EP3224111A1 - Conveyor unit and conveyor system for conveying load carriers - Google Patents

Abstract

A conveyor unit for conveying loaded or unloaded load carriers (12) comprises an undercarriage (24) which can be moved on floor wheels (26); a carrier element (28) which is entrained by the undercarriage (24) and can be raised or lowered in relation to the undercarriage (24) such that when the conveyor unit is empty it is able to move underneath a load carrier (12) and when it is in a conveying configuration it is able to pick up a load carrier (12) with the carrier element (28) and convey said load carrier; and a drive system (30) by means of which at least one of the floor wheels (26) and the carrier element (28) can be driven. The drive system (30) comprises a travel drive (32) for the undercarriage (24) and a lifting/lowering device (52) for the carrier element (28). The invention further relates to a conveyor system for conveying loaded or unloaded load carriers (12), having multiple conveyor devices (18).

Description

Fördereinheit und Fördersystem zum  Feed unit and conveyor system for

Fördern von Ladungsträgern  Conveying of load carriers

Die Erfindung betrifft eine Fördereinheit zum Fördern von beladenen oder unbeladenen Ladungsträgern mit a) einem Fahrwerk, welches auf Bodenrollen verfahrbar ist; b) einem von dem Fahrwerk mitgeführten Tragelement, welches bezogen auf das Fahrwerk anhebbar oder absenkbar ist, derart, dass die Fördereinheit in einer Leerkonfiguration einen Ladungsträger unterfahren und in einer Förderkonfiguration einen Ladungsträger mit dem Tragelement aufneh- men und fördern kann; c) einem Antriebssystem, mittels welchem wenigstens eine der Bodenrollen und das Tragelement antreibbar sind, Außerdem betrifft die Erfindung ein Fördersystem zum Fördern von beladenen oder unbeladenen Ladungsträgern mit mehreren Fördereinrichtungen . The invention relates to a conveyor unit for conveying loaded or unloaded load carriers with a) a chassis, which is movable on floor rollers; b) a bearing element carried by the chassis, which can be raised or lowered with respect to the chassis such that the conveyor unit travels below a load carrier in an empty configuration and can receive and convey a load carrier with the carrier element in a conveyor configuration; c) a drive system, by means of which at least one of the bottom rollers and the support element can be driven, in addition, the invention relates to a conveyor system for conveying loaded or unloaded load carriers with a plurality of conveyors.

Wenn nachfolgend von Ladungsträgern die Rede ist, können dies sowohl beladene Ladungsträger als auch leere Ladungsträger sein. If we refer to charge carriers below, these can be both loaded charge carriers and empty load carriers.

Derartige Fördereinheiten und ein solches Fördersystem sind beispielsweise aus der DE 10 2007 046 868 AI bekannt. Dort bilden jeweils zwei Fördereinheiten nach Art einer Förderkufe eine Fördereinrichtung, wobei zwei Förderkufen für das Fördern von Ladungsträgern in Form von Paletten und insbesondere von so genannten Euro-Paletten konzipiert sind. Such conveyor units and such a conveyor system are known for example from DE 10 2007 046 868 AI. There, two conveyor units each form a conveyor skid a conveyor, wherein two skids are designed for the carriage of load carriers in the form of pallets and in particular of so-called Euro-pallets.

Hierzu können die beiden Förderkufen als Förderkufenpaar ei- ne Palette unterfahren, diese dann anheben und an einen an- deren Ort fördern. For this purpose, the two conveyor runners can travel under a pallet as a pair of conveyor runners, then lift them up and attach them to another machine. promote their location.

Dort sind die Antriebe für ein Verfahren der Fördereinheit und für das Anheben oder Absenken des Tragelements derart gekoppelt, dass das Tragelement und damit der zu fördernde Ladungsträger nur bei stehender Fördereinheit angehoben oder abgesenkt werden kann. Dies schränkt die Mobilität des Systems jedoch stark ein. Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Fördereinheit und ein Fördersystem der eingangs genannten Art zu schaffen, welche diesen Gedanken Rechnung tragen. There, the drives for a method of the conveyor unit and for raising or lowering of the support element are coupled such that the support element and thus the carrier to be conveyed can be raised or lowered only when the conveyor unit is stationary. However, this severely limits the mobility of the system. It is therefore an object of the invention to provide a conveyor unit and a conveyor system of the type mentioned, which take into account this idea.

Diese Aufgabe wird bei einer Fördereinheit der eingangs ge- nannten Art dadurch gelöst, dass d) das Antriebssystem einen Fahrantrieb für das Fahrwerk und eine Hub-/Senkeinrichtung für das Tragelement (28) um- fasst . This object is achieved with a delivery unit of the type mentioned above in that d) the drive system comprises a travel drive for the running gear and a lifting / lowering device for the support element (28).

Erfindungsgemäß sind der Fahrantrieb, durch welchen wenigstens eine Bodenrolle angetrieben und das Fahrwerk in Bewegung versetzt wird, und der Antrieb zum Heben und Senken des Tragelements somit voneinander entkoppelt und können unab- hängig voneinander betrieben werden. Hierdurch ist die Flexibilität der Fördereinheit erhöht. According to the invention, the travel drive, by means of which at least one bottom roller is driven and the landing gear is set in motion, and the drive for lifting and lowering the support element are thus decoupled from one another and can be operated independently of one another. As a result, the flexibility of the conveyor unit is increased.

Insbesondere eröffnen die beiden voneinander entkoppelten Antriebe, d.h. der Fahrantrieb und die Hub-/Senkeinrichtung, die Möglichkeit, dass das Antriebssystem derart eingerichtet ist, dass das Tragelement eine Bewegung durchführen kann, die durch eine Überlagerung einer horizontalen Bewegungskomponente des Fahrwerks und einer vertikalen Bewegungskompo- nente des Tragelements bewirkt wird. Auf diese Weise kann das Tragelement während der Fahrt der Fördereinheit angehoben oder abgesenkt werden, unabhängig davon, ob die Fördereinheit geradeaus oder eine Kurve fährt In particular, the two decoupled drives, ie the traction drive and the lifting / lowering device, open up the possibility that the drive system is set up in such a way that the carrier element can perform a movement which is caused by a superposition of a horizontal movement component of the running gear and a vertical movement component. nente of the support element is effected. In this way, the support member can be raised or lowered while driving the conveyor unit, regardless of whether the conveyor unit goes straight or a curve

So können während der Fahrt Bodenunebenheiten quasi in Echt zeit ausgeglichen werden und der Ladungsträger in einer horizontalen Ausrichtung gehalten werden. Bei den bekannten Systemen kann ein solcher Ausgleich lediglich intermittie- rend erfolgen, d.h. die Fördereinheit muss zunächst stoppen und dann die Ausrichtung des Ladungsträgers an die Bodengegebenheiten anpassen. Dann kann sich das Fördersystem wiede in Bewegung setzten, muss jedoch für jeden weitern Ausgleichsvorgang wieder angehalten werden. So while driving bumps in the ground can be compensated quasi in real time and the charge carriers are kept in a horizontal orientation. In the known systems, such compensation can only take place intermittently, i. The delivery unit must first stop and then adjust the orientation of the load carrier to the ground conditions. Then the conveyor system can set in motion again, but must be stopped again for each further compensation process.

Mit der erfindungsgemäßen Fördereinheit sind darüber hinaus in gewissen Umfang auch Steigungs- und Gefällefahrten möglich. Es ist besonders günstig, wenn die Hub-/Senkeinrichtung wenigstens zwei Hub-/Senkeinheiten umfasst, wobei a) die beiden Hub-/Senkeinheiten mit verschiedenen Bereiche des Tragelements gekoppelt sind; oder b) das Tragelement ein erstes Trageelement ist und ein zwei tes Tragelement vorhanden ist und jedes Tragelement mit jeweils einer Hub-/Senkeinheit gekoppelt ist. With the conveyor unit according to the invention, in addition, inclines and inclines are possible to a certain extent. It is particularly advantageous if the lifting / lowering device comprises at least two lifting / lowering units, wherein a) the two lifting / lowering units are coupled to different areas of the supporting element; or b) the support member is a first support member and a two tes support member is present and each support member is coupled to a respective lifting / lowering unit.

Bei der ersten Alternative kann das Tragelement gegenüber dem Fahrwerk geneigt werden, indem die beiden Hub-/Senkein- heiten unterschiedlich angesteuert werden. Dieser Neigung folgt dann ein Ladungsträger, der auf dem Tragelement auf- liegt . In the first alternative, the support element can be inclined relative to the chassis by the two lifting / lowering units are controlled differently. This inclination is then followed by a charge carrier which rests on the carrier element. lies .

Bei der zweiten Alternative umfasst die Fördereinheit einen wenigstens zweiteiligen Träger aus zwei Tragelementen, die unabhängig voneinander angehoben oder abgesenkt werden können. Auch auf diese Weise kann der Ladungsträger gegenüber dem Fahrwerk der Fördereinheit geneigt werden. In the second alternative, the conveyor unit comprises an at least two-part support of two support elements, which can be raised or lowered independently of each other. Also in this way, the carrier can be inclined relative to the chassis of the conveyor unit.

Es ist dementsprechend vorteilhaft, wenn die erste Hub-/ Senkeinheit unabhängig von der zweiten Hub-/Senkeinheit be treibbar ist. It is accordingly advantageous if the first lifting / lowering unit is drivable independently of the second lifting / lowering unit.

Bei einer technisch günstigen Ausbildung ist vorgesehen, dass eine Hub-/Senkeinheit der Hub-/Senkeinrichtung wenigs- tens einen Arbeitszylinder mit einem beweglichen Zylinderelement umfasst, welches an der dem Fahrwerk zugewandten Seite des Tragelements angreift. Besonders große Lasten können mit einem solchen System gut angehoben und abgesenkt werden, wobei der Zylinder hydraulisch oder pneumatisch be- trieben werden kann. In a technically advantageous embodiment, it is provided that a lifting / lowering unit of the lifting / lowering device comprises at least one working cylinder with a movable cylinder element which engages on the side of the support element facing the running gear. Particularly large loads can be raised and lowered well with such a system, whereby the cylinder can be operated hydraulically or pneumatically.

Dabei ist es besonders günstig, dass die Hub-/Senkeinrich- tung eine hydraulische Hub-/Senkeinrichtung ist. It is particularly favorable that the lifting / lowering device is a hydraulic lifting / lowering device.

Die oben angegebene Aufgabe wird bei einem Fördersystem der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass die Fördereinrichtungen jeweils wenigstens eine erste freifahrende Fördereinheit mit einigen oder allen der oben erläuterten Merkmale und eine davon getrennte zweite freifahrende Fördereinheit mit einigen oder allen der oben erläuterten Merkmale umfasst . The above object is achieved in a conveyor system of the type mentioned above in that the conveyors each comprise at least a first free-floating conveyor unit with some or all of the above-mentioned features and a separate second free-floating conveyor unit with some or all of the above-mentioned features.

Die Bewegungen der beiden Fördereinheiten einer Fördereinrichtung müssen im Betrieb des Fördersystems koordiniert und synchronisiert werden, so dass diese gemeinsam Gegenstände und insbesondere einen Ladungsträger transportieren können. The movements of the two conveyor units of a conveyor must be coordinated and synchronized during operation of the conveyor system, so that these together objects and in particular can transport a charge carrier.

Hierzu ist es besonders günstig, wenn die erste und die zweite Fördereinheit jeweils zusammenarbeitende Sensorsysteme mit sich führen und wenigstens die zweite Fördereinheit einen Sensor umfasst, mit dem eine Veränderung einer relativen Lage der ersten und der zweiten Fördereinheit zueinander erfassbar ist, und dass Fahrparameter der zweiten Fördereinheit, die zu ihrer Steuerung verwendbar sind, in Abhängigkeit von der vom Sensor erfassten Veränderung der relativen Lage modifizierbar sind. For this purpose, it is particularly advantageous if the first and the second conveyor unit each carry cooperating sensor systems and at least the second conveyor unit comprises a sensor with which a change in a relative position of the first and the second conveyor unit to each other can be detected, and that driving parameters of the second Feed unit, which are used for their control, depending on the detected by the sensor change in the relative position are modifiable.

Besonders vorteilhaft ist es für das Rangieren der Fördereinheiten, wenn die Sensorsysteme der beiden Fördereinheiten derart eingerichtet sind, dass ein Winkelversatz und/oder ein Abstand zwischen der ersten und der zweiten Fördereinheit erfasst werden kann. So können die beiden Fördereinheiten auch bezogen auf unterschiedlich dimensionierte Ladungsträger sicher rangieren und eingestellt werden, so dass Kollisionen mit den Ladungsträgern zuverlässig verhindert werden können. It is particularly advantageous for maneuvering the conveyor units if the sensor systems of the two conveyor units are set up such that an angular offset and / or a distance between the first and the second conveyor unit can be detected. Thus, the two conveyor units can also be safely shunted and adjusted with respect to differently dimensioned load carriers, so that collisions with the load carriers can be reliably prevented.

Dabei ist es insbesondere von Vorteil, wenn der zwischen zwei Fördereinheiten einer Fördereinrichtung einzuhaltende Abstand frei vorgebbar und einstellbar ist. Dies kann beispielsweise über eine Zentralsteuerung oder auch über Eingabemittel an den Fördereinheiten oder über mobile Eingabeeinrichtungen erfolgen. It is particularly advantageous if the distance to be maintained between two conveyor units of a conveyor is freely definable and adjustable. This can be done for example via a central control or via input means on the conveyor units or via mobile input devices.

Im Hinblick auf die Steuerungstechnik kann vorgesehen sein, dass einer ersten Fördereinheit eine übergeordnete Stellung und einer zweiten Fördereinheit eine untergeordnete Stellung zugewiesen wird, derart, dass die zweite Fördereinheit der ersten Fördereinheit folgt, indem die zweite Fördereinheit mit Hilfe eines Sensors eine Veränderung der relativen Lage der ersten und der zweiten Fördereinheit zueinander erfasst und Fahrparameter, die zu ihrer Steuerung verwendet werden, in Abhängigkeit von der vom Sensor erfassten Veränderung der relativen Lage modifiziert. With regard to the control technology, provision can be made for assigning a subordinate position to a first conveyor unit and a subordinate position to a second conveyor unit, such that the second conveyor unit follows the first conveyor unit, with the second conveyor unit changing the relative position with the aid of a sensor the first and the second conveyor unit detected each other and modified driving parameters that are used for their control, depending on the detected by the sensor change in the relative position.

Auf diese Weise kann dann, wenn zwei oder mehr Fördereinheiten als Gruppe ein Ziel anfahren sollen, die herkömmliche individuelle Steuerung der Fördereinheiten zu Schwierigkeiten führen. Prinzipiell können die übergeordneten Fördereinheiten mit der Zentralsteuerung kommunizieren, welche dann die entsprechenden Daten an die mit der übergeordneten Fördereinheit zusammenarbeitenden, untergeordneten Fördereinheiten weitergibt. Wenn der Abstand zwischen den Fördereinheiten einer Gruppe gering ist, besteht beispielsweise die Gefahr, dass Fördereinheiten kollidieren, falls die Fördereinheiten geringfügig von ihrem Soll-Fahrweg abkommen. Schwierigkeiten entstehen auch dann, wenn ein Gegenstand gemeinsam durch zwei mechanisch getrennte Fördereinheiten gefördert werden soll. In diesem Fall ist es häufig erforderlich, dass die Bewegungen der Fördereinheiten sehr genau aufeinander abgestimmt sind, um z.B. ein Verrutschen des Gegenstands zu vermeiden. Die herkömmliche individuelle Steuerung stößt in solchen Fällen schnell an Grenzen, weil die Abweichungen von den Soll-Fahrwegen häufig zu groß sind. In this way, when two or more conveyor units are to approach a destination as a group, the conventional individual control of the conveyor units can lead to difficulties. In principle, the higher-level conveyor units can communicate with the central controller, which then forwards the corresponding data to the subordinate conveyor units which cooperate with the higher-level conveyor unit. If the distance between the conveyor units of a group is low, for example, there is the risk that conveyor units collide if the conveyor units slightly deviate from their desired track. Difficulties also arise when an object is to be conveyed together by two mechanically separate conveyor units. In this case, it is often necessary that the movements of the conveyor units are very closely matched to one another, e.g. to avoid slippage of the object. The conventional individual control quickly reaches its limits in such cases, because the deviations from the desired routes are often too large.

Die Zuweisung einer übergeordneten Stellung zu einer ersten Fördereinheit und einer untergeordneten Stellung zu einer (oder mehreren) zweiten Fördereinheit ermöglicht es, die Fahrwege der Fördereinheiten sehr genau aufeinander abzustimmen, weil die zweite Fördereinheit in der untergeordneten Stellung sich direkt am Fahrweg der Fördereinheit in der übergeordneten Stellung orientiert. Hierbei ermittelt die zweite Fördereinheit mit Hilfe eines Sensors eine Veränderung der relativen Lage der ersten und der zweiten Fördereinheit zueinander und passt in Abhängigkeit davon ihre Fahrparameter wie Drehzahl und Lenkwinkel an. Dadurch lassen sich unerwünschte Abweichungen zwischen den Fahrwegen deutlich verringern. Kollisionen zwischen in Gruppen fahrenden Fördereinheiten und auch ein Verrutschen von gemeinsam ge- förderten Gegenständen können so vermieden werden. The assignment of a higher position to a first conveyor unit and a subordinate position to one (or more) second conveyor unit makes it possible to coordinate the travel paths of the conveyor units very precisely, because the second conveyor unit in the subordinate position directly on the track of the conveyor unit in the parent Position oriented. In this case, the second conveyor unit determines, with the aid of a sensor, a change in the relative position of the first and the second conveyor unit relative to one another and, depending on this, adjusts their position Driving parameters such as speed and steering angle. As a result, unwanted deviations between the routes can be significantly reduced. Collisions between transporting groups moving in groups and slipping of jointly conveyed objects can thus be avoided.

Unter Umständen lässt sich auch der Aufwand für die Steuerung der Fördereinheiten verringern, weil nur noch die erste Fördereinheit in der übergeordneten Stellung selbst ihren Weg finden muss. Bei der zweiten Fördereinheit in der untergeordneten Stellung kann hingegen ggf. auf eine eigene Ortung und Navigation verzichtet werden. Under certain circumstances, the effort for the control of the conveyor units can be reduced, because only the first conveyor unit in the parent position itself must find their way. In the case of the second conveyor unit in the subordinate position, however, it may be possible to dispense with own positioning and navigation.

Der Fahrweg wird zum Beispiel durch optische Markierungen am Boden vorgegeben. Durch die Definition der übergeordneten Fördereinheit muss nur diese den Fahrweg erkennen und durch die Steuerung diesen entlang fahren. Die untergeordnete Fördereinheit folgt dann quasi dem durch die übergeordnete Fördereinheit vorgegebenen Steuerungssignalen. Zusätzlich kann zur Sicherheit durch Redundanz die untergeordnete Fördereinheit den Fahrweg ermitteln und dieses mit der übergeordneten Fördereinheit abgleichen. The guideway is specified, for example, by optical markings on the ground. Due to the definition of the higher-level conveyor unit, only the latter must recognize the route and drive it through the controller. The subordinate conveyor unit then follows, as it were, the control signals predetermined by the superordinate conveyor unit. In addition, for safety through redundancy, the subordinate conveyor unit can determine the route and compare this with the higher-level conveyor unit.

Jede Fördereinheit kann beispielsweise eine Steuereinrichtung umfassen, der eine Zentralsteuerung einen Fahrweg zu- weist und daraus Fahrparameter bestimmt, die zur Steuerung des Antriebssystems verwendet werden.  Each conveyor unit can, for example, comprise a control device, to which a central controller assigns a route and therefrom determines driving parameters which are used to control the drive system.

Zumindest dann, wenn der Ladungsträger unbeladen ist, kann der ersten Fördereinheit die übergeordnete Stellung und der zweiten Fördereinheit die untergeordnete Stellung zugewiesen werden . At least when the load carrier is unloaded, the first conveyor unit can be assigned the higher position and the second conveyor unit the lower position.

Die Zentralsteuerung des Fördersystems kann bedarfsangepasst Fördereinheiten zu Fördereinrichtungen zusammensetzen, wobei die notwendigen Fördereinheiten aus günstig gelegenen Vorrä- ten des Fördersystems bezogen werden können. So ist ein Ausfall einer Fördereinheit mit geringerer Gesamtausfallzeit des Fördersystems verbunden, was die Verfügbarkeit des För^¬ dersystems erhöht. The central control of the conveyor system can, if required, assemble conveyor units to conveyors, the necessary conveyor units being located at convenient locations. th of the conveyor system can be obtained. Thus, a failure of a conveyor unit with less total downtime of the conveyor system is connected, which increases the availability of the För ^¬ dersystems.

Für das gemeinsame Fahren der zwei getrennten Fördereinheiten gibt die Zentralsteuerung beiden Fördereinheiten jeweils einen Fahrweg vor. Bei dem Transport von nicht oder nur wenig beladenen Ladungsträgern kann es vorkommen, dass durch zu geringe Bodenhaftung eine oder mehrere der Bodenrollen einer Fördereinheit durchrutschen, sodass es zu einer Relativbewegung zwischen den Fördereinheiten kommt. Aufgrund der in diesem Fall geringen Haftung zwischen Fördereinheiten und Ladungsträger, entsteht eine Relativbewegung auch zwischen den Fördereinheiten und dem Ladungsträger. Ferner kann eine unterschiedliche Abnutzung der Bodenrollen dazu führen, dass eine Fördereinheit eine andere tatsächliche Geschwindigkeit hat als die, die sich aus der Berechnung aus einer Soll-Drehzahl und einem Standard-Bodenrollen-Durchmesser ergibt. Dadurch würden sich in einer Fördereinrichtung zwangsweise zwei unterschiedliche Geschwindigkeitsvektoren einstellen, wobei sowohl Betrag als auch Richtung voneinander abweichen können. For the joint driving of the two separate conveyor units, the central control of both conveyor units each before a guideway. When transporting little or no loaded load carriers, it may happen that one or more of the bottom rollers of a conveyor unit slip through too low traction, so that there is a relative movement between the conveyor units. Due to the low adhesion in this case between conveyor units and charge carriers, a relative movement also arises between the conveyor units and the charge carrier. Further, differential wear of the floor rollers may cause a conveyor unit to have a different actual speed than that resulting from the calculation of a desired speed and a standard floor roller diameter. As a result, two different velocity vectors would inevitably be set in a conveying device, with both magnitude and direction being able to deviate from one another.

Bei schwerer beladenen Ladungsträgern wird es in der Regel zu diesem Problem nicht kommen, weil der Ladungsträger aufgrund seines Gewichts die beiden Fördereinheiten starr miteinander koppelt und sich dadurch keine unterschiedlichen Geschwindigkeitsvektoren einstellen können. Abnutzungen oder größere Toleranzen machen sich dann evtl. in unterschiedlichen Leistungsaufnahmen der Antriebe bemerkbar und können dann, falls erforderlich, über die Steuereinrichtung ausgeglichen werden. Trotzdem ist auch hier die Zuweisung einer übergeordneten und einer untergeordneten Stellung in der Fördereinrichtung möglich. In the case of heavier load carriers, this problem will generally not arise because, due to its weight, the load carrier rigidly couples the two conveyor units with each other and thus can not set different speed vectors. Wear or larger tolerances then possibly make themselves felt in different power consumptions of the drives and then, if necessary, can be compensated via the control device. Nevertheless, here too, the assignment of a parent and a subordinate position in the Conveyor possible.

Ferner kann vorgesehen sein, dass die Fördereinheiten ein^¬ zeln und unabhängig voneinander einen zu transportierenden Ladungsträger anfahren, solange sie keine Fördereinrichtung gebildet haben. Dadurch ist es möglich, dass jede Fördereinheit einen für sie zeitoptimierten Weg bis zu dem Ladungsträger fährt. Dennoch kann bereits zu diesem Zeitpunkt eine Zuweisung einer übergeordneten und einer untergeordneten Stellung erfolgen. Further, it can be provided that the conveyor units a ^¬ individually and independently, to be transported to approach a carrier, as long as they have not formed any conveying means. This makes it possible for each conveyor unit to drive a time-optimized path up to the load carrier. Nevertheless, an assignment of a parent and a subordinate position can take place at this time.

Es kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass die zweite Fördereinheit mittels eines entlang einer Längsseite angeordneten Sensors die Veränderung der relativen Lage der ersten und der zweiten Fördereinheit einer Fördereinrichtung zueinander erfasst, und dass die zweite Fördereinheit derart ausgerichtet wird, dass der Sensor der zweiten Fördereinheit in Richtung der ersten Fördereinheit zeigt. Der Sensor erfasst dann von der Seite her die relative Lage der ersten Fördereinheit. Dies ist auch dann möglich, wenn die Fördereinheiten gemeinsam eine Palette oder einen anderen Ladungsträger fördern, weil diese häufig einen in Querrichtung verlaufenden Durchbruch haben, durch den hindurch der Sensor die erste Fördereinheit erfassen kann. Der Sensor kann insbesondere als optischer Sensor ausgebildet sein, der Lichtsignale erfasst, die von einer an der gleichen oder an der gegenüber fahrenden Fördereinheit angeordneten (Laser-) Lichtquelle erzeugt werden. Der Sensor kann insbesondere als laseroptischer Triangulationssensor, wie er beispielsweise von der Firma Micro-Epsilon angeboten wird, ausgebildet sein. Bei diesen Sensoren sind eine Laserlichtquelle und ein positionsempfindliches Messelement, z.B. eine CCD-Zelle, in einem Modul integriert. It can be provided, for example, that the second conveyor unit detects the change in the relative position of the first and the second conveyor unit of a conveyor to one another by means of a sensor arranged along one longitudinal side, and that the second conveyor unit is aligned such that the sensor of the second conveyor unit in Direction of the first conveyor unit shows. The sensor then detects the relative position of the first conveyor unit from the side. This is also possible if the conveyor units collectively convey a pallet or other load carrier because they often have a transverse breakthrough through which the sensor can detect the first conveyor unit. In particular, the sensor can be embodied as an optical sensor which detects light signals which are generated by a (laser) light source arranged on the same or on the opposite conveying unit. The sensor can be designed, in particular, as a laser-optical triangulation sensor, as it is offered, for example, by the company Micro-Epsilon. In these sensors, a laser light source and a position sensitive measuring element, e.g. a CCD cell, integrated in a module.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass bei einer Fahrt in Richtung diagonal zu der Längsachse der Fördereinrichtung die Bodenrollen jeder Fördereinheit der Fördereinrichtung jeweils parallel zueinander sind. Hierzu werden alle Bodenrollen synchron und gleich angetrieben. Furthermore, it can be provided that when driving in Direction diagonally to the longitudinal axis of the conveyor, the bottom rollers of each conveyor unit of the conveyor are each parallel to each other. For this purpose, all floor rollers are driven synchronously and the same.

Bei einer Fahrt in Richtung senkrecht zu der Längsachse der Fördereinrichtung können die Bodenrollen jeder Fördereinheit der Fördereinrichtung jeweils koaxial zueinander sein. Indem der Ladungsträger als verbindendes Glied genutzt wird, wird eine besonders flexible Fahrweise der Fördereinrichtung ermöglicht, die durch die einzelnen Komponenten nicht ausführbar ist. Auf diese Weise ist ein Richtungswechsel der Fördereinrichtung um 90° ohne Kurvenfahrt realisierbar. Insbesondere kann mit dieser Fahrweise schnell eine genaue Positionierung der Fördereinheit auf engerem Raum erreicht werden, beispielsweise beim Beladen eines LKWs . When traveling in a direction perpendicular to the longitudinal axis of the conveyor, the bottom rollers of each conveyor unit of the conveyor can each be coaxial with each other. By using the charge carrier as a connecting member, a particularly flexible operation of the conveyor is made possible, which is not executable by the individual components. In this way, a directional change of the conveyor by 90 ° without cornering feasible. In particular, can be achieved in a narrower space with this driving style quickly accurate positioning of the conveyor unit, for example when loading a truck.

Ferner können die Bodenrollen in jedem Fahrwerkendbereich der ersten Fördereinheit der Fördereinrichtung bei einer Ge- radeaus-Fahrt im Wesentlichen koaxial zu den Bodenrollen in dem entsprechenden Fahrwerkendbereich der zweiten Fördereinheit der Fördereinrichtung sein. Alternativ können die Achsen der Bodenrollen zweier Fördereinheiten paarweise jeweils einen Versatz in Fahrtrichtung aufweisen. Dieser muss aller- dings bei Kurvenfahrten rechnerisch berücksichtigt werden. Furthermore, the ground rollers in each chassis end region of the first conveyor unit of the conveyor device may be substantially coaxial with the bottom rollers in the corresponding chassis end region of the second conveyor unit of the conveyor device during a straight-ahead travel. Alternatively, the axes of the floor rolls of two conveyor units in pairs may each have an offset in the direction of travel. However, this must be taken into account mathematically when cornering.

Bei Ausfall einer Fördereinheit kann die Fördereinrichtung aufgelöst werden und mit einer neu hinzugekommenen Fördereinheit neu gebildet werden. Hierbei wird der neu hinzu- gekommenen Fördereinheit die übergeordnete oder die untergeordnete Stellung der ausgefallenen Fördereinheit zugewiesen. In case of failure of a conveyor unit, the conveyor can be dissolved and formed again with a newly added conveyor unit. In this case, the newly added conveyor unit is assigned the higher or lower position of the failed conveyor unit.

Es kann vorgesehen sein, dass ein Wechsel der untergeordne- ten und der übergeordneten Stellung der Fördereinheiten je- derzeit möglich ist. Fällt beispielsweise der Sensor der Fördereinheit in der untergeordneten Stellung aus, so dass eine Veränderung der relativen Lage der ersten und der zweiten Fördereinheit zueinander nicht mehr möglich ist, kann diese Fördereinheit die Fahrt in der übergeordneten Stellung fortsetzen. Dazu werden, falls der Sensor nur an einer It may be provided that a change of the subordinate and the higher-ranking position of the conveyor units is possible at any time. For example, if the sensor fails Delivery unit in the lower position, so that a change in the relative position of the first and the second conveyor unit to each other is no longer possible, this conveyor unit can continue the ride in the parent position. If the sensor is only on one

Längsseite angeordnet ist, die Fördereinheiten umorientiert, wodurch die notwendige Orientierung wiederhergestellt wird. Alternativ können Fördereinheiten eingesetzt werden, die keine Asymmetrie im konstruktiven Aufbau aufweisen. Dadurch wird die Flexibilität des Fördersystems deutlich erhöht.  Longitudinal side is arranged, the conveyor units reoriented, whereby the necessary orientation is restored. Alternatively, conveyor units can be used which have no asymmetry in the structural design. This significantly increases the flexibility of the conveyor system.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die Fördereinheiten in der Lage sind, mittels Kameras oder anderen Sensoren ihren Fahrweg zu finden. Um Sach- und Personenschaden zu ver- meiden, kann jede Fördereinheit SicherheitSeinrichtungen umfassen, die Gegenstände oder Personen, die sich in dem Fahrweg befinden, erfassen und dies der Zentralsteuerung oder der Steuereinrichtung der Fördereinheit mitteilen, so dass eine Änderung der Fahrparameter vorgenommen wird. Die Senso- ren können dabei an einer oder an beiden Stirnseiten der Fördereinheit angeordnet sein. Furthermore, it can be provided that the conveyor units are able to find their way by means of cameras or other sensors. In order to avoid property damage and personal injury, each conveyor unit may comprise safety devices which detect objects or persons located in the track and communicate this to the central control or to the control unit of the conveyor unit so that a change of the driving parameters is made. The sensors can be arranged on one or both end faces of the conveyor unit.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. In diesen zeigen: Embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to the drawings. In these show:

Figur 1 eine perspektivische Ansicht eines Fördersystems zum Fördern von Ladungsträgern, bei welchem zwei unabhängig voneinander verfahrbare, zinkenartige Fördereinheiten eine Fördereinrichtung bilden; Figure 1 is a perspective view of a conveyor system for conveying charge carriers, in which two independently movable, tine-like conveyor units form a conveyor;

Figur 2 eine der Figur 1 entsprechende perspektivische Ansicht des Fördersystems, wobei außerdem ein Ladungsträger in der Form einer Palette gezeigt ist; Figure 2 is a perspective view corresponding to Figure 1 of the conveyor system, wherein also a carrier in the form of a pallet is shown;

Figur 3 eine Seitenansicht einer Fördereinheit in einer Leerkonfiguration in teilweiser Durchsicht, so dass ein Fahrwerk, ein Antriebssystem und eine Hub-/ Senkeinrichtung für ein Tragelement zu erkennen sind; Figure 3 is a side view of a conveyor unit in one Empty configuration in partial view, so that a chassis, a drive system and a lifting / lowering device can be seen for a support element;

Figur 4 eine Ansicht von oben in teilweiser Durchsicht auf die Fördereineinheit; Figure 4 is a top plan view, partially looking through the conveyor unit;

Figur 4A eine Ansicht von oben in teilweiser Durchsicht auf eine abgewandelte Fördereinheit; Figure 4A is a top view in partial view of a modified conveyor unit;

Figur 5 eine Ansicht von oben auf einen Beladebereich mit dem Fördersystem, das bei einem Transportauftragseingang verschiedene räumlich verteilte Vorräte an Fördereinheiten umfasst; Figure 5 is a top view of a loading area with the conveyor system comprising different spatially distributed supplies of conveyor units at a transfer order input;

Figur 6 eine der Figur 5 entsprechende Ansicht von oben auf den Beladebereich, wobei eine Fördereinheit in einem Wartungszustand ist; Figure 6 is a view corresponding to Figure 5 from above of the loading area, wherein a conveyor unit is in a maintenance condition;

Figur 7 eine der Figur 6 entsprechende Ansicht von oben auf den Beladebereich, wobei eine erste Fördereinheit den Ladungsträger unterfahren hat und eine zweite Fördereinheit hinzukommt; FIG. 7 is a top view of the loading area corresponding to FIG. 6, wherein a first conveyor unit has traveled under the load carrier and a second conveyor unit has been added;

Figur 8 eine der Figur 7 entsprechende Ansicht von oben auf den Beladebereich, wobei die zweite Fördereinheit eine Wendefahrt vorgenommen hat; Figur 9 eine der Figur 8 entsprechende Ansicht von oben auf den Beladebereich, wobei die zwei Fördereinheiten die Fördereinrichtung bilden; Figure 8 is a view corresponding to Figure 7 from above of the loading area, wherein the second conveyor unit has made a turning trip; Figure 9 is a view corresponding to Figure 8 from above of the loading area, wherein the two conveyor units form the conveyor;

Figur 10 eine der Figur 9 entsprechende Ansicht von oben auf den Beladebereich, wobei die Fördereinrichtung den Ladungsträger transportiert. Figure 10 is a view corresponding to Figure 9 from above of the loading area, wherein the conveyor the Carrier transported.

In den Figuren ist mit 10 insgesamt ein Fördersystem bezeichnet, mit dem Gegenstände, hier beladene oder unbeladene Ladungsträger 12, gefördert werden können. Als Beispiel für Ladungsträger 12 ist in der Figur 2 eine Palette gezeigt, wie sie an und für sich bekannt ist. In the figures, 10 denotes a conveyor system as a whole, with the objects, here loaded or unloaded charge carriers 12, can be promoted. As an example of charge carriers 12, a pallet is shown in FIG. 2, as it is known per se.

Ein Ladungsträger 12 hat eine Tragfläche 14a, auf welcher nicht eigens gezeigtes Fördergut abgestellt und befestigt werden kann. Die Tragfläche 14a ruht über Auflageelemente 14b auf einem Boden 16. Zwischen zwei benachbarten Aufla- geelementen 14b verbleibt jeweils ein lichter Durchgang 14c, der nach unten zum Boden 16 hin und an beiden Stirnenden offen ist. Insbesondere kann ein solcher Ladungsträger 12 als so genannte Euro-Palette ausgebildet sein. A load carrier 12 has a support surface 14a, on which not specifically shown conveyed can be parked and secured. The support surface 14a rests on a base 16 via support elements 14b. Between two adjacent support elements 14b there remains a respective light passage 14c, which is open towards the bottom 16 and at both ends. In particular, such a charge carrier 12 may be designed as a so-called Euro pallet.

Das Fördersystem 10 umfasst eine Vielzahl von Fördereinrichtungen 18, die auf dem Boden 16 verfahren werden können. Eine Fördereinrichtung 18 ist ihrerseits aus zwei Fördereinheiten 20 gebildet. Die Fördereinheiten 20 haben beim vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Außenkontur, die etwa derjenigen einer Gabelzinke eines Gabelstaplers entspricht. The conveyor system 10 includes a plurality of conveyors 18 that can be moved on the floor 16. A conveyor 18 is in turn formed from two conveyor units 20. The conveyor units 20 have in the present embodiment, an outer contour that corresponds approximately to that of a fork prong of a forklift.

Diese Fördereinheiten 20 kommunizieren in an und für sich bekannter Weise miteinander oder mit einer nicht eigens gezeigten Zentralsteuerung, die den Förderprozess koordiniert. These conveyor units 20 communicate in a manner known per se with one another or with a central control (not specifically shown) which coordinates the conveyor process.

Die Fördereinheiten 20 sind in ihrer Längserstreckung so dimensioniert, dass sie vollständig in den lichten Durchgang 14c eines Ladungsträger 12 einfahren können und nicht an einem oder beiden Stirnenden aus dem lichten Durchgang 14c herausragen müssen. The conveyor units 20 are dimensioned in their longitudinal extent so that they can completely retract into the clear passage 14c of a load carrier 12 and do not have to protrude from the clear passage 14c at one or both ends.

In den Figuren 3, 4 und 4A ist eine der Fördereinheiten 20 der Fördereinrichtung 18 separat gezeigt. Die Fördereinheit 20 umfasst ein Fahrwerk 24, welches auf B.odenrollen 26 verfahren werden kann, und zwei Endbereiche 24a, 24b definiert. In Figures 3, 4 and 4A, one of the conveyor units 20 of the conveyor 18 is shown separately. The conveyor unit 20 includes a chassis 24 that can be moved on B.code rollers 26 and defines two end regions 24a, 24b.

Das Fahrwerk 24 führt außerdem ein Tragelement 28 mit sich, welches bezogen auf das Fahrwerk 24 angehoben oder abgesenkt werden kann; dies ist lediglich in Figur 1 durch Doppelpfeile veranschaulicht. Wenn das Tragelement 28 eine abgesenkte Stellung einnimmt, befindet sich die Fördereinheit 20 in einer Leerkonfiguration, in welcher sie den Ladungsträger 12 unterfahren kann. In dieser Leerkonfiguration kann die Fördereinheit 20 auch durch den lichten Durchgang 14c des Ladungsträgers 12 hindurchfahren, d.h. dass die Fördereinheit 20 auf einer Seite unter den Ladungsträger 12 einfahren, unter diesem hindurch und auf der anderen Seite wieder aus dem Ladungsträger 12 herausfahren kann. Hierzu ist die Fördereinheit 20 in ihrer Außenkontur auf zu fördernde Ladungsträger 12 abgestimmt. Im Falle einer Palette bedeutet dies, dass die Fördereinheit 20 in ihrer Leerkonfiguration solche Abmessungen hat, dass sie in einen von deren lichten Durchgängen 14c einfahren kann, so dass sich die Fördereinheit 20 in diesem Durchgang 14c unter der Tragfläche 14a der Palette befindet . The chassis 24 also carries a support member 28 with it, which can be raised or lowered with respect to the chassis 24; This is illustrated only in Figure 1 by double arrows. When the support member 28 assumes a lowered position, the conveyor unit 20 is in an empty configuration, in which it can move under the charge carrier 12. In this empty configuration, the conveyor unit 20 can also pass through the clear passage 14c of the load carrier 12, i. that the conveyor unit 20 on one side under the load carrier 12 retract, under this and on the other side can drive out of the carrier 12 again. For this purpose, the delivery unit 20 is matched in its outer contour on to be conveyed charge carrier 12. In the case of a pallet, this means that the delivery unit 20 in its empty configuration has dimensions such that it can enter one of its clear passages 14c, so that the delivery unit 20 is located in this passage 14c under the support surface 14a of the pallet.

Umgekehrt müssen auch die Ladungsträger 12 an die Fördereinheiten 20 angepasst sein und wenigstens Raum für zwei Fördereinheiten 20, beispielsweise in der Form von zwei solchen lichten Durchgänge 14c bereitstellen. Conversely, the load carriers 12 must also be adapted to the conveyor units 20 and provide at least space for two conveyor units 20, for example in the form of two such clear passages 14c.

Dann wird das Tragelement 28 einer Fördereinheit 20 bezogen auf das Fahrwerk 24 angehoben. Wenn das Tragelement 28 eine angehobene Stellung einnimmt, befindet sich die Fördereinheit 20 in einer Förderkonfiguration, in der sie einen Ladungsträger 12 mit ihrem Tragelement 28 aufnehmen und zusammen mit einer weiteren Fördereinheit 20 fördern kann. Wie in den Figuren 3, 4 und 4A zu erkennen ist, umfasst jede Fördereinheit 20 ein Antriebssystem 30, mittels welchem die Bodenrollen 26 und das Tragelement 28 antreibbar sind. Then, the support member 28 of a conveyor unit 20 is raised relative to the chassis 24. When the support member 28 assumes a raised position, the conveyor unit 20 is in a conveyor configuration in which it can receive a load carrier 12 with its support element 28 and convey it together with another conveyor unit 20. As can be seen in FIGS. 3, 4 and 4A, each conveyor unit 20 comprises a drive system 30 by means of which the bottom rollers 26 and the carrier element 28 can be driven.

Für das Fahrwerk 24 umfasst das Antriebssystem 30 einen Fahrantrieb 32, der die Bodenrollen 26 antreibt. Die Bodenrollen 26 sind jeweils als Rollenpaar 34 um eine Lenk- Drehachse 36 verdrehbar gelagert. Die Lenk-Drehachsen 36 sind nur in Figur 3 gezeigt und verlaufen vertikal, wenn die Fördereinheit 20 mit den Bodenrollen 26 auf einem horizontal ebenen Boden 16 aufliegt. For the chassis 24, the drive system 30 includes a travel drive 32, which drives the bottom rollers 26. The bottom rollers 26 are each mounted as a pair of rollers 34 about a steering axis of rotation 36 rotatable. The steering axes of rotation 36 are only shown in FIG. 3 and run vertically when the conveying unit 20 rests with the ground rollers 26 on a horizontally level base 16.

Der Fahrantrieb 32 umfasst Antriebseinheiten 38 und Lenkeinheiten 40 an den gegenüberliegenden Endbereichen 24a, 24b des Fahrwerks 24. Die Antriebseinheiten 38 umfassen The drive 32 includes drive units 38 and steering units 40 at the opposite end portions 24a, 24b of the chassis 24. The drive units 38 include

Antriebs-Elektromotoren 42, welche die Bodenrollen 26 ohne zwischengeschaltete Getriebemittel antreiben. Drive electric motors 42, which drive the bottom rollers 26 without intermediate transmission means.

Die Lenkeinheiten 40 umfassen jeweils einen Lenk-Elektro- motor 44, der über Getriebemittel 46, beispielhaft ist in den Figuren 3 und 4 ein Riemenzug 48 veranschaulicht, die Lage der Bodenrollen 26 bezogen auf ihre Lenk-Drehachse 36 einstellen kann. The steering units 40 each comprise a steering electric motor 44 which, via transmission means 46, by way of example in FIGS. 3 and 4, illustrates a belt train 48 which can adjust the position of the ground rollers 26 with respect to their steering axis of rotation 36.

Die Fördereinheiten 20 werden nun verfahren, indem die The conveyor units 20 are now moved by the

Antriebs-Elektromotoren 42 und die Lenk-Elektromotoren 44 aufeinander abgestimmt bestromt werden. Drive electric motors 42 and the steering electric motors 44 are energized coordinated with each other.

Wenn alle vier Bodenrollen 26 einer Fördereinheit 20 senkrecht zur Längsrichtung der Fördereinheit 20 ausgerichtet sind und alle Antriebs-Elektromotoren 42 gleich angesteuert werden, nimmt die Fördereinheit 20 eine Linearfahrt- Konfiguration für eine Geradeaus-Fahrt ein; dies veranschaulicht exemplarisch die in der Figur 4 gezeigte Fördereinheit 20. Für Kurvenfahrten muss die Ausrichtung der Achsen der Bodenrollen 26 bezogen auf die Längsrichtung der Fördereinheiten 20 geändert werden. Dazu können die Bodenrollen 26 jeweils als Rollenpaar durch die Lenk-Elektromotoren 44 um die Drehachse 36 verdreht werden. If all four bottom rollers 26 of a conveyor unit 20 are aligned perpendicular to the longitudinal direction of the conveyor unit 20 and all the drive electric motors 42 are driven the same, the conveyor unit 20 assumes a linear drive configuration for a straight-ahead driving; This exemplarily illustrates the delivery unit 20 shown in FIG. For cornering, the alignment of the axes of the floor rollers 26 with respect to the longitudinal direction of the conveyor units 20 must be changed. For this purpose, the bottom rollers 26 can each be rotated as a pair of rollers by the steering electric motors 44 about the axis of rotation 36.

So kann die Fördereinheit 20 eine Kurvenfahrt-Konfiguration einnehmen und eine Kreiskurve fahren, wenn die Rollenpaare 34 so ausgerichtet sind, dass die Achsen der Bodenrollen 26 senkrecht auf der zu fahrenden Kreiskurve stehen. Bei einer Fördereinrichtung 18 mit zwei Fördereinheiten 20 kann eine Palette 14 dann beispielsweise auch auf der Stelle verdreht werden, wenn alle vier Rollenpaare 34 der beiden Förderein- heiten 20 in dieser Weise auf einen und denselben Kreis ausgerichtet sind. Thus, the conveyor unit 20 can take a cornering configuration and drive a circular curve when the pairs of rollers 34 are aligned so that the axes of the bottom rollers 26 are perpendicular to the traveling circular curve. In the case of a conveying device 18 with two conveying units 20, a pallet 14 can then also be rotated on the spot, for example, if all four pairs of rollers 34 of the two conveying units 20 are aligned in one and the same circle in this way.

Während Kurvenfahrten kann die Steuerung auch die unterschiedlichen Laufwege der bezogen auf die Kurve radial außen liegenden Bodenrollen 26 gegenüber den radial innen liegenden Bodenrollen 26 berücksichtigen. Die unterschiedlichen Laufwege können auch durch Getriebemittel der Antriebseinheiten 38 ausgeglichen werden. Für das Anheben und Absenken des Tragelements 28 umfasst das Antriebssystem 20 eine Hub-/Senkeinrichtung 50. Diese Hub- /Senkeinrichtung 50 arbeitet unabhängig von dem Fahrantrieb 32. Dadurch ist das Antriebssystem 30 derart eingerichtet, dass das Tragelement eine Bewegung durchführen kann, die sich als eine Überlagerung einer horizontalen Bewegungskömponente des Fahrwerks 24 und einer vertikalen Bewegungskomponente des Tragelements 28 beschreiben lässt. Dies bedeutet, dass die Fördereinrichtung 18 den Ladungsträger 12 mit oder ohne La- dung während der Fahrt anheben oder absenken kann. Die Fördereinheiten 20 der Fördereinrichtung 18 müssen hierfür nicht stillstehen, können dies jedoch bei Bedarf. During cornering, the control can also take into account the different travel paths of the bottom rollers 26, which lie radially on the outside relative to the curve, relative to the bottom rollers 26 located radially on the inside. The different paths can also be compensated by transmission means of the drive units 38. For the raising and lowering of the support member 28, the drive system 20 comprises a lifting / lowering device 50. This lifting / lowering device 50 operates independently of the travel drive 32. As a result, the drive system 30 is set up such that the support element can perform a movement that as a superposition of a horizontal Bewegungsungskomponente the chassis 24 and a vertical component of motion of the support member 28 can be described. This means that the conveyor 18 the charge carrier 12 with or without La lift or lower while driving. The conveyor units 20 of the conveyor 18 need not stand still for this, but this can be done if necessary.

Die Hub-/Senkeinrichtung 50 umfasst zwei Hub-/Senkeinheiten 52, von denen beim vorliegenden Ausführungsbeispiel an den beiden Endbereichen 24a, 24b des Fahrwerks 24 jeweils eine angeordnet ist. Die beiden Hub-/Senkeinheiten 52 sind jeweils mit unterschiedlichen Bereichen 28a, 28b des Tragelements 28 gekoppelt. An den Koppelstellen können die Hub- /Senkeinheiten 52 jeweils ein Anheben oder Absenken des Tragelements 28 bewirken. The lifting / lowering device 50 comprises two lifting / lowering units 52, one of which is arranged in the present embodiment at the two end portions 24a, 24b of the chassis 24 each. The two lifting / lowering units 52 are each coupled to different areas 28a, 28b of the support element 28. At the coupling points, the lifting / lowering units 52 each cause a raising or lowering of the support member 28.

Die Figuren 3 bis 5 veranschaulichen ein Ausführungsbeispiel, bei welchem jede Hub-/Senkeinheit 52 jeweils zumindest einen Arbeitszylinder 54 umfasst, der mit einem beweglichen Zylinderelement 56 an der dem Fahrwerk 24 zugewandten Seiten des Tragelements 28 angreift. Figures 3 to 5 illustrate an embodiment in which each lifting / lowering unit 52 each comprises at least one working cylinder 54 which engages with a movable cylinder member 56 on the chassis 24 facing sides of the support member 28.

Die Hub-/Senkeinrichtung 50 ist beim vorliegenden Ausführungsbeispiel eine hydraulische Hub-/Senkeinrichtung . Hierzu umfasst die Hub-/Senkeinrichtung 50 einen Servomotor 76, welcher einer Fluidpumpe 78 antreibt, die ihrerseits in einem Hubmodus ein Arbeitsfluid aus einem Tank 80 zu den Arbeitszylindern 54 der einzelnen Hub-/Senkeinheiten 52 fördern kann und in einem Absenkmodus das Arbeitsfluid auch wieder von den Arbeits Zylindern 54 in den Tank 80 zurück fördern kann. Hierzu ist die Fluidpumpe 78 eine bidirektionale Pumpe. Die Bauteile 76 bis 80 sind lediglich in Figur 4A gezeigt. Als Arbeitsfluid dient ein Hydrauliköl. Die Drehzahl des Servomotors 76 kann mittels einer On-Board- Steuerung 58 geregelt werden, wodurch die Hub- oder Absenkgeschwindigkeit des Tragelements 28 eingestellt werden kann. The lifting / lowering device 50 is in the present embodiment, a hydraulic lifting / lowering device. For this purpose, the lifting / lowering device 50 includes a servo motor 76 which drives a fluid pump 78, which in turn can convey a working fluid from a tank 80 to the working cylinders 54 of the individual lifting / lowering units 52 in a lifting mode and in a lowering mode, the working fluid again from the working cylinders 54 in the tank 80 can promote back. For this purpose, the fluid pump 78 is a bidirectional pump. The components 76 to 80 are shown only in FIG. 4A. As working fluid is a hydraulic oil. The speed of the servo motor 76 can be controlled by means of an on-board controller 58, whereby the lifting or lowering speed of the support member 28 can be adjusted.

Das Tragelement 28 ist über ebenfalls nur in Figur 4A ge- zeigte Zugfedern 82 mit dem Fahrwerk 24 gekoppelt, durch welche das Tragelement 28 unter Vorspannung an das Fahrwerk 24 herangezogen wird. Hierdurch wird die Fördereinheit 20 ohne Druckbeaufschlagung an die Arbeitszylinder 54 stets un- ter Vorspannung in ihrer Leerkonfiguration gehalten. DieThe support element 28 is also shown only in FIG. 4A. showed tension springs 82 coupled to the chassis 24, through which the support member 28 is biased against the chassis 24 is used. As a result, the delivery unit 20 is always kept under pretension in its empty configuration without pressure being applied to the working cylinders 54. The

Zugfedern 82 unterstützen darüber hinaus die Konfigurationsänderung der Fördereinheit 20 aus der Förderkonfiguration in die Leerkonfiguration. Wie in Figur 4A zu erkennen ist, sind beim vorliegenden Ausführungsbeispiel vier solche Zugfedern 82 in den vier Eckbereichen der Fördereinheit 20 angeordnet. Tension springs 82 also support the configuration change of the conveyor unit 20 from the conveyor configuration to the empty configuration. As can be seen in Figure 4A, four such tension springs 82 are arranged in the four corner regions of the conveyor unit 20 in the present embodiment.

Die hydraulische Hub-/Senkeinrichtung 50 umfasst außerdem ein Notventil 84, welches im Notfall ein rasches Ablassen des Arbeitsfluids aus dem System und dadurch einen schlagar- tigen Druckabfall ermöglicht. Wenn sich die Fördereinheit 20 in ihrer Förderkonfiguration befindet, sorgt das Auslösen des Notventils 84 zu einem sofortigen Absenken des Tragelements 28, so dass die Fördereinheit 20 weitgehend ohne Verzögerung in die Leerkonfiguration übergeht. Dies bedeutet dass der Ladungsträger 12 Bodenkontakt erhält und somit quasi stehen bleibt. The hydraulic lifting / lowering device 50 also includes an emergency valve 84 which, in an emergency, allows rapid discharge of the working fluid from the system and thereby a sudden pressure drop. When the delivery unit 20 is in its delivery configuration, the triggering of the emergency valve 84 causes the support element 28 to sink immediately, so that the delivery unit 20 changes to the empty configuration largely without delay. This means that the charge carrier 12 receives ground contact and thus virtually stops.

Alternativ kann das Notventil 84 auch ein geregeltes Ventil sein, das ein gezieltes Absenken des Tragelementes 28 er- laubt. Die Steuerung regelt dann das Absenken entweder über den Servomotor 76 oder über das Notventil 84. Es kann sich hierbei beispielsweise um ein Proportionalventil handeln. Das Notventil 84 muss geeignet sein, die im System auftretenden Drücke zu verkraften, ohne vorzeitig zu öffnen, da jedes Öffnen des Notventils 84 ein Absenken des Tragelements 28 und damit einen Bodenkontakt des geförderten Ladungsträgers 12 zur Folge hat. Alternatively, the emergency valve 84 may also be a regulated valve, which allows a targeted lowering of the support element 28. The controller then controls the lowering either via the servo motor 76 or via the emergency valve 84. This may be, for example, a proportional valve. The emergency valve 84 must be able to cope with the pressures occurring in the system without prematurely open, since each opening of the emergency valve 84 has a lowering of the support member 28 and thus a ground contact of the promoted charge carrier 12 result.

Zudem muss das Steuerungssystem erkennen, dass das Notventil 84 betätigt wurde, damit das Antriebssysfrem 30 und damit die Elektromotoren 42 gestoppt werden kann. Sonst würden die Fördereinheiten 20 unter dem Ladungsträger 12 herausfahren, sobald dieser auf dem Boden 16 zum Stehen kommt. Dies ist jedoch bei einer Betätigung des Notventils 84 zu vermeiden. In addition, the control system must recognize that the emergency valve 84 has been actuated to allow the drive system 30 and thus the Electric motors 42 can be stopped. Otherwise, the conveyor units 20 would move out below the load carrier 12 as soon as it comes to a stop on the floor 16. However, this is to be avoided upon actuation of the emergency valve 84.

Ausgelöst wird das Notventil 84 z.B. durch eine Notstopp/Not-Aus-Funktion der Fördereinheit. The emergency valve 84 is triggered, e.g. by an emergency stop / emergency stop function of the conveyor unit.

In entsprechender Weise sollte die Zentralsteuerung erken- nen, wenn das Antriebssystem 30 auf Grund einer Notsituation deaktiviert wird. In diesem Fall sollte das Notventil 84 ergänzend öffnen, damit sichergestellt ist, dass der Ladungsträger 12 und das darauf geförderte Gut sicher auf dem Boden 16 abgestellt ist. Correspondingly, the central controller should detect when the drive system 30 is deactivated due to an emergency situation. In this case, the emergency valve 84 should additionally open, in order to ensure that the load carrier 12 and the goods conveyed thereon are safely parked on the floor 16.

Wie in den Figuren 4 und 5 zu erkennen ist, kann eine Hub-/ Senkeinheit 52 auch jeweils zwei Arbeitszylinder 54 umfassen, die quer zur Längsrichtung der Fördereinheit 20 nebeneinander am Fahrwerk 24 angebracht sind. As can be seen in FIGS. 4 and 5, a lifting / lowering unit 52 can also comprise in each case two working cylinders 54, which are attached to the running gear 24 next to one another transversely to the longitudinal direction of the conveying unit 20.

Dabei können die beiden Hub-/Senkeinheiten 52 einer Fahreinheit 20 unabhängig voneinander betrieben werden, wozu die Fluidpumpe 78 mit einer nicht eigens gezeigten Ventileinrichtung gekoppelt ist, welche ebenfalls von der On-Board- Steuerung 58 angesteuert werden kann. In Figur 3 ist die Fördereinheit 20 in ihrer Leerkonfiguration gezeigt. In this case, the two lifting / lowering units 52 of a driving unit 20 can be operated independently of one another, for which purpose the fluid pump 78 is coupled to a valve device which is not specifically shown, which can likewise be actuated by the on-board control 58. In Figure 3, the conveyor unit 20 is shown in its empty configuration.

Zum einen können die Tragelemente 28 im Vergleich zu der Leerkonfiguration gleichmäßig gegenüber dem Fahrwerk 24 angehoben werden und eine entsprechende Förderkonfiguration einnehmen. On the one hand, the support elements 28 can be raised in relation to the empty configuration uniformly with respect to the chassis 24 and assume a corresponding conveying configuration.

Zum anderen kann das Tragelement 28 in Längsrichtung der Fördereinheit 20 jedoch auch in eine geneigte Längsneigungs- Förderkonfiguration gebracht werden, wobei das Tragelement 28 am einen Endbereich 24a des Fahrwerks 24 diesem gegenüber weiter angehoben ist als am gegenüberliegenden Endbereich 24b. On the other hand, however, the carrier element 28 can also be brought into an inclined pitch configuration in the longitudinal direction of the conveyor unit 20, the carrier element 28 being opposite this at one end region 24a of the chassis 24 is further raised than at the opposite end portion 24b.

Auf diese Weise können also nicht nur Neigungen des Bodens 16 quer zur Fahrtrichtung durch zwei zusammenarbeitende Fördereinheiten 20 einer Fördereinrichtung 18, sondern auch längs zur Fahrtrichtung der Fördereinrichtung 18 durch jeweils eine der Fördereinheiten 20 ausgeglichen werden. In this way, not only inclinations of the bottom 16 transverse to the direction of travel can be compensated by two cooperating conveyor units 20 of a conveyor 18, but also along the direction of travel of the conveyor 18 by one of the conveyor units 20.

Weitere Möglichkeiten zur Ausgestaltung der Fördereinheiten sind der DE 20 2014 006 562 Ul zu entnehmen. Further possibilities for the design of the conveyor units can be found in DE 20 2014 006 562 Ul.

Die Figur 5 veranschaulicht einen Beladebereich 60 mit mehreren Fördereinheitenvorräten 62, die Fördereinheiten 20 in verschiedenen Zuständen enthalten. In einem Frei-Zustand 64a ist eine Fördereinheit 20 betriebsbereit und kann den Ladungsträger 12 erreichen. In einem Ladezustand 64b werden Speicherkomponenten der Fördereinheiten 20 elektrisch aufgeladen. In einem Wartungszustand 64c werden Wartungs- oder Reparaturarbeiten an den Fördereinheiten 20 durchgeführt. In einem Transportzustand 64d erfüllen die Fördereinheiten 20 einen von der Zentralsteuerung aufgegebenen Transportauftrag. In einem Sperrzustand 64e kann eine Fördereinheit 20 aufgrund von unüberwindbaren Hürden, wie beispielsweise Wände 68 und/oder Türen 70, welche den Fahrweg versperren, in einem Transportauftrag nicht eingesetzt werden. Figure 5 illustrates a loading area 60 having a plurality of conveyor unit stocks 62 containing conveyor units 20 in different states. In a free state 64 a, a delivery unit 20 is ready for operation and can reach the charge carrier 12. In a charge state 64b, storage components of the delivery units 20 are electrically charged. In a maintenance state 64c, maintenance or repair work is performed on the conveyor units 20. In a transport state 64d, the conveyor units 20 fulfill a transfer order issued by the central controller. In a blocking state 64e, a conveyor unit 20 can not be used in a transport order due to insurmountable obstacles, such as walls 68 and / or doors 70, which obstruct the route.

In der Figur 5 ist ein Beladebereich 60 mit einem Fördersystem 10 veranschaulicht, bei dem an die Zentralsteuerung ein Signal gesendet wird, dass ein bestimmter Ladungsträger 12 an einen anderen Ort transportiert werden soll. Die Zentralsteuerung ermittelt daraufhin zwei Fördereinheiten 20, die in einem Frei-Zustand 64a sind und die den Ladungsträger 12 in einer kürzesten Zeit erreichen würden. Die entsprechenden Fördereinheiten 20 erhalten einen Transportauftrag, so dass ihr Zustand in den Transportzustand 64d übergeht. Somit erfolgt noch vor der Bildung einer Fördereinrichtung 18 aus den zwei Fördereinheiten 20 eine logische Paarbildung. Die zwei Fördereinheiten 20 können miteinander kommunizieren und beispielsweise Statusmeldungen austauschen, fahren allerdings den zu transportierenden Ladungsträger 12 einzeln und unabhängig voneinander an. Hierbei beginnen sie sich gleichzeitig auf jeweils einen hinsichtlich der Gesamtfahrzeit der zwei Fördereinheiten 20 kürzesten Fahrweg 66, der von einer Zentralsteuerung vorgegeben wurde, in Richtung zu transportierenden Ladungsträger 12 zu bewegen. Bei dem in der Figur 5 gezeigten Ausführungsbeispiel verlaufen die zwei Fahrwege 66 der zwei Fördereinheiten 20 im Wesentlichen parallel zueinander. Hierbei werden die Fördereinheiten 20 auf ihrem jeweiligen Fahrweg 66 über Referenzobjekte in der Umgebung geleitet, wobei beispielsweise Funk oder optische Mittel eingesetzt werden. Alternativ können auch entlang des Fahrwegs 66 mehrere anzufahrende GPS-Koordinaten vorgegeben werden . FIG. 5 illustrates a loading area 60 with a conveyor system 10, in which a signal is sent to the central controller that a certain load carrier 12 is to be transported to another location. The central controller then detects two conveyor units 20 which are in a free state 64a and which would reach the carrier 12 in a shortest time. The corresponding conveyor units 20 receive a transport order, so that their state goes into the transport state 64d. Thus, even before the formation of a conveyor 18 from the two conveyor units 20 is a logical pairing. The two conveyor units 20 can communicate with one another and exchange status messages, for example, but drive the load carrier 12 to be transported individually and independently of one another. At the same time, they each begin to move towards the load carrier 12 to be transported in each case in relation to the total travel time of the two conveyor units 20 shortest travel path 66, which was predetermined by a central controller. In the exemplary embodiment shown in FIG. 5, the two travel paths 66 of the two conveyor units 20 run essentially parallel to one another. Here, the conveyor units 20 are guided on their respective track 66 via reference objects in the environment, for example, radio or optical means are used. Alternatively, several GPS coordinates to be approached can also be predefined along the travel path 66.

Denkbar ist weiterhin, dass bereits zu diesem Zeitpunkt eine Zuweisung einer übergeordneten und einer untergeordnete Stellung erfolgen kann, so dass auch in einer Leerkonfiguration der Fördereinheiten 20 die erste Fördereinheit 20 mit der übergeordneten Stellung einem von der Zentralsteuerung vorgegebenen Fahrweg 66 folgt und die zweite Fördereinheit 20 mit der untergeordneten Stellung ihre Fahrparameter an- passt, um möglichst gemeinsam mit der ersten Fördereinheit 20 an dem Ladungsträger 12 anzukommen. Auf diese Weise fahren die zwei Fördereinheiten den Ladungsträger 12 gemeinsam an . It is also conceivable that an assignment of a higher and a lower position can take place already at this time, so that even in an empty configuration of the conveyor units 20, the first conveyor unit 20 with the superordinate position follows a guideway 66 predetermined by the central controller and the second conveyor unit 20 with the subordinate position their driving parameters adapted to arrive as possible together with the first conveyor unit 20 to the carrier 12. In this way, the two conveyor units drive the charge carrier 12 together.

Die Bestimmung des Fahrwegs 66 der zweiten Fördereinheit kann derart erfolgen, dass die Fördereinheit 20 mit der übergeordneten Stellung ihre Position der Zentralsteuerung oder einer Steuereinrichtung in der Form der On-Board- Steuerung 58 meldet und diese ihrerseits mit der zweiten Fördereinheit kommuniziert, um deren Fahrweg 66 festzulegen. Die On-Board-Steuerung 58 kann entweder die der ersten oder die der zweiten Fördereinheit sein und die Berechnung des untergeordneten Fahrwegs 66 durchführen. The determination of the travel path 66 of the second conveyor unit can be made such that the conveyor unit 20 with the parent position their position of the central control or a control device in the form of the on-board control 58 reports and this in turn communicates with the second conveyor unit to set their travel 66. The on-board controller 58 may be either the first or the second conveyor unit and perform the calculation of the subordinate travel path 66.

Die Figur 6 veranschaulicht den Fall, dass es während der Fahrt bei der in Fahrtrichtung gesehen rechts fahrenden Fördereinheit 20 zu einem Ausfall kommt, so dass ihr Zustand nun in den Wartungszustand 64c wechselt. Jetzt ermittelt die Zentralsteuerung die nächste Fördereinheit 20 in einem Frei- Zustand 64a und sendet an diese einen Transportauftrag. An dieser Stelle erfolgt eine erneute Paarbildung, diesmal mit der neu hinzukommenden Fördereinheit 20, die den noch nicht belegten lichten Durchgang 14c des Ladungsträgers 12 anfahren muss. Für den Fall, dass eine Zuweisung der untergeordneten und der übergeordneten Stellung bereits erfolgt ist, so tritt die neu hinzukommende Fördereinheit 20 in die Stellung der ausgefallenen Fördereinheit 20 ein. FIG. 6 illustrates the case where a failure occurs during travel when the conveyor unit 20 is moving to the right in the direction of travel, so that its status now changes to the maintenance status 64c. Now the central controller determines the next conveyor unit 20 in a free state 64a and sends to this a transfer order. At this point, a new pairing takes place, this time with the newly added conveyor unit 20, which must approach the not yet occupied clear passage 14c of the charge carrier 12. In the event that an assignment of the lower and higher-ranking position has already taken place, the newly added delivery unit 20 enters the position of the failed delivery unit 20.

In der Figur 7 hat die erste Fördereinheit 20 bereits den Ladungsträger 12 unterfahren und ist mittig in dem entsprechenden lichten Durchgang 14c positioniert, wobei eine Fertigmeldung an die Zentralsteuerung erfolgt. Bei einer außermittigen Ausrichtung der Fördereinheit 20 entlang des lichten Durchgangs 14c ist ein Lenkwinkel-Offset erforderlich, um den Ladungsträger 12 präzise transportieren zu können. Die Ausrichtung jeder Fördereinheit 20 an dem Ladungsträger 12 erfolgt mit Hilfe von nicht eigens gezeigten Sensorikein- heiten, beispielsweise über Kamerasysteme oder Ultraschall, die in einem Frontalbereich beider Endbereiche 24a, 24b positioniert sind. Vorzugsweise werden die Fördereinheiten 20 unabhängig voneinander an dem jeweiligen lichten Durchgang 14c des zu transportierenden Ladungsträgers 12 ausgerichtet und bilden danach die Fördereinrichtung 18. In FIG. 7, the first conveyor unit 20 has already moved below the load carrier 12 and is positioned centrally in the corresponding clear passage 14c, a finished message being sent to the central controller. In an eccentric orientation of the conveyor unit 20 along the clear passage 14c, a steering angle offset is required in order to be able to transport the load carrier 12 precisely. The orientation of each conveyor unit 20 on the charge carrier 12 takes place with the aid of sensor units not shown specifically, for example via camera systems or ultrasound, which are positioned in a frontal region of both end regions 24a, 24b. Preferably, the conveyor units 20 are aligned independently of one another on the respective clear passage 14c of the charge carrier 12 to be transported and then form the conveyor 18.

Um Sach- und Personenschaden zu vermeiden, umfasst jede Fördereinheit 20 nicht eigens gezeigte Sicherheitseinrichtun- gen, die beispielsweise an den Stirnseiten beider Endbereiche 24a, 24b angeordnet sind. Die SicherheitSeinrichtungen können Gegenstände oder Personen, die sich in dem Fahrweg 66 befinden, erfassen und dies der Zentralsteuerung mitteilen. Als Reaktion darauf nimmt die Zentralsteuerung eine Änderung der Fahrparameter vor, so dass die Fördereinheit 20 angehalten wird oder einen neuen Fahrweg zugewiesen bekommt. In order to avoid property damage and personal injury, each conveyor unit 20 comprises safety devices not specifically shown, which are arranged, for example, on the end faces of both end regions 24a, 24b. The safety devices may detect objects or persons located in the track 66 and notify the central controller. In response, the central controller makes a change in the driving parameters, so that the conveyor unit 20 is stopped or assigned a new route.

Damit die Fördereinheit mit der untergeordneten Stellung eine Veränderung der relativen Lage der zwei Fördereinheiten 20 zueinander erfassen kann und ihre Fahrparameter dementsprechend anpassen kann, führen, wie in der Figur 6 gezeigt, Fördereinheiten 20 jeweils ein Sensorsystem 71 mit sich, wobei die jeweiligen Sensorsysteme 71 zweier Fördereinheiten 20 einer Fördereinrichtung 18 zusammenarbeiten. Dies kann die Systemverfügbarkeit erhöhen. Hierzu sind entlang einer Längsseite der Fördereinheit 20 zwei Sensoren 72 vorgesehen. Jeder Sensor 72 wertet einen Lichtstrahl aus, der von einer an der gegenüberfahrenden Fördereinheit 20 angeordneten Lichtquelle 74 des dortigen Sensorsystems 71 generiert wird. Hierbei sind die Sensoren 72 beispielsweise als Kameras mit einer lichtempfindlichen Sensorfläche ausgeführt, die von der Lichtquelle 74 ausgeleuchtet wird. Aus der absoluten Lage der ausgeleuchteten Bereiche ermitteln die Sensoren 72 einen Versatz in Längsrichtung. Die Sensorsysteme 71 der beiden Fördereinheiten 20 sind derart eingerichtet, dass ein Winkelversatz und/oder ein Abstand d zwischen den zwei Fördereinheiten 20 erfasst werden kann, welcher nur in Figur 1 bezeichnet ist. Dies kann aus der geometrischen Größe der einzelnen ausgeleuchteten Bereiche sowie aus dem Unterschied der Größen zueinander erfolgen. Als Lichtquellen 74 können beispielsweise LEDs vorgesehen sein. So that the conveyor unit with the subordinate position can detect a change in the relative position of the two conveyor units 20 to each other and adjust their driving parameters accordingly lead, as shown in Figure 6, conveyor units 20 each have a sensor system 71 with the respective sensor systems 71 of two Conveyor units 20 of a conveyor 18 cooperate. This can increase system availability. For this purpose, two sensors 72 are provided along a longitudinal side of the conveyor unit 20. Each sensor 72 evaluates a light beam that is generated by a light source 74 of the sensor system 71 arranged thereon at the opposite conveying unit 20. Here, the sensors 72 are designed, for example, as cameras with a photosensitive sensor surface which is illuminated by the light source 74. From the absolute position of the illuminated areas, the sensors 72 detect an offset in the longitudinal direction. The sensor systems 71 of the two conveyor units 20 are arranged such that an angular offset and / or a distance d between the two conveyor units 20 can be detected, which is designated only in FIG. This can be done from the geometric size of the individual illuminated areas as well as from the difference of the sizes to each other. As light sources 74 may For example, be provided LEDs.

Dabei kann der zwischen zwei Fördereinheiten 20 einer Fördereinrichtung 18 einzuhaltende Abstand d frei vorgegeben und eingestellt werden. Hierzu kann der einzuhaltende Abstand d beispielsweise durch die Zentralsteuerung vorgegeben und dort auch eingegeben werden. Gegebenenfalls kann eine Fördereinheit 20 auch eine Eingabeeinheit mit sich führen, durch welche der einzuhaltende Abstand innerhalb einer Fördereinrichtung 18 eingestellt werden kann. In this case, the distance d to be maintained between two conveyor units 20 of a conveyor 18 can be freely set and set. For this purpose, the distance d to be maintained can be predetermined, for example, by the central controller and also entered there. Optionally, a conveyor unit 20 can also carry an input unit with it, by means of which the distance to be maintained within a conveyor 18 can be set.

Der einzuhaltende Abstand d zwischen zwei Fördereinheiten 20, die eine Fördereinrichtung 18 bilden, kann abhängig von dem zu transportierenden Gut oder den zur Verfügung stehenden Ladungsträgern 12 variieren. So können beispielsweise anstelle von Euro-Paletten, deren Durchgänge 14c einen Abstand di der Fördereinheiten 20 verlangen, hiervon abweichende kleinere Paletten als Ladungsträger 12 dienen, bei denen die Fördereinheiten 20 in einem kleineren Abstand d2 dichter zusammenbleiben müssen, um zu den Durchgängen 14c solcher kleinerer Paletten zu passen. The distance d to be maintained between two conveyor units 20, which form a conveyor 18, may vary depending on the material to be transported or the available load carriers 12. For example, instead of Euro pallets whose passages 14c require a distance di of the conveyor units 20, deviating smaller pallets serve as load carriers 12, in which the conveyor units 20 must stay closer together at a smaller distance d2 in order to reach the passages 14c of such smaller ones To fit pallets.

Vorzugsweise ist jede Fördereinheit 20 sowohl mit den Sensoren 72 als auch mit den Lichtquellen 74 zur Lageerfassung ausgestattet, so dass alle Fördereinheiten 20 baugleich sind und jede Fördereinheit 20 sowohl in der untergeordneten als auch in der übergeordneten Stellung betrieben werden kann. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel sind zwei Sensoren 72 und zwei Lichtquellen 74 entlang jeweils nur einer Längsseite jeder Fördereinheit 20 angebracht. Wenn eine Fördereinrichtung 18 gebildet wird, muss diese Anordnung berücksichtigt werden. Preferably, each conveyor unit 20 is equipped both with the sensors 72 and with the light sources 74 for position detection, so that all conveyor units 20 are identical and each conveyor unit 20 can be operated both in the subordinate and in the parent position. In the illustrated embodiment, two sensors 72 and two light sources 74 are mounted along only one longitudinal side of each conveyor unit 20. When a conveyor 18 is formed, this arrangement must be taken into account.

Damit die Fördereinheit mit der untergeordneten Stellung der Fördereinheit mit der übergeordneten Stellung folgen kann, müssen die Sensoren 72 der Fördereinheit mit der untergeordneten Stellung in Richtung der Fördereinheit mit der übergeordneten Stellung zeigen. Um diese Orientierung für die Fördereinheit 20, die neu hinzukommt, zu gewährleisten, ist un- ter Umständen eine Wendefahrt notwendig. Diese kann dadurch erfolgen, dass wie die Figur 8 veranschaulicht, eins der Rollenpaare 34 stehen bleibt und das andere Rollenpaar 34 in einer Kreisbahn um das erste Rollenpaar 34 herumfährt. Alternativ kann die Wendefahrt, wie bereits im Vorstehenden geschildert, über eine Kreisbahnfahrt erfolgen. Ist derSo that the conveyor unit can follow with the subordinate position of the conveyor unit with the parent position, The sensors 72 of the conveyor unit must point with the subordinate position in the direction of the conveyor unit with the higher position. In order to ensure this orientation for the conveyor unit 20, which is newly added, a turning trip may be necessary under certain circumstances. This can take place in that, as illustrated in FIG. 8, one of the roller pairs 34 stops and the other roller pair 34 moves around the first roller pair 34 in a circular path. Alternatively, the turning trip, as already described above, take place via a circular path. Is the

Durchmesser der Kreisbahn genau gleich dem Abstand zwischen den Drehachsen 36 der Fördereinheit, so dreht die Fördereinheit 20 auf der Stelle. Da dabei alle vier Bodenrollen 26 der Fördereinheit koaxial zueinander sind, sind in diesem Fall zusätzliche nicht eigens gezeigte Elemente, wie beispielsweise Kugelrollen, zur Abstützung vorgesehen. Um ein Kippen der Fördereinheit zu verhindern, sind diese außerhalb der Ebene angeordnet, die die zwei Drehachsen 36 enthält. Für den Fall, dass die Zuweisung der übergeordneten und untergeordneten Stellung noch nicht erfolgt ist, entscheidet die Zentralsteuerung darüber. Ein Kriterium kann dabei die kürzeste Zeit sein, die zur Bildung der Fördereinrichtung notwendig ist. Hierbei kann auch die zur Durchführung der Wendefahrt notwendige Zeit maßgeblich sein. Diameter of the circular path exactly equal to the distance between the axes of rotation 36 of the conveyor unit, so the conveyor unit 20 rotates on the spot. Since all four bottom rollers 26 of the conveyor unit are coaxial with each other, in this case additional not specifically shown elements, such as ball rollers, are provided for support. To prevent tilting of the conveyor unit, they are arranged outside the plane containing the two axes of rotation 36. In the event that the assignment of the parent and subordinate position has not yet taken place, the central control decides about it. One criterion may be the shortest time that is necessary to form the conveyor. In this case, the time necessary for carrying out the turning trip can also be decisive.

Um eine Orientierungsunabhängigkeit der Fördereinheiten zu erreichen, können sowohl zwei Sensoren 72 als auch zwei Lichtquellen 74 entlang jeder der Längsseiten der Förderein- heit 20 angeordnet sein, wobei sich ein Sensor 72 und eine Lichtquelle 74 stets gegenüberliegen. Somit ist gewährleistet, dass unabhängig von der Orientierung der zwei Fördereinheiten 20 eine der Fördereinheiten stets der anderen folgen kann. Bei einem weiteren nicht eigens gezeigten Ausführungsbeispiel kann ein Sensor 72 jeweils zwei Lichtsignale von den zwei Lichtquellen 74 gleichzeitig auswerten, wobei die In order to achieve an orientation independence of the conveyor units, both two sensors 72 and two light sources 74 can be arranged along each of the longitudinal sides of the conveyor unit 20, with a sensor 72 and a light source 74 always facing each other. This ensures that, regardless of the orientation of the two conveyor units 20, one of the conveyor units can always follow the other. In a further embodiment not shown separately, a sensor 72 can evaluate two light signals from the two light sources 74 at the same time, wherein the

Lichtquellen 74 entsprechend nah beieinander angeordnet sind. Dadurch ist zur Lageerfassung jeweils nur ein Sensor 72 pro Seite notwendig, wodurch sich Herstellungskosten reduzieren lassen. Orientierungsunabhängigkeit ist bei derartigen Sensoren 72 dann gewährleistet, wenn entlang jeder Längsseite ein Sensor 72 und zwei Lichtquellen 74 angeordnet sind. Hierbei liegen sich ein Sensor 72 und zwei Lichtquellen 74 in einer gebildeten Fördereinrichtung 18 stets gegenüber . Light sources 74 are arranged correspondingly close to each other. As a result, only one sensor 72 per side is necessary for position detection, which can reduce manufacturing costs. Orientation independence is ensured in such sensors 72 when along each longitudinal side of a sensor 72 and two light sources 74 are arranged. In this case, a sensor 72 and two light sources 74 in a conveyor 18 formed are always opposite.

In einem weiteren nicht eigens gezeigten Ausführungsbeispiel, sind eine Lichtquelle 74 und ein Sensor 72 zu einem Modul zusammengefasst . Dabei wird von der Lichtquelle 74 generiertes Licht an der gegenüberliegenden Fördereinheit reflektiert und von dem Sensor 74 erfasst, wobei mittels Triangulation die Lage der gegenüberliegenden Fördereinheit bestimmt werden kann. Zur Erfassung eines Winkelversatzes der Fördereinheiten zueinander werden pro Längsseite einer Fördereinheit zwei derartige Module eingesetzt, was zudem die Systemverfügbarkeit im Falle eines Ausfalls erhöht. Werden die Module beidseitig an den Fördereinheiten 20 angebracht, so lässt sich bei der Bildung einer Fördereinrichtung 18 Orientierungsunabhängigkeit der Fördereinheiten 20 erreichen . In a further embodiment not shown separately, a light source 74 and a sensor 72 are combined to form a module. In this case, light generated by the light source 74 is reflected at the opposite conveyor unit and detected by the sensor 74, wherein the position of the opposite conveyor unit can be determined by means of triangulation. To detect an angular offset of the conveyor units to each other two such modules are used per longitudinal side of a conveyor unit, which also increases the system availability in case of failure. If the modules are attached to the conveyor units 20 on both sides, orientation independence of the conveyor units 20 can be achieved when forming a conveyor 18.

Falls die Zentralsteuerung, oder alternativ die On-Board- Steuerung 58 der Fördereinheit 20, die bereits den Ladungsträger 12 erreicht hat, keine Information über die genaue Lage des freien lichten Durchgangs 14c an die zweite Fördereinheit 20 sendet, kann es notwendig sein, dass die Fördereinheit 20 zunächst mittels einer nicht eigens gezeigten Freiraumerkennungseinrichtung ermittelt, wo sich ein lichter Durchgang 14c befindet und ob dieser belegt ist oder nicht. Falls dieser belegt ist, so steuert die Fördereinheit 20 den benachbarten lichten Durchgang 14c an. Nachdem die zweite Fördereinheit 20 an dem Ladungsträger 12, wie in der Figur 9 gezeigt, ausgerichtet worden ist, erfolgt eine Fertigmeldung an die Zentralsteuerung. Dann werden die Tragelemente 28 der beiden Fördereinheiten 20 synchronisiert angehoben, so dass der Ladungsträger 12 als Ganzes und gegebenenfalls mit dem darauf platzierten Fördergut angehoben wird. Dann kann der Ladungsträger 12 mit Hilfe der Fördereinrichtung 18 an einen anderen Ort gefördert werden. Damit ist die in der Figur 10 veranschaulichte gemeinsame Fahrt der Fördereinheiten 20 in einer Fördereinrichtung 18 möglich. If the central controller, or alternatively the on-board controller 58 of the conveyor unit 20, which has already reached the carrier 12, sends no information about the exact position of the free clear passage 14 c to the second conveyor unit 20, it may be necessary that the Feed unit 20 initially determined by means of a not specifically shown free space detection device, where a lights Passage 14c is located and whether it is occupied or not. If it is occupied, then the conveyor unit 20 controls the adjacent clear passage 14c. After the second conveyor unit 20 has been aligned on the charge carrier 12, as shown in Figure 9, a ready message is sent to the central control. Then the support elements 28 of the two conveyor units 20 are raised synchronized, so that the charge carrier 12 is lifted as a whole and optionally with the conveyed material placed thereon. Then the carrier 12 can be conveyed by means of the conveyor 18 to another location. Thus, the illustrated in the figure 10 common travel of the conveyor units 20 in a conveyor 18 is possible.

Bei einer Geradeaus-Fahrt der Fördereinrichtung 18 sind die Bodenrollen 26 in jedem Fahrwerkendbereich 24a, 24b der ersten Fördereinheit 20 der Fördereinrichtung 18 koaxial zu den Bodenrollen 26 in dem entsprechenden Fahrwerkendbereich 24a, 24b der zweiten Fördereinheit 20 der Fördereinrichtung 18. Alternativ kann auch ein geringfügiger Versatz der Achsen der Rollenpaare 34 toleriert werden, wenn dieser mittels dem bereits genannten Lenkwinkel-Offset rechnerisch bei der Fahrwegberechnung kompensiert wird. In a straight-ahead drive of the conveyor 18, the bottom rollers 26 in each Fahrwerkendbereich 24a, 24b of the first conveyor unit 20 of the conveyor 18 coaxial with the bottom rollers 26 in the corresponding Fahrwerkendbereich 24a, 24b of the second conveyor unit 20 of the conveyor 18. Alternatively, a minor Offset of the axes of the roller pairs 34 are tolerated, if this is compensated by means of the already mentioned steering angle offset calculated in the Fahrwegberechnung.

Eine Art Parallelverschiebung eines Ladungsträgers 12 kann erfolgen, wenn die Rollenpaare 34 von beiden Fördereinheiten 20 einer Fördereinrichtung 18 nach einer Geradeaus-Fahrt zunächst um den gleichen Winkelbetrag in die gleiche Drehrichtung um die Drehachse 36 verdreht werden, so dass die Achsen aller Bodenrollen 26 parallel zueinander sind. Werden dann die Bodenrollen 26 alle synchron und gleich angetrieben, so nimmt die Fördereinrichtung eine Linearfahrt-Konfiguration für eine Diagonal-Fahrt ein. A kind of parallel displacement of a load carrier 12 can take place when the roller pairs 34 are rotated by two conveyor units 20 of a conveyor 18 after a straight-ahead ride first by the same angular amount in the same direction of rotation about the axis of rotation 36, so that the axes of all floor rollers 26 parallel to each other are. Then, the bottom rollers 26 are all driven synchronously and the same, so the conveyor takes a linear travel configuration for a diagonal ride.

Bei einer Fahrt in Richtung quer zu der Längsachse der För- dereinrichtung 18 sind die Rollenpaare 34 von beiden Fördereinheiten 20 der Fördereinrichtung 18 um jeweils 90° um die Drehachse 36 verdreht, so dass die Bodenrollen 26 jeweils koaxial zueinander sind. Hierbei werden alle Rollenpaare 34 synchron und gleich angetrieben. When driving in a direction transverse to the longitudinal axis of the dereinrichtung 18 of the two conveyor units 20 of the conveyor 18 are rotated by 90 ° about the axis of rotation 36, so that the bottom rollers 26 are each coaxial with each other. Here, all pairs of rollers 34 are driven synchronously and the same.

Wird nur eine leere Fördereinheit 20 quer verfahren, sind analog zu der bereits beschriebenen Drehung der Fördereinheit 20 auf der Stelle, zusätzliche Elemente, wie beispielsweise Kugelrollen, zur Abstützung vorgesehen. Dabei sind diese außerhalb der Ebene angeordnet, die die zwei Drehachsen 36 enthält. If only one empty conveyor unit 20 traversed transversely, additional elements, such as ball rollers, are provided for support analogous to the previously described rotation of the conveyor unit 20 on the spot. In this case, they are arranged outside the plane containing the two axes of rotation 36.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn ein Wechsel der untergeordneten und der übergeordneten Stellung der Fördereinheiten 20 jederzeit möglich ist. Hierbei werden die Fördereinheiten 20 umorientiert, so dass die Sensoren 72 der Fördereinheit 20 in der untergeordneten Stellung zu der Fördereinheit 20 in der übergeordneten Stellung gerichtet sind. Alternativ können die bereits beschriebenen Fördereinheiten 20 mit beidseitiger Anordnung von Sensoren 72 und Lichtquellen 74 eingesetzt werden, die in einer Fördereinrichtung 18 keine Orientierungsabhängigkeit aufweisen. Dadurch wird die Flexibilität des Fördersystems 10 deutlich erhöht. Zudem ist es günstig, wenn bei Ausfall einer Fördereinheit 20 die Fördereinrichtung 18 aufgelöst wird und mit einer neu hinzugekommenen Fördereinheit 20 neu gebildet wird. It is particularly advantageous if a change of the subordinate and the higher-order position of the conveyor units 20 is possible at any time. Here, the conveyor units 20 are reoriented so that the sensors 72 of the conveyor unit 20 are directed in the subordinate position to the conveyor unit 20 in the parent position. Alternatively, the conveying units 20 already described can be used with a two-sided arrangement of sensors 72 and light sources 74, which have no orientation dependence in a conveying device 18. As a result, the flexibility of the conveyor system 10 is significantly increased. In addition, it is favorable if, in the event of failure of a delivery unit 20, the delivery device 18 is released and is newly formed with a newly added delivery unit 20.

Claims

Patentansprüche claims

Fördereinheit zum Fördern von beladenen oder unbeladenen Ladungsträgern (12) mit a) einem Fahrwerk (24), welches auf Bodenrollen (26) verfahrbar ist; b) einem von dem Fahrwerk (24) mitgeführten Tragelement (28), welches bezogen auf das Fahrwerk (24) anhebbar oder absenkbar ist, derart, dass die Fördereinheit in einer Leerkonfiguration einen Ladungsträger (12) unterfahren und in einer Förderkonfiguration einen Ladungsträger ( 12 ) mit dem Tragelement (28) aufnehmen und fördern kann; c) einem Antriebssystem (30), mittels welchem wenigstens eine der Bodenrollen (26) und das Tragelement (28) antreibbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass d) das Antriebssystem (30) einen Fahrantrieb (32) für das Fahrwerk (24) und eine Hub-/Senkeinrichtung (52) für das Tragelement (28) umfasst. Feed unit for conveying loaded or unloaded load carriers (12) with a) a chassis (24) which is movable on floor rollers (26); b) one of the chassis (24) entrained support member (28) which can be raised or lowered with respect to the chassis (24), such that the conveyor unit in a dummy configuration undercut a charge carrier (12) and in a conveyor configuration, a charge carrier (12 ) with the support element (28) and can promote; c) a drive system (30), by means of which at least one of the bottom rollers (26) and the support element (28) can be driven, characterized in that d) the drive system (30) has a drive (32) for the chassis (24) and a Lifting / lowering device (52) for the support element (28).

Fördereinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebssystem (30) derart eingerichtet ist, dass das Tragelement (28) eine Bewegung durchführen kann, die durch eine Überlagerung einer horizontalen Bewegungskomponente des Fahrwerks (24) und einer vertikalen Bewegungskomponente des Tragelements (28) bewirkt wird . Feed unit according to claim 1, characterized in that the drive system (30) is arranged such that the support element (28) can perform a movement, which by a superposition of a horizontal movement component of the chassis (24) and a vertical movement component of the support element (28). is effected.

3. Fördereinheit nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Hub-/Senkeinrichtung (52) wenigstens zwei Hub-/ Senkeinheiten (54) umfasst, wobei die beiden Hub-/Senkeinheiten (54) mit verschiedenen Bereichen (28a, 28b) des Tragelements (28) gekoppelt sind; oder b) das Tragelement (28) ein erstes Trageelement ist und ein zweites Tragelement vorhanden ist und jedes Tragelement mit jeweils einer Hub-/Senkeinheit (54) gekoppelt ist. 3. Feed unit according to claim 1 or 2, characterized in that the lifting / lowering device (52) comprises at least two lifting / lowering units (54), wherein the two lifting / lowering units (54) with different areas (28 a, 28 b) the support element (28) are coupled; or b) the support element (28) is a first support element and a second support element is provided and each support element is coupled to a respective lifting / lowering unit (54).

Fördereinheit nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Hub-/Senkeinheit (54) unabhängig von der zweiten Hub-/Senkeinheit (54) betreibbar ist. Feed unit according to claim 2, characterized in that the first lifting / lowering unit (54) independently of the second lifting / lowering unit (54) is operable.

Fördereinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Hub-/Senkeinheit (54) der Hub-/Senkeinrichtung (52) wenigstens einen Arbeitszylinder (66) mit einem beweglichen Zylinderelement (68) umfasst, welches an der dem Fahrwerk (24) zugewandten Seite des Tragelements (28) angreift. Feed unit according to one of claims 1 to 4, characterized in that a lifting / lowering unit (54) of the lifting / lowering device (52) comprises at least one working cylinder (66) with a movable cylinder element (68) which on the the chassis ( 24) facing side of the support element (28) engages.

6. Fördereinheit nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Hub-/Senkeinrichtung (50) eine hydraulische Hub-/Senkeinrichtung ist. 6. Feed unit according to claim 5, characterized in that the lifting / lowering device (50) is a hydraulic lifting / lowering device.

7. Fördersystem zum Fördern von beladenen oder unbeladenen Ladungsträgern (12) mit mehreren Fördereinrichtungen (18), dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinrichtungen (18) jeweils wenigstens eine erste freifahrende För- dereinheit (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 6 und ei- ne davon getrennte zweite freifahrende Fördereinheit (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 6 umfasst. 7. A conveyor system for conveying loaded or unloaded load carriers (12) with a plurality of conveyor devices (18), characterized in that the conveyor devices (18) each have at least one first free-floating conveyor unit (20) according to one of claims 1 to 6 and a A separate second free-floating conveyor unit (20) thereof according to one of claims 1 to 6 comprises.

Fördersystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, die erste und die zweite Fördereinheit (20) jeweils zu^¬ sammenarbeitende Sensorsysteme (71) mit sich führen und wenigstens die zweite Fördereinheit (20) einen Sensor (72) umfasst, mit dem eine Veränderung einer relativen Lage der ersten und der zweiten Fördereinheit (20) zueinander erfassbar ist, und dass Fahrparameter der zweiten Fördereinheit, die zu ihrer Steuerung verwendbar sind, in Abhängigkeit von der vom Sensor (72) erfassten Veränderung der relativen Lage modifizierbar sind. A conveyor system according to claim 7, characterized in that the first and second conveyor unit (20) each lead to ^¬ sammenarbeitende sensor systems (71) and at least the second conveying unit (20) comprises a sensor (72) with which a change in a relative position the first and the second conveyor unit (20) to each other can be detected, and that driving parameters of the second conveyor unit, which are used for their control, depending on the detected by the sensor (72) change in the relative position are modifiable.

Fördersystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorsysteme (71) der beiden Fördereinheiten (20) derart eingerichtet sind, dass ein Winkelversatz und/oder ein Abstand (d) zwischen der ersten und der zweiten Fördereinheit (20) erfasst werden kann. Conveyor system according to claim 8, characterized in that the sensor systems (71) of the two conveyor units (20) are arranged such that an angular offset and / or a distance (d) between the first and the second conveyor unit (20) can be detected.

Fördersystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der zwischen zwei Fördereinheiten (20) einer Fördereinrichtung (18) einzuhaltende Abstand (d) frei vor gebbar und einstellbar ist. Conveying system according to claim 9, characterized in that between two conveyor units (20) of a conveyor (18) to be maintained distance (d) is freely before specifiable and adjustable.