EP3138804A1 - Method for automatically detecting a coupling line - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Ermitteln einer Koppelstrecke (S1, S2). Darüber hinaus wird ein Türantriebssystem zum automatischen Ermitteln einer Koppelstrecke (S1, S2) mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens angegeben. Zum einfachen und automatischen Ermitteln einer Koppelstrecke (S1, S2) eines Türsystems (100) werden die folgenden Schritte vorgeschlagen: - Öffnen oder Schließen der ersten Tür (110) mit einem definierbaren Geschwindigkeitsverlauf (V1) mittels des Steuergeräts (130) und des Antriebs (120), - Erfassen eines für den Koppelvorgang charakteristischen Signals (SIG1) durch das Steuergerät und Erkennen eines Ein- oder Auskoppelns der ersten Tür (110) in die zweite Tür (210) oder aus der zweiten Tür (210).The invention relates to a method for automatically determining a coupling path (S1, S2). In addition, a door drive system for automatically determining a coupling path (S1, S2) is specified by means of the method according to the invention. For the simple and automatic determination of a coupling path (S1, S2) of a door system (100), the following steps are proposed: Opening or closing the first door (110) with a definable speed profile (V1) by means of the control device (130) and the drive (120), - Detecting a characteristic of the coupling process signal (SIG1) by the control unit and detecting a coupling or uncoupling of the first door (110) in the second door (210) or from the second door (210).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Ermitteln einer Koppelstrecke. Die Erfindung betrifft weiter ein Betriebsverfahren zum Betrieb eines Türantriebssystems sowie ein Türantriebssystem zum automatischen Ermitteln einer Koppelstrecke.The invention relates to a method for automatically determining a coupling path. The invention further relates to an operating method for operating a door drive system and to a door drive system for automatically determining a coupling path.

Die Koppelstrecke ist dabei die Strecke, die eine erste Tür zurücklegt, bis sie beim Öffnen in eine zweite Tür einkoppelt oder nachdem sie beim Schließen aus der zweiten Tür auskoppelt.The coupling path is the route that covers a first door until it engages when opening in a second door or after it decouples from the second door when closing.

Ein derartiges Verfahren kommt beispielsweise in Antriebssystemen für Türen von Aufzügen, Fahrzeugen mit Bahnsteigtüren, Werkzeugmaschinen oder weiteren Türsystemen zum Einsatz, bei denen eine erste Tür in eine zweite Tür einkoppelt.Such a method is used for example in drive systems for doors of elevators, vehicles with platform screen doors, machine tools or other door systems in which a first door couples into a second door.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, mit der eine Koppelstrecke einfach ermittelt werden kann.The invention has for its object to provide a method by which a coupling path can be easily determined.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.This object is achieved by a method having the features specified in claim 1.

Zum automatischen Ermitteln einer Koppelstrecke eines Türsystems, das mindestens eine erste Tür, einen Antrieb zum Bewegen der ersten Tür, ein Steuergerät zum Ansteuern des Antriebs und eine zweite Tür aufweist, wobei die Koppelstrecke die Strecke bezeichnet, die die erste Tür zurücklegt, bis sie beim Öffnen in die zweite Tür einkoppelt oder nachdem sie beim Schließen aus der zweiten Tür auskoppelt, werden die folgenden Schritte vorgeschlagen:

• Öffnen oder Schließen der ersten Tür mit einem definierbaren Geschwindigkeitsverlauf mittels des Steuergeräts und des Antriebs,
• Erfassen eines für den Koppelvorgang charakteristischen Signals durch das Steuergerät und Erkennen eines Ein- oder Auskoppelns der ersten Tür in die zweite Tür oder aus der zweiten Tür.

For automatically determining a coupling path of a door system having at least a first door, a drive for moving the first door, a control device for driving the drive and a second door, wherein the coupling path designates the route that covers the first door until they Coupling opening into the second door or after disengaging from the second door when closing, the following steps are suggested:

• Opening or closing the first door with a definable speed profile by means of the control unit and the drive,
• Detecting a characteristic of the coupling process signal by the controller and detecting a coupling or uncoupling of the first door in the second door or from the second door.

Die erste Tür ist dabei beispielsweise die innere Tür eines Aufzugs und die zweite Tür eine äußere Schachttür eines Aufzugs. Damit nun effizienterweise der Antrieb für beide Türen auf dem Aufzug angebracht werden kann und die äußere zweite Tür somit keinen eigenen Antrieb benötigt, ist es nun nötig, dass die erste Tür beim Öffnen in die zweite Tür einkoppelt und diese ebenfalls mit öffnet. Beim Schließen der Türen muss die innere Tür die äußere Tür schließen und kann dann auskoppeln. Die Strecke, die die erste Tür zurücklegt bis sie in die zweite Tür einkoppelt, wird bei einem Aufzug neben Koppelstrecke auch Schwertstrecke genannt. Analog wird auch die Strecke als Schwertstrecke bezeichnet, die die erste Tür beim Schließen der Tür zurücklegt, nachdem die zweite Tür ausgekoppelt wurde. Je nach verwendetem Mechanismus können sich sowohl Schwertstrecke als auch Koppelstrecke zum Einkoppeln von denen zum Auskoppeln unterscheiden. Bei dem definierbaren Geschwindigkeitsverlauf kann es sich beispielsweise um einen sehr langsamen, kontinuierlichen Geschwindigkeitsverlauf der ersten Tür handeln. Als charakteristisches Signal können jegliche Größen verwendet werden, die bei Betrieb des Steuergeräts in Verbindung mit dem Antrieb und der ersten Tür einen Hinweis auf ein Ein- oder Auskoppeln liefern können. Das Auswerten des charakteristischen Signals erfolgt beispielsweise durch das Steuergerät und einem darin enthaltenen Prozessor. Besonders vorteilhaft an diesem Verfahren ist, dass das Ermitteln der für den Betrieb der Türen und des Türsystems nötigen Koppelstrecke einfach und automatisch geschieht. Bei der Inbetriebnahme oder dem Einrichten eines solchen Systems ist es mit der vorliegenden Erfindung nicht mehr nötig, dass ein Techniker manuell eingreift.The first door is, for example, the inner door of an elevator and the second door is an outer shaft door of an elevator. In order for the drive to be able to be efficiently mounted on the elevator for both doors, and thus the outer second door does not need its own drive, it is now necessary for the first door to couple into the second door when opening and also to open it. When closing the doors, the inner door must close the outer door and then disengage. The route that covers the first door until it engages in the second door, is called at a lift next to coupling track and sword route. Similarly, the route is referred to as the sword course, which covers the first door when closing the door after the second door has been decoupled. Depending on the mechanism used both sword course and coupling distance for coupling from those for decoupling can differ. The definable speed curve may be, for example, a very slow, continuous speed curve of the first door. As a characteristic signal any size can be used, which can provide an indication of a coupling or decoupling when operating the controller in conjunction with the drive and the first door. The evaluation of the characteristic signal takes place, for example, by the control unit and a processor contained therein. A particular advantage of this method is that the determination of the necessary for the operation of the doors and the door system coupling path is simple and automatic. When commissioning or setting up such a system, it is no longer necessary with the present invention for a technician to intervene manually.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform ist das charakteristische Signal eine Änderung der Stromaufnahme des Antriebs. Koppelt die erste Tür also in die zweite Tür ein, so erhöht sich die nötige Kraft zum bewegen beider Türen, die der Antrieb zur Verfügung stellen muss. Handelt es sich beispielsweise um einen Elektromotor der die Türen über einen Riemen antreibt, so müsste dieser ein erhöhtes Drehmoment zur Verfügung stellen. Das Steuergerät und eine darin integrierte Leistungselektronik zur Ansteuerung des Elektromotors müssen also mit dem erhöhten Drehmomentbedarf einen dazu proportionalen Strom zur Verfügung stellen. Dieser Stromsprung kann nun als Indiz dafür gewertet werden, dass die erste Tür in die zweite Tür eingekoppelt hat. Ein mögliches Erkennungsmerkmal des Ein- oder Auskoppelns ist also ein Stromsprung ohne Geschwindigkeitsänderung, denn im Regelbetrieb ist eine Stromänderung mit einer Geschwindigkeitsänderung verbunden. Dies ist insbesondere deshalb vorteilhaft, da oftmals bei elektrischen Antrieben eine Auswertung des Stroms zur Steuerung oder zur Regelung bereits implementiert ist und das charakteristische Signal so einfach mit abgegriffen werden kann.In a particularly advantageous embodiment, the characteristic signal is a change in the current consumption of the drive. Thus, when the first door engages the second door, the force required to move both doors increases, which the drive must provide. If, for example, an electric motor drives the doors via a belt, then this would have to provide an increased torque. The control unit and an integrated therein power electronics for controlling the electric motor must therefore provide a proportional power to the increased torque demand. This current jump can now be interpreted as an indication that the first door has coupled into the second door. A possible identifier of the coupling or decoupling is therefore a current jump without speed change, because in normal operation, a change in current is associated with a change in speed. This is particularly advantageous because often in electrical drives an evaluation of the current for control or for regulation is already implemented and the characteristic signal can be tapped so easily.

In einer weiteren Ausführungsform ist das charakteristische Signal eine Änderung im Drehzahlverlauf des Antriebs. Diese Ausführungsform ist insbesondere dann denkbar, wenn der Antrieb einen Drehgeber zur Aufnahme einer Drehzahl aufweist. Koppelt nun die erste Tür in die zweite Tür ein, so erhöht sich das Massenträgheitsmoment der angehängten Last sprunghaft und die Drehzahl wird kurz einbrechen. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Drehzahl oder eine dazu korrespondierende Größe als Messgröße zur Verfügung steht.In a further embodiment, the characteristic signal is a change in the speed curve of the drive. This embodiment is particularly conceivable when the drive has a rotary encoder for receiving a speed. If the first door now engages in the second door, the moment of inertia of the attached load increases suddenly and the speed will shortly break. This is particularly advantageous if the speed or a corresponding size is available as a measured variable.

In einer weiteren Ausführungsform wird die ermittelte Koppelstrecke zur Parametrierung für eine Fahrkurve herangezogen. Die Fahrkurve ist dabei der Geschwindigkeitsverlauf der ersten Tür über die Strecke, die die Tür vom geschlossenen Zustand in den offenen Zustand zurücklegt. Für die Fahrkurve zum Öffnen der Tür würde die ermittelte Koppelstrecke beispielsweise die Strecke kennzeichnen, in der die erste Tür sehr langsam fährt, um ein sanftes Einkoppeln in die zweite Tür zu ermöglichen. In die Fahrkurve zum Schließen der ersten Tür würde die ermittelte Koppelstrecke als Parameter einfließen, der kennzeichnet ab wann die Tür beim Schließen abgebremst werden muss, um ein übermäßiges Schlagen der Tür beim Auskoppeln zu verhindern. Damit ist auch beim Schließen festgelegt, wie lange oder über welche Strecke die erste Tür mit einer höheren Geschwindigkeit verfahren kann. So kann durch einmaliges Einrichten die Fahrkurve einfach parametriert werden.In a further embodiment, the determined coupling path is used for parameterization for a travel curve. The driving curve is the speed of the first door over the route, which covers the door from the closed state to the open state. For the driving curve for opening the door, the determined coupling path would mark, for example, the route in which the first door moves very slowly in order to allow a smooth coupling into the second door. In the driving curve to close the first Door would use the determined coupling distance as a parameter, which indicates from when the door must be slowed down when closing, in order to prevent excessive knocking of the door when decoupling. This also determines when closing how long or over which distance the first door can move at a higher speed. This way, the travel curve can be easily parameterized by setting it up once.

In einer weiteren Ausführungsform wird für mindestens zwei zweite Türen jeweils eine Koppelstrecke ermittelt. Da jede zweite Tür eine andere Mechanik zum Koppeln aufweisen kann, ist es möglich, dass für jede zweite Tür eine abweichende Koppelstrecke ermittelt werden kann. Bei Aufzügen kann dabei beispielsweise für jede Etage eine eigene Koppelstrecke ermittelt werden, die die erste Tür in dieser Etage bis zum Einkoppeln zurücklegt, bei Bahnsteigtüren für jeden Halt des Fahrzeugs und jede Fahrzeugtür. Dies ist insbesondere dann wichtig und von Vorteil, wenn sich die Türweiten der zweiten Tür variieren. Dies kann beispielsweise bei einem Aufzug der Fall sein, wenn die Türbreiten in den unterschiedlichen Stockwerken voneinander unterscheiden. Bei Bahnsteigtüren kann dies der Fall sein, wenn an verschiedenen Bahnsteigen die Bahnsteigtüren eine unterschiedliche Breite aufweisen. Die unterschiedlichen Koppelstrecken können dann beispielsweise in einem Speicher im Steuergerät hinterlegt werden.In a further embodiment, a coupling path is determined in each case for at least two second doors. Since every other door can have a different mechanism for coupling, it is possible that a different coupling distance can be determined for every other door. In elevators, for example, for each floor a separate coupling path can be determined, which travels the first door in this floor to the coupling, at platform screen doors for each stop of the vehicle and each vehicle door. This is particularly important and advantageous if the door widths of the second door vary. This may be the case, for example, with a lift, if the door widths in the different floors differ from each other. In the case of platform screen doors, this may be the case if the platform screen doors have a different width at different platforms. The different coupling distances can then be stored for example in a memory in the control unit.

In einer weiteren Ausführungsform bestimmt das Steuergerät die Öffnungsweite mindestens einer ersten und/oder mindestens einer zweiten Tür. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn im Rahmen einer so genannten Lernfahrt bei Inbetriebnahme des Türsystems alle erforderlichen Parameter bestimmt werden. Dazu kann neben den durch das Verfahren bestimmten Koppelstrecken auch die Öffnungsweite der ersten und/oder der zweiten Tür zählen. Auf diese Weise ergänzt das erfindungsgemäße Verfahren die Inbetriebnahme des Türsystems besonders effizient. Es ist also Denkbar, dass bei Inbetriebnahme die erste Tür einmal einen kompletten Öffnungs- und Schließvorgang durchfährt und danach sowohl die beiden Koppelstrecken und die Öffnungsweite der Tür bekannt sind. Dieses Verfahren kann ebenso für jede Etage und jeden Halt durchgeführt werden.In a further embodiment, the control unit determines the opening width of at least one first and / or at least one second door. This is particularly advantageous if all required parameters are determined within the framework of a so-called learning run during commissioning of the door system. For this purpose, the opening width of the first and / or the second door can be counted in addition to the coupling distances determined by the method. In this way, the inventive method complements the commissioning of the door system particularly efficient. It is therefore conceivable that when commissioning the first door once a complete opening and closing process passes through and then both the two coupling links and the opening width of the door are known. This procedure can also be performed for every floor and every stop.

Kommt die automatisch ermittelte Koppelstrecke in einem Betriebsverfahren zum Betrieb eines Türantriebssystems zum Einsatz, wobei die durch ein erfindungsgemäßes Verfahren ermittelte Koppelstrecke als Parameter für eine Fahrkurve herangezogen wird, so ist dies besonders vorteilhaft, da der Betrieb der Türen so besonders geräuscharm und für die Komponenten mit vermindertem Stress verbunden ist. Weiterhin ist vorteilhaft, dass die Tür nur die absolut nötige Strecke mit langsamer Geschwindigkeit fährt. Damit ist ein zeitoptimales Öffnen und Schließen der Tür möglich.If the automatically determined coupling path is used in an operating method for operating a door drive system, wherein the coupling path determined by a method according to the invention is used as parameter for a travel curve, this is particularly advantageous, since the operation of the doors is particularly quiet and responsible for the components reduced stress. Furthermore, it is advantageous that the door drives only the absolutely necessary route at a slow speed. This allows a time-optimal opening and closing of the door.

Die Aufgabe wird weiterhin durch ein Türantriebssystem zum automatischen Ermitteln einer Koppelstrecke nach einem erfindungsgemäßen Verfahren gelöst, das ein Steuergerät und einen Antrieb aufweist.The object is further achieved by a door drive system for automatically determining a coupling path according to a method of the invention, which has a control unit and a drive.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand der in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher beschrieben und erläutert. Es zeigen:

FIG 1

eine schematische Darstellung eines Türsystems und einer Koppelstrecke beim Öffnen der Türen,

FIG 2

das Türsystem aus FIG 1 mit gekoppelten Türen,

FIG 3

eine schematische Darstellung eines Türsystems und einer Koppelstrecke beim Schließen der Türen und

FIG 4

die Auswertung eines Stroms als charakteristisches Signal.

In the following the invention will be described and explained in more detail with reference to the embodiments illustrated in the figures. Show it:

FIG. 1

a schematic representation of a door system and a coupling path when opening the doors,

FIG. 2

the door system off FIG. 1 with coupled doors,

FIG. 3

a schematic representation of a door system and a coupling path when closing the doors and

FIG. 4

the evaluation of a current as a characteristic signal.

FIG 1 zeigt ein Türsystem 100 aufweisend eine erste Tür 110, die von einem Steuergerät 130 und einem Antrieb 120 angetrieben wird, eine zweite Tür 210 sowie einen Mitnehmer 111 der ersten Tür 110 und einen Mitnehmer 211 der zweiten Tür 210. Bei dem Antrieb 120 kann es sich beispielsweise um einen elektrisch kommutierten Motor handeln, der über einen Riemen die erste Tür 110 antreibt. Die erste Tür 110 könnte die Kabinentür eines Aufzugs 300 sein. Die zweite Tür 210 verschließt dabei den Aufzugsschacht, der sich hinter der Wand 50 befindet oder in diese integriert ist. Die Wand 50 weist außerdem einen Türanschlag 51 auf. Die Öffnungsrichtung der ersten Tür 110 ist mit x bezeichnet. Eine Koppelstrecke S1 ist eingezeichnet als die Strecke, die die erste Tür 110 zurücklegen muss, damit der Mitnehmer 111 der ersten Tür 110 in den Mitnehmer 211 der zweiten Tür 210 einkoppelt. Die Koppelstrecke S1 könnte also auch als Schwertstrecke bezeichnet werden. Die verwendete Darstellung ist rein schematisch und soll eine mögliche Art der Koppelstrecke S1 darstellen. Wie die tatsächliche Mechanik der Tür ausgebildet ist, ist von Türsystem zu Türsystem verschieden. Folglich unterscheiden sich auch die Koppelstrecken S1, S2 mit der Art des Türsystems. FIG. 1 1 shows a door system 100 comprising a first door 110 driven by a control unit 130 and a drive 120, a second door 210 and a catch 111 of the first door 110 and a catch 211 of the second door 210 for example, one act electrically commutated motor which drives the first door 110 via a belt. The first door 110 could be the cabin door of an elevator 300. The second door 210 closes the elevator shaft, which is located behind the wall 50 or integrated into it. The wall 50 also has a door stop 51. The opening direction of the first door 110 is designated by x. A coupling path S1 is shown as the distance that the first door 110 must cover so that the driver 111 of the first door 110 couples into the driver 211 of the second door 210. The coupling path S1 could therefore also be referred to as a sword course. The representation used is purely schematic and is intended to represent a possible type of coupling path S1. How the actual mechanism of the door is formed differs from door system to door system. Consequently, the coupling paths S1, S2 also differ with the type of door system.

FIG 2 zeigt unter Beibehaltung der Bezugszeichen aus FIG 1 eine teilweise geöffnete erste Tür 110, die über ihren Mitnehmer 111 mit der zweiten 210 und der Mitnehmer 211 gekoppelt ist. Die zweite Tür 210 ist dabei ebenfalls teilweise geöffnet. In diesem Zustand kann die Tür mit erhöhter Geschwindigkeit verfahren um ein möglichst schnelles Öffnen und Schließen der Türen (110, 210) zu gewährleisten. FIG. 2 shows while maintaining the reference numerals FIG. 1 a partially opened first door 110, which is coupled via its driver 111 with the second 210 and the driver 211. The second door 210 is also partially open. In this state, the door can be moved at an increased speed to ensure the fastest possible opening and closing of the doors (110, 210).

FIG 3 zeigt unter Beibehaltung der Bezugszeichen aus FIG 1 und FIG 2 ein Türsystem 100, bei dem die äußeren Tür 210 bereits vollständig oder fast vollständig geschlossen ist und die innere Tür 110 aus der äußeren Tür 210 auskoppeln muss. Die Strecke, die die innere Tür 110 beim Schließen noch zurücklegen muss, ist hier als eine Koppelstrecke S2 eingezeichnet. Die Koppelstrecke S2 könnte ebenfalls als Schwertstrecke bezeichnet werden. Beim Schließen der beiden Türen 110, 210 kann also die Strecke bis zur Koppelstrecke S2 mit einer erhöhten Geschwindigkeit durchfahren werden um so möglichst schnell die Türen 110, 210 schließen zu können. Vor der Koppelstrecke S2 würde dann die Geschwindigkeit deutlich reduziert, um einen Auskoppelvorgang der ersten Tür 110 aus der zweiten Tür 210 möglichst sanft und geräuschfrei zu gestalten. FIG. 3 shows while maintaining the reference numerals 1 and FIG. 2 a door system 100 in which the outer door 210 is already completely or almost completely closed and the inner door 110 has to be coupled out of the outer door 210. The distance that the inner door 110 still has to travel when closing is shown here as a coupling path S2. The coupling path S2 could also be referred to as a sword course. When closing the two doors 110, 210 so the distance can be traversed to the coupling path S2 with an increased speed to as quickly as possible to close the doors 110, 210 can. Before the coupling path S2 then the speed would be clear reduced in order to make a decoupling of the first door 110 from the second door 210 as gently and quiet as possible.

FIG 4 zeigt im oberen Diagramm einen möglichen Geschwindigkeitsverlauf V1 über eine Strecke x. Der zeigte Geschwindigkeitsverlauf V1 ist dabei ein typischer, schematischer Geschwindigkeitsverlauf, den eine erste Tür 110 durchläuft, wenn diese geöffnet werden soll. Es können auch andere, frei wählbare Geschwindigkeitsverläufe V1 gewählt werden. Im Bereich V10 wird die erste Tür 110 auf eine erste Geschwindigkeit eines Bereichs V11 beschleunigt. Der Bereich V11 ist dabei der Bereich, den die erste Tür 110 langsam durchfährt, um ein sanftes Einkoppeln in die zweite Tür 210 zu ermöglichen. Nach dem Einkoppeln wird die Tür im Bereich V12 beschleunigt, um dann im Bereich V13 ihre endgültige Geschwindigkeit zum Öffnen zu erreichen. Der Abbremsvorgang ist in diesem Diagramm nicht mehr gezeigt. Der Geschwindigkeitsverlauf ist proportional zur Drehzahl eines Motors, wenn ein solcher als Antrieb zum Einsatz kommt. FIG. 4 shows in the upper diagram a possible velocity profile V1 over a distance x. The showed speed profile V1 is a typical, schematic speed curve, which passes through a first door 110 when it is to be opened. Other, freely selectable speed curves V1 can also be selected. In the area V10, the first door 110 is accelerated to a first speed of a range V11. In this case, the area V11 is the area which the first door 110 passes through slowly, in order to enable a smooth coupling into the second door 210. After coupling, the door is accelerated in the area V12 to then reach its final opening speed in area V13. The deceleration process is no longer shown in this diagram. The speed curve is proportional to the speed of a motor, if such a drive is used.

Das untere Diagramm zeigt einen Stromverlauf I1 eines Differenzstromes ΔI über der Strecke x. Der Stromverlauf I1 soll hier nicht den tatsächlichen Stromverlauf des Antriebs darstellen, sondern den Verlauf des Differenzstromes ΔI, der sich aus dem Einkoppeln der ersten Tür 110 in die zweite Tür 210 und der damit veränderten Lastsituation ergibt. Dabei spiegeln der Differenzstrom ΔI und der Stromverlauf I1 keinen tatsächlichen Stromverlauf, sondern einen schematischen Stromverlauf wieder. Der Stromverlauf I1 könnte sich beispielsweise aus der Differenz der Stromverläufe einer Fahrt mit nur einer ersten Tür und einer Fahrt mit einer ersten Tür, die in eine zweite Tür einkoppelt, ergeben. Effekte wie Beschleunigung der Türen insbesondere in den Beschleunigungsphasen V10 und V12 werden der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt. Auch die Richtung des Sprunges kann sich je nach verwendetem Kopplungsmechanismus positiv oder negativ auf die hier nicht dargestellte Gesamtstromaufnahme auswirken.The lower diagram shows a current profile I1 of a differential current ΔI over the distance x. The current profile I1 should not represent the actual current profile of the drive here, but the course of the differential current .DELTA.I, resulting from the coupling of the first door 110 in the second door 210 and the resulting load situation. In this case, the differential current .DELTA.I and the current waveform I1 reflect no actual current waveform, but a schematic current waveform again. The current profile I1 could result, for example, from the difference between the current profiles of a journey with only one first door and a journey with a first door, which couples into a second door. Effects such as acceleration of the doors, especially in the acceleration phases V10 and V12, are not shown for the sake of clarity. Depending on the coupling mechanism used, the direction of the jump can also have a positive or negative effect on the total current consumption, which is not shown here.

Der Stromverlauf I1 weist einen Bereich I10, I11 und I12 auf. Im Bereich I10 ist ΔI noch nicht vorhanden, da die zweite Tür 210 noch nicht in die erste Tür 110 eingekoppelt ist. Im Bereich I11 ist ein deutlicher Sprung im Verlauf des Stromes zu sehen. Dieser Sprung ergibt sich aus dem Einkoppeln der ersten Tür 110 in die zweite Tür 210. Nach dem Überwinden der Massenträgheit der zweiten Tür 210 geht der Stromsprung etwas zurück und pendelt sich auf einem etwas erhöhten Level I12 ein. Dies ist durch das nun höhere Gewicht beider Türen 110, 210 zu erklären. In diesem Fall wäre ein charakteristisches Signal SIG1 der Stromsprung, der durch das Einkoppeln entsteht. Bis zu dieser Position handelt es sich also um eine Koppelstrecke S1.The current profile I1 has a range I10, I11 and I12. In the area I10 .DELTA.I is not present because the second door 210 is not yet coupled into the first door 110. In the area I11 there is a clear jump in the course of the current. This jump results from the coupling of the first door 110 in the second door 210. After overcoming the inertia of the second door 210, the current jump goes back slightly and settles on a slightly elevated level I12. This can be explained by the now higher weight of both doors 110, 210. In this case, a characteristic signal SIG1 would be the current jump that results from the coupling. Up to this position is therefore a coupling path S1.

Dieses charakteristische Signal SIG1 kann beispielsweise während der langsamen Fahrt im Bereich V11 detektiert werden. Anschließend könnten beide Türen 110, 210 im Bereich V12 beschleunigt werden. Soll anschließend direkt die Öffnungsweite des Systems bestimmt werden, so wäre es denkbar, im Bereich V12 nicht zu beschleunigen und bis zum Bestimmen der kompletten Öffnungsweite die Geschwindigkeit V11 beizubehalten. Für das Bestimmen der nicht gezeigten Koppelstrecke S2 könnte das in FIG 4 gezeigt Verfahren analog angewendet werden.This characteristic signal SIG1 can be detected, for example, during the slow drive in the area V11. Subsequently, both doors 110, 210 could be accelerated in the area V12. If the opening width of the system is then to be determined directly, it would be conceivable not to accelerate in the area V12 and to maintain the speed V11 until the complete opening width is determined. For determining the coupling path S2, not shown, the in FIG. 4 shown procedures are applied analogously.

Zusammenfassend betrifft die Erfindung ein Verfahren zum automatischen Ermitteln einer Koppelstrecke S1, S2. Darüber hinaus wird ein Türantriebssystem zum automatischen Ermitteln einer Koppelstrecke S1, S2 mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens angegeben. Zum einfachen und automatischen Ermitteln einer Koppelstrecke S1, S2 eines Türsystems 100 werden die folgenden Schritte vorgeschlagen:

• Öffnen oder Schließen der ersten Tür 110 mit einem definierbaren Geschwindigkeitsverlauf V1 mittels des Steuergeräts 130 und des Antriebs 120,
• Erfassen eines für den Koppelvorgang charakteristischen Signals SIG1 durch das Steuergerät und Erkennen eines Ein- oder Auskoppelns der ersten Tür 110 in die zweite Tür 210 oder aus der zweiten Tür 210.

In summary, the invention relates to a method for automatically determining a coupling path S1, S2. In addition, a door drive system for automatically determining a coupling path S1, S2 is specified by means of the method according to the invention. For the simple and automatic determination of a coupling path S1, S2 of a door system 100, the following steps are proposed:

• Opening or closing the first door 110 with a definable speed profile V1 by means of the control device 130 and the drive 120,
• Detecting a signal SIG1 characteristic for the coupling process by the control unit and detecting an input signal or decoupling the first door 110 into the second door 210 or out of the second door 210.

Claims (8)

Verfahren zum automatischen Ermitteln einer Koppelstrecke (S1, S2) eines Türsystems (100), das mindestens eine erste Tür (110), einen Antrieb (120) zum Bewegen der ersten Tür (110), ein Steuergerät (130) zum Ansteuern des Antriebs (120) und eine zweite Tür (210) aufweist, wobei die Koppelstrecke (S1, S2) die Strecke bezeichnet, die die erste Tür (110) zurücklegt,
bis sie beim Öffnen in die zweite Tür (210) einkoppelt oder nachdem sie beim Schließen aus der zweiten Tür (210) auskoppelt,
umfassend die folgenden Schritte: - Öffnen oder Schließen der ersten Tür (110) mit einem definierbaren Geschwindigkeitsverlauf (V1) mittels des Steuergeräts (130) und des Antriebs (120), - Erfassen eines für den Koppelvorgang charakteristischen Signals (SIG1) durch das Steuergerät (130) und Erkennen eines Ein- oder Auskoppelns der ersten Tür (110) in die zweite Tür (210) oder aus der zweiten Tür (210). Method for automatically determining a coupling path (S1, S2) of a door system (100) that has at least one first door (110), a drive (120) for moving the first door (110), a control device (130) for activating the drive ( 120) and a second door (210), wherein the coupling path (S1, S2) designates the route that covers the first door (110),
until it engages in the second door (210) when opening or after it disengages from the second door (210) when closing,
comprising the following steps: Opening or closing the first door (110) with a definable speed profile (V1) by means of the control device (130) and the drive (120), - Detecting a signal characteristic for the coupling process signal (SIG1) by the control unit (130) and detecting a coupling or uncoupling of the first door (110) in the second door (210) or from the second door (210). Verfahren nach Anspruch 1, wobei das charakteristische Signal (SIG1) eine Änderung der Stromaufnahme des Antriebs (120) ist.The method of claim 1, wherein the characteristic signal (SIG1) is a change in current consumption of the drive (120). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das charakteristische Signal (SIG1) eine Änderung im Drehzahlverlauf des Antriebs (120) ist.The method of claim 1 or 2, wherein the characteristic signal (SIG1) is a change in the speed characteristic of the drive (120). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die ermittelte Koppelstrecke (S1, S2) zur Parametrierung für eine Fahrkurve herangezogen wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the determined coupling path (S1, S2) is used for parameterization for a travel curve. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei für mindestens zwei zweite Türen (210) jeweils eine Koppelstrecke (S1, S2) ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein for each at least two second doors (210) a coupling path (S1, S2) is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Steuergerät (130) die Öffnungsweite mindestens einer ersten und/oder mindestens einer zweiten Tür (110, 210) bestimmt.Method according to one of the preceding claims, wherein the control unit (130) determines the opening width of at least one first and / or at least one second door (110, 210). Betriebsverfahren zum Betrieb eines Türantriebssystems, wobei die durch ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche ermittelte Koppelstrecke (S1, S2) als Parameter für eine Fahrkurve herangezogen wird.Operating method for operating a door drive system, wherein the determined by a method according to any one of the preceding claims coupling path (S1, S2) is used as a parameter for a travel curve. Türantriebssystem zum automatischen Ermitteln einer Koppelstrecke (S1, S2) mittels eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, aufweisend ein Steuergerät (130) und einen Antrieb (120).Door drive system for automatically determining a coupling path (S1, S2) by means of a method according to one of claims 1 to 6, comprising a control device (130) and a drive (120).

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