripping element. Gripping elements that are adapted to the task can be used here, which improves the overall handling of the bottles.
  • the recognition unit is designed as a camera which receives the bottles from above within the transport device, so that the camera receives the opening of the bottles in the transport device. This way the recognition of the straws can be improved.
  • the detection unit and / or the control unit can detect a straw or a damaged bottle by comparing the recorded bottle with an image of a stored in a memory bottle without a straw or stored in a memory, undamaged bottle.
  • image recognition programs allow reliable detection of bottles in different states (here with a straw or damaged) and thus accurate targeting of the bottles.
  • a lighting device which transilluminates bottles in the conveyor and the detection device receives at least a portion of the light passing through the bottles and recognizes from the received light whether the bottle contains a straw or is damaged. Because the through-bottle characteristics of the bottle change due to damage (eg, broken opening) and the presence of a usually incompletely transparent straw compared to a normal bottle (no straw and undamaged), this embodiment allows for reliable detection of the conditions of the bottle.
  • the control unit controls the robot arm such that the robot arm only removes the damaged bottle with the second gripping element from the transport device and the robot arm does not use the first gripping element to remove the straw from the damaged bottle.
  • Fig. 1 shows a plan view of a bottle cleaning machine 100 according to the invention.
  • This comprises an input area 110 and a so-called cleaning area 101, which is arranged here behind the panel shown.
  • the cleaning area the bottle-by-bottle cleaning takes place, usually with the help of cleaning fluids and under targeted inclusion of individual bottles and rotation of these bottles, so that a drain of the detergent can be ensured.
  • the bottles can be transported along different drums or with the aid of gripping devices through the cleaning area 101.
  • the exact configuration of the cleaning area is of no concern to the invention and is mentioned here only for the sake of completeness.
  • the entrance area 110 is formed by a transport device 111 which supplies bottles 130.
  • the input area 110 can be subdivided into two sections, wherein the first section comprises a movable part of the transport device 111, for example in the form of a conveyor belt, and wherein the second section, which is arranged immediately in front of the cleaning section 101, is designed as a sliding surface for the bottles may be, so that they are moved only in this direction due to the, by the additionally supplied via the conveyor bottles supplied back pressure in the direction of the cleaning area.
  • the conveyor belt may extend into the cleaning area until the bottles are handed over. The bottles are visible in the entrance area standing, but transported disorderly in a mass flow.
  • At least one detection device 121 is arranged in the input region 110, which is arranged such that it can recognize bottles in its field of vision and, in particular, can detect whether there are straws in a recognized bottle.
  • the detection device 120 above the transport plane of the bottles, which is ultimately defined by the transport device 111 is arranged, and can recognize from above the individual bottles.
  • the recognition device 121 as an optical recognition device, in particular as a camera, this means that the optical axis is preferably perpendicular to the transport plane of the bottles in the transport device 111 and the optics is aligned with the bottles.
  • the recognition device can recognize the openings of the bottles, thus improving the detection of straws in the bottles.
  • the identification device 121 can be arranged on a holder 120, which runs essentially as a bridge over the input region 110. Since straws are relatively small, but at the same time all bottles must be detected in the entrance area 110, it can be provided that a plurality of detection devices 121 and 122 are arranged in the holder 120, each recognize only a portion of the entrance area in their field of view, but this better can dissolve. Thus, it can be ensured that, in total, the entire entrance area or at least each bottle entering the entrance area is received and recognized by at least one recognition device.
  • a robot arm 140 is further arranged in the entrance area 110.
  • This has a gripping element 145, which allows him to grab straws and remove from a transported in the entrance area bottle, preferably without it falling over or touching surrounding bottles.
  • a control unit 190 may be provided, which is connected to the robot arm 140 and the recognition device 120 for the purpose of data exchange, for example via a wireless data connection.
  • the control unit 190 is configured, depending on the detection of a straw in a container 131 by one of the detection means 121 or 122, to control the robot arm 140 so as to move the gripping member 145 towards the bottle with the straw 131 and remove that straw from the straw Bottle removed, as more detailed in Fig. 2 is described.
  • the robot arm 140 should be able to reach all the bottles in the entrance area or at least in a region which comprises a corridor transverse to the transport direction of the bottles in the entrance area, which runs over the entire width of the entrance area, it may be provided that the robot arm is designed as an articulated arm and comprises at least two hinges 141 and 142 around which the rigid components of the robot arm can be rotated. Through these joints, the movement of the robot arm and the gripping element can be made flexible.
  • the robot arm 140 may be movably mounted on a support 143, so it may be moved relative to this support to remove straws from the bottles. While this allows a stable assembly and thus reliable movement of the robot arm, it can further be provided that the holder itself is movably mounted on a rail 144, so that the holder 143, together with the robot arm 140 mounted thereon, can be moved along the rail 144 , It can thus be ensured that, even if the width of the input area 110 is greater than the maximum range of motion of the robot arm 140 (here in particular greater than the maximum length of the robot arm 140), by moving the support along the rail 144, the position of the robot arm can be changed so that it can reach each bottle in an area or corridor transverse to the transport direction of the bottles in the entrance area.
  • the robot arm can be driven by servomotors, which can be set very accurately by a suitable control unit, which allows precise positioning of the robot arm and also of the gripping element.
  • Fig. 2A to C schematically show the sequence of the inventive method for removing a straw from a bottle.
  • Fig. 2A a series of bottles is shown in the area of the recognition device 121.
  • the recognition device is designed as a camera, which has a suitable lens, in order to be able to receive the bottles during transport under the recognition device.
  • Other embodiments are conceivable here.
  • a lighting device 223 is arranged, which illuminates the bottles through the input area 110 or the transport device. This light can be picked up by the recognition device 120 and can be recognized from the translucent pattern or illumination pattern that results for each bottle, whether there is a straw in the bottle.
  • either the detection device itself or at least the in Fig. 1 shown control unit has a memory in which reference images can be stored.
  • These reference images show bottles without a straw or show a light pattern that corresponds to a bottle that is irradiated by the illumination device and does not contain a straw.
  • images may be stored showing a bottle with a straw in different orientations so that a captured image of a bottle may be compared to all of these images (either by the control unit or by the recognizer 121 itself) to see if there is high Probability a straw is in a bottle.
  • image recognition methods are basically known.
  • the robot arm 140 is controlled by the control unit, not shown here so that it is selectively moved to the bottle 131 in the entrance area 110, and the gripping member 145, which may be formed in particular as a suction or two-finger gripper, is moved in the direction of the straw or positioned so that it can interact with this straw.
  • the straw is then removed from the bottle by a suitable upward movement of the gripping element after it has gripped the straw. This is preferably done so that the bottle is not or only slightly moved, especially not tipped over.
  • the bottles in the entrance area move only very slowly, especially at a few centimeters per second immediately before the bottles enter the cleaning area 101.
  • This speed is low enough to allow adjustment of the movement of the robotic arm, such that movement to retrieve a straw 250 from a bottle (ie, essentially a vertical movement) causes movement can be superimposed, in which the robot arm as a whole, or at least the gripping element 145 moves with gripped straw 250 with the bottle 131.
  • the relative movement between straw and bottle may be substantially limited to the movement of the straw out of the bottle, which reduces the risk of forces acting on the bottle and consequent falling over of the bottle.
  • the straw After the straw has been removed from the bottle 131, it is supplied to the bottle washing machine, in particular the cleaning area 101 for cleaning.
  • the straw will, as in Fig. 2C exemplified, disposed of by the robot arm.
  • the robot arm is moved on the guide 144 after gripping the straw and carrying the straw out of the bottle in such a way that it can arrange the straw in a container 260 provided for this purpose, for example at one end of the rail 144. disposed of.
  • corresponding containers 260 are provided at both ends of the rail 144.
  • the gripper element 145 of the robot arm may be a two-finger gripper or a suction element.
  • this when trained as a suction element can be provided that this has an opening which is greater than the diameter of one, in particular all to be gripped by the robot arm straws.
  • the opening may have a diameter of 1.5 cm.
  • the opening may be positioned by the robotic arm to enclose or at least be positioned exactly above the straw.
  • a suction force for example by means of a vacuum pump connected to the opening, the straw can be sucked in and fixed in the opening.
  • the straw can be ensured, for example by additional mechanical fixation of the straw, that it does not slip out of the opening during the subsequent movement out of the bottle and, for example, towards the container 260.
  • This embodiment is as "destructive" as possible, so that the straw experiences little or no additional forces acting on its material. These could ultimately cause the straw to deform and thus exert an undesirable force on the bottle, which could subsequently cause the bottle or the like to fall over.
  • Fig. 3 shows another embodiment in which the robotic arm, in addition to removing the straws, can be controlled to remove a damaged bottle from the mass flow of bottles in the entrance area from the entrance area.
  • the recognition device 121 is analogous to Fig. 2A designed such that, for example, in cooperation with the illumination device 223, it can detect a damaged bottle 270 in the entrance area 110. It can be provided in particular that, analogously to the description of the recognition device 121 in FIG Fig. 2 or at least the control unit 190, which is connected to this for the purpose of data exchange, reference images are deposited, which characterize at least one intact bottle or different, damaged bottles and their corresponding fluoroscopy pattern. By comparing the image of a bottle as recorded by the recognizer with the deposited images, it can be determined if the bottle is damaged. Usual damage here are broken necks, which can be recognized essentially by the absence of a regular, circular opening in the recorded illumination pattern.
  • Fig. 2B for removing this bottle substantially analogous to that in Fig. 2B described.
  • the robot arm 140 is controlled to remove the bottle from the entrance area 110 before it is transferred to the cleaning area 101.
  • the robot arm may have a further gripping element 271 which is different from the gripper element 145 with which straws are removed from a bottle.
  • the gripping element 271 can preferably be a pair of pliers which can completely encompass a bottle.
  • the surface of the gripping member 271, which comes into contact with the bottle the highest possible coefficient of friction with respect to the material from which the bottle is made (for example, PET or glass) has.
  • the static friction coefficient ⁇ H ⁇ 1 in particular 0.9 or 0.95, preferably also be greater than 1.
  • FIG. 2C Once grasped by the robot arm 140 bottle can then analogously to the description of Fig. 2C be disposed of by the robot arm in designated disposal container 260 each at one end of the rail 144.
  • the containers 260 as shown in FIG Fig. 2C were presented with which the Fig. 3C be identical, so it may be the same container.
  • two robot arms are provided, each designed either for removing a straw from bottles or for removing damaged bottles from the entrance area, so that either the one robot arm or the other robot arm of the control unit is controlled.
  • the robot arm or the robot arms are similar to the detection devices 121 and 122 arranged on a transverse to the transport device, but above the transport device holder, which may be formed in the case of the robot arms as a rail.
  • the robot arms can be arranged on separate holders, the distance is just so large that it is slightly larger than the maximum range of motion, ie in particular the maximum length of a robot arm, so that the robot arms do not interfere with each other or the movement of a robot arm through the Holder of the other robot arm is not hindered. In this way, the sorting of damaged bottles and the removal of straws can be done separately.
  • the robotic arm is in principle able to remove all recognized "defective" bottles (with straw or glass breakage or possibly even overturned bottles) from the entry area 110.
  • the robot arm is limited in its performance (number of processed bottles per time unit).
  • a large number of defective bottles for example more than 10 broken bottles at a time, are detected by a recognition device 121 or 122 in a part of the input area 110, this may indicate that there is a problem upstream of the entrance area 110 that the robot arm has due to Limited power can not be resolved.
  • Such a problem may be, for example, in the task of a group of destroyed bottles (also glass scrap pallet) or even in a malfunction of a unpacker upstream of the transport device 111.
  • the control unit 190 stops the transport of the bottles in the cleaning machine, for example by the transport of further bottles is stopped by the transport device. This procedure can be triggered, for example, if a number of defective bottles (here in particular bottles with broken glass) is detected by all or at least one of the intended detection devices simultaneously or in a short time interval (for example 20s, 30s or 1min), which is the maximum of the robot arm workable number of bottles in this time interval or exceeds a predetermined limit (eg more than 5, 10 or 15 bottles per minute).
  • a number of defective bottles here in particular bottles with broken glass
  • a short time interval for example 20s, 30s or 1min
  • a predetermined limit eg more than 5, 10 or 15 bottles per minute
  • a warning signal triggered by activation of an acoustic (loudspeaker) or optical (alarm light) unit can be output by means of the control unit, which can alert an operator to the problem and cause it to take further steps. For example, after the transport of the bottles has been stopped, the operator may manually remove the defective bottles from the entrance area and eliminate the malfunction (eg, at the unpacker upstream of the conveyor 111) before resuming operation.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Flaschenreinigungsmaschine zum Reinigen von Flaschen (130) in der getränkeverarbeitenden Industrie, mit einer Transporteinrichtung (111) zum ungeordneten, stehenden Transport von Flaschen (130) in einem Massenstrom zu einem Eingangsbereich (110) der Flaschenreinigungsmaschine, wobei in oder vor dem Eingangsbereich (110) eine Erkennungseinrichtung (120, 121) zum Erkennen eines Strohhalms (250) in einer Flasche (131) und in Eingangsbereich (110) ein Roboterarm (140) mit einem Greifelement (145, 271) angeordnet sind, wobei eine Steuereinheit (190) Informationen über einen Strohhalm (131) in einer Flasche (131) von der Erkennungseinrichtung (120, 121) empfangen und den Roboterarm (140) steuern kann, den Strohhalm (131) aus der Flasche (131) zu entfernen, sowie ein entsprechendes Verfahren zum Reinigen von Flaschen (130).The invention relates to a bottle cleaning machine for cleaning bottles (130) in the beverage processing industry, comprising a transport device (111) for the disorderly, standing transport of bottles (130) in a mass flow to an entrance area (110) of the bottle cleaning machine, in or in front A detection device (120, 121) for detecting a straw (250) in a bottle (131) is arranged in the entrance area (110) and a robot arm (140) with a gripping element (145, 271) is arranged in the entrance area (110), a control unit (190) receive information about a straw (131) in a bottle (131) from the recognition device (120, 121) and can control the robot arm (140) to remove the straw (131) from the bottle (131), as well as a corresponding method for cleaning bottles (130).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Flaschenreinigungsmaschine zum Reinigen von Flaschen gemäß Anspruch 1 und ein Verfahren zum Reinigen von Flaschen gemäß Anspruch 9.The present invention relates to a bottle washing machine for cleaning bottles according to claim 1 and a method for cleaning bottles according to claim 9.

Stand der TechnikState of the art

Flaschenreinigungsmaschinen sind aus dem Stand der Technik schon seit einiger Zeit bekannt. Dabei werden Flaschen einer solchen Maschine zugeführt und dann gereinigt.Bottle washing machines have been known from the prior art for some time. In this case, bottles are fed to such a machine and then cleaned.

Da die Flaschen üblicherweise in einem ungeordneten Strom zugeführt werden, müssen Bediener häufig eingesetzt werden, um defekte Flaschen oder ähnliche Probleme händisch zu beseitigen.Since the bottles are usually supplied in a disordered stream, operators often have to be used to manually eliminate defective bottles or similar problems.

Aus der DE 2 623 676 A1 sowie DE 2 648 706 A1 sind zusätzlich Vorrichtungen bekannt, die bei der Entfernung von Strohhalmen unterstützend tätig werden können.From the DE 2 623 676 A1 such as DE 2 648 706 A1 In addition, devices are known which can assist in the removal of straws.

Der Einsatz eines Bedieners zum Handhaben defekter Flaschen oder von Flaschen mit noch übrig gebliebenen Strohhalmen, sowie der Einsatz der bisherigen Maschinen hat sich jedoch als nicht ausreichend erwiesen, was dazu führt, dass defekte Flaschen, aber auch Flaschen mit Strohhalmen in die Reinigungsmaschine gelangen und damit den Reinigungsvorgang behindern. Ferner bedingt der Eingriff eines Bedieners in den Flaschenstrom immer auch ein Verletzungsrisiko.The use of an operator to handle defective bottles or bottles with remaining straws, as well as the use of previous machines, however, has proved to be insufficient, which means that defective bottles, but also bottles with straws get into the cleaning machine and thus hinder the cleaning process. Furthermore, the intervention of an operator in the bottle stream always involves a risk of injury.

Aufgabetask

Ausgehend vom bekannten Stand der Technik besteht die zu lösende, technische Aufgabe somit darin, Flaschenreinigungsmaschinen hinsichtlich der Aussortierung oder Handhabung von defekten Flaschen oder Flaschen mit Strohhalmen zu verbessern.Starting from the known prior art, the technical problem to be solved is thus to improve bottle washing machines with regard to the sorting out or handling of defective bottles or bottles with straws.

Lösungsolution

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Flaschenreinigungsmaschine gemäß Anspruch 1 und das Verfahren zum Reinigen von Flaschen gemäß Anspruch 9 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindungen sind in den Unteransprüchen erfasst.This object is achieved by the bottle washing machine according to claim 1 and the method for cleaning bottles according to claim 9. Advantageous developments of the inventions are covered in the subclaims.

Die erfindungsgemäße Flaschenreinigungsmaschine zum Reinigen von Flaschen in der getränkeverarbeitenden Industrie umfasst eine Transporteinrichtung zum ungeordneten, stehenden Transport von Flaschen in einem Massenstrom zu einem Eingangsbereich der Flaschenreinigungsmaschine, wobei in oder vor dem Eingangsbereich eine Erkennungseinrichtung zum Erkennen eines Strohhalms in einer Flasche und im Eingangsbereich ein Roboterarm mit einem Greifelement angeordnet sind, wobei eine Steuereinheit Informationen über einen Strohhalm in einer Flasche von der Erkennungseinrichtung empfangen und den Roboterarm steuern kann, den Strohhalm aus der Flasche zu entfernen.The bottle washing machine according to the invention for cleaning bottles in the beverage processing industry comprises a transport device for the disorderly, stationary transport of bottles in a mass flow to an inlet region of the bottle washing machine, wherein in or in front of the entrance area, a detection device for detecting a straw in a bottle and the input area a robot arm are arranged with a gripping element, a control unit receive information about a straw in a bottle from the detection device and the robot arm can control the straw from the Remove the bottle.

Als Eingangsbereich der Flaschenreinigungsmaschine kann dabei jeglicher Bereich stromauf der Flaschenreinigungsmaschine verstanden werden, in dem die Behälter transportiert werden. Der Transport findet dabei mehrreihig und ungeordnet auf einem oder mehreren Transportbändern statt. Insbesondere kann unter dem Eingangsbereich ein Bereich verstanden werden, in dem die Flaschen aufgestaut werden, bevor sie der Flaschenreinigungsmaschine bzw. einer weiteren Transporteinrichtung, die die Flaschen durch einen Reinigungsbereich der Flaschenreinigungsmaschine transportiert, übergeben werden.As the input area of the bottle washing machine can be understood any area upstream of the bottle washing machine in which the containers are transported. The transport takes place in a multi-row and disorderly on one or more conveyor belts. In particular, the input area can be understood as an area in which the bottles are dammed before they are transferred to the bottle cleaning machine or to another transport device which transports the bottles through a cleaning area of the bottle cleaning machine.

Durch die Steuerung des Roboterarms in Abhängigkeit der erkannten Strohhalme in einer Flasche kann eine selektive Ansteuerung des Roboterarms realisiert werden, womit lediglich solche Flaschen an diesem Prozess teilnehmen, in denen tatsächlich ein Strohhalm gefunden wird, die übrigen Flaschen jedoch im üblichen Sinne weitertransportiert werden.By controlling the robot arm as a function of the detected straws in a bottle, a selective control of the robot arm can be realized, so that only those bottles participate in this process, in which a straw is actually found, but the other bottles are transported in the usual sense.

In einer Ausführungsform ist die Erkennungseinrichtung ferner ausgebildet zum Erkennen einer beschädigten Flasche und der Roboterarm ist ausgebildet, die beschädigte Flasche aus der Transporteinrichtung zu entfernen. Da Greifelemente gängiger Roboterarme vielseitig einsetzbar sind, kann derselbe Roboterarm für unterschiedliche Tätigkeiten verwendet werden.In one embodiment, the detection device is further configured to detect a damaged bottle and the robot arm is configured to remove the damaged bottle from the transport device. Since gripper elements of common robot arms are versatile, the same robot arm can be used for different activities.

In einer Weiterbildung dieser Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuereinheit den Roboterarm derart steuern kann, dass der Roboterarm Strohhalme mit dem Greifelement aus Flaschen entfernt und der Roboterarm beschädigte Flaschen mit einem zweiten Greifelement aus der Transporteinrichtung entfernt. Für die jeweilige Aufgabe angepasste Greifelemente können gleichzeitig an dem Roboterarm vorgesehen sein, der je nach Notwendigkeit eines der Greifelemente einsetzt. Durch die für die jeweilige Aufgabe angepassten Greifelemente kann die sachgerechte Handhabung beschädigter Flaschen einerseits und Strohhalmen andererseits gewährleistet werden.In a further development of this embodiment, it is provided that the control unit can control the robot arm such that the robot arm removes straws with the gripping element from bottles and the robot arm removes damaged bottles from the transport device with a second gripping element. For the task in question adapted gripping elements can be provided simultaneously on the robot arm, which uses one of the gripping elements as needed. By adapted for each task gripping elements, the proper handling of damaged bottles on the one hand and straws on the other hand can be ensured.

Ferner kann vorgesehen sein, dass die Erkennungseinrichtung eine Kamera umfasst, die oberhalb der Transporteinrichtung angeordnet ist und deren optische Achse senkrecht zu einer durch die Transporteinrichtung definierten Transportebene, in der die Flaschen transportiert werden, verläuft. Die Erkennung von Strohhalmen in den Flaschen oder Beschädigungen kann so möglichst zuverlässig erfolgen, was das Risiko nicht erkannter Strohhalme oder Beschädigungen reduziert.Furthermore, it can be provided that the recognition device comprises a camera which is arranged above the transport device and whose optical axis is perpendicular to a transport plane defined by the transport device, in which the bottles are transported runs. The detection of straws in the bottles or damage may as possible Reliable, which reduces the risk of unrecognized straws or damage.

Es kann ferner vorgesehen sein, dass der Roboterarm wenigstens zwei Gelenke umfasst und/oder der Bewegungsbereich des Roboterarms sich über die gesamte Breite der Transporteinrichtung erstreckt. Auf diese Art kann der Roboterarm flexibel zur Ausführung der vorgesehenen Tätigkeiten eingesetzt werden. Die Breite der Transporteinrichtung ist hier die Strecke in der Transportebene der Flaschen, die sich quer zur Transportrichtung der Flaschen erstreckt. Die Transportrichtung ist die Richtung, in die sich die Flaschen in der Transportrichtung im Mittel bewegen.It can further be provided that the robot arm comprises at least two joints and / or the range of movement of the robot arm extends over the entire width of the transport device. In this way, the robot arm can be used flexibly to perform the intended activities. The width of the transport device is here the distance in the transport plane of the bottles, which extends transversely to the transport direction of the bottles. The transport direction is the direction in which the bottles move in the transport direction on average.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Roboterarm an einer Halterung befestigt ist, wobei die Halterung neben oder oberhalb der Transportstrecke angeordnet ist. Die Zugänglichkeit möglichst sämtlicher Flaschen in der Transporteinrichtung kann so sichergestellt werden.In one embodiment, it is provided that the robot arm is attached to a holder, wherein the holder is arranged next to or above the transport path. The accessibility of all possible bottles in the transport device can be ensured.

In einer Weiterbildung dieser Ausführungsform ist die Halterung beweglich auf einer Schiene angeordnet, wobei die Schiene quer zu einer durch die Transporteinrichtung definierten Transportrichtung angeordnet ist. Die Transportrichtung ist dabei die Richtung, in der die Flaschen "im Mittel" bewegt werden, also zumindest in Richtung des Eingangsbereichs der Flaschenreinigungsmaschine. Durch Ausbildung einer beweglichen Halterung kann der Bewegungsbereich des Roboterarms vergrößert und damit die Anzahl der insgesamt von einem einzelnen Roboterarm handhabbarer Flaschen erhöht werden.In a development of this embodiment, the holder is movably arranged on a rail, wherein the rail is arranged transversely to a transport direction defined by the transport device. The transport direction is the direction in which the bottles are moved "on average", ie at least in the direction of the inlet area of the bottle washing machine. By forming a movable support, the range of movement of the robot arm can be increased and thus the number of bottles that can be handled by a single robot arm in total can be increased.

Weiterhin kann vorgesehen sein, dass das Greifelement pneumatisch oder hydraulisch oder elektrisch angetrieben wird.Furthermore, it can be provided that the gripping element is driven pneumatically or hydraulically or electrically.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Reinigen von Flaschen in der getränkeverarbeitenden Industrie umfasst einen stehenden Transport der Flaschen in einem ungeordneten Massenstrom auf einer Transporteinrichtung, zumindest zu einem Eingangsbereich einer Flaschenreinigungsmaschine, wobei in oder vor dem Eingangsbereich durch eine Erkennungseinrichtung erkannt wird, ob sich ein Strohhalm in einer der Flaschen befindet und Informationen über den Strohhalm in der Flasche an eine Steuereinheit gesandt werden, die einen Roboterarm im Eingangsbereich der Flaschenreinigungsmaschine steuert, sodass der Strohhalm aus der Flasche entfernt wird. Dieses Verfahren erlaubt eine zuverlässige und selektive Handhabung von Flaschen mit Strohhalmen, sodass der Transport der übrigen Flaschen und damit auch das Risiko umfallender Flaschen verringert werden kann.The inventive method for cleaning bottles in the beverage processing industry comprises a stationary transport of the bottles in a disordered mass flow on a transport device, at least to an input area of a bottle washing machine, is detected in or in front of the entrance area by a detection device, whether a straw in a the bottle is located and information about the straw in the bottle is sent to a control unit that controls a robotic arm in the entrance area of the bottle washing machine so that the straw is removed from the bottle. This method allows a reliable and selective handling of bottles with straws, so that the transport of the remaining bottles and thus the risk of falling bottles can be reduced.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Erkennungseinrichtung erkennt, ob eine Flasche beschädigt ist, und die Steuereinheit den Roboterarm so steuert, dass der Roboterarm die beschädigte Flasche aus der Transporteinrichtung entfernt. Auf diese Weise können mehrere Aufgaben mit demselben Roboterarm und damit reduziertem Komponenteneinsatz durchgeführt werden.In a further embodiment it is provided that the recognition device detects whether a bottle is damaged, and the control unit controls the robot arm such that the robot arm removes the damaged bottle from the transport device. In this way, multiple tasks with the same robot arm and thus reduced component use can be performed.

Es kann ferner vorgesehen sein, dass der Roboterarm Strohhalme mit dem Greifelement aus Flaschen entfernt und mit einem zweiten Greifelement beschädigte Flaschen aus der Transporteinrichtung entfernt. Greifelemente, die auf die jeweilige Aufgabe angepasst sind, können hier zum Einsatz kommen, was die Handhabung der Flaschen insgesamt verbessert.It can further be provided that the robot arm removes straws with the gripping element from bottles and removes damaged bottles from the transport device with a second gripping element. Gripping elements that are adapted to the task can be used here, which improves the overall handling of the bottles.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Erkennungseinheit als Kamera ausgebildet ist, die die Flaschen innerhalb der Transporteinrichtung von oben aufnimmt, sodass die Kamera die Öffnung der Flaschen in der Transporteinrichtung aufnimmt. So kann die Erkennung der Strohhalme verbessert werden.In one embodiment, it is provided that the recognition unit is designed as a camera which receives the bottles from above within the transport device, so that the camera receives the opening of the bottles in the transport device. This way the recognition of the straws can be improved.

Darüber hinaus kann die Erkennungseinheit und/oder die Steuereinheit einen Strohhalm oder eine beschädigte Flasche durch Vergleich der aufgenommenen Flasche mit einem Bild einer in einem Speicher hinterlegten Flasche ohne Strohhalm oder einer, in einem Speicher hinterlegten, unbeschädigten Flasche, erkennen. Solche Bilderkennungsprogramme erlauben eine zuverlässige Erkennung von Flaschen in unterschiedlichen Zuständen (hier mit Strohhalm oder beschädigt) und somit eine zielgenaue Bearbeitung der Flaschen.In addition, the detection unit and / or the control unit can detect a straw or a damaged bottle by comparing the recorded bottle with an image of a stored in a memory bottle without a straw or stored in a memory, undamaged bottle. Such image recognition programs allow reliable detection of bottles in different states (here with a straw or damaged) and thus accurate targeting of the bottles.

In einer Ausführungsform ist eine Beleuchtungseinrichtung vorgesehen, die Flaschen in der Transporteinrichtung durchleuchtet und die Erkennungseinrichtung nimmt zumindest einen Teil des Lichts auf, das durch die Flaschen hindurchtritt und erkennt anhand des aufgenommenen Lichts, ob die Flasche einen Strohhalm enthält oder eine Beschädigung aufweist. Da die Durchscheineigenschaften der Flasche sich aufgrund von Beschädigung (beispielsweise abgebrochene Öffnung) und das Vorhandensein eines üblicherweise nicht vollständig transparenten Strohhalms verglichen mit einer normalen Flasche (ohne Strohhalm und unbeschädigt) ändern, erlaubt diese Ausführungsform eine zuverlässige Erkennung der Zustände der Flasche.In one embodiment, a lighting device is provided which transilluminates bottles in the conveyor and the detection device receives at least a portion of the light passing through the bottles and recognizes from the received light whether the bottle contains a straw or is damaged. Because the through-bottle characteristics of the bottle change due to damage (eg, broken opening) and the presence of a usually incompletely transparent straw compared to a normal bottle (no straw and undamaged), this embodiment allows for reliable detection of the conditions of the bottle.

Weiterhin kann vorgesehen sein, dass, wenn die Erkennungseinrichtung eine beschädigte Flasche mit einem Strohhalm erkennt, die Steuereinheit den Roboterarm so steuert, dass der Roboterarm nur die beschädigte Flasche mit dem zweiten Greifelement aus der Transporteinrichtung entfernt und der Roboterarm das erste Greifelement nicht verwendet, um den Strohhalm aus der beschädigten Flasche zu entfernen. Das gezielte, vollständige Aussortieren beschädigter Flaschen ohne Rücksicht auf möglicherweise vorhandene Strohhalme, gestattet eine effiziente Handhabung der Flaschen in der Transporteinrichtung mit Hinblick auf die aufzubringende Energie und die notwendigen Steuerungsschritte, sowie Handhabungsschritte des Roboterarms.Furthermore, if the detection device detects a damaged bottle with a straw, the control unit controls the robot arm such that the robot arm only removes the damaged bottle with the second gripping element from the transport device and the robot arm does not use the first gripping element to remove the straw from the damaged bottle. The targeted, complete sorting out damaged Bottles, regardless of any straw present, allow efficient handling of the bottles in the conveyor with regard to the energy to be applied and the necessary control steps, as well as handling steps of the robot arm.

Kurze Beschreibung der FigurenBrief description of the figures

Fig. 1Fig. 1
zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Flaschenreinigungsmaschine mit Eingangsbereich gemäß einer Ausführungsform der Erfindungshows a schematic plan view of a bottle washing machine with input range according to an embodiment of the invention
Fig. 2A bis CFig. 2A to C
zeigen die Handhabung eines Strohhalms mit dem Roboterarm gemäß einer Ausführungsformshow the handling of a straw with the robotic arm according to one embodiment
Fig. 3A bis CFig. 3A to C
zeigen die Handhabung einer beschädigten Flascheshow the handling of a damaged bottle
Ausführliche BeschreibungDetailed description

Fig. 1 zeigt eine Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Flaschenreinigungsmaschine 100. Diese umfasst einen Eingangsbereich 110 und einen sogenannten Reinigungsbereich 101, der hier hinter der dargestellten Verkleidung angeordnet ist. In dem Reinigungsbereich findet die flaschenweise Reinigung statt, üblicherweise mit Hilfe von Reinigungsflüssigkeiten und unter gezielter Aufnahme einzelner Flaschen und Drehung dieser Flaschen, sodass auch ein Ablauf des Reinigungsmittels gewährleistet werden kann. Dabei können die Flaschen entlang verschiedener Trommeln oder mit Hilfe von Greifeinrichtungen durch den Reinigungsbereich 101 transportiert werden. Die genaue Ausgestaltung des Reinigungsbereichs ist für die Erfindung jedoch nicht weiter von Belang und ist hier nur der Vollständigkeit halber erwähnt. Fig. 1 shows a plan view of a bottle cleaning machine 100 according to the invention. This comprises an input area 110 and a so-called cleaning area 101, which is arranged here behind the panel shown. In the cleaning area, the bottle-by-bottle cleaning takes place, usually with the help of cleaning fluids and under targeted inclusion of individual bottles and rotation of these bottles, so that a drain of the detergent can be ensured. In this case, the bottles can be transported along different drums or with the aid of gripping devices through the cleaning area 101. However, the exact configuration of the cleaning area is of no concern to the invention and is mentioned here only for the sake of completeness.

Der Eingangsbereich 110 wird durch eine Transporteinrichtung 111, die Flaschen 130 zuführt, gebildet. Dabei kann der Eingangsbereich 110 in zwei Abschnitte unterteilt sein, wobei der erste Abschnitt einen beweglichen Teil der Transporteinrichtung 111, beispielsweise in Form eines Förderbandes, umfasst und wobei der zweite Abschnitt, der unmittelbar vor dem Reinigungsabschnitt 101 angeordnet ist, als Gleitfläche für die Flaschen ausgebildet sein kann, sodass diese hier nur noch aufgrund des, durch die zusätzlich über das Förderband zugeführten Flaschen gebildeten, Staudrucks in Richtung des Reinigungsbereichs bewegt werden. Alternativ kann sich jedoch das Förderband auch bis zur Übergabe der Flaschen in den Reinigungsbereich erstrecken. Die Flaschen werden im Eingangsbereich ersichtlich stehend, aber ungeordnet in einem Massenstrom transportiert.The entrance area 110 is formed by a transport device 111 which supplies bottles 130. In this case, the input area 110 can be subdivided into two sections, wherein the first section comprises a movable part of the transport device 111, for example in the form of a conveyor belt, and wherein the second section, which is arranged immediately in front of the cleaning section 101, is designed as a sliding surface for the bottles may be, so that they are moved only in this direction due to the, by the additionally supplied via the conveyor bottles supplied back pressure in the direction of the cleaning area. Alternatively, however, the conveyor belt may extend into the cleaning area until the bottles are handed over. The bottles are visible in the entrance area standing, but transported disorderly in a mass flow.

Ferner ist im Eingangsbereich 110 wenigstens eine Erkennungseinrichtung 121 angeordnet, die so angeordnet ist, dass sie Flaschen in ihrem Blickfeld erkennen kann und insbesondere erkennen kann, ob sich Strohhalme in einer erkannten Flasche befinden.Furthermore, at least one detection device 121 is arranged in the input region 110, which is arranged such that it can recognize bottles in its field of vision and, in particular, can detect whether there are straws in a recognized bottle.

Dazu kann es vorteilhaft sein, wenn die Erkennungseinrichtung 120 oberhalb der Transportebene der Flaschen, die letztlich durch die Transporteinrichtung 111 definiert wird, angeordnet ist, und von oben die einzelnen Flaschen erkennen kann. Bei Ausbildung der Erkennungseinrichtung 121 als optische Erkennungseinrichtung, insbesondere als Kamera, bedeutet dies, dass die optische Achse vorzugsweise senkrecht zur Transportebene der Flaschen in der Transporteinrichtung 111 verläuft und die Optik auf die Flaschen ausgerichtet ist. Besonders bevorzugt kann die Erkennungseinrichtung die Öffnungen der Flaschen erkennen, womit die Erkennung von Strohhalmen in den Flaschen verbessert wird.For this purpose, it may be advantageous if the detection device 120 above the transport plane of the bottles, which is ultimately defined by the transport device 111, is arranged, and can recognize from above the individual bottles. When forming the recognition device 121 as an optical recognition device, in particular as a camera, this means that the optical axis is preferably perpendicular to the transport plane of the bottles in the transport device 111 and the optics is aligned with the bottles. Particularly preferably, the recognition device can recognize the openings of the bottles, thus improving the detection of straws in the bottles.

Die Erkennungseinrichtung 121 kann hierzu an einer Halterung 120, die im Wesentlichen als Brücke über den Eingangsbereich 110 verläuft, angeordnet sein. Da Strohhalme verhältnismäßig klein sind, gleichzeitig aber alle Flaschen in dem Eingangsbereich 110 erfasst werden müssen, kann vorgesehen sein, dass mehrere Erkennungseinrichtungen 121 und 122 in der Halterung 120 angeordnet sind, die jeweils nur einen Teilbereich des Eingangsbereichs in ihrem Sichtfeld erkennen, diesen aber besser auflösen können. So kann gewährleistet werden, dass in Summe der gesamte Eingangsbereich oder zumindest jede, in den Eingangsbereich eintretende Flasche zumindest von einer Erkennungseinrichtung aufgenommen und erkannt wird.For this purpose, the identification device 121 can be arranged on a holder 120, which runs essentially as a bridge over the input region 110. Since straws are relatively small, but at the same time all bottles must be detected in the entrance area 110, it can be provided that a plurality of detection devices 121 and 122 are arranged in the holder 120, each recognize only a portion of the entrance area in their field of view, but this better can dissolve. Thus, it can be ensured that, in total, the entire entrance area or at least each bottle entering the entrance area is received and recognized by at least one recognition device.

Erfindungsgemäß ist im Eingangsbereich 110 ferner ein Roboterarm 140 angeordnet. Dieser verfügt über ein Greifelement 145, das es ihm ermöglicht, Strohhalme zu greifen und aus einer in dem Eingangsbereich transportierten Flasche zu entfernen, bevorzugt ohne dass diese umfällt oder umgebende Flaschen berührt.According to the invention, a robot arm 140 is further arranged in the entrance area 110. This has a gripping element 145, which allows him to grab straws and remove from a transported in the entrance area bottle, preferably without it falling over or touching surrounding bottles.

Dazu kann eine Steuereinheit 190 vorgesehen sein, die zum Zwecke des Datenaustauschs mit dem Roboterarm 140 und der Erkennungseinrichtung 120 verbunden ist, beispielsweise über eine kabellose Datenverbindung.For this purpose, a control unit 190 may be provided, which is connected to the robot arm 140 and the recognition device 120 for the purpose of data exchange, for example via a wireless data connection.

Die Steuereinheit 190 ist ausgebildet, abhängig von dem Erkennen eines Strohhalms in einem Behälter 131 durch eine der Erkennungseinrichtungen 121 oder 122 , den Roboterarm 140 derart zu steuern, dass er das Greifelement 145 in Richtung der Flasche mit dem Strohhalm 131 bewegt und diesen Strohhalm aus der Flasche entfernt, wie dies genauer in Fig. 2 beschrieben wird.The control unit 190 is configured, depending on the detection of a straw in a container 131 by one of the detection means 121 or 122, to control the robot arm 140 so as to move the gripping member 145 towards the bottle with the straw 131 and remove that straw from the straw Bottle removed, as more detailed in Fig. 2 is described.

Da der Roboterarm 140 möglichst in der Lage sein soll, sämtliche Flaschen in dem Eingangsbereich oder zumindest in einem Bereich zu erreichen, der einen Korridor quer zur Transportrichtung der Flaschen in dem Eingangsbereich umfasst, der über die gesamte Breite des Eingangsbereichs verläuft, kann vorgesehen sein, dass der Roboterarm als Gelenkarm ausgebildet ist und wenigstens zwei Gelenke 141 und 142 umfasst, um die starre Komponenten des Roboterarms gedreht werden können. Durch diese Gelenke, kann die Bewegung des Roboterarms und des Greifelements flexibel gestaltet werden.Since the robot arm 140 should be able to reach all the bottles in the entrance area or at least in a region which comprises a corridor transverse to the transport direction of the bottles in the entrance area, which runs over the entire width of the entrance area, it may be provided that the robot arm is designed as an articulated arm and comprises at least two hinges 141 and 142 around which the rigid components of the robot arm can be rotated. Through these joints, the movement of the robot arm and the gripping element can be made flexible.

Zusätzlich kann der Roboterarm 140 auf einer Halterung 143 beweglich angeordnet sein, er kann also bezüglich dieser Halterung bewegt werden, um Strohhalme aus den Flaschen zu entfernen. Während dies eine stabile Montage und damit verlässige Bewegung des Roboterarms erlaubt, kann weiterhin vorgesehen sein, dass die Halterung selbst auf einer Schiene 144 beweglich gelagert ist, sodass die Halterung 143, zusammen mit dem darauf angebrachten Roboterarm 140, entlang der Schiene 144 bewegt werden kann. Damit kann sichergestellt werden, dass, selbst wenn die Breite des Eingangsbereichs 110 größer ist als der maximale Bewegungsbereich des Roboterarms 140 (hier insbesondere größer als die maximale Länge des Roboterarms 140), durch Bewegung der Halterung entlang der Schiene 144, die Position des Roboterarms derart verändert werden kann, dass er jede Flasche in einem Bereich oder Korridor quer zur Transportrichtung der Flaschen im Eingangsbereich erreichen kann.In addition, the robot arm 140 may be movably mounted on a support 143, so it may be moved relative to this support to remove straws from the bottles. While this allows a stable assembly and thus reliable movement of the robot arm, it can further be provided that the holder itself is movably mounted on a rail 144, so that the holder 143, together with the robot arm 140 mounted thereon, can be moved along the rail 144 , It can thus be ensured that, even if the width of the input area 110 is greater than the maximum range of motion of the robot arm 140 (here in particular greater than the maximum length of the robot arm 140), by moving the support along the rail 144, the position of the robot arm can be changed so that it can reach each bottle in an area or corridor transverse to the transport direction of the bottles in the entrance area.

Insbesondere kann der Roboterarm durch Stellmotoren angetrieben werden, die durch eine geeignete Steuereinheit sehr genau eingestellt werden können, was eine präzise Positionierung des Roboterarms und auch des Greifelements ermöglicht. Dabei kann die Genauigkeit, mit der eine Position des Roboterarms und/oder des Greifelements eingestellt werden kann, im Bereich von 0,1 bis 2 mm, bevorzugt 0,1 bis 0,5mm liegen.In particular, the robot arm can be driven by servomotors, which can be set very accurately by a suitable control unit, which allows precise positioning of the robot arm and also of the gripping element. In this case, the accuracy with which a position of the robot arm and / or the gripping element can be adjusted in the range of 0.1 to 2 mm, preferably 0.1 to 0.5 mm.

Fig. 2A bis C zeigen schematisch den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Entfernen eines Strohhalms aus einer Flasche. Fig. 2A to C schematically show the sequence of the inventive method for removing a straw from a bottle.

In Fig. 2A ist eine Reihe von Flaschen im Bereich der Erkennungseinrichtung 121 dargestellt. In der hier gezeigten Ausführungsform ist die Erkennungseinrichtung als Kamera ausgebildet, die über ein geeignetes Objektiv verfügt, um die Flaschen beim Transport unter der Erkennungseinrichtung hinweg aufnehmen zu können. Auch andere Ausführungsformen sind hier denkbar.In Fig. 2A a series of bottles is shown in the area of the recognition device 121. In the embodiment shown here, the recognition device is designed as a camera, which has a suitable lens, in order to be able to receive the bottles during transport under the recognition device. Other embodiments are conceivable here.

Ferner ist hier beispielhaft eine Ausführungsform gezeigt, in der zumindest ein Teil des Eingangsbereichs 110, auf dem die Flaschen unter der Erkennungseinrichtung 121 hinweg transportiert werden, transparent ist und unterhalb des Eingangsbereichs 110, also auf der der Erkennungseinrichtung gegenüberliegenden Seite des Förderbands eine Beleuchtungseinrichtung 223 angeordnet ist, die die Flaschen durch den Eingangsbereich 110 bzw. die Transporteinrichtung hindurch beleuchtet. Dieses Licht kann von der Erkennungseinrichtung 120 aufgenommen werden und anhand des Durchscheinmusters oder Beleuchtungsmusters, das sich für jede Flasche ergibt, erkannt werden, ob sich in der Flasche ein Strohhalm befindet.Furthermore, an embodiment is shown by way of example in which at least part of the input area 110, on which the bottles are transported under the recognition device 121, is transparent and below the input area 110, that is to say on the recognition device On the opposite side of the conveyor belt, a lighting device 223 is arranged, which illuminates the bottles through the input area 110 or the transport device. This light can be picked up by the recognition device 120 and can be recognized from the translucent pattern or illumination pattern that results for each bottle, whether there is a straw in the bottle.

Zu diesem Zweck kann vorgesehen sein, dass entweder die Erkennungseinrichtung selbst oder zumindest die in Fig. 1 dargestellte Steuereinheit über einen Speicher verfügt, in dem Referenzbilder abgelegt sein können. Diese Referenzbilder zeigen Flaschen ohne Strohhalm bzw. zeigen ein Lichtmuster, das einer Flasche entspricht, die von der Beleuchtungseinrichtung durchstrahlt wird und keinen Strohhalm enthält. Zusätzlich können Bilder hinterlegt sein, die eine Flasche mit einem Strohhalm in verschiedenen Ausrichtungen zeigen, sodass ein aufgenommenes Bild einer Flasche mit all diesen Bildern verglichen werden kann (entweder durch die Steuereinheit oder durch die Erkennungseinrichtung 121 selbst), um festzustellen, ob sich mit hoher Wahrscheinlichkeit ein Strohhalm in einer Flasche befindet. Solche Bilderkennungsverfahren sind grundsätzlich bekannt.For this purpose it can be provided that either the detection device itself or at least the in Fig. 1 shown control unit has a memory in which reference images can be stored. These reference images show bottles without a straw or show a light pattern that corresponds to a bottle that is irradiated by the illumination device and does not contain a straw. In addition, images may be stored showing a bottle with a straw in different orientations so that a captured image of a bottle may be compared to all of these images (either by the control unit or by the recognizer 121 itself) to see if there is high Probability a straw is in a bottle. Such image recognition methods are basically known.

Ist ein solcher Strohhalm erkannt worden, so zeigt Fig. 2B den weiteren Ablauf. Es sei angemerkt, dass, sofern kein Strohhalm in einer Flasche erkannt wird, der Prozess in Fig. 2B und 2C für diese Flasche nicht stattfindet, da diese keiner weiteren Behandlung durch den Roboterarm bedarf.If such a straw has been detected, it shows Fig. 2B the further process. It should be noted that unless a straw is detected in a bottle, the process in Figs. 2B and 2C for this bottle does not take place, since this requires no further treatment by the robot arm.

In Fig. 2B wird der Roboterarm 140 durch die hier nicht dargestellte Steuereinheit so angesteuert, dass er gezielt auf die Flasche 131 in dem Eingangsbereich 110 zubewegt wird, und das Greifelement 145, das insbesondere als Saugelement oder als zweifingriger Greifer ausgebildet sein kann, wird in Richtung des Strohhalms bewegt bzw. so positioniert, dass es mit diesem Strohhalm interagieren kann. Der Strohhalm wird dann durch eine geeignete Aufwärtsbewegung des Greifelements, nachdem dieses den Strohhalm gegriffen hat, aus der Flasche entfernt. Dies geschieht bevorzugt so, dass die Flasche dabei nicht oder nur unwesentlich bewegt wird, insbesondere nicht umkippt.In Fig. 2B the robot arm 140 is controlled by the control unit, not shown here so that it is selectively moved to the bottle 131 in the entrance area 110, and the gripping member 145, which may be formed in particular as a suction or two-finger gripper, is moved in the direction of the straw or positioned so that it can interact with this straw. The straw is then removed from the bottle by a suitable upward movement of the gripping element after it has gripped the straw. This is preferably done so that the bottle is not or only slightly moved, especially not tipped over.

Um dies zu erreichen, kann ausgenutzt werden, dass sich die Flaschen in dem Eingangsbereich, insbesondere in dem groß aufgefächerten Bereich in Fig. 1, unmittelbar vor Eintritt der Flaschen in den Reinigungsbereich 101 nur sehr langsam, insbesondere mit wenigen Zentimetern pro Sekunde bewegen. Diese Geschwindigkeit ist niedrig genug, um eine Anpassung der Bewegung des Roboterarms zu gestatten, sodass der Bewegung zum Herausholen eines Strohhalms 250 aus einer Flasche, (also im Wesentlichen eine vertikale Bewegung) eine Bewegung überlagert werden kann, bei der sich der Roboterarm als Ganzes oder zumindest das Greifelement 145 mit gegriffenem Strohhalm 250 mit der Flasche 131 mitbewegt. So kann die relative Bewegung zwischen Strohhalm und Flasche im Wesentlichen auf die Bewegung des Strohhalms aus der Flasche heraus beschränkt werden, was das Risiko von auf die Flasche einwirkenden Kräften und ein damit einhergehendes Umfallen der Flasche vermindert.To achieve this, it can be exploited that the bottles in the entrance area, in particular in the large-scale area in Fig. 1 , move only very slowly, especially at a few centimeters per second immediately before the bottles enter the cleaning area 101. This speed is low enough to allow adjustment of the movement of the robotic arm, such that movement to retrieve a straw 250 from a bottle (ie, essentially a vertical movement) causes movement can be superimposed, in which the robot arm as a whole, or at least the gripping element 145 moves with gripped straw 250 with the bottle 131. Thus, the relative movement between straw and bottle may be substantially limited to the movement of the straw out of the bottle, which reduces the risk of forces acting on the bottle and consequent falling over of the bottle.

Nachdem der Strohhalm aus der Flasche 131 entfernt wurde, wird diese der Flaschenreinigungsmaschine, insbesondere dem Reinigungsbereich 101 zur Reinigung zugeführt.After the straw has been removed from the bottle 131, it is supplied to the bottle washing machine, in particular the cleaning area 101 for cleaning.

Der Strohhalm hingegen wird, wie in Fig. 2C beispielhaft dargestellt, von dem Roboterarm entsorgt. Dazu kann vorgesehen sein, dass der Roboterarm auf der Führung 144 nach Greifen des Strohhalms und Herausbefördern des Strohhalms aus der Flasche derart bewegt wird, dass er den Strohhalm in einem dafür vorgesehenen Behälter 260, der beispielsweise an einem Ende der Schiene 144 angeordnet sein kann, entsorgt. Um den zurückgelegten Weg des Roboterarms zu reduzieren und damit die Anzahl der von diesem Roboterarm behandelbaren Flaschen pro Zeit zu erhöhen, kann vorgesehen sein, dass an beiden Enden der Schiene 144 entsprechende Behälter 260 vorgesehen sind.The straw, however, will, as in Fig. 2C exemplified, disposed of by the robot arm. For this purpose, it may be provided that the robot arm is moved on the guide 144 after gripping the straw and carrying the straw out of the bottle in such a way that it can arrange the straw in a container 260 provided for this purpose, for example at one end of the rail 144. disposed of. In order to reduce the distance traveled by the robot arm and thus to increase the number of bottles that can be handled by this robot arm per time, it may be provided that corresponding containers 260 are provided at both ends of the rail 144.

Wie schon erwähnt, kann es sich bei dem Greifelement 145 des Roboterarms um einen zweifingrigen Greifer oder ein Saugelement handeln. Insbesondere bei Ausbildung als Saugelement kann vorgesehen sein, dass dieses eine Öffnung aufweist, die größer ist als der Durchmesser eines, insbesondere aller durch den Roboterarm zu greifenden Strohhalme. Beispielsweise kann die Öffnung einen Durchmesser von 1,5 cm aufweisen. Um den Strohhalm aus der Flasche zu entfernen, kann die Öffnung durch den Roboterarm so positioniert werden, dass sie den Strohhalm umschließt oder zumindest genau über diesem positioniert ist. Durch Anlegen einer Saugkraft, beispielsweise mit Hilfe einer mit der Öffnung verbundenen Vakuumpumpe, kann der Strohhalm angesaugt und in der Öffnung fixiert werden. Sobald sich der Strohhalm innerhalb der Öffnung befindet, kann beispielsweise durch zusätzliche mechanische Fixierung des Strohhalms sichergestellt werden, dass er bei der anschließenden Bewegung aus der Flasche heraus und beispielsweise zum Behälter 260 hin nicht aus der Öffnung herausrutscht. Diese Ausführungsform ist möglichst "zerstörungsfrei", sodass der Strohhalm keine oder kaum zusätzliche auf sein Material einwirkenden Kräfte erfährt. Diese könnten letztlich dazu führen, dass sich der Strohhalm verformt und somit eine unerwünschte Kraft auf die Flasche ausübt, was im Folgenden zu einem Umfallen der Flasche oder Ähnlichem führen könnte.As already mentioned, the gripper element 145 of the robot arm may be a two-finger gripper or a suction element. In particular, when trained as a suction element can be provided that this has an opening which is greater than the diameter of one, in particular all to be gripped by the robot arm straws. For example, the opening may have a diameter of 1.5 cm. To remove the straw from the bottle, the opening may be positioned by the robotic arm to enclose or at least be positioned exactly above the straw. By applying a suction force, for example by means of a vacuum pump connected to the opening, the straw can be sucked in and fixed in the opening. Once the straw is within the opening, it can be ensured, for example by additional mechanical fixation of the straw, that it does not slip out of the opening during the subsequent movement out of the bottle and, for example, towards the container 260. This embodiment is as "destructive" as possible, so that the straw experiences little or no additional forces acting on its material. These could ultimately cause the straw to deform and thus exert an undesirable force on the bottle, which could subsequently cause the bottle or the like to fall over.

Jedoch sind auch andere Ausführungsformen des Greifelements 145 denkbar.However, other embodiments of the gripping element 145 are conceivable.

Fig. 3 zeigt eine weitere Ausführungsform, bei der der Roboterarm zusätzlich zum Entfernen der Strohhalme so gesteuert werden kann, dass er eine beschädigte Flasche aus dem Massenstrom der Flaschen im Eingangsbereich aus dem Eingangsbereich entfernt. Fig. 3 shows another embodiment in which the robotic arm, in addition to removing the straws, can be controlled to remove a damaged bottle from the mass flow of bottles in the entrance area from the entrance area.

Zu diesem Zweck ist die Erkennungseinrichtung 121 analog zur Fig. 2A so ausgebildet, dass sie beispielsweise in Zusammenwirkung mit der Beleuchtungseinrichtung 223 eine beschädigte Flasche 270 im Eingangsbereich 110 erkennen kann. Dabei kann insbesondere vorgesehen sein, dass analog zur Beschreibung der Erkennungseinrichtung 121 in Fig. 2 oder zumindest der Steuereinheit 190, die mit dieser zum Zwecke des Datenaustausches verbunden ist, Referenzbilder hinterlegt sind, die zumindest eine intakte Flasche oder auch verschiedene, beschädigte Flaschen und ihr entsprechendes Durchleuchtungsmuster charakterisieren. Durch Vergleich des Bildes einer Flasche, wie es durch die Erkennungseinrichtung aufgenommen wurde, mit den hinterlegten Bildern, kann festgestellt werden, ob die Flasche beschädigt ist. Übliche Beschädigungen sind hier abgebrochene Hälse, was im Wesentlichen durch das Nichtvorhandensein einer regelmäßigen, kreisrunden Öffnung in dem aufgenommenen Beleuchtungsmuster erkannt werden kann.For this purpose, the recognition device 121 is analogous to Fig. 2A designed such that, for example, in cooperation with the illumination device 223, it can detect a damaged bottle 270 in the entrance area 110. It can be provided in particular that, analogously to the description of the recognition device 121 in FIG Fig. 2 or at least the control unit 190, which is connected to this for the purpose of data exchange, reference images are deposited, which characterize at least one intact bottle or different, damaged bottles and their corresponding fluoroscopy pattern. By comparing the image of a bottle as recorded by the recognizer with the deposited images, it can be determined if the bottle is damaged. Usual damage here are broken necks, which can be recognized essentially by the absence of a regular, circular opening in the recorded illumination pattern.

Ist eine solche beschädigte Flasche erkannt worden, ist der Prozess in Fig. 2B zum Entfernen dieser Flasche im Wesentlichen analog zu dem in Fig. 2B beschriebenen. In Fig. 3B wird der Roboterarm 140 so gesteuert, dass er die Flasche aus dem Eingangsbereich 110 entfernt, bevor diese in den Reinigungsbereich 101 überführt wird.If such a damaged bottle has been detected, the process is in Fig. 2B for removing this bottle substantially analogous to that in Fig. 2B described. In Fig. 3B For example, the robot arm 140 is controlled to remove the bottle from the entrance area 110 before it is transferred to the cleaning area 101.

Hier kann insbesondere vorgesehen sein, dass der Roboterarm dazu über ein weiteres Greifelement 271 verfügt, das von dem Greifelement 145, mit dem Strohhalme aus einer Flasche entfernt werden, verschieden ist. Insbesondere kann es sich bei dem Greifelement 271 bevorzugt um eine Zange handeln, die eine Flasche vollständig umgreifen kann. Besonders vorteilhaft kann hier ferner vorgesehen sein, dass die Fläche des Greifelements 271, die mit der Flasche in Berührung kommt, einen möglichst hohen Reibungskoeffizienten gegenüber dem Material, aus dem die Flasche besteht (beispielsweise PET oder Glas), besitzt. Beispielsweise kann der Haftreibungskoeffizient µH≈1, insbesondere 0,9 oder 0,95, bevorzugt auch größer als 1 sein. So kann ein Herausrutschen einer einmal gegriffenen Flasche vermieden werden.In this case, provision may in particular be made for the robot arm to have a further gripping element 271 which is different from the gripper element 145 with which straws are removed from a bottle. In particular, the gripping element 271 can preferably be a pair of pliers which can completely encompass a bottle. Particularly advantageous here can be further provided that the surface of the gripping member 271, which comes into contact with the bottle, the highest possible coefficient of friction with respect to the material from which the bottle is made (for example, PET or glass) has. For example, the static friction coefficient μ H ≈1, in particular 0.9 or 0.95, preferably also be greater than 1. Thus, slipping out of a once gripped bottle can be avoided.

Es können jedoch auch flexible Greifelemente zum Einsatz kommen. Nachteilig wäre hier der Einsatz eines Saugelements, wie es mit Bezug auf Fig. 2 beschrieben wurde, da dieses eine sehr große Öffnung aufweisen müsste und ferner die Gefahr besteht, dass die Flasche zusätzlich beschädigt wird, sobald sie angesaugt wird, was dazu führen kann, dass die übrigen Flaschen mit Glasscherben verunreinigt werden.However, flexible gripping elements can also be used. The disadvantage here would be the use of a Saugelements, as with respect to Fig. 2 described as it would have a very large opening and there is a risk that the bottle is additionally damaged as soon as it is sucked, which can lead to the other bottles being contaminated with broken glass.

Eine einmal von dem Roboterarm 140 gegriffene Flasche kann dann analog der Beschreibung der Fig. 2C von dem Roboterarm in dafür vorgesehene Entsorgungsbehälter 260 jeweils an einem Ende der Schiene 144 entsorgt werden. Dabei können die Behälter 260, wie sie in Fig. 2C dargestellt wurden, mit denen der Fig. 3C identisch sein, es kann sich also um dieselben Behälter handeln. Alternativ kann vorgesehen sein, dass es einen Behälter für Strohhalme und einen für beschädigte Flaschen gibt, wobei diese entweder auf beiden Seiten bzw. an beiden Enden der Schiene 144, wie hier dargestellt, angeordnet sind oder ein Behälter für Flaschen auf der einen Seite bzw. dem einen Ende der Schiene angeordnet ist und ein Behälter für Strohhalme an dem jeweiligen anderen Ende der Schiene vorgesehen ist.Once grasped by the robot arm 140 bottle can then analogously to the description of Fig. 2C be disposed of by the robot arm in designated disposal container 260 each at one end of the rail 144. The containers 260, as shown in FIG Fig. 2C were presented with which the Fig. 3C be identical, so it may be the same container. Alternatively it can be provided that there is a container for straws and one for damaged bottles, which are either on both sides or at both ends of the rail 144, as shown here, or arranged a container for bottles on one side or the one end of the rail is arranged and a container for straws is provided at the respective other end of the rail.

Alternativ zum Vorsehen zweier Greifelemente am Roboterarm kann auch vorgesehen sein, dass zwei Roboterarme bereitgestellt werden, die jeweils entweder für das Entfernen eines Strohhalms aus Flaschen oder für das Entfernen beschädigter Flaschen aus dem Eingangsbereich ausgebildet sind, sodass entweder der eine Roboterarm oder der andere Roboterarm von der Steuereinheit angesteuert wird. Wenngleich in Fig. 1 nicht explizit dargestellt, kann beispielsweise vorgesehen sein, dass der Roboterarm oder die Roboterarme ähnlich den Erkennungseinrichtungen 121 und 122 auf einer quer zur Transporteinrichtung, aber über der Transporteinrichtung verlaufenden Halterung angeordnet sind, die im Falle der Roboterarme als Schiene ausgebildet sein kann. Dabei können die Roboterarme auf separaten Halterungen angeordnet sein, deren Abstand gerade so groß ist, dass sie geringfügig größer als der maximale Bewegungsspielraum, also insbesondere die maximale Länge eines Roboterarms ist, sodass sich die Roboterarme nicht gegenseitig behindern bzw. die Bewegung eines Roboterarms durch die Halterung des anderen Roboterarms nicht behindert wird. Auf diese Weise kann separat das Aussortieren von beschädigten Flaschen und das Entfernen von Strohhalmen erfolgen.As an alternative to providing two gripping elements on the robot arm can also be provided that two robot arms are provided, each designed either for removing a straw from bottles or for removing damaged bottles from the entrance area, so that either the one robot arm or the other robot arm of the control unit is controlled. Although in Fig. 1 not explicitly shown, can be provided, for example, that the robot arm or the robot arms are similar to the detection devices 121 and 122 arranged on a transverse to the transport device, but above the transport device holder, which may be formed in the case of the robot arms as a rail. In this case, the robot arms can be arranged on separate holders, the distance is just so large that it is slightly larger than the maximum range of motion, ie in particular the maximum length of a robot arm, so that the robot arms do not interfere with each other or the movement of a robot arm through the Holder of the other robot arm is not hindered. In this way, the sorting of damaged bottles and the removal of straws can be done separately.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn bei der Erkennung einer beschädigten Flasche mit einem Strohhalm lediglich die Flasche entfernt wird, nicht jedoch zusätzlich der Strohhalm aus der Flasche entfernt wird. Damit kann Zeit eingespart werden, da die Entfernung des Strohhalms aus einer beschädigten Flasche unnötig ist und lediglich zur zweimaligen Ansteuerung des Roboterarms führen würde, obwohl die beschädigte Flasche ohnehin aus der Transporteinrichtung entfernt wird.It is particularly advantageous if, in the detection of a damaged bottle with a straw, only the bottle is removed, but not in addition the straw is removed from the bottle. This can save time, since the removal of the straw from a damaged bottle is unnecessary and would only lead to the two-time control of the robot arm, although the damaged bottle is removed anyway from the transport device.

In den vorangegangenen Ausführungen wurde stets davon ausgegangen, dass der Roboterarm prinzipiell fähig ist, alle erkannten "defekten" Flaschen (mit Strohhalm oder Glasbruch oder ggf. auch umgefallene Flaschen) aus dem Eingangsbereich 110 zu entfernen. Der Roboterarm ist jedoch in seiner Leistung (Anzahl bearbeiteter Flaschen pro Zeiteinheit) begrenzt.In the preceding embodiments, it was always assumed that the robotic arm is in principle able to remove all recognized "defective" bottles (with straw or glass breakage or possibly even overturned bottles) from the entry area 110. However, the robot arm is limited in its performance (number of processed bottles per time unit).

Wird von einer Erkennungseinrichtung 121 oder 122 nun in einem Teil des Eingangsbereichs 110 eine große Zahl defekter Flaschen erkannt, beispielsweise mehr als 10 gebrochene Flaschen gleichzeitig, so kann dies darauf hindeuten, dass hier ein Problem stromauf des Eingangsbereichs 110 vorliegt, das vom Roboterarm aufgrund seiner begrenzten Leistung nicht mehr behoben werden kann. Ein solches Problem kann beispielsweise in der Aufgabe einer Gruppe zerstörter Flaschen (auch Glas-Schrottpalette) oder auch in einer Fehlfunktion eines Auspackers stromauf der Transporteinrichtung 111 liegen.If a large number of defective bottles, for example more than 10 broken bottles at a time, are detected by a recognition device 121 or 122 in a part of the input area 110, this may indicate that there is a problem upstream of the entrance area 110 that the robot arm has due to Limited power can not be resolved. Such a problem may be, for example, in the task of a group of destroyed bottles (also glass scrap pallet) or even in a malfunction of a unpacker upstream of the transport device 111.

Unabhängig davon, was die Ursache für die erhöhte Zahl von defekten Flaschen ist, kann vorgesehen sein, dass die Steuereinheit 190 den Transport der Flaschen in die Reinigungsmaschine stoppt, indem beispielsweise der Transport weiterer Flaschen durch die Transporteinrichtung angehalten wird. Dieses Vorgehen kann beispielsweise ausgelöst werden, wenn durch alle oder zumindest eine der vorgesehenen Erkennungseinrichtungen gleichzeitig oder in einem kurzen Zeitintervall (beispielsweise 20s, 30s oder 1min) eine Anzahl defekter Flaschen (hier insbesondere Flaschen mit Glasbruch) erkannt wird, die die maximal von dem Roboterarm bearbeitbare Anzahl Flaschen in diesem Zeitintervall oder einen zuvor festgelegten Grenzwert (beispielsweise mehr als 5, 10 oder 15 Flaschen pro Minute) übersteigt.Regardless of what is the cause of the increased number of defective bottles, it may be provided that the control unit 190 stops the transport of the bottles in the cleaning machine, for example by the transport of further bottles is stopped by the transport device. This procedure can be triggered, for example, if a number of defective bottles (here in particular bottles with broken glass) is detected by all or at least one of the intended detection devices simultaneously or in a short time interval (for example 20s, 30s or 1min), which is the maximum of the robot arm workable number of bottles in this time interval or exceeds a predetermined limit (eg more than 5, 10 or 15 bottles per minute).

Zusätzlich kann ein Warnsignal, ausgelöst durch Ansteuerung einer akustischen (Lautsprecher) oder optischen (Alarmleuchte) Einheit mittels der Steuereinheit, ausgegeben werden, das einen Bediener auf das Problem hinweisen und zu weiteren Schritten veranlassen kann. Beispielsweise kann der Bediener, nachdem der Transport der Flaschen gestoppt wurde, die defekten Flaschen manuell aus dem Eingangsbereich entfernen und die Störung (beispielsweise am Auspacker stromauf der Transporteinrichtung 111) beseitigen, bevor der Betrieb erneut aufgenommen wird.In addition, a warning signal triggered by activation of an acoustic (loudspeaker) or optical (alarm light) unit can be output by means of the control unit, which can alert an operator to the problem and cause it to take further steps. For example, after the transport of the bottles has been stopped, the operator may manually remove the defective bottles from the entrance area and eliminate the malfunction (eg, at the unpacker upstream of the conveyor 111) before resuming operation.

Claims (15)

Flaschenreinigungsmaschine zum Reinigen von Flaschen in der getränkeverarbeitenden Industrie, mit einer Transporteinrichtung zum ungeordneten, stehenden Transport von Flaschen in einem Massenstrom zu einem Eingangsbereich der Flaschenreinigungsmaschine, wobei in oder vor dem Eingangsbereich eine Erkennungseinrichtung zum Erkennen eines Strohhalms in einer Flasche und im Eingangsbereich ein Roboterarm mit einem Greifelement angeordnet sind, wobei eine Steuereinheit Informationen über einen Strohhalm in einer Flasche von der Erkennungseinrichtung empfangen und den Roboterarm steuern kann, den Strohhalm aus der Flasche zu entfernen.Bottle cleaning machine for cleaning bottles in the beverage industry, comprising a conveyor for the disorderly, stationary transport of bottles in a mass flow to an input area of the bottle washing machine, wherein in or in front of the entrance area a detection device for detecting a straw in a bottle and in the entrance area a robot arm with a control unit are arranged, wherein a control unit receive information about a straw in a bottle from the detection device and can control the robot arm to remove the straw from the bottle. Flaschenreinigungsmaschine nach Anspruch 1, wobei die Erkennungseinrichtung ferner ausgebildet ist zum Erkennen einer beschädigten Flasche und der Roboterarm ausgebildet ist, die beschädigte Flasche aus der Transporteinrichtung zu entfernen.Bottle cleaning machine according to claim 1, wherein the detection means is further adapted to detect a damaged bottle and the robot arm is adapted to remove the damaged bottle from the transport means. Flaschenreinigungsmaschine nach Anspruch 2, wobei die Steuereinheit den Roboterarm derart steuern kann, dass der Roboterarm Strohhalme mit dem Greifelement aus Flaschen entfernt und der Roboterarm beschädigte Flaschen mit einem zweiten Greifelement aus der Transporteinrichtung entfernt.Bottle cleaning machine according to claim 2, wherein the control unit can control the robot arm such that the robot arm removes straws with the gripping element from bottles and the robot arm removes damaged bottles with a second gripping element from the transport device. Flaschenreinigungsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Erkennungseinrichtung eine Kamera umfasst, die oberhalb der Transporteinrichtung angeordnet ist und deren optische Achse senkrecht zu einer durch die Transporteinrichtung definierten Transportebene, in der die Flaschen transportiert werden, verläuft.Bottle cleaning machine according to one of claims 1 to 3, wherein the detection means comprises a camera which is arranged above the transport means and whose optical axis is perpendicular to a transport plane defined by the transport means in which the bottles are transported runs. Flaschenreinigungsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Roboterarm wenigstens zwei Gelenke umfasst und/oder der Bewegungsbereich des Roboterarms sich über die gesamte Breite der Transporteinrichtung erstreckt.Bottle cleaning machine according to one of claims 1 to 4, wherein the robot arm comprises at least two joints and / or the movement range of the robot arm extends over the entire width of the transport device. Flaschenreinigungsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Roboterarm an einer Halterung befestigt ist, wobei die Halterung neben oder oberhalb der Transportstrecke angeordnet ist.Bottle cleaning machine according to one of claims 1 to 5, wherein the robot arm is attached to a holder, wherein the holder is arranged next to or above the transport path. Flaschenreinigungsmaschine nach Anspruch 6, wobei die Halterung beweglich auf einer Schiene angeordnet ist, wobei die Schiene quer zu einer durch die Transporteinrichtung definierten Transportrichtung angeordnet ist.Bottle cleaning machine according to claim 6, wherein the holder is movably arranged on a rail, wherein the rail is arranged transversely to a transport direction defined by the transport device. Flaschenreinigungsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Greifelement pneumatisch oder hydraulisch oder elektrisch angetrieben wird.Bottle cleaning machine according to one of claims 1 to 7, wherein the gripping member is driven pneumatically or hydraulically or electrically. Verfahren zum Reinigen von Flaschen in der getränkeverarbeitenden Industrie, wobei die Flaschen stehend in einem ungeordneten Massenstrom auf einer Transporteinrichtung zumindest zu einem Eingangsbereich einer Flaschenreinigungsmaschine transportiert werden, wobei in oder vor dem Eingangsbereich durch eine Erkennungseinrichtung erkannt wird, ob sich ein Strohhalm in einer der Flaschen befindet und Informationen über den Strohhalm in der Flasche an eine Steuereinheit gesandt werden, die einen Roboterarm im Eingangsbereich der Flaschenreinigungsmaschine steuert, sodass der Strohhalm aus der Flasche entfernt wird.Method for cleaning bottles in the beverage processing industry, wherein the bottles are transported standing in a disordered mass flow on a transport device at least to an input area of a bottle washing machine, is detected in or in front of the entrance area by a detection device, whether a straw in one of the bottles and information about the straw in the bottle is sent to a control unit that controls a robotic arm in the entrance area of the bottle washing machine so that the straw is removed from the bottle. Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Erkennungseinrichtung ferner erkennt, ob eine Flasche beschädigt ist und die Steuereinheit den Roboterarm so steuert, dass der Roboterarm die beschädigte Flasche aus der Transporteinrichtung entfernt.The method of claim 9, wherein the detection means further detects whether a bottle is damaged and the control unit controls the robot arm so that the robotic arm removes the damaged bottle from the transport means. Verfahren nach Anspruch 10, wobei der Roboterarm Strohhalme mit dem Greifelement aus Flaschen entfernt und mit einem zweiten Greifelement beschädigte Flaschen aus der Transporteinrichtung entfernt.The method of claim 10, wherein the robotic arm removes straws from bottles with the gripping element and removes damaged bottles from the transporting device with a second gripping element. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei die Erkennungseinrichtung als Kamera ausgebildet ist, die die Flaschen innerhalb der Transporteinrichtung von oben aufnimmt, sodass die Kamera die Öffnungen der Flaschen in der Transporteinrichtung aufnimmt.Method according to one of claims 9 to 11, wherein the detection device is designed as a camera which receives the bottles within the transport device from above, so that the camera receives the openings of the bottles in the transport device. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei die Erkennungseinrichtung und/oder die Steuereinheit einen Strohhalm oder eine beschädigte Flasche durch Vergleich der aufgenommenen Flasche mit einem Bild einer in einem Speicher hinterlegten Flasche ohne Strohhalm oder einer in einem Speicher hinterlegten, unbeschädigten Flasche erkennen.Method according to one of claims 9 to 12, wherein the detection device and / or the control unit a straw or a damaged bottle by comparing the recorded bottle with an image of a stored in a memory bottle without a straw or memory stored, undamaged bottle recognize. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 13, wobei eine Beleuchtungseinrichtung, die Flaschen in der Transporteinrichtung durchleuchtet und die Erkennungseinrichtung zumindest einen Teil des Lichts aufnimmt, das durch die Flaschen hindurchtritt und anhand des aufgenommenen Lichts erkannt wird, ob die Flasche einen Strohhalm enthält oder eine Beschädigung aufweist.Method according to one of claims 9 to 13, wherein a lighting device that transilluminates bottles in the transport device and the recognition device receives at least a portion of the light that passes through the bottles and is detected by the recorded light, whether the bottle contains a straw or a Damage has. Verfahren nach Anspruch 11, wobei, wenn die Erkennungseinrichtung eine beschädigte Flasche mit einem Strohhalm erkennt, die Steuereinheit den Roboterarm so steuert, dass der Roboterarm nur die beschädigte Flasche mit dem zweiten Greifelement aus der Transporteinrichtung entfernt und der Roboterarm das erste Greifelement nicht verwendet, um den Strohhalm aus der beschädigten Flasche zu entfernen.The method of claim 11, wherein when the detection device detects a damaged bottle with a straw, the control unit controls the robot arm so that the robotic arm removes only the damaged bottle with the second gripping element from the transport and the robotic arm does not use the first gripping element to remove the straw from the damaged bottle.
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