EP3378823A1 - Crane - Google Patents

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EP3378823A1
EP3378823A1 EP17162557.7A EP17162557A EP3378823A1 EP 3378823 A1 EP3378823 A1 EP 3378823A1 EP 17162557 A EP17162557 A EP 17162557A EP 3378823 A1 EP3378823 A1 EP 3378823A1
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EP
European Patent Office
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crane
working device
arm
movement
gripper
Prior art date
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Pending
Application number
EP17162557.7A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Johannes Steindl
Martin Galler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Epsilon Kran GmbH
Original Assignee
Epsilon Kran GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Epsilon Kran GmbH filed Critical Epsilon Kran GmbH
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Priority to JP2018054856A priority patent/JP2018158840A/en
Priority to RU2018110065A priority patent/RU2683918C1/en
Priority to KR1020180033510A priority patent/KR20180108500A/en
Priority to US15/928,883 priority patent/US20180273350A1/en
Priority to BR102018005767-7A priority patent/BR102018005767A2/en
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    • B66C2700/0328—Cranes on rails or on rail vehicles
    • B66C2700/0335—Cranes on rails or on rail vehicles with a slewing arm

Definitions

  • the invention relates to a crane having the features of the preamble of claim 1.
  • the object of the invention is to provide a crane that has easier operation and increased security against incorrect operation.
  • the additional control commands can be output by the crane control substantially simultaneously with the delivery of the predetermined control commands for moving the implement and / or the at least one part of the implement.
  • the at least proportionate compensation of a part of the movement of the working device can take place simultaneously with the movement of the working device.
  • the crane arm is movable.
  • the position of the crane arm or the position of parts of the crane arm to each other by the additional control commands can be changed.
  • the crane tip - preferably along a straight line - in one direction of the at least one component is movable.
  • the control of the crane arm by the additional control commands can be made such that the crane tip moves in a direction of the part of the movement to be compensated, wherein this preferably takes place along a straight line.
  • the direction of movement of the crane tip can in this case run essentially opposite to the direction of the part of the movement of the working device to be compensated and / or the part of the movement to be compensated for the movement of the at least one movable part of the working device.
  • the crane arm has at least one - preferably rotatable about a vertical axis of rotation - crane column and at least one - preferably about a first horizontal pivot axis - pivotally mounted on the crane column lifting arm, wherein the lifting arm preferably has at least one push arm.
  • the crane arm further at least one - preferably a second horizontal pivot axis - pivotally mounted on the lifting arm articulated, a so-called jib, wherein the articulated arm preferably has at least one push arm.
  • the crane arm further comprises at least one Vorsatzknickarm pivotally mounted on the articulated arm preferably about a third horizontal pivot axis, a so-called jib-in-Jib configuration, wherein the Vorsatzknickarm preferably has at least one push arm.
  • the crane control can comprise signal outputs for outputting control signals for the at least one crane arm and / or the implement and / or the at least one part of the implement.
  • the control signals output via the signal outputs can be output to control devices, such as control valves of the crane, for example, to implement the movement.
  • the crane control by a user operable controls for generating or dispensing control commands for moving the at least one crane arm and / or the implement and / or the at least one part of the implement have.
  • the crane control is designed so that the crane control can be predetermined by a user an implement arranged at the crane tip and / or a work implement arranged at the crane tip can be automatically recognized by the crane control.
  • the crane control can be specified for a arranged at the crane tip implement specific information or they are automatically detected by the crane control.
  • the output of the additional control commands can thus take place in dependence on the predetermined and / or recognized implement based on the information specific to the implement.
  • the gripper tips or gripper blades in an opening and / or closing movement of the gripper jaws or gripper shells substantially along a straight line or in a plane.
  • the movement resulting from the additional control commands the crane arm can move the crane tip in such a way that at least a partial compensation of at least one component of the opening and / or closing movement of the gripper jaws or gripper shells occurs.
  • the gripper tips or gripper cutting edges essentially no longer move in a circular path but effectively substantially be moved in a straight line.
  • the gripper tips or gripper blades can effectively move away from one another or toward one another in a substantially straight line.
  • the at least partially compensated component of the movement is the normal distance of the straight line or plane which changes during an opening and / or closing movement to the respective bearing point.
  • the normal distance refers to the distance measured by the shortest path of the straight line or plane, along or in which the gripper tips or gripper blades move effectively, to the respective bearing point.
  • the normal distance of the straight line or plane can increase and during an opening movement, this can be reduced.
  • the crane arm can be moved by the additional control commands such that the movement of the crane tip, the increase or decrease of the normal distance is compensated.
  • the predetermined control commands by a user to move the implement and / or to move the at least one part of the implement control commands for opening and / or closing the gripper jaws, or gripper shells of the gripper include.
  • the at least one parameter of the movement is the opening and / or closing angle of the gripper jaws or gripper shells.
  • corresponding sensors for detecting the opening and / or closing angle of the gripper jaws or gripper shells may be provided on the gripper.
  • the additional control commands can be output in proportion to the detected opening and / or closing angle of the gripper jaws or gripper shells.
  • a lower portion of the articulated arm 7 is shown with attached working device 3 in the form of a gripper, wherein the gripper is rotated in the embodiment shown relative to the left overall view of the crane 1 by 90 °, whereby two gripper jaws 13,14 are visible with looper tips 15,16.
  • the gripper jaws 13,14 are pivotally mounted about bearings 24.
  • the opening angle of the gripper or the gripper jaws 13,14 is provided with the reference numeral ⁇ .
  • In the first detail view of the gripper is shown in a closed position of the gripper jaws 13,14 and in the second detail view of the gripper in an open position of the gripper jaws 13,14 shown.
  • the difference of the distances L1, L2 is provided with the reference numeral z, and corresponds as shown, the vertical component of the pivotal movement of the gripper jaws 15,16.
  • the illustrated opening or closing position of the working device 3 designed as a gripper results, for example, in a control of the working device 3 in a first operating mode of the crane control (in FIG. 1a or 1 b not shown, see details for example FIG. 3 ).
  • FIG. 2 a second embodiment of a crane 1 is shown, wherein structurally and functionally similar elements of the crane 1 have the same reference numerals, as in the embodiment of FIG. 1a or 1 b.
  • the crane arm of the crane 1 comprises, as shown in this embodiment, again the crane column 5, the lifting arm 6 and the articulated arm 7 with its push arms 8, 9.
  • FIGS. 3a and 3b are side views of the second embodiment of the crane 1 and in each case a schematic representation of a crane control 4 with sensors shown.
  • the crane 1 has a first rotary encoder d1 for detecting the first kink angle k1, a second rotary encoder d2 for detecting the second kink angle k2, a first thrust position sensor s1 for detecting the thrust position of the first thrust arm 8 and a second thrust position sensor s2 for detecting the thrust position of the second thrust arm 9 on.
  • the crane control unit 4 has signal inputs 25 for supplying sensor signals via signal lines of the sensors and signal outputs 26 for outputting control commands via a control line 20.
  • this has a valve block 19 through which, for example by means of appropriate Control commands hydraulic valves for hydraulic supply of hydraulic actuators (such as the master cylinder 17 and the folding cylinder 18) can be controlled.
  • the crane control 4 further has a memory 10, a computing unit 12 and controls 11, by means of which by a user control commands for the crane 1 and the implement 3 can be entered on.
  • the controls 11 may for example also be arranged or provided on a mobile radio remote control.
  • the arithmetic unit 12 serves, for example, to generate control commands, possibly including data stored in the memory 10.
  • the first bending angle k1 has the detected value k11, the second bending angle k2 the detected value k21, the push position of the first push arm 8 the detected value s11, the push position of the second push arm 9 the detected value s21 and the opening angle ⁇ of the working device 3 designed as a gripper to the detected value ⁇ 1.
  • the detection of the thrust position of the first thrust arm 8 and the second thrust arm 9 - and thus the detection of the effective length of the articulated arm 7 - by a common or individual thrust position sensor done, as for example in a motion-coupled design of the thrust arms. 8 , 9 (for example, by a chain, not shown) may be advantageous.
  • the corresponding sensor signals can be supplied to the crane control 4 via the signal inputs 25 and stored in the memory 10 and used for further calculations by the arithmetic unit 12.
  • a control command for example, by pressing one of the controls 11, arranged to close the arranged on the crane tip 2, designed as a gripper working device 3, are automatically controlled by the crane control 4 and without further action
  • User for at least partial compensation of the vertical component of the movement of the gripper jaws 13, 14 and the gripper tips 15, 16 of the working device designed as a gripper 3 output additional control commands for moving the crane arm.
  • FIG. 5 is a comparison of a closing movement of a running as a gripper implement 3 without a compensation of the vertical component z, as would be the case for example in a control of the implement 3 in the first operating mode of the crane control 4, and with compensation of the vertical component z, as for example in a control of the work implement 3 in the second operating mode of the crane control 4 would be the case shown.
  • one is free on a crane tip 2 of a section illustrated Kranarms hanging, designed as a gripper implement 3 shown, which is located in the open position working device 3 is drawn by solid lines and that located in the closed position implement 3 is drawn with dashed or broken lines.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
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  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

Kran (1) mit - zumindest einem Kranarm mit einer Kranspitze (2), wobei an der Kranspitze (2) ein Arbeitsgerät (3) anordenbar ist, wobei das Arbeitsgerät (3) und/oder zumindest ein Teil des Arbeitsgeräts (3) relativ zur Kranspitze (2) bewegbar ist, und - einer Kransteuerung (4) zur Ansteuerung des zumindest einen Kranarms und des Arbeitsgeräts (3) und/oder des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts (3), wobei die Kransteuerung (4) in einem ersten Betriebsmodus zur Abgabe von Steuerbefehlen von einem Benutzer zur Bewegung des zumindest einen Kranarms und zur Bewegung des Arbeitsgerät (3) und/oder zur Bewegung des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts (3) ausgebildet ist, wobei die Kransteuerung (4) einen aktivierbaren weiteren Betriebsmodus aufweist, in welchem die Kransteuerung (4) dazu ausgebildet ist, bei an der Kranspitze (2) angeordnetem Arbeitsgerät (3) bei Abgabe vorbestimmter Steuerbefehle durch einen Benutzer zur Bewegung des an der Kranspitze (2) angeordneten Arbeitsgeräts (3) und/oder zur Bewegung des zumindest einen Teils des an der Kranspitze (2) angeordneten Arbeitsgeräts (3) von der Kransteuerung (4) zur zumindest teilweisen Kompensation wenigstens einer Komponente der Bewegung des Arbeitsgeräts (3) und/oder der Bewegung des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts (3) zusätzliche Steuerbefehle zur Bewegung des zumindest einen Kranarms ausgebbar sind.Crane (1) with - At least one crane arm with a crane tip (2), wherein at the crane tip (2) a working device (3) can be arranged, wherein the working device (3) and / or at least a part of the working device (3) relative to the crane tip (2) movable is and - A crane control (4) for controlling the at least one crane arm and the working device (3) and / or the at least a part of the working device (3), wherein the crane control (4) in a first operating mode for the delivery of control commands from a user for movement the at least one crane arm and for moving the working device (3) and / or for moving the at least one part of the working device (3) is formed, wherein the crane control system (4) has an activatable further operating mode in which the crane control system (4) is designed, with a working device (3) arranged on the crane tip (2), upon delivery of predetermined control commands by a user to move the crane tip (2) arranged working device (3) and / or for moving the at least part of the at the crane tip (2) arranged working device (3) of the crane control (4) for at least partial compensation of at least one component of the movement of the working device (3) and / or Movement of at least part of the implement (3) additional control commands for moving the at least one crane arm can be output.

Description

Die Erfindung betrifft einen Kran mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The invention relates to a crane having the features of the preamble of claim 1.

Bei einem gattungsgemäßen Kran lässt sich der Kranarm sowie ein an der Kranspitze angeordnetes Arbeitsgerät bzw. ein Teil eines an der Kranspitze angeordneten Arbeitsgeräts relativ zum Kranarm durch Abgabe entsprechender Steuerbefehle durch einen Benutzer mittels der Kransteuerung bewegen. Dabei kann eine Koordination gewisser Bewegungen des Kranarms und gewisser Bewegungen des Arbeitsgeräts bzw. von Teilen des Arbeitsgeräts hohe Anforderungen an den Benutzer des Krans stellen und mit erhöhtem Bedienaufwand und verlangsamter Arbeitsgeschwindigkeit verbunden sein. Auch kann eine Fehlbedienung, beispielsweise durch einen ungenügend geschulten Benutzer oder Unachtsamkeit, bei einer Koordination gewisser Bewegungen des Kranarms und gewisser Bewegungen des Arbeitsgeräts bzw. von Teilen des Arbeitsgeräts - aber auch bei einer ungünstigen Bewegung des Arbeitsgeräts bzw. von Teilen des Arbeitsgeräts - Beschädigungen am Kran, am Arbeitsgerät, an einer gegebenenfalls anzuhebenden Last oder am Untergrund, welcher dem Kran als Aufstandsfläche oder der gegebenenfalls anzuhebenden Last als Ablagefläche dient, entstehen.In a generic crane, the crane arm as well as a work implement arranged at the crane tip or a part of a work implement arranged at the crane tip can be moved relative to the crane arm by issuing corresponding control commands by a user by means of the crane control. In this case, a coordination of certain movements of the crane arm and certain movements of the implement or parts of the implement can make high demands on the user of the crane and be associated with increased operating and slowed down speed. Also, incorrect operation, for example, by an insufficiently trained user or carelessness, in a coordination of certain movements of the crane arm and certain movements of the implement or parts of the implement - but also in an unfavorable movement of the implement or parts of the implement - Damage to Crane, on the implement, on a possibly to be lifted load or on the ground, which serves the crane as footprint or possibly lifting load as a storage area arise.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Kran anzugeben, der eine erleichterte Bedienbarkeit sowie eine erhöhte Sicherheit gegenüber einer Fehlbedienung aufweist.The object of the invention is to provide a crane that has easier operation and increased security against incorrect operation.

Diese Aufgabe wird durch einen Kran mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.This object is achieved by a crane having the features of claim 1. Advantageous embodiments of the invention are defined in the dependent claims.

Wie bei einem gattungsgemäßen Kran weist auch der erfindungsgemäße Kran zunächst zumindest einen Kranarm mit einer Kranspitze auf, wobei an der Kranspitze ein Arbeitsgerät anordenbar ist. Als Kranspitze kann beispielsweise ein freies Ende des Kranarms verstanden werden. Das Arbeitsgerät selbst und/oder zumindest ein Teil des Arbeitsgeräts ist relativ zur Kranspitze bewegbar. Als Arbeitsgeräts kann grundsätzlich ein an der Kranspitze anordenbares Anbauteil zur Manipulation von Objekten oder Gegenständen, beispielsweise einer anzuhebenden Last, verstanden werden. Durch eine Kransteuerung lassen sich der zumindest eine Kranarm und das Arbeitsgerät und/oder der zumindest eine Teil des Arbeitsgeräts ansteuern, wobei die Kransteuerung in einem ersten Betriebsmodus zur Abgabe von Steuerbefehlen von einem Benutzer zur Bewegung des zumindest einen Kranarms und zur Bewegung des Arbeitsgerät und/oder zur Bewegung des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts ausgebildet ist. In anderen Worten gesagt, kann ein Benutzer im ersten Betriebsmodus der Kransteuerung mittels dieser Steuerbefehle an den Kranarm und das Arbeitsgerät (bzw. den zumindest einen bewegbaren Teil des Arbeitsgeräts) abgeben. Dabei können der Kranarm und das Arbeitsgerät (bzw. der zumindest eine bewegbare Teil des Arbeitsgeräts) getrennt voneinander oder auch gemeinsam durch Abgabe entsprechender Steuerbefehle durch den Benutzer angesteuert werden. Der Kranarm des Krans bzw. die Kranspitze des Kranarms kann sich im ersten Betriebsmodus der Kransteuerung - innerhalb des möglichen, baulich bedingten Bewegungsbereichs und gegebenenfalls unter Einbeziehung der Standsicherheit des Krans - im Wesentlichen frei bewegen lassen.As in the case of a generic crane, the crane according to the invention initially also has at least one crane arm with a crane tip, wherein a working device can be arranged on the crane tip. As a crane tip, for example, a free end of the crane arm can be understood. The implement itself and / or at least a portion of the implement is movable relative to the crane tip. As a working device can basically be arranged on the crane tip attachment for the manipulation of objects or objects, such as a load to be lifted understood. By means of a crane control, it is possible to control the at least one crane arm and the implement and / or the at least one part of the implement, wherein the crane controller is in a first operating mode for issuing control commands from a user for moving the at least one crane arm and moving the implement and / or or is designed for movement of the at least one part of the working device. In other words, a user in the first mode of operation of the crane control by means of these control commands to the crane arm and the implement (or the at least one movable part of the implement) deliver. In this case, the crane arm and the implement (or the at least one movable part of the implement) can be controlled separately from each other or together by issuing appropriate control commands by the user. The crane arm of the crane or the crane tip of the crane arm can be moved substantially freely in the first operating mode of the crane control system - within the possible structurally related range of motion and, if appropriate, including the stability of the crane.

Im Gegensatz zu im Stand der Technik bekannten Kranen weist die Kransteuerung des erfindungsgemäßen Krans einen aktivierbaren weiteren Betriebsmodus auf, in welchem die Kransteuerung dazu ausgebildet ist, dass bei an der Kranspitze angeordnetem Arbeitsgerät bei Abgabe vorbestimmter Steuerbefehle durch einen Benutzer zur Bewegung des an der Kranspitze angeordneten Arbeitsgeräts und/oder zur Bewegung des zumindest einen Teils des an der Kranspitze angeordneten Arbeitsgeräts von der Kransteuerung zur zumindest teilweisen Kompensation wenigstens einer Komponente der Bewegung des Arbeitsgeräts und/oder der Bewegung des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts zusätzliche Steuerbefehle zur Bewegung des zumindest einen Kranarms ausgebbar sind.In contrast to cranes known in the prior art, the crane control of the crane according to the invention has an activatable further operating mode in which the crane control is designed so that arranged at the crane tip working device on delivery of predetermined control commands by a user to move the arranged on the crane tip Working device and / or for moving the at least a portion of the arranged on the crane tip implement from the crane control to at least partial compensation of at least one component of the movement of the working device and / or the movement of the at least one part of the implement additional control commands for moving the at least one crane arm can be output.

Der weitere Betriebsmodus kann beispielsweise vor bzw. bei Durchführung bestimmter Arbeitsvorgänge mit dem Arbeitsgerät vom Benutzer aktiviert werden, d.h. die vom Benutzer Kransteuerung in den weiteren Betriebsmodus umgeschaltet werden. Die Aktivierung des weiteren Betriebsmodus kann jedoch auch automatisch, beispielsweise bei einer Erkennung einer Durchführung bestimmter Arbeitsvorgänge mit dem Arbeitsgerät, erfolgen. Der Kranarm des Krans bzw. die Kranspitze des Kranarms kann sich grundsätzlich auch im zweiten Betriebsmodus der Kransteuerung - innerhalb des möglichen, baulich bedingten Bewegungsbereichs und gegebenenfalls unter Einbeziehung der Standsicherheit des Krans - im Wesentlichen frei bewegen lassen.For example, the further mode of operation may be activated by the user prior to, or when performing certain operations with the implement, i. which are switched by the user crane control in the further operating mode. However, the activation of the further operating mode can also be done automatically, for example, when a detection of a performance of certain operations with the implement is detected. In principle, the crane arm of the crane or the crane tip of the crane arm can also be moved freely in the second operating mode of the crane control system - within the possible, structurally related range of motion and possibly including the stability of the crane.

Unter vorbestimmten Steuerbefehlen zur Bewegung des an der Kranspitze angeordneten Arbeitsgeräts und/oder zur Bewegung des zumindest einen Teils des an der Kranspitze angeordneten Arbeitsgeräts können mögliche Arbeitsbewegungen des Arbeitsgeräts verstanden werden. So können die vorbestimmten Steuerbefehle bei einer beispielhaften Ausführung des Arbeitsgeräts als ein Greifer mit zwei oder mehreren relativ zueinander bewegbaren Greiferbacken oder Greiferschalen Steuerbefehle zur Öffnungs- und/oder Schließbewegung der Greiferbacken oder Greiferschalen umfassen. Im Falle einer weiteren beispielhaften Ausführung des Arbeitsgeräts als eine Schaufel (auch Baggerschaufel oder Baggerlöffel genannt) können die vorbestimmten Steuerbefehle vom Benutzer abgegebene Steuerbefehle zur Relativbewegung der Schaufel zum Kranarm bzw. der Kranspitze umfassen.Predetermined control commands for moving the work implement arranged on the crane tip and / or for moving the at least one part of the working implement arranged at the crane tip may be understood to mean possible working movements of the work implement. Thus, in an exemplary embodiment of the implement as a gripper with two or more gripper jaws or gripper shells movable relative to each other, the predetermined control commands may include control commands for opening and / or closing movement of the gripper jaws or gripper shells. In the case of a further exemplary embodiment of the implement as a bucket (also called excavator bucket or bucket), the predetermined control commands may include control commands issued by the user for relative movement of the bucket to the crane arm or crane tip.

Die Kransteuerung ist nun dazu ausgebildet, dass bei Abgabe solcher beispielhaft genannten, vorbestimmten Steuerbefehle durch den Benutzer zusätzliche Steuerbefehle zur Bewegung des zumindest einen Kranarms durch die Kransteuerung ausgebbar sind. Es können also zusätzlich zu den vom Benutzer an das Arbeitsgerät abgegebenen Steuerbefehlen von der Kransteuerung Steuerbefehle zur Bewegung des Kranarms bzw. zumindest eines Teils des Kranarms ausgegeben werden. Diese zusätzlichen Steuerbefehle zur Bewegung des zumindest einen Kranarms dienen der zumindest teilweisen Kompensation wenigstens einer Komponente der Bewegung des Arbeitsgeräts und/oder der Bewegung des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts. Durch die zusätzlichen Steuerbefehle können also Teile der Bewegung des Arbeitsgeräts durch eine Bewegung des Kranarms zumindest anteilsmäßig ausgeglichen werden.The crane control is now designed so that upon delivery of such exemplified, predetermined control commands by the user additional control commands for moving the at least one crane arm by the crane control can be dispensed. Thus, in addition to the control commands issued by the user to the implement, control commands for moving the crane arm or at least part of the crane arm can be output by the crane control. These additional control commands for moving the at least one crane arm serve to at least partially compensate for at least one component of the movement of the implement and / or the movement of the at least one part of the implement. Due to the additional control commands, therefore, parts of the movement of the working device can be compensated for at least proportionally by a movement of the crane arm.

Dabei kann vorteilhaft sein, dass die zusätzlichen Steuerbefehle in Abhängig von zumindest einem Parameter der Bewegung des an der Kranspitze angeordneten Arbeitsgeräts und/oder der Bewegung des zumindest einen Teils des an der Kranspitze angeordneten Arbeitsgeräts ausgebbar sind. Dabei können entsprechende Sensoren zur Erfassung des Parameters der Bewegung des Arbeitsgeräts bzw. des zumindest einen bewegbaren Teils des Arbeitsgeräts vorgesehen sein. Die zusätzlichen Steuerbefehle können proportional zu dem zumindest einen Parameter der Bewegung des an der Kranspitze angeordneten Arbeitsgeräts und/oder der Bewegung des zumindest einen Teils des an der Kranspitze angeordneten Arbeitsgeräts ausgegeben werden.In this case, it may be advantageous that the additional control commands can be output as a function of at least one parameter of the movement of the work implement arranged on the crane tip and / or of the movement of the at least one part of the work implement arranged on the crane tip. In this case, corresponding sensors for detecting the parameter of the movement of the working device or of the at least one movable part of the working device can be provided. The additional control commands may be output in proportion to the at least one parameter of the movement of the implement arranged on the crane tip and / or the movement of the at least one part of the implement arranged on the crane tip.

Es kann grundsätzlich vorteilhaft sein, dass die zusätzlichen Steuerbefehle durch die Kransteuerung im Wesentlichen zeitgleich mit der Abgabe der vorbestimmten Steuerbefehle zur Bewegung des Arbeitsgeräts und/oder des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts ausgebbar sind. So kann der zumindest anteilsmäßig Ausgleich eines Teils der Bewegung des Arbeitsgeräts zeitgleich mit der Bewegung des Arbeitsgeräts erfolgen.In principle, it can be advantageous that the additional control commands can be output by the crane control substantially simultaneously with the delivery of the predetermined control commands for moving the implement and / or the at least one part of the implement. Thus, the at least proportionate compensation of a part of the movement of the working device can take place simultaneously with the movement of the working device.

Weiter kann vorteilhaft sein, dass bei der Bewegung des Kranarms durch die zusätzlichen Steuerbefehle der Kransteuerung die Kranspitze in einer Ebene des Kranarms verfahrbar ist. Dabei kann die Stellung des Kranarms bzw. die Stellung von Teilen des Kranarms zueinander durch die zusätzlichen Steuerbefehle änderbar sein.Further, it may be advantageous that during the movement of the crane arm by the additional control commands of the crane control the crane tip in a plane the crane arm is movable. In this case, the position of the crane arm or the position of parts of the crane arm to each other by the additional control commands can be changed.

Es kann weiter von Vorteil sein, dass bei der Bewegung des Kranarms durch die zusätzlichen Steuerbefehle der Kransteuerung die Kranspitze - vorzugsweise entlang einer Geraden - in eine Richtung der wenigstens einen Komponente verfahrbar ist. Die Ansteuerung des Kranarms durch die zusätzlichen Steuerbefehle kann derart erfolgen, dass sich die Kranspitze in eine Richtung des auszugleichenden Teils der Bewegung bewegt, wobei dies bevorzugt entlang einer Geraden erfolgt. Die Bewegungsrichtung der Kranspitze kann dabei der Richtung des auszugleichenden Teils der Bewegung des Arbeitsgeräts und/oder des auszugleichenden Teils der Bewegung des zumindest einen bewegbaren Teils des Arbeitsgeräts im Wesentlichen entgegengesetzt verlaufen.It may also be advantageous that during the movement of the crane arm by the additional control commands of the crane control the crane tip - preferably along a straight line - in one direction of the at least one component is movable. The control of the crane arm by the additional control commands can be made such that the crane tip moves in a direction of the part of the movement to be compensated, wherein this preferably takes place along a straight line. The direction of movement of the crane tip can in this case run essentially opposite to the direction of the part of the movement of the working device to be compensated and / or the part of the movement to be compensated for the movement of the at least one movable part of the working device.

Es kann vorgesehen sein, dass die Bewegung des Arbeitsgeräts und/oder des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts eine Schwenkbewegung relativ zur Kranspitze ist. Dabei kann das Arbeitsgerät selbst eine Schwenkbewegung relativ zur Kranspitze ausführen und/oder ein bewegbarer Teil des Arbeitsgeräts eine Schwenkbewegung relativ zur Kranspitze ausführen.It can be provided that the movement of the working device and / or the at least one part of the working device is a pivoting movement relative to the crane tip. In this case, the implement itself can perform a pivoting movement relative to the crane tip and / or a movable part of the implement perform a pivoting movement relative to the crane tip.

Es kann vorgesehen sein, dass der Kranarm zumindest eine - vorzugsweise um eine senkrechte Drehachse drehbare - Kransäule und zumindest einen - vorzugsweise um eine erste horizontale Schwenkachse - schwenkbar an der Kransäule gelagerten Hubarm aufweist, wobei der Hubarm vorzugsweise zumindest einen Schubarm aufweist.It can be provided that the crane arm has at least one - preferably rotatable about a vertical axis of rotation - crane column and at least one - preferably about a first horizontal pivot axis - pivotally mounted on the crane column lifting arm, wherein the lifting arm preferably has at least one push arm.

Dabei kann vorteilhaft sein, dass der Kranarm weiter zumindest einen - vorzugsweise um eine zweite horizontale Schwenkachse - schwenkbar am Hubarm gelagerten Knickarm, einen sogenannten Jib, aufweist, wobei der Knickarm vorzugsweise zumindest einen Schubarm aufweist.It may be advantageous that the crane arm further at least one - preferably a second horizontal pivot axis - pivotally mounted on the lifting arm articulated, a so-called jib, wherein the articulated arm preferably has at least one push arm.

Weiter kann dabei vorteilhaft sein, dass der Kranarm weiter zumindest einen vorzugsweise um eine dritte horizontale Schwenkachse schwenkbar am Knickarm gelagerten Vorsatzknickarm, eine sogenannte Jib-in-Jib Konfiguration, aufweist, wobei der Vorsatzknickarm vorzugsweise zumindest einen Schubarm aufweist.It may further be advantageous that the crane arm further comprises at least one Vorsatzknickarm pivotally mounted on the articulated arm preferably about a third horizontal pivot axis, a so-called jib-in-Jib configuration, wherein the Vorsatzknickarm preferably has at least one push arm.

Es kann grundsätzlich vorgesehen sein, dass die Kransteuerung zumindest einen Speicher zum Ablegen von für den Kran spezifischen Daten und/oder für am Kran anordenbare Arbeitsgeräte spezifischen Daten aufweist. Die für den Kran spezifischen Daten können Informationen zur Ausführung des Krans wie beispielsweise Armlängen, Anzahl und Länge von Schubarmen und dergleichen umfassen. Spezifische Daten für am Kran anordenbare Arbeitsgeräte können Informationen zur Ausführung des Arbeitsgeräts wie beispielsweise Anzahl und Länge bzw. Größe von Greiferbacken bzw. Greiferschalen bei einer beispielhaften Ausführung des Arbeitsgeräts als Greifer umfassen. Auch kann die Kransteuerung Signaleingänge zur Zuführung von Sensorsignalen von am Kran anordenbaren Sensoren und/oder von an einem am Kran angeordneten Arbeitsgerät anordenbaren Sensoren umfassen. Durch die am Kran anordenbaren Sensoren kann eine Stellung- bzw. Geometrieerfassung des Krans bzw. Kranarms ermöglicht werden. Durch am Arbeitsgerät anordenbare Sensoren kann sich die Relativstellung des Arbeitsgeräts zur Kranspitze bzw. die Stellung des zumindest einen bewegbaren Teils des Arbeitsgeräts erfassen lassen. Weiter kann die Kransteuerung Signalausgänge zur Ausgabe von Steuersignalen für den zumindest einen Kranarm und/oder des Arbeitsgeräts und/oder des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts umfassen. Die über die Signalausgänge ausgegebenen Steuersignale können dabei beispielsweise zur Umsetzung der Bewegung an Steuereinrichtungen wie etwa Steuerventile des Krans ausgegeben werden. Zudem kann die Kransteuerung durch einen Benutzer bedienbare Bedienelemente zur Generierung bzw. Abgabe von Steuerbefehlen zur Bewegung des zumindest einen Kranarms und/oder des Arbeitsgeräts und/oder des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts aufweisen.It may in principle be provided that the crane control system has at least one memory for storing data specific to the crane and / or data that can be arranged on the crane. The data specific to the crane may include crane execution information such as arm lengths, number and length of thrust arms, and the like. Specific data for crane-mountable implements may include information about implement performance, such as the number and length of gripper jaws, in an exemplary embodiment of the implement as a gripper. The crane control can also comprise signal inputs for supplying sensor signals to sensors which can be arranged on the crane and / or sensors which can be arranged on a work unit arranged on the crane. By the sensors can be arranged on the crane, a position or geometry detection of the crane or crane arm can be made possible. Can be arranged on the implement sensors, the relative position of the implement to the crane tip or the position of the at least one movable part of the implement can be detected. Furthermore, the crane control can comprise signal outputs for outputting control signals for the at least one crane arm and / or the implement and / or the at least one part of the implement. The control signals output via the signal outputs can be output to control devices, such as control valves of the crane, for example, to implement the movement. In addition, the crane control by a user operable controls for generating or dispensing control commands for moving the at least one crane arm and / or the implement and / or the at least one part of the implement have.

Auch kann die Kransteuerung eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Daten aus dem Speicher und Sensorsignalen und zur Generierung von Steuerbefehlen aufweisen.The crane control can also have a computing unit for processing data from the memory and sensor signals and for generating control commands.

Es kann von Vorteil sein, dass die Kransteuerung dazu ausgebildet ist, dass der Kransteuerung durch einen Benutzer ein an der Kranspitze angeordnetes Arbeitsgerät vorgebbar ist und/oder von der Kransteuerung ein an der Kranspitze angeordnetes Arbeitsgerät automatisch erkennbar ist. Der Kransteuerung können so für ein an der Kranspitze angeordnetes Arbeitsgerät spezifische Informationen vorgegeben werden bzw. diese von der Kransteuerung automatisch erkannt werden. Die Ausgabe der zusätzlichen Steuerbefehle kann damit in Abhängigkeit des vorgegebenen und/oder erkannten Arbeitsgeräts auf Grundlage der für das Arbeitsgerät spezifischen Informationen erfolgen.It can be advantageous that the crane control is designed so that the crane control can be predetermined by a user an implement arranged at the crane tip and / or a work implement arranged at the crane tip can be automatically recognized by the crane control. The crane control can be specified for a arranged at the crane tip implement specific information or they are automatically detected by the crane control. The output of the additional control commands can thus take place in dependence on the predetermined and / or recognized implement based on the information specific to the implement.

Bei einem an der Kranspitze des Kranarms angeordneten Arbeitsgerät kann vorteilhaft sein, dass das Arbeitsgerät als ein Greifer mit zumindest zwei um jeweils um eine Lagerstelle am Arbeitsgerät schwenkbar bewegbaren Greiferbacken mit Greiferspitzen, oder mit zumindest zwei um jeweils eine Lagerstelle am Arbeitsgerät schwenkbar bewegbaren Greiferschalen mit Greiferschneiden ausgebildet ist. Einer Bewegung des Arbeitsgeräts kann dabei eine Schwenkbewegung (Öffnung- und/oder Schließbewegung) der Greiferbacken bzw. der Greiferschalen entsprechen. Bei einer solchen Bewegung des Arbeitsgeräts können sich die Greiferspitzen bzw. die Greiferschneiden auf einer im Wesentlichen zumindest abschnittsweise kreisförmig gekrümmten Bahn um die Lagerstellen am Arbeitsgerät bewegen.In one arranged on the crane tip of the crane arm implement may be advantageous that the working device as a gripper with at least two pivotable about a bearing point on the implement pivoting gripper jaws with looper tips, or at least two pivotable about a respective bearing point on the implement gripper shells with gripper blades is trained. A movement of the implement can thereby correspond to a pivoting movement (opening and / or closing movement) of the gripper jaws or of the gripper shells. In such a movement of the working device, the gripper tips or the gripper blades can move on a substantially at least partially circular curved path around the bearing points on the implement.

Dabei kann vorteilhaft sein, dass sich durch die Bewegung des Kranarms durch die zusätzlichen Steuerbefehle die Greiferspitzen oder Greiferschneiden bei einer Öffnungs- und/oder Schließbewegung der Greiferbacken oder Greiferschalen im Wesentlichen entlang einer Geraden bzw. in einer Ebene bewegen. Die sich durch die zusätzlichen Steuerbefehle ergebende Bewegung des Kranarms kann die Kranspitze derart bewegen, dass es zu einer zumindest teilweisen Kompensation wenigstens einer Komponente der Öffnung- und/oder Schließbewegung der Greiferbacken oder Greiferschalen kommt. Es kann also eine Komponente der bei der Öffnung- und/oder Schließbewegung stattfindenden Schwenkbewegung des Arbeitsgeräts und/oder Schwenkbewegung des zumindest einen bewegbaren Teils des Arbeitsgeräts ausgeglichen werden, sodass sich die Greiferspitzen oder Greiferschneiden im Wesentlichen nicht mehr auf einer Kreisbahn bewegen sondern effektiv im Wesentlichen geradlinig bewegt werden. Bei einer Öffnung- und/oder Schließbewegung der Greiferbacken oder Greiferschalen können sich so die Greiferspitzen oder Greiferschneiden beispielsweise effektiv im Wesentlichen geradlinig voneinander weg bzw. aufeinander zu bewegen. Bei einem frei an der Kranspitze eines Krans hängenden Greifer kann so beispielsweise eine im Wesentlichen horizontal und auf gleichbleibender Höhe (gemessen vom Boden, auf welchem der Kran abgestellt ist bzw. auch von einer Unterkante der Kransäule aus gemessen) verlaufende Bewegung der Greiferspitzen oder Greiferschalen erreicht werden.It may be advantageous that move by the movement of the crane arm by the additional control commands, the gripper tips or gripper blades in an opening and / or closing movement of the gripper jaws or gripper shells substantially along a straight line or in a plane. The movement resulting from the additional control commands the crane arm can move the crane tip in such a way that at least a partial compensation of at least one component of the opening and / or closing movement of the gripper jaws or gripper shells occurs. Thus, it is possible to compensate for a component of the pivoting movement of the working device occurring during the opening and / or closing movement and / or pivoting movement of the at least one movable part of the working device so that the gripper tips or gripper cutting edges essentially no longer move in a circular path but effectively substantially be moved in a straight line. For example, during an opening and / or closing movement of the gripper jaws or gripper shells, the gripper tips or gripper blades can effectively move away from one another or toward one another in a substantially straight line. In the case of a gripper hanging freely on the crane tip of a crane, for example, a movement of the gripper tips or gripper shells running substantially horizontally and at a constant height (measured from the floor on which the crane is parked or also measured from a lower edge of the crane column) can be achieved become.

Dabei kann vorteilhaft sein, dass die zumindest teilweise kompensierte Komponente der Bewegung der sich bei einer Öffnung- und/oder Schließbewegung verändernde Normalabstand der Geraden bzw. Ebene zur jeweiligen Lagerstelle ist. Der Normalabstand bezieht sich dabei auf den auf kürzestem Wege gemessenen Abstand der Geraden bzw. Ebene, entlang bzw. in welcher sich die Greiferspitzen bzw. Greiferschneiden effektiv bewegen, zur jeweiligen Lagerstelle. Bei einer Schließbewegung der Greiferbacken bzw. Greiferschalen kann sich der Normalabstand der Geraden bzw. Ebene vergrößern und bei einer Öffnungsbewegung kann sich dieser verkleinern. Der Kranarm kann durch die zusätzlichen Steuerbefehle derart bewegt werden, dass durch die Bewegung der Kranspitze die Zu- bzw. Abnahme des Normalabstand kompensiert wird.It may be advantageous that the at least partially compensated component of the movement is the normal distance of the straight line or plane which changes during an opening and / or closing movement to the respective bearing point. The normal distance refers to the distance measured by the shortest path of the straight line or plane, along or in which the gripper tips or gripper blades move effectively, to the respective bearing point. In a closing movement of the gripper jaws or gripper shells, the normal distance of the straight line or plane can increase and during an opening movement, this can be reduced. The crane arm can be moved by the additional control commands such that the movement of the crane tip, the increase or decrease of the normal distance is compensated.

Weiter kann dabei vorteilhaft sein, dass die vorbestimmten Steuerbefehle durch einen Benutzer zur Bewegung des Arbeitsgeräts und/oder zur Bewegung des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts Steuerbefehle zum Öffnen und/oder Schließen der Greiferbacken, oder Greiferschalen des Greifers umfassen. So können bei der Abgabe von Steuerbefehlen durch einen Benutzer mittels der Kransteuerung für die Öffnung und/oder Schließung der Greiferbacken oder Greiferschalen eines als Greifer ausgeführten Arbeitsgeräts mit zwei oder mehreren relativ zueinander bewegbaren Greiferbacken oder Greiferschalen von der Kransteuerung zusätzliche Steuerbefehle zur zumindest teilweisen Kompensation wenigstens einer Komponente der bei der Öffnung- und oder Schließbewegung von den Greiferbacken oder Greiferschalen ausgeführten Bewegungen ausgegeben werden.Further, it may be advantageous that the predetermined control commands by a user to move the implement and / or to move the at least one part of the implement control commands for opening and / or closing the gripper jaws, or gripper shells of the gripper include. Thus, in the delivery of control commands by a user by means of the crane control for the opening and / or closing of the gripper jaws or gripper shells of a gripper designed implement with two or more relatively movable gripper jaws or gripper shells of the crane control additional control commands for at least partial compensation of at least one Component of the movements performed during the opening and closing movement of the gripper jaws or gripper shells.

Auch kann vorteilhaft sein, dass der zumindest eine Parameter der Bewegung der Öffnungs- und/oder Schließwinkel der Greiferbacken oder Greiferschalen ist. Dabei können entsprechende Sensoren zur Erfassung des Öffnungs- und/oder Schließwinkel der Greiferbacken oder Greiferschalen am Greifer vorgesehen sein. Die zusätzlichen Steuerbefehle können proportional zu dem erfassten Öffnungs- und/oder Schließwinkel der Greiferbacken oder Greiferschalen ausgegeben werden.It can also be advantageous that the at least one parameter of the movement is the opening and / or closing angle of the gripper jaws or gripper shells. In this case, corresponding sensors for detecting the opening and / or closing angle of the gripper jaws or gripper shells may be provided on the gripper. The additional control commands can be output in proportion to the detected opening and / or closing angle of the gripper jaws or gripper shells.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele im Folgenden näher erläutert. Darin zeigen:

Fig. 1a und 1b
Seiten- und Detailansichten einer ersten Ausführung eines Krans,
Fig. 2
eine Seitenansicht einer zweiten Ausführung eines Krans,
Fig. 3a und 3b
Seitenansichten zur zweiten Ausführung des Krans und jeweils eine schematische Darstellung einer Kransteuerung mit Sensorik,
Fig. 4
Seitenansichten zur zweiten Ausführung des Krans,
Fig. 5
Detailansicht zur zweiten Ausführung des Krans,
Fig. 6a und 6b
weitere Seitenansichten zur zweiten Ausführung des Krans,
Fig. 7
eine dritte Ausführung eines Krans, und
Fig. 8
ein Fahrzeug mit einer dritten Ausführung des Krans.
Further details and advantages of the present invention will be explained in more detail below with reference to the description of the figures with reference to the exemplary embodiments illustrated in the drawings. Show:
Fig. 1a and 1b
Side and detail views of a first embodiment of a crane,
Fig. 2
a side view of a second embodiment of a crane,
Fig. 3a and 3b
Side views of the second embodiment of the crane and in each case a schematic representation of a crane control with sensors,
Fig. 4
Side views of the second version of the crane,
Fig. 5
Detail view of the second version of the crane,
Fig. 6a and 6b
further side views of the second embodiment of the crane,
Fig. 7
a third embodiment of a crane, and
Fig. 8
a vehicle with a third version of the crane.

In Figur 1a sind eine Seitenansicht und Detailansichten einer ersten Ausführung eines Krans 1 mit einer (gegebenenfalls um eine senkrechte Drehachse drehbaren) Kransäule 5, einem schwenkbar an dieser gelagerten Hubarm 6 und einem schwenkbar an diesem gelagerten Knickarm 7 gezeigt. In der gezeigten Stellung des Krans 1 ist der Hubarm 6 unter einem ersten Knickwinkel k1 an der Kransäule 5 angeordnet und der Knickarm 7 unter einem zweiten Knickwinkel k2 am Hubarm 6 angeordnet. Zum Verschwenken des Hubarms 6 bzw. des Knickarms 7 ist ein Hauptzylinder 17 bzw. ein Knickzylinder 18 vorgesehen. Der Knickarm 7 weist in der gezeigten Ausführung 2 zwei Schubarme 8,9 auf, mittels welcher sich die Länge des Knickarms 7 verändern lässt. An der Kranspitze 2, welche in der gezeigten Ausführung vom freien Ende des Knickarms 7 ausgebildet wird, ist ein frei hängendes Arbeitsgerät 3 in Form eines Greifers angeordnet. Der Kranarm des Krans 1 umfasst wie in dieser Ausführung dargestellt die Kransäule 5, den Hubarm 6 und den Knickarm 7 mit dessen Schubarmen 8, 9.In FIG. 1a are a side view and detailed views of a first embodiment of a crane 1 with a (possibly rotatable about a vertical axis of rotation) crane column 5, a pivotally mounted on this lifting arm 6 and a pivotally mounted on this articulated arm 7 shown. In the illustrated position of the crane 1, the lifting arm 6 is arranged at a first kink angle k1 on the crane column 5 and the articulated arm 7 is arranged at a second kink angle k2 on the lifting arm 6. For pivoting the lifting arm 6 and the articulated arm 7, a master cylinder 17 and a folding cylinder 18 is provided. The articulated arm 7 has in the embodiment shown 2 two push arms 8,9, by means of which the length of the articulated arm 7 can be changed. At the crane tip 2, which is formed in the embodiment shown by the free end of the articulated arm 7, a freely suspended working device 3 is arranged in the form of a gripper. The crane arm of the crane 1 comprises, as shown in this embodiment, the crane column 5, the lifting arm 6 and the articulated arm 7 with its push arms 8, 9.

In den nebenstehenden Detailansichten ist jeweils ein unterer Abschnitt des Knickarms 7 mit daran angeordnetem Arbeitsgerät 3 in Form eines Greifers gezeigt, wobei der Greifer in der gezeigten Ausführung gegenüber der links stehenden Gesamtansicht des Krans 1 um 90° gedreht ist, wodurch zwei Greiferbacken 13,14 mit Greiferspitzen 15,16 sichtbar sind. Die Greiferbacken 13,14 sind um Lagerstellen 24 schwenkbar gelagert. Der Öffnungswinkel des Greifers bzw. der Greiferbacken 13,14 ist mit dem Bezugszeichen α versehen. In der ersten Detailansicht ist der Greifer in einer geschlossenen Stellung der Greiferbacken 13,14 gezeigt und in der zweiten Detailansicht ist der Greifer in einer Offenstellung der Greiferbacken 13,14 gezeigt. Sofern der Kranarm des Krans 1 selbst nicht bewegt wird, ergeben sich durch das Verschwenken der Greiferbacken 13,14 beim Öffnen und/oder Schließen für die Greiferspitzen 15,16 unterschiedliche Höhen (vertikale Abstände) bezüglich beispielsweise der Unterkante der Kransäule 5, deren Lage durch die in der Zeichnung horizontal verlaufende Linie dargestellt ist. So ergibt sich beispielsweise in der Geschlossenstellung des Greifers im Wesentlichen ein erster Abstand L1 der Greiferspitzen 15,16 zur Unterkante der Kransäule 5. In der Offenstellung des Greifers ergibt sich im Wesentlichen ein zweiter Abstand L2 der Greiferspitzen 15,16 zur Unterkante der Kransäule 5. Die Differenz der Abstände L1, L2 ist ist mit dem Bezugszeichen z versehen, und entspricht wie dargestellt der Vertikalkomponente der Schwenkbewegung der Greiferbacken 15,16. Die dargestellte Öffnungs- bzw. Schließstellung des als Greifer ausgeführten Arbeitsgeräts 3 ergibt sich beispielsweise bei einer Ansteuerung des Arbeitsgeräts 3 in einem ersten Betriebsmodus der Kransteuerung (in Figur 1a bzw. 1 b nicht dargestellt, Details dazu siehe beispielsweise Figur 3).In the adjacent detail views, a lower portion of the articulated arm 7 is shown with attached working device 3 in the form of a gripper, wherein the gripper is rotated in the embodiment shown relative to the left overall view of the crane 1 by 90 °, whereby two gripper jaws 13,14 are visible with looper tips 15,16. The gripper jaws 13,14 are pivotally mounted about bearings 24. The opening angle of the gripper or the gripper jaws 13,14 is provided with the reference numeral α. In the first detail view of the gripper is shown in a closed position of the gripper jaws 13,14 and in the second detail view of the gripper in an open position of the gripper jaws 13,14 shown. If the crane arm of the crane 1 itself is not moved, resulting from the pivoting of the gripper jaws 13,14 when opening and / or closing for the gripper tips 15,16 different heights (vertical distances) with respect to, for example, the lower edge of the crane column 5, their location the horizontal line in the drawing is shown. Thus, for example, in the closed position of the gripper, essentially a first distance L1 of the gripper tips 15, 16 to the lower edge of the crane column 5 results. In the open position of the gripper, there is essentially a second distance L2 of the gripper tips 15, 16 towards the lower edge of the crane column 5. The difference of the distances L1, L2 is provided with the reference numeral z, and corresponds as shown, the vertical component of the pivotal movement of the gripper jaws 15,16. The illustrated opening or closing position of the working device 3 designed as a gripper results, for example, in a control of the working device 3 in a first operating mode of the crane control (in FIG FIG. 1a or 1 b not shown, see details for example FIG. 3 ).

In Figur 1 b ist eine zur Figur 1a analoge Öffnungs- bzw. Schließstellung des als Greifer ausgeführten Arbeitsgeräts 3 gezeigt, wobei hier die Ansteuerung des Arbeitsgeräts 3 in einem erfindungsgemäßen zweiten Betriebsmodus der Kransteuerung erfolgt. Durch eine Bewegung des Kranarms, hier konkret ein Anheben bzw. Absenken der Kranspitze 2 um die sich beim Schließen bzw. Öffnen des Greifers ändernde Vertikalkomponente der Lage der Greiferspitzen 15,16 in Bezug auf beispielsweise die Unterkante der Kransäule 5, kann der Abstand L2 bzw. die effektive Höhenlage der Greiferspitzen 15,16 konstant gehalten werden. Damit ergibt sich sowohl in der Schließstellung als auch in der Offenstellung des Greifers der gleiche Abstand L2 zur Unterkante der Kransäule 5. Durch eine solche wie dargestellt im Wesentlichen horizontal verlaufende Führung der Greiferspitzen 15,16 können sich beispielsweise Beschädigungen am Kran 1, am Arbeitsgerät 3, an einer gegebenenfalls anzuhebenden Last oder einem Untergrund, welcher dem Kran 1 als Aufstandsfläche oder einer gegebenenfalls anzuhebenden Last als Ablagefläche dient, vermeiden lassen.In Figure 1 b is one to FIG. 1a shown analogous opening or closing position of the executed as a gripper implement 3, in which case the control of the working device 3 takes place in a second operating mode of the crane control according to the invention. By a movement of the crane arm, in this case specifically a raising or lowering of the crane tip 2 about the vertical component of the position of the hook tips 15, 16 with respect to, for example, the lower edge of the crane column 5 changing during closing or opening of the gripper, the distance L2 or ., the effective altitude of the hook tips 15,16 are kept constant. This results in both the closed position and in the open position of the gripper, the same distance L2 to the lower edge of the crane pillar 5. By such as shown substantially horizontally extending leadership of the hook tips 15,16, for example, damage to the crane 1, the implement. 3 , on an optionally to be lifted load or a ground, which the crane 1 than Contact area or any load to be lifted as a storage area serves to avoid.

In Figur 2 ist eine zweite Ausführung eines Krans 1 gezeigt, wobei strukturell und funktionell ähnliche Elemente des Krans 1 die gleichen Bezugszeichen aufweisen, wie in der Ausführung der Figur 1a bzw. 1 b. Der Kranarm des Krans 1 umfasst wie in dieser Ausführung dargestellt wieder die Kransäule 5, den Hubarm 6 und den Knickarm 7 mit dessen Schubarmen 8, 9.In FIG. 2 a second embodiment of a crane 1 is shown, wherein structurally and functionally similar elements of the crane 1 have the same reference numerals, as in the embodiment of FIG. 1a or 1 b. The crane arm of the crane 1 comprises, as shown in this embodiment, again the crane column 5, the lifting arm 6 and the articulated arm 7 with its push arms 8, 9.

In den Figuren 3a und 3b sind Seitenansichten zur zweiten Ausführung des Krans 1 und jeweils eine schematische Darstellung einer Kransteuerung 4 mit Sensorik gezeigt. Der Kran 1 weist einen ersten Drehgeber d1 zur Erfassung des ersten Knickwinkels k1, einen zweien Drehgeber d2 zur Erfassung des zweiten Knickwinkels k2, einen ersten Schubstellungssensor s1 zur Erfassung der Schubstellung des ersten Schubarms 8 und einen zweiten Schubstellungssensor s2 zur Erfassung der Schubstellung des zweiten Schubarms 9 auf. Anders als dargestellt, kann jedoch die Erfassung des ersten Knickwinkels k1 und/oder des zweiten Knickwinkels K 2 auch durch Erfassung der Ausfahrlänge des Hauptzylinders 17 bzw. durch Erfassung der Ausfahrlänge des Knickzylinders 18 erfolgen. Das am Kran angeordnete und als Greifer ausgebildete Arbeitsgerät 3 weist einen dritten Drehgeber d3 zur Erfassung des Öffnungswinkels α auf. Die Erfassung des Öffnungswinkels α kann jedoch auch durch Erfassung der Ausfahrlänge eines Hydraulikzylinders (nicht dargestellt) zur Betätigung der Greiferbacken 13, 14 erfolgen. Durch die am Kran und am Arbeitsgerät 3 verbauten Sensorik lässt sich die Kranstellung durch Erfassung der Krangeometrie und der Öffnung- bzw. Schließstellung des Arbeitsgeräts 3 erfassen. In der gezeigten Ausführung weist die Kransteuerung 4 Signaleingänge 25 zur Zuführung von Sensorsignalen über Signalleitungen der Sensoren und Signalausgänge 26 zur Ausgabe von Steuerbefehlen über eine Steuerleitung 20 auf. Zur Umsetzung der Steuerbefehle in entsprechende Bewegungen des Kranarms des Krans 1 sowie des Arbeitsgeräts 3 weist dieser einen Ventilblock 19 auf, durch welchen beispielsweise mittels entsprechender Steuerbefehle Hydraulikventile zur hydraulischen Speisung von hydraulischen Stelleinrichtungen (wie beispielsweise der Hauptzylinder 17 und der Knickzylinder 18) gesteuert werden können. Die Kransteuerung 4 weist weiter einen Speicher 10, eine Recheneinheit 12 und Bedienelemente 11, mittels welcher durch einen Benutzer Steuerbefehle für den Kran 1 bzw. das Arbeitsgerät 3 eingegeben werden können, auf. Die Bedienelemente 11 können beispielsweise auch an einer mobilen Funkfernsteuerung angeordnet bzw. vorhanden sein. Die Recheneinheit 12 dient beispielsweise der Generierung von Steuerbefehlen, gegebenenfalls unter Einbeziehung von im Speicher 10 abgelegten Daten.In the FIGS. 3a and 3b are side views of the second embodiment of the crane 1 and in each case a schematic representation of a crane control 4 with sensors shown. The crane 1 has a first rotary encoder d1 for detecting the first kink angle k1, a second rotary encoder d2 for detecting the second kink angle k2, a first thrust position sensor s1 for detecting the thrust position of the first thrust arm 8 and a second thrust position sensor s2 for detecting the thrust position of the second thrust arm 9 on. Unlike shown, however, the detection of the first kink angle k1 and / or the second kink angle K 2 can also be effected by detecting the extension length of the master cylinder 17 or by detecting the extension length of the kinked cylinder 18. Arranged on the crane and designed as a gripper working device 3 has a third rotary encoder d3 for detecting the opening angle α. However, the detection of the opening angle α can also be done by detecting the extension length of a hydraulic cylinder (not shown) for actuating the gripper jaws 13, 14. By the sensors installed on the crane and on the implement 3, the crane position can be detected by detecting the crane geometry and the opening or closing position of the implement 3. In the embodiment shown, the crane control unit 4 has signal inputs 25 for supplying sensor signals via signal lines of the sensors and signal outputs 26 for outputting control commands via a control line 20. To implement the control commands in corresponding movements of the crane arm of the crane 1 and the implement 3, this has a valve block 19 through which, for example by means of appropriate Control commands hydraulic valves for hydraulic supply of hydraulic actuators (such as the master cylinder 17 and the folding cylinder 18) can be controlled. The crane control 4 further has a memory 10, a computing unit 12 and controls 11, by means of which by a user control commands for the crane 1 and the implement 3 can be entered on. The controls 11 may for example also be arranged or provided on a mobile radio remote control. The arithmetic unit 12 serves, for example, to generate control commands, possibly including data stored in the memory 10.

In der in Figur 3a gezeigten Stellung des Krans 1 bzw. des Arbeitsgeräts 3 weist der erste Knickwinkel k1 den erfassten Wert k11, der zweite Knickwinkel k2 den erfassten Wert k21, die Schubstellung des ersten Schubarms 8 den erfassten Wert s11, die Schubstellung des zweiten Schubarms 9 den erfassten Wert s21 und der Öffnungswinkel α des als Greifer ausgebildeten Arbeitsgeräts 3 den erfassten Wert α1 auf. Anders als dargestellt, kann jedoch die Erfassung der Schubstellung des ersten Schubarms 8 und des zweiten Schubarms 9 - und damit die Erfassung der effektiven Länge des Knickarms 7 - durch einen gemeinsamen bzw. einzelnen Schubstellungssensor erfolgen, wie dies beispielsweise bei einer bewegungsgekoppelten Ausführung der Schubarme 8, 9 (beispielsweise durch eine nicht dargestellte Kette) von Vorteil sein kann. Die entsprechenden Sensorsignale können der Kransteuerung 4 über die Signaleingänge 25 zugeführt werden und im Speicher 10 abgelegt werden und für weitere Berechnungen durch die Recheneinheit 12 herangezogen werden.In the in FIG. 3a The first bending angle k1 has the detected value k11, the second bending angle k2 the detected value k21, the push position of the first push arm 8 the detected value s11, the push position of the second push arm 9 the detected value s21 and the opening angle α of the working device 3 designed as a gripper to the detected value α1. Unlike shown, however, the detection of the thrust position of the first thrust arm 8 and the second thrust arm 9 - and thus the detection of the effective length of the articulated arm 7 - by a common or individual thrust position sensor done, as for example in a motion-coupled design of the thrust arms. 8 , 9 (for example, by a chain, not shown) may be advantageous. The corresponding sensor signals can be supplied to the crane control 4 via the signal inputs 25 and stored in the memory 10 and used for further calculations by the arithmetic unit 12.

Wird nun im zweiten Betriebsmodus der Kransteuerung 4 von einem Benutzer ein Steuerbefehl, beispielsweise durch Betätigung eines der Bedienelemente 11, zum Schließen des an der Kranspitze 2 angeordneten, als Greifer ausgebildeten Arbeitsgeräts 3 ausgegeben, so werden von der Kransteuerung 4 selbsttätig und ohne weiteres Zutun des Benutzers zur zumindest teilweisen Kompensation der vertikalen Komponente der Bewegung der Greiferbacken 13, 14 bzw. der Greiferspitzen 15, 16 des als Greifer ausgebildeten Arbeitsgeräts 3 zusätzliche Steuerbefehle zur Bewegung des Kranarms ausgegeben.Is now in the second mode of operation of the crane control 4 by a user a control command, for example, by pressing one of the controls 11, arranged to close the arranged on the crane tip 2, designed as a gripper working device 3, are automatically controlled by the crane control 4 and without further action User for at least partial compensation of the vertical component of the movement of the gripper jaws 13, 14 and the gripper tips 15, 16 of the working device designed as a gripper 3 output additional control commands for moving the crane arm.

Durch die zusätzlichen Steuerbefehle befindet sich der Kran 1 nun in der in Figur 3b gezeigten Stellung. In dieser Stellung des Krans 1 bzw. des Arbeitsgeräts 3 weist der erste Knickwinkel k1 den erfassten Wert k12, der zweite Knickwinkel k2 den erfassten Wert k22, die Schubstellung des ersten Schubarms 8 den erfassten Wert s12, die Schubstellung des zweiten Schubarms 9 den erfassten Wert s22 und der Öffnungswinkel α des als Greifer ausgebildeten Arbeitsgeräts 3 den erfassten Wert α2 auf. Die Änderung der Knickwinkelstellungen sowie der Schubstellungen kann dabei fortlaufend und gleichzeitig mit der Änderung des Öffnungswinkels α des als Greifer ausgebildeten Arbeitsgeräts 3 erfolgt sein.Due to the additional control commands, the crane 1 is now in the in FIG. 3b shown position. In this position of the crane 1 or of the implement 3, the first kink angle k1 has the detected value k12, the second kink angle k2 the detected value k22, the push position of the first push arm 8 the detected value s12, the push position of the second push arm 9 the detected value s22 and the opening angle α of the trained as a gripper implement 3 the detected value α2. The change of the buckling angle positions and the thrust positions can be carried out continuously and simultaneously with the change in the opening angle α of the trained as a gripper working device 3.

In Figur 4 sind die in Figur 3a und 3b gezeigten Stellungen des Krans 1 bzw. des Arbeitsgeräts 3 nebeneinander dargestellt. Dabei ist erkennbar, dass es durch die im zweiten Betriebsmodus der Kransteuerung 4 ausgegebenen zusätzlichen Steuerbefehle bei der Schließung des als Greifer ausgebildeten Arbeitsgeräts 3 mit der dadurch bewirkten Geometrieänderung des Kranarms effektiv zu einem Anheben der Kranspitze 2 die Vertikalkomponente z gekommen ist. Dadurch sind die Greiferspitzen 15, 16 der Greiferbacken 14, 15 des als Greifer ausgebildeten Arbeitsgeräts 3 effektiv während des Schließvorgangs auf gleicher Höhe geblieben, d.h. im Wesentlichen horizontal geführt worden.In FIG. 4 are the in FIG. 3a and 3b shown positions of the crane 1 and the implement 3 shown side by side. It can be seen that the vertical component z has effectively come to a lifting of the crane tip 2 by the additional control commands issued in the second operating mode of the crane control 4 in the closure of the working device 3 designed as a gripper with the resulting geometry change of the crane arm. As a result, the gripper tips 15, 16 of the gripper jaws 14, 15 of the working device 3 embodied as a gripper have effectively remained at the same level during the closing operation, ie have been guided substantially horizontally.

In Figur 5 ist eine Gegenüberstellung einer Schließbewegung eines als Greifer ausgeführten Arbeitsgeräts 3 ohne eine Kompensation der Vertikalkomponente z, wie dies beispielsweise bei einer Ansteuerung des Arbeitsgeräts 3 im ersten Betriebsmodus der Kransteuerung 4 der Fall wäre, und mit Kompensation der Vertikalkomponente z, wie dies beispielsweise bei einer Ansteuerung des Arbeitsgeräts 3 im zweiten Betriebsmodus der Kransteuerung 4 der Fall wäre, gezeigt. Dabei ist jeweils ein frei an einer Kranspitze 2 eines abschnittsweise dargestellten Kranarms hängendes, als Greifer ausgebildetes Arbeitsgerät 3 dargestellt, wobei das sich in der Offenstellung befindenden Arbeitsgerät 3 mit durchgezogenen Linien gezeichnet ist und dass sich in der Geschlossenstellung befindende Arbeitsgerät 3 mit gestrichelten bzw. unterbrochenen Linien gezeichnet ist. Es ist deutlich erkennbar, dass sich bei einer Ansteuerung des Arbeitsgeräts 3 in einem ersten Betriebsmodus der Kransteuerung 4 die vertikale Lage der Greiferspitzen 15, 16 während des Schließvorgangs um die Vertikalkomponente z ändert. Bei einer Ansteuerung des Arbeitsgeräts 3 im zweiten Betriebsmodus der Kransteuerung 4 kann durch die Ausgabe von zusätzlichen Steuerbefehlen zur Bewegung des Kranarms die Änderung der Vertikalkomponente z kompensiert werden kann. Im gezeigten Beispiel erfolgt dies indem die Kranspitze 2 wie dargestellt um die entsprechende Vertikalkomponente z angehoben wird.In FIG. 5 is a comparison of a closing movement of a running as a gripper implement 3 without a compensation of the vertical component z, as would be the case for example in a control of the implement 3 in the first operating mode of the crane control 4, and with compensation of the vertical component z, as for example in a control of the work implement 3 in the second operating mode of the crane control 4 would be the case shown. In each case one is free on a crane tip 2 of a section illustrated Kranarms hanging, designed as a gripper implement 3 shown, which is located in the open position working device 3 is drawn by solid lines and that located in the closed position implement 3 is drawn with dashed or broken lines. It can be clearly seen that when the implement 3 is activated in a first operating mode of the crane control 4, the vertical position of the hook tips 15, 16 changes during the closing operation about the vertical component z. When the working device 3 is activated in the second operating mode of the crane control 4, the change in the vertical component z can be compensated by the output of additional control commands for moving the crane arm. In the example shown, this is done by the crane tip 2 is raised as shown by the corresponding vertical component z.

In den Figuren 6a und 6b ist eine Überlagerung der Endstellungen des Krans 1 bei einer Schließ- bzw. Öffnungsbewegung eines als Greifer ausgeführten, an der Kranspitze 2 des Krans 1 angeordneten Arbeitsgeräts 3 bei einer Ansteuerung des Arbeitsgeräts 3 im zweiten Betriebsmodus der Kransteuerung 4 gezeigt. Dabei ist deutlich erkennbar, dass durch die zusätzlich ausgegebenen Steuerbefehle eine Bewegung und somit Geometrieänderung des Kranarms des Krans 1 zur Kompensation der Vertikalkomponente z der Schließ- bzw. Öffnungsbewegung des Greifers erfolgt.In the FIGS. 6a and 6b is a superposition of the end positions of the crane 1 during a closing or opening movement of a designed as a gripper, arranged on the crane tip 2 of the crane 1 implement 3 in a control of the implement 3 in the second operating mode of the crane control 4 shown. It can be clearly seen that a movement and thus a change in geometry of the crane arm of the crane 1 for compensating the vertical component z of the closing or opening movement of the gripper takes place by the additionally issued control commands.

In den Figuren 7 und 8 ist eine dritte Ausführung eines Krans 1 sowie ein Fahrzeug 28 mit einem solchen Kran 1 gezeigt. Strukturell und funktionell ähnliche Elemente des Krans 1 sind mit den gleichen Bezugszeichen versehen, wie in den zuvor diskutierten Ausführungen. Der Kranarm des Krans 1 umfasst wie in dieser Ausführung dargestellt die Kransäule 5, den Hubarm 6, den Knickarm 7 mit zumindest einem Schubarmen 8 sowie einen Vorsatzknickarm 21 mit zumindest einem Schubarm 22. Zur Änderung der Knickstellung des Vorsatzknickarms 21 zum Knickarm 7 ist ein weiterer Knickzylinder 27 vorgesehen. Bezugszeichenliste: Kran 1 Kranspitze 2 Arbeitsgerät 3 Kransteuerung 4 Kransäule 5 Hubarm 6 Knickarm 7 Schubarm 8 Schubarm 9 Speicher 10 Bedienelemente 11 Recheneinheit 12 Greiferbacke 13 Greiferbacke 14 Greiferspitze 15 Greiferspitze 16 Hauptzylinder 17 Knickzylinder 18 Ventilblock 19 Steuerleitung 20 Vorsatzknickarm 21 Schubarm 22 Fahrzeug 23 Lagerstelle 24 Signaleingänge 25 Signalausgänge 26 Knickzylinder 27 Knickwinkel k1 Knickwinkel k2 Öffnungswinkel α Abstand L1 Abstand L2 Differenz z Drehgeber d1 Drehgeber d2 Schubstellungssensor s1 Schubstellungssensor s2 Drehgeber d3 Knickwinkel k11, k12, k21, k22 Öffnungswinkel α1, α2 In the FIGS. 7 and 8 a third embodiment of a crane 1 and a vehicle 28 with such a crane 1 is shown. Structurally and functionally similar elements of the crane 1 are provided with the same reference numerals as in the previously discussed embodiments. The crane arm of the crane 1 comprises, as shown in this embodiment, the crane column 5, the lifting arm 6, the articulated arm 7 with at least one push arms 8 and a Vorsatzknickarm 21 with at least one push arm 22. To change the bending position of Vorsatzknickarms 21 to the articulated arm 7 is another Bending cylinder 27 is provided. LIST OF REFERENCE NUMBERS crane 1 crane tip 2 implement 3 crane control 4 Kransäule 5 lifting arm 6 articulated 7 push arm 8th push arm 9 Storage 10 controls 11 computer unit 12 gripper jaw 13 gripper jaw 14 hook tip 15 hook tip 16 master cylinder 17 stick cylinder 18 manifold 19 control line 20 Vorsatzknickarm 21 push arm 22 vehicle 23 depository 24 signal inputs 25 signal outputs 26 stick cylinder 27 bending angle k1 bending angle k2 opening angle α distance L1 distance L2 difference z encoders d1 encoders d2 Thrust position sensor s1 Thrust position sensor s2 encoders d3 bending angle k11, k12, k21, k22 opening angle α1, α2

Claims (17)

Kran (1) mit - zumindest einem Kranarm mit einer Kranspitze (2), wobei an der Kranspitze (2) ein Arbeitsgerät (3) anordenbar ist, wobei das Arbeitsgerät (3) und/oder zumindest ein Teil des Arbeitsgeräts (3) relativ zur Kranspitze (2) bewegbar ist, und - einer Kransteuerung (4) zur Ansteuerung des zumindest einen Kranarms und des Arbeitsgeräts (3) und/oder des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts (3), wobei die Kransteuerung (4) in einem ersten Betriebsmodus zur Abgabe von Steuerbefehlen von einem Benutzer zur Bewegung des zumindest einen Kranarms und zur Bewegung des Arbeitsgerät (3) und/oder zur Bewegung des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts (3) ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Kransteuerung (4) einen aktivierbaren weiteren Betriebsmodus aufweist, in welchem die Kransteuerung (4) dazu ausgebildet ist, bei an der Kranspitze (2) angeordnetem Arbeitsgerät (3) bei Abgabe vorbestimmter Steuerbefehle durch einen Benutzer zur Bewegung des an der Kranspitze (2) angeordneten Arbeitsgeräts (3) und/oder zur Bewegung des zumindest einen Teils des an der Kranspitze (2) angeordneten Arbeitsgeräts (3) von der Kransteuerung (4) zur zumindest teilweisen Kompensation wenigstens einer Komponente der Bewegung des Arbeitsgeräts (3) und/oder der Bewegung des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts (3) zusätzliche Steuerbefehle zur Bewegung des zumindest einen Kranarms ausgebbar sind.Crane (1) with - At least one crane arm with a crane tip (2), wherein at the crane tip (2) a working device (3) can be arranged, wherein the working device (3) and / or at least a part of the working device (3) relative to the crane tip (2) movable is and - A crane control (4) for controlling the at least one crane arm and the working device (3) and / or the at least a part of the working device (3), wherein the crane control (4) in a first operating mode for the delivery of control commands from a user for movement the at least one crane arm and for moving the working device (3) and / or for moving the at least one part of the working device (3) is formed, characterized in that the crane control system (4) has an activatable further operating mode in which the crane control system (4) is designed, with a working device (3) arranged on the crane tip (2), upon delivery of predetermined control commands by a user to move the crane tip (2) arranged working device (3) and / or for moving the at least part of the at the crane tip (2) arranged working device (3) of the crane control (4) for at least partial compensation of at least one component of the movement of the working device (3) and / or Movement of at least part of the implement (3) additional control commands for moving the at least one crane arm can be output. Kran (1) nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die zusätzlichen Steuerbefehle in Abhängig von zumindest einem Parameter der Bewegung des an der Kranspitze (2) angeordneten Arbeitsgeräts (3) und/oder der Bewegung des zumindest einen Teils des an der Kranspitze (2) angeordneten Arbeitsgeräts (3) ausgebbar sind.Crane (1) according to the preceding claim, wherein the additional control commands depending on at least one parameter of the movement of the arranged on the crane tip (2) working device (3) and / or the movement of at least a portion of the arranged on the crane tip (2) Working device (3) can be output. Kran (1) nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die zusätzlichen Steuerbefehle durch die Kransteuerung (4) im Wesentlichen zeitgleich mit der Abgabe der vorbestimmten Steuerbefehle zur Bewegung des Arbeitsgeräts (3) und/oder des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts (3) ausgebbar sind.Crane (1) according to at least one of the preceding claims, wherein the additional control commands by the crane control (4) substantially at the same time with the delivery of the predetermined control commands for movement of the working device (3) and / or the at least a portion of the working device (3) can be output are. Kran (1) nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei bei der Bewegung des Kranarms durch die zusätzlichen Steuerbefehle der Kransteuerung (4) die Kranspitze (2) in einer Ebene des Kranarms verfahrbar ist.Crane (1) according to at least one of the preceding claims, wherein during the movement of the crane arm by the additional control commands of the crane control (4), the crane tip (2) is movable in a plane of the crane arm. Kran (1) nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei bei der Bewegung des Kranarms durch die zusätzlichen Steuerbefehle der Kransteuerung (4) die Kranspitze (2) - vorzugsweise entlang einer Geraden - in eine Richtung der wenigstens einen Komponente verfahrbar ist.Crane (1) according to at least one of the preceding claims, wherein during the movement of the crane arm by the additional control commands of the crane control (4) the crane tip (2) - preferably along a straight line - in a direction of at least one component is movable. Kran (1) nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Bewegung des Arbeitsgeräts (3) und/oder des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts (3) eine Schwenkbewegung relativ zur Kranspitze (2) ist.Crane (1) according to at least one of the preceding claims, wherein the movement of the working device (3) and / or of the at least one part of the working device (3) is a pivoting movement relative to the crane tip (2). Kran (1) nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Kranarm zumindest eine - vorzugsweise um eine senkrechte Drehachse drehbare - Kransäule (5) und zumindest einen - vorzugsweise um eine erste horizontale Schwenkachse - schwenkbar an der Kransäule (5) gelagerten Hubarm (6) aufweist, wobei der Hubarm (6) vorzugsweise zumindest einen Schubarm aufweist.Crane (1) according to at least one of the preceding claims, wherein the crane arm at least one - preferably rotatable about a vertical axis of rotation - crane column (5) and at least one - preferably about a first horizontal pivot axis - pivotally mounted on the crane column (5) lifting arm (6 ), wherein the lifting arm (6) preferably has at least one push arm. Kran (1) nach dem vorangehenden Anspruch, wobei der Kranarm weiter zumindest einen - vorzugsweise um eine zweite horizontale Schwenkachse - schwenkbar am Hubarm (6) gelagerten Knickarm (7) aufweist, wobei der Knickarm (7) vorzugsweise zumindest einen Schubarm (8, 9) aufweist.Crane (1) according to the preceding claim, wherein the crane arm further at least one - preferably by a second horizontal Pivot axis - pivotally mounted on the lifting arm (6) articulated arm (7), wherein the articulated arm (7) preferably at least one push arm (8, 9). Kran (1) nach dem vorangehenden Anspruch, wobei der Kranarm weiter zumindest einen - vorzugsweise um eine dritte horizontale Schwenkachse - schwenkbar am Knickarm (7) gelagerten Vorsatzknickarm (21) aufweist, wobei der Vorsatzknickarm (21) vorzugsweise zumindest einen Schubarm (22) aufweist.Crane (1) according to the preceding claim, wherein the crane arm further at least one - preferably about a third horizontal pivot axis - pivotally mounted on the articulated arm (7) Vorsatzknickarm (21), wherein the Vorsatzknickarm (21) preferably at least one push arm (22) , Kran (1) nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Kransteuerung (4) zumindest folgendes aufweist: - einen Speicher (10) zum Ablegen von für den Kran (1) spezifischen Daten und/oder für am Kran (1) anordenbare Arbeitsgeräte (3) spezifischen Daten - Signaleingänge (25) zur Zuführung von Sensorsignalen von am Kran (1) anordenbaren Sensoren (d1, d2, s1, s2) und/oder von an einem am Kran (1) angeordneten Arbeitsgerät (3) anordenbaren Sensoren (d3) - Signalausgänge (26) zur Ausgabe von Steuersignalen für den zumindest einem Kranarm und/oder des Arbeitsgeräts (3) und/oder den zumindest einen Teil des Arbeitsgeräts (3) - Bedienelemente (11) zur Abgabe von Steuerbefehlen zur Bewegung des zumindest einen Kranarms und/oder des Arbeitsgeräts (3) und/oder des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts (3) - eine Recheneinheit (12) zum Verarbeiten von Daten aus dem Speicher (10) und Sensorsignalen und zur Generierung von Steuerbefehlen. Crane (1) according to at least one of the preceding claims, wherein the crane control (4) has at least: a memory (10) for storing data specific to the crane (1) and / or data specific to the crane (1) that can be arranged on the crane (1) Signal inputs (25) for supplying sensor signals to sensors (d1, d2, s1, s2) which can be arranged on the crane (1) and / or sensors (d3) which can be arranged on a working device (3) arranged on the crane (1) Signal outputs (26) for outputting control signals for the at least one crane arm and / or the working device (3) and / or the at least one part of the working device (3) Control elements (11) for issuing control commands for moving the at least one crane arm and / or the implement (3) and / or the at least one part of the implement (3) - A computing unit (12) for processing data from the memory (10) and sensor signals and for generating control commands. Kran (1) nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Kransteuerung (4) dazu ausgebildet ist, dass der Kransteuerung (4) durch einen Benutzer ein an der Kranspitze (2) angeordnetes Arbeitsgerät (3) vorgebbar ist und/oder von der Kransteuerung (4) ein an der Kranspitze (2) angeordnetes Arbeitsgerät (3) automatisch erkennbar ist, und in Abhängigkeit des vorgegebenen und/oder erkannten Arbeitsgeräts (3) für das Arbeitsgerät (3) spezifische zusätzliche Steuerbefehle ausgebbar sind.Crane (1) according to at least one of the preceding claims, wherein the crane control (4) is designed such that the crane control (4) is arranged by a user on the crane tip (2) Working device (3) can be predetermined and / or from the crane control (4) arranged on the crane tip (2) working device (3) is automatically recognizable, and depending on the predetermined and / or recognized working device (3) for the working device (3) specific additional control commands can be output. Kran (1) nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche mit einem an der Kranspitze (2) des Kranarms angeordneten Arbeitsgerät (3).Crane (1) according to at least one of the preceding claims with a working device (3) arranged on the crane tip (2) of the crane arm. Kran (1) nach dem vorangehenden Anspruch, wobei das Arbeitsgerät (3) als ein Greifer mit - zumindest zwei um jeweils um eine Lagerstelle (24) am Arbeitsgerät (3) schwenkbar bewegbaren Greiferbacken (13, 14) mit Greiferspitzen (15, 16) oder mit - zumindest zwei um jeweils eine Lagerstelle am Arbeitsgerät (3) schwenkbar bewegbaren Greiferschalen mit Greiferschneiden ausgebildet ist.Crane (1) according to the preceding claim, wherein the implement (3) as a gripper with - At least two to a respective bearing point (24) on the implement (3) pivotally movable gripper jaws (13, 14) with gripper tips (15, 16) or with - At least two to each bearing on the implement (3) pivotally movable gripper shells with gripper blades is trained. Kran (1) nach dem vorangehenden Anspruch, wobei sich durch die Bewegung des Kranarms durch die zusätzlichen Steuerbefehle die Greiferspitzen (15, 16) oder Greiferschneiden bei einer Öffnungs- und/oder Schließbewegung der Greiferbacken (13, 14) oder Greiferschalen im Wesentlichen entlang einer Geraden bzw. in einer Ebene bewegen.Crane (1) according to the preceding claim, wherein the movement of the crane arm by the additional control commands, the gripper tips (15, 16) or gripper blades during an opening and / or closing movement of the gripper jaws (13, 14) or gripper shells substantially along a To move straight lines or in one plane. Kran (1) nach dem vorangehenden Anspruch, wobei die zumindest teilweise kompensierte Komponente der Bewegung der sich bei einer Öffnung- und/oder Schließbewegung verändernde Normalabstand der Geraden bzw. Ebene zur jeweiligen Lagerstelle ist.Crane (1) according to the preceding claim, wherein the at least partially compensated component of the movement of the changing during an opening and / or closing movement normal distance of the straight line or plane to the respective bearing point. Kran (1) nach einem der beiden vorangehenden Ansprüche, wobei die vorbestimmten Steuerbefehle durch einen Benutzer zur Bewegung des Arbeitsgeräts (3) und/oder zur Bewegung des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts (3) Steuerbefehle zum Öffnen und/oder Schließen der Greiferbacken (13, 14) oder Greiferschalen des Greifers umfassen.Crane (1) according to one of the two preceding claims, wherein the predetermined control commands by a user for moving the working device (3) and / or for moving the at least one part of the working device (3) control commands for opening and / or closing the gripper jaws (13 , 14) or gripper shells of the gripper. Kran (1) nach Anspruch 2 und zumindest einem Ansprüche 13 bis 16, wobei der zumindest eine Parameter der Bewegung der Öffnungs- und/oder Schließwinkel (α) der Greiferbacken (13, 14) oder Greiferschalen ist.Crane (1) according to claim 2 and at least one of claims 13 to 16, wherein the at least one parameter of the movement is the opening and / or closing angle (α) of the gripper jaws (13, 14) or gripper shells.
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