EP3129572A1 - Modular door drive control system, and modular door drive system - Google Patents

Modular door drive control system, and modular door drive system

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Publication number
EP3129572A1
EP3129572A1 EP15735873.0A EP15735873A EP3129572A1 EP 3129572 A1 EP3129572 A1 EP 3129572A1 EP 15735873 A EP15735873 A EP 15735873A EP 3129572 A1 EP3129572 A1 EP 3129572A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
motor
door drive
drive
unit
units
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP15735873.0A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Uwe BRAATZ
Michael Krause
Uwe Krause
Heinz Ludwig
Uwe Nolte
Michael Wittkowski
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
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Filing date
Publication date
Family has litigation
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Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Publication of EP3129572A1 publication Critical patent/EP3129572A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/02—Door or gate operation
    • B66B13/14—Control systems or devices
    • B66B13/143—Control systems or devices electrical
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
    • E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B15/00—Systems controlled by a computer
    • G05B15/02—Systems controlled by a computer electric
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/40—Control units therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/40—Control units therefor
    • E05Y2400/41—Control units therefor for multiple motors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/10—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof
    • E05Y2900/104—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof for elevators
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/40—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for gates
    • E05Y2900/404—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for gates for railway platform gates

Definitions

  • the invention relates to a modular door drive control ⁇ system for controlling and / or regulation of electric drive motors for opening and closing of doors or door panels in different applications, such as in an elevator, on a platform or on a machine tool.
  • the invention further relates to a modular door drive system having such a door drive control system.
  • Door drive controllers are used in a large number of different applications and must implement different drive tasks there. Examples of this are the drive of doors, in particular sliding doors, in elevators, on platforms for access control to trains, at the entrance and inside buildings, or for personal protection in industrial environments, e.g. on machine tools.
  • direct current motors ⁇ or, more recently, electronically commutated, brushless, permanent magnet synchronous motors are used with or without a downstream unit to use.
  • Doors with only a single door leaf or doors with two door leaves must be moved.
  • a low weight of the door or the door wing usually only a single drive motor is present which, for example, moves both door wings via a toothed belt and a deflection mechanism.
  • Heavy doors in turn, have one or even more drive motors for each of the doors. In some applications, therefore, several different doors or the door synchronized with each other in time to bewe ⁇ gen.
  • the use of the door drive control can take place in different countries with power supply networks with different nominal voltages and voltage qualities.
  • the installation situation for the door drive control and the drive motor may vary from case to case.
  • An inventive modular door drive control system for controlling and / or regulation of electric drive motors for opening and closing of doors or door panels in different applications, such as in an elevator, on a platform or on a machine tool has, at ⁇ least one application-independent trained engine control unit for generating a Output voltage for feeding an electric drive motor connected thereto and several in each case, depending on the application, differently configured peripheral adaptation units for adapting the engine control unit or a plurality of the engine control units to one of the different applications.
  • the engine control unit or more of the engine control units is or are for transmission of electrical power for each connected thereto drive motor via a common intermediate circuit, preferably a DC voltage intermediate circuit, optionally ⁇ with each of the peripheral adjustment units connectable.
  • the at least one motor control unit in this case has an on ⁇ direction, preferably a microcontroller, for controlling and / or regulating the output voltage in response to control commands received via a communication link.
  • the door drive control for a specific application then consists of the peripheral adaptation unit specially adapted to this application and one or more of the app ⁇ independent motor control units, which are connected to each other via a DC link.
  • a DC voltage intermediate circuit can be flexibly optionally one or meh ⁇ eral motor control units and drive motors on a common axis force, ie, operated at the same voltage and / or frequency.
  • the intermediate circuit can also be used to operate more on ⁇ drive motors synchronously or return to the energy savings, the braking energy of several drive motors via the DC to accelerate other drive motors to be used.
  • the peripheral adaptation unit can also be used for an application-dependent energy management of the door drive control or door drive, e.g. to reduce standby consumption (for example, shutdown of discharge resistors, complete disconnection of the supply of the motor control unit (s) connected via the DC link, disconnection of the mains supply). Furthermore, the peripheral adaptation unit can be used for providing detected quantities and circuit states for the engine control unit (s).
  • the application-independent engine control unit may have the necessary computing power for precise control of a power section of freezing ⁇ integrated circuits and associated sensors at INTENT a microcontroller.
  • a modular door drive control system can be provided with a plurality of application-dependent peripheral adaptation units and only a small number of application-independent motor control units, which can be used for a large number of applications and drive tasks without the need for special adaptations.
  • the motor units are reusable, can be optimized in terms of their structure and are manufactured in large numbers without application customization.
  • the door drive controls realized with the modular door drive control system according to the invention also allow a spatial separation of the peripheral adaptation unit from the engine control unit (s) and the drive motors connected thereto due to the intermediate circuit. As a result, a flexible adaptation to different mounting ⁇ spaces or an optimization of the space of the engine control unit is possible, which also adaptation effort can be reduced.
  • Temperature- or EMC-sensitive components can be accommodated in a targeted manner in the peripheral adaptation unit, whereby the expense for cooling or for EMC measures can be avoided.
  • the engine control unit may be placed on top of the elevator car or on the front of the elevator car above the elevator door.
  • the peripheral adaptation unit can then be arranged, for example, behind a switch panel in the interior of the elevator car with accessibility from this interior.
  • Peripherieanpassungsein- may be integrally ⁇ arranged with a high degree of protection in the actual machine tool integrated for example in a control cabinet and thus with egg ⁇ nem relatively small degree of protection and the motor control ⁇ unit and connected thereto drive motor.
  • the peripheral adaptation units preferably have application-dependent input interface, in particular for a power supply, for control signals and / or for a communication with a higher-level control, and application-independent output interface for a check-in connection of the intermediate circuit and for a Kirunikationsver ⁇ bond to the ( the) engine unit (s).
  • the communication connection can also be used to centrally program a motor unit with new parameters or new firmware from a peripheral adaptation unit.
  • the peripheral adaptation units have a device, preferably a microcontroller, for controlling the peripheral adaptation unit and for the application-dependent generation of control commands for the motor unit (s).
  • the motor unit (s) is (are) selectively connectable to each of the peripheral adjustment units via the communication link to transmit the drive commands to the motor unit (s).
  • the generation of the control commands for the motor unit (s) must therefore not in a parent Steue ⁇ tion, but may follow published in the peripheral adaptation units, making adaptation effort can be avoided in the parent control.
  • peripheral adaptation units are preferably designed such that they convert a voltage applied to an app ⁇ likationspinen interface for a power supply application-dependent input voltage ei ⁇ ne application-independent output voltage of the DC link.
  • peripheral adapter units are formed advantageous so as to realize one or more of the following appli ⁇ cation-dependent functions for processing an input-side supply voltage: protection against short circuits, rectification of the supply voltage, power filtering for increased electromagnetic immunity, Leis ⁇ factor correction and protection against line overvoltage or ,
  • the peripheral adaptation units are preferably designed such that they implement one or more of the following application-dependent functions for a braking operation of the drive motors: ballast resistor including control for limiting an intermediate circuit voltage during regenerative motor operation, storage of the braking energy for later use during acceleration, regeneration of braking energy into a network providing.
  • the peripheral adaptation units may include an emergency power device allowing, for example, switching to a secondary power supply (eg, a battery supply).
  • the peripheral adaptation units are designed such that they enable an application-dependent operation and monitoring of the door drive control and thus facilitate the commissioning, operation and maintenance of the door drive ⁇ control.
  • the peripheral adaptation units are also preferably designed for the time synchronization of motions of drive motors in the case of several motor control units connected thereto.
  • the peripheral adaptation unit has a device for coupling to a cyber-physical system. This is understood to mean a combination of computer-aided, software-technical components with mechanical and electronic parts that communicate with one another via a data infrastructure, such as the Internet. In this way, the involvement of the door drive control in self-organizing, adaptive energy management ⁇ management systems is possible.
  • the device for coupling to a cyber-physical system advantageously comprises a real-time expiry environment and a system of rules that the door drive control within its prescribed limits and the systems coupled by other to the cyber-physical system (eg other door drive controls) flexibly follows reported current situations, so that a certain task (eg a specification with regard to the total energy consumption) can be handled by the overall system in a rule-controlled manner in real time.
  • a certain task eg a specification with regard to the total energy consumption
  • This may, for example, lead to the peripheral adaptation unit at certain times (eg on Weekends, public holidays, holiday periods, to plant closure days) standby consumption is reduced (eg switching off ⁇ th of discharge resistors, complete shutdown of power to the connected via the DC Motorsteu- eratti (s), separating the power supply).
  • the engine control unit (s) preferably has (have) appli ⁇ cation-independent input interface, in particular for a connection to the intermediate circuit and for a communication connection to a peripheral adaptation unit, and app ⁇ likationsunconnecte output interfaces, in particular for a connection of a drive motor, on ,
  • An inventive modular door drive system comprises an above Illustrated door drive control system extended to several different application-independent usuallybil ⁇ end to the drive units each with a drive motor for connection to the motor unit (s).
  • the drive unit can thereby comprise an electric motor on ⁇ , which is designed as a gearless about a rotational axis rotationally rotating motor, whose extent is smaller in the direction of the axis of rotation than its extent perpendicular to the axis of rotation (sometimes be ⁇ also referred to as "flat motor").
  • a motor can be arranged with its axis of rotation perpendicular to the direction of movement of the door and thus without the need for a downstream transmission particularly easy on the elevator door on the front side of an elevator car.
  • the drive unit may comprise a rotationally about a rotational axis rotating electric motor having a driven side downstream transmission, in particular an angle ⁇ transmission.
  • a motor with gears can also be placed over the elevator door at the front of an elevator ⁇ cabin, with its axis of rotation then extends in BEWE ⁇ supply direction of the door.
  • the engine control unit in these two cases may be mechanically connected to the motor connected thereto and in particular form a pre-assembly unit.
  • the motor may also be designed as a linear motor.
  • FIGS. 5 to 8 show examples of door drive controls or door drives which are realized from a modular door drive system according to the invention
  • FIGS. 5 and 6, 16 shows a platform door system, which is realized from a modular door drive system according to the invention.
  • 1 shows a simplified schematic representation of a modular door drive control system 1 for controlling and / or regulating electric drive motors for opening or closing doors or door leaves in different applications.
  • the door drive control system 1 comprises three application-differently configured peripheral adaptation units 2a, 2b, 2c and two different application-independent engine units 3a, 3b.
  • the applications are for example doors in an elevator at a platform or on a horrma ⁇ machine.
  • the periphery of adjustment unit 2a is therefore at ⁇ play designed for driving an elevator door
  • the periphery of adjustment unit 2b is formed for the at ⁇ operating a platform gate door
  • the peripheral adaptation unit 2c is formed for the drive of a machine tool door.
  • the motor control units 3a, 3b are designed independently of application, but differ in terms of their construction size and performance.
  • FIG 2 shows a simplified schematic representation of the modular door drive control system 1 in an extension to a modular door drive system 10.
  • the door drive system 10 includes in addition to the already explained in connection with FIG 1 peripheral adaptation units 2a, 2b, 2c and motor units 3a, 3b additionally different appli ⁇ tion independently formed drive units 4a, 4b, 4c, 4d, 4e, each comprising an electric drive motor 5 sen.
  • the drive units 4a, 4b each have an electric motor 5, which is used as a gearless, to a rotary motor Axis 6 rotatably rotating motor is formed, whose extension in the direction of the axis of rotation 6 is smaller than its extension perpendicular to the axis of rotation 6.
  • Such motors are sometimes also referred to as "flat motors.”
  • the two drive units 4a, 4b are identical in construction but differ in their size and performance.
  • the drive units 4c, 4d each include a rotationally about a rotational axis 6 rotating electric motor 5 and a driven side gear 7 arranged thereon, insbesonde re ⁇ an angular gear.
  • the two drive units 4c, 4d are identical in construction, but differ in terms of their size and performance.
  • the drive unit 4e is designed as a linear drive.
  • FIG. 3 shows a basic structure of the Peripherieanpas ⁇ sungsakuen 2a, 2b, 2c, wherein the actual Ausgestal- then processing depending on the application.
  • white ⁇ sen peripheral adaptation units 2a, 2b, 2c as a central component a programmable microcontroller 21 to control the peripheral unit and for adapting appli ⁇ cation-dependent generation of control commands for the motor control unit (s) on.
  • peripheral adaptation units 2a, 2b, 2c have application-dependent input interfaces, in particular for a voltage supply, for control signals and / or for communication with a higher-level control, and application-independent output interfaces for an intermediate circuit 71 and for communication connections 72 with the (den) Motor unit (s) on.
  • the application-dependent interfaces are:
  • a communication interface 35 for example for communication via PROFINET, PROFIBUS, CAN, Ethernet, RS485, USB
  • an assembly 40 for connection to cyber-physical systems.
  • the application-independent output interfaces are: an interface 22 for connection to a DC link 71, in particular a DC voltage intermediate circuit, an interface 23 for connecting a communication link 72 to a motor control unit,
  • the peripheral adaptation units 2a, 2b, 2c are preferably designed such that they convert the application-dependent interface 21 for a power supply applied application-dependent input ⁇ voltage in an application-independent output voltage for a DC link 71.
  • This peripheral adaptation ⁇ units 2a, 2b, 2c realize one or more of the following application-specific functions for processing an input-side supply voltage: protection against short circuit, rectifying the supply voltage, power filtering for increased electromagnetic immunity, Leis ⁇ factor correction, protection against mains voltage or - undervoltage.
  • the peripheral adaptation units 2a, 2b, 2c have for this purpose a power unit controlled by the microcontroller 21 which comprises one or more of the following components: an input transformer 24, a filter and rectifier assembly 25, an overvoltage protection unit 26, a power factor correction filter 27, a DC intermediate circuit filter 29 and a circuit protection 30th Furthermore, to realize the peripheral adaptation units 2a, 2b, preferably 2c one or more of the following Applika ⁇ tion-dependent functions for a braking operation of the drive motors: electrical ballast resistor including check control by a brake chopper 28 for limiting the intermediate circuit voltage at a generator motor operation, storing the braking energy. for later use in egg ⁇ ner acceleration, feedback of braking energy in the serving network. 9
  • peripheral adaptation units 2a, 2b, 2c enable an application-dependent operation and monitoring of the door drive control and thus facilitate commissioning and service.
  • the peripheral adaptation units 2a, 2b, 2c have, for this purpose, application-dependent status displays 32 (for example in the form of LEDs), a display 33 and / or input elements 34, such as e.g. Button, keyboard, up.
  • a low-voltage supply assembly 31 is present.
  • the assembly 40 for connection to a cyber-physical system comprises a real-time expiration environment and a system of rules that the door drive controller reports within its prescribed limits and the system (eg other door drive controls) coupled to the cyber-physical system by others flexibly follows current situations, so that a specific task (eg a specification with regard to the total energy consumption) can be mastered in a controlled manner in real time by the overall system.
  • a specific task eg a specification with regard to the total energy consumption
  • the peripheral adjustment unit at certain times eg on weekends, public holidays, holidays, on closing days
  • standby consumption reduced eg shutdown of discharge, complete shutdown of the supply of the connected via the DC link engine control unit (en ), Disconnecting the power supply).
  • the peripheral adaptation units 2a, 2b, 2c include an emergency device 41 (a battery supply, for example) to a secondary power supply for example, allows a switchover.
  • the voltage in the intermediate circuit 71 can be lowered and / or the drive commands for the motor control units can be adapted to save energy by the microcontroller 21.
  • the Motor Tavernein ⁇ unit (s) 3a, 3b application independent input interface of the ⁇ len, in particular for a connection to the intermediate circuit and for a communication link to a peripheral adaptation unit, and application independent provide output interface ⁇ , in particular for a connection of a Antriebsmo ⁇ tors on.
  • the engine control unit (s) 3a, 3b a (application-independent) interface 52 for connection to ⁇ to an intermediate circuit 71, in particular a DC voltage intermediate circuit,
  • a programmable microcontroller 56 for controlling and / or regulating the output voltage in response to control commands received via the interface 53, a DC voltage filter assembly 57,
  • Status indicators 63 e.g., in the form of LEDs
  • secure inputs 64 for detection of safety-relevant information, e.g. from a photocell.
  • the safety response for example, a Siche ⁇ res stopping (Safe Stop) or a safe removal of the Wheelmo ⁇ member (SafeTorqueOff) of the drive unit 4a, 4b, 4c, 4d, 4e.
  • FIGS. 1 to 4 With a modular door drive system 10 shown in FIGS. 1 to 4, a wide variety of door drive controls can now be implemented, of which some are shown by way of example in FIGS. 5 to 8.
  • a 5 shown in FIG door actuator 70 for moving a door of an elevator car comprises a peripheral adaptation ⁇ unit 2a for elevator doors, an engine control unit 3a and a load connected to the engine control unit 3a Antriebsein ⁇ integrated, here, for example, a drive unit 4c.
  • the peri ⁇ pherieanpassungstechnik 2a and the motor control unit 3a are connected to the electrical power transmission via a DC voltage intermediate circuit 71 and the transmission of Anticianbefeh- len for controlling and / or regulating the output voltage for the drive unit 4c via a communication link 72.
  • FIG 6 door actuator 75 for moving a door of an elevator car comprises a peripheral adaptation ⁇ unit 2a for elevator doors, two motor control units 3a and, respectively, connected thereto, drive unit, here at ⁇ play, a drive unit 4a.
  • the peripheral adjustment unit 2a and the motor control units 3a are connected to each other for electrical power transmission via a DC intermediate circuit 71 and for transmitting AnSteuerbetationen for controlling and / or regulating the output voltage for the drive units 4a via a communication link 72.
  • door actuator 76 for movement of platform doors includes a peripheral adaptation unit 2b for platform doors, four motor control units 3b each with a drive unit connected thereto, here ⁇ example, a drive unit 4b.
  • the peripheral adaptation unit 2b and the motor control units 3b are connected to each other via a DC link 71 for transmitting electric power and for transmitting control commands for controlling and / or regulating the output voltage for the drive units 4b via communication links 72.
  • An illustrated in FIG 8 door drive 77 for moving doors of a machine tool comprises a Peripherieanpassungs ⁇ unit 2c for machine tools, two motor control units 3a and each one connected thereto drive unit 4e.
  • the peripheral adaptation unit 2 c and the motor control units 3 a are connected to one another via a DC voltage intermediate circuit 71 for transmitting electric power and for transmitting control commands for controlling and / or regulating the output voltage for the drive unit 4 e via communication links 72.
  • FIG. 9 to FIG. 15 show examples of installation situations for door drives according to FIGS. 5 and 6.
  • FIG. 9 shows an elevator car 81, on whose front side 82 a door opening 83 is formed. Are located at the front of the side 82 ⁇ two equal, opposite movable door wing 84, arranged 85th
  • the opening and closing Rich ⁇ tion of the door 84, 85 is designated 86.
  • One with 87 designated drive mechanism is used to move the door wings 84, 85 and is attached to a head support 88, which in turn is attached to the front 82 of the elevator car 81 above the door opening 83 ⁇ . Examples of the drive mechanism 87 are shown in FIGS. 10 to 15.
  • a first drive mechanism 87 shown in a front view in FIG. 10 in a front view and in a plan view in FIG. 11 comprises a motor control unit 3a and a drive unit 4c, which are fastened to the head carrier 88.
  • the drive unit 4c in this case comprises an electric motor 5 rotating about a rotational axis and an angle gear 7 connected downstream.
  • the axis of rotation of the motor runs in the opening and closing direction 86 and the output-side free end of the shaft of the angular gear 7 runs perpendicular to the opening and Closing direction 86.
  • a drive ⁇ pinion, drive wheel or pulley 92 or the like is fastened ⁇ tigt.
  • the pulley 92 carries a tough elastic toothed belt 96 which transmits the driving force of the motor 5 to the door wings 84, 85.
  • a rack or a fla ⁇ ches cable for use instead of the toothed belt 96th
  • the associated peripheral adaptation unit 2a is arranged spatially separated from the engine control unit 3a in the elevator car 81, for example, behind a switch panel in the interior of the elevator car 81 and from there also accessible (see FIG 9). The power transmission from the periphery ⁇ matching unit 2a to the Mo gate control unit 3a via a not further Darge ⁇ set DC voltage intermediate circuit.
  • a third drive mechanism 87 ⁇ shown in FIG. 13 in a front view and in a plan view in FIG. 14 comprises a motor control unit 3a and a drive unit 4a, which are attached to the head carrier 88 one behind the other perpendicular to the direction of movement 86 of the door leaves 84, 85.
  • the drive ⁇ unit 4a comprises an electric motor 5, which is designed as a gearless rotationally about a rotational axis rotating motor whose extension in the direction of the axis of rotation is smaller than its extension perpendicular to the axis of rotation.
  • the axis of rotation of the motor is perpendicular to the opening and closing direction 86 of the door wings 84, 85 and is also perpendicular to the front 82 of the elevator car 81.
  • the engine control unit 3a and connected thereto at ⁇ drive unit 4a are mechanically connected to each other and form a pre-assembly unit.
  • third drive mechanism 87 ⁇ ⁇ ⁇ differs from that shown in Figures 13 and 14 shown drive mechanism 87 ⁇ ⁇ in that the pulley 94 is driven.
  • a further motor control unit 3a and a further drive unit 4a with a motor 5 with an axis of rotation perpendicular to the opening and closing direction 86 of the door leaves 84, 85 are present.
  • one of the engine control units or the two engine control units is jointly assigned a peripheral adaptation unit, which is arranged spatially separate from the engine control unit or motor control units in the elevator car 81.
  • a peripheral adaptation unit which is arranged spatially separate from the engine control unit or motor control units in the elevator car 81.
  • it is located behind a switch panel in the interior of the elevator car 81 and from there also accessible ⁇ Lich (see FIG 9).
  • a 16 for the simplification shown in FIG in-line graphics door drive system 100 for platform doors includes a peripheral adaptation unit 2b and eight Motor Trustein ⁇ units 3b connected thereto, drive units 4a for a total of eight doors or door wing 101.
  • the Peripherieanpas ⁇ sungsaku 2b and the eight motor control units 3b are to electrical power transmission via a DC intermediate circuit 71 and the transmission of AnSteuerbetationen via communication links 72 connected to each other.
  • the DC voltage intermediate circuit 71 By the DC voltage intermediate circuit 71, the motor ⁇ control units 3b and drive units 4a on a common force axis, ie with the same voltage and frequency, and thus operated synchronously.
  • ⁇ Liche synchronization can be a part of the engine control units 3b in the acceleration operation by a time and another part of MotorCon ⁇ erritten 3b are operated in braking operation and thus to save energy and eliminating power loss in the
  • the peripheral adjustment unit 2b is spatially ge ⁇ separated from the eight engine control units 3b arranged.
  • the peripheral adjustment unit 2b in a Switch cabinet and the motor control units 3b can be arranged on the respective door.

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Abstract

A modular door drive control system (1) according to the invention for subjecting electrical drive motors (5) to open-loop control and/or closed-loop control in order to open and close doors or door leaves (84, 85) in different applications, for example in a lift, on a train platform or on a machine tool, comprises at least one motor control unit (3a, 3b), which is of application-independent design, for generating an output voltage for feeding an electric drive motor (5) which is connected to said motor control unit, wherein the motor control unit (3a, 3b) has a device (56) for subjecting the output voltage to open-loop control and/or closed-loop control depending on activation commands which are received by means of a communication link (72), and a plurality of peripheral adaptation units (2a, 2b, 2c), which are formed differently depending on the respective application, for adapting the motor control unit (3a, 3b) or a plurality of the motor control units to match one of the different applications. The motor control unit (3a, 3b) or a plurality of the motor control units can be selectively connected to each of the peripheral adaptation units (2a, 2b, 2c) in order to transmit electrical power for the drive motor (5), which is respectively connected to said motor control unit, by means of a common intermediate circuit (71), preferably a DC voltage intermediate circuit. Door drive controllers for different applications can be realized with the aid of a modular door drive control system of this kind, without a relatively high level of expenditure on adaptation.

Description

Beschreibung description
Modulares Türantriebssteuerungssystem sowie modulares Türantriebssystem Modular door drive control system and modular door drive system
Die Erfindung betrifft ein modulares Türantriebssteuerungs¬ system zur Steuerung und/oder Regelung von elektrischen Antriebsmotoren zum Öffnen bzw. Schließen von Türen oder Türflügeln in unterschiedlichen Applikationen wie z.B. in einem Aufzug, an einem Bahnsteig oder an einer Werkzeugmaschine.The invention relates to a modular door drive control ¬ system for controlling and / or regulation of electric drive motors for opening and closing of doors or door panels in different applications, such as in an elevator, on a platform or on a machine tool.
Die Erfindung betrifft ferner ein modulares Türantriebssystem mit einem derartigen Türantriebssteuerungssystem. The invention further relates to a modular door drive system having such a door drive control system.
Türantriebssteuerungen kommen in einer Vielzahl unterschied- liehen Applikationen zur Anwendung und müssen dort unterschiedliche Antriebsaufgaben realisieren. Beispiele hierfür sind der Antrieb von Türen, insbesondere Schiebetüren, in Aufzügen, auf Bahnsteigen zur Zutrittskontrolle zu Zügen, am Eingang und innerhalb von Gebäuden, oder zum Personenschutz im industriellen Umfeld, z.B. an Werkzeugmaschinen. Door drive controllers are used in a large number of different applications and must implement different drive tasks there. Examples of this are the drive of doors, in particular sliding doors, in elevators, on platforms for access control to trains, at the entrance and inside buildings, or for personal protection in industrial environments, e.g. on machine tools.
Beispiele für Türantriebe mit derartigen Türantriebssteuerungen sind in der EP 1 894 877 A2, der DE 10 2011 004 019 AI und der EP 1 102 390 A2 offenbart. Examples of door drives with such door drive controls are disclosed in EP 1 894 877 A2, DE 10 2011 004 019 A1 and EP 1 102 390 A2.
Als elektrische Antriebsmotoren kommen beispielsweise Gleich¬ strommotoren oder neuerdings elektronisch kommutierte, bürstenlose, permanenterregte Synchronmotoren mit oder ohne einem nachgeschalteten Getriebe zum Einsatz. As electric drive motors, for example, direct current motors ¬ or, more recently, electronically commutated, brushless, permanent magnet synchronous motors are used with or without a downstream unit to use.
Es müssen dabei Türen mit nur einem einzigen Türflügel oder Türen mit zwei Türflügeln bewegt werden. Bei geringem Gewicht der Tür bzw. der Türflügel ist dabei üblicherweise nur ein einziger Antriebsmotor vorhanden, der beispielsweise über ei- nen Zahnriemen und einen Umlenkmechanismus beide Türflügel bewegt. Schwere Türen besitzen wiederum für jeden der Türflügel einen oder sogar mehrere Antriebsmotoren. In manchen Anwendungen sind deshalb mehrere unterschiedliche Türen bzw. deren Türflügel zeitlich miteinander synchronisiert zu bewe¬ gen . Doors with only a single door leaf or doors with two door leaves must be moved. With a low weight of the door or the door wing, usually only a single drive motor is present which, for example, moves both door wings via a toothed belt and a deflection mechanism. Heavy doors, in turn, have one or even more drive motors for each of the doors. In some applications, therefore, several different doors or the door synchronized with each other in time to bewe ¬ gen.
Der Einsatz der Türantriebssteuerung kann dabei in unter- schiedlichen Ländern mit Spannungsversorgungsnetzen mit unterschiedlichen Nennspannungen und Spannungsqualitäten erfolgen . The use of the door drive control can take place in different countries with power supply networks with different nominal voltages and voltage qualities.
Auch die Einbausituation für die Türantriebssteuerung und den Antriebsmotor kann von Fall zu Fall unterschiedlich sein. The installation situation for the door drive control and the drive motor may vary from case to case.
Bisher musste somit oftmals für jede Applikation bzw. Antriebsaufgabe eine jeweils gesonderte Türantriebssteuerung entworfen werden, was mit Aufwand und somit Kosten verbunden war. Until now, a separate door drive control often had to be designed for each application or drive task, which was associated with expenditure and thus costs.
Es ist deshalb Aufgabe vorliegender Erfindung, den Aufwand für die Anpassung der Türantriebssteuerung an unterschiedliche Applikationen zu reduzieren. It is therefore an object of the present invention to reduce the effort for the adaptation of the door drive control to different applications.
Die Lösung dieser Aufgabe gelingt durch ein modulares Türan- triebssteuerungssystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen dieses Türantriebssteuerungs- systems sind jeweils Gegenstand der Unteransprüche 1 bis 13. Ein modulares Türantriebssystem umfassend ein derartiges mo¬ dulares Türantriebssteuerungssystem ist Gegenstand des Patentanspruchs 14. Vorteilhafte Ausgestaltungen dieses Türan¬ triebssystems sind jeweils Gegenstand der Unteransprüche 15 bis 17. The solution of this object is achieved by a modular door drive control system having the features of claim 1. Advantageous embodiments of this Türantriebssteuerungs- systems are the subject matter of the dependent claims 1 to 13. A modular door drive system comprising such mo ¬ dulares door drive control system is subject matter of claim 14. Advantageous Embodiments of this Türan ¬ operating system are each subject of the subclaims 15 to 17.
Ein erfindungsgemäßes modulares Türantriebssteuerungssystem zur Steuerung und/oder Regelung von elektrischen Antriebsmotoren zum Öffnen bzw. Schließen von Türen oder Türflügeln in unterschiedlichen Applikationen wie z.B. in einem Aufzug, an einem Bahnsteig oder an einer Werkzeugmaschine, weist zumin¬ dest eine applikationsunabhängig ausgebildete Motorsteuereinheit zur Erzeugung einer Ausgangsspannung zur Speisung eines daran angeschlossenen elektrischen Antriebsmotors und mehrere jeweils applikationsabhängig unterschiedlich ausgebildete Peripherieanpassungseinheiten zur Anpassung der Motorsteuereinheit oder mehrerer der Motorsteuereinheiten an eine der unterschiedlichen Applikationen auf. Die Motorsteuereinheit oder mehrere der Motorsteuereinheiten ist bzw. sind zur Übertragung elektrischer Leistung für den jeweils daran angeschlossenen Antriebsmotor über einen gemeinsamen Zwischenkreis, vorzugsweise einen Gleichspannungszwischenkreis, wahl¬ weise mit jeder der Peripherieanpassungseinheiten verbindbar. Die zumindest eine Motorsteuereinheit weist dabei eine Ein¬ richtung, vorzugsweise einen MikroController, zur Steuerung und/oder Regelung der Ausgangsspannung in Abhängigkeit von über eine Kommunikationsverbindung erhaltenen Ansteuerbefeh- len auf. An inventive modular door drive control system for controlling and / or regulation of electric drive motors for opening and closing of doors or door panels in different applications, such as in an elevator, on a platform or on a machine tool has, at ¬ least one application-independent trained engine control unit for generating a Output voltage for feeding an electric drive motor connected thereto and several in each case, depending on the application, differently configured peripheral adaptation units for adapting the engine control unit or a plurality of the engine control units to one of the different applications. The engine control unit or more of the engine control units is or are for transmission of electrical power for each connected thereto drive motor via a common intermediate circuit, preferably a DC voltage intermediate circuit, optionally ¬ with each of the peripheral adjustment units connectable. The at least one motor control unit in this case has an on ¬ direction, preferably a microcontroller, for controlling and / or regulating the output voltage in response to control commands received via a communication link.
Die Türantriebssteuerung für eine bestimmte Applikation setzt sich dann aus der speziell auf diese Applikation angepassten Peripherieanpassungseinheit und einer oder mehreren der app¬ likationsunabhängigen Motorsteuereinheiten zusammen, die über einen Zwischenkreis miteinander verbunden sind. The door drive control for a specific application then consists of the peripheral adaptation unit specially adapted to this application and one or more of the app ¬ independent motor control units, which are connected to each other via a DC link.
An der Motorsteuereinheit mit ihren üblicherweise vielen technisch besonders anspruchsvollen und komplexen Schnittstellen zum Antriebsmotor (z.B. für Sensorsignale von Dreh- zahlgebern) sind somit keine applikationsabhängigen Anpassungen notwendig, wodurch der bisher notwendige Aufwand für der¬ artige Anpassungen und hierdurch bedingte Fehler vermieden werden können. Durch den Zwischenkreis, insbesondere einen Gleichspannungs¬ zwischenkreis, können dabei flexibel wahlweise eine oder meh¬ rere Motorsteuereinheiten bzw. Antriebsmotoren auf einer gemeinsamen Kraftachse, d.h. mit gleicher Spannung und/oder Frequenz, betrieben werden. Hierdurch können beispielsweise schwere Türen anstatt mit einem großen Antrieb dann mit meh¬ reren kleinen Antrieben angetrieben werden, die leichter in vorhandenen Einbauräumen untergebracht werden können, wodurch wiederum Anpassungsaufwand für den Einbau der Türantriebs- Steuerung bzw. des Türantriebs reduziert werden kann und so¬ gar ganz neue Antriebskonzepte ermöglicht werden. Von großem Vorteil ist, dass durch die Peripherieanpassungseinheit ein einziger zentraler Einspeisepunkt und eine einzige zentrale Kommunikationsschnittstelle zu einer übergeordneten Steuerung bereitgestellt werden kann. At the engine control unit with their usually many technically particularly sophisticated and complex interfaces to the drive motor (eg for sensor signals from rotary encoders) thus no application-dependent adjustments are necessary, whereby the hitherto necessary effort for ¬ such adjustments and thus caused errors can be avoided. Through the intermediate circuit, in particular a DC voltage intermediate circuit can be flexibly optionally one or meh ¬ eral motor control units and drive motors on a common axis force, ie, operated at the same voltage and / or frequency. As a result, heavy doors, for example, instead of a large drive then be driven with meh ¬ reren small drives that can be easily accommodated in existing installation spaces, which in turn adjustment effort for the installation of the door drive Control and the door drive can be reduced and so ¬ even completely new drive concepts are made possible. It is of great advantage that a single central feed-in point and a single central communication interface to a higher-level controller can be provided by the peripheral adaptation unit.
Der Zwischenkreis kann auch genutzt werden, um mehrere An¬ triebsmotoren synchron zu betreiben oder um zur Energieein- sparung die anfallende Bremsenergie einiger Antriebsmotoren über den Zwischenkreis zur Beschleunigung anderer Antriebsmotoren zu verwenden. The intermediate circuit can also be used to operate more on ¬ drive motors synchronously or return to the energy savings, the braking energy of several drive motors via the DC to accelerate other drive motors to be used.
Die Peripherieanpassungseinheit kann auch für ein applikati- onsabhängiges Energiemanagement der Türantriebssteuerung bzw. des Türantriebs genutzt werden, z.B. um Standby-Verbräuche zu reduzieren (z.B. Abschalten von Entladewiderständen, komplette Abschaltung der Versorgung der über den Zwischenkreis angeschlossenen Motorsteuereinheit (en) , Abtrennen der Netzver- sorgung) . Weiterhin kann die Peripherieanpassungseinheit für ein Bereitstellen von erfassten Größen und Schaltungszustän- den für die Motorsteuereinheit (en) genutzt werden. The peripheral adaptation unit can also be used for an application-dependent energy management of the door drive control or door drive, e.g. to reduce standby consumption (for example, shutdown of discharge resistors, complete disconnection of the supply of the motor control unit (s) connected via the DC link, disconnection of the mains supply). Furthermore, the peripheral adaptation unit can be used for providing detected quantities and circuit states for the engine control unit (s).
Die applikationsunabhängige Motorsteuereinheit kann bei Ver- wendung eines MikroControllers die notwendige Rechenleistung für eine präzise Steuerung eines Leistungsteils, von Sicher¬ heitsschaltungen und zugehöriger Sensorik aufweisen. The application-independent engine control unit may have the necessary computing power for precise control of a power section of freezing ¬ integrated circuits and associated sensors at INTENT a microcontroller.
Es kann somit ein modulares Türantriebssteuerungssystem mit einer Vielzahl von applikationsabhängigen Peripherieanpassungseinheiten und nur einer geringen Anzahl von applikationsunabhängigen Motorsteuereinheiten zur Verfügung gestellt werden, die ohne die Notwendigkeit spezieller Anpassungen für eine Vielzahl von Applikationen und Antriebsaufgaben einge- setzt werden können. Die Motoreinheiten sind dabei wiederverwendbar, können hinsichtlich ihrer Struktur optimiert werden und in hoher Stückzahl ohne Applikationsanpassung gefertigt werden . Die mit dem erfindungsgemäßen modularen Türantriebssteue- rungssystem realisierten Türantriebssteuerungen ermöglichen aufgrund des Zwischenkreises auch eine räumliche Trennung der Peripherieanpassungseinheit von der (den) Motorsteuerein- heit (en) und den daran angeschlossenen Antriebsmotoren. Hierdurch ist eine flexible Anpassung an unterschiedliche Einbau¬ räume bzw. eine Optimierung des Bauraums der Motorsteuereinheit möglich, wodurch ebenfalls Anpassungsaufwand reduziert werden kann. Temperatur- oder EMV-empfindliche Bauteile kön- nen gezielt in der Peripherieanpassungseinheit untergebracht sein, wodurch der Aufwand für eine Kühlung oder für EMV-Maß- nahmen vermieden werden kann. Im Fall von Aufzugtürantriebs- steuerungen kann die Motorsteuereinheit beispielsweise auf der Oberseite des Aufzugsfahrkorbs oder an der Vorderseite des Aufzugsfahrkorbs über der Aufzugstür angeordnet werden.Thus, a modular door drive control system can be provided with a plurality of application-dependent peripheral adaptation units and only a small number of application-independent motor control units, which can be used for a large number of applications and drive tasks without the need for special adaptations. The motor units are reusable, can be optimized in terms of their structure and are manufactured in large numbers without application customization. The door drive controls realized with the modular door drive control system according to the invention also allow a spatial separation of the peripheral adaptation unit from the engine control unit (s) and the drive motors connected thereto due to the intermediate circuit. As a result, a flexible adaptation to different mounting ¬ spaces or an optimization of the space of the engine control unit is possible, which also adaptation effort can be reduced. Temperature- or EMC-sensitive components can be accommodated in a targeted manner in the peripheral adaptation unit, whereby the expense for cooling or for EMC measures can be avoided. In the case of elevator door drive controls, for example, the engine control unit may be placed on top of the elevator car or on the front of the elevator car above the elevator door.
Die Peripherieanpassungseinheit kann dann beispielsweise hin¬ ter einem Schaltertableau im Innenraum des Aufzugsfahrkorbs mit Zugänglichkeit von diesem Innenraum angeordnet werden. Im Fall von Werkzeugmaschinen kann die Peripherieanpassungsein- heit beispielsweise in einem Schaltschrank und somit mit ei¬ nem verhältnismäßig kleinem Schutzgrad und die Motorsteuer¬ einheit und der daran angeschlossene Antriebsmotor mit einem hohen Schutzgrad in der eigentlichen Werkzeugmaschine ange¬ ordnet sein. The peripheral adaptation unit can then be arranged, for example, behind a switch panel in the interior of the elevator car with accessibility from this interior. In the case of machine tools Peripherieanpassungsein- may be integrally ¬ arranged with a high degree of protection in the actual machine tool integrated for example in a control cabinet and thus with egg ¬ nem relatively small degree of protection and the motor control ¬ unit and connected thereto drive motor.
Die Peripherieanpassungseinheiten weisen vorzugsweise applikationsabhängige Eingangs-Schnittstellen, insbesondere für eine Spannungsversorgung, für Steuersignale und/oder für eine Kommunikation mit einer übergeordneten Steuerung, und appli- kationsunabhängige Ausgangs-Schnittstellen für einen An- schluss des Zwischenkreises und für eine Kommunikationsver¬ bindung zu der (den) Motoreinheit (en) auf. Über die Kommunikationsverbindung kann zentral von einer Peripherieanpassungseinheit auch eine Programmierung einer Motoreinheit mit neuen Parametern oder neuer Firmware erfolgen. The peripheral adaptation units preferably have application-dependent input interface, in particular for a power supply, for control signals and / or for a communication with a higher-level control, and application-independent output interface for a check-in connection of the intermediate circuit and for a Kommunikationsver ¬ bond to the ( the) engine unit (s). The communication connection can also be used to centrally program a motor unit with new parameters or new firmware from a peripheral adaptation unit.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weisen die Peripherieanpassungseinheiten eine Einrichtung, vorzugsweise einen MikroController, zur Steuerung der Peripherieanpassungseinheit und zur applikationsabhängigen Erzeugung von An- steuerbefehlen für die Motoreinheit (en) auf. Die Motoreinheit (en) ist (sind) dabei über die Kommunikationsverbindung wahlweise mit jeder der Peripherieanpassungseinheiten verbindbar, um die Ansteuerbefehle an die Motoreinheit (en) zu übertragen. Die Erzeugung der Ansteuerbefehle für die Motoreinheit (en) muss somit nicht in einer übergeordneten Steue¬ rung, sondern kann in den Peripherieanpassungseinheiten er- folgen, wodurch Anpassungsaufwand in der übergeordneten Steuerung vermieden werden kann. According to a further advantageous embodiment, the peripheral adaptation units have a device, preferably a microcontroller, for controlling the peripheral adaptation unit and for the application-dependent generation of control commands for the motor unit (s). The motor unit (s) is (are) selectively connectable to each of the peripheral adjustment units via the communication link to transmit the drive commands to the motor unit (s). The generation of the control commands for the motor unit (s) must therefore not in a parent Steue ¬ tion, but may follow published in the peripheral adaptation units, making adaptation effort can be avoided in the parent control.
Für eine Anpassung der Türantriebssteuerung an unterschiedliche Versorgungsnetze sind die Peripherieanpassungseinheiten vorzugsweise derart ausgebildet, dass sie eine an einer app¬ likationsabhängigen Schnittstelle für eine Spannungsversorgung anliegende applikationsabhängige Eingangsspannung in ei¬ ne applikationsunabhängige Ausgangsspannung für den Zwischenkreis umwandeln. For an adjustment of the door drive control to different supply networks the peripheral adaptation units are preferably designed such that they convert a voltage applied to an app ¬ likationsabhängigen interface for a power supply application-dependent input voltage ei ¬ ne application-independent output voltage of the DC link.
Die Peripherieanpassungseinheiten sind von Vorteil derart ausgebildet, dass sie eine oder mehrere der folgenden appli¬ kationsabhängigen Funktionen zur Aufbereitung einer eingangs- seitigen Versorgungsspannung realisieren: Absicherung gegen Kurzschluss, Gleichrichtung der Versorgungsspannung, Netzfilterung für erhöhte elektromagnetische Störfestigkeit, Leis¬ tungsfaktorkorrektur, Schutz gegen Netzüberspannung bzw. The peripheral adapter units are formed advantageous so as to realize one or more of the following appli ¬ cation-dependent functions for processing an input-side supply voltage: protection against short circuits, rectification of the supply voltage, power filtering for increased electromagnetic immunity, Leis ¬ factor correction and protection against line overvoltage or ,
-Unterspannung . Weiterhin sind die Peripherieanpassungseinheiten vorzugsweise derart ausgebildet, dass sie eine oder mehrere der folgenden applikationsabhängigen Funktionen für einen Bremsbetrieb der Antriebsmotoren realisieren: Ballastwiderstand einschließlich Ansteuerung zur Begrenzung einer Zwischenkreisspannung bei einem generatorischen Motorbetrieb, Speicherung der Bremsenergie für eine spätere Nutzung bei einer Beschleunigung, Rückspeisung von Bremsenergie in ein versorgendes Netz. Zur Sicherstellung einer zumindest vorübergehenden Aufrechterhaltung der Betriebsfähigkeit des Türantriebssteuerungssys- tems bei einem Ausfall einer externen Spannungsversorgung können die Peripherieanpassungseinheiten eine Notstromein- richtung umfassen, die beispielsweise eine Umschaltung auf eine sekundäre Spannungsversorgung (z.B. eine Batterieversorgung) ermöglicht. -Undervoltage . Furthermore, the peripheral adaptation units are preferably designed such that they implement one or more of the following application-dependent functions for a braking operation of the drive motors: ballast resistor including control for limiting an intermediate circuit voltage during regenerative motor operation, storage of the braking energy for later use during acceleration, regeneration of braking energy into a network providing. To ensure at least temporary maintenance of the operability of the door drive control system in the event of a failure of an external power supply, the peripheral adaptation units may include an emergency power device allowing, for example, switching to a secondary power supply (eg, a battery supply).
Von Vorteil sind die Peripherieanpassungseinheiten derart ausgebildet, dass sie ein applikationsabhängiges Bedienen und Beobachten der Türantriebssteuerung ermöglichen und somit die Inbetriebnahme, den Betrieb und die Wartung der Türantriebs¬ steuerung erleichtern. Die Peripherieanpassungseinheiten sind außerdem vorzugsweise ausgebildet zur zeitlichen Synchronisation von Bewegungsvorgängen von Antriebsmotoren bei mehreren daran angeschlossenen MotorSteuereinheiten . Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die Peripherieanpassungseinheit eine Einrichtung zur Ankopplung an ein Cyber-Physisches System auf. Darunter ist ein Verbund informatischer, softwaretechnischer Komponenten mit mechanischen und elektronischen Teilen zu verstehen, die über eine Dateninfrastruktur, wie z.B. das Internet, miteinander kommunizieren. Hierdurch ist eine Einbindung der Türantriebssteuerung in sich selbstorganisierende, adaptive Energiemanage¬ mentsysteme möglich. Die Einrichtung zur Ankopplung an ein Cyber-Physisches System umfasst dabei von Vorteil eine Echt- zeit-AblaufUmgebung und ein System von Regeln, dem die Türantriebssteuerung innerhalb ihr vorgegebener Grenzen und der von anderen an das Cyber-Physisches System angekoppelten Systemen (z.B. anderen Türantriebssteuerungen) gemeldeten aktuellen Situationen flexibel folgt, so dass eine bestimmt Auf- gäbe (z.B. eine Vorgabe hinsichtlich des Gesamtenergieverbrauchs) durch das Gesamtsystem regelgesteuert in Echtzeit zu bewältigen ist. Dies kann beispielsweise dazu führen, dass die Peripherieanpassungseinheit zu bestimmten Zeiten (z.B. am Wochenende, an Feiertagen, in Ferienzeiten, an Betriebsschließungstagen) Standby-Verbräuche reduziert (z.B. Abschal¬ ten von Entladewiderständen, komplette Abschaltung der Versorgung der über den Zwischenkreis angeschlossenen Motorsteu- ereinheit (en) , Abtrennen der Netzversorgung) . Advantageously, the peripheral adaptation units are designed such that they enable an application-dependent operation and monitoring of the door drive control and thus facilitate the commissioning, operation and maintenance of the door drive ¬ control. The peripheral adaptation units are also preferably designed for the time synchronization of motions of drive motors in the case of several motor control units connected thereto. According to a further advantageous embodiment, the peripheral adaptation unit has a device for coupling to a cyber-physical system. This is understood to mean a combination of computer-aided, software-technical components with mechanical and electronic parts that communicate with one another via a data infrastructure, such as the Internet. In this way, the involvement of the door drive control in self-organizing, adaptive energy management ¬ management systems is possible. The device for coupling to a cyber-physical system advantageously comprises a real-time expiry environment and a system of rules that the door drive control within its prescribed limits and the systems coupled by other to the cyber-physical system (eg other door drive controls) flexibly follows reported current situations, so that a certain task (eg a specification with regard to the total energy consumption) can be handled by the overall system in a rule-controlled manner in real time. This may, for example, lead to the peripheral adaptation unit at certain times (eg on Weekends, public holidays, holiday periods, to plant closure days) standby consumption is reduced (eg switching off ¬ th of discharge resistors, complete shutdown of power to the connected via the DC Motorsteu- ereinheit (s), separating the power supply).
Die Motorsteuereinheit (en) weist (weisen) vorzugsweise appli¬ kationsunabhängige Eingangs-Schnittstellen, insbesondere für eine Anschluss an den Zwischenkreis und für eine Kommunikati- onsverbindung zu einer Peripherieanpassungseinheit, und app¬ likationsunabhängige Ausgangs-Schnittstellen, insbesondere für einen Anschluss eines Antriebsmotors, auf. The engine control unit (s) preferably has (have) appli ¬ cation-independent input interface, in particular for a connection to the intermediate circuit and for a communication connection to a peripheral adaptation unit, and app ¬ likationsunabhängige output interfaces, in particular for a connection of a drive motor, on ,
Weiterhin weist (weisen) die Motorsteuereinheit (en) von Vor- teil zumindest einen sicheren Eingang für eine Erfassung sicherheitsrelevanter Informationen auf, wodurch eine Verarbeitung dieser sicherheitsrelevante Informationen und Erzeu¬ gung entsprechender Sicherheitsreaktionen dezentral direkt vor Ort bei einem Antriebsmotor ermöglich wird. Further comprises (comprise) at least on a safe input for detection of safety-related information, the engine control unit (s) of pre- part, whereby a processing of this safety-relevant information and Generate ¬ admixture of appropriate safety reactions enabling decentralized locally with a drive motor.
Ein erfindungsgemäßes modulares Türantriebssystem umfasst ein vorstehend erläutertes Türantriebssteuerungssystem erweitert um mehrere unterschiedliche applikationsunabhängig ausgebil¬ dete Antriebseinheiten mit jeweils einem Antriebsmotor zum Anschluss an die Motoreinheit (en) . An inventive modular door drive system comprises an above Illustrated door drive control system extended to several different application-independent ausgebil ¬ end to the drive units each with a drive motor for connection to the motor unit (s).
Die Antriebseinheit kann dabei einen elektrischen Motor auf¬ weisen, der als ein getriebeloser um eine Drehachse rotatorisch drehender Motor ausgebildet ist, dessen Ausdehnung in Richtung der Drehachse kleiner als dessen Ausdehnung senkrecht zur Drehachse ist (manchmal auch als „Flachmotor" be¬ zeichnet) . Ein derartiger Motor kann mit seiner Drehachse senkrecht zur Bewegungsrichtung der Tür und somit ohne Notwendigkeit eines nachgeschalteten Getriebes besonders einfach über der Aufzugtür an der Frontseite eines Aufzugfahrkorbs angeordnet werden. Alternativ kann die Antriebseinheit einen um eine Drehachse rotatorisch drehenden elektrischen Motor mit einem abtriebs- seitig nachgeschalteten Getriebe, insbesondere einem Winkel¬ getriebe, aufweisen. Ein derartiger Motor mit Getriebe kann ebenfalls über der Aufzugtür an der Frontseite einer Aufzug¬ kabine angeordnet werden, wobei seine Drehachse dann in Bewe¬ gungsrichtung der Tür verläuft. The drive unit can thereby comprise an electric motor on ¬, which is designed as a gearless about a rotational axis rotationally rotating motor, whose extent is smaller in the direction of the axis of rotation than its extent perpendicular to the axis of rotation (sometimes be ¬ also referred to as "flat motor"). Such a motor can be arranged with its axis of rotation perpendicular to the direction of movement of the door and thus without the need for a downstream transmission particularly easy on the elevator door on the front side of an elevator car. Alternatively, the drive unit may comprise a rotationally about a rotational axis rotating electric motor having a driven side downstream transmission, in particular an angle ¬ transmission. A motor with gears can also be placed over the elevator door at the front of an elevator ¬ cabin, with its axis of rotation then extends in BEWE ¬ supply direction of the door.
Zur Vereinfachung der Montage vor Ort und zur Vermeidung von Fehlanschlüssen kann in diesen beiden Fällen die Motorsteuereinheit mit dem daran angeschlossenen Motor mechanisch verbunden sein und insbesondere eine Vormontageeinheit bilden. To simplify the installation on site and to avoid faulty connections, the engine control unit in these two cases may be mechanically connected to the motor connected thereto and in particular form a pre-assembly unit.
Es sind aber auch andere Antriebslösungen möglich. So kann der Motor beispielsweise auch als ein Linearmotor ausgebildet sein . But there are also other drive solutions possible. For example, the motor may also be designed as a linear motor.
Die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung gemäß Merkmalen der Unteransprüche werden im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen in den Figuren näher erläutert; darin zeigen: The invention and further advantageous embodiments of the invention according to features of the subclaims are explained in more detail below with reference to exemplary embodiments in the figures; show in it:
FIG 1 modulares TürantriebssteuerungsSystem, 1 modular door drive control system,
FIG 2 modulares Türantriebssystem, 2 modular door drive system,
FIG 3 Peripherieanpassungseinheit, 3 peripheral adaptation unit,
FIG 4 MotorSteuereinheit, 4 engine control unit,
FIG 5 - 8 Beispiele für Türantriebssteuerungen bzw. Türantriebe, die aus einem erfindungsgemäßen modu- laren Türantriebssystem realisiert sind, FIGS. 5 to 8 show examples of door drive controls or door drives which are realized from a modular door drive system according to the invention,
FIG 9 - 15 beispielhafte Anbausituationen für Türantriebe gemäß FIG 5 und 6, FIG 16 ein Bahnsteigtürsystem, das aus einem erfindungsgemäßen modularen Türantriebssystem realisiert ist. Die FIG 1 zeigt in vereinfachter schematischer Darstellung ein modulares Türantriebssteuerungssystem 1 zur Steuerung und/oder Regelung von elektrischen Antriebsmotoren zum Öffnen bzw. Schließen von Türen oder Türflügeln in unterschiedlichen Applikationen. Das Türantriebssteuerungssystem 1 umfasst drei applikationsabhängig unterschiedlich ausgebildete Peripherieanpassungseinheiten 2a, 2b, 2c sowie zwei unterschiedliche applikationsunabhängig ausgebildete Motoreinheiten 3a, 3b. 9-15 exemplary installation situations for door drives according to FIGS. 5 and 6, 16 shows a platform door system, which is realized from a modular door drive system according to the invention. 1 shows a simplified schematic representation of a modular door drive control system 1 for controlling and / or regulating electric drive motors for opening or closing doors or door leaves in different applications. The door drive control system 1 comprises three application-differently configured peripheral adaptation units 2a, 2b, 2c and two different application-independent engine units 3a, 3b.
Bei den Applikationen handelt es sich beispielsweise um Türen in einem Aufzug, an einem Bahnsteig oder an einer Werkzeugma¬ schine. Die Peripherieanpassungseinheit 2a ist deshalb bei¬ spielsweise ausgebildet für den Antrieb einer Aufzugstür, die Peripherieanpassungseinheit 2b ist ausgebildet für den An¬ trieb einer Bahnsteigtür und die Peripherieanpassungseinheit 2c ist ausgebildet für den Antrieb einer Werkzeugmaschinentür . The applications are for example doors in an elevator at a platform or on a Werkzeugma ¬ machine. The periphery of adjustment unit 2a is therefore at ¬ play designed for driving an elevator door, the periphery of adjustment unit 2b is formed for the at ¬ operating a platform gate door and the peripheral adaptation unit 2c is formed for the drive of a machine tool door.
Die Motorsteuereinheiten 3a, 3b sind applikationsunabhängig ausgebildet, unterscheiden sich aber hinsichtlich ihrer Bau- große und Leistungsfähigkeit. The motor control units 3a, 3b are designed independently of application, but differ in terms of their construction size and performance.
Die FIG 2 zeigt in vereinfachter schematischer Darstellung das modulare Türantriebssteuerungssystem 1 in einer Erweiterung zu einem modularen Türantriebssystem 10. Das Türan- triebssystem 10 umfasst neben den bereits in Zusammenhang mit FIG 1 erläuterten Peripherieanpassungseinheiten 2a, 2b, 2c und Motoreinheiten 3a, 3b zusätzlich unterschiedliche appli¬ kationsunabhängig ausgebildete Antriebseinheiten 4a, 4b, 4c, 4d, 4e, die jeweils einen elektrischen Antriebsmotor 5 umfas- sen. 2 shows a simplified schematic representation of the modular door drive control system 1 in an extension to a modular door drive system 10. The door drive system 10 includes in addition to the already explained in connection with FIG 1 peripheral adaptation units 2a, 2b, 2c and motor units 3a, 3b additionally different appli ¬ tion independently formed drive units 4a, 4b, 4c, 4d, 4e, each comprising an electric drive motor 5 sen.
Die Antriebseinheiten 4a, 4b weisen jeweils einen elektrischen Motor 5 auf, der als ein getriebeloser, um eine Dreh- achse 6 rotatorisch drehender Motor ausgebildet ist, dessen Ausdehnung in Richtung der Drehachse 6 kleiner als dessen Ausdehnung senkrecht zur Drehachse 6 ist. Derartige Motoren werden manchmal auch als „Flachmotoren" bezeichnet. Die bei- den Antriebseinheiten 4a, 4b sind vom Prinzip baugleich, unterscheiden aber hinsichtlich ihrer Baugröße und Leistungsfähigkeit . The drive units 4a, 4b each have an electric motor 5, which is used as a gearless, to a rotary motor Axis 6 rotatably rotating motor is formed, whose extension in the direction of the axis of rotation 6 is smaller than its extension perpendicular to the axis of rotation 6. Such motors are sometimes also referred to as "flat motors." The two drive units 4a, 4b are identical in construction but differ in their size and performance.
Die Antriebseinheiten 4c, 4d umfassen jeweils einen um eine Drehachse 6 rotatorisch drehenden elektrischen Motor 5 und ein abtriebsseitig daran angeordnetes Getriebe 7, insbesonde¬ re ein Winkelgetriebe. Die beiden Antriebseinheiten 4c, 4d sind vom Prinzip baugleich, unterscheiden aber hinsichtlich ihrer Größe und Leistungsfähigkeit. The drive units 4c, 4d each include a rotationally about a rotational axis 6 rotating electric motor 5 and a driven side gear 7 arranged thereon, insbesonde re ¬ an angular gear. The two drive units 4c, 4d are identical in construction, but differ in terms of their size and performance.
Die Antriebseinheit 4e ist als ein Linearantrieb ausgebildet. The drive unit 4e is designed as a linear drive.
FIG 3 zeigt einen grundsätzlichen Aufbau der Peripherieanpas¬ sungseinheiten 2a, 2b, 2c, wobei die tatsächliche Ausgestal- tung dann applikationsabhängig ist. Wie dargestellt ist, wei¬ sen die Peripherieanpassungseinheiten 2a, 2b, 2c als eine zentrale Komponente einen programmierbaren Mikrocontroller 21 zur Steuerung der Peripherieanpassungseinheit und zur appli¬ kationsabhängigen Erzeugung von AnSteuerbefehlen für Motor- Steuereinheit (en) auf . 3 shows a basic structure of the Peripherieanpas ¬ sungseinheiten 2a, 2b, 2c, wherein the actual Ausgestal- then processing depending on the application. As shown, white ¬ sen peripheral adaptation units 2a, 2b, 2c as a central component a programmable microcontroller 21 to control the peripheral unit and for adapting appli ¬ cation-dependent generation of control commands for the motor control unit (s) on.
Weiterhin weisen die Peripherieanpassungseinheiten 2a, 2b, 2c applikationsabhängige Eingangs-Schnittstellen, insbesondere für eine Spannungsversorgung, für Steuersignale und/oder für eine Kommunikation mit einer übergeordneten Steuerung, und applikationsunabhängige Ausgangs-Schnittstellen für einen Zwischenkreis 71 und für Kommunikationsverbindungen 72 mit der (den) Motoreinheit (en) auf. Im Fall der in FIG 3 dargestellten Peripherieanpassungseinheit 2a, 2b, 2c sind die app- likationsabhängigen Schnittstellen: Furthermore, the peripheral adaptation units 2a, 2b, 2c have application-dependent input interfaces, in particular for a voltage supply, for control signals and / or for communication with a higher-level control, and application-independent output interfaces for an intermediate circuit 71 and for communication connections 72 with the (den) Motor unit (s) on. In the case of the peripheral adaptation unit 2a, 2b, 2c shown in FIG. 3, the application-dependent interfaces are:
eine Schnittstelle 21 zum Anschluss an ein externes Span¬ nungsversorgungsnetz 9, eine Kommunikationsschnittstelle 35, beispielsweise für eine Kommunikation über PROFINET, PROFIBUS, CAN, Ethernet, RS485, USB an interface 21 for connection to an external clamping ¬ voltage supply network 9, a communication interface 35, for example for communication via PROFINET, PROFIBUS, CAN, Ethernet, RS485, USB
Relaisausgänge 36,  Relay outputs 36,
- digitale Eingänge 37, - digital inputs 37,
analoge Eingänge 38,  analog inputs 38,
Sicherheitseingänge/-ausgänge 39  Safety inputs / outputs 39
optional eine Baugruppe 40 für eine Ankopplung an Cyber- Physische Systeme.  optionally an assembly 40 for connection to cyber-physical systems.
Die applikationsunabhängigen Ausgangs-Schnittstellen sind: eine Schnittstelle 22 zum Anschluss an einen Zwischenkreis 71, insbesondere einen Gleichspannungszwischenkreis, eine Schnittstelle 23 zum Anschluss einer Kommunikations- Verbindung 72 zu einer Motorsteuereinheit, The application-independent output interfaces are: an interface 22 for connection to a DC link 71, in particular a DC voltage intermediate circuit, an interface 23 for connecting a communication link 72 to a motor control unit,
Für eine Anpassung der Türantriebssteuerung an unterschiedliche Versorgungsnetze 9 sind die Peripherieanpassungseinheiten 2a, 2b, 2c vorzugsweise derart ausgebildet, dass sie die an der applikationsabhängigen Schnittstelle 21 für eine Spannungsversorgung anliegende applikationsabhängige Eingangs¬ spannung in eine applikationsunabhängige Ausgangsspannung für einen Zwischenkreis 71 umwandeln. Die Peripherieanpassungs¬ einheiten 2a, 2b, 2c realisieren hierzu eine oder mehrere der folgenden applikationsabhängigen Funktionen zur Aufbereitung einer eingangsseitigen Versorgungsspannung: Absicherung gegen Kurzschluss, Gleichrichtung der Versorgungsspannung, Netzfilterung für erhöhte elektromagnetische Störfestigkeit, Leis¬ tungsfaktorkorrektur, Schutz gegen Netzüberspannung bzw. - Unterspannung . For adaptation of the door drive control to different supply networks 9, the peripheral adaptation units 2a, 2b, 2c are preferably designed such that they convert the application-dependent interface 21 for a power supply applied application-dependent input ¬ voltage in an application-independent output voltage for a DC link 71. This peripheral adaptation ¬ units 2a, 2b, 2c realize one or more of the following application-specific functions for processing an input-side supply voltage: protection against short circuit, rectifying the supply voltage, power filtering for increased electromagnetic immunity, Leis ¬ factor correction, protection against mains voltage or - undervoltage.
Die Peripherieanpassungseinheiten 2a, 2b, 2c weisen hierzu einen von dem MikroController 21 gesteuerten Leistungsteil auf, der eine oder mehrere der folgenden Komponenten umfasst: einen Eingangstransformator 24, eine Filter- und Gleichrichterbaugruppe 25, eine Überspannungsschutzbaugruppe 26, einen Leistungsfaktorkorrekturfilter 27, einen Gleichspannungszwi- schenkreisfilter 29 und einen Schaltungsschutz 30. Weiterhin realisieren die Peripherieanpassungseinheiten 2a, 2b, 2c vorzugsweise eine oder mehrere der folgenden applika¬ tionsabhängigen Funktionen für einen Bremsbetrieb der Antriebsmotoren: elektrischer Ballastwiderstand einschl. An- Steuerung durch einen Bremschopper 28 zur Begrenzung der Zwi- schenkreisspannung bei einem generatorischen Motorbetrieb, Speicherung der Bremsenergie für eine spätere Nutzung bei ei¬ ner Beschleunigung, Rückspeisung von Bremsenergie in das versorgende Netz 9. The peripheral adaptation units 2a, 2b, 2c have for this purpose a power unit controlled by the microcontroller 21 which comprises one or more of the following components: an input transformer 24, a filter and rectifier assembly 25, an overvoltage protection unit 26, a power factor correction filter 27, a DC intermediate circuit filter 29 and a circuit protection 30th Furthermore, to realize the peripheral adaptation units 2a, 2b, preferably 2c one or more of the following Applika ¬ tion-dependent functions for a braking operation of the drive motors: electrical ballast resistor including check control by a brake chopper 28 for limiting the intermediate circuit voltage at a generator motor operation, storing the braking energy. for later use in egg ¬ ner acceleration, feedback of braking energy in the serving network. 9
Von Vorteil ermöglichen die Peripherieanpassungseinheiten 2a, 2b, 2c ein applikationsabhängiges Bedienen und Beobachten der Türantriebssteuerung und erleichtern somit die Inbetriebnahme und den Service. Die Peripherieanpassungseinheiten 2a, 2b, 2c weisen hierzu applikationsabhängig Statusanzeigen 32 (z.B. in Form von LEDs), ein Display 33 und/oder Eingabeelemente 34 wie z.B. Taster, Tastatur, auf. Advantageously, the peripheral adaptation units 2a, 2b, 2c enable an application-dependent operation and monitoring of the door drive control and thus facilitate commissioning and service. The peripheral adaptation units 2a, 2b, 2c have, for this purpose, application-dependent status displays 32 (for example in the form of LEDs), a display 33 and / or input elements 34, such as e.g. Button, keyboard, up.
Weiterhin ist eine Niederspannungsversorgungsbaugruppe 31 vorhanden. Furthermore, a low-voltage supply assembly 31 is present.
Die Baugruppe 40 für eine Ankopplung an ein Cyber-Physisches System umfasst eine Echtzeit-AblaufUmgebung und ein System von Regeln, dem die Türantriebssteuerung innerhalb ihr vorge- gebener Grenzen und der von anderen an das Cyber-Physische System angekoppelten System (z.B. anderen Türantriebssteuerungen) gemeldeten aktuellen Situationen flexibel folgt, so dass eine bestimmt Aufgabe (z.B. eine Vorgabe hinsichtlich des Gesamtenergieverbrauchs) durch das Gesamtsystem regelge- steuert in Echtzeit zu bewältigen ist. Dies kann beispiels¬ weise dazu führen, dass die Peripherieanpassungseinheit zu bestimmten Zeiten (z.B. am Wochenende, an Feiertagen, in Ferienzeiten, an Betriebsschließungstagen) Standby-Verbräuche reduziert (z.B. Abschalten von Entladewiderständen, komplette Abschaltung der Versorgung der über den Zwischenkreis angeschlossenen Motorsteuereinheit (en) , Abtrennen der Netzversorgung) . Zur Sicherstellung einer zumindest vorübergehenden Aufrechterhaltung der Betriebsfähigkeit des Türantriebssteuerungssys- tems bei einem Ausfall des externen Spannungsversorgungsnet¬ zes 9 umfassen die Peripherieanpassungseinheiten 2a, 2b, 2c eine Notstromeinrichtung 41, die beispielsweise eine Umschal- tung auf eine sekundäre Spannungsversorgung (z.B. eine Batterieversorgung) ermöglicht. In diesem Betriebsfall können zur Energieeinsparung durch den MikroController 21 auch die Spannung im Zwischenkreis 71 abgesenkt und/oder die Ansteuerbe- fehle für die Motorsteuereinheiten angepasst werden. The assembly 40 for connection to a cyber-physical system comprises a real-time expiration environment and a system of rules that the door drive controller reports within its prescribed limits and the system (eg other door drive controls) coupled to the cyber-physical system by others flexibly follows current situations, so that a specific task (eg a specification with regard to the total energy consumption) can be mastered in a controlled manner in real time by the overall system. This can lead, for example ¬ example, that the peripheral adjustment unit at certain times (eg on weekends, public holidays, holidays, on closing days) standby consumption reduced (eg shutdown of discharge, complete shutdown of the supply of the connected via the DC link engine control unit (en ), Disconnecting the power supply). In order to ensure an at least temporary maintaining the operability of the Türantriebssteuerungssys- tems in case of failure of the external Spannungsversorgungsnet ¬ zes 9, the peripheral adaptation units 2a, 2b, 2c include an emergency device 41 (a battery supply, for example) to a secondary power supply for example, allows a switchover. In this operating case, the voltage in the intermediate circuit 71 can be lowered and / or the drive commands for the motor control units can be adapted to save energy by the microcontroller 21.
Wie in FIG 4 dargestellt ist, weisen die Motorsteuerein¬ heit (en) 3a, 3b applikationsunabhängige Eingangs-Schnittstel¬ len, insbesondere für eine Anschluss an den Zwischenkreis und für eine Kommunikationsverbindung zu einer Peripherieanpassungseinheit, und applikationsunabhängige Ausgangs-Schnitt¬ stellen, insbesondere für einen Anschluss eines Antriebsmo¬ tors, auf. Im Detail weisen die die Motorsteuereinheit (en) 3a, 3b auf: eine (applikationsunabhängige) Schnittstelle 52 zum An¬ schluss an einen Zwischenkreis 71, insbesondere einen Gleichspannungszwischenkreis , As shown in FIG 4, the Motorsteuerein ¬ unit (s) 3a, 3b application independent input interface of the ¬ len, in particular for a connection to the intermediate circuit and for a communication link to a peripheral adaptation unit, and application independent provide output interface ¬, in particular for a connection of a Antriebsmo ¬ tors on. In detail, have the engine control unit (s) 3a, 3b: a (application-independent) interface 52 for connection to ¬ to an intermediate circuit 71, in particular a DC voltage intermediate circuit,
eine (applikationsunabhängige) Schnittstelle 53 zum An- schluss einer Kommunikationsverbindung 72 zu einer Peripherieanpassungseinheit,  an (application-independent) interface 53 for the connection of a communication connection 72 to a peripheral adaptation unit,
eine Ausgangsstufe 54 mit einer applikationsunabhängigen Schnittstelle 64 zum Anschluss einer Antriebseinheit 4a, 4b, 4c, 4d, 4e,  an output stage 54 with an application-independent interface 64 for connecting a drive unit 4a, 4b, 4c, 4d, 4e,
- eine applikationsunabhängige Schnittstelle 55 zum An¬ schluss eines Sensors 8 der Antriebseinheit 4a, 4b, 4c, 4d, 4e, - an application-independent interface 55 for connection to ¬ a sensor 8 of the drive unit 4a, 4b, 4c, 4d, 4e,
einen programmierbaren MikroController 56 zur Steuerung und/oder Regelung der Ausgangsspannung in Abhängigkeit von über die Schnittstelle 53 erhaltenen AnSteuerbefehlen, eine Gleichspannungsfilterbaugruppe 57,  a programmable microcontroller 56 for controlling and / or regulating the output voltage in response to control commands received via the interface 53, a DC voltage filter assembly 57,
eine Spannungsversorgung 58,  a power supply 58,
einen Erweiterungsbus 59, Sicherheitsschaltungen 60, an expansion bus 59, Safety circuits 60,
eine Debuggingeinrichtung 61,  a debugging device 61,
eine Einrichtung 62 für einen ICT Support,  a device 62 for an ICT support,
Statusanzeigen 63 (z.B. in Form von LEDs),  Status indicators 63 (e.g., in the form of LEDs),
- sichere Eingänge 64 für eine Erfassung sicherheitsrelevanter Informationen, z.B. von einer Lichtschranke. secure inputs 64 for detection of safety-relevant information, e.g. from a photocell.
Mit Hilfe der sicheren Eingänge 64 wird eine Erfassung und Verarbeitung sicherheitsrelevanter Informationen und Erzeu- gung entsprechender Sicherheitsreaktionen dezentral direkt vor Ort bei der Antriebseinheit 4a, 4b, 4c, 4d, 4e ermög¬ licht. Die Sicherheitsreaktion kann beispielsweise ein siche¬ res Anhalten (SafeStop) oder ein sichere Wegnahme des Drehmo¬ ments ( SafeTorqueOff) der Antriebseinheit 4a, 4b, 4c, 4d, 4e. sein With the help of the safe inputs 64, a detection and processing of safety-related information and Erzeu- admixture of appropriate safety reactions enabling decentralized locally in the drive unit 4a, 4b, 4c, 4d, 4e ¬ light. The safety response, for example, a Siche ¬ res stopping (Safe Stop) or a safe removal of the Drehmo ¬ member (SafeTorqueOff) of the drive unit 4a, 4b, 4c, 4d, 4e. be
Mit einem in den FIG 1 bis 4 gezeigten modularen Türantriebssystem 10 können nun verschiedenste Türantriebssteuerungen realisiert werden, von denen beispielhaft einige in den FIG 5 bis 8 dargestellt sind. With a modular door drive system 10 shown in FIGS. 1 to 4, a wide variety of door drive controls can now be implemented, of which some are shown by way of example in FIGS. 5 to 8.
Ein in FIG 5 dargestellter Türantrieb 70 zur Bewegung einer Tür eines Aufzugfahrkorbs umfasst eine Peripherieanpassungs¬ einheit 2a für Aufzugtüren, eine Motorsteuereinheit 3a und eine an die Motorsteuereinheit 3a angeschlossene Antriebsein¬ heit, hier beispielsweise eine Antriebseinheit 4c. Die Peri¬ pherieanpassungseinheit 2a und die Motorsteuereinheit 3a sind zur elektrischen Leistungsübertragung über einen Gleichspannungszwischenkreis 71 und zur Übertragung von Ansteuerbefeh- len für die Steuerung und/oder Regelung der Ausgangsspannung für die Antriebseinheit 4c über eine Kommunikationsverbindung 72 miteinander verbunden. A 5 shown in FIG door actuator 70 for moving a door of an elevator car comprises a peripheral adaptation ¬ unit 2a for elevator doors, an engine control unit 3a and a load connected to the engine control unit 3a Antriebsein ¬ integrated, here, for example, a drive unit 4c. The peri ¬ pherieanpassungseinheit 2a and the motor control unit 3a are connected to the electrical power transmission via a DC voltage intermediate circuit 71 and the transmission of Ansteuerbefeh- len for controlling and / or regulating the output voltage for the drive unit 4c via a communication link 72.
Ein in FIG 6 dargestellter Türantrieb 75 zur Bewegung einer Tür eines Aufzugfahrkorbs umfasst eine Peripherieanpassungs¬ einheit 2a für Aufzugtüren, zwei Motorsteuereinheiten 3a und jeweils eine daran angeschlossene Antriebseinheit, hier bei¬ spielsweise ein Antriebseinheit 4a. Die Peripherieanpassungs- einheit 2a und die Motorsteuereinheiten 3a sind zur elektrischen Leistungsübertragung über einen Gleichspannungszwischenkreis 71 und zur Übertragung von AnSteuerbefehlen für die Steuerung und/oder Regelung der Ausgangsspannung für die Antriebseinheiten 4a über eine Kommunikationsverbindung 72 miteinander verbunden. An illustrated in FIG 6 door actuator 75 for moving a door of an elevator car comprises a peripheral adaptation ¬ unit 2a for elevator doors, two motor control units 3a and, respectively, connected thereto, drive unit, here at ¬ play, a drive unit 4a. The peripheral adjustment unit 2a and the motor control units 3a are connected to each other for electrical power transmission via a DC intermediate circuit 71 and for transmitting AnSteuerbefehlen for controlling and / or regulating the output voltage for the drive units 4a via a communication link 72.
Ein in FIG 7 dargestellter Türantrieb 76 zur Bewegung von Bahnsteigtüren umfasst eine Peripherieanpassungseinheit 2b für Bahnsteigtüren, vier Motorsteuereinheiten 3b mit jeweils einer daran angeschlossene Antriebseinheit, hier beispiels¬ weise einer Antriebseinheit 4b. Die Peripherieanpassungseinheit 2b und die Motorsteuereinheiten 3b sind zur elektrischen Leistungsübertragung über einen Gleichspannungszwischenkreis 71 und zur Übertragung von AnSteuerbefehlen für die Steuerung und/oder Regelung der Ausgangsspannung für die Antriebseinheiten 4b über Kommunikationsverbindungen 72 miteinander verbunden . Ein in FIG 8 dargestellter Türantrieb 77 zur Bewegung von Türen einer Werkzeugmaschine umfasst eine Peripherieanpassungs¬ einheit 2c für Werkzeugmaschinen, zwei Motorsteuereinheiten 3a und jeweils eine daran angeschlossene Antriebseinheit 4e. Die Peripherieanpassungseinheit 2c und die Motorsteuereinhei- ten 3a sind zur elektrischen Leistungsübertragung über einen Gleichspannungszwischenkreis 71 und zur Übertragung von An- steuerbefehlen für die Steuerung und/oder Regelung der Ausgangsspannung für die Antriebseinheit 4e über Kommunikations¬ verbindungen 72 miteinander verbunden. An illustrated in FIG 7 door actuator 76 for movement of platform doors includes a peripheral adaptation unit 2b for platform doors, four motor control units 3b each with a drive unit connected thereto, here ¬ example, a drive unit 4b. The peripheral adaptation unit 2b and the motor control units 3b are connected to each other via a DC link 71 for transmitting electric power and for transmitting control commands for controlling and / or regulating the output voltage for the drive units 4b via communication links 72. An illustrated in FIG 8 door drive 77 for moving doors of a machine tool comprises a Peripherieanpassungs ¬ unit 2c for machine tools, two motor control units 3a and each one connected thereto drive unit 4e. The peripheral adaptation unit 2 c and the motor control units 3 a are connected to one another via a DC voltage intermediate circuit 71 for transmitting electric power and for transmitting control commands for controlling and / or regulating the output voltage for the drive unit 4 e via communication links 72.
FIG 9 bis FIG 15 zeigen beispielhaft Anbausituationen für Türantriebe gemäß FIG 5 und 6. FIG. 9 to FIG. 15 show examples of installation situations for door drives according to FIGS. 5 and 6.
Die FIG 9 zeigt dabei eine Aufzugfahrkorb 81, an dessen Vor- derseite 82 eine Türöffnung 83 ausgebildet ist. An der Vor¬ derseite 82 sind zwei gleich große, gegenläufig bewegbare Türflügel 84, 85 angeordnet. Die Öffnungs- und Schließrich¬ tung der Türflügel 84, 85 ist mit 86 bezeichnet. Ein mit 87 bezeichneter Antriebsmechanismus dient zum Bewegen der Türflügel 84, 85 und ist an einem Kopfträger 88 befestigt, der wiederum an der Vorderseite 82 des Aufzugfahrkorbs 81 ober¬ halb der Türöffnung 83 befestigt ist. Beispiele für den An- triebsmechanismus 87 sind in den FIG 10 bis 15 dargestellt. FIG. 9 shows an elevator car 81, on whose front side 82 a door opening 83 is formed. Are located at the front of the side 82 ¬ two equal, opposite movable door wing 84, arranged 85th The opening and closing Rich ¬ tion of the door 84, 85 is designated 86. One with 87 designated drive mechanism is used to move the door wings 84, 85 and is attached to a head support 88, which in turn is attached to the front 82 of the elevator car 81 above the door opening 83 ¬ . Examples of the drive mechanism 87 are shown in FIGS. 10 to 15.
Ein in FIG 10 in einer Frontsicht und in FIG 11 in einer Draufsicht gezeigter erster Antriebsmechanismus 87 umfasst eine Motorsteuereinheit 3a und eine Antriebseinheit 4c, die an dem Kopfträger 88 befestigt sind. Die Antriebeinheit 4c umfasst dabei einen um eine Drehachse rotatorisch drehenden elektrischen Motor 5 und ein abtriebsseitig nachgeschaltetes Winkelgetriebe 7. Die Drehachse de Motors verläuft dabei in der Öffnungs- und Schließrichtung 86 und das abtriebsseitige freie Ende der Welle des Winkelgetriebes 7 verläuft senkrecht zur Öffnungs- und Schließrichtung 86. An dem abtriebsseitigen freien Ende der Welle des Winkelgetriebes 7 ist ein Antriebs¬ ritzel, Antriebsrad oder Riemenrad 92 oder dergleichen befes¬ tigt. Zusammen mit einer am gegenüberliegenden Ende des Kopf- trägers 88 angebrachten Umlenkrolle 94 führt das Riemenrad 92 einen zähelastischen Zahnriemen 96, der die Antriebskraft des Motors 5 auf die Türflügel 84, 85 überträgt. Alternativ kann anstatt des Zahnriemens 96 auch eine Zahnstange oder ein fla¬ ches Seil zum Einsatz kommen. Die zugehörige Peripherieanpas- sungseinheit 2a ist räumlich getrennt von der Motorsteuereinheit 3a in dem Aufzugfahrkorb 81 angeordnet, beispielsweise hinter einem Schaltertableau im Innenraum des Aufzugfahrkorbs 81 und von dort auch zugänglich (siehe FIG 9) . Die Leistungs¬ übertragung von der Peripherieanpassungseinheit 2a zu der Mo- torsteuereinheit 3a erfolgt über einen nicht näher darge¬ stellten Gleichspannungszwischenkreis. Außerdem besteht zwi¬ schen der Peripherieanpassungseinheit 2a und der Motorsteuer¬ einheit 3a eine nicht näher dargestellte Kommunikationsver¬ bindung zur Übertragung der Ansteuerbefehle . Die Motorsteuer- einheit 3a und die daran angeschlossene Antriebseinheit 4c sind mechanisch miteinander verbunden und bilden eine Vormontageeinheit . Ein in FIG 12 in einer Frontsicht gezeigter zweiter Antriebsmechanismus 87 λ unterscheidet sich von dem in FIG 10 und 11 gezeigten Antriebsmechanismus 87 dadurch, dass auch die Um¬ lenkrolle 94 angetrieben ist. Hierzu sind eine weitere Motor- Steuereinheit 3a und eine weitere Antriebseinheit 4c mit ei¬ nem Motor 5 und einem nachgeschalteten Winkelgetriebe 7 vorhanden . A first drive mechanism 87 shown in a front view in FIG. 10 in a front view and in a plan view in FIG. 11 comprises a motor control unit 3a and a drive unit 4c, which are fastened to the head carrier 88. The drive unit 4c in this case comprises an electric motor 5 rotating about a rotational axis and an angle gear 7 connected downstream. The axis of rotation of the motor runs in the opening and closing direction 86 and the output-side free end of the shaft of the angular gear 7 runs perpendicular to the opening and Closing direction 86. At the output side free end of the shaft of the bevel gear 7, a drive ¬ pinion, drive wheel or pulley 92 or the like is fastened ¬ tigt. Together with a deflection pulley 94 attached to the opposite end of the head support 88, the pulley 92 carries a tough elastic toothed belt 96 which transmits the driving force of the motor 5 to the door wings 84, 85. Alternatively, also come a rack or a fla ¬ ches cable for use instead of the toothed belt 96th The associated peripheral adaptation unit 2a is arranged spatially separated from the engine control unit 3a in the elevator car 81, for example, behind a switch panel in the interior of the elevator car 81 and from there also accessible (see FIG 9). The power transmission from the periphery ¬ matching unit 2a to the Mo gate control unit 3a via a not further Darge ¬ set DC voltage intermediate circuit. Moreover, there is Zvi ¬ rule the periphery matching unit 2a and the engine control unit 3a ¬ a non-illustrated Kommunikationsver ¬ connection for transmitting the control commands. The motor control unit 3a and the drive unit 4c connected thereto are mechanically connected to one another and form a pre-assembly unit. A shown in FIG 12 in a front view second drive mechanism 87 λ differs from the drive mechanism 87 shown in Figures 10 and 11 in that the order ¬ steering roller 94 is driven. For this purpose, a further motor control unit 3a and a further drive unit 4c with egg ¬ nem motor 5 and a downstream angle gear 7 are present.
Ein in FIG 13 in einer Frontsicht und in FIG 14 in einer Draufsicht gezeigter dritter Antriebsmechanismus 87 λ λ umfasst eine Motorsteuereinheit 3a und eine Antriebseinheit 4a, die senkrecht zur Bewegungsrichtung 86 der Türflügel 84, 85 hintereinander an dem Kopfträger 88 befestigt sind. Die Antrieb¬ einheit 4a umfasst dabei einen elektrischen Motor 5, der als ein getriebeloser um eine Drehachse rotatorisch drehender Motor ausgebildet ist, dessen Ausdehnung in Richtung der Drehachse kleiner als dessen Ausdehnung senkrecht zur Drehachse ist. Die Drehachse des Motors verläuft senkrecht zur Öff- nungs- und Schließrichtung 86 der Türflügel 84, 85 und ist auch senkrecht zur Vorderseite 82 des Aufzugfahrkorbs 81. An dem Motor 5 ist abtriebsseitig das Riemenrad 92 befestigt. Die Motorsteuereinheit 3a und die daran angeschlossene An¬ triebseinheit 4a sind mechanisch miteinander verbunden und bilden eine Vormontageeinheit. A third drive mechanism 87 λ shown in FIG. 13 in a front view and in a plan view in FIG. 14 comprises a motor control unit 3a and a drive unit 4a, which are attached to the head carrier 88 one behind the other perpendicular to the direction of movement 86 of the door leaves 84, 85. The drive ¬ unit 4a comprises an electric motor 5, which is designed as a gearless rotationally about a rotational axis rotating motor whose extension in the direction of the axis of rotation is smaller than its extension perpendicular to the axis of rotation. The axis of rotation of the motor is perpendicular to the opening and closing direction 86 of the door wings 84, 85 and is also perpendicular to the front 82 of the elevator car 81. On the output side of the motor 5, the belt 92 is fixed. The engine control unit 3a and connected thereto at ¬ drive unit 4a are mechanically connected to each other and form a pre-assembly unit.
Ein in FIG 15 in einer Frontsicht gezeigter dritter Antriebsmechanismus 87 λ λ λ unterscheidet sich von dem in FIG 13 und 14 gezeigtem Antriebsmechanismus 87 λ λ dadurch, dass auch die Umlenkrolle 94 angetrieben ist. Hierzu sind eine weitere Mo- torsteuereinheit 3a und eine weitere Antriebseinheit 4a mit einem Motor 5 mit einer Drehachse senkrecht zur Öffnungs- und Schließrichtung 86 der Türflügel 84, 85 vorhanden. A shown in a front view in FIG 15 third drive mechanism 87 λ λ λ differs from that shown in Figures 13 and 14 shown drive mechanism 87 λ λ in that the pulley 94 is driven. For this purpose, a further motor control unit 3a and a further drive unit 4a with a motor 5 with an axis of rotation perpendicular to the opening and closing direction 86 of the door leaves 84, 85 are present.
In den in FIG 12 bis FIG 15 gezeigten Fällen ist der einen Motorsteuereinheit bzw. den beiden Motorsteuereinheiten gemeinsam eine Peripherieanpassungseinheit zugeordnet, die räumlich getrennt von der Motorsteuereinheit bzw. den Motorsteuereinheiten in dem Aufzugfahrkorb 81 angeordnet ist. Bei- spielsweise ist sie hinter einem Schaltertableau im Innenraum des Aufzugfahrkorbs 81 angeordnet und von dort auch zugäng¬ lich (siehe FIG 9) . Die Leistungsübertragung von der Peripherieanpassungseinheit zu der (den) Motorsteuereinheiten er- folgt über einen nicht näher dargestellten Gleichspannungs¬ zwischenkreis. Außerdem besteht zwischen der Peripherieanpas¬ sungseinheit und der (den) Motorsteuereinheit (en) eine nicht näher dargestellte Kommunikationsverbindung zur Übertragung der Ansteuerbefehle an die Motorsteuereinheit (en) . In the cases shown in FIG. 12 to FIG. 15, one of the engine control units or the two engine control units is jointly assigned a peripheral adaptation unit, which is arranged spatially separate from the engine control unit or motor control units in the elevator car 81. examples For example, it is located behind a switch panel in the interior of the elevator car 81 and from there also accessible ¬ Lich (see FIG 9). The power transmission from the peripheral adjustment unit to the (the) engine control units via a not shown DC voltage intermediate circuit ¬ . Moreover, there is between the Peripherieanpas ¬ sungseinheit and (the) engine control unit (s) a communication link not shown for transmitting the control commands to the engine control unit (s).
Ein in FIG 16 zur Vereinfachung in einphasiger Darstellung gezeigtes Türantriebssystem 100 für Bahnsteigtüren umfasst eine Peripherieanpassungseinheit 2b und acht Motorsteuerein¬ heiten 3b mit daran angeschlossenen Antriebseinheiten 4a für insgesamt acht Türen bzw. Türflügel 101. Die Peripherieanpas¬ sungseinheit 2b und die acht Motorsteuereinheiten 3b sind zur elektrischen Leistungsübertragung über einen Gleichspannungszwischenkreis 71 und zur Übertragung von AnSteuerbefehlen über Kommunikationsverbindungen 72 miteinander verbunden. Durch den Gleichspannungszwischenkreis 71 können die Motor¬ steuereinheiten 3b bzw. Antriebseinheiten 4a auf einer gemeinsamen Kraftachse, d.h. mit gleicher Spannung und Frequenz, und somit synchron betrieben werden. Für den Fall dass Antriebsmotoren nicht gleichzeitig be¬ schleunigt oder gebremst werden müssen, kann durch eine zeit¬ liche Synchronisation ein Teil der Motorsteuereinheiten 3b im Beschleunigungsbetrieb und ein anderer Teil der Motorsteu¬ ereinheiten 3b im Bremsbetrieb betrieben werden und somit zur Energieeinsparung und Einsparung von Verlustleistung in denA 16 for the simplification shown in FIG in-line graphics door drive system 100 for platform doors includes a peripheral adaptation unit 2b and eight Motorsteuerein ¬ units 3b connected thereto, drive units 4a for a total of eight doors or door wing 101. The Peripherieanpas ¬ sungseinheit 2b and the eight motor control units 3b are to electrical power transmission via a DC intermediate circuit 71 and the transmission of AnSteuerbefehlen via communication links 72 connected to each other. By the DC voltage intermediate circuit 71, the motor ¬ control units 3b and drive units 4a on a common force axis, ie with the same voltage and frequency, and thus operated synchronously. In the event that the drive motors do not simultaneously have to be curbed be ¬ accelerated or, ¬ Liche synchronization can be a part of the engine control units 3b in the acceleration operation by a time and another part of MotorCon ¬ ereinheiten 3b are operated in braking operation and thus to save energy and eliminating power loss in the
Motorsteuereinheiten 3b die anfallende Bremsenergie der einen Antriebseinheiten über den Zwischenkreis 72 zur Beschleunigung der anderen Antriebseinheiten verwendet werden. Die Peripherieanpassungseinheit 2b ist dabei räumlich ge¬ trennt von den acht Motorsteuereinheiten 3b angeordnet. Bei¬ spielsweise kann die Peripherieanpassungseinheit 2b in einem Schaltschrank und können die Motorsteuereinheiten 3b an der jeweiligen Tür angeordnet sein. Motor control units 3b, the resulting braking energy of one drive units via the intermediate circuit 72 are used to accelerate the other drive units. The peripheral adjustment unit 2b is spatially ge ¬ separated from the eight engine control units 3b arranged. In ¬ example, the peripheral adjustment unit 2b in a Switch cabinet and the motor control units 3b can be arranged on the respective door.

Claims

Patentansprüche claims
1. Modulares Türantriebssteuerungssystem (1) zur Steuerung und/oder Regelung von elektrischen Antriebsmotoren (5) zum Öffnen bzw. Schließen von Türen oder Türflügeln (84, 85) in unterschiedlichen Applikationen wie z.B. in einem Aufzug, an einem Bahnsteig oder an einer Werkzeugmaschine, mit Modular door drive control system (1) for controlling and / or regulating electric drive motors (5) for opening or closing doors or door leaves (84, 85) in different applications, e.g. in an elevator, on a platform or on a machine tool, with
- zumindest einer applikationsunabhängig ausgebildeten Motorsteuereinheit (3a, 3b) zur Erzeugung einer Ausgangsspannung zur Speisung eines daran angeschlossenen elektrischen Antriebsmotors (5) , wobei die Motorsteuereinheit (3a, 3b) ei¬ ne Einrichtung (56) zur Steuerung und/oder Regelung der Ausgangsspannung in Abhängigkeit von über eine Kommunikati¬ onsverbindung (72) erhaltenen AnSteuerbefehlen aufweist, - mehrere jeweils applikationsabhängig unterschiedlich ausgebildete Peripherieanpassungseinheiten (2a, 2b, 2c) zur Anpassung der Motorsteuereinheit (3a, 3b) oder mehrerer der Motorsteuereinheiten an eine der unterschiedlichen Applikationen, - At least one application-independent engine control unit (3a, 3b) for generating an output voltage for feeding an electric drive motor connected thereto (5), wherein the motor control unit (3a, 3b) ei ¬ ne means (56) for controlling and / or regulating the output voltage in having a function of a Kommunikati ¬ onsverbindung (72) received control commands, - a plurality of each application-dependent differently shaped peripheral adaptation units (2a, 2b, 2c) for adjusting the engine control unit (3a, 3b) or more of the motor control units to one of the various applications,
- wobei die Motorsteuereinheit (3a, 3b) oder mehrere der Mo¬ torsteuereinheiten zur Übertragung elektrischer Leistung für den jeweils daran angeschlossenen Antriebsmotor (5) über einen gemeinsamen Zwischenkreis (71), vorzugsweise ei¬ nen Gleichspannungszwischenkreis, wahlweise mit jeder der Peripherieanpassungseinheiten (2a, 2b, 2c) verbindbar ist bzw. sind. - wherein the motor control unit (3a, 3b) or more of the Mo ¬ gate control units for transmitting electrical power for each connected thereto drive motor (5) via a common intermediate circuit (71), preferably ei ¬ nen DC voltage intermediate circuit, optionally with each of the peripheral adjustment units (2a, 2b, 2c) is or are connectable.
2. Türantriebssteuerungssystem (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Peripherieanpassungseinheiten (2a, 2b, 2c) applikationsabhängige Eingangs-Schnittstellen (21, 35, 37, 38), insbesondere für eine Spannungsversorgung, für Steuersignale und/oder für eine Kommunikation mit einer übergeordneten Steuerung, und applikationsunabhängige Ausgangs- Schnittstellen (22, 23) für den Anschluss an den Zwischen- kreis (71) und für Kommunikationsverbindungen (72) zu der (den) Motoreinheit (en) (3a, 3b) aufweisen. 2. Door drive control system (1) according to claim 1, characterized in that the peripheral adaptation units (2a, 2b, 2c) application-dependent input interfaces (21, 35, 37, 38), in particular for a power supply, for control signals and / or for communication with a higher-level controller, and application-independent output interfaces (22, 23) for connection to the intermediate circuit (71) and for communication connections (72) to the motor unit (s) (3a, 3b).
3. Türantriebssteuerungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Periphe¬ rieanpassungseinheiten (2a, 2b, 2c) eine Einrichtung (21), vorzugsweise einen MikroController, zur Steuerung der Peri- pherieanpassungseinheit (2a, 2b, 2c) und zur applikationsab¬ hängigen Erzeugung von AnSteuerbefehlen für die Motoreinheit (en) (3a, 3b) aufweisen und wobei die Motoreinheit (en) (3a, 3b) über die Kommunikationsverbindung (72) wahlweise mit jeder der Peripherieanpassungseinheiten (2a, 2b, 2c) 3. Door drive control system (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the Periphe ¬ rieanpassungseinheiten (2a, 2b, 2c) means (21), preferably a microcontroller, for controlling the peri- pherieanpassungseinheit (2a, 2b, 2c) (3a, 3b), and the applikationsab ¬ dependent generation of control commands for the motor unit (s) and wherein the motor unit (s) (3a, 3b) via the communication link (72) selectively with each of the peripheral adaptation units (2a, 2b, 2c)
verbindbar ist (sind) , um die Ansteuerbefehle an die Motor¬ einheit (en) (3a, 3b) zu übertragen. is connectable (are) to transmit the control commands to the motor ¬ unit (s) (3a, 3b).
4. Türantriebssteuerungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Periphe- rieanpassungseinheiten (2a, 2b, 2c) derart ausgebildet sind, dass sie eine an einer applikationsabhängigen Schnittstelle (21) für eine Spannungsversorgung anliegende applikationsab¬ hängige Eingangsspannung in eine applikationsunabhängige Aus¬ gangsspannung für den Zwischenkreis (71) umwandeln. 4. door drive control system (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the Periphe- rieanpassungseinheiten (2a, 2b, 2c) are formed such that they are applied to an application-dependent interface (21) for a voltage supply applikationsab ¬ pendent input voltage convert an application independent from ¬ output voltage for the DC bus (71).
5. Türantriebssteuerungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Periphe¬ rieanpassungseinheiten (2a, 2b, 2c) derart ausgebildet sind, dass sie eine oder mehrere der folgenden applikationsabhängi- gen Funktionen zur Aufbereitung einer eingangsseitigen Versorgungsspannung realisieren: Absicherung gegen Kurzschluss, Gleichrichtung der Versorgungsspannung, Netzfilterung für erhöhte elektromagnetische Störfestigkeit, Leistungsfaktorkor¬ rektur, Schutz gegen Netzüberspannung bzw. -Unterspannung. 5. door drive control system (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the Peripheral ¬ rieanpassungseinheiten (2a, 2b, 2c) are designed such that they realize one or more of the following application-dependent functions for conditioning an input-side supply voltage: protection short circuit, rectifying the supply voltage, power filtering for increased electromagnetic immunity, Leistungsfaktorkor ¬ rection, protection against mains voltage and over- and under.
6. Türantriebssteuerungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Periphe¬ rieanpassungseinheiten (2a, 2b, 2c) derart ausgebildet sind, dass sie eine oder mehrere der folgenden applikationsabhängi- gen Funktionen für einen Bremsbetrieb der Antriebsmotoren realisieren: elektrischer Ballastwiderstand einschließlich An- steuerung zur Begrenzung einer Zwischenkreisspannung bei einem generatorischen Motorbetrieb, Speicherung der Bremsener- gie für eine spätere Nutzung bei einer Beschleunigung, Rück- speisung von Bremsenergie in ein versorgendes Netz. 6. door drive control system (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the peripheral adaptation units ¬ (2 a, 2 b, 2 c) are designed such that they realize one or more of the following application-dependent functions for a braking operation of the drive motors: electrical Ballast resistor including control for limiting an intermediate circuit voltage during regenerative motor operation, storage of the brake for later use in an acceleration, feedback of braking energy into a supplying network.
7. Türantriebssteuerungssystem (1) nach einem der vorherge- henden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Periphe¬ rieanpassungseinheiten (2a, 2b, 2c) eine Notstromeinrichtung (64) umfassen. 7. include door drive control system (1) according to one of vorherge- Henden claims, characterized in that the Periphe ¬ rieanpassungseinheiten (2a, 2b, 2c) a backup device (64).
8. Türantriebssteuerungssystem (1) nach einem der vorherge- henden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Periphe¬ rieanpassungseinheiten (2a, 2b, 2c) derart ausgebildet sind, dass sie ein applikationsabhängiges Bedienen und Beobachten einer Türantriebssteuerung ermöglichen. 8. door drive control system (1) according to one of vorherge- Henden claims, characterized in that the Periphe ¬ rieanpassungseinheiten (2a, 2b, 2c) are designed such that they allow an application-dependent operating and monitoring a door drive control.
9. Türantriebssteuerungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Periphe¬ rieanpassungseinheiten (2a, 2b, 2c) ausgebildet sind zur zeitlichen Synchronisation von Bewegungsvorgängen von Antriebsmotoren (5) bei mehreren daran angeschlossenen Motor- Steuereinheiten (3a, 3b) . 9. door drive control system (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the Periphe ¬ rieanpassungseinheiten (2a, 2b, 2c) are formed for temporal synchronization of movement processes of drive motors (5) in a plurality of connected thereto motor control units (3a, 3b ).
10. Türantriebssteuerungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Periphe¬ rieanpassungseinheit (2a, 2b, 2c) räumlich getrennt von den Motoreinheiten (3a, 3b) anordenbar ist. 10. door drive control system (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the Periphe ¬ rieanpassungseinheit (2a, 2b, 2c) spatially separated from the motor units (3a, 3b) can be arranged.
11. Türantriebssteuerungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Periphe¬ rieanpassungseinheit (2a, 2b, 2c) eine Einrichtung (40) zur Ankopplung an ein Cyber-Physisches System aufweist. 11. door drive control system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the Periphe ¬ rieanpassungseinheit (2a, 2b, 2c) comprises means (40) for coupling to a cyber-physical system.
12. Türantriebssteuerungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Motor¬ steuereinheit (en) (3a, 3b) applikationsunabhängige Eingangs- Schnittstellen (52, 53), insbesondere für eine Anschluss an den Zwischenkreis (71) und für eine Kommunikationsverbindung zu einer Peripherieanpassungseinheit (2a, 2b, 2c) , und appli¬ kationsunabhängige Ausgangs-Schnittstellen (64), insbesondere für einen Anschluss eines Antriebsmotors (5) , aufweist (auf¬ weisen) . 12. Door drive control system (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the motor ¬ control unit (s) (3a, 3b) application-independent input interfaces (52, 53), in particular for a connection to the intermediate circuit (71) and for a communication link to a peripheral adaptation unit (2a, 2b, 2c), and appli ¬ cation-independent output interfaces (64), in particular for a connection of a drive motor (5), has (on ¬ wise).
13. Türantriebssteuerungssystem (1) nach einem der vorherge- henden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Motor¬ steuereinheit (en) (3a, 3b) zumindest einen sicheren Eingang (64) für eine Erfassung sicherheitsrelevanter Informationen aufweisen . 13. door drive control system (1) according to one of vorherge- Henden claims, characterized in that the engine control unit ¬ (s) (3a, 3b) have at least one safe input (64) for detection of safety-related information.
14. Modulares Türantriebssystem (10) mit einem Türantriebs¬ steuerungssystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche und mit mehreren unterschiedlichen applikationsunabhängig ausgebildeten Antriebseinheiten (4a, 4b, 4c, 4d, 4e) mit jeweils einem Antriebsmotor (5) zum Anschluss an die Motorein- heit (en) (3a, 3b) . 14. Modular door drive system (10) with a door drive ¬ control system (1) according to one of the preceding claims and with several different application-independent trained drive units (4a, 4b, 4c, 4d, 4e) each having a drive motor (5) for connection to the Motorein - unit (s) (3a, 3b).
15. Türantriebssystem (10) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (4a, 4b) einen elektri¬ schen Motor (5) aufweist, der als ein getriebeloser um eine Drehachse (6) rotatorisch drehender Motor ausgebildet ist, dessen Ausdehnung in Richtung der Drehachse (6) kleiner als dessen Ausdehnung senkrecht zur Drehachse (6) ist. 15. door drive system (10) according to claim 14, characterized in that the drive unit (4a, 4b) has an electrical ¬ rule motor (5) serving as a gearless about a rotation axis (6) rotationally rotating motor is formed whose extent in Direction of the axis of rotation (6) is smaller than its extension perpendicular to the axis of rotation (6).
16. Türantriebssystem (10) nach Anspruch 14, dadurch gekenn- zeichnet, dass die Antriebseinheit (4c, 4d) einen um eine16, door drive system (10) according to claim 14, characterized in that the drive unit (4 c, 4 d) one to a
Drehachse (6) rotatorisch drehenden elektrischen Motor (5) mit einem abtriebseitig nachgeschalteten Getriebe (7), insbe¬ sondere einem Winkelgetriebe, umfasst. Rotary axis (6) rotationally rotating electric motor (5) with a downstream driven transmission (7), in particular ¬ special a bevel gear includes.
17. Türantriebssystem (10) nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Motoreinheit (3a, 3b) und die daran angeschlossene Antriebseinheit (4a, 4b, 4c, 4d, 4e) mechanisch miteinander verbunden sind, insbesondere eine Vormontageeinheit bilden. 17. Door drive system (10) according to any one of claims 14 to 16, characterized in that the motor unit (3a, 3b) and the drive unit connected thereto (4a, 4b, 4c, 4d, 4e) are mechanically connected to each other, in particular form a pre-assembly ,
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