EP3274979A1 - Method for recognizing movements of objects in a vehicle parking area - Google Patents

Method for recognizing movements of objects in a vehicle parking area

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Publication number
EP3274979A1
EP3274979A1 EP16711984.1A EP16711984A EP3274979A1 EP 3274979 A1 EP3274979 A1 EP 3274979A1 EP 16711984 A EP16711984 A EP 16711984A EP 3274979 A1 EP3274979 A1 EP 3274979A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
trajectory
free
camera
objects
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP16711984.1A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Holger Mielenz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3274979A1 publication Critical patent/EP3274979A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
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    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • G06T7/248—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments involving reference images or patches
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/292—Multi-camera tracking
    • G—PHYSICS
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    • G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30261—Obstacle
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30264—Parking

Definitions

  • the invention relates to a method for detecting movements of
  • Objects on a Absteil configuration for vehicles a device for detecting movements of objects on a Absteil Structure and a vehicle with a device for automatically performing at least one driving function.
  • Object tracking is determined.
  • the location of the vehicle is then stored in a database.
  • This object is achieved by the method of claim 1, characterized in that for detecting the movements of an object at least two images of a camera are compared, the differences of the two images are evaluated. If the two shots are different, a movement of an object has taken place. By comparing further images, the movement of an object can be tracked over the entire surface of the area. If there are not two shots for a tracked object
  • the method can use a device of claim 9, the at least one camera, at least one memory and at least one
  • Data processing device includes, are executed.
  • a vehicle of claim 12 is advantageous for the execution of the
  • an inlet area for objects is provided, via which the objects can enter or drive onto the area for the placement of vehicles.
  • Objects can be both vehicles and pedestrians.
  • Inlet areas are specifically monitored by cameras, and movements are tracked from the inlet areas. By comparing the images and evaluating the differences, movements of objects can be detected well.
  • the disadvantage is that, for example, changes in lighting conditions can lead to the fact that the images of the camera differ, although no movement has taken place. Due to the special monitoring of the inlet areas it is possible to move all objects on the
  • shelves that is to say the areas provided for parking vehicles, are defined as occupied when the movement from an object to the corresponding shelf has ended.
  • pitches are defined as being free if no movement of an object has ended on them, or if after a movement of an object has ended on a footprint, that object moves away from that footprint again.
  • information about free or occupied parking spaces may be passed on to vehicles. Thereby, the search for a free footprint on the Absteil composition be simplified. It can be displayed to the driver, where on the Absteil configuration more free
  • Parking spaces are available, as well as vehicles that can drive autonomously, paths to these parking spaces are shown.
  • information about drivable trajectories is passed on to a vehicle. This allows the information on the shortest free path for a vehicle to a parking space
  • a vehicle is a free
  • the vehicle can use the assigned trajectory to control the free parking space. This can automate the
  • the apparatus for automatically performing at least one driving function may correct the automated execution accordingly.
  • the vehicle is moving on the assigned trajectory.
  • an indication is issued to the vehicle.
  • a vehicle with a device for the automated execution of a driving function can be signaled that it deviates from the given trajectory.
  • the apparatus for automatically performing at least one driving function may correct the automated execution accordingly.
  • Vehicle are assigned to a new trajectory even with larger deviations, to which the vehicle then holds. In other words, this may mean that the vehicle is being controlled from the outside.
  • the object is achieved with a device having at least one camera, at least one data processing device and at least one memory includes.
  • the images of the camera are analyzed in the data processing device. If two consecutive shots differ, it will be detected as movement of an object on the face. The place where a move ends is stored in memory. As a result, it is known at which location on the Absteil configuration the object is located. When the object stops moving, two successive ones are distinguished
  • the device is equipped with a transmitter which is set up so that information about free or occupied parking spaces can be passed on to a vehicle.
  • trajectories for a vehicle can be defined by the data processing device, wherein these trajectories can likewise be forwarded to a vehicle with the aid of the transmitter.
  • the object is achieved by means of a vehicle with a device for
  • the receiver is set up so that information about vacant or occupied parking spaces can be received via it.
  • the device for automated execution of at least one driving function is so
  • the vehicle is arranged to receive a trajectory.
  • the device for automated execution of at least one driving function then follows the received trajectory to a free parking space.
  • Fig. 1 is a Absteil Structure with the movement of a vehicle
  • FIG. 2 shows a bearing surface in which objects reach the abutment surface via an inlet region
  • Fig. 3 is a Absteil Formation which is adapted so that a vehicle can be transmitted to a free parking space a free trajectory.
  • Fig. 1 shows a Absteil Design 100 for vehicles 170, 171st On this
  • Places 1 1 1 and occupied shelves 1 12 is distinguished.
  • the Absteil configuration still consists of driveways 120th Die
  • Routes 120 are set up so that vehicles can travel via the travel paths 120 to the shelves 1 1 1, 1 12.
  • a road 130 is shown.
  • a footpath 140 is shown. Vehicles 170, 171 can enter the abutting surface 100 from the road 130.
  • Pedestrians can enter the footprint 100 from footpath 140.
  • Cameras 150 are directed to the Absteil configuration.
  • each camera 150 is connected by means of a line 151 to a data processing device 160.
  • the data processing device 160 is in turn connected to a further line 161 with a memory 162.
  • the data processing device 160 compares the images of the cameras 150, wherein movements of objects can be detected by the fact that the images of the cameras 150 change.
  • the cameras 150 capture reference objects such as walls, edges of the face, lines on the face, or columns to determine the absolute position of the objects. Different objects
  • Recordings of at least one camera 150 are detected that a second movement of the first vehicle 171 takes place.
  • the first vehicle 171 moves along a second line 174 down from the Absteil Structure 100. Since the movement of an object has started for the first floor space 175, this parking space is stored as free in the memory 162.
  • a camera 150 is aimed at the vehicle footprint 100 and the movements of objects are detected by comparing shots of that one camera.
  • Fig. 2 shows the same Absteil Design 100 for vehicles, this time a
  • Intake area 180 for vehicles, and an inlet area 181 is provided for pedestrians.
  • Camera 150 which is directed to the inlet area 180. From there, the movement of the second vehicle 182 on the trajectory 184 is tracked to a free second footprint 185. The movement of the second vehicle 182 has ended on the second footprint 185, so that the second footprint 185 is deposited as occupied in the memory 162.
  • a pedestrian 187 enters the footprint over the inlet area for
  • Pedestrian 181 and moves on the path 188 to a third vehicle 189. While the pedestrian 187 moves to the third vehicle 189, the movement of the pedestrian 187 is tracked by at least one camera 150.
  • Fig. 3 shows a Absteil Structure 100 for vehicles, in which except for a third footprint 190 all shelves 1 12 are occupied by parking vehicles 170. Furthermore, the data processing device 160 with a transmitter 191 and a data connection 192 from the data processing device 160 to the transmitter 191 fitted. A fourth vehicle 193 with a device for automatically performing at least one driving function and a receiver 194 bends from the road 130 onto the bearing surface 100. Automatic execution of at least one driving function means that the vehicle is equipped to independently steer, accelerate, brake or the
  • the computing device 160 wirelessly transmits the vehicle a free trajectory 196 to a free footprint 190 via radio transmission 195.
  • the free trajectory 196 ie a path from the inlet area 180 to the third
  • Pitch 190 is calculated using the detected by a camera 150 free shelves 1 1 1 and free paths 120. In this case, all surfaces for which is deposited in the memory 162 that there has ended the movement of an object of the determination of the free Trajectory 196
  • Trajectory 196 are present.
  • the vehicle with the device for automated execution of at least one driving function then follows this trajectory 196 onto the free parking area 190.
  • this is detected by means of recordings of the cameras 150 and the parking space 190 occupied in the Memory 162 is stored.
  • information about free or occupied parking spaces can be passed to a vehicle.
  • a data connection 195 to a receiver 194 is established by means of the transmitter 191.
  • the transmitter 191 issues an indication to the vehicle.
  • the vehicle is able to recognize that it does not move on the assigned trajectory.
  • the device for automated execution of the driving function can now control intervene and select a driving path, which brings the vehicle back to the assigned trajectory.
  • the vehicle may be assigned a new trajectory, which the vehicle now follows.
  • the device is with a
  • Data processing device a memory and a transmitter set up to pass information about vacant or occupied parking spaces to a vehicle.
  • the device is with a
  • Data processing device a memory and a transmitter set up so that the device set a trajectory for a vehicle and the
  • a vehicle having a device for automatically executing at least one driving function is arranged to receive and follow a trajectory assigned by the device.

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Abstract

Disclosed is a method for recognizing movements of objects in a vehicle parking area by processing images taken by at least one camera. In order to recognize movements of an object, at least two images taken by the camera are compared, and differences between the images are evaluated. If the evaluation indicates that a movement of an object has come to an end, the position of the object is stored in a memory.

Description

Beschreibung Titel  Description title
Verfahren zum Erkennen von Bewegungen von Objekten auf einer Absteilfläche für Fahrzeuge  Method for detecting movements of objects on a bearing surface for vehicles
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Bewegungen von The invention relates to a method for detecting movements of
Objekten auf einer Absteilfläche für Fahrzeuge, eine Vorrichtung zum Erkennen von Bewegungen von Objekten auf einer Absteilfläche und ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion. Objects on a Absteilfläche for vehicles, a device for detecting movements of objects on a Absteilfläche and a vehicle with a device for automatically performing at least one driving function.
Stand der Technik State of the art
In DE 10 2007 002 198 A1 wird ein Verfahren beschrieben, bei dem der DE 10 2007 002 198 A1 describes a method in which the
Standplatz eines Kraftfahrzeuges mittels einer videobildbasierten Stand of a motor vehicle by means of a video image based
Objektverfolgung ermittelt wird. Der Standort des Fahrzeuges wird anschließend in einer Datenbank gespeichert. Object tracking is determined. The location of the vehicle is then stored in a database.
Offenbarung der Erfindung Eine Aufgabe der Erfindung ist die Verbesserung des Verfahrens zum Erkennen von Bewegungen von Objekten auf einer Absteilfläche für Fahrzeuge. DISCLOSURE OF THE INVENTION It is an object of the invention to improve the method for detecting movements of objects on a parking area for vehicles.
Diese Aufgabe wird mit dem Verfahren des Anspruchs 1 dadurch gelöst, dass zum Erkennen der Bewegungen eines Objektes mindestens zwei Aufnahmen einer Kamera verglichen werden, wobei die Unterschiede der beiden Aufnahmen ausgewertet werden. Wenn die beiden Aufnahmen unterschiedlich sind, hat eine Bewegung eines Objektes stattgefunden. Durch den Vergleich von weiteren Aufnahmen kann die Bewegung eines Objektes auf der gesamten Absteilfläche verfolgt werden. Wenn für ein verfolgtes Objekt zwei Aufnahmen keinen This object is achieved by the method of claim 1, characterized in that for detecting the movements of an object at least two images of a camera are compared, the differences of the two images are evaluated. If the two shots are different, a movement of an object has taken place. By comparing further images, the movement of an object can be tracked over the entire surface of the area. If there are not two shots for a tracked object
Unterschied mehr zeigen, folgt daraus, dass das Objekt sich nicht weiterbewegt hat. Die Bewegung des Objektes hat also geendet. Wenn die Bewegung eines Objektes an einem Ort endet, wird dieser Ort in einem Speicher gespeichert. Show more difference, it follows that the object does not move on Has. The movement of the object has ended. When the movement of an object ends at a location, that location is stored in memory.
Das Verfahren kann mithilfe einer Vorrichtung des Anspruchs 9, die mindestens eine Kamera, mindestens einen Speicher und mindestens ein The method can use a device of claim 9, the at least one camera, at least one memory and at least one
Datenverarbeitungsgerät umfasst, ausgeführt werden. Data processing device includes, are executed.
Ein Fahrzeug des Anspruches 12 ist vorteilhaft für die Ausführung des A vehicle of claim 12 is advantageous for the execution of the
Verfahrens. Process.
In den abhängigen Unteransprüchen sind verschiedene Weiterbildungen angegeben. In the dependent claims various refinements are given.
In einer Ausführungsform ist ein Einlassbereich für Objekte vorgesehen, über den die Objekte die Absteilfläche für Fahrzeuge betreten oder befahren können. Objekte können dabei sowohl Fahrzeuge als auch Fußgänger sein. Die In one embodiment, an inlet area for objects is provided, via which the objects can enter or drive onto the area for the placement of vehicles. Objects can be both vehicles and pedestrians. The
Einlassbereiche werden speziell von Kameras überwacht, und Bewegungen werden von den Einlassbereichen aus verfolgt. Durch den Vergleich der Aufnahmen und die Auswertung der Unterschiede können Bewegungen von Objekten gut detektiert werden. Nachteilig ist, dass beispielsweise Änderungen der Lichtverhältnisse dazu führen können, dass sich die Aufnahmen der Kamera unterscheiden, obwohl keine Bewegung stattgefunden hat. Durch die spezielle Überwachung der Einlassbereiche ist es möglich, alle Objekte auf der Inlet areas are specifically monitored by cameras, and movements are tracked from the inlet areas. By comparing the images and evaluating the differences, movements of objects can be detected well. The disadvantage is that, for example, changes in lighting conditions can lead to the fact that the images of the camera differ, although no movement has taken place. Due to the special monitoring of the inlet areas it is possible to move all objects on the
Absteilfläche zu verfolgen und die Positionen der Objekte zu bestimmen. Trace sub-area and determine the positions of the objects.
Dadurch kann bei Änderung der Lichtverhältnisse eine Bewegung This can cause a change in the lighting conditions
ausgeschlossen werden, wenn an dieser Stelle kein Objekt gespeichert ist. be excluded if no object is stored at this point.
In einer weiteren Ausführungsform sind Stellflächen, also die zum Abstellen für Fahrzeuge vorgesehenen Flächen, als belegt definiert, wenn die Bewegung von einem Objekt auf der entsprechenden Stellfläche geendet hat. In a further embodiment, shelves, that is to say the areas provided for parking vehicles, are defined as occupied when the movement from an object to the corresponding shelf has ended.
In einer weiteren Ausführungsform sind Stellplätze als frei definiert, wenn auf ihnen keine Bewegung eines Objektes geendet hat, oder wenn nachdem eine Bewegung eines Objektes auf einer Stellfläche geendet hat, dieses Objekt sich von dieser Stellfläche wieder wegbewegt. ln einer weiteren Ausführungsform können Informationen über freie oder belegte Stellflächen an Fahrzeuge weitergegeben werden. Dadurch kann die Suche nach einer freien Stellfläche auf der Absteilfläche vereinfacht werden. Dabei kann sowohl dem Fahrer angezeigt werden, wo auf der Absteilfläche weitere freieIn another embodiment, pitches are defined as being free if no movement of an object has ended on them, or if after a movement of an object has ended on a footprint, that object moves away from that footprint again. In another embodiment, information about free or occupied parking spaces may be passed on to vehicles. Thereby, the search for a free footprint on the Absteilfläche be simplified. It can be displayed to the driver, where on the Absteilfläche more free
Stellflächen vorhanden sind, als auch Fahrzeugen, die autonom Fahren können, Wege zu diesen Stellplätzen aufgezeigt werden. Parking spaces are available, as well as vehicles that can drive autonomously, paths to these parking spaces are shown.
In einer weiteren Ausführungsform werden Informationen über befahrbare Trajektorien an ein Fahrzeug weitergegeben. Dies ermöglicht es, die Information über den kürzesten freien Weg für ein Fahrzeug auf einen Stellplatz In a further embodiment, information about drivable trajectories is passed on to a vehicle. This allows the information on the shortest free path for a vehicle to a parking space
weiterzugeben. Dadurch können überflüssige Fahrten auf der Absteilfläche vermieden werden. pass. As a result, unnecessary trips on the Absteilfläche can be avoided.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird einem Fahrzeug eine freie In a further embodiment, a vehicle is a free
Trajektorie zu einem freien Stellplatz zugewiesen. Wenn das Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion ausgestattet ist, kann das Fahrzeug die zugewiesene Trajektorie nutzen, um den freien Stellplatz anzusteuern. Dadurch kann ein Automatisieren des Trajectory assigned to a free parking space. If the vehicle is equipped with a device for automated execution of at least one driving function, the vehicle can use the assigned trajectory to control the free parking space. This can automate the
Parkvorganges erreicht werden. Parking operation can be achieved.
In einer weiteren Ausführungsform wird durch Vergleich der Aufnahmen einer Kamera erkannt, ob sich das Fahrzeug auf der zugewiesenen Trajektorie bewegt. Wenn das Fahrzeug die zugewiesene Trajektorie verlässt, wird ein Hinweis an das Fahrzeug ausgegeben. Dadurch kann einem Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum automatisierten Ausführen einer Fahrfunktion signalisiert werden, dass es von der vorgegebenen Trajektorie abweicht. Die Vorrichtung zum automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion kann das automatisierte Ausführen entsprechend korrigieren. Zusätzlich kann dem In a further embodiment, it is detected by comparing the recordings of a camera, whether the vehicle is moving on the assigned trajectory. When the vehicle leaves the assigned trajectory, an indication is issued to the vehicle. As a result, a vehicle with a device for the automated execution of a driving function can be signaled that it deviates from the given trajectory. The apparatus for automatically performing at least one driving function may correct the automated execution accordingly. In addition, the
Fahrzeug auch bei stärkeren Abweichungen eine neue Trajektorie zugewiesen werden, an die sich das Fahrzeug dann hält. In anderen Worten kann dies bedeuten, dass das Fahrzeug von außen gesteuert wird. Vehicle are assigned to a new trajectory even with larger deviations, to which the vehicle then holds. In other words, this may mean that the vehicle is being controlled from the outside.
Die Aufgabe wird gelöst mit einer Vorrichtung, die mindestens eine Kamera, mindestens ein Datenverarbeitungsgerät und mindestens einen Speicher umfasst. Die Aufnahmen der Kamera werden im Datenverarbeitungsgerät analysiert. Wenn sich zwei aufeinanderfolgende Aufnahmen unterscheiden, wird das als Bewegung eines Objektes auf der Absteilfläche erkannt. Der Ort, an dem eine Bewegung endet, wird im Speicher gespeichert. Dadurch ist bekannt, an welchem Ort auf der Absteilfläche sich das Objekt befindet. Wenn sich das Objekt nicht mehr bewegt, unterscheiden sich zwei aufeinanderfolgende The object is achieved with a device having at least one camera, at least one data processing device and at least one memory includes. The images of the camera are analyzed in the data processing device. If two consecutive shots differ, it will be detected as movement of an object on the face. The place where a move ends is stored in memory. As a result, it is known at which location on the Absteilfläche the object is located. When the object stops moving, two successive ones are distinguished
Aufnahmen nicht mehr. Der gespeicherte Ort ist aber weiter bekannt. Die einzelnen Verfahrensschritte der Ausführungsformen können dabei mittels Programm im Datenverarbeitungsgerät hinterlegt sein. Shots no longer. The saved place is still known. The individual method steps of the embodiments can be stored by means of a program in the data processing device.
In einer weiteren Ausführungsform ist die Vorrichtung mit einem Sender ausgestattet, der so eingerichtet ist, dass Informationen über freie oder belegte Stellplätze an ein Fahrzeug weitergegeben werden können. In a further embodiment, the device is equipped with a transmitter which is set up so that information about free or occupied parking spaces can be passed on to a vehicle.
In einer weiteren Ausführungsform können vom Datenverarbeitungsgerät Trajektorien für ein Fahrzeug festgelegt werden, wobei diese Trajektorien ebenfalls mithilfe des Senders an ein Fahrzeug weitergegeben werden können. In a further embodiment, trajectories for a vehicle can be defined by the data processing device, wherein these trajectories can likewise be forwarded to a vehicle with the aid of the transmitter.
Die Aufgabe wird mittels eines Fahrzeuges mit einer Vorrichtung zum The object is achieved by means of a vehicle with a device for
automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion und einem Empfänger gelöst. Der Empfänger ist dabei so eingerichtet, dass über ihn Informationen über freie oder belegte Stellplätze empfangen werden können. Die Vorrichtung zum automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion ist dabei so automated execution of at least one driving function and a receiver solved. The receiver is set up so that information about vacant or occupied parking spaces can be received via it. The device for automated execution of at least one driving function is so
eingerichtet, dass freie Stellplätze selbstständig angesteuert werden können. established that free parking spaces can be controlled independently.
In einer weiteren Ausführungsform ist das Fahrzeug so eingerichtet, dass es eine Trajektorie empfangen kann. Die Vorrichtung zum automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion folgt dann der empfangenen Trajektorie zu einem freien Stellplatz. In another embodiment, the vehicle is arranged to receive a trajectory. The device for automated execution of at least one driving function then follows the received trajectory to a free parking space.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der folgenden Zeichnungen erläutert. Die Ausführungsbeispiele beziehen sich dabei jeweils auf Embodiments of the invention will be explained with reference to the following drawings. The embodiments relate to each case
Absteilflächen für Fahrzeuge in einer Ebene. Die Erfindung kann aber ebenso für eine Absteilfläche mit mehreren Ebenen verwendet werden. Die Verwendung für eine Absteilfläche mit mehreren Ebenen verlässt nicht den Schutzbereich der Erfindung. In der schematischen Zeichnung zeigen: Siding surfaces for vehicles in one plane. However, the invention can also be used for a multi-level bottom surface. The use for a multi-level abutment surface does not depart from the scope of the invention. In the schematic drawing show:
Fig. 1 eine Absteilfläche mit der Bewegung eines Fahrzeuges; Fig. 1 is a Absteilfläche with the movement of a vehicle;
Fig. 2 eine Absteilfläche, bei der Objekte über einen Einlassbereich auf die Absteilfläche gelangen; FIG. 2 shows a bearing surface in which objects reach the abutment surface via an inlet region; FIG.
Fig. 3 eine Absteilfläche, die so eingerichtet ist, dass einem Fahrzeug eine freie Trajektorie zu einem freien Stellplatz übermittelt werden kann. Fig. 3 is a Absteilfläche which is adapted so that a vehicle can be transmitted to a free parking space a free trajectory.
Fig. 1 zeigt eine Absteilfläche 100 für Fahrzeuge 170, 171 . Auf dieser Fig. 1 shows a Absteilfläche 100 for vehicles 170, 171st On this
Absteilfläche 100 gibt es Stellflächen 1 1 1 , 1 12, wobei zwischen freien Absteilfläche 100 there are shelves 1 1 1, 1 12, with between free
Stellflächen 1 1 1 und belegten Stellflächen 1 12 unterschieden wird. Neben den Stellflächen 1 1 1 , 1 12 besteht die Absteilfläche noch aus Fahrwegen 120. DiePlaces 1 1 1 and occupied shelves 1 12 is distinguished. In addition to the shelves 1 1 1, 1 12 the Absteilfläche still consists of driveways 120th Die
Fahrwege 120 sind so eingerichtet, dass Fahrzeuge über die Fahrwege 120 zu den Stellflächen 1 1 1 , 1 12 gelangen können. Neben der Absteilfläche 100 ist eine Straße 130 dargestellt. Außerdem ist ein Fußweg 140 dargestellt. Fahrzeuge 170, 171 können von der Straße 130 auf die Absteilfläche 100 einfahren. Routes 120 are set up so that vehicles can travel via the travel paths 120 to the shelves 1 1 1, 1 12. In addition to the Absteilfläche 100 a road 130 is shown. In addition, a footpath 140 is shown. Vehicles 170, 171 can enter the abutting surface 100 from the road 130.
Fußgänger können vom Fußweg 140 aus die Absteilfläche 100 betreten. VierPedestrians can enter the footprint 100 from footpath 140. Four
Kameras 150 sind auf die Absteilfläche gerichtet. Dabei ist jede Kamera 150 mittels einer Leitung 151 mit einem Datenverarbeitungsgerät 160 verbunden. Das Datenverarbeitungsgerät 160 ist wiederum mit einer weiteren Leitung 161 mit einem Speicher 162 verbunden. Das Datenverarbeitungsgerät 160 vergleicht die Aufnahmen der Kameras 150, wobei Bewegungen von Objekten dadurch detektiert werden können, dass sich die Aufnahmen der Kameras 150 ändern. Außerdem erfassen die Kameras 150 Referenzobjekte wie beispielsweise Wände, Ränder der Absteilfläche, Linien auf der Absteilfläche oder Säulen, um die absolute Position der Objekte zu bestimmen. Verschiedene Objekte Cameras 150 are directed to the Absteilfläche. In this case, each camera 150 is connected by means of a line 151 to a data processing device 160. The data processing device 160 is in turn connected to a further line 161 with a memory 162. The data processing device 160 compares the images of the cameras 150, wherein movements of objects can be detected by the fact that the images of the cameras 150 change. In addition, the cameras 150 capture reference objects such as walls, edges of the face, lines on the face, or columns to determine the absolute position of the objects. Different objects
(Fahrzeuge, Fußgänger, aber auch Tiere) unterscheiden sich dabei dadurch, dass verschieden große Bereiche der Aufnahmen der Kamera beim Vergleich der Aufnahmen unterschiedlich sind, da größere Objekte einen größeren Bereich der Aufnahme umfassen. Drei Fahrzeuge 170 sind auf drei Stellflächen 1 12 abgestellt. Ein erstes Fahrzeug 171 bewegt sich von einer ersten Stellfläche 175 auf eine zweite Position 172. Durch Vergleich von Aufnahmen wenigstens einer Kameras 150 kann diese Bewegung entlang einer Linie 173 erkannt werden. Wenn das erste Fahrzeug 171 an der zweiten Position 172 stehen bleibt, ändern sich die Aufnahmen der Kameras 150 nicht mehr. Die zweite Position 172 wird nun als Ort, an dem das Fahrzeug steht, im Speicher gespeichert. Wenn sich das erste Fahrzeug 171 nun wieder in Bewegung setzt, kann durch Vergleich der(Vehicles, pedestrians, but also animals) differ in that different sized areas of the images of the camera when comparing the images are different, as larger objects include a larger area of the recording. Three vehicles 170 are parked on three shelves 1 12. A first vehicle 171 moves from a first footprint 175 to a second position 172. By comparing shots of at least one Cameras 150, this movement can be detected along a line 173. When the first vehicle 171 stops at the second position 172, the images of the cameras 150 no longer change. The second position 172 is now stored in memory as the location where the vehicle is parked. When the first vehicle 171 is now moving again, by comparing the
Aufnahmen wenigstens einer Kamera 150 erkannt werden, dass eine zweite Bewegung des ersten Fahrzeuges 171 stattfindet. Das erste Fahrzeug 171 bewegt sich entlang einer zweiten Linie 174 von der Absteilfläche 100 herunter. Da für die erste Stellfläche 175 die Bewegung eines Objektes begonnen hat, wird dieser Stellplatz als frei im Speicher 162 hinterlegt. Recordings of at least one camera 150 are detected that a second movement of the first vehicle 171 takes place. The first vehicle 171 moves along a second line 174 down from the Absteilfläche 100. Since the movement of an object has started for the first floor space 175, this parking space is stored as free in the memory 162.
In einem Ausführungsbeispiel ist eine Kamera 150 auf die Absteilfläche 100 für Fahrzeuge gerichtet und die Bewegungen von Objekten werden durch Vergleich von Aufnahmen dieser einen Kamera erkannt. In one embodiment, a camera 150 is aimed at the vehicle footprint 100 and the movements of objects are detected by comparing shots of that one camera.
Fig. 2 zeigt dieselbe Absteilfläche 100 für Fahrzeuge, wobei diesmal ein Fig. 2 shows the same Absteilfläche 100 for vehicles, this time a
Einlassbereich 180 für Fahrzeuge, und ein Einlassbereich 181 für Fußgänger vorgesehen ist. Ein zweites Fahrzeug 182, das von der Straße 130 auf die Absteilfläche 100 auf der Bahnkurve 183 abbiegt, wird im Einlassbereich 180 detektiert. Dies erfolgt durch den Vergleich von Aufnahmen wenigstens einerIntake area 180 for vehicles, and an inlet area 181 is provided for pedestrians. A second vehicle 182, which turns off the road 130 onto the bottom surface 100 on the track 183, is detected in the inlet area 180. This is done by comparing shots of at least one
Kamera 150, die auf den Einlassbereich 180 gerichtet ist. Von dort aus wird die Bewegung des zweiten Fahrzeuges 182 auf der Trajektorie 184 zu einer freien zweiten Stellfläche 185 verfolgt. Die Bewegung des zweiten Fahrzeuges 182 hat auf der zweiten Stellfläche 185 geendet, sodass die zweite Stellfläche 185 als belegt im Speicher 162 hinterlegt wird. Camera 150, which is directed to the inlet area 180. From there, the movement of the second vehicle 182 on the trajectory 184 is tracked to a free second footprint 185. The movement of the second vehicle 182 has ended on the second footprint 185, so that the second footprint 185 is deposited as occupied in the memory 162.
Ein Fußgänger 187 betritt die Absteilfläche über den Einlassbereich für A pedestrian 187 enters the footprint over the inlet area for
Fußgänger 181 und bewegt sich auf dem Weg 188 zu einem dritten Fahrzeug 189. Während der Fußgänger 187 sich zum dritten Fahrzeug 189 bewegt, wird die Bewegung des Fußgängers 187 von wenigstens einer Kamera 150 verfolgt. Pedestrian 181 and moves on the path 188 to a third vehicle 189. While the pedestrian 187 moves to the third vehicle 189, the movement of the pedestrian 187 is tracked by at least one camera 150.
Fig. 3 zeigt eine Absteilfläche 100 für Fahrzeuge, bei der bis auf eine dritte Stellfläche 190 alle Stellflächen 1 12 mit parkenden Fahrzeugen 170 belegt sind. Des Weiteren ist das Datenverarbeitungsgerät 160 mit einem Sender 191 und einer Datenverbindung 192 vom Datenverarbeitungsgerät 160 zum Sender 191 ausgestattet. Ein viertes Fahrzeug 193 mit einer Vorrichtung zum automatischen Ausführen mindestens einer Fahrfunktion und einem Empfänger 194 biegt von der Straße 130 auf die Absteilfläche 100 ab. Automatisches Ausführen mindestens einer Fahrfunktion bedeutet dabei, dass das Fahrzeug ausgestattet ist, selbstständig zu lenken, zu beschleunigen, zu bremsen oder die Fig. 3 shows a Absteilfläche 100 for vehicles, in which except for a third footprint 190 all shelves 1 12 are occupied by parking vehicles 170. Furthermore, the data processing device 160 with a transmitter 191 and a data connection 192 from the data processing device 160 to the transmitter 191 fitted. A fourth vehicle 193 with a device for automatically performing at least one driving function and a receiver 194 bends from the road 130 onto the bearing surface 100. Automatic execution of at least one driving function means that the vehicle is equipped to independently steer, accelerate, brake or the
Geschwindigkeit zu halten oder eine beliebige Kombination der Fahrfunktionen auszuführen. Wenn das Fahrzeug auf dem Einlassbereich 180 für Fahrzeuge erkannt wird, weist das Datenverarbeitungsgerät 160 dem Fahrzeug mittels Funkübertragung 195 eine freie Trajektorie 196 zu einer freien Stellfläche 190 zu. Die freie Trajektorie 196, also ein Weg vom Einlassbereich 180 zum dritten Speed or perform any combination of driving functions. When the vehicle is detected on the vehicle entry area 180, the computing device 160 wirelessly transmits the vehicle a free trajectory 196 to a free footprint 190 via radio transmission 195. The free trajectory 196, ie a path from the inlet area 180 to the third
Stellplatz 190, wird dabei berechnet anhand der durch eine Kamera 150 erkannten freien Stellflächen 1 1 1 und freier Fahrwege 120. Dabei werden alle Flächen, für die im Speicher 162 hinterlegt ist, dass dort die Bewegung eines Objektes geendet hat, von der Bestimmung der freien Trajektorie 196 Pitch 190, is calculated using the detected by a camera 150 free shelves 1 1 1 and free paths 120. In this case, all surfaces for which is deposited in the memory 162 that there has ended the movement of an object of the determination of the free Trajectory 196
ausgeschlossen, so dass keine Hindernisse (stehende Objekte) auf der freienexcluded, leaving no obstacles (standing objects) on the free
Trajektorie 196 vorhanden sind. Das Fahrzeug mit der Vorrichtung zum automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion folgt dann dieser Trajektorie 196 auf die freie Stellfläche 190. Nachdem das vierte Fahrzeug 193 auf der Stellfläche 190 angekommen ist, wird dies mithilfe von Aufnahmen der Kameras 150 erkannt und die Stellfläche 190 als belegt im Speicher 162 gespeichert. Trajectory 196 are present. The vehicle with the device for automated execution of at least one driving function then follows this trajectory 196 onto the free parking area 190. After the fourth vehicle 193 has arrived on the parking area 190, this is detected by means of recordings of the cameras 150 and the parking space 190 occupied in the Memory 162 is stored.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel können Informationen über freie oder belegte Stellflächen an ein Fahrzeug weitergegeben werden. Dazu wird mittels des Senders 191 eine Datenverbindung 195 zu einem Empfänger 194 aufgebaut.In a further embodiment, information about free or occupied parking spaces can be passed to a vehicle. For this purpose, a data connection 195 to a receiver 194 is established by means of the transmitter 191.
Dies kann auch ausgeführt werden, wenn das Fahrzeug über keine Vorrichtung zum automatisierten Ausführen einer Fahrfunktion verfügt. Die Information über freie Stellflächen können dann dem Fahrer helfen, zügig einen freien Stellplatz auf der Absteilfläche anzusteuern. This can also be done when the vehicle does not have a device for automatically performing a driving function. The information on free shelves can then help the driver to quickly control a free parking space on the Absteilfläche.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird durch Vergleich von Aufnahmen wenigstens einer Kamera erkannt, ob sich ein Fahrzeug auf der dem Fahrzeug zugewiesenen Trajektorie bewegt, oder ob es diese verlässt. Wenn ein Fahrzeug die zugewiesene Trajektorie verlässt, wird vom Sender 191 ein Hinweis an das Fahrzeug ausgegeben. Dadurch ist das Fahrzeug in der Lage, zu erkennen, dass es sich nicht auf der zugewiesenen Trajektorie bewegt. Die Vorrichtung zum automatisierten Ausführen der Fahrfunktion kann nun steuernd eingreifen und einen Fahrweg wählen, der das Fahrzeug auf die zugewiesene Trajektorie zurückbringt. Alternativ kann dem Fahrzeug eine neue Trajektorie zugewiesen werden, der das Fahrzeug nun folgt. In a further exemplary embodiment, by comparing images of at least one camera it is detected whether a vehicle is moving on the trajectory assigned to the vehicle or whether it is leaving it. When a vehicle leaves the assigned trajectory, the transmitter 191 issues an indication to the vehicle. As a result, the vehicle is able to recognize that it does not move on the assigned trajectory. The device for automated execution of the driving function can now control intervene and select a driving path, which brings the vehicle back to the assigned trajectory. Alternatively, the vehicle may be assigned a new trajectory, which the vehicle now follows.
In einem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung mit einem In one embodiment, the device is with a
Datenverarbeitungsgerät, einem Speicher und einem Sender eingerichtet, um Informationen über freie oder belegte Stellplätze an ein Fahrzeug weitergeben können. Data processing device, a memory and a transmitter set up to pass information about vacant or occupied parking spaces to a vehicle.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung mit einem In a further embodiment, the device is with a
Datenverarbeitungsgerät, einem Speicher und einem Sender so eingerichtet, dass die Vorrichtung eine Trajektorie für ein Fahrzeug festlegen und dem Data processing device, a memory and a transmitter set up so that the device set a trajectory for a vehicle and the
Fahrzeug zuweisen kann. Diese Trajektorie wird dann an das Fahrzeug weitergegeben. In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion so eingerichtet, dass es eine von der Vorrichtung zugewiesene Trajektorie empfangen und dieser folgen kann. Can assign vehicle. This trajectory is then passed on to the vehicle. In another embodiment, a vehicle having a device for automatically executing at least one driving function is arranged to receive and follow a trajectory assigned by the device.

Claims

Ansprüche claims
1 . Verfahren zum Erkennen von Bewegungen von Objekten auf einer 1 . Method for detecting movements of objects on one
Absteilfläche für Fahrzeuge mittels Verarbeitung von Aufnahmen von mindestens einer Kamera, wobei zum Erkennen der Bewegungen eines Objektes mindestens zwei Aufnahmen verglichen werden, wobei  Absteilfläche for vehicles by processing images of at least one camera, wherein for detecting the movements of an object at least two images are compared, wherein
Unterschiede der Aufnahmen ausgewertet werden und wobei bei Erkennen der Beendigung der Bewegung die Position des Objektes in einem Speicher gespeichert wird.  Differences of recordings are evaluated and wherein upon detection of the completion of the movement, the position of the object is stored in a memory.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei ein Einlassbereich für die Objekte 2. The method of claim 1, wherein an inlet area for the objects
vorgesehen ist, wobei der Einlassbereich mit einer Kamera überwacht wird, und wobei durch Vergleich von Aufnahmen der Kamera erkannt wird, dass ein Objekt über einen Einlassbereich auf die Absteilfläche gelangt ist.  is provided, wherein the inlet area is monitored with a camera, and it is detected by comparing shots of the camera that an object has reached the Absteilfläche via an inlet area.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei Stellflächen, für die in einem Speicher hinterlegt ist, dass dort die Bewegung eines Objektes geendet hat, als belegt definiert sind. 3. The method according to any one of the preceding claims, wherein shelves, for which is deposited in a memory that there has ended the movement of an object, are defined as occupied.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei Stellflächen, für die in einem Speicher hinterlegt ist, dass dort keine Bewegung eines Objektes geendet hat, als frei definiert sind. 4. The method according to any one of the preceding claims, wherein shelves, for which is deposited in a memory that there has ended no movement of an object, are defined as free.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, wobei Informationen über freie oder belegte Stellflächen an ein Fahrzeug weitergegeben werden. 5. The method according to any one of claims 3 or 4, wherein information about free or occupied parking spaces are passed to a vehicle.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei Informationen über befahrbare Trajektorien zu freien Stellflächen an ein Fahrzeug weitergegeben werden. 6. The method according to any one of claims 3 to 5, wherein information about traversable trajectories are passed to free shelves to a vehicle.
7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei dem Fahrzeug eine Trajektorie auf der Absteilfläche zugewiesen wird. 7. The method of claim 6, wherein the vehicle is assigned a trajectory on the Absteilfläche.
8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei durch Vergleich von Aufnahmen einer Kamera erkannt wird, ob sich das Fahrzeug auf der zugewiesenen Trajektorie bewegt und ein Hinweis an das Fahrzeug übermittelt wird, wenn das 8. The method of claim 7, wherein it is detected by comparison of recordings of a camera, whether the vehicle moves on the assigned trajectory and an indication is transmitted to the vehicle, if the
Fahrzeug die vorgegebene Trajektorie verlässt.  Vehicle leaves the given trajectory.
9. Vorrichtung mit mindestens einer Kamera 150, mindestens einem 9. Device with at least one camera 150, at least one
Datenverarbeitungsgerät 160 und mindestens einem Speicher 162, das eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.  Data processing device 160 and at least one memory 162, which is configured to carry out the method according to one of the preceding claims.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9 mit einem Sender 191 , der so eingerichtet ist, dass Informationen über freie oder belegte Stellplätze 1 1 1 ,1 12 an ein10. Apparatus according to claim 9 with a transmitter 191, which is set up so that information about free or occupied parking spaces 1 1 1, 1 12 to a
Fahrzeug 170,171 ,182,189,193 weitergegeben werden können. Vehicle 170,171, 182,189,193 can be passed.
1 1 . Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 oder 10, wobei das 1 1. Device according to one of claims 9 or 10, wherein the
Datenverarbeitungsgerät 160 eine Trajektorie 196 für ein Fahrzeug  Data processing device 160, a trajectory 196 for a vehicle
170,171 ,182,189,193 festlegen kann, wobei die Vorrichtung einen Sender 170,171, 182,189,193, the device comprising a transmitter
191 umfasst, der eingerichtet ist, die vom Datenverarbeitungsgerät 160 festgelegte Trajektorie 196 an das Fahrzeug 170,171 ,182,189,193 weiterzugeben. 191, which is set up to pass on the trajectory 196 defined by the data processing device 160 to the vehicle 170, 171, 182, 189, 193.
12. Fahrzeug 170,171 ,182,189,193 mit einer Vorrichtung zum automatisierten12. Vehicle 170,171, 182,189,193 with an apparatus for automated
Ausführen mindestens einer Fahrfunktion und einem Empfänger 194, der eingerichtet ist, Informationen über freie oder belegte Stellflächen 1 1 1 ,1 12 zu empfangen, wobei die Vorrichtung zum automatisierten Ausführen mindestens einer Fahrfunktion eingerichtet ist, einen freien Stellplatz 1 1 1 anzusteuern. Execute at least one driving function and a receiver 194, which is adapted to receive information about free or occupied shelves 1 1 1, 1 12, wherein the device is configured for automated execution of at least one driving function to control a free parking space 1 1 1.
13. Fahrzeug nach Anspruch 12, wobei der Empfänger 194 eingerichtet ist, eine Trajektorie 196 für das Fahrzeug 170,171 ,182,189,193 zu empfangen, wobei das Fahrzeug 170,171 ,182,189,193 von der Vorrichtung entlang der empfangenen Trajektorie 196 gesteuert wird. 13. The vehicle of claim 12, wherein the receiver 194 is configured to receive a trajectory 196 for the vehicle 170, 171, 182, 189, 193, wherein the vehicle 170, 171, 182, 189, 193 is controlled by the device along the received trajectory 196.
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