EP3031373A1 - Suction robot with at least one side arm - Google Patents

Suction robot with at least one side arm Download PDF

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EP3031373A1
EP3031373A1 EP15195751.1A EP15195751A EP3031373A1 EP 3031373 A1 EP3031373 A1 EP 3031373A1 EP 15195751 A EP15195751 A EP 15195751A EP 3031373 A1 EP3031373 A1 EP 3031373A1
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EP
European Patent Office
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side arm
leg
housing
robot
slot
Prior art date
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EP15195751.1A
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German (de)
French (fr)
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EP3031373B1 (en
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Carina Maoro
Markus Thamm
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Miele und Cie KG
Original Assignee
Miele und Cie KG
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Filing date
Publication date
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Application granted granted Critical
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    • A47L9/0461—Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
    • A47L9/0488—Combinations or arrangements of several tools, e.g. edge cleaning tools

Definitions

  • the invention relates to a vacuum robot with at least one side arm, namely a side arm acting as a support for a side brush, and a mechanism provided for moving the side arm.
  • Suction robots with side arms are known. Such side arms carry a side brush, by means of which one of the suction robot each detected area to be increased.
  • Vacuum robots are known to have usually a round or at least substantially round basic shape, so that corners are difficult to reach. There located dust or other contaminants can not be readily achieved by the vacuum robot, so that at least to the extent results in an unsatisfactory suction.
  • side arms and usually mounted side brushes serve to reach such corners or other edge regions of the substrate being processed by the vacuum robot.
  • the bristle tufts of the side arms may not exceed a certain length, because otherwise there is the danger that the brush filaments encompassed by the bristle tufts get into, for example, the drive wheels of the vacuum robot or the central bristle roller associated with the suction mouth.
  • the length of the side arms is limited at least by practical considerations, because the vacuum robot must avoid collisions with obstacles in the form of walls, doors and furniture during operation or change the direction of travel in such collisions. A collision usually requiring avoidance or a collision requiring a change of direction may also result from the side arms.
  • WO 2013/051843 A1 From the WO 2013/051843 A1 is a suction robot with two side arms known that can be moved from a position in the housing in a swung working position.
  • the WO 2013/051843 A1 describes in this respect two embodiments, namely an embodiment in which the pivoting takes place by motor and another embodiment in which the pivoting takes place by means of a spring mechanism.
  • the spring mechanism of the respective side arm is swung out of its position in the housing of the vacuum robot and held under tensile load in the extended state.
  • the side arm may return against the spring tension be pressed into the housing.
  • the WO 2013/051843 A1 For the variant of the motor extended side arms seems the WO 2013/051843 A1 to consider no considerations for a collision case.
  • the movable side arms of the WO 2013/051843 A1 Swinging out and swinging in the event of a collision is conceivable.
  • the pivoting but only in a collision situation during a forward movement, or at least only in a contact of an outward in the swinging edge of the side arm with an obstacle seems possible. If, on the other hand, the side arm abuts against an obstacle with its edge in the direction of swinging outward, the force resulting from the collision with the obstacle acts in the direction of swing-out, thus preventing the sidearm from swiveling in and eliminating the collision situation.
  • a vacuum robot with at least one movable side arm and a mechanism that enables the mobility of the side arm, the movement in the event of a collision, that is to say when the side arm contacts an obstacle, a movement of the affected side arm allowed to a position inside the housing of the robot vacuum, so as to cancel a collision situation.
  • a vacuum robot having the features of patent claim 1. It is provided in a vacuum robot with a movable and acting as a support of a side brush side arm, that the side arm is pivotable about a pivot axis by means of a spring mechanism that the side arm is pivoted in contact with an obstacle in the interior of a housing of the vacuum robot and that Side arm is mounted by means of a slot on the axis of rotation on the one hand pivotally and on the other hand linearly displaceable.
  • the pivoting mobility of the side arm allows pivoting of the side arm into the interior of the housing of the vacuum robot when the side arm touches an obstacle in a first direction of movement of the vacuum robot, for example, a forward movement of the vacuum robot or a rotary movement in a first direction of rotation.
  • the slot acts as a linear guide of the side arm.
  • the side arm can also be in the event of a contact with an obstacle during a rotational movement counter to the first direction of rotation, So a rotational movement in a second direction, dodge and retreat into the interior of the housing of the vacuum robot.
  • abutment against the obstacle of the side arm is also pivoted in addition to the linear movement along the slot in the context of its pivoting movement into the interior of the housing.
  • the side arm is characterized by an L-shaped or an at least substantially L-shaped basic shape with a first and a second leg, wherein the slot is located at the free end of the leg lying in the housing of the vacuum robot.
  • a brush carrier part or brush carrier section the part of the side arm projecting beyond the edge line of the housing in the pivoted-out state and functioning as a support for a side brush.
  • the part of the side arm from which the brush holder section originates is referred to as a base part or base section for distinction.
  • the base portion comprises the elongated hole and can be considered as a first or long leg of the L-shaped basic shape.
  • the brush holder portion is then corresponding to the second or short leg. Because of this bent basic shape, the side arm requires only little space in the housing of the vacuum robot and with the pivot axis lying close to the outer edge of the housing, a small pivoting of the base section is sufficient to completely retract the brush holder section into the interior of the housing.
  • the opening in the housing, through which protrudes the base portion in the swung out of the housing, can be comparatively small, because the pivoting of the side arm takes place substantially in the interior of the housing.
  • the oblong hole in the side arm is oriented such that a longitudinal axis of the slot points in the direction of the brush carrier section, ie in the direction of the part of the side arm projecting beyond an edge line of the housing when the side arm is pivoted out.
  • the slot is oriented towards the brush holder portion, the side arm in the event of abutment of its brush holder portion be moved to an obstacle altogether along the slot and so the collision situation be lifted.
  • the abutment point - results in a direction of a force effect.
  • the side arm pivots in contact with the obstacle in addition to the translational movement along the slot in the interior of the housing, so that the brush holder section withdrawn and also the collision situation is canceled.
  • the oblong hole pointing in the direction of the brush holder section is oriented transversely to the direction of travel resulting in a forward movement of the vacuum robot when the side arm is swiveled out.
  • Upon abutment of the brush holder portion to an obstacle in a forward movement of the vacuum robot then normally results in no movement of the side arm along the slot and the movement of the side arm results due to the abutment against the obstacle a pure pivotal movement, by means of which the brush holder section retracted into the interior of the housing becomes.
  • the spring mechanism comprises a leg spring, with the spring force of the side arm can be pivoted into the working position and against the spring force of the side arm can be pivoted into the interior of the housing.
  • the leg spring needs within the housing of the vacuum robot in an advantageous manner only little space and a favorable arrangement of the leg spring whose space requirement is limited to the pure pivoting range or at least substantially to the pure pivoting range of the side arm.
  • Such a favorable arrangement of the leg spring consists for example in that a first leg of the leg spring extends to a support on the housing of the vacuum robot that a second leg of the leg spring engages the side arm and that at least one turn of the leg spring, of which the first and the go out second leg, is fixed to the axis of rotation.
  • the turn of the leg spring and the second leg are thus under or over the side arm and in any case in the pivoting range of the side arm.
  • the first leg extends in the pivoting direction beyond the side arm and is therefore also in the swivel range. If the support under or over the side arm emanates from the housing, an even further limitation of the space requirement of the leg spring is possible.
  • the robot vacuum cleaner with at least one pivotable side arm comprises the mechanism that allows the mobility of the side arm, in addition to the spring mechanism, a guide mechanism, which is effective in a displacement of the side arm along the slot.
  • the guide mechanism deflects the side arm in a linear movement on the slot and thus adds a component in a direction different from the orientation of the slot to the movement of the side arm along the slot.
  • the resulting due to the guide mechanism additional movement component leads to a pivoting of the side arm about the pivot axis and thus to a retraction of the brush holder portion in the interior of the housing.
  • the guide mechanism causes a forced guided pivoting of the side arm even when due to the abutment point of the obstacle to the brush holder section alone no pivoting of the side arm.
  • this includes a guide roller and a guide rib.
  • One of the parts of the guide mechanism for example the guide rib, is located on the side arm.
  • the other part, so for example, the guide roller is located on the housing of the vacuum robot or at least in relation to the movable side arm mounted stationary.
  • the guide mechanism is characterized in that a longitudinal axis of the guide rib and the longitudinal axis of the oblong hole include an acute angle and / or that a longitudinal axis of the guide rib and a front edge of the brush holder portion are oriented parallel or at least substantially parallel.
  • the brush holder section comprises three edges which lie outside the housing of the vacuum robot when the side arm is pivoted out, namely the leading edge, a side edge and a trailing edge.
  • the side edge is parallel or substantially parallel to the edge line of the housing.
  • the leading edge is the adjoining the side edge and in a forward direction of the vacuum robot in the direction of travel facing edge of the brush holder section.
  • the trailing edge is the remaining third edge.
  • the direction of retraction of the brush holder portion is largely determined by the orientation of the guide rib and due to the orientation of the guide rib parallel or substantially parallel to the front edge of the brush holder portion.
  • a distance of the front edge of the brush holder portion to the front edge of the housing opening during the retraction remains the same or substantially the same.
  • the side arm also moves along the slot.
  • FIG. 1 shows a section through a vacuum robot 10, of which parts of the edge region of a housing 12 can be seen.
  • the cutting plane is one plane parallel to the processed surface.
  • a movable side arm 14 In the illustrated portion of the housing 12 is a movable side arm 14.
  • the side arm 14 and a corresponding, not shown, side arm on the other side of the vacuum robot 10 are each as a carrier of a in FIG. 1 not shown side brush 16 is provided.
  • a possible embodiment of such a side brush 16 with bristle tufts 18 arranged on a rotatable brush core is shown in FIG FIG. 2 shown.
  • the brush support portion 20 a portion of the side arm 14 intended for attachment of the side brush 16 will be referred to as the brush support portion 20.
  • the brush holder section 20 is located at swung side arm 14 - as in FIG. 1 is shown - outside the housing 12.
  • the lying in the swung-out state in the housing 12 portion of the side arm 14 is referred to as the base portion 22.
  • the base portion 22 can be considered as a long leg of the L-shaped side arm 14.
  • the brush holder portion 20 forms the remaining short leg. This has substantially three edges 24, 26, 28, namely a front edge 24, a side edge 26 and a trailing edge 28.
  • the side edge 26 extends parallel or substantially parallel to the edge line of the housing 12.
  • the front edge 24 is at the side edge 26th subsequent and during a forward drive of the vacuum robot 10 in the direction of travel facing edge of the brush holder portion 20.
  • the trailing edge 28 is the remaining third edge.
  • the mobility of the side arm 14 allows contact with an obstacle 30 located in the range of movement of the vacuum robot 10, without the risk that the vacuum robot 10 is stuck to the obstacle 30 and then no further movement of the vacuum robot 10 is possible.
  • the side arm 14 is on the one hand pivotable about an axis of rotation 32 and on the other hand mounted linearly displaceable on the axis of rotation 32.
  • a slot 34 in the side arm 14 functions a slot 34 in the side arm 14.
  • the slot 34 is located at the free end of the base portion 22 designated leg of the L-shaped side arm 14.
  • a rotation axis 32 acts For example, a permanently connected to the housing 12, in particular integrally connected to the housing 12 pin or the like.
  • FIG. 1 and FIG. 3 show snapshots during a forward movement of the vacuum robot 10 (indicated by the block arrow) and during a resulting during the forward contact of the side arm 14, namely the brush support portion 22, with an obstacle 30, for example a furniture leg.
  • position of the side arm 14 is referred to as a swung-out position or as a working position.
  • FIG. 3 shown position is referred to as a pivoted or retracted position.
  • a button or the like are actuated and generates a contact with the obstacle 30 indicating contact signal.
  • a button is located under the side arm 14 and is therefore not visible at the selected cutting plane.
  • the contact signal is supplied to a control unit (not shown) of the vacuum robot 10.
  • a conventional evasion strategy of the vacuum robot 10 for example, such that the vacuum robot 10 a predetermined or predetermined distance against the previous direction moves back, then performs a rotation by a predetermined or predetermined angle and then moves back in the forward direction.
  • a leg spring 36 is provided which normally moves the side arm 14 in the pivoted position (as in FIG Fig. 1 ), so that the side brush 16 is also pivoted out of the housing 12 of the vacuum robot 10.
  • the leg spring 36 engages on the one hand on the housing 12 of the vacuum robot 10, here on an outgoing from the housing 12 support 38, and on the other hand on the side arm 14, here a pin 40 on the side arm 14 or a roller on such a pin 40 at.
  • the leg spring 36 is fixed to an axis, here at the acting as a rotation axis pin 32.
  • leg spring 36 extends to the support 38 and a second leg to the pin 40.
  • pivoted side arm 14 results in a stronger tension of the leg spring 36 and swung side arm 14 ( Fig. 1 )
  • the leg spring 36 is at least partially relaxed.
  • the side arm 14 can also escape an obstacle 30, with which the brush holder portion 20 comes into contact due to a rotation of the vacuum robot 10, as in the FIGS. 4 to 6 is shown.
  • the direction of rotation of the vacuum robot 10 is illustrated there by the block arrow shown at the bottom right.
  • the illustrated left side arm 14 of the vacuum robot 10 comes into contact with the rear edge 28 of the brush holder section 20 with the obstacle 30.
  • the left side arm 14 deviates from the obstacle 30 in the same manner as when in contact with an obstacle during forward travel, that is, the side arm 14 pivots about its axis of rotation 32 in the Interior of the housing 12.
  • this and the following description apply accordingly.
  • the side arm 14 is not only pivotable by means of the slot 34 on the axis of rotation 32, but also mounted linearly displaceable.
  • the slot 34 acts like a linear guide of the side arm 14 and the side arm 14 is moved on the slot 34.
  • a guide mechanism 42, 44 acts as a further linear guide.
  • the further linear guide acts in a different direction from the direction of acting as the first linear guide slot 34.
  • the guide mechanism 42, 44 acts when swinging the side arm 14 as a stop.
  • the guide roller 42 allows a particularly low-friction rolling on the guide rib 44.
  • a guide roller 42 instead of a guide roller 42 but also a pin or other Abposition into consideration, which is movable with a surface or an edge surface portion along the guide rib 44.
  • the guide rib 44 is connected to the housing 12, in particular integrally connected to the housing 12.
  • the guide rib 44 is fixed in its position and orientation relative to the side arm 14. The guide rib 44 may therefore be mounted in other ways.
  • the guide roller 42 is mounted on the side arm 14 in the illustrated embodiment, for example, by the guide roller 42 is on an integrally connected to the side arm 14 and perpendicular to the surface of the side arm 14 rising pin, which acts as a rotation axis of the guide roller 42 is located.
  • the elements of the guide mechanism 42, 44 may also be arranged exactly the other way round, such that the guide rib 44 on the side arm 14 and the guide roller 42 on the housing 12 are located.
  • the brush holder portion 20 of the side arm 14 is retracted by the side arm 14 a total - forcibly guided by the guide mechanism 42, 44 - is pivoted about its axis of rotation 32.
  • the mounting of the side arm 14 on the slot 34 allows the necessary mobility in the area of the rotation axis 32.
  • the representation in FIG. 5 shows a situation in which the brush holder portion 20 is already retracted by pivoting the side arm 14 into the interior of the housing 12 substantially.
  • the guide roller 42 is located near the end of the guide rib 44 and the side arm 14 has been displaced during the positively guided movement by means of the guide mechanism 42, 44 along the slot 34, so that the acting as a rotation axis pin 32 at the in FIG. 5 in contrast to the configuration with a pivoted side arm 14 (FIG. Fig. 4 ) is located at the opposite end of the slot 34.
  • FIG. 6 shows a completely pivoted side arm 14.
  • the collision situation with the obstacle 30 is no longer, anyway, the brush carrier portion 20 of the side arm 14 with its example made of a low-friction plastic edges 24, 26, 28 (sliding edges) on the obstacle 30 along slide.
  • the side arm 14 may be further pivoted about its axis of rotation 32.
  • the guide mechanism 42, 44 possibly comes out of engagement.
  • the side arm 14 is pivotable up to a contact with the then acting as a stop support 38.
  • FIG. 5 and FIG. 6 shown pivoting of the side arm 14, the pivoting takes place against the spring tension of the leg spring 36 and with increasing pivoting of the side arm 14, the spring tension increases.
  • the side arm 14 is returned to the working position by means of the leg spring 36 (FIG. FIG. 1 / FIG. 4 ) swung out.
  • the side arm 14 in addition to the guide rib 44 of the guide mechanism 42, 44 nor an optional further guide rib 46 in the vicinity of the slot 34.
  • the further guide rib 46 serves to influence the spring force of the leg spring 36.
  • the further guide rib 46 is formed in an alignment on the side arm 14, which includes an acute angle with the longitudinal axis of the slot 34, the slot 34 and the further guide rib 46 are not parallel.
  • the pin 40 or a roller on the pin 40 on a side surface of the further guide rib 46 along and the leg spring 36 is additionally tensioned, so that for swinging the side arm 14, as soon as this from the obstacle 30 is released again, an increased spring force results.
  • Specified is a vacuum robot 10 with at least one pivotable side arm 14, wherein the side arm 14 for pivoting into the interior of a housing 12 of the vacuum robot 10 in the event of a collision with an obstacle 30 not only pivotable , But also linearly displaceable and is mounted to the pivotable and linearly displaceable storage a slot 34 in the side arm 14 is provided.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Die Erfindung ist ein Saugroboter (10) mit zumindest einem schwenkbeweglichen Seitenarm (14), wobei der Seitenarm (14) zum Einschwenken in das Innere eines Gehäuses (12) des Saugroboters (10) im Falle einer Kollision mit einem Hindernis (30) nicht nur schwenkbeweglich, sondern auch linear verschieblich gelagert ist und wobei zur schwenkbeweglichen und linear verschieblichen Lagerung ein Langloch (34) im Seitenarm (14) vorgesehen ist.The invention is a vacuum robot (10) having at least one pivotable side arm (14), wherein the side arm (14) for pivoting into the interior of a housing (12) of the vacuum robot (10) in case of a collision with an obstacle (30) not only is pivotally mounted, but also linearly displaceable and wherein the pivotable and linearly displaceable mounting a slot (34) in the side arm (14) is provided.

Description

Die Erfindung betrifft einen Saugroboter mit zumindest einem Seitenarm, nämlich einem als Träger einer Seitenbürste fungierenden Seitenarm, sowie eine zur Bewegung des Seitenarms vorgesehene Mechanik.The invention relates to a vacuum robot with at least one side arm, namely a side arm acting as a support for a side brush, and a mechanism provided for moving the side arm.

Saugroboter mit Seitenarmen sind bekannt. Solche Seitenarme tragen eine Seitenbürste, mittels derer ein von dem Saugroboter jeweils erfasster Bereich vergrößert werden soll. Saugroboter weisen bekanntlich üblicherweise eine runde oder zumindest im Wesentlichen runde Grundform auf, so dass Ecken schlecht erreichbar sind. Dort befindlicher Staub oder andere Verschmutzungen können vom Saugroboter nicht ohne Weiteres erreicht werden, so dass sich zumindest insoweit ein nicht befriedigendes Saugergebnis ergibt. Seitlich am Saugroboter angeordnete und über die Außenkontur des Gehäuses des Saugroboters hinausreichende Seitenarme und dort angebrachte, üblicherweise rotierende Seitenbürsten dienen dazu, auch solche Ecken oder sonstige Randbereiche des vom Saugroboter jeweils bearbeiteten Untergrunds zu erreichen.Suction robots with side arms are known. Such side arms carry a side brush, by means of which one of the suction robot each detected area to be increased. Vacuum robots are known to have usually a round or at least substantially round basic shape, so that corners are difficult to reach. There located dust or other contaminants can not be readily achieved by the vacuum robot, so that at least to the extent results in an unsatisfactory suction. Arranged laterally on the suction robot and extending beyond the outer contour of the housing of the suction robot, side arms and usually mounted side brushes serve to reach such corners or other edge regions of the substrate being processed by the vacuum robot.

Mit im Vergleich zu bisherigen Lösungen längeren Seitenarmen oder längeren Borstenbüscheln der Seitenbürsten lassen sich grundsätzlich auch die tieferen Abschnitte zum Beispiel einer Ecke besser erreichen. Die Borstenbüschel der Seitenarme dürfen aber eine bestimmte Länge nicht überschreiten, weil ansonsten die Gefahr besteht, dass die von den Borstenbüscheln umfassten Bürstfilamente zum Beispiel in die Antriebsräder des Saugroboters oder die dem Saugmund zugeordnete zentrale Borstenwalze geraten. Auch die Länge der Seitenarme ist zumindest durch praktische Erwägungen begrenzt, denn der Saugroboter muss im Betrieb Kollisionen mit Hindernissen in Form von Wänden, Türen und Möbeln vermeiden oder bei solchen Kollisionen die Fahrtrichtung ändern. Eine üblicherweise zu vermeidende Kollision oder eine eine Richtungsänderung erfordernde Kollision kann sich auch aufgrund der Seitenarme ergeben.With longer side arms or longer bristle tufts of the side brushes compared to previous solutions, it is basically also possible to better reach the deeper sections, for example a corner. However, the bristle tufts of the side arms may not exceed a certain length, because otherwise there is the danger that the brush filaments encompassed by the bristle tufts get into, for example, the drive wheels of the vacuum robot or the central bristle roller associated with the suction mouth. Also, the length of the side arms is limited at least by practical considerations, because the vacuum robot must avoid collisions with obstacles in the form of walls, doors and furniture during operation or change the direction of travel in such collisions. A collision usually requiring avoidance or a collision requiring a change of direction may also result from the side arms.

Aus der WO 2013/051843 A1 ist ein Saugroboter mit zwei Seitenarmen bekannt, die aus einer Position im Gehäuse in eine ausgeschwenkte Arbeitsposition bewegt werden können. Die WO 2013/051843 A1 beschreibt insoweit zwei Ausführungsformen, nämlich eine Ausführungsform, bei der das Ausschwenken motorisch erfolgt und eine weitere Ausführungsform, bei der das Ausschwenken mittels einer Federmechanik erfolgt. Mittels der Federmechanik wird der jeweilige Seitenarm aus seiner Position im Gehäuse des Saugroboters ausgeschwenkt und unter Zugbelastung im ausgefahrenen Zustand gehalten. Bei einem Kontakt eines Seitenarms mit einem Hindernis kann der Seitenarm gegen die Federspannung wieder in das Gehäuse gedrückt werden. Für die Variante der motorisch ausgefahrenen Seitenarme scheint die WO 2013/051843 A1 keine Überlegungen für einen Kollisionsfall zu umfassen.From the WO 2013/051843 A1 is a suction robot with two side arms known that can be moved from a position in the housing in a swung working position. The WO 2013/051843 A1 describes in this respect two embodiments, namely an embodiment in which the pivoting takes place by motor and another embodiment in which the pivoting takes place by means of a spring mechanism. By means of the spring mechanism of the respective side arm is swung out of its position in the housing of the vacuum robot and held under tensile load in the extended state. Upon contact of a side arm with an obstacle, the side arm may return against the spring tension be pressed into the housing. For the variant of the motor extended side arms seems the WO 2013/051843 A1 to consider no considerations for a collision case.

Bei den mittels der Federmechanik beweglichen Seitenarmen der WO 2013/051843 A1 ist ein Ausschwenken und ein Einschwenken im Kollisionsfall durchaus vorstellbar. Das Einschwenken scheint aber nur bei einer Kollisionssituation während einer Vorwärtsbewegung oder jedenfalls nur bei einem Kontakt einer in Ausschwenkrichtung vorne liegenden Kante des Seitenarms mit einem Hindernis möglich. Wenn dagegen der Seitenarm mit seiner in Ausschwenkrichtung hinten liegenden Kante gegen ein Hindernis stößt, wirkt die aufgrund der Kollision mit dem Hindernis resultierende Kraft in Ausschwenkrichtung und verhindert damit gerade ein Einschwenken des Seitenarms und die Beseitigung der Kollisionssituation. Ein solcher Kontakt der in Ausschwenkrichtung hinten liegenden Kante eines Seitenarms mit einem Hindernis ist aber zum Beispiel bei einer Drehbewegung des Saugroboters jederzeit möglich. In einem solchen Falle scheint der in der WO 2013/051843 A1 vorgeschlagene Saugroboter eine begonnene Drehbewegung nicht fortsetzen zu können. Die motorisch angetriebenen Seitenarme der WO 2013/051843 A1 scheinen unabhängig von einer jeweiligen Drehrichtung im Falle einer Kollision mit einem Hindernis problematisch zu sein.In the case of the spring arms, the movable side arms of the WO 2013/051843 A1 Swinging out and swinging in the event of a collision is conceivable. The pivoting but only in a collision situation during a forward movement, or at least only in a contact of an outward in the swinging edge of the side arm with an obstacle seems possible. If, on the other hand, the side arm abuts against an obstacle with its edge in the direction of swinging outward, the force resulting from the collision with the obstacle acts in the direction of swing-out, thus preventing the sidearm from swiveling in and eliminating the collision situation. However, such contact of the rearward edge of a side arm with an obstacle in the swing-out direction is possible at any time, for example during a rotary movement of the vacuum robot. In such a case, the one in the WO 2013/051843 A1 proposed suction robot to be unable to continue a rotary motion begun. The motor driven side arms of the WO 2013/051843 A1 seem to be problematic in case of a collision with an obstacle regardless of a respective direction of rotation.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht vor diesem Hintergrund darin, einen Saugroboter mit zumindest einem beweglichen Seitenarm sowie eine die Beweglichkeit des Seitenarms ermöglichende Mechanik anzugeben, der bzw. die im Kollisionsfall, also bei einem Kontakt des Seitenarms mit einem Hindernis, eine Bewegung des betroffenen Seitenarms in eine Position im Innern des Gehäuses des Saugroboters erlaubt, um so eine Kollisionssituation aufzuheben.Against this background, it is an object of the present invention to specify a vacuum robot with at least one movable side arm and a mechanism that enables the mobility of the side arm, the movement in the event of a collision, that is to say when the side arm contacts an obstacle, a movement of the affected side arm allowed to a position inside the housing of the robot vacuum, so as to cancel a collision situation.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch einen Saugroboter mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Dabei ist bei einem Saugroboter mit einem beweglichen und als Träger einer Seitenbürste fungierenden Seitenarm vorgesehen, dass der Seitenarm mittels einer Federmechanik um eine Drehachse schwenkbeweglich ist, dass der Seitenarm bei einem Kontakt mit einem Hindernis in das Innere eines Gehäuses des Saugroboters einschwenkbar ist und dass der Seitenarm mittels eines Langlochs an der Drehachse einerseits schwenkbeweglich und andererseits linear verschiebbar gelagert ist.According to the invention, this object is achieved by a vacuum robot having the features of patent claim 1. It is provided in a vacuum robot with a movable and acting as a support of a side brush side arm, that the side arm is pivotable about a pivot axis by means of a spring mechanism that the side arm is pivoted in contact with an obstacle in the interior of a housing of the vacuum robot and that Side arm is mounted by means of a slot on the axis of rotation on the one hand pivotally and on the other hand linearly displaceable.

Die Schwenkbeweglichkeit des Seitenarms erlaubt ein Einschwenken des Seitenarms in das Innere des Gehäuses des Saugroboters, wenn der Seitenarm bei einer ersten Bewegungsrichtung des Saugroboters, zum Beispiel bei einer Vorwärtsbewegung des Saugroboters oder einer Drehbewegung in einer ersten Drehrichtung, ein Hindernis berührt. Aufgrund der linear verschiebbaren Lagerung des Seitenarms an dem Langloch fungiert das Langloch als Linearführung des Seitenarms. Entlang der Richtung des Langlochs kann der Seitenarm auch bei einer Berührung eines Hindernisses bei einer Drehbewegung entgegen der ersten Drehrichtung, also einer Drehbewegung in einer zweiten Drehrichtung, ausweichen und in das Innere des Gehäuses des Saugroboters zurückweichen. Je nach Richtung des Anstoßens an das Hindernis wird der Seitenarm zusätzlich zu der linearen Bewegung entlang des Langlochs auch noch im Rahmen von dessen Schwenkbeweglichkeit in das Innere des Gehäuses geschwenkt.The pivoting mobility of the side arm allows pivoting of the side arm into the interior of the housing of the vacuum robot when the side arm touches an obstacle in a first direction of movement of the vacuum robot, for example, a forward movement of the vacuum robot or a rotary movement in a first direction of rotation. Due to the linearly displaceable mounting of the side arm on the slot, the slot acts as a linear guide of the side arm. Along the direction of the oblong hole, the side arm can also be in the event of a contact with an obstacle during a rotational movement counter to the first direction of rotation, So a rotational movement in a second direction, dodge and retreat into the interior of the housing of the vacuum robot. Depending on the direction of the abutment against the obstacle of the side arm is also pivoted in addition to the linear movement along the slot in the context of its pivoting movement into the interior of the housing.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den nachfolgenden Unteransprüchen. Dabei verwendete Rückbeziehungen weisen auf die weitere Ausbildung des Gegenstandes des Hauptanspruches durch die Merkmale des jeweiligen Unteranspruches hin. Sie sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmalskombinationen der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Des Weiteren ist im Hinblick auf eine Auslegung der Ansprüche bei einer näheren Konkretisierung eines Merkmals in einem nachgeordneten Anspruch davon auszugehen, dass eine derartige Beschränkung in den jeweils vorangehenden Ansprüchen nicht vorhanden ist.Advantageous embodiments and further developments of the invention will become apparent from the following subclaims. Here used backlinks indicate the further development of the subject matter of the main claim by the features of the respective subclaim. They should not be construed as a waiver of obtaining independent, objective protection for the feature combinations of the dependent claims. Furthermore, with a view to an interpretation of the claims in a closer specification of a feature in a subordinate claim, it is to be assumed that such a restriction does not exist in the respective preceding claims.

Bei einer Ausführungsform des Saugroboters zeichnet sich der Seitenarm durch eine L-förmige oder eine zumindest im Wesentlichen L-förmige Grundform mit einem ersten und einem zweiten Schenkel aus, wobei sich das Langloch am freien Ende des im Gehäuse des Saugroboters liegenden Schenkels befindet. Im Interesse einer besseren Lesbarkeit der nachfolgenden Beschreibung wird der im ausgeschwenkten Zustand über die Randlinie des Gehäuses hinausragende und als Träger einer Seitenbürste fungierende Teil des Seitenarms im Folgenden als Bürstenträgerteil oder Bürstenträgerabschnitt bezeichnet. Der Teil des Seitenarms, von dem der Bürstenträgerabschnitt ausgeht, wird zur Unterscheidung als Basisteil oder Basisabschnitt bezeichnet. Der Basisabschnitt umfasst das Langloch und kann als erster oder langer Schenkel der L-förmigen Grundform aufgefasst werden. Der Bürstenträgerabschnitt ist dann entsprechend der zweite oder kurze Schenkel. Aufgrund dieser abgeknickten Grundform benötigt der Seitenarm nur wenig Platz im Gehäuse des Saugroboters und mit der nahe an der Außenkante des Gehäuses liegenden Schwenkachse reicht ein geringes Verschwenken des Basisabschnitts aus, um den Bürstenträgerabschnitt vollständig in das Innere des Gehäuses einzuziehen. Die Öffnung im Gehäuse, durch die der Basisabschnitt im ausgeschwenkten Zustand aus dem Gehäuse ragt, kann dabei vergleichsweise klein sein, weil das Verschwenken des Seitenarms im Wesentlichen im Innern des Gehäuses stattfindet.In one embodiment of the vacuum robot, the side arm is characterized by an L-shaped or an at least substantially L-shaped basic shape with a first and a second leg, wherein the slot is located at the free end of the leg lying in the housing of the vacuum robot. In the interests of better readability of the following description, the part of the side arm projecting beyond the edge line of the housing in the pivoted-out state and functioning as a support for a side brush is referred to below as a brush carrier part or brush carrier section. The part of the side arm from which the brush holder section originates is referred to as a base part or base section for distinction. The base portion comprises the elongated hole and can be considered as a first or long leg of the L-shaped basic shape. The brush holder portion is then corresponding to the second or short leg. Because of this bent basic shape, the side arm requires only little space in the housing of the vacuum robot and with the pivot axis lying close to the outer edge of the housing, a small pivoting of the base section is sufficient to completely retract the brush holder section into the interior of the housing. The opening in the housing, through which protrudes the base portion in the swung out of the housing, can be comparatively small, because the pivoting of the side arm takes place substantially in the interior of the housing.

Bei einer Ausführungsform des Saugroboters ist das Langloch im Seitenarm so orientiert, dass eine Längsachse des Langlochs in Richtung auf den Bürstenträgerabschnitt weist, also in Richtung auf den bei einem ausgeschwenkten Seitenarm über eine Randlinie des Gehäuses hinausragenden Teil des Seitenarms. Indem das Langloch in Richtung auf den Bürstenträgerabschnitt orientiert ist, kann der Seitenarm im Falle eines Anstoßens seines Bürstenträgerabschnitts an ein Hindernis insgesamt entlang des Langlochs verschoben werden und so die Kollisionssituation aufgehoben werden. Je nach der jeweiligen Fahrtrichtung des Saugroboters und dem Punkt, mit dem der Bürstenträgerabschnitt an das Hindernis stößt - im Folgenden als Anstoßpunkt bezeichnet -, ergibt sich eine Richtung einer Kraftwirkung. Je nach der jeweiligen Richtung der Kraftwirkung einerseits sowie einer Linie durch den Anstoßpunkt und die Schwenkachse des Seitenarms andererseits schwenkt der Seitenarm bei einer Berührung mit dem Hindernis zusätzlich zu der translatorischen Bewegung entlang des Langlochs auch in das Innere des Gehäuses ein, so dass der Bürstenträgerabschnitt zurückgezogen und ebenfalls die Kollisionssituation aufgehoben wird.In one embodiment of the vacuum robot, the oblong hole in the side arm is oriented such that a longitudinal axis of the slot points in the direction of the brush carrier section, ie in the direction of the part of the side arm projecting beyond an edge line of the housing when the side arm is pivoted out. By the slot is oriented towards the brush holder portion, the side arm in the event of abutment of its brush holder portion be moved to an obstacle altogether along the slot and so the collision situation be lifted. Depending on the respective direction of travel of the vacuum robot and the point at which the brush holder section abuts the obstacle - hereinafter referred to as the abutment point - results in a direction of a force effect. Depending on the respective direction of the force on the one hand and a line through the abutment point and the pivot axis of the side arm on the other hand, the side arm pivots in contact with the obstacle in addition to the translational movement along the slot in the interior of the housing, so that the brush holder section withdrawn and also the collision situation is canceled.

Bei einer speziellen Variante der oben beschriebenen Ausführungsform ist das in Richtung auf den Bürstenträgerabschnitt weisende Langloch bei ausgeschwenktem Seitenarm quer zur sich bei einer Vorwärtsbewegung des Saugroboters ergebenden Fahrtrichtung orientiert. Bei einem Anstoßen des Bürstenträgerabschnitts an ein Hindernis bei einer Vorwärtsbewegung des Saugroboters ergibt sich dann normalerweise keine Bewegung des Seitenarms entlang des Langlochs und als Bewegung des Seitenarms resultiert aufgrund des Anstoßens an dem Hindernis eine reine Schwenkbewegung, mittels derer der Bürstenträgerabschnitt in das Innere des Gehäuses eingezogen wird.In a specific variant of the embodiment described above, the oblong hole pointing in the direction of the brush holder section is oriented transversely to the direction of travel resulting in a forward movement of the vacuum robot when the side arm is swiveled out. Upon abutment of the brush holder portion to an obstacle in a forward movement of the vacuum robot then normally results in no movement of the side arm along the slot and the movement of the side arm results due to the abutment against the obstacle a pure pivotal movement, by means of which the brush holder section retracted into the interior of the housing becomes.

Bei einer besonderen Ausführungsform des Saugroboters umfasst die Federmechanik eine Schenkelfeder, mit deren Federkraft der Seitenarm in die Arbeitsposition ausschwenkbar und gegen deren Federkraft der Seitenarm in das Innere des Gehäuses einschwenkbar ist. Die Schenkelfeder benötigt innerhalb des Gehäuses des Saugroboters in vorteilhafter Art und Weise nur wenig Platz und bei einer günstigen Anordnung der Schenkelfeder beschränkt sich deren Platzbedarf auf den reinen Schwenkbereich oder zumindest im Wesentlichen auf den reinen Schwenkbereich des Seitenarms.In a particular embodiment of the vacuum robot, the spring mechanism comprises a leg spring, with the spring force of the side arm can be pivoted into the working position and against the spring force of the side arm can be pivoted into the interior of the housing. The leg spring needs within the housing of the vacuum robot in an advantageous manner only little space and a favorable arrangement of the leg spring whose space requirement is limited to the pure pivoting range or at least substantially to the pure pivoting range of the side arm.

Eine solche günstige Anordnung der Schenkelfeder besteht zum Beispiel darin, dass ein erster Schenkel der Schenkelfeder bis zu einer Abstützung am Gehäuse des Saugroboters reicht, dass ein zweiter Schenkel der Schenkelfeder am Seitenarm angreift und dass zumindest eine Windung der Schenkelfeder, von welcher der erste und der zweite Schenkel ausgehen, an der Drehachse festgelegt ist. Die Windung der Schenkelfeder und der zweite Schenkel befinden sich damit unter oder über dem Seitenarm und in jedem Falle im Schwenkbereich des Seitenarms. Der erste Schenkel reicht in Schwenkrichtung über den Seitenarm hinaus und befindet sich damit ebenfalls im Schwenkbereich. Wenn die Abstützung unter oder über dem Seitenarm vom Gehäuse ausgeht, ist eine noch weitergehende Beschränkung des Platzbedarfs der Schenkelfeder möglich.Such a favorable arrangement of the leg spring consists for example in that a first leg of the leg spring extends to a support on the housing of the vacuum robot that a second leg of the leg spring engages the side arm and that at least one turn of the leg spring, of which the first and the go out second leg, is fixed to the axis of rotation. The turn of the leg spring and the second leg are thus under or over the side arm and in any case in the pivoting range of the side arm. The first leg extends in the pivoting direction beyond the side arm and is therefore also in the swivel range. If the support under or over the side arm emanates from the housing, an even further limitation of the space requirement of the leg spring is possible.

Bei einer besonderen Ausführungsform des Saugroboters mit zumindest einem schwenkbeweglichen Seitenarm umfasst die Mechanik, welche die Beweglichkeit des Seitenarms ermöglicht, neben der Federmechanik eine Führungsmechanik, die bei einer Verschiebung des Seitenarms entlang des Langlochs wirksam wird. Die Führungsmechanik lenkt den Seitenarm bei einer linearen Bewegung am Langloch aus und fügt damit der Bewegung des Seitenarms entlang des Langlochs eine Komponente in einer von der Ausrichtung des Langlochs unterschiedlichen Richtung hinzu. Die aufgrund der Führungsmechanik resultierende zusätzliche Bewegungskomponente führt zu einem Verschwenken des Seitenarms um die Schwenkachse und damit zu einem Einziehen des Bürstenträgerabschnitts in das Innere des Gehäuses. Die Führungsmechanik bewirkt dabei ein zwangsgeführtes Verschwenken des Seitenarms auch dann, wenn aufgrund des Anstoßpunktes des Hindernisses an den Bürstenträgerabschnitt allein kein Verschwenken des Seitenarms erfolgt.In a particular embodiment of the robot vacuum cleaner with at least one pivotable side arm comprises the mechanism that allows the mobility of the side arm, in addition to the spring mechanism, a guide mechanism, which is effective in a displacement of the side arm along the slot. The guide mechanism deflects the side arm in a linear movement on the slot and thus adds a component in a direction different from the orientation of the slot to the movement of the side arm along the slot. The resulting due to the guide mechanism additional movement component leads to a pivoting of the side arm about the pivot axis and thus to a retraction of the brush holder portion in the interior of the housing. The guide mechanism causes a forced guided pivoting of the side arm even when due to the abutment point of the obstacle to the brush holder section alone no pivoting of the side arm.

Bei einer besonderen Ausführungsform des Saugroboters mit einer solchen Führungsmechanik umfasst diese eine Führungsrolle und eine Führungsrippe. Eines der Teile der Führungsmechanik, also zum Beispiel die Führungsrippe, befindet sich am Seitenarm. Das andere Teil, also zum Beispiel die Führungsrolle, befindet sich am Gehäuse des Saugroboters oder ist zumindest in Relation zu dem beweglichen Seitenarm ortsfest angebracht. Die Führungsmechanik zeichnet sich dadurch aus, dass eine Längsachse der Führungsrippe und die Längsachse des Langlochs einen spitzen Winkel einschließen und/oder dass eine Längsachse der Führungsrippe und eine Vorderkante des Bürstenträgerabschnitts parallel oder zumindest im Wesentlichen parallel orientiert sind. Der Bürstenträgerabschnitt umfasst drei bei einem ausgeschwenkten Seitenarm außerhalb des Gehäuses des Saugroboters liegende Kanten, nämlich die Vorderkante, eine Seitenkante und eine Hinterkante. Die Seitenkante verläuft parallel oder im Wesentlichen parallel zur Randlinie des Gehäuses. Die Vorderkante ist die an die Seitenkante anschließende und bei einer Vorwärtsfahrt des Saugroboters in Fahrtrichtung weisende Kante des Bürstenträgerabschnitts. Die Hinterkante ist die noch verbleibende dritte Kante. Indem die Führungsrippe parallel oder im Wesentlichen parallel zur Vorderkante des Bürstenträgerabschnitts ausgerichtet ist oder indem die Längsachse der Führungsrippe und die Längsachse des Langlochs einen spitzen Winkel einschließen, ist als Öffnung im Gehäuse eine Öffnung ausreichend, deren Breite nur unwesentlich über die Breite des Bürstenträgerabschnitts hinausgeht. Beim Einschwenken des Seitenarms und beim Abrollen der Führungsrolle an der Führungsrippe ist die Richtung des Einziehens des Bürstenträgerabschnitts maßgeblich durch die Ausrichtung der Führungsrippe bestimmt und aufgrund der Ausrichtung der Führungsrippe parallel oder im Wesentlichen parallel zur Vorderkante des Bürstenträgerabschnitts. Dadurch bleibt ein Abstand der Vorderkante des Bürstenträgerabschnitts zum vorderen Rand der Gehäuseöffnung während des Einziehens gleich oder im Wesentlichen gleich. Bei diesem Einziehen des Bürstenträgerabschnitts bewegt sich der Seitenarm auch entlang des Langlochs. Mittels der Führungsmechanik und mittels der linearen Beweglichkeit entlang des Langlochs gelingt eine lineare oder im Wesentlichen lineare Bewegung des Bürstenträgerabschnitts, so dass dieser durch eine entsprechend schmale Gehäuseöffnung eingezogen werden kann und jedenfalls keine Gehäuseöffnung mit einer Öffnungsweite erforderlich ist, die in größerem Umfang eine Schwenkbewegung erlaubt.In a particular embodiment of the vacuum robot with such a guide mechanism, this includes a guide roller and a guide rib. One of the parts of the guide mechanism, for example the guide rib, is located on the side arm. The other part, so for example, the guide roller is located on the housing of the vacuum robot or at least in relation to the movable side arm mounted stationary. The guide mechanism is characterized in that a longitudinal axis of the guide rib and the longitudinal axis of the oblong hole include an acute angle and / or that a longitudinal axis of the guide rib and a front edge of the brush holder portion are oriented parallel or at least substantially parallel. The brush holder section comprises three edges which lie outside the housing of the vacuum robot when the side arm is pivoted out, namely the leading edge, a side edge and a trailing edge. The side edge is parallel or substantially parallel to the edge line of the housing. The leading edge is the adjoining the side edge and in a forward direction of the vacuum robot in the direction of travel facing edge of the brush holder section. The trailing edge is the remaining third edge. By the guide rib is aligned parallel or substantially parallel to the front edge of the brush holder portion or by the longitudinal axis of the guide rib and the longitudinal axis of the slot forming an acute angle, as an opening in the housing, an opening is sufficient whose width is only slightly beyond the width of the brush holder portion. When swiveling the side arm and when rolling the guide roller on the guide rib, the direction of retraction of the brush holder portion is largely determined by the orientation of the guide rib and due to the orientation of the guide rib parallel or substantially parallel to the front edge of the brush holder portion. As a result, a distance of the front edge of the brush holder portion to the front edge of the housing opening during the retraction remains the same or substantially the same. During this retraction of the brush holder section, the side arm also moves along the slot. By means of the guide mechanism and by means of the linear mobility along the slot, a linear or essentially linear movement of the brush carrier section succeeds, so that it passes through a correspondingly narrow housing opening can be retracted and in any case no housing opening with an opening width is required, which allows a greater extent a pivoting movement.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Einander entsprechende Gegenstände oder Elemente sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Das Ausführungsbeispiel ist nicht als Einschränkung der Erfindung zu verstehen. Vielmehr sind im Rahmen der vorliegenden Offenbarung durchaus auch Änderungen möglich, insbesondere solche, die zum Beispiel durch Kombination oder Abwandlung von einzelnen in Verbindung mit den im allgemeinen oder speziellen Beschreibungsteil beschriebenen sowie in den Ansprüchen und/oder der Zeichnung enthaltenen Merkmalen bzw. Elementen oder Verfahrensschritten für den Fachmann im Hinblick auf die Lösung der Aufgabe entnehmbar sind und durch kombinierbare Merkmale zu einem neuen Gegenstand oder zu neuen Verfahrensschritten führen.An embodiment of the invention is shown purely schematically in the drawings and will be described in more detail below. Corresponding objects or elements are provided in all figures with the same reference numerals. The embodiment is not to be understood as limiting the invention. Rather, changes within the scope of the present disclosure are certainly also possible, in particular those, for example, by combination or modification of individual features or elements or method steps described in connection with the general or specific description part as well as in the claims and / or the drawings for the expert with regard to solving the problem can be removed and lead by combinable features to a new object or to new process steps.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Es zeigen

Figur 1
einen Schnitt durch einen Teil eines Gehäuses eines Saugroboters und einen in dem Gehäuse beweglichen Seitenarm,
Figur 2
eine Seitenbürste, wie sie zur Anbringung an dem Seitenarm gemäß Figur 1 in Betracht kommt,
Figur 3
einen nach einer Berührung eines Hindernisses in das Gehäuse des Saugroboters eingeschwenkten Seitenarm,
Figur 4, Figur 5 und Figur 6
Momentaufnahmen des Seitenarms gemäß Figur 1 und Figur 3 bei einer Berührung eines Hindernisses bei einer im Vergleich zu Figur 1, Figur 3 anderen Bewegungsrichtung.
An embodiment of the invention is shown purely schematically in the drawings and will be described in more detail below. Show it
FIG. 1
a section through a part of a housing of a vacuum robot and a movable in the housing side arm,
FIG. 2
a side brush as provided for attachment to the side arm according to FIG. 1 comes into consideration,
FIG. 3
a pivoted after touching an obstacle in the housing of the vacuum robot side arm,
FIG. 4, FIG. 5 and FIG. 6
Snapshots of the sidearm according to FIG. 1 and FIG. 3 when an obstacle is touched when compared to FIG. 1 . FIG. 3 other direction of movement.

Die Darstellung in Figur 1 zeigt einen Schnitt durch einen Saugroboter 10, von dem Teile des Randbereichs eines Gehäuses 12 erkennbar sind. Als Schnittebene ist eine Ebene parallel zum bearbeiteten Untergrund gewählt. In dem gezeigten Abschnitt des Gehäuses 12 befindet sich ein beweglicher Seitenarm 14. Der Seitenarm 14 sowie ein korrespondierender, nicht gezeigter Seitenarm auf der anderen Seite des Saugroboters 10 sind jeweils als Träger einer in Figur 1 nicht gezeigten Seitenbürste 16 vorgesehen. Eine mögliche Ausführungsform einer solchen Seitenbürste 16 mit an einem drehbaren Bürstenkern angeordneten Borstenbüscheln 18 ist in der Darstellung in Figur 2 gezeigt.The representation in FIG. 1 shows a section through a vacuum robot 10, of which parts of the edge region of a housing 12 can be seen. The cutting plane is one plane parallel to the processed surface. In the illustrated portion of the housing 12 is a movable side arm 14. The side arm 14 and a corresponding, not shown, side arm on the other side of the vacuum robot 10 are each as a carrier of a in FIG. 1 not shown side brush 16 is provided. A possible embodiment of such a side brush 16 with bristle tufts 18 arranged on a rotatable brush core is shown in FIG FIG. 2 shown.

Im Interesse einer besseren Lesbarkeit der Beschreibung wird ein Abschnitt des Seitenarms 14, der zur Anbringung der Seitenbürste 16 bestimmt ist, als Bürstenträgerabschnitt 20 bezeichnet. Der Bürstenträgerabschnitt 20 befindet sich bei ausgeschwenktem Seitenarm 14 - wie dies in Figur 1 gezeigt ist - außerhalb des Gehäuses 12. Der im ausgeschwenkten Zustand im Gehäuse 12 liegende Abschnitt des Seitenarms 14 wird als Basisabschnitt 22 bezeichnet. Der Basisabschnitt 22 kann als langer Schenkel des L-förmigen Seitenarms 14 aufgefasst werden. Der Bürstenträgerabschnitt 20 bildet den verbleibenden kurzen Schenkel. Dieser weist im Wesentlichen drei Kanten 24, 26, 28 auf, nämlich eine Vorderkante 24, eine Seitenkante 26 und eine Hinterkante 28. Die Seitenkante 26 verläuft parallel oder im Wesentlichen parallel zur Randlinie des Gehäuses 12. Die Vorderkante 24 ist die an die Seitenkante 26 anschließende und bei einer Vorwärtsfahrt des Saugroboters 10 in Fahrtrichtung weisende Kante des Bürstenträgerabschnitts 20. Die Hinterkante 28 ist die noch verbleibende dritte Kante.In the interests of better legibility of the description, a portion of the side arm 14 intended for attachment of the side brush 16 will be referred to as the brush support portion 20. The brush holder section 20 is located at swung side arm 14 - as in FIG. 1 is shown - outside the housing 12. The lying in the swung-out state in the housing 12 portion of the side arm 14 is referred to as the base portion 22. The base portion 22 can be considered as a long leg of the L-shaped side arm 14. The brush holder portion 20 forms the remaining short leg. This has substantially three edges 24, 26, 28, namely a front edge 24, a side edge 26 and a trailing edge 28. The side edge 26 extends parallel or substantially parallel to the edge line of the housing 12. The front edge 24 is at the side edge 26th subsequent and during a forward drive of the vacuum robot 10 in the direction of travel facing edge of the brush holder portion 20. The trailing edge 28 is the remaining third edge.

Die Beweglichkeit des Seitenarms 14 ermöglicht einen Kontakt mit einem im Bewegungsbereich des Saugroboters 10 befindlichen Hindernis 30, ohne dass sich die Gefahr ergibt, dass sich der Saugroboter 10 an dem Hindernis 30 festfährt und anschließend keine weitere Bewegung des Saugroboters 10 möglich ist.The mobility of the side arm 14 allows contact with an obstacle 30 located in the range of movement of the vacuum robot 10, without the risk that the vacuum robot 10 is stuck to the obstacle 30 and then no further movement of the vacuum robot 10 is possible.

Der Seitenarm 14 ist einerseits um eine Drehachse 32 schwenkbar und andererseits an der Drehachse 32 linear verschiebbar gelagert. Als Mittel für die lineare Verschiebbarkeit des Seitenarms 14 relativ zur Drehachse 32 fungiert ein Langloch 34 im Seitenarm 14. Bei der gezeigten Ausführungsform befindet sich das Langloch 34 am freien Ende des als Basisabschnitt 22 bezeichneten Schenkels des L-förmigen Seitenarms 14. Als Drehachse 32 fungiert zum Beispiel ein mit dem Gehäuse 12 fest verbundener, insbesondere einstückig mit dem Gehäuse 12 verbundener Zapfen oder dergleichen.The side arm 14 is on the one hand pivotable about an axis of rotation 32 and on the other hand mounted linearly displaceable on the axis of rotation 32. As a means for the linear displacement of the side arm 14 relative to the axis of rotation 32 functions a slot 34 in the side arm 14. In the embodiment shown, the slot 34 is located at the free end of the base portion 22 designated leg of the L-shaped side arm 14. As a rotation axis 32 acts For example, a permanently connected to the housing 12, in particular integrally connected to the housing 12 pin or the like.

Die Darstellungen in Figur 1 und Figur 3 zeigen Momentaufnahmen bei einer Vorwärtsbewegung des Saugroboters 10 (angedeutet durch den Blockpfeil) und bei einem sich während der Vorwärtsbewegung ergebenden Kontakt des Seitenarms 14, nämlich des Bürstenträgerabschnitts 22, mit einem Hindernis 30, zum Beispiel einem Möbelbein. Die in Figur 1 gezeigte Position des Seitenarms 14 wird als ausgeschwenkte Position oder als Arbeitsposition bezeichnet. Die in Figur 3 gezeigte Position wird als eingeschwenkte oder eingezogene Position bezeichnet. Wie dies anhand des Unterschieds zwischen den Darstellungen in Figur 1 und Figur 3 erkennbar ist, weicht der Bürstenträgerabschnitt 22 aufgrund der Drehbarkeit des Seitenarms 14 an der Drehachse 32 bei einem Kontakt mit einem Hindernis 30 in das Innere des Gehäuses 12 des Saugroboters 10 zurück. Dabei werden zum Beispiel ein Taster oder dergleichen betätigt und ein den Kontakt mit dem Hindernis 30 anzeigendes Kontaktsignal erzeugt. Bei der in den Figuren gezeigten Ausführungsform befindet sich ein Taster unter dem Seitenarm 14 und ist daher bei der gewählten Schnittebene nicht sichtbar. Das Kontaktsignal wird einer Steuerungseinheit (nicht gezeigt) des Saugroboters 10 zugeleitet. Bei einem bei einer Vorwärtsbewegung und einer entsprechenden Ansteuerung der Antriebsräder (nicht gezeigt) des Saugroboters 10 eintreffenden Kontaktsignal wird durch die Steuerungseinheit aufgrund des Kontaktsignals eine übliche Ausweichstrategie des Saugroboters 10 ausgelöst, zum Beispiel derart, dass der Saugroboter 10 eine vorgegebene oder vorgebbare Wegstrecke entgegen der bisherigen Fahrtrichtung zurückfährt, dann eine Drehung um einen vorgegebenen oder vorgebbaren Winkel ausführt und anschließend wieder in Vorwärtsrichtung fährt.The illustrations in FIG. 1 and FIG. 3 show snapshots during a forward movement of the vacuum robot 10 (indicated by the block arrow) and during a resulting during the forward contact of the side arm 14, namely the brush support portion 22, with an obstacle 30, for example a furniture leg. In the FIG. 1 shown position of the side arm 14 is referred to as a swung-out position or as a working position. In the FIG. 3 shown position is referred to as a pivoted or retracted position. As shown by the difference between the representations in FIG. 1 and FIG. 3 can be seen, differs the brush holder portion 22 due to the rotatability of the side arm 14 on the axis of rotation 32 in contact with an obstacle 30 in the interior of the housing 12 of the vacuum robot 10 back. In this case, for example, a button or the like are actuated and generates a contact with the obstacle 30 indicating contact signal. In the embodiment shown in the figures, a button is located under the side arm 14 and is therefore not visible at the selected cutting plane. The contact signal is supplied to a control unit (not shown) of the vacuum robot 10. At a during a forward movement and a corresponding control of the drive wheels (not shown) of Saugroboters 10 incoming contact signal is triggered by the control unit due to the contact signal a conventional evasion strategy of the vacuum robot 10, for example, such that the vacuum robot 10 a predetermined or predetermined distance against the previous direction moves back, then performs a rotation by a predetermined or predetermined angle and then moves back in the forward direction.

Sobald der Seitenarm 14 bei einer entsprechenden Bewegung des Saugroboters 10 von dem Hindernis 30 frei wird, schwenkt dieser wieder aus. Dafür ist eine Schenkelfeder 36 vorgesehen, welche den Seitenarm 14 normalerweise in der ausgeschwenkten Position (wie in Fig. 1 gezeigt) hält, so dass die Seitenbürste 16 ebenfalls aus dem Gehäuse 12 des Saugroboters 10 geschwenkt ist. Die Schenkelfeder 36 greift einerseits am Gehäuse 12 des Saugroboters 10, hier an einer vom Gehäuse 12 ausgehenden Abstützung 38, und andererseits am Seitenarm 14, hier einem Stift 40 am Seitenarm 14 oder einer Laufrolle an einem solchen Stift 40, an. Zwischen der Abstützung 38 und dem Stift 40 ist die Schenkelfeder 36 an einer Achse fixiert, hier an dem als Drehachse 32 fungierenden Zapfen. Ausgehend von dort reichen ein erster Schenkel der Schenkelfeder 36 bis zur Abstützung 38 und ein zweiter Schenkel bis zum Stift 40. Bei eingeschwenktem Seitenarm 14 (Fig. 3) resultiert eine stärkere Spannung der Schenkelfeder 36 und bei ausgeschwenktem Seitenarm 14 (Fig. 1) ist die Schenkelfeder 36 zumindest teilweise entspannt.As soon as the side arm 14 is released from the obstacle 30 during a corresponding movement of the vacuum robot 10, it pivots out again. For this, a leg spring 36 is provided which normally moves the side arm 14 in the pivoted position (as in FIG Fig. 1 ), so that the side brush 16 is also pivoted out of the housing 12 of the vacuum robot 10. The leg spring 36 engages on the one hand on the housing 12 of the vacuum robot 10, here on an outgoing from the housing 12 support 38, and on the other hand on the side arm 14, here a pin 40 on the side arm 14 or a roller on such a pin 40 at. Between the support 38 and the pin 40, the leg spring 36 is fixed to an axis, here at the acting as a rotation axis pin 32. Starting from there, a first leg of the leg spring 36 extends to the support 38 and a second leg to the pin 40. When pivoted side arm 14 (FIG. Fig. 3 ) results in a stronger tension of the leg spring 36 and swung side arm 14 ( Fig. 1 ), the leg spring 36 is at least partially relaxed.

Der Seitenarm 14 kann auch einem Hindernis 30 ausweichen, mit dem dessen Bürstenträgerabschnitt 20 aufgrund einer Drehung des Saugroboters 10 in Kontakt kommt, wie dies in den Figuren 4 bis 6 gezeigt ist. Die Drehrichtung des Saugroboters 10 ist dort jeweils durch den rechts unten gezeigten Blockpfeil veranschaulicht.The side arm 14 can also escape an obstacle 30, with which the brush holder portion 20 comes into contact due to a rotation of the vacuum robot 10, as in the FIGS. 4 to 6 is shown. The direction of rotation of the vacuum robot 10 is illustrated there by the block arrow shown at the bottom right.

Bei einer Drehrichtung gegen den Uhrzeigersinn kommt der gezeigte linke Seitenarm 14 des Saugroboters 10 mit der Hinterkante 28 des Bürstenträgerabschnitts 20 mit dem Hindernis 30 in Kontakt. Bei einer Drehbewegung im Uhrzeigersinn (nicht gezeigt) weicht der linke Seitenarm 14 dem Hindernis 30 auf dieselbe Art aus, wie dies bei einem Kontakt mit einem Hindernis bei einer Vorwärtsfahrt der Fall ist, das heißt, der Seitenarm 14 schwenkt um seine Drehachse 32 in das Innere des Gehäuses 12. Für den nicht gezeigten rechten Seitenarm gelten dies und die nachfolgende Beschreibung jeweils entsprechend.In a counter-clockwise direction of rotation, the illustrated left side arm 14 of the vacuum robot 10 comes into contact with the rear edge 28 of the brush holder section 20 with the obstacle 30. In a clockwise rotation (not shown), the left side arm 14 deviates from the obstacle 30 in the same manner as when in contact with an obstacle during forward travel, that is, the side arm 14 pivots about its axis of rotation 32 in the Interior of the housing 12. For the right side arm, not shown, this and the following description apply accordingly.

Bei einem Kontakt der Hinterkante 28 des Bürstenträgerabschnitts 20 mit dem Hindernis 30 ist zum Einschwenken des Seitenarms 14 dessen bloße Schwenkbeweglichkeit um die Drehachse 32 mitunter nicht ausreichend und der Seitenarm 14 kann verklemmen. Ein Einschwenken des Seitenarms 14 in das Innere des Gehäuses 12 findet dann gerade nicht statt. Ein solchermaßen verklemmter Seitenarm 14 befindet sich zudem noch in seiner ausgeschwenkten Arbeitsposition, so dass auch kein zur Kollisionserkennung vorgesehener Taster oder dergleichen betätigt ist. Ohne ein davon erhältliches Kontaktsignal wird auch keine übliche Ausweichstrategie des Saugroboters 10 eingeleitet und im Ergebnis hätte sich der Saugroboter 10 in eine Position manövriert, die einen Eingriff des Benutzers erfordert.Upon contact of the trailing edge 28 of the brush support portion 20 with the obstacle 30 is for pivoting the side arm 14, its mere pivoting movement about the rotation axis 32 sometimes not sufficient and the side arm 14 may jam. A pivoting of the side arm 14 in the interior of the housing 12 then just does not take place. Such a jammed side arm 14 is also still in its swung out Working position, so that no intended for collision detection button or the like is actuated. Without a contact signal available therefrom, no conventional evasion strategy of the vacuum robot 10 is initiated and, as a result, the vacuum robot 10 would have maneuvered into a position requiring intervention by the user.

Um eine solche Situation auszuschließen, ist der Seitenarm 14 mittels des Langlochs 34 an der Drehachse 32 nicht nur schwenkbar, sondern auch linear verschiebbar gelagert. Beim Kontakt mit einem Hindernis 30 (Fig. 4) wirkt das Langloch 34 wie eine Linearführung des Seitenarms 14 und der Seitenarm 14 wird am Langloch 34 verschoben. Bereits dies kann ein ansonsten mögliches Verklemmen des Seitenarms 14 verhindern oder auflösen. Sicher vermieden wird ein Verklemmen mittels einer Führungsmechanik 42, 44, die als eine weitere Linearführung wirkt. Die weitere Linearführung wirkt dabei in einer von der Richtung des als erste Linearführung fungierenden Langlochs 34 unterschiedlichen Richtung. Bei der gezeigten Ausführungsform fungiert die Führungsmechanik 42, 44 beim Ausschwenken des Seitenarms 14 als Anschlag. Bei der gezeigten Ausführungsform fungieren als Führungsmechanik 42, 44 und entsprechend als weitere Linearführung sowie als Anschlag eine Führungsrolle 42 und eine Führungsrippe 44.To exclude such a situation, the side arm 14 is not only pivotable by means of the slot 34 on the axis of rotation 32, but also mounted linearly displaceable. Upon contact with an obstacle 30 ( Fig. 4 ) the slot 34 acts like a linear guide of the side arm 14 and the side arm 14 is moved on the slot 34. Already this can prevent or dissolve an otherwise possible jamming of the side arm 14. Jamming is reliably avoided by means of a guide mechanism 42, 44, which acts as a further linear guide. The further linear guide acts in a different direction from the direction of acting as the first linear guide slot 34. In the embodiment shown, the guide mechanism 42, 44 acts when swinging the side arm 14 as a stop. In the embodiment shown act as a guide mechanism 42, 44 and accordingly as a further linear guide and as a stop a guide roller 42 and a guide rib 44th

Die Führungsrolle 42 erlaubt ein besonders reibungsarmes Abrollen an der Führungsrippe 44. Grundsätzlich kommen anstelle einer Führungsrolle 42 aber auch ein Stift oder eine sonstige Abstellung in Betracht, der bzw. die mit einer Fläche oder einem Randflächenabschnitt entlang der Führungsrippe 44 beweglich ist. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Führungsrippe 44 mit dem Gehäuse 12 verbunden, insbesondere einstückig mit dem Gehäuse 12 verbunden. Wesentlich ist aber nur, dass die Führungsrippe 44 in ihrer Position und Ausrichtung relativ zum Seitenarm 14 fixiert ist. Die Führungsrippe 44 kann also auch auf andere Art und Weise angebracht sein. Die Führungsrolle 42 ist bei der gezeigten Ausführungsform am Seitenarm 14 angebracht, zum Beispiel indem sich die Führungsrolle 42 auf einem einstückig mit dem Seitenarm 14 verbundenen und sich senkrecht auf der Oberfläche des Seitenarms 14 erhebenden Stift, der als Drehachse der Führungsrolle 42 fungiert, befindet. Die Elemente der Führungsmechanik 42, 44 können allerdings auch genau umgekehrt angeordnet sein, derart, dass sich die Führungsrippe 44 am Seitenarm 14 und die Führungsrolle 42 am Gehäuse 12 befinden.The guide roller 42 allows a particularly low-friction rolling on the guide rib 44. In principle, instead of a guide roller 42 but also a pin or other Abposition into consideration, which is movable with a surface or an edge surface portion along the guide rib 44. In the embodiment shown, the guide rib 44 is connected to the housing 12, in particular integrally connected to the housing 12. However, it is only essential that the guide rib 44 is fixed in its position and orientation relative to the side arm 14. The guide rib 44 may therefore be mounted in other ways. The guide roller 42 is mounted on the side arm 14 in the illustrated embodiment, for example, by the guide roller 42 is on an integrally connected to the side arm 14 and perpendicular to the surface of the side arm 14 rising pin, which acts as a rotation axis of the guide roller 42 is located. However, the elements of the guide mechanism 42, 44 may also be arranged exactly the other way round, such that the guide rib 44 on the side arm 14 and the guide roller 42 on the housing 12 are located.

Da die Führungsmechanik 42, 44 beim Ausschwenken des Seitenarms 14 als Anschlag fungiert, befinden sich die beiden Elemente der Führungsmechanik 42, 44 normalerweise in Kontakt. Bei der gezeigten Ausführungsform liegt die Führungsrolle 42 bei ausgeschwenktem Seitenarm 14 an der Führungsrippe 44 an. Diese Situation ist auch bei der Darstellung in Figur 4 gezeigt. Bei der hier zur Erläuterung der Mechanik des Seitenarms 14 angenommenen Drehbewegung des Saugroboters 10 (gegen den Uhrzeigersinn; siehe Blockpfeil) kommt es zu einem Anstoßen der Hinterkante 28 des Bürstenträgerabschnitts 20 an das Hindernis 30. Aufgrund der im Eingriff befindlichen Führungsmechanik 42, 44 rollt die Führungsrolle 42 bei weiter fortschreitender Drehbewegung des Saugroboters 10 an der Führungsrippe 44 ab. Dabei wird der Bürstenträgerabschnitt 20 des Seitenarms 14 eingezogen, indem der Seitenarm 14 insgesamt - zwangsgeführt durch die Führungsmechanik 42, 44 - um seine Drehachse 32 verschwenkt wird. Die Lagerung des Seitenarms 14 am Langloch 34 erlaubt die dafür notwendige Beweglichkeit im Bereich der Drehachse 32. Die Darstellung in Figur 5 zeigt eine Situation, bei der der Bürstenträgerabschnitt 20 bereits im Wesentlichen durch Verschwenken des Seitenarms 14 in das Innere des Gehäuses 12 eingezogen ist. Die Führungsrolle 42 befindet sich in der Nähe des Endes der Führungsrippe 44 und der Seitenarm 14 ist während der zwangsgeführten Bewegung mittels der Führungsmechanik 42, 44 auch entlang des Langlochs 34 verschoben worden, so dass sich der als Drehachse 32 fungierenden Zapfen bei der in Figur 5 gezeigten Situation im Gegensatz zu der Konfiguration bei einem ausgeschwenkten Seitenarm 14 (Fig. 4) am gegenüberliegenden Ende des Langlochs 34 befindet.Since the guide mechanism 42, 44 acts as a stop when swinging the side arm 14, the two elements of the guide mechanism 42, 44 are normally in contact. In the embodiment shown, the guide roller 42 is at swung side arm 14 on the guide rib 44. This situation is also evident in the presentation FIG. 4 shown. In the here assumed to explain the mechanics of the side arm 14 rotational movement of the vacuum robot 10 (counterclockwise, see block arrow) comes Due to the engaged guide mechanism 42, 44, the guide roller 42 rolls in progressing rotational movement of the vacuum robot 10 on the guide rib 44 from. In this case, the brush holder portion 20 of the side arm 14 is retracted by the side arm 14 a total - forcibly guided by the guide mechanism 42, 44 - is pivoted about its axis of rotation 32. The mounting of the side arm 14 on the slot 34 allows the necessary mobility in the area of the rotation axis 32. The representation in FIG. 5 shows a situation in which the brush holder portion 20 is already retracted by pivoting the side arm 14 into the interior of the housing 12 substantially. The guide roller 42 is located near the end of the guide rib 44 and the side arm 14 has been displaced during the positively guided movement by means of the guide mechanism 42, 44 along the slot 34, so that the acting as a rotation axis pin 32 at the in FIG. 5 in contrast to the configuration with a pivoted side arm 14 (FIG. Fig. 4 ) is located at the opposite end of the slot 34.

Die Darstellung in Figur 6 zeigt einen vollständig eingeschwenkten Seitenarm 14. Die Kollisionssituation mit dem Hindernis 30 besteht nicht mehr, jedenfalls kann der Bürstenträgerabschnitt 20 des Seitenarms 14 mit seinen zum Beispiel aus einem reibungsarmen Kunststoff gefertigten Kanten 24, 26, 28 (Gleitkanten) an dem Hindernis 30 entlang gleiten. Dabei wird der Seitenarm 14 eventuell noch weiter um seine Drehachse 32 verschwenkt. Die Führungsmechanik 42, 44 kommt dabei eventuell außer Eingriff. Der Seitenarm 14 ist dabei bis zu einem Kontakt mit der dann als Anschlag fungierenden Abstützung 38 verschwenkbar.The representation in FIG. 6 shows a completely pivoted side arm 14. The collision situation with the obstacle 30 is no longer, anyway, the brush carrier portion 20 of the side arm 14 with its example made of a low-friction plastic edges 24, 26, 28 (sliding edges) on the obstacle 30 along slide. In this case, the side arm 14 may be further pivoted about its axis of rotation 32. The guide mechanism 42, 44 possibly comes out of engagement. The side arm 14 is pivotable up to a contact with the then acting as a stop support 38.

Bei dem in den Darstellungen in Figur 4, Figur 5 und Figur 6 gezeigten Verschwenken des Seitenarms 14 erfolgt das Verschwenken gegen die Federspannung der Schenkelfeder 36 und mit zunehmendem Verschwenken des Seitenarms 14 nimmt die Federspannung zu. Sobald die Kollisionssituation mit dem Hindernis 30 nicht mehr besteht, wird der Seitenarm 14 mittels der Schenkelfeder 36 wieder in die Arbeitsposition (Figur 1/Figur 4) ausgeschwenkt. Bei der gezeigten Ausführungsform weist der Seitenarm 14 neben der Führungsrippe 44 der Führungsmechanik 42, 44 noch eine optionale weitere Führungsrippe 46 in der Nähe des Langlochs 34 auf. Die weitere Führungsrippe 46 dient zur Beeinflussung der Federkraft der Schenkelfeder 36. Dafür ist die weitere Führungsrippe 46 in einer Ausrichtung am Seitenarm 14 angeformt, die mit der Längsachse des Langlochs 34 einen spitzen Winkel einschließt, das Langloch 34 und die weitere Führungsrippe 46 sind also nicht parallel. Beim Verschieben des Seitenarms 14 entlang des Langlochs 34 laufen der Stift 40 oder eine Laufrolle am Stift 40 an einer Seitenfläche der weiteren Führungsrippe 46 entlang und die Schenkelfeder 36 wird zusätzlich gespannt, so dass sich für ein Ausschwenken des Seitenarms 14, sobald dieser von dem Hindernis 30 wieder frei wird, eine erhöhte Federkraft ergibt.When in the representations in FIG. 4 . FIG. 5 and FIG. 6 shown pivoting of the side arm 14, the pivoting takes place against the spring tension of the leg spring 36 and with increasing pivoting of the side arm 14, the spring tension increases. As soon as the collision situation with the obstacle 30 no longer exists, the side arm 14 is returned to the working position by means of the leg spring 36 (FIG. FIG. 1 / FIG. 4 ) swung out. In the embodiment shown, the side arm 14 in addition to the guide rib 44 of the guide mechanism 42, 44 nor an optional further guide rib 46 in the vicinity of the slot 34. The further guide rib 46 serves to influence the spring force of the leg spring 36. For this purpose, the further guide rib 46 is formed in an alignment on the side arm 14, which includes an acute angle with the longitudinal axis of the slot 34, the slot 34 and the further guide rib 46 are not parallel. When moving the side arm 14 along the slot 34, the pin 40 or a roller on the pin 40 on a side surface of the further guide rib 46 along and the leg spring 36 is additionally tensioned, so that for swinging the side arm 14, as soon as this from the obstacle 30 is released again, an increased spring force results.

Bei einer Drehbewegung des Saugroboters 10 und einem daraufhin erfolgenden Anstoßen eines Seitenarms 14 mit seiner Seitenkante 26 oder seiner Hinterkante 28 an einem Hindernis 30 muss kein Anhalten oder eine Fahrtrichtungsänderung des Saugroboters 10 erfolgen, weil die Kollisionssituation durch das beschriebene Einschwenken des jeweils betroffenen Seitenarms 14 aufgelöst werden kann. Wenn beim Einschwenken des Seitenarms 14 ein Taster im Innern des Gehäuses 12 des Saugroboters 10 betätigt und ein Kontaktsignal ausgelöst wird, wird dies durch die Steuerungseinheit aufgrund einer Verknüpfung mit der Fahrtrichtung, also der jeweiligen Ansteuerung der Antriebsräder, nicht ausgewertet. Derselbe Taster und ein davon erzeugtes Kontaktsignal werden demnach je nach Situation unterschiedlich verwendet.When a rotary movement of the vacuum robot 10 and then a subsequent abutment of a side arm 14 with its side edge 26 or its trailing edge 28 on an obstacle 30 no stopping or changing direction of the vacuum robot 10 must be done because the collision situation resolved by the described pivoting of each affected side arm 14 can be. If when swiveling in the side arm 14, a button inside the housing 12 of the vacuum robot 10 is actuated and a contact signal is triggered, this is not evaluated by the control unit due to a link with the direction of travel, so the respective control of the drive wheels. The same button and a contact signal generated therefrom are therefore used differently depending on the situation.

Abschließend lässt sich die hier vorgelegte Beschreibung kurz wie folgt zusammenfassen: Angegeben wird ein Saugroboter 10 mit zumindest einem schwenkbeweglichen Seitenarm 14, wobei der Seitenarm 14 zum Einschwenken in das Innere eines Gehäuses 12 des Saugroboters 10 im Falle einer Kollision mit einem Hindernis 30 nicht nur schwenkbeweglich, sondern auch linear verschieblich gelagert ist und wobei zur schwenkbeweglichen und linear verschieblichen Lagerung ein Langloch 34 im Seitenarm 14 vorgesehen ist.In conclusion, the description presented here can be briefly summarized as follows: Specified is a vacuum robot 10 with at least one pivotable side arm 14, wherein the side arm 14 for pivoting into the interior of a housing 12 of the vacuum robot 10 in the event of a collision with an obstacle 30 not only pivotable , But also linearly displaceable and is mounted to the pivotable and linearly displaceable storage a slot 34 in the side arm 14 is provided.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Saugroboterrobotic vacuum
1212
Gehäuse (des Saugroboters)Housing (of the vacuum robot)
1414
Seitenarmsidearm
1616
Seitenbürsteside brush
1818
Borstenbüschel (der Seitenbürste)Bristle tufts (the side brush)
2020
Bürstenträgerabschnitt (des Seitenarms)Brush holder section (of the side arm)
2222
Basisabschnitt (des Seitenarms)Base section (of the side arm)
2424
Vorderkante (des Seitenarms)Leading edge (of the side arm)
2626
Seitenkante (des Seitenarms)Side edge (of the side arm)
2828
Hinterkante (des Seitenarms)Trailing edge (of the side arm)
3030
Hindernisobstacle
3232
Drehachse (des Seitenarms)Rotary axis (of the side arm)
3434
Langloch (im Seitenarm)Long hole (in the side arm)
3636
Federmechanik / SchenkelfederSpring mechanism / leg spring
3838
Abstützung (der Schenkelfeder am Gehäuse)Support (the leg spring on the housing)
4040
Stift (am Seitenarm)Pen (on the side arm)
4242
Führungsmechanik / FührungsrolleGuide Mechanism / Leadership
4444
Führungsmechanik / FührungsrippeGuide mechanism / guiding rib
4646
weitere Führungsrippefurther leadership rib

Claims (10)

Saugroboter (10) mit einem beweglichen Seitenarm (14), wobei der Seitenarm (14) mittels einer Federmechanik (36) schwenkbeweglich und bei einem Kontakt mit einem Hindernis (30) in das Innere eines Gehäuses (12) des Saugroboters (10) einschwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet,
dass der Seitenarm (14) mittels eines Langlochs (34) an einer Drehachse (32) schwenkbeweglich und linear verschiebbar gelagert ist.Suction robot (10) with a movable side arm (14), wherein the side arm (14) by means of a spring mechanism (36) pivotally and in contact with an obstacle (30) in the interior of a housing (12) of the vacuum robot (10) can be pivoted , characterized
that the side arm (14) by means of a slot (34) on a rotational axis (32) is mounted pivotably and linearly displaceable. Saugroboter (10) nach Anspruch 1, wobei sich der Seitenarm (14) durch eine L-förmige Grundform mit einem ersten und einem zweiten Schenkel auszeichnet, wobei sich das Langloch (34) am freien Ende eines ersten Schenkels der L-förmigen Grundform befindet und wobei ein freies Ende des zweiten Schenkels als Träger einer Seitenbürste (16) fungiert.The robotic vacuum cleaner (10) of claim 1, wherein the side arm (14) is characterized by an L-shaped basic shape having a first and a second leg, wherein the slot (34) is located at the free end of a first leg of the L-shaped basic shape and wherein a free end of the second leg acts as a support for a side brush (16). Saugroboter (10) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Langloch (34) im Seitenarm (14) so orientiert ist, dass eine Längsachse des Langlochs (34) in Richtung auf einen bei einem ausgeschwenkten Seitenarm (14) über eine Randlinie des Gehäuses (12) hinausragenden Teil des Seitenarms (14) weist.Suction robot (10) according to claim 1 or 2, wherein the slot (34) in the side arm (14) is oriented such that a longitudinal axis of the elongated hole (34) in the direction of a in a pivoted side arm (14) over an edge line of the housing ( 12) protruding part of the side arm (14). Saugroboter (10) nach Anspruch 1, 2 oder 3, wobei das Langloch (34) im Seitenarm (14) bei ausgeschwenktem Seitenarm (14) quer zu einer sich bei einer Vorwärtsbewegung des Saugroboters (10) ergebenden Fahrtrichtung orientiert ist.Suction robot (10) according to claim 1, 2 or 3, wherein the slot (34) in the side arm (14) is oriented with swung side arm (14) transversely to a in a forward movement of the vacuum robot (10) resulting direction of travel. Saugroboter (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Federmechanik eine Schenkelfeder (36) umfasst, mit deren Federkraft der Seitenarm (14) ausschwenkbar und gegen deren Federkraft der Seitenarm (14) einschwenkbar ist.Vacuum robot (10) according to any one of the preceding claims, wherein the spring mechanism comprises a leg spring (36), with the spring force of the side arm (14) swinging out and against the spring force of the side arm (14) can be pivoted. Saugroboter (10) nach Anspruch 5, wobei ein erster Schenkel der Schenkelfeder (36) bis zu einer Abstützung (38) am Gehäuse (12) des Saugroboters (10) reicht, ein zweiter Schenkel der Schenkelfeder (36) am Seitenarm (14) angreift und zumindest eine Windung der Schenkelfeder (36), von welcher der erste und der zweite Schenkel ausgehen, an der Drehachse (32) festgelegt ist.Vacuum robot (10) according to claim 5, wherein a first leg of the leg spring (36) extends to a support (38) on the housing (12) of the vacuum robot (10), a second leg of the leg spring (36) on the side arm (14) engages and at least one turn of the leg spring (36), from which the first and the second leg go out, is fixed to the axis of rotation (32). Saugroboter (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, mit einer bei einer Verschiebung des Seitenarms (14) entlang des Langlochs (34) wirksamen Führungsmechanik (42, 44), wobei die Führungsmechanik (42, 44) den Seitenarm (14) aus einer linearen Bewegung am Langloch (34) auslenkt und der Bewegung des Seitenarms (14) entlang des Langlochs (34) eine Komponente in einer von der Ausrichtung des Langlochs (34) unterschiedlichen Richtung hinzufügt.Suction robot (10) according to one of the preceding claims, comprising a guide mechanism (42, 44) acting on a displacement of the side arm (14) along the oblong hole (34), wherein the guide mechanism (42, 44) of the linear arm (14) Movement on the slot (34) deflects and the movement of the side arm (14) along the slot (34) adds a component in a direction different from the orientation of the slot (34). Saugroboter (10) nach Anspruch 7, wobei die Führungsmechanik (42, 44) beim Ausschwenken des Seitenarms (14) als Anschlag fungiert.Suction robot (10) according to claim 7, wherein the guide mechanism (42, 44) when swinging the side arm (14) acts as a stop. Saugroboter (10) nach Anspruch 7 oder 8, wobei die Führungsmechanik (42, 44) eine Führungsrolle (42) und eine Führungsrippe (44) umfasst, wobei sich eines der Teile der Führungsmechanik (42, 44) am Seitenarm (14) und das andere Teil am Gehäuse (12) des Saugroboters (10) befindet.Suction robot (10) according to claim 7 or 8, wherein the guide mechanism (42, 44) comprises a guide roller (42) and a guide rib (44), wherein one of the parts of the guide mechanism (42, 44) on the side arm (14) and the another part is located on the housing (12) of the vacuum robot (10). Saugroboter (10) nach Anspruch 9, wobei die Führungsrolle (42) am Seitenarm (14) und die Führungsrippe (44) am Gehäuse (12) des Saugroboters (10) angebracht sind.The robotic vacuum cleaner (10) of claim 9, wherein the guide roller (42) on the side arm (14) and the guide rib (44) on the housing (12) of the vacuum robot (10) are mounted.
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