EP3288810A1

EP3288810A1 - Method for carrying out a lane change in a motor vehicle

Info

Publication number: EP3288810A1
Application number: EP16720705.9A
Authority: EP
Inventors: Günter Anton FENDT
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date: 2015-04-30
Filing date: 2016-03-15
Publication date: 2018-03-07
Also published as: DE112016000336A5; DE102015208007A1; JP6831329B2; US20180037233A1; CN107406078A; US10926767B2; JP2018522295A; WO2016173591A1; CN107406078B

Abstract

The invention relates to a method for carrying out a lane change in a motor vehicle (4), wherein a change from a lane (2) which is currently being travelled on by the motor vehicle (4) in question to an adjacent lane (3) is carried out autonomously if a recommendation to change the lane (2, 3) is output by a control device. The recommendation to change from a relatively fast lane (2) to a slower lane (3) is output by the control device if – a lane change is possible without putting at risk the motor vehicle (4) in question and/or a motor vehicle travelling on the slower lane (5, 6), – on the lane (2) which is currently being travelled on the motor vehicle (4) in question is not being prevented from travelling at a speed predefined for the motor vehicle (4) in question by another motor vehicle (8) travelling ahead, and – on the slower lane (3) no motor vehicle which is travelling at a higher speed than the speed of the motor vehicle (4) in question is detected at a specific distance behind the motor vehicle (4) in question.

Description

Beschreibung description

Verfahren zur Durchführung eines Fahrspurwechsels bei einem Kraftfahrzeug Method for carrying out a lane change in a motor vehicle

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Fahrspurwechsels bei einem Kraftfahrzeug, wobei ein Wechsel von einer von dem eigenen Kraftfahrzeug momentan befahrenen Fahrspur auf eine benachbarte Fahrspur autonom durchgeführt wird, nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art . The invention relates to a method for carrying out a lane change in a motor vehicle, wherein a change from one of the own motor vehicle currently traveled lane is carried out autonomously on an adjacent lane, according to the closer defined in the preamble of claim 1 Art.

Ein gattungsgemäßes Verfahren ist aus der DE 10 2013 021 337 AI bekannt. Dabei wird vorgeschlagen, einen Fahrspurwechsel von einer momentan befahrenen Fahrspur auf eine benachbarte Fahrspur autonom durchzuführen, wenn das Fahrzeug auf der momentan befahrenen Fahrspur durch ein vorausfahrendes Fahrzeug am Fahren mit einer vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit gehindert und auf der benachbarten Fahrspur ein schnelleres Fahren möglich ist. A generic method is known from DE 10 2013 021 337 AI. It is proposed to autonomously perform a lane change from a currently traveled lane to an adjacent lane when the vehicle is prevented from driving on the currently traveled lane by a preceding vehicle at a predetermined driving speed and on the adjacent lane faster driving is possible.

Nachteilig an diesem Verfahren ist jedoch, dass nur ein Wechsel von einer langsameren Fahrspur auf eine schnellere Fahrspur beschrieben wird. However, a disadvantage of this method is that only a change from a slower lane to a faster lane is described.

Einen ähnlichen Stand der Technik zeigt auch die DE 10 2013 005 248 AI. A similar prior art is also shown in DE 10 2013 005 248 AI.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Durchführung eines Fahrspurwechsels bei einem Kraftfahrzeug durchzuführen, das Lösungsmöglichkeiten zum Wechseln von einer schnelleren Fahrspur auf eine langsamere Fahrspur gibt. It is an object of the present invention to provide a method for carrying out a lane change in a motor vehicle, which provides solutions for changing from a faster lane to a slower lane.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die in Anspruch 1 ge^¬ nannten Merkmale gelöst. Gemäß dem hierin beschriebenen Verfahren wird ein Fahrspurwechsel von einer schnelleren Fahrspur auf eine langsamere Fahrspur durchgeführt, wenn eine Gefährdung des eigenen Fahrzeugs bzw. eine Gefährdung anderer Verkehrsteilnehmer ausgeschlossen ist, wenn ein schnelleres Fahren auf der momentan befahrenen, schnelleren Fahrspur nicht gewünscht wird und wenn sich dem eigenen Kraftfahrzeug auf der langsameren Fahrspur kein Kraftfahrzeug mit einer höheren Geschwindigkeit nähert, d.h. wenn nicht zu befürchten ist, dass das eigene Kraftfahrzeug von einem Kraftfahrzeug auf der langsameren Fahrspur überholt zu werden droht. According to the invention this object is achieved by the ge in claim 1 ^¬ called features. According to the method described herein, a lane change from a faster lane to a slower lane is made when a threat to one's own vehicle or a hazard to other road users is ruled out when faster driving on the currently traveled, faster lane is not desired and when does not approach a motor vehicle at a higher speed on its own motor vehicle on the slower lane, that is, if it is not to be feared that its own motor vehicle threatens to be overtaken by a motor vehicle on the slower lane.

Die erfindungsgemäße Lösung erhöht die Verkehrssicherheit, da bei Einhaltung der festgelegten Kriterien ein autonomer Fahrspurwechsel auf eine langsamere Fahrspur durchgeführt wird, sodass die schnellere Fahrspur im Sinne des zumindest im Gel^¬ tungsbereich der deutschen Straßenverkehrsordnung bestehenden Rechtsfahrgebot besser freigehalten wird. The inventive solution increases road safety as an autonomous lane change is made to a slower lane in compliance with the established criteria, so the faster lane is better kept in the sense of existing at least in the gel ^¬ processing area of the German road traffic regulations right driving.

In Ländern mit Rechtsverkehr, wie beispielsweise in Deutschland, den USA und vielen weiteren Ländern, ist mit der schnelleren Fahrspur die linke Fahrspur und mit der langsameren Fahrspur die rechte Fahrspur gemeint. Wenn auf einer Fahrbahn mehr als zwei Fahrspuren in einer Richtung vorhanden sind, ist mit der schnelleren Fahrspur ebenfalls die linke zweier nebeneinander liegender Fahrspuren gemeint. Selbstverständlich ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren auch einen Fahrspur^¬ wechsel über mehrere Fahrspuren, wobei stets für jeden einzel^¬ nen Fahrspurwechsel das erfindungsgemäße Verfahren für sich durchgeführt wird. In Ländern mit Linksverkehr ist mit der schnelleren Fahrspur jeweils die rechte und mit der langsame^¬ ren Fahrspur jeweils die linke Fahrspur gemeint. In countries with right-hand traffic, such as in Germany, the US and many other countries, the lane with the faster lane is the left-hand lane and the slower lane the right-hand lane. If there are more than two lanes in one direction on a lane, then the lane closest to the lane is also the left lane of two adjacent lanes. Of course, the method ^according to the invention also allows a lane change over a plurality of lanes, the method ^{according to} the invention always being carried out for each individual lane change. In countries with left-hand traffic in each case the right and with the slow ^¬ ren lane in each case meant the left lane with the faster lane.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann primär auf mehrspurigen Fahrbahnen, wie Autobahnen und autobahnähnlichen Bundesstraßen durchgeführt werden, es ist jedoch auch möglich, das Verfahren auf mehrspurigen innerörtlichen Straßen auszuführen. Die An- wendung des Verfahrens kann gegebenenfalls in Abhängigkeit von Navigationsdaten gesteuert werden. The method according to the invention can be carried out primarily on multi-lane roadways such as highways and highway-like federal highways, but it is also possible to carry out the process on multi-lane inner-city roads. The The use of the method can, if appropriate, be controlled as a function of navigation data.

Aufgrund der Kriterien des erfindungsgemäßen Verfahrens würde das eigene Kraftfahrzeug bei einer vollkommen leeren Fahrbahn ebenfalls von der schnelleren Fahrspur auf die langsamere Fahrspur wechseln. Due to the criteria of the method according to the invention the own motor vehicle would also change from the faster lane to the slower lane in a completely empty lane.

In einer sehr vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass von der Steuereinrichtung die Empfehlung zum Fahrspurwechsel nur dann ausgegeben wird, wenn auf der langsameren Fahrspur vor dem eigenen Kraftfahrzeug kein anderes Kraftfahrzeug erkannt wird, dessen Geschwindigkeit um ei^¬ nen bestimmten Betrag geringer ist als die Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs. Auf diese Weise wird verhindert, dass ein Fahrspurwechsel von der schnelleren auf die langsamere Fahrspur durchgeführt wird und unmittelbar anschließend wieder ein Wechsel von der langsameren Fahrspur auf die schnellere Fahrspur erforderlich ist, da sich auf der langsameren Fahrspur ein anderes Kraftfahrzeug befindet. Dadurch ergibt sich eine kontinuierlichere Fahrweise. In a very advantageous development of the invention can be provided that the recommendation for lane change is issued by the controller only if no other motor vehicle is detected on the slower lane in front of the own motor vehicle, the speed is lower than ei ^¬ NEN certain amount the speed of your own motor vehicle. In this way it is prevented that a lane change from the faster to the slower lane is performed and immediately afterwards a change from the slower lane to the faster lane is required again because there is another motor vehicle on the slower lane. This results in a more continuous driving style.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass von der Steuereinrichtung die Empfehlung zum Fahrspurwechsel nur dann ausgegeben wird, wenn das eigene Kraftfahrzeug die für die momentan befahrene Fahrspur geltende zulässige Höchstgeschwindigkeit nicht erreicht hat. Hierbei wird davon ausgegangen, dass ein Fahrspurwechsel nicht erforderlich ist, wenn die geltende zulässige Höchstgeschwindigkeit erreicht ist, wie zum Beispiel im Bereich von Auto^¬ bahnbaustellen, wenn sämtliche Fahrspuren auf eine bestimmte Geschwindigkeit begrenzt sind. Auf diese Weise wird ein zu häufiger Fahrspurwechsel verhindert. In a further advantageous embodiment of the invention can be provided that the recommendation for lane change is issued by the control device only if the own motor vehicle has not reached the current maximum speed for the current driving lane. Here, it is assumed that a lane change is not necessary if the current speed limit is reached, such as in the field of auto ^¬ railway construction sites when all lanes are limited to a certain speed. In this way, a too frequent lane change is prevented.

Eine weitere Einschränkung der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann sich ergeben, wenn von der Steuereinrichtung die Empfehlung zum Fahrspurwechsel nur dann ausgege- ben wird, wenn das eigene Kraftfahrzeug ein anderes, auf der langsameren Fahrspur fahrendes Kraftfahrzeug überholt hat und vor dem anderen, überholten Kraftfahrzeug innerhalb eines be^¬ stimmten Abstands kein weiteres Kraftfahrzeug erkannt wird. Dieses Kriterium ist ein Indiz dafür, dass auf der langsameren Fahrspur momentan kein Überholvorgang stattfindet, sodass das eigene Kraftfahrzeug auf die langsamere Fahrspur wechseln kann . A further restriction of the implementation of the method according to the invention may result if the recommendation for lane change is only issued by the control device. ben, if the own motor vehicle has overtaken another motor vehicle traveling on the slower lane and no other motor vehicle is detected in front of the other overtaken motor vehicle within a ^certain distance. This criterion is an indication that on the slower lane currently no overtaking takes place, so that your own vehicle can change to the slower lane.

In Anspruch 9 ist ein Computerprogramm mit Programmmitteln angegeben, um das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird. Claim 9 specifies a computer program with program means for carrying out the method according to the invention when the computer program is executed on a computer.

Eine zur Ausführung des Computerprogramms nach Anspruch 9 eingerichtete Steuereinrichtung ergibt sich aus Anspruch 10. A control device configured for executing the computer program according to claim 9 results from claim 10.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den restlichen Unteransprüchen. Nachfolgend sind Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung prinzipmäßig dargestellt. Further advantageous embodiments and modifications of the invention will become apparent from the remaining dependent claims. Embodiments of the invention are shown in principle with reference to the drawings.

Es zeigt: It shows:

Fig. 1 eine erste Situation, in der das erfindungsgemäße Ver^¬ fahren ausgeführt wird; 1 shows a first situation in which the method ^{according to} the invention is carried out;

Fig. 2 eine zweite Situation, in der das erfindungsgemäße Ver^¬ fahren ausgeführt wird; FIG. 2 shows a second situation in which the method ^{according to} the invention is carried out; FIG.

Fig. 3 eine dritte Situation, in der das erfindungsgemäße Ver^¬ fahren nicht ausgeführt wird; und 3 shows a third situation in which the method ^{according to} the invention is not carried out; and

Fig. 4 eine vierte Situation, in der das erfindungsgemäße Ver^¬ fahren nicht ausgeführt wird. 4 shows a fourth situation in which the method ^{according to} the invention is not carried out.

Fig. 1 zeigt eine Fahrbahn 1, im vorliegenden Fall eine Autobahn, die jeweils zwei Fahrspuren für jede Fahrtrichtung auf- weist. Für das nachfolgend beschriebene Verfahren ist ledig^¬ lich die rechte Hälfte der Fahrbahn relevant, auf der die Kraftfahrzeuge in der mit "X" bezeichneten Richtung fahren. Die Fahrbahn 1 weist zwei Fahrspuren auf, nämlich eine linke, schnellere Fahrspur 2 und eine rechte, langsamere Fahrspur 3. In der in Fig. 1 dargestellten Situation befährt ein eigenes Kraftfahrzeug 4 die schnellere Fahrspur 2 mit einer bestimmten Geschwindigkeit. Zwei andere Kraftfahrzeuge, nämlich ein hin^¬ ter dem eigenen Kraftfahrzeug 4 fahrendes Kraftfahrzeug 5 und ein vor dem eigenen Kraftfahrzeug 4 fahrendes Kraftfahrzeug 6, befahren die langsamere Fahrspur 3. FIG. 1 shows a roadway 1, in the present case a motorway, which in each case has two lanes for each direction of travel. has. For the method described below, the right half of the road is single ^¬ Lich relevant, on the drive motor vehicles in the direction indicated by "X" direction. The lane 1 has two lanes, namely a left, faster lane 2 and a right, slower lane 3. In the situation shown in Fig. 1 travels own motor vehicle 4, the faster lane 2 at a certain speed. Two other motor vehicles, namely a motor vehicle 5 traveling ^behind its own motor vehicle 4 and a motor vehicle 6 traveling in front of its own motor vehicle 4, drive on the slower lane 3.

Es wird bei sämtlichen hierin beschriebenen Situationen davon ausgegangen, dass bei einem autonomen Fahren die Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs 4 nicht oder nur sehr selten mit dem Gaspedal oder einer ähnlichen Einrichtung geändert wird, sondern mittels eines Tempomaten oder einer anderen geeigneten Einrichtung vorgegeben wird, sodass von dem Fahrer des eigenen Kraftfahrzeugs 4 gewünscht ist, dasselbe mit einer bestimmten Geschwindigkeit zu bewegen. Es handelt sich also um eine dem eigenen Kraftfahrzeug 4 vorgegebene Geschwindigkeit. It is assumed in all situations described herein that in an autonomous driving the speed of the own motor vehicle 4 is not or only rarely changed with the accelerator or a similar device, but is given by means of a cruise control or other suitable means, so that the driver of the own motor vehicle 4 is desired to move the same at a certain speed. It is therefore a given the own motor vehicle 4 speed.

Es wird in der in Fig. 1 dargestellten Situation davon ausgegangen, dass die vorzugsweise über einen Tempomat oder ähnli^¬ ches eingegebene Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs 4 ungefähr gleich groß wie die Geschwindigkeit der beiden Kraft^¬ fahrzeuge 5 und 6 ist. Damit eine nicht dargestellte Steuer^¬ einrichtung des eigenen Kraftfahrzeugs 4 eine Empfehlung zum Wechseln von der schnelleren Fahrspur 2 auf die langsamere Fahrspur 3 ausgibt, woraufhin das eigene Kraftfahrzeug 4 auto^¬ nom von der schnelleren Fahrspur 2 auf die langsamere Fahrspur 3 wechselt, sollte ein Fahrspurwechsel ohne Gefährdung des ei^¬ genen Kraftfahrzeugs 4 und/oder der beiden auf der langsameren Fahrspur 3 fahrenden Kraftfahrzeuge 5 und 6 möglich sein, das eigene Kraftfahrzeug 4 sollte auf der momentan befahrenen Fahrspur 2 nicht durch ein anderes, vorausfahrendes Kraftfahr^¬ zeug am Fahren mit einer dem eigenen Kraftfahrzeug 4 vorgege- benen Geschwindigkeit gehindert werden und auf der langsameren Fahrspur 3 sollte hinter dem eigenen Kraftfahrzeug 4 in einem bestimmten Abstand kein mit einer höheren Geschwindigkeit als der Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs 4 fahrendes Kraftfahrzeug erkannt werden. Dieser Abstand kann, wie alle anderen Abstände, auf die hierin noch Bezug genommen wird, mittels geeigneter Umfelderfassungssensoren, die an dem eigenen Kraftfahrzeug 4 vorhanden, jedoch nicht dargestellt sind, festgestellt werden. Da sämtliche dieser Kriterien bei der Si^¬ tuation gemäß Fig. 1 erfüllt sind, wird der Fahrspurwechsel von der schnelleren Fahrspur 2 auf die langsamere Fahrspur 3 eingeleitet. Dies ist durch den mit den Bezugszeichen 7 be^¬ zeichneten Pfeil angedeutet. It is assumed in the embodiment shown in Fig. 1 with the fact that the preferably via a cruise control or ähnli ^¬ ches entered speed of the own vehicle 4 is about equal to the speed of the two motor vehicles ^¬ 5 and 6. In order for a non-illustrated control ^¬ device's own motor vehicle 4 issues a recommendation to switch from the faster lane 2 to the slower lane 3, after which the own car 4 car ^¬ nom changes from the faster lane 2 to the slower lane 3, a lane change should Without endangering the egg ^¬ own motor vehicle 4 and / or the two driving on the slower lane 3 motor vehicles 5 and 6 be possible, the own motor vehicle 4 should not on the currently busy lane 2 by another, driving ahead ^¬ driving tool with a own vehicle 4. be prevented speed and on the slower lane 3 behind the own motor vehicle 4 at a certain distance no driving at a higher speed than the speed of the own motor vehicle 4 motor vehicle should be detected. This distance, like all other distances referred to herein, can be determined by means of suitable surroundings detection sensors present on the own motor vehicle 4 but not shown. Since all of these criteria in the Si ^¬ situation according to Fig. 1 are satisfied, the lane change from the faster-running lane 2 is introduced to the slower lane. 3 This is indicated by the be by the reference numerals 7 ^¬ recorded arrow.

Fig. 2 zeigt eine zweite Situation, in der das erfindungsgemä^¬ ße Verfahren durchgeführt werden kann. Wiederum bewegt sich dabei das eigene Kraftfahrzeug 4 mit einer bestimmten Ge^¬ schwindigkeit auf der schnelleren Fahrspur 2. Auf der langsameren Fahrspur 3 fahren die beiden anderen Kraftfahrzeuge 5 und 6. Dabei ist die Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahr^¬ zeugs 4 zwar größer als die Geschwindigkeit des hinter dem ei^¬ genen Kraftfahrzeug 4 auf der langsameren Fahrspur 3 fahrenden Kraftfahrzeugs 5, jedoch ungefähr gleich groß bzw. nur unwesentlich größer als die Geschwindigkeit des vor dem eigenen Kraftfahrzeug 4 auf der langsameren Fahrspur 3 fahrenden Fig. 2 shows a second situation in which the invention ^shown SSE method can be performed. Turn one's own motor vehicle 4 thereby moves with a certain Ge ^¬ speed on the faster lane 2. On the slower lane 3 drive the other two cars 5 and 6. The speed of the host Automotive ^¬ zeugs 4 is indeed greater than the speed of behind the egg ^¬ own motor vehicle 4 on the slower lane 3 moving motor vehicle 5, but about the same size or only slightly larger than the speed of the driving in front of the own motor vehicle 4 on the slower lane 3

Kraftfahrzeugs 6. Da auf der langsameren Fahrspur 3 also kein weiteres Kraftfahrzeug erkannt wird, dessen Geschwindigkeit wesentlich geringer ist als die Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs 4, wird von der Steuereinrichtung des eigenen Kraftfahrzeugs 4 die Empfehlung zum Fahrspurwechsel ausgegeben und das eigene Kraftfahrzeug 4 bewegt sich wiederum gemäß dem Pfeil 7 von der schnelleren Fahrspur 2 auf die langsamere Fahrspur 3. Sollte im weiteren Verlauf ein Wechsel von der langsameren Fahrspur 3 auf die schnelleren Fahrspur 2 erforderlich sein, beispielsweise um das vor dem eigenen Kraftfahrzeug 4 fahrende Kraftfahrzeug 6 zu überholen, so kann der dann erforderliche Fahrspurwechsel in an sich bekannter Weise durchgeführt werden. Motor vehicle 6. Since on the slower lane 3 so no further motor vehicle is detected whose speed is much lower than the speed of the own motor vehicle 4, the recommendation for lane change is issued by the control device of the own motor vehicle 4 and the own motor vehicle 4 moves again according to the arrow 7 from the faster lane 2 to the slower lane 3. Should be required in the course of a change from the slower lane 3 to the faster lane 2, for example, to overtake the driving in front of the car 4 motor vehicle 6, so can then required lane change in a conventional manner be performed.

Selbst wenn die Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs 4 nicht nur unwesentlich größer ist als die Geschwindigkeit des vor dem eigenen Kraftfahrzeug 4 auf der langsameren Fahrspur 3 fahrenden Kraftfahrzeugs 6, so kann der Wechsel von der schnelleren Fahrspur 2 auf die langsamere Fahrspur 3 vollzogen werden, wenn der Abstand des anderes Kraftfahrzeugs 6 von dem eigenen Kraftfahrzeug 4 groß genug ist. Even if the speed of the own motor vehicle 4 is not only insignificantly greater than the speed of the front of the own motor vehicle 4 on the slower lane 3 moving motor vehicle 6, the change from the faster lane 2 to the slower lane 3 can be completed when the Distance of the other motor vehicle 6 of the own motor vehicle 4 is large enough.

Eine Situation, bei der das erfindungsgemäße Verfahren nicht durchgeführt wird, ist in Fig. 3 dargestellt. Hier ist die Ge^¬ schwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs 4, das sich wiederum auf der schnelleren Fahrspur 2 bewegt, zwar größer als die Geschwindigkeit des hinter dem eigenen Kraftfahrzeug 4 auf der langsameren Fahrspur 3 fahrenden Kraftfahrzeugs 5, jedoch auch größer als die Geschwindigkeit des vor dem eigenen Kraftfahrzeug 4 auf der langsameren Fahrspur 3 fahrenden Kraftfahrzeugs 6. Dadurch ist auch der Abstand zu dem vor dem eigenen Kraftfahrzeug 4 auf der langsameren Fahrspur 3 fahrenden Kraftfahrzeug 6 zu gering. Da in diesem Fall beim Wechseln von der schnelleren Fahrspur 2 auf die langsamere Fahrspur 3 unmittelbar anschließend ein weiterer Fahrbahnwechsel zurück auf die schnellere Fahrspur 2 erforderlich wäre, um das andere Kraft^¬ fahrzeug 6 zu überholen, gibt die Steuereinrichtung die Empfehlung zum Fahrspurwechsel in diesem Fall nicht aus. Grund^¬ sätzlich kann vorgesehen sein, dass von der Steuereinrichtung die Empfehlung zum Fahrspurwechsel nur dann ausgegeben wird, wenn auf der langsameren Fahrspur 3 vor dem eigenen Kraftfahrzeug 4 kein anderes Kraftfahrzeug erkannt wird, dessen Ge^¬ schwindigkeit um mindestens 20 km/h, in einer anderen Ausführungsform um mindestens 10 km/h und in einer anderen Ausführungsform um mindestens 5 km/h geringer ist als die Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs 4. A situation in which the method according to the invention is not carried out is shown in FIG. Here, the Ge ^¬ speed of the own vehicle 4, which in turn moves on the faster-running lane 2, while greater than the speed of the traveling behind the own vehicle 4 on the slower lane 3 the motor vehicle 5, but also greater than the speed of the front of the own motor vehicle 4 on the slower lane 3 moving motor vehicle 6. As a result, the distance to the driving in front of the own motor vehicle 4 on the slower lane 3 motor vehicle 6 is too low. Since in this case when changing from the faster lane 2 to the slower lane 3 immediately afterwards another lane change back to the faster lane 2 would be required to overtake the other power ^¬ vehicle 6, the controller gives the recommendation for lane change in this case not from. Basic ^¬ additionally may be provided, that the recommendation is only output to the lane change by the control device when no other vehicle is detected on the slower lane 3 in front of the own vehicle 4, the Ge ^¬ speed of at least 20 km / h in a another embodiment by at least 10 km / h and in another embodiment by at least 5 km / h less than the speed of the own motor vehicle 4.

In Fig. 4 ist ebenfalls eine Situation dargestellt, in der das erfindungsgemäße Verfahren nicht ausgeführt wird. Hierbei be- wegt sich das eigene Kraftfahrzeug 4 auf der schnelleren Fahr^¬ spur 2 wiederum mit der vorzugsweise über einen Tempomat oder ähnliches eingegebenen, konstanten Geschwindigkeit. Auf der langsameren Fahrspur 3 fahren wiederum die beiden Kraftfahrzeuge 5 und 6, deren Geschwindigkeit im vorliegenden Fall je^¬ doch unerheblich ist. Vor dem eigenen Kraftfahrzeug 4 fährt auf der schnelleren Fahrspur 2 ein weiteres Kraftfahrzeug 8, dessen Geschwindigkeit gleich oder geringer als die Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs 4 ist. Da das eigene Kraft^¬ fahrzeug 4 durch das andere Kraftfahrzeug 8 an einer schnelle^¬ ren Fahrt gehindert wird, ist der Wechsel auf die langsamere Fahrspur 3 nicht erforderlich, weshalb von der Steuereinrichtung die Empfehlung zum Wechseln von der schnelleren Fahrspur 2 auf die langsamere Fahrspur3 nicht ausgegeben wird und das eigene Kraftfahrzeug 4 auf der schnelleren Fahrspur 2 verbleibt. Wenn das vor dem eigenen Kraftfahrzeug 4 fahrende Kraftfahrzeug 8 mit einer geringfügig höheren Geschwindigkeit bewegt wird als das eigene Kraftfahrzeug 4, entfernt sich das^¬ selbe von dem eigenen Kraftfahrzeug 4 und stellt damit kein Hindernis mehr dar. In diesem Fall kann der Wechsel von der schnelleren Fahrspur 2 auf die langsamere Fahrspur 3 gemäß den oben beschriebenen Bedingungen durchgeführt werden, wenn alle anderen erforderlichen Kriterien erfüllt sind. FIG. 4 likewise shows a situation in which the method according to the invention is not carried out. Hereby the own motor vehicle 4 moves on the faster Fahr ^¬ track 2 again with the preferably via a cruise control or the like entered, constant speed. On the slower lane 3 again drive the two motor vehicles 5 and 6, the speed in the present case ever ^¬ but irrelevant. Before the own motor vehicle 4 drives on the faster lane 2 another motor vehicle 8, whose speed is equal to or less than the speed of the own motor vehicle 4. Since the own power ^¬ vehicle 4 is prevented by the other motor vehicle 8 at a faster ^¬ ren ride, the change to the slower lane 3 is not required, which is why the recommendation from the controller to change from the faster lane 2 to the slower lane 3 not is output and the own motor vehicle 4 remains on the faster lane 2. If the running ahead of the own car 4 car 8 is moved at a slightly higher rate than the own automobile 4, removed the ^¬ same from one's own motor vehicle 4 and therefore does not constitute an obstacle. In this case, the change from the faster Lane 2 are performed on the slower lane 3 according to the conditions described above, if all other required criteria are met.

Eine in den Figuren nicht dargestellte Situation, bei der das Verfahren durchgeführt wird, kann außerdem darin bestehen, dass von der Steuereinrichtung die Empfehlung zum Fahrspurwechsel nur dann ausgegeben wird, wenn das eigene Kraftfahrzeug 4 ein anderes, auf der langsameren Fahrspur fahrendes Kraftfahrzeug überholt hat und vor dem anderen, überholten Kraftfahrzeug innerhalb eines bestimmten, ausreichenden Ab- stands kein weiteres Kraftfahrzeug erkannt wird. Beispielswei^¬ se wäre dies der Fall, wenn bei der Situation von Fig. 2, bei der das eigene Kraftfahrzeug 4 das auf der langsameren Fahr^¬ spur 3 fahrende Kraftfahrzeug 5 überholt hat, das Kraftfahr^¬ zeug 6 nicht vorhanden wäre. Ein ausreichender Abstand kann dabei ein Abstand sein, der mindestens dem mit der Geschwin- digkeit des eigenen Kraftfahrzeugs 4 in 5 Sekunden zurückge^¬ legten Weg entspricht. A situation, not shown in the figures, in which the method is performed, may also consist in that the recommendation for lane change is issued by the control device only if the own motor vehicle 4 has overtaken another, moving in the slower lane motor vehicle and before the other, overhauled motor vehicle within a certain sufficient distance no further motor vehicle is detected. Beispielswei ^¬ se would be the case if, in the situation of FIG. 2, in which one's own motor vehicle has four overhauled the running on the slower driving ^¬ track 3 vehicle 5, the Automotive ^¬ convincing 6 were not present. A sufficient distance can be a distance that is at least equal to the 4 of its own motor vehicle 4 in 5 seconds zurückge ^¬ laid way corresponds.

Grundsätzlich ist es auch möglich, dass von der Steuereinrichtung die Empfehlung zum Fahrspurwechsel nur dann ausgegeben wird, wenn das eigene Kraftfahrzeug die für die momentan be^¬ fahrene Fahrspur, also die schnellere Fahrspur 2, geltende zu^¬ lässige Höchstgeschwindigkeit nicht erreicht hat. Basically, it is also possible that the recommendation is only output for changing lanes by the control device when the host vehicle has not reached for the currently be ^¬ extended lane, so the faster lane 2, applicable to ^¬ permeable top speed.

Bezugs zeichenliste Reference sign list

1 Fahrbahn 1 lane

2 schnellere Fahrspur 2 faster lane

3 langsamere Fahrspur3 slower lane

4 eigenes Kraftfahrzeug4 own motor vehicle

5 anderes Kraftfahrzeug5 other motor vehicle

6 anderes Kraftfahrzeug6 other motor vehicle

7 Pfeil 7 arrow

8 anderes Kraftfahrzeug 8 other motor vehicle

Claims

Patentansprüche claims

1. Verfahren zur Durchführung eines Fahrspurwechsels bei einem Kraftfahrzeug (4), wobei ein Wechsel von einer von dem eigenen Kraftfahrzeug (4) momentan befahrenen Fahrspur (2) auf eine benachbarte Fahrspur (3) autonom durchgeführt wird, wenn von einer Steuereinrichtung eine Empfehlung zum Wechseln der Fahrspur (2,3) ausgegeben wird, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass von der Steuereinrichtung die Empfehlung zum Wechseln von einer schnelleren Fahrspur (2) auf eine langsamere Fahrspur (3) ausgegeben wird, wenn 1. A method for carrying out a lane change in a motor vehicle (4), wherein a change from one of the own motor vehicle (4) currently traveled lane (2) to an adjacent lane (3) is performed autonomously, if by a control device a recommendation for Changing the lane (2,3) is output, characterized in that the recommendation to change from a lane faster lane (2) to a slower lane (3) is issued by the control device, if

- ein Fahrspurwechsel ohne Gefährdung des eigenen Kraft^¬ fahrzeugs (4) und/oder eines auf der langsameren Fahrspur (5, 6) fahrenden Kraftfahrzeugs möglich ist, - a lane change without risk of the own motor vehicle ^¬ (4) and / or on the slower lane (5, 6) running motor vehicle is possible,

- das eigene Kraftfahrzeug (4) auf der momentan befahrenen Fahrspur (2) nicht durch ein anderes, vorausfahrendes Kraftfahrzeug (8) am Fahren mit einer dem eigenen Kraft^¬ fahrzeug (4) vorgegebenen Geschwindigkeit gehindert wird, und - The own motor vehicle (4) on the currently traveled lane (2) is not prevented by another, preceding vehicle (8) driving with a own power ^¬ vehicle (4) predetermined speed, and

- auf der langsameren Fahrspur (3) in einem bestimmten Abstand hinter dem eigenen Kraftfahrzeug (4) kein mit einer höheren Geschwindigkeit als der Geschwindigkeit des eige^¬ nen Kraftfahrzeugs (4) fahrendes Kraftfahrzeug erkannt wird . - On the slower lane (3) at a certain distance behind the own motor vehicle (4) no at a higher speed than the speed of eige ^¬ nen motor vehicle (4) driving motor vehicle is detected.

2. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass von der Steuereinrichtung die Empfehlung zum Fahrspurwechsel nur dann ausgegeben wird, wenn auf der langsameren Fahrspur (3) vor dem eigenen Kraftfahrzeug (4) kein anderes Kraftfahrzeug erkannt wird, dessen Geschwindig^¬ keit um einen bestimmten Betrag geringer ist als die Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs (4) . 2. The method according to claim 1, characterized in that the recommendation for the lane change is issued by the control device only when on the slower lane (3) in front of the own motor vehicle (4) no other motor vehicle is detected, the speed ^¬ speed to a certain Amount is less than the speed of the own motor vehicle (4).

3. Verfahren nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass von der Steuereinrichtung die Empfehlung zum Fahrspurwechsel nur dann ausgegeben wird, wenn auf der langsameren Fahrspur (3) vor dem eigenen Kraftfahrzeug (4) kein anderes Kraftfahrzeug erkannt wird, dessen Geschwindig^¬ keit um mindestens 20 km/h geringer ist als die Geschwindig^¬ keit des eigenen Kraftfahrzeugs (4) . 3. The method according to claim 2, characterized in that the recommendation for lane change is issued by the control device only when on the slower lane (3) in front of the own motor vehicle (4) no other vehicle is detected, the VELOCITY ^¬ ness is at least 20 km / h less than the VELOCITY ^¬ ness of one's own motor vehicle (4).

4. Verfahren nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass von der Steuereinrichtung die Empfehlung zum Fahrspurwechsel nur dann ausgegeben wird, wenn auf der langsameren Fahrspur (3) vor dem eigenen Kraftfahrzeug (4) kein anderes Kraftfahrzeug erkannt wird, dessen Geschwindig^¬ keit um mindestens 10 km/h geringer ist als die Geschwindig^¬ keit des eigenen Kraftfahrzeugs (4) . 4. The method according to claim 2, characterized in that the recommendation to change the lane is issued by the control device only when on the slower lane (3) in front of the own motor vehicle (4) no other motor vehicle is detected, the speed ^¬ speed by at least 10th km / h is less than the speed ^¬ speed of the own motor vehicle (4).

5. Verfahren nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass von der Steuereinrichtung die Empfehlung zum Fahrspurwechsel nur dann ausgegeben wird, wenn auf der langsameren Fahrspur (3) vor dem eigenen Kraftfahrzeug (4) kein anderes Kraftfahrzeug erkannt wird, dessen Geschwindig^¬ keit um mindestens 5 km/h geringer ist als die Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs (4) . 5. The method according to claim 2, characterized in that the recommendation for the lane change is issued by the control device only when on the slower lane (3) in front of the own motor vehicle (4) no other motor vehicle is detected, the speed ^¬ speed by at least 5 km / h is less than the speed of the own motor vehicle (4).

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass von der Steuereinrichtung die Empfehlung zum Fahrspurwechsel nur dann ausgegeben wird, wenn das eigene Kraftfahrzeug (4) die für die momentan befahrene Fahrspur (2) geltende zulässige Höchstgeschwindigkeit nicht erreicht hat. 6. The method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the recommendation for lane change is output by the control device only when the own motor vehicle (4) has not reached the permissible maximum speed applicable to the currently traveled lane (2).

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass von der Steuereinrichtung die Empfehlung zum Fahrspurwechsel nur dann ausgegeben wird, wenn das eigene Kraftfahrzeug (4) ein anderes, auf der langsameren Fahrspur (3) fahrendes Kraftfahrzeug (5) überholt hat und vor dem anderen, überholten Kraftfahrzeug (5) innerhalb eines be^¬ stimmten Abstands kein weiteres Kraftfahrzeug erkannt wird. 7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the recommendation for lane change is issued by the control device only if the own motor vehicle (4) has overtaken another, on the slower lane (3) driving motor vehicle (5) and in front of the other, overhauled motor vehicle (5) within a ^certain distance no further motor vehicle is detected.

8. Verfahren nach Anspruch 7, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass ein ausreichender Abstand ein Abstand ist, der mindestens dem mit der Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs (4) in 5 Sekunden zurückgelegten Weg entspricht . 8. The method according to claim 7, characterized in that a sufficient distance is a distance is at least equal to the speed of the own motor vehicle (4) covered in 5 seconds path.

9. Computerprogramm mit Programmmitteln, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen, wenn das Computerpro^¬ gramm auf einem Computer ausgeführt wird. 9. Computer program with program means to carry out the method according to any one of claims 1 to 8 when the program is Computerpro ^¬ run on a computer.

10. Steuereinrichtung, eingerichtet zur Ausführung des Computerprogramms nach Anspruch 9. 10. Control device, set up to execute the computer program according to claim 9.