EP3388307A2 - Fusion von infrastrukturbezogenen daten, insbesondere von infrastrukturbezogenen daten für schienenfahrzeuge - Google Patents

Fusion von infrastrukturbezogenen daten, insbesondere von infrastrukturbezogenen daten für schienenfahrzeuge Download PDF

Info

Publication number
EP3388307A2
EP3388307A2 EP18166626.4A EP18166626A EP3388307A2 EP 3388307 A2 EP3388307 A2 EP 3388307A2 EP 18166626 A EP18166626 A EP 18166626A EP 3388307 A2 EP3388307 A2 EP 3388307A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
data
record
vehicles
infrastructure
records
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP18166626.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3388307A3 (de
EP3388307B1 (de
Inventor
Bernd Foißner
Martin Deuter
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Knorr Bremse Systeme fuer Schienenfahrzeuge GmbH
Original Assignee
Knorr Bremse Systeme fuer Schienenfahrzeuge GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=61972324&utm_source=***_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP3388307(A2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Knorr Bremse Systeme fuer Schienenfahrzeuge GmbH filed Critical Knorr Bremse Systeme fuer Schienenfahrzeuge GmbH
Publication of EP3388307A2 publication Critical patent/EP3388307A2/de
Publication of EP3388307A3 publication Critical patent/EP3388307A3/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3388307B1 publication Critical patent/EP3388307B1/de
Revoked legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/0058—On-board optimisation of vehicle or vehicle train operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/40—Handling position reports or trackside vehicle data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/50—Trackside diagnosis or maintenance, e.g. software upgrades
    • B61L27/53—Trackside diagnosis or maintenance, e.g. software upgrades for trackside elements or systems, e.g. trackside supervision of trackside control system conditions

Definitions

  • the present invention relates to a method for merging infrastructure-related data, in particular infrastructure-related data for vehicles, in particular rail vehicles, a computer program product for carrying out this method and an apparatus for carrying out this method.
  • such infrastructure-related data includes information about the route characteristic, such as the grade, information on maximum allowable speeds or the positions of stops, and the like. Also information regarding the maintenance intervals or the general condition of the route are conceivable.
  • Under track-bound vehicles are to be understood hereinafter as vehicles which follow a fixed track and these can not leave, or leave only under certain conditions, such as maglev trains or driverless transport vehicles.
  • This invention is based on the task of generating new data records from existing infrastructure-related data sets that are consistent, complete, with the corresponding level of detail and with the corresponding data quality.
  • a method which creates at least one new data record which contains infrastructure data for vehicles.
  • the creation of the new data record preferably proceeds essentially by first reading in at least one existing data record from at least one source and subsequently converting it to at least one new data record having a uniform format, wherein the at least one existing data record contains data which includes an infrastructure segment
  • the standardized format is suitable for making the new data record accessible to a driver assistance system of a vehicle, thereby enabling the operation of such a driver assistance system.
  • a new data record is created by means of a data fusion of at least two existing data records, whereby the information content of the new data record is at least as high as the information content of the at least two existing data records.
  • the merged, new data set now contains the data and information of both data sets, whereby the information content of this data set is higher than that of the two individual data sets.
  • an evaluation of a quality of the data records takes place, whereby certain data are identified on the basis of the quality as trusted data records for the further fusion.
  • the quality of a data record preferably describes how much the data record is suitable for the description of an infrastructure section and the further processing.
  • the evaluation of the quality can be done by analyzing a data set for its information content. If there are two plausibly evaluated data sets that describe the course of the same route, which is characterized by strongly varying slope, then the data set with the higher quality is to be evaluated, which has the higher resolution, that has more nodes. As a result, this record describes the track in much greater detail compared to the other record. A high level of detail, ie a high number of interpolation points, can thus be a measure of high data quality.
  • the assessment of the quality can also be made or influenced by the user by incorporating his own assessment of the quality in the process.
  • an identification of data of both data sets takes place, which describe the same infrastructure section in order to avoid duplication of the data in the later fused data set.
  • certain trusted data sets are determined which serve as a data basis in the further procedure, if other data sets provide conflicting data.
  • such a trusted dataset is a dataset which has been previously read from the sources, or it has been specially created for this purpose and provided for further processing of the method.
  • connecting points of the at least two data records are also identified in order to fuse them, corresponding to the infrastructure.
  • the at least two data sets are checked before and / or after the merger with regard to existing data gaps and / or further inconsistencies, these being identified for further processing.
  • the source from which the data records are read in may preferably be existing data records which have a static character, that is to say are immutable.
  • dynamically generated data records can be read in from other sources, which are generated, for example, during operation of the vehicles or by the driver. These dynamically generated data records are preferably used to supplement the already existing static data records.
  • the at least two data records are merged into at least one new data record, a plausibility check of the existing data records and / or the at least one new data record takes place.
  • At least one existing data record is defined as a trusted data record as a reference for the plausibility check.
  • This trusted dataset serves as the sole data source when multiple datasets describe one and the same leg of the route, but provide different or contradictory information.
  • the selection of the trustworthy data source can preferably take place via a weighting or evaluation of the quality between the individual data records which serve as data sources.
  • a plausibility check involves checking for data consistency.
  • a review of the elevation data is carried out primarily at the transition points between individual data sets, whereby discontinuities are avoided.
  • the driver assistance systems located in the vehicles are designed to carry out the autonomous or semi-autonomous operation of the vehicles on the basis of the newly generated data records.
  • the newly created datasets have infrastructure-related information about a road network in which the vehicles move.
  • these are rail vehicles which move on a rail network.
  • the invention is provided as a computer program product with program code stored on a machine-readable carrier for carrying out the method described above, wherein the carrier can be, for example, a USB stick or the like, or the computer program product via a server by means of a suitable data connection can be made available.
  • the carrier can be, for example, a USB stick or the like, or the computer program product via a server by means of a suitable data connection can be made available.
  • the invention is in the form of a device which processes the method described above.
  • Such devices are preferably devices which are designed for installation in vehicles, for example in the form of an on-board unit, or path-side devices, such as signal boxes or control stations.
  • the device When installed in a vehicle, the device preferably serves to process the data records present on the vehicle, so that no new data records have to be generated.
  • the device is provided in a planning office, which undertakes long-term care of the data, which serve as the basis for the operation of the vehicles on a road network, which is formed from several infrastructure sections.
  • the device has at least one suitable interface to the vehicle or the path-side device, which is adapted to determine the required data for the method described above.
  • the device has the option of developing the required data for carrying out the method, for example via data carriers or data connections.
  • the device preferably has at least one user-accessible interface so that the user can transmit additional information and / or static or dynamic data to the device via this interface.
  • the user can transfer data from a test drive, which was undertaken to supplement existing data records, to the device via this interface.
  • a test drive which was undertaken to supplement existing data records
  • the device via this interface.
  • the device is designed to be installed in a track-bound vehicle, in particular a rail vehicle, and to interact with it.
  • Fig. 1 shows a flowchart of an embodiment of the method according to the invention with the essential steps of the method.
  • Static data is to be understood as meaning all infrastructure-related data which are essentially static, that is unchangeable.
  • An example of static data is information about the slope of a link as it does not change further during normal operation.
  • Dynamic data is preferably understood to mean data that was generated during the operation of the vehicles or through special test drives. These dynamic data represent a possibility to supplement or close existing data gaps of the static data, but they can also be used for enriching the static data with further information, such as the position of a temporary construction site.
  • a plausibility check S3 of the read-in data takes place.
  • non-plausible data such as negative maximum speeds, or height information that does not correspond to the typical terrain course, sorted out, or at least marked as faulty for further processing.
  • the plausibility check S3 can be compared with other data classified as correct or plausible, such as, for example, map data.
  • the evaluation S4 of a quality of the data records that were read in beforehand takes place.
  • the quality of a data record describes how much the data set is suitable for the description of an infrastructure segment and further processing.
  • the quality of the data is weighted such that at least one data source is defined or recognized as more trustworthy or more accurate than the other data sources and whose data parameters are adopted in case of doubt or in the case of several data sources which supply the same data parameters. a majority vote can be taken. It is also conceivable to define different trustworthy data for different route sections.
  • a first record for a first stretch can be defined as trusted. However, this turns out to be bad or unfit for a subsequent second stretch. Instead, a second record is trusted and used as a possible data foundation.
  • This weighting happens on a case-by-case basis not only on a data source-specific basis, but can also be changed by data-parameter-specific exemptions. For example, in case of doubt the data of a data source should be used, if especially the data parameter "Direction Indicator" is contradictory, it should be taken over by another data source.
  • the data records defined as trustworthy are also referred to as nodes or anchor points. They serve, as described above, the possibility of retreating to these data records, if other data sets contain plausible or erroneous information.
  • the now prepared data records are merged into a further step by means of data fusion S5 to form a data record in unit format.
  • filters and compensation calculations are applied to data gaps or implausible locations which are not determined by the anchor points could be resolved.
  • the compensation calculations can also be used to correct the resolution of the data records in order to obtain a desired node resolution of the new data record.
  • a routing mechanism can be used to use closely adjacent routes (in this way) In one case, for example, the GPS measured route data is prioritized higher than the timetable data for a route section).
  • Result of the data fusion S5 is a data record in the unit format, which is subjected in a further step to a further plausibility check S6 to ensure that the transition points of this data record to a next, subsequent data record, which already exists in the unit format, are consistent and plausible.
  • This plausibility check S6 essentially follows the same steps as those during the data fusion S5, except that now a check is made against adjacent data records.
  • This method has the advantage of generating, in large part, automatically a large number of consistent, complete data records which have at least the same or a higher degree of detail and at least the same or a higher data quality.
  • Fig. 2 shows a further flowchart of an embodiment of the method according to the invention with a detailed representation of individual processing steps up to the completion of the merged new data set 60th
  • a standardization of the format of individual data records 10a, 10b, 10c, 10d is carried out via a conversion 12.
  • the individual data sets 10a, 10b, 10c, 10d are in various formats before conversion by individually adapted converters 12a, 12b, 12c, 12d. That they describe certain sections of the route in different ways.
  • the data set 10a describes a distance based on absolute distance kilometers, whereas data set 10b only describes distances between two stops.
  • the converters 12a, 12b, 12c, 12d fulfill the task of converting all data records to a desired, uniform format.
  • the thus unified data sets 10a, 10b, 10c, 10d are subsequently fused by means of the data fusion 14 into a data record in unit format, whereby a data pool 16 in the unit format is obtained.
  • the consolidation 18 of the data pool 16 takes place, wherein redundancies, ie overlaps and doublings of data of the data pool 16 are determined and / or corrected.
  • the data pool 20 thus obtained is then subjected to a general plausibility check 22, which basically checks whether the data records 10a, 10b, 10c, 10d are now linked in the correct format and in a suitable form to a data pool 20. If necessary, corrections of the data pool 20 are made at this point and / or process steps are carried out again and / or messages are output to a user.
  • a general plausibility check 22 basically checks whether the data records 10a, 10b, 10c, 10d are now linked in the correct format and in a suitable form to a data pool 20. If necessary, corrections of the data pool 20 are made at this point and / or process steps are carried out again and / or messages are output to a user.
  • the data pool 24 thus obtained is now linked by means of an application-dependent link 26 with further application-dependent data, such as, for example, vehicle or track-specific data, or specific routes.
  • the data pool 28 thus linked is subsequently subjected to a number of checks in order finally to obtain a finished, error-free new data record 60.
  • steps 30, 34, 38, 42 track characteristics are checked to ensure that particular information has not been altered or deleted by data fusion 14 in unit format.
  • the gradient determination 42 checks whether an existing gradient is plausible, or whether the merger has given rise to a gradient value which is too high for the operation of a rail vehicle.
  • the data pool 44 in unit format thus obtained is subsequently examined in further checks with regard to special features of the infrastructure.
  • steps 46, 50, 54 starting from the data pool 44 in the unified format, a check of the speed limits 46 is first made, so that it is ensured that the data pool 48 in the unit format contains the necessary and safety-critical speed restrictions.
  • a crossing point of two intersecting sections in the data pool 52 is determined in unit format, it can be ascertained from the height profiles of both sections whether these two sections actually intersect, or if an underpass is present through which both sections run independently of each other ,
  • level crossings or bridges are detected or corrected in this step.
  • correction or supplementation of this information takes place, for example, by the user, or by the automatic setting of the transitions, intersections or stops by the, as trusted classified data.
  • the generation 58 of application data from the previously created data pool 56 takes place in unit format.
  • the general information of the data pool 56 is transferred into vehicle-specific new data records 60 in order to be able to transfer these to any vehicles.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Erstellung von mindestens einem neuen Datensatz (60), insbesondere aufweisend Infrastrukturdaten für Fahrzeuge offenbart, wobei
das Verfahren folgende Schritte aufweist:
Einlesen (S1, S2) mindestens eines bestehenden Datensatzes aus mindestens einer Quelle (10, 10a, 10b, 10c, 10d), wobei
der mindestens eine bestehende Datensatz Daten enthält, welche einen Infrastrukturabschnitt beschreiben,
Konvertierung (12, 12a, 12b, 12c, 12d) des mindestens einen Datensatzes zu mindestens einem neuen Datensatz (60) mit einem einheitlichen Format, wobei
der mindestens eine neue Datensatz (60) geeignet ist, den Betrieb von Fahrzeugen insbesondere mittels Unterstützung durch Fahrerassistenzsysteme zu ermöglichen, wobei
der mindestens eine neue Datensatz geeignet ist, den Betrieb von Fahrzeugen insbesondere mittels Unterstützung durch Fahrerassistenzsysteme zu ermöglichen.

Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Fusion von infrastrukturbezogenen Daten, insbesondere von infrastrukturbezogenen Daten für Fahrzeuge, insbesondere Schienenfahrzeuge, ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung dieses Verfahrens sowie eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.
  • Für den Betrieb von Schienenfahrzeugen auf Eisenbahnstrecken und auch für die Verwaltung, Instandhaltung und Instandsetzung streckenseitiger Infrastruktur wird eine datenbasierte Übersicht über die gesamte infrastruktur-und streckenbezogene Information benötigt.
  • Heute gibt es für Streckennetze für Schienenfahrzeuge eine Vielzahl von infrastrukturbezogenen Daten, die historisch gewachsen, aus unterschiedlichen Quellen mit unterschiedlicher Genauigkeit und Zielrichtung, mitunter auch fehlerbehaftet und unvollständig sind.
  • Typischerweise enthalten derartige infrastrukturbezogenen Daten Informationen zur Streckencharakteristik, wie der Steigung, Informationen zu maximal zulässigen Geschwindigkeiten oder den Positionen von Haltestellen und dergleichen. Auch Informationen bezüglich der Wartungsintervalle oder dem allgemeinen Zustand der Strecke sind denkbar.
  • Bisher wurden spezielle Datensätze für bestimmte Aufgaben verwendet, die aber auch in den jeweiligen Datenbanken in sich nicht konsistent, unvollständig sind und auch teilweise nur vereinfachte Darstellungen der Realität widerspiegeln.
  • Diese verfügbaren Datensätze sind für die heutigen und zukünftigen Anforderungen an den Betrieb von Schienenfahrzeugen und an Verwaltung, Instandhaltung und Instandsetzung ungenügend, da die Daten konsistent, vollständig, mit entsprechendem Detailgrad und mit entsprechender Datenqualität benötigt werden.
  • Bislang waren die separat existierenden Datensätze für ein Streckennetz für den jeweiligen Zweck wie Verwaltung der Strecke für Betrieb und Wartung ausreichend. Die Anwendung eines Fahrassistenzsystems erfordert nun jedoch die Fusion und Vereinheitlichung mehrerer bisher existierender Datensätze.
  • Diese Überlegungen gelten nicht nur für moderne Schienenfahrzeuge, sondern können in gleicher Weise auf andere spurgebundene Fahrzeuge übertragen werden. Unter spurgebundenen Fahrzeugen sind im Weiteren Fahrzeuge zu verstehen, welche einer festen Spur folgen und diese nicht, oder nur unter bestimmten Bedingungen verlassen können, wie zum Beispiel Magnetschwebebahnen oder fahrerlose Transportfahrzeuge.
  • Dieser Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, aus bestehenden infrastrukturbezogenen Datensätzen neue Datensätze zu generieren, die konsistent, vollständig, mit entsprechendem Detailgrad und mit entsprechender Datenqualität vorliegen.
  • Diese Aufgabe wird mittels der unabhängigen Ansprüche gelöst, vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Erfindungsgemäß liegt ein Verfahren vor, welches mindestens einen neuen Datensatz erstellt, welcher Infrastrukturdaten für Fahrzeuge enthält.
  • Vorzugsweise verläuft die Erstellung des neuen Datensatzes dabei im Wesentlichen dadurch, dass zunächst mindestens ein bestehender Datensatz aus mindestens einer Quelle eingelesen wird und dieser anschließend zu mindestens einem neuen Datensatz mit einheitlichem Format konvertiert wird, wobei der mindestens eine bestehende Datensatz Daten enthält, welche einen Infrastrukturabschnitt beschreiben, wobei das einheitliche Format geeignet ist, um den neuen Datensatz einem Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs zugänglich zu machen, wodurch der Betrieb eines solchen Fahrerassistenzsystems ermöglicht wird. Somit sind unter der Weiterverarbeitung vor allem Umrechnungen von infrastrukturbezogenen Koordinaten, Plausibilitätsprüfungen bezüglich der Datenkonsistenz sowie weitere Verarbeitungsschritte zu verstehen.
  • Vorzugsweise wird in einem weiteren Schritt ein neuer Datensatz mittels einer Datenfusion von mindestens zwei bestehenden Datensätzen erstellt, wodurch der Informationsgehalt des neuen Datensatzes gegenüber dem Informationsgehalt der mindestens zwei bestehenden Datensätzen mindestens genauso hoch ist.
  • Beispielsweise werden so zwei Datensätze zusammengeführt, wobei beide Datensätze nur einen separaten Teil eines Infrastrukturabschnittes beschreiben. Der fusionierte, neue Datensatz enthält nun die Daten und Informationen beider Datensätze, wodurch der Informationsgehalt dieses Datensatzes höher ist als der der beiden einzelnen Datensätze.
  • Vorzugsweise findet eine Bewertung einer Güte der Datensätze statt, wobei bestimmte Daten anhand der Güte als vertrauenswürdige Datensätze für die weitere Fusion identifiziert werden.
  • Vorzugsweise beschreibt die Güte eines Datensatzes, wie sehr sich der Datensatz für die Beschreibung eines Infrastrukturabschnittes und der weiteren Verarbeitung eignet.
  • Beispielsweise kann die Bewertung der Güte dadurch erfolgen, dass ein Datensatz hinsichtlich seines Informationsgehalts analysiert wird. Liegen zwei als plausibel bewertete Datensätze vor, die den Verlauf derselben Strecke beschreiben, welche sich durch stark wechselnde Steigung auszeichnet, so ist der Datensatz mit der höheren Güte zu bewerten, welcher die höhere Auflösung aufweist, also mehr Stützstellen besitzt. Dadurch beschreibt dieser Datensatz die Strecke im Vergleich zu dem anderen Datensatz wesentlich detaillierter. Ein hoher Detaillegrad, also eine hohe Anzahl an Stützstellen kann somit ein Maß für eine hohe Datenqualität bedeuten.
  • Vorzugsweise kann die Bewertung der Güte auch durch den Anwender vorgenommen oder beeinflusst werden, indem er eine eigene Bewertung der Güte in das Verfahren einfließen lässt.
  • Vorzugsweise findet eine Identifizierung von Daten beider Datensätze statt, welche denselben Infrastrukturabschnitt beschreiben, um eine Doppelung der Daten im später fusionierten Datensatz zu vermeiden.
  • Vorzugsweise werden aufgrund der Bewertung der Güte der Datensätze bestimmte vertrauenswürdige Datensätze bestimmt, die im weiteren Verfahren als Datengrundlage dienen, falls andere Datensätze widersprüchliche Daten liefern.
  • Vorzugsweise ist ein solcher vertrauenswürdiger Datensatz ein Datensatz, welcher zuvor aus den Quellen eingelesen wurde, oder er wurde speziell zu diesem Zweck erstellt und für die weitere Abarbeitung des Verfahrens bereitgestellt.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung werden zudem Anknüpfungspunkte der mindestens zwei Datensätze identifiziert, um diese, der Infrastruktur entsprechend, zu fusionieren.
  • Vorzugsweise werden die mindestens zwei Datensätze vor und/oder nach der Fusion hinsichtlich bestehender Datenlücken und/oder weiterer Inkonsistenzen überprüft, wobei diese für die weitere Verarbeitung kenntlich gemacht werden.
  • Bei der Quelle, aus der die Datensätze eingelesen werden, kann es sich vorzugsweise um bestehende Datensätze handeln, welche statischen Charakter besitzen, also unveränderlich sind.
  • Vorzugsweise können aus weiteren Quellen dynamisch erzeugte Datensätze eingelesen werden, welche beispielsweise während des Betriebs der Fahrzeuge, bzw. durch den Fahrer erzeugt werden. Diese dynamisch erzeugten Datensätze dienen vorzugsweise der Ergänzung der bereits vorhandenen statischen Datensätze.
  • Vorzugsweise findet bei der Fusion der mindestens zwei Datensätze zu mindestens einem neuen Datensatz eine Plausibilitätsprüfung der bestehenden Datensätze und/oder des mindestens einen neuen Datensatzes statt.
  • Vorzugsweise wird als Referenz für die Plausibilitätsprüfung mindestens ein bestehender Datensatz als vertrauenswürdiger Datensatz definiert. Dieser vertrauenswürdige Datensatz dient dann als einzige Datenquelle, wenn mehrere Datensätze ein und denselben Streckenabschnitt beschreiben, hierbei jedoch unterschiedliche oder auch widersprüchliche Informationen liefern.
  • Die Auswahl der vertrauenswürdigen Datenquelle kann vorzugsweise über eine Gewichtung bzw. Bewertung der Güte zwischen den einzelnen Datensätzen, welche als Datenquellen dienen, erfolgen.
  • Vorzugsweise schließt eine Plausibilisierung zu dem eine Überprüfung hinsichtlich der Datenkonsistenz mit ein. Vorzugsweise erfolgt dabei eine Überprüfung der Höhenangaben vor allem an den Übergangsstellen zwischen einzelnen Datensätzen, wodurch Unstetigkeiten vermieden werden.
  • Vorzugsweise sind die sich in den Fahrzeugen befindlichen Fahrerassistenzsysteme dazu ausgebildet, den autonomen oder auch teilautonomen Betrieb der Fahrzeuge auf Basis der neu erzeugten Datensätze durchzuführen.
  • Vorzugsweise verfügen die neu erzeugten Datensätze über infrastrukturbezogene Informationen zu einem Wegenetz, in dem sich die Fahrzeuge bewegen.
  • In einer speziellen Ausführungsform der Erfindung handelt es sich dabei um Schienenfahrzeuge welche sich auf einem Schienennetz bewegen.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung liegt die Erfindung als Computerprogrammprodukt mit auf einem maschinenlesbaren Träger gespeichertem Programmcode zur Durchführung des zuvor beschriebenen Verfahrens vor, wobei der Träger beispielsweise ein USB-Stick oder dergleichen sein kann, oder das Computerprogrammprodukt über einen Server mittels einer geeigneten Datenverbindung zur Verfügung gestellt werden kann.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung liegt die Erfindung in Form einer Vorrichtung vor, welche das oben beschriebene Verfahren abarbeitet.
  • Unter derartigen Vorrichtungen sind vorzugsweise Vorrichtungen zu verstehen, die zum Verbau in Fahrzeugen, beispielsweise in Form einer On-Board-Unit, oder wegseitigen Einrichtungen, wie Stellwerken oder Leitständen, ausgebildet sind.
  • Vorzugsweise dient die Vorrichtung beim Einbau in einem Fahrzeug dazu, die auf dem Fahrzeug vorhandenen Datensätze zu verarbeiten, so dass keine neuen Datensätze erzeugt werden müssen.
  • Vorzugsweise ist die Vorrichtung in einer Planungsstelle vorgesehen, welche langfristig eine Pflege der Daten vornimmt, welche als Grundlage für den Betrieb der Fahrzeuge auf einem Wegenetz dienen, welches aus mehreren Infrastrukturabschnitten gebildet wird.
  • Vorzugsweise weist die Vorrichtung mindestens eine geeignete Schnittstelle zum Fahrzeug oder der wegseitigen Einrichtung auf, die dazu angepasst ist, die benötigten Daten für das zuvor beschriebene Verfahren ermitteln.
  • Dadurch erhält die Vorrichtung die Möglichkeit, beispielsweise über Datenträger oder Datenverbindungen die benötigten Daten zur Durchführung des Verfahrens zu erschließen.
  • Vorzugsweise weist die Vorrichtung mindestens eine, einem Anwender zugängliche Schnittstelle auf, so dass der Anwender über diese Schnittstelle zusätzliche Informationen und/oder statische oder dynamische Daten an die Vorrichtung übertragen kann.
  • So kann der Anwender beispielsweise Daten aus einer Messfahrt, welche zur Ergänzung bestehender Datensätze unternommen wurde, über diese Schnittstelle an die Vorrichtung übertragen. Es besteht vorzugsweise auch die Möglichkeit unvorhergesehene Ereignisse während einer Fahrt direkt an die Vorrichtung zu übertragen.
  • Vorzugsweise ist die Vorrichtung derart ausgebildet, um in einem spurgebundenen Fahrzeug, insbesondere einem Schienenfahrzeug, verbaut zu werden und mit diesem zu interagieren.
  • Die Erfindung ist nicht nur auf die zuvor beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Vielmehr sind weitere Ausführungsformen denkbar, welche sich aus einer Kombination von mindestens zwei der zuvor beschriebenen Ausführungsformen ergibt.
  • Im Folgenden erfolgt die Beschreibung der Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen.
  • Im Einzelnen zeigt:
    • Fig. 1
    ein Flussdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens mit den wesentlichen Schritten des Verfahrens.
    Fig. 2
    ein weiteres Flussdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens mit einer detaillierten Darstellung einzelner Verarbeitungsschritte bis hin zur Fertigstellung des fusionierten Datensatzes.
  • Fig. 1 zeigt ein Flussdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens mit den wesentlichen Schritten des Verfahrens.
  • Nach dem Beginn START der Datenfusion wird in einem ersten Schritt das Einlesen S1 statischer Daten vorgenommen. Unter statischen Daten sind dabei alle infrastrukturbezogenen Daten zu verstehen, welche im Wesentlichen statisch, also unveränderbar sind. Ein Beispiel für statische Daten ist eine Information über die Steigung eines Streckenabschnitts, da diese sich nicht weiter während des normalen Betriebs ändert.
  • In einem weiteren Schritt wird im Anschluss das Einlesen S2 dynamischer Daten vorgenommen. Unter dynamischen Daten sind vorzugsweise Daten zu verstehen, welche während des Betriebs der Fahrzeuge oder durch spezielle Messfahrten erzeugt wurden. Diese dynamischen Daten stellen dabei eine Möglichkeit dar, bestehende Datenlücken der statischen Daten zu ergänzen, bzw. zu schließen, sie können aber auch zur Anreicherung der statischen Daten mit weiteren Informationen, wie beispielsweise der Position einer temporären Baustelle, genutzt werden.
  • In einem dritten Schritt erfolgt eine Plausibilitätsprüfung S3 der eingelesenen Daten. Dabei werden offensichtlich nicht plausible Daten, wie beispielsweise negative Maximalgeschwindigkeiten, oder Höhenangaben, die nicht dem typischen Geländeverlauf entsprechen, aussortiert, oder zumindest als fehlerhaft für die weitere Verarbeitung markiert. Zur Plausibilitätsprüfung S3 kann beispielsweise ein Abgleich mit anderen, als richtig bzw. plausibel, eingestuften Daten wie beispielsweise Landkartendaten erfolgen.
  • In einem weiteren Schritt erfolgt die Bewertung S4 einer Güte der Datensätze, die zuvor eingelesen wurden.
  • Die Güte eines Datensatzes beschreibt dabei wie sehr sich der Datensatz für die Beschreibung eines Infrastrukturabschnittes und der weiteren Verarbeitung eignet.
  • Hierbei erfolgt eine Gewichtung der Güte der Daten derart, dass mindestens eine Datenquelle als vertrauenswürdiger oder akkurater als die anderen Datenquellen definiert bzw. erkannt wird und deren Daten-Parameter im Zweifelsfall übernommen werden bzw. bei mehreren Datenquellen, welche die gleichen Daten-Parameter liefern, kann eine Mehrheitsentscheidung getroffen werden. Zudem ist denkbar, für verschiedene Streckenabschnitte unterschiedliche vertrauenswürdige Daten zu definieren. So kann ein erster Datensatz für einen ersten Streckenabschnitt als vertrauenswürdig definiert werden. Dieser stellt sich jedoch für einen folgenden zweiten Streckenabschnitt als schlecht, bzw. ungeeignet heraus. Hier wird stattdessen ein zweiter Datensatz als vertrauenswürdig definiert und als mögliche Datengrundlage verwendet.
  • Diese Gewichtung geschieht fallweise nicht nur datenquellenspezifisch, sondern kann durch Ausnahmeregelungen auch datenparameterspezifisch geändert werden. Beispielsweise sollen im Zweifelsfall die Daten einer Datenquelle verwendet werden, falls speziell der Daten-Parameter "Richtungskennzeichen" widersprüchlich ist, soll dieser von einer anderen Datenquelle übernommen werden.
  • Die als vertrauenswürdig definierten Datensätze werden auch als Stützstellen oder Ankerpunkte bezeichnet. Sie dienen, wie zuvor beschrieben, der Rückzugsmöglichkeit auf diese Datensätze, sollten aus anderen Datensätzen nicht plausible oder fehlerhafte Informationen kommen.
  • Die nun vorbereiteten Datensätze werden ein einem weiteren Schritt mittels Datenfusion S5 zu einem Datensatz im Einheitsformat zusammengeführt.
  • Bei der Datenfusion S5 selbst werden Filter und Ausgleichsberechnungen (FFT-Analyse, Hoch-/Tiefpass-Filter, Abgleich mit Durchschnittswerten, gleitender Mittelwert, Extra-/Interpolation, etc.) angewandt, um Datenlücken oder nicht plausible Stellen, welche durch die Ankerpunkte nicht geklärt werden konnten, zu beseitigen.
  • Zudem kann über die Ausgleichsberechnungen auch eine Korrektur der Auflösung der Datensätze erfolgen, um eine gewünschte Stützstellenauflösung des neuen Datensatzes zu erhalten.
  • Beispielsweise wird überprüft, ob ein Höhensprung, also eine Differenz des Wertes Höhe, eng beieinander liegender Streckenpunkte überhaupt möglich ist, da es für Schienenfahrzeuge eine maximal zulässige Steigung gibt. Wird diese maximal zulässige Steigung in der Prüfung überschritten, ist so ein Höhensprung als nicht plausibel erkannt. Derartige intrinsische Widersprüche können bis zu einem gewissen Grad in einen plausiblen Bereich gerechnet werden.
  • Sollten diese Maßnahmen zu keinen plausiblen Datensätzen führen, kann ein Routing-Mechanismus verwendet werden, um nah benachbarte Strecken zu verwenden (in so einem Fall werden z.B. die GPS gemessenen Streckendaten höher priorisiert, als die Fahrplandaten zu einem Streckenabschnitt).
  • Nützen all diese Maßnahmen nicht und kann eine derartige Stelle weder extra-, noch interpoliert werden, wird diese gekennzeichnet und kann anschließend von einem Anwender manuell bearbeitet werden. Alternativ erfolgt die Bearbeitung über manuell definierte Regeln, welche entweder spezifisch für einzelne oder mehrere Stellen, oder generell für ein ganzes Streckennetz Anwendung finden. Über diese Regeln können nicht plausiblen Stellen bzw. Daten-Lücken in den Datenquellen berichtigt oder ergänzt werden, so dass eine höhere Netzabdeckung erzielt werden kann.
  • Ergebnis der Datenfusion S5 ist ein Datensatz im Einheitsformat, welcher in einem weiteren Schritt einer weiteren Plausibilitätsprüfung S6 unterzogen wird, um sicherzustellen, dass die Übergangsstellen dieses Datensatzes zu einem nächsten, anschließenden Datensatz, welcher schon im Einheitsformat vorliegt, konsistent und plausibel sind.
  • Diese Plausibilitätsprüfung S6 läuft im Wesentlichen nach den gleichen Schritten wie die während der Datenfusion S5 ab, nur dass nun eine Überprüfung gegenüber benachbarten Datensätzen erfolgt.
  • Anschließend wird bei Abschluss ENDE des Verfahrens der neue Datensatz für die weitere Verarbeitung zur Verfügung gestellt.
  • Dieses Verfahren hat den Vorteil, dass in weiten Teilen automatisiert eine Menge von konsistent, vollständigen Datensätzen erzeugt werden, die mindestens den gleichen oder einen höheren Detailierungsgrad und mindestens die gleiche oder eine höhere Datenqualität aufweisen.
  • Fig. 2 zeigt ein weiteres Flussdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens mit einer detaillierten Darstellung einzelner Verarbeitungsschritte bis hin zur Fertigstellung des fusionierten neuen Datensatzes 60.
  • Aus mehreren Datenquellen 10 wird über eine Konvertierung 12 eine Vereinheitlichung des Formats einzelner Datensätze 10a, 10b, 10c, 10d vorgenommen. Die einzelnen Datensätze 10a, 10b, 10c, 10d liegen vor der Konvertierung durch individuell angepasste Konverter 12a, 12b, 12c, 12d in verschiedenen Formaten vor. D.h. sie beschreiben bestimmte Streckenabschnitte auf verschiedene Arten. Beispielsweise beschreibt der Datensatz 10a eine Entfernung anhand absoluter Streckenkilometer, wohingegen Datensatz 10b Entfernungen nur relativ zwischen zwei Haltestellen beschreibt. Die Konverter 12a, 12b, 12c, 12d erfüllen die Aufgabe, alle Datensätze auf ein gewünschtes, einheitliches Format zu konvertieren.
  • Die so vereinheitlichten Datensätze 10a, 10b, 10c, 10d werden im Anschluss mittels der Datenfusion 14 zu einem Datensatz im Einheitsformat fusioniert, wodurch ein Datenpool 16 im Einheitsformat erhalten wird.
  • Nachfolgend wird die weitere Verarbeitung und Überprüfung der fusionierten Daten beschrieben.
  • Zunächst erfolgt das Konsolidieren 18 des Datenpools 16, wobei Redundanzen, also Überschneidungen und Dopplungen von Daten des Datenpools 16 ermittelt und/oder korrigiert werden.
  • Der so erhaltene Datenpool 20 wird danach einer allgemeinen Plausibilitätsprüfung 22 unterzogen, welche grundsätzlich prüft, ob die Datensätze 10a, 10b, 10c, 10d nun im richtigen Format und in geeigneter Form zu einem Datenpool 20 verknüpft sind. Falls nötig, werden an dieser Stelle Korrekturen des Datenpools 20 vorgenommen und/oder Verfahrensschritte erneut durchgeführt und/oder Meldungen an einen Anwender ausgegeben.
  • Der so erhaltene Datenpool 24 wird nun mittels einer applikationsabhängigen Verknüpfung 26 mit weiteren applikationsabhängigen Daten wie beispielsweise fahrzeug- oder streckenindividuellen Daten, oder bestimmten Routen verknüpft.
  • So wird sichergestellt, dass weitere bestehende applikationsabhängige Daten, die für den Betrieb von Schienenfahrzeugen benötigt werden, mit den Informationen des Datenpools 24 angereichert und ergänzt werden, so dass der letztlich neue Datensatz 60 mit zusätzlichen, für den Betrieb wichtigen Informationen, wie beispielsweise maximal zulässigen Geschwindigkeiten, oder vorhandenen Haltestellen, versehen ist.
  • Der derart verknüpfte Datenpool 28 wird im Anschluss mehreren Überprüfungen unterzogen, um schlussendlich einen fertigen, fehlerfreien neuen Datensatz 60 zu erhalten.
  • In den Schritten 30, 34, 38, 42 erfolgt die Überprüfung von Streckencharakteristiken, um sicherzustellen, dass spezielle Informationen durch die Datenfusion 14 auf Einheitsformat nicht verändert oder gelöscht wurden.
  • So erfolgt die Ermittlung und Korrektur vorhandener Weichen 30, und die Ermittlung von Stützpunkten 34 für weitere Verarbeitungsschritte. Zudem erfolgt eine Höhenüberprüfung 38 sowie eine Gradientenermittlung 42 um die Konsistenz des vorhandenen Datenpools 32, 36, 40, 44 sicherzustellen und gegebenenfalls zu korrigieren.
  • Werden beispielsweise unrealistische Höhensprünge zwischen zwei benachbarten Datenpunkten festgestellt, so erfolgt die Korrektur dieser Höhensprünge beispielsweise durch den Anwender, oder das Ersetzen der Höhenwerte durch als vertrauenswürdig eingestufte Daten.
  • In gleicher Weise wird bei der Gradientenermittlung 42 überprüft, ob eine vorhandene Steigung plausibel ist, oder ob sich durch die Fusion ein Steigungswert ergeben hat, welcher für den Betrieb eines Schienenfahrzeugs zu hoch ist.
  • Auch hier erfolgt die Korrektur dieser Gradientensprünge beispielsweise durch den Anwender, oder das Ersetzen der Höhenwerte durch als vertrauenswürdig eingestufte Daten, wodurch sich plausible Gradienten einstellen sollten.
  • Der so erhaltene Datenpool 44 im Einheitsformat wird anschließend in weiteren Überprüfungen bzgl. Besonderheiten der Infrastruktur untersucht.
  • In den Schritten 46, 50, 54 wird, ausgehend vom Datenpool 44 im Einheitsformat, zunächst eine Überprüfung der Geschwindigkeitsbegrenzungen 46 vorgenommen, so dass sichergestellt ist, dass der Datenpool 48 im Einheitsformat die nötigen und sicherheitskritischen Geschwindigkeitsbeschränkungen enthält.
  • Werden beispielsweise unrealistische oder fehlende Geschwindigkeitsbegrenzungen festgestellt, erfolgt die Korrektur bzw. Ergänzung derselben beispielsweise durch den Anwender, oder durch das automatische Setzen der Geschwindigkeitsbegrenzungen durch als vertrauenswürdig eingestufte Daten.
  • In gleicher Weise wird auch bei der Überprüfung 54 von Streckenübergängen bzw. verbotenen Streckenübergängen vorgegangen.
  • Wird beispielsweise ein Kreuzungspunkt aus zwei sich kreuzenden Streckenabschnitten in dem Datenpool 52 im Einheitsformat ermittelt, so kann anhand der Höhenverläufe beider Streckenabschnitte festgestellt werden, ob sich diese beiden Streckenabschnitte tatsächlich kreuzen, oder ob vielmehr eine Unterführung vorhanden ist, durch welche beide Streckenabschnitte unabhängig voneinander verlaufen.
  • Zudem werden in diesem Schritt Bahnübergänge oder Brücken erkannt bzw. korrigiert.
  • Zudem erfolgt eine Überprüfung 50 der Haltestellen und sonstigen Signale und infrastrukturbedingten Einrichtungen, so dass speziell bei autonomen Fahrbetrieb jede Haltemöglichkeit als Information in dem Datenpool 52 im Einheitsformat vorliegt.
  • Die Korrektur bzw. Ergänzung dieser Informationen erfolgt beispielsweise durch den Anwender, oder durch das automatische Setzen der Übergänge, Kreuzungspunkte oder Haltestellen durch die, als vertrauenswürdig eingestuften Daten.
  • Anschließend erfolgt die Generierung 58 von Applikationsdaten aus dem zuvor erstellten Datenpool 56 im Einheitsformat. Dabei werden die allgemeinen Informationen des Datenpools 56 in fahrzeugindividuelle neue Datensätze 60 überführt, um diese auf beliebige Fahrzeuge übertragen zu können.
  • Die in Fig. 1 und Fig. 2 beschriebenen Verfahrensschritte können in weiteren, nicht dargestellten Ausführungsformen auch in anderer Abfolge abgearbeitet werden, bzw. auch bei Bedarf übersprungen werden.
  • Andere Ausführungsformen lassen sich bilden, indem auf die Ausführung spezieller, zuvor beschriebener Verfahrensschritte verzichtet wird.
    • BEZUGSZEICHENLISTE
    • 10
    Datenquellen
    10a
    erste Datenquelle
    10b
    zweite Datenquelle
    10c
    dritte Datenquelle
    10d
    vierte Datenquelle
    12
    Konvertierung
    12a
    erster Konverter
    12b
    zweiter Konverter
    12c
    dritter Konverter
    12d
    vierter Konverter
    14
    Datenfusion
    16
    Datenpool
    18
    Konsolidieren
    20
    Datenpool
    22
    Plausibilitätsprüfung
    24
    Datenpool
    26
    applikationsabhängige Verknüpfung
    28
    Datenpool
    30
    Ermittlung von Weichen
    32
    Datenpool
    34
    Stützpunkte erstellen
    36
    Datenpool
    38
    Höhenüberprüfung
    40
    Datenpool
    42
    Gradientenermittlung
    44
    Datenpool
    46
    Überprüfung Geschwindigkeitsbegrenzung
    48
    Datenpool
    50
    Überprüfung Haltestellen
    52
    Datenpool
    54
    Überprüfung Übergänge
    56
    Datenpool
    58
    Generierung Applikationsdaten
    60
    neuer Datensatz
    START
    Beginn der Datenfusion
    S1
    Einlesen statischer Daten
    S2
    Einlesen dynamischer Daten
    S3
    Plausibilitätsprüfung
    S4
    Bewertung
    S5
    Datenfusion
    S6
    Plausibilitätsprüfung
    ENDE
    Abschluss der Datenfusion

Claims (14)

  1. Verfahren zur Erstellung von mindestens einem neuen Datensatz (60), insbesondere aufweisend Infrastrukturdaten für Fahrzeuge, wobei
    das Verfahren folgende Schritte aufweist:
    Einlesen (S1, S2) mindestens eines bestehenden Datensatzes aus mindestens einer Quelle (10, 10a, 10b, 10c, 10d), wobei
    der mindestens eine bestehende Datensatz Daten enthält, welche einen Infrastrukturabschnitt beschreiben,
    Konvertierung (12, 12a, 12b, 12c, 12d) des mindestens einen Datensatzes zu mindestens einem neuen Datensatz (60) mit einem einheitlichen Format, wobei
    der mindestens eine neue Datensatz (60) geeignet ist, den Betrieb von Fahrzeugen insbesondere mittels Unterstützung durch Fahrerassistenzsysteme zu ermöglichen.
  2. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei
    eine Datenfusion (S5, 14) von mindestens zwei bestehenden Datensätzen zu mindestens einem neuen Datensatz durchgeführt wird.
  3. Verfahren gemäß Anspruch 2, wobei
    eine Bewertung (S4) einer Güte der Datensätze, durchgeführt wird, wobei
    bestimmte Daten anhand der Güte als vertrauenswürdige Datensätze für die weitere Fusion identifiziert werden.
  4. Verfahren gemäß Anspruch 2 oder 3, wobei
    Datenlücken vor und/oder nach der Datenfusion (S5, 14) mindestens zweier bestehender Datensätze oder des mindestens einen neuen Datensatzes (60) identifiziert werden, und/oder
    für die weitere Verarbeitung markiert werden, und/oder
    im Weiteren durch Ausgleichsrechnung beseitigt werden.
  5. Verfahren gemäß mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die mindestens eine Quelle (10, 10a, 10b, 10c, 10d)
    ein bestehender statischer Datensatz, und/oder
    ein dynamisch erzeugter Datensatz ist.
  6. Verfahren gemäß mindestens einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei
    eine Plausibilitätsprüfung (S3) mindestens zweier bestehender Datensätze oder eine Plausibilitätsprüfung (S6) des mindestens einen neuen Datensatzes (60) durchgeführt wird, wobei
    die Prüfung zudem gegen mindestens einen vertrauenswürdigen Datensatz durchgeführt wird, wobei
    der mindestens eine vertrauenswürdige Datensatz aus einer Quelle (10, 10a, 10b, 10c, 10d) der eingelesenen Datensätze stammt, und/oder
    speziell zum Zweck dieser Prüfung zugänglich gemacht wurde.
  7. Verfahren gemäß mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei
    die Unterstützung durch Fahrerassistenzsysteme den autonomen Betrieb der Fahrzeuge einschließt.
  8. Verfahren gemäß mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei
    die Infrastrukturdaten Informationen zu einem Wegenetz beinhalten.
  9. Verfahren gemäß Anspruch 8, wobei
    die Fahrzeuge spurgebundene Fahrzeuge sind.
  10. Verfahren gemäß Anspruch 8 oder 9, wobei
    die Fahrzeuge Schienenfahrzeuge sind und
    das Wegenetz ein Schienennetz ist.
  11. Computerprogrammprodukt mit auf einem maschinenlesbaren Träger gespeichertem Programmcode zur Durchführung des Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10.
  12. Vorrichtung zum Einbau in einem Fahrzeug oder einer wegseitigen Einrichtung, welche dazu ausgebildet ist, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10 durchzuführen.
  13. Vorrichtung gemäß Anspruch 12, wobei
    die Vorrichtung mindestens eine geeignete Schnittstelle zum Fahrzeug oder der wegseitigen Einrichtung aufweist, die dazu angepasst ist, die benötigten Daten für das Verfahren gemäß Anspruch 1 bis 10 zu ermitteln.
  14. Vorrichtung gemäß Anspruch 12 oder 13, wobei
    die Vorrichtung mindestens eine einem Anwender zugängliche Schnittstelle aufweist, so dass
    der Anwender über diese Schnittstelle zusätzliche Informationen und/oder statische oder dynamische Daten an die Vorrichtung übertragen kann.
EP18166626.4A 2017-04-13 2018-04-10 Fusion von infrastrukturbezogenen daten, insbesondere von infrastrukturbezogenen daten für schienenfahrzeuge Revoked EP3388307B1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017206446.3A DE102017206446A1 (de) 2017-04-13 2017-04-13 Fusion von infrastrukturbezogenen Daten, insbesondere von infrastrukturbezogenen Daten für Schienenfahrzeuge

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP3388307A2 true EP3388307A2 (de) 2018-10-17
EP3388307A3 EP3388307A3 (de) 2018-11-14
EP3388307B1 EP3388307B1 (de) 2021-10-20

Family

ID=61972324

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP18166626.4A Revoked EP3388307B1 (de) 2017-04-13 2018-04-10 Fusion von infrastrukturbezogenen daten, insbesondere von infrastrukturbezogenen daten für schienenfahrzeuge

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP3388307B1 (de)
DE (1) DE102017206446A1 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110497938A (zh) * 2019-08-26 2019-11-26 湖南中车时代通信信号有限公司 一种用于列车运行监控***的质量实时监测诊断方法、装置以及计算机可读存储介质
EP3812239A1 (de) * 2019-10-21 2021-04-28 Siemens Mobility GmbH Rechnergestützte plattform zur darstellung einer bahninfrastruktur und verfahren zu deren betrieb
WO2022266863A1 (zh) * 2021-06-22 2022-12-29 华为技术有限公司 车路协同的通信、数据处理方法、探测***及融合装置

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017206446A1 (de) 2017-04-13 2018-10-18 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Fusion von infrastrukturbezogenen Daten, insbesondere von infrastrukturbezogenen Daten für Schienenfahrzeuge

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19513244A1 (de) 1995-04-07 1996-10-10 Honeywell Ag Fehlertolerante Zug-Plattform
DE19633884B4 (de) 1996-08-19 2004-09-02 Siemens Ag Verfahren zum Ermitteln der Objektposition eines Objekts
DE10244127A1 (de) * 2002-09-27 2004-04-08 Siemens Ag Sensorsystem zur Fahrwegüberwachung für eine autonome mobile Einheit, Verfahren sowie Computerprogramm mit Programmcode-Mitteln und Computerprogramm-Produkt zur Überwachung eines Fahrwegs für eine autonome mobile Einheit
DE10254806B4 (de) 2002-11-22 2008-07-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Informationsverarbeitung
DE10338234A1 (de) 2003-08-14 2004-09-23 Siemens Ag Verfahren zur Ortung eines bewegten Objekts
DE102005046456B4 (de) 2005-09-20 2007-06-06 Siemens Ag Verfahren zur Bestimmung des Orts und/oder einer Bewegungsgröße von sich bewegenden Objekten, insbesondere von sich bewegenden spurgebundenen Fahrzeugen
DE102006035597A1 (de) * 2006-07-27 2008-01-31 Siemens Ag Verfahren zur Bestimmung des Fahrwegs und der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, insbesondere für sicherheitskritische Zugbeeinflussungssysteme
DE102008015107B4 (de) 2008-03-19 2014-08-28 Breuer Nachrichtentechnik Gmbh Verfahren zur Qualitätskontrolle bei der GNSS Navigation
US8452467B2 (en) 2008-09-11 2013-05-28 General Electric Company System and method for verifying track database information
DE102009006085A1 (de) * 2009-01-26 2010-07-29 Voith Patent Gmbh Verfahren zur Erfassung von Streckendaten
RU2584957C2 (ru) 2010-07-12 2016-05-20 Телеспацио С.П.А Система для определения местонахождения поездов с проверкой в режиме реального времени достоверности оценки положения
DE102010050167B4 (de) 2010-10-30 2012-10-25 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines plausiblen Fahrstreifens zur Führung eines Fahrzeugs sowie Kraftwagen
DE102012107918A1 (de) 2012-08-22 2014-05-15 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Schienenfahrzeug-Ortungssystem und Schienenfahrzeug mit einem solchen Ortungssystem
DE102012219631A1 (de) 2012-10-26 2014-04-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Detektieren von zumindest einer Fahrbahnunebenheit
US9607446B2 (en) * 2013-09-18 2017-03-28 Global Patent Operation System and method for identifying damaged sections of a route
DE102014211168A1 (de) 2014-06-11 2015-12-17 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und System zur Verifizierung von Messdaten
DE102015006073A1 (de) 2015-05-09 2016-02-18 Daimler Ag Verfahren zur Positionsbestimmung
AT518692B1 (de) 2016-06-13 2019-02-15 Plasser & Theurer Exp Von Bahnbaumaschinen G M B H Verfahren und System zur Instandhaltung eines Fahrwegs für Schienenfahrzeuge
DE102017206446A1 (de) 2017-04-13 2018-10-18 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Fusion von infrastrukturbezogenen Daten, insbesondere von infrastrukturbezogenen Daten für Schienenfahrzeuge

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110497938A (zh) * 2019-08-26 2019-11-26 湖南中车时代通信信号有限公司 一种用于列车运行监控***的质量实时监测诊断方法、装置以及计算机可读存储介质
EP3812239A1 (de) * 2019-10-21 2021-04-28 Siemens Mobility GmbH Rechnergestützte plattform zur darstellung einer bahninfrastruktur und verfahren zu deren betrieb
WO2022266863A1 (zh) * 2021-06-22 2022-12-29 华为技术有限公司 车路协同的通信、数据处理方法、探测***及融合装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3388307A3 (de) 2018-11-14
DE102017206446A1 (de) 2018-10-18
EP3388307B1 (de) 2021-10-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3388307A2 (de) Fusion von infrastrukturbezogenen daten, insbesondere von infrastrukturbezogenen daten für schienenfahrzeuge
EP2507589B1 (de) Verfahren zur vereinfachung einer beschreibung einer fahrtroute
DE102019211009A1 (de) Verfahren und Computerprogramm zum Simulieren eines autonomen Fahrzeugs in einer Mehrzahl von Testfällen
DE102021100149A1 (de) Computerimplementiertes Verfahren zum Bereitstellen eines Test-Verlaufs zu testender Verkehrsszenarien
EP3786583A2 (de) Verfahren zum bereitstellen einer digitalen strassenkarte
EP3695192A1 (de) Verfahren zur kartierung eines streckenabschnitts
DE102016216154A1 (de) Verfahren und Auswerteeinheit zur Ermittlung der Position von Verkehrszeichen
EP4027245A1 (de) Computerimplementiertes verfahren zur bestimmung von ähnlichkeitswerten von verkehrsszenarien
DE102010001700A1 (de) Verfahren zur Bestimmung eines Bildes benutzter oder bekannter Streckenabschnitte
AT520185A4 (de) Prüfstand und Verfahren zur Durchführung eines Prüfversuchs
DE102019207215A1 (de) Verfahren zum Verwenden einer merkmalbasierten Lokalisierungskarte für ein Fahrzeug
EP3968213A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum ermitteln eines gleisgebundenen schienenpfades in einer gleisanlage
DE102022000563A1 (de) Verfahren zur Identifikation von Unterschieden in digitalen Straßenkarten, Informationstechnisches-System und Fahrzeug
WO2023179903A1 (de) Verfahren zur ermittlung einer navigationsroute für einen automatisierten fahrbetrieb eines fahrzeugs
WO2022096236A1 (de) Verfahren zum ermitteln einer existenzwahrscheinlichkeit eines möglichen elements in einer umgebung eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem und kraftfahrzeug
DE102021006166A1 (de) Verfahren zum Datentransfer zwischen zwei digitalen Straßenkarten
DE102019215656B4 (de) Verfahren zum Bewerten einer ausgewählten Route, Routenbewertungssystem und Computerprogramm
DE112020006473B4 (de) Kartenabgleichsvorrichtung und Kartenabgleichsverfahren
EP4182202A1 (de) Verteilte und offene datenbank zur dynamischen erfassung des eisenbahnstreckennetzes und dessen gewerke
EP3606801A1 (de) Verfahren zur generierung von infrastrukturdaten, vorrichtung und system zur durchführung des verfahrens, und entsprechendes computerprogrammprodukt
DE102017216844B4 (de) Verfahren zur Identifizierung von Langsamfahrstellen auf einer Strecke
DE102012009688A1 (de) Verfahren, Signalfolge sowie Rechneranlage zum Erstellen, Verwalten, Komprimieren und Auswerten von 3D-Daten eines dreidimensionalen Geländemodells und ein Computerprogramm mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens auf einem Computer
DE102023100267A1 (de) Verfahren zur automatischen kompatibilitätsprüfung in kartendatenbanken
EP4332502A1 (de) Verfahren und einrichtung zur positionsbestimmung eines spurgebundenen fahrzeugs
WO2023217569A1 (de) VERFAHREN ZUR INKREMENTELLEN ERFASSUNG EINER STRAßENKARTE NACH EINEM KONSENSPROTOKOLL

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN PUBLISHED

PUAL Search report despatched

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009013

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A3

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

RIC1 Information provided on ipc code assigned before grant

Ipc: B61L 3/00 20060101ALI20181005BHEP

Ipc: B61L 27/00 20060101AFI20181005BHEP

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20190514

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20210518

RAP3 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: KNORR-BREMSEN SYSTEME FUER SCHINENFAHRZEUGE GMBH

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

RAP3 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: KNORR-BREMSE SYSTEME FUER SCHIENENFAHRZEUGE GMBH

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502018007479

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1439714

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20211115

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: TRGR

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG9D

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20211020

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220120

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220220

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220221

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220120

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220121

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R026

Ref document number: 502018007479

Country of ref document: DE

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

PLAB Opposition data, opponent's data or that of the opponent's representative modified

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299OPPO

PLAX Notice of opposition and request to file observation + time limit sent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS2

26 Opposition filed

Opponent name: TRACK MACHINES CONNECTED GESELLSCHAFT M.B.H.

Effective date: 20220718

Opponent name: DEUTSCHE BAHN AG

Effective date: 20220719

Opponent name: SIEMENS MOBILITY GMBH

Effective date: 20220720

R26 Opposition filed (corrected)

Opponent name: SIEMENS MOBILITY GMBH

Effective date: 20220720

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

PLBB Reply of patent proprietor to notice(s) of opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS3

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20220410

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20220430

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220410

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220410

PLAB Opposition data, opponent's data or that of the opponent's representative modified

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299OPPO

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220430

R26 Opposition filed (corrected)

Opponent name: SIEMENS MOBILITY GMBH

Effective date: 20220720

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220410

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230523

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20230417

Year of fee payment: 6

Ref country code: DE

Payment date: 20230418

Year of fee payment: 6

Ref country code: CH

Payment date: 20230502

Year of fee payment: 6

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Payment date: 20230419

Year of fee payment: 6

Ref country code: AT

Payment date: 20230414

Year of fee payment: 6

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R103

Ref document number: 502018007479

Country of ref document: DE

Ref country code: DE

Ref legal event code: R064

Ref document number: 502018007479

Country of ref document: DE

RDAF Communication despatched that patent is revoked

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREV1

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20180410

RDAG Patent revoked

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009271

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: PATENT REVOKED

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20211020

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

27W Patent revoked

Effective date: 20231122