EP2708485B1 - Anfahrsensor mit Vorraumüberwachung für Fahrtreppen oder Fahrsteige - Google Patents

Anfahrsensor mit Vorraumüberwachung für Fahrtreppen oder Fahrsteige Download PDF

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EP2708485B1
EP2708485B1 EP20120006538 EP12006538A EP2708485B1 EP 2708485 B1 EP2708485 B1 EP 2708485B1 EP 20120006538 EP20120006538 EP 20120006538 EP 12006538 A EP12006538 A EP 12006538A EP 2708485 B1 EP2708485 B1 EP 2708485B1
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EP
European Patent Office
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moving device
sensor
ground
monitoring area
tof
Prior art date
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EP20120006538
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English (en)
French (fr)
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EP2708485A1 (de
Inventor
Beat De Coi
Tobias Dr. Leutenegger
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Cedes AG
Original Assignee
Cedes AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B25/00—Control of escalators or moving walkways

Definitions

  • the invention relates to a start-up sensor with vestibule monitoring for escalators and moving walks and an escalator or a moving walk with a similar starting sensor.
  • Escalators or moving walks are referred to below as driving devices.
  • the driving device is a driving device with a driven conveyor and with a control device for speed control of the means of transport and with a starting sensor which monitors a monitoring area in front of the driving device and outputs a starting signal to the control device when detecting an object, wherein the control device with a given starting signal a stopped or slowed driving device anaide or accelerated and wherein the starting sensor is a TOF sensor with a light source for emitting modulated light, with at least one receiving sensor for receiving light reflected at an object of the light source wherein the one receiving sensor or the receiving sensors are arranged in a predetermined spatial relationship to the light source and evaluation electronics are provided, which are designed to detect from the comparison of transmitted and received light the distance of the object from the TOF sensor and the position of the object in the space in front of the driving device, wherein the TOF sensor comprises a plurality of receiving sensors, which are formed as lines sensor and / or as a matrix sensor.
  • the driving device can be controlled in dependence on a clearly definable distance or range of distances, wherein the starting sensor can be placed away from the triggering distance.
  • Escalators are passenger means of overcoming a height distance where moving elements form steps. Escalators are sometimes called escalators.
  • Moving walkways are Transactionbefordemngssch similar to an escalator to overcome a Entfemungsdistanz and optionally also a height distance, the transport surface is essentially a surface.
  • the surface may be formed of moving elements or rolling tapes. Moving walkways are sometimes also called a moving walk or treadmill. Escalators and moving walkways can also merge in sections within the same vehicle.
  • the moving elements or the transport surface constitutes the powered vehicle,
  • the moving elements or the Rollbändem so-called handrails which have circumferentially mitbewegte tapes.
  • the foot of the handrail is in particular the part of the driving device which is located at the end of the handrail between the handrail and the floor.
  • the band of the handrail exits or enters the handrail directly above the foot.
  • Surveillance area may be the access area, ie the area from which one may assume that a person who is there wants to use the vehicle.
  • the term "in front of the vehicle” is to be seen from the perspective of the potential user, so that both ends of a vehicle may be meant, object may be a person or an object, light may be visible or non-visible light.
  • IR infrared light
  • the receiving sensors of the TOF sensor are sensitive to the light used, e.g. IR sensitive.
  • the emitted light of the light source is substantially concentrated on the monitoring area to increase the efficiency.
  • the reception sensors are in a predetermined spatial reference to the light source, in particular in a fixed spatial reference.
  • the receiving sensors in spatial proximity to the light source, in particular in the same device, in particular in the same housing arranged This facilitates the evaluation and makes the starting sensor compact.
  • the modulation of the light is preferably a modulation of the intensity with a frequency of 20 MHz.
  • the removal of an object is preferably obtained by analyzing the phase shift between the emitted light and the light reflected by an object and received by the TOF sensor.
  • the TOF sensor preferably resolves the position of the object in accordance with the number of its receiving sensors. It is conceivable that a mean value is formed over a certain number of reception sensors.
  • the TOF sensor has essentially no moving parts and is therefore low maintenance.
  • the evaluation unit evaluates the TOF sensor and calculates the distance information and / or the location information and / or the movement direction information and / or the speed information and / or the intensity image information and forms the boundaries of the monitoring area by selectively masking distances beyond the surveillance area. This evaluation and / or calculation could also be partially carried out by the control device.
  • the location information can be obtained by linking the distance information with the image of the scene on the receiving sensor.
  • the movement direction information and / or the speed information can be obtained by time-resolved evaluation of the location information.
  • the evaluation electronics can be designed to be adjustable, so that limits of the monitoring area can be changed by adjusting devices. Adjustment devices may be adjustment elements on the start-up sensor or on the control device or on a wireless adjustment device.
  • the TOF sensor is a Liuiensensor or a matrix sensor.
  • the TOF sensor has a plurality of receiving sensors, which are arranged and / or designed as a line sensor and / or as a matrix sensor.
  • the line sensor can monitor a plane via a corresponding optics.
  • the TOF line sensor and its optics can be aligned parallel to the ground, thus monitoring a plane parallel to the ground by the environment fan-shaped is imaged on the line sensor and so a Entfemungstruck and optionally additionally an intensity image of the plane is generated.
  • the TOF matrix sensor can be designed for the 3-D representation of the monitoring area.
  • the matrix sensor can also be provided for monitoring only one plane by imaging a plane section of the environment onto the sensor and / or evaluating it via software.
  • the TOF sensors may additionally detect an intensity image of the environment.
  • the formation of the monitoring area can also be done exclusively by optics when using a single sensor in particular, in order to save costs.
  • the TOF sensor is arranged in the plane of a handrail of the driving device.
  • the level of the handrail is essentially the plane formed by the circumferential band.
  • the plane has analogous to a plate on a centered to the handrail thickness, which corresponds to three times the thickness, in particular the simple thickness of the handrail.
  • the horizontal surveillance area is the top view of the surveillance area, ie its vertical projection onto the ground.
  • the horizontal monitoring range of the TOF sensor is aligned in extension of the driving device and has a comparable width as the means of conveyance or the driving device.
  • the monitoring area can be formed analogously to the monitoring area of known contact pads.
  • the surveillance area is concentrated on the most relevant area in front of the vehicle.
  • a proposed shaping of the monitoring area is therefore advantageously possible with the TOF sensor, since the fan-like environment image of the TOF sensor, for example, can be very easily limited to the desired monitoring area during the evaluation.
  • the horizontal monitoring area is tapered with increasing distance from the driving device.
  • This has the advantage that persons are not detected who do not want to enter the driving device but laterally along the driving device contrary to the direction to enter the driving device at the monitoring area very close by. This is the case, for example, when two driving devices for opposite directions are arranged side by side, so that the persons who are about the one Leave the driving device touching the access area of the other driving device. Limiting the surveillance area avoids misinterpretations,
  • the TOF sensor is arranged below the upper support of the handrail of the Fahreinriehtung, in particular below 100 cm above the ground, preferably between 40 cm and 20 cm above the ground, more preferably between 30 and 10cm above the ground, more preferably between 20 cm and 5 cm above the ground, more preferably below 10 cm above the ground, and further in particular in the foot of the handrail or in a column in front of the driving device.
  • This can have the advantage that the TOF sensor can be positioned very inconspicuously and is protected against damage.
  • the column can be arranged in extension of the handrail in particular at a distance in front of the driving device.
  • the column can also be positioned centrally between two parallel adjacent escalators, in particular at a distance in front of them.
  • the column can thus also serve the guidance of the user.
  • the column may also be part of a handrail in the direction of the driving device.
  • monitoring area extends parallel to the ground.
  • Parallel may here also preferably mean substantially parallel, that is to say approximately vertically slightly fan-shaped diverging with a parallel center plane.
  • Parallel may particularly preferably mean that at least one propagation upper of a vertically slightly fan-shaped diverging monitoring area runs parallel to the ground.
  • Slightly fan-shaped here means an opening angle of less than 20 °, in particular less than 10 °, particularly preferably less than 5 °, particularly preferably less than 2 °. This has the advantage that a uniform evaluation of the access area and possibly its environment can be made.
  • the monitoring area adjoins the ground. This has the advantage that even the lowest objects, e.g. the requirements of an open suitcase transport pushcart or even animals can be detected.
  • control device initiates a different reaction of the driving device than in the case of higher objects.
  • the control device could initiate various measures depending on the height or size of the detected object. For example, could the control device in a very small object, such as an animal, slow down or stop the driving device.
  • a starting signal is outputted only when the object is moving towards the driving device, in particular when the object is moving at an angle smaller than a certain angle to the longitudinal axis of the driving device, preferably when the angle is less than 90 ° to the longitudinal axis of the vehicle
  • Driving device is, particularly preferred when the object exceeds a radius around the beginning of the driving device from outside to inside. It is assumed that persons who enter the access area but move perpendicular to or away from the vehicle do not want to use the vehicle. This can have the advantage that the driving device does not start in vain and thus saves energy and wear,
  • the control device preferably controls the acceleration of the driving device as a function of the distance of the object from the starting sensor or from the driving device. This may have the advantage that at a still far distance of a person, the driving device could be accelerated slowly and thus economically advantageous, while in a very close person the Fahreirtides could be accelerated quickly to increase the security that the vehicle when entering the person already has the desired speed.
  • the control device preferably controls the acceleration of the driving device as a function of the speed of the object. This has the advantage that with a slow approach of a person, the driving device could be accelerated slowly and thus economically advantageous, while in a fast approach of a person, the driving device could be accelerated quickly to increase the security that the driving device on entering the person already has the desired speed.
  • the starting sensor according to the invention is a starting sensor as described above for use with a driving device as described above for monitoring a monitoring area in front of the driving device and for outputting a starting signal to the control of the driving device when detecting an object
  • the starting sensor is a TOF sensor with a light source for Transmitting modulated light, comprising at least one receiving sensor for receiving light from an object reflected light of the light source wherein the receiving sensors in predetermined spatial reference to the light source are arranged and with an evaluation which is adapted to detect from the comparison of emitted and received light, the distance of the object from the TOF sensor and the position of the object in the space in front of the driving device.
  • the control device according to the invention is a control device as described above for use with a driving device as described above.
  • Fig. 1 shows an escalator 1 in 3D view.
  • the escalator comprises movable elements 5 for the transport of persons who form a level at the level of the surrounding floor 9 in the area in front of the slope of the escalator and form a staircase in the area of the slope of the escalator.
  • the escalator further comprises two feet on both sides 2 on which at least in an initial area the escalator on both sides balustrades 3 sit.
  • handrails 4 are arranged as movable ring bands which follow the course of the movable elements 5 in their speed. The handrails penetrate into openings of the feet above the ground to the lower circumference of the balustrades.
  • a starting sensor 7 is arranged between the opening of the foot for the handrail and the ground of a monitoring field 8 is formed.
  • Fig. 2 shows the escalator 1 the Fig. 1 in side view.
  • the starting sensor 7 is arranged at a distance from the ground 9 and the handrail 4 on the foot 2 in the direction of access of the escalator.
  • the monitoring field 8 extends with a thickness of about 5 cm and a distance of about 10 cm parallel to the ground. It is also conceivable that with increasing distance to the starting sensor 7 increasing strength of the monitoring field above the ground. It is also conceivable that the monitoring field touches the ground at a certain distance from the starting sensor.
  • Fig. 3 shows the escalator 1 the Fig. 1 in plan view.
  • the starting sensor 7 below the handrail 4 is shown visibly for better illustration, the monitoring field 8 starts from the starting sensor 7 and forms a crooked trapezoid.
  • the monitoring field tapers with increasing distance from the escalator.
  • Fig. 4 shows two parallel escalators 1 the Fig. 1 in 3D view to illustrate the Fig. 5 ,
  • Fig. 5 shows the two parallel escalators 1 the Fig. 4 in plan view.
  • Each escalator has a starting sensor 7, which in each case forms a monitoring field 8.
  • the monitoring fields rejuvenate with increasing distance from the escalators.
  • the monitoring areas have an increasing distance from the parting plane 10 between the two escalators.
  • the parting plane 10 is the plane parallel to the plane of the handrails or balustrades in the middle between the two escalators.
  • Fig. 6 shows an escalator 1 of the type of Fig. 1 in plan view.
  • the approach sensor 7 here impresses an arc-shaped monitoring area 8, which forms a circle around the entrance area of the escalator.
  • Fig. 7 shows two parallel escalators 1 of the type of Fig. 1 with center column 6 in 3D view.
  • the Anfahrsensor 7 is not mounted here in the feet of the escalators but spaced from the escalators in a column about 10 cm above the ground in front of the two escalators.
  • the starting sensors each define a monitoring area, which is approximately the monitoring area of the Fig. 1 equivalent.
  • the ground-parallel opening angle of the starting sensor is here about 90 ° and is about 160 °. An opening angle of 90 ° or less than 90 ° would be possible if the boundary of the surveillance area in the direction of the escalator is drawn in a line directly to the farther foot.

Landscapes

  • Escalators And Moving Walkways (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Anfahrsensor mit Vorraumüberwachung für Fahrtreppen und Fahrsteige und eine Fahrtreppe oder einen Fahrsteig mit einem ebensolchem Anfahrsensor.
  • Aus dem Stand der Technik sind Trittkontaktmatten oder Lichtschranken vor Fahrtreppen oder Fahrsreigen bekanntdie die Anfahrt derselben auslösen, wie z.B. im Dokument JP 2011011874 .
  • Üblicherweise werden Fahrtreppen und Fahrsteige gestoppt oder verlangsamt, wenn sie für eine bestimmte Zeit nicht benutzt sind. Ferner fahren diese Fahreinrichtungen, die zuvor gestoppt oder verlangsamt wurden, entsprechend an, bevor oder sobald eine Person die Fahreinrichtung betritt.
  • Es ist Aufgabe der Erfindung ein verbessertes Anfahren zu ermöglichen.
  • Diese Aufgabe wird, ausgehend von Fahreinrichtungen der eingangs genannten Art, durch eine Fahreinrichtung nach Anspruch 1, durch einen Anfahrsensor nach Anspruch 12 und eine Steuereinrichtung nach Anspruch 13 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den weiteren abhängigen Ansprüchen angegeben.
  • Fahrtreppen oder Fahrsteige werden im Folgenden als Fahreinrichtungen bezeichnet.
  • Die erfindungsgemäße Fahreinrichtung ist eine Fahreinrichtung mit einem angetriebenen Beförderungsmittel und mit einer Steuereinrichtung zur Geschwindigkeitssteuerung des Beförderungsmittels und mit einem Anfahrsensor der einen Überwachungsbereich vor der Fahreinrichtung überwacht und bei der Erfassung eines Objekts ein Anfahrsignal an die Steuereinrichtung ausgibt wobei die Steuereinrichtung bei gegebenem Anfahrsignal eine gestoppte oder verlangsamte Fahreinrichtung anfährt oder beschleunigt und wobei der Anfahrsensor ein TOF Sensor ist mit einer Lichtquelle zur Aussendung von moduliertem Licht, mit wenigstens einem Empfangssensor zum Empfang von an einem Objekt reflektiertem Licht der Lichtquelle wobei der eine Empfangssensor oder die Empfangssensoren in vorbestimmtem räumlichen Bezug zur Lichtquelle angeordnet sind und eine Auswerteelektronik vorgesehen ist, die dazu ausgebildet ist, aus dem Vergleich von ausgesendetem und empfangenen Licht die Entfernung des Objekts vom TOF Sensor und die Lage des Objekts im Raum vor der Fahreinrichtung zu detektieren, wobei der TOF Sensor mehrere Empfangssensoren aufweist, die als Linien Sensor und/oder als Matrix Sensor ausgebildet sind.
  • Dies kann den Vorteil haben, dass die Fahreinrichtung in Abhängigkeit von einer klar definierbaren Entfernung oder Entfernungsbereichen gesteuert werden kann wobei der Anfahrsensor von der Auslöseentfernung entfernt platziert werden kann.
  • Fahrtreppen sind Personenbeförderungsmittel zur Überwindung einer Höhendistanz, bei der sich bewegende Elemente Treppenstufen bilden. Fahrtreppen werden teilweise auch Rolltreppen genannt. Fahrsteige sind Personenbefordemngsmittel ähnlich einer Fahrtreppe zur Überwindung einer Entfemungsdistanz und gegebenenfalls auch einer Höhendistanz, deren Transportoberfläche im Wesentlichen eine Fläche bildet. Die Fläche kann aus sich bewegenden Elementen oder aus Rollbändern gebildet sein. Fahrsteige werden teilweise auch Rollsteig oder Laufband genannt. Fahrtreppen und Fahrsteige können abschnittsweise auch innerhalb der gleichen Fahreinrichtung ineinander übergehen. Die bewegten Elemente oder die Transportoberfläche bildet das angetriebene Beförderungsmittel,
  • Üblicherweise umfassen Fahreinrichtungen in Beförderungsrichtung beiderseits neben den Treppenstufen, den bewegten Elementen oder den Rollbändem sogenannte Handläufe, die umlaufend mitbewegte Bänder aufweisen. Der Fuss des Handlaufs ist insbesondere der Teil der Fahreinrichtung der sich am Ende des Handlaufs zwischen Handlauf und Boden befindet, Insbesondere tritt das Band des Handlaufs unmittelbar über dem Fuss aus dem Handlauf aus oder ein.
  • Überwachungsbereich kann der Zutrittsbereich sein, also der Bereich, von dem man annehmen darf, dass eine Person, die sich dort befindet die Fahreinrichtung benutzten will. Die Bezeichnung "vor der Fahreinrichtung" ist aus Sicht des möglichen Benutzers zu sehen, sodass beide Enden einer Fahreinrichtung gemeint sein können, Objekt kann eine Person, oder ein Gegenstand sein, Licht kann sichtbares oder nicht sichtbares Licht sein. Bevorzugt wird Infrarotlicht (IR) verwendet. Dies hat den Vorteil, dass es Personen nicht irritieren kann, da es für das menschliche Auge unsichtbar ist.
  • Entsprechend sind die Empfangssensoren des TOF Sensors auf das verwendete Licht empfindlich, z.B. IR empfindlich. Bevorzugt ist das ausgesendete Licht der Lichtquelle im Wesentlichen auf den Überwachungsbereich konzentriert, um die Effizienz zu erhöhen. Die Empfangssensoren befinden sich in vorbestimmtem räumlichem Bezug zur Lichtquelle, insbesondere in festem räumlichem Bezug. Günstigerweise sind die Empfangssensoren in räumlicher Nähe zur Lichtquelle, insbesondere im gleichen Gerät, insbesondere im gleichen Gehäuse angeordnet Dies erleichtert die Auswertung und macht den Anfahrsensor kompakter. Die Modulation des Lichtes ist bevorzugt eine Modulation der Intensität mit einer Frequenz von 20 MHz. Die Entfernung eines Objekts wird bevorzugt durch eine Analyse der Phasenverschiebung zwischen dem ausgesandten Licht und dem an einem Objekt reflektiertem und vom TOF Sensor empfangenem Licht gewonnen Bevorzugt löst der TOF Sensor die Lage des Objektes entsprechend der Anzahl seiner Empfangssensoren auf. Denkbar ist, dass über eine gewisse Anzahl von Empfangssensoren ein Mittelwert gebildet wird. Der TOF Sensor besitzt im Wesentlichen keine beweglichen Teile und ist daher wartungsarm.
  • Die Auswerteelektronik wertet den TOF Sensor aus und berechnet die Entfernungsinformation und/oder die Ortsinformation und/oder die Bewegungsrichtungsinformation und/oder die Geschwindigkeitsinformation und/oder die Intensitätsbildinformation und bildet die Grenzen des Überwachungsbereichs durch selektives Ausblenden von Entfernungen jenseits des Überwachungsbereiches. Diese Auswertung und/oder Berechnung könnte teilweise auch durch die Steuereinrichtung ausgeführt werden. Die Ortsinformation kann durch Verknüpfung der Entfernungsinformation mit der Abbildung der Szenerie auf dem Empfangssensoren erhalten werden. Die Bewegungsrichtungsinformation und/oder die Geschwindigkeitsinformation kann durch zeitaufgelöste Auswertung der Ortsinformation erhalten werden, Die Auswerteelektronik kann einstellbar ausgeführt sein, sodass Grenzen des Überwachungsbereiches durch Einstellvorrichtungen verändert werden können. Einstellvorrichtungen können Einstellelemente am Anfahrsensor oder an der Steuereinrichtung oder an einer drahtlosen Einstellvorrichtung sein.
  • Vorzugsweise ist der TOF Sensor ein Liuiensensor oder ein Matrixsensor. Vorzugsweise weist der TOF Sensor mehrere Empfangssensoren auf, die als Liniensensor und/oder als Matrixsensor angeordnet und/oder ausgebildet sind. Der Liniensensor kann über eine entsprechende Optik eine Ebene überwachen. Der TOF Liniensensor und seine Optik können parallel zum Boden ausgerichtet sein und so eine Ebene parallel zum Boden überwachen, indem die Umgebung fächerförmig auf den Liniensensor abgebildet wird und so ein Entfemungsbild und gegebenenfalls zusätzlich ein Intensitätsbild der Ebene erzeugt wird. Der TOF Matrixsensor kann zur 3-D Darstellung des Überwachungsbereichs ausgebildet sein. Über eine entsprechende Optik kann der Matrixsensor auch zur Überwachung lediglich einer Ebene vorgesehen werden, indem ein Ebenen-Ausschnitt der Umgebung auf den Sensor abgebildet und/oder über eine Software ausgewertet wird. Gegebenenfalls können die TOF-Sensoren zusätzlich auch ein Intensitätsbild der Umgebung erfassen. Die Formung des Überwachungsbereiches kann bei der Verwendung insbesondere eines einzigen Einzelsensors auch ausschliesslich durch eine Optik erfolgen, um Kosten zu sparen.
  • Vorzugsweise ist der TOF-Sensor in der Ebene eines Handlaufes der Fahreinrichtung angeordnet. Ebene des Handlaufs ist im Wesentlichen die Ebene die durch das umlaufende Band gebildet ist. Die Ebene weist analog einer Platte eine zum Handlauf zentrierte Dicke auf, die der dreifachen Dicke, insbesondere der einfachen Dicke des Handlaufs entspricht. Dadurch kann der TOF Sensor etwa in ohnehin vorgesehene Pfosten oder Geländer an der Fahreinrichtung integriert werden, fällt kaum auf und ist platzsparend angeordnet.
  • Der horizontale Überwachungsbereich ist die Draufsicht des Überwachungsbereichs, also seine senkrechte Projektion auf den Boden. Vorzugsweise ist der horizontale Überwachungsbereich des TOF Sensors in Verlängerung der Fahreinrichtung ausgerichtet und weist eine vergleichbare Breite wie das Beförderungsmittel oder die Fahreinrichtung auf. Dies hat den Vorteil, dass der Überwachungsbereich analog dem Überwachungsbereich bekannter Trittkontaktmatten gebildet werden kann. Dies hat überdies den Vorteil, dass der Überwachungsbereich auf den relevantesten Bereich vor der Fahreinrichtung konzentriert ist. Eine hier vorgeschlagene Formung des Überwachungsbereichs ist mit dem TOF Sensor deshalb so vorteilhaft möglich, da das beispielsweise fächerartige Umgebungsbild des TOF Sensors bei der Auswertung sehr einfach auf den gewünschten Überwachungsbereich eingeschränkt werden kann.
  • Vorzugsweise ist der horizontale Überwachungsbereich mit zunehmendem Abstand von der Fahreinrichtung verjüngt. Dies hat den Vorteil, dass Personen nicht erfasst werden die die Fahreinrichtung nicht betreten wollen aber seitlich längs an der Fahreinrichtung entgegen der Richtung zum Zutritt in die Fahreinrichtung am Überwachungsbereich sehr nahe vorbei gehen. Dies ist etwa der Fall, wenn zwei Fahreinrichtungen für entgegengesetzte Richtungen nebeneinander angeordnet sind, sodass die Personen, die etwa die eine Fahreinrichtung verlassen den Zutrittsbereich der anderen Fahreinrichtung tangieren. Durch die Einschränkung des Überwachungsbereiches werden somit Fehlinterpretationen vermieden,
  • Vorzugsweise ist der TOF Sensor unterhalb der oberen Auflage des Handlaufs der Fahreinriehtung angeordnet, insbesondere unterhalb 100 cm über dem Boden, vorzugsweise zwischen 40 cm und 20 cm über dem Boden, besonders bevorzugt zwischen 30 und 10cm über dem Boden, besonders bevorzugt zwischen 20 cm und 5cm über dem Boden, besonders bevorzugt unterhalb 10 cm über dem Boden, sowie des Weiteren insbesondere im Fuss des Handlaufs oder in einer Säule vor der Fahreinrichtung. Dies kann den Vorteil haben, dass der TOF Sensor sehr unauffällig positioniert werden kann und vor Beschädigung geschützt ist.
  • Die Säule kann in Verlängerung des Handlaufs insbesondere mit Abstand vor der Fahreinrichtung angeordnet sein. Insbesondere kann die Säule auch mittig zwischen 2 parallel benachbarten Fahrtreppen insbesondere mit Abstand vor diesen positioniert sein. Die Säule kann so auch der Führung der Benutzer dienen. Die Säule kann auch Teil eines Handlaufs in Richtung der Fahreinrichtung sein.
  • Vorzugsweise erstreckt sich Überwachungsbereich parallel zum Boden. Parallel kann hier vorzugsweise auch im Wesentlichen parallel bedeuten, also etwa vertikal leicht fächerförmig auseinanderlaufend mit paralleler Mittelebene. Parallel kann besonders bevorzugt bedeuten, dass mindestens eine Ausbreitungsobene eines vertikal leicht fächerförmig auseinanderlaufenden Überwachungsbereiches parallel zum Boden verläuft. Leicht fächerförmig bedeutet hier mit einem Öffnungswinkel von kleiner 20°, insbesondere kleiner 10°, besonders bevorzugt kleiner 5°, besonders bevorzugt kleiner 2°. Dies hat den Vorteil, dass eine gleichmässige Auswertung des Zutrittsbereichs und gegebenenfalls seiner Umgebung vorgenommen werden kann.
  • Vorzugsweise grenzt der Überwachungsbereich am Boden an. Dies hat den Vorteil, dass auch niedrigste Objekte z.B. die Auflagen eines von offenen Koffer-Transport-Schiebewagens oder aber auch Tiere erkannt werden können.
  • Es ist denkbar, dass bei sehr niedrigen Objekten die Steuereinrichtung eine andere Reaktion der Fahreinrichtung einleitet als bei höheren Objekten. Die Steuereinrichtung könnte in Abhängigkeit von der Höhe oder Grösse des detektierten Objektes verschiedene Massnahmen einleiten. Beispielsweise könnte die Steuereinrichtung bei einem sehr kleinen Objekt, etwa einem Tier, die Fahreinrichtung abbremsen oder stoppen.
  • Vorzugsweise wir nur dann ein Anfahrsignal ausgegeben, wenn sich das Objekt auf die Fahreinrichtung hin bewegt, insbesondere, wenn sich das Objekt in einem Winkel kleiner als ein bestimmter Winkel zur Längsachse der Fahreinrichtung hin bewegt, bevorzugt, wenn der Winkel kleiner 90° zur Längsachse der Fahreinrichtung ist, besonders bevorzugt, wenn das Objekt einen Umkreis um den Anfang der Fahreinrichtung von aussen nach innen überschreitet. Es wird angenommen, dass Personen, die in den Zutrittsbereich eintreten, sich aber senkrecht zur Fahreinrichtung oder von dieser weg bewegen, die Fahreinrichtung nicht benutzen wollen. Dies kann den Vorteil haben, dass die Fahreinrichtung nicht umsonst anfährt und daher Energie und Verschleiss einspart,
  • Vorzugsweise regelt die Steuereinrichtung die Beschleunigung der Fahreinrichtung in Abhängigkeit von der Entfernung des Objekts vom Anfahrsensor oder von der von der Fahreinrichtung. Dies kann den Vorteil haben, dass bei einer noch weiten Entfernung einer Person die Fahreinrichtung langsam und damit ökonomisch vorteilhaft beschleunigt werden könnte, während bei einer bereits sehr nahen Person die Fahreirtrichtung schnell beschleunigt werden könnte, um die Sicherheit zu erhöhen, dass die Fahreinrichtung beim Betreten der Person die gewünschte Geschwindigkeit bereits besitzt.
  • Vorzugsweise regelt die Steuereinrichtung die Beschleunigung der Fahreinrichtung in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Objekts. Dies hat den Vorteil, dass bei einer langsamen Annäherung einer Person die Fahreinrichtung langsam und damit ökonomisch vorteilhaft beschleunigt werden könnte, während bei einer schnellen Annäherung einer Person die Fahreinrichtung schnell beschleunigt werden könnte, um die Sicherheit zu erhöhen, das die Fahreinrichtung beim Betreten der Person die gewünschte Geschwindigkeit bereits besitzt.
  • Der erfindungsgemässe Anfahrsensor ist ein Anfahrsensor wie vorstehend beschrieben zur Verwendung mit einer Fahreinrichtung wie vorstehend beschrieben zur Überwachung eines Überwachungsbereichs vor der Fahreinrichtung und zur Ausgabe eines Anfahrsignals an die Steuerung der Fahreinrichtung bei der Erfassung eines Objekts wobei der Anfahrsensor ein TOF Sensor ist mit einer Lichtquelle zur Aussendung von moduliertem Licht, mit wenigstens einem Empfangssensor zum Empfang von an einem Objekt reflektiertem Licht der Lichtquelle wobei die Empfangssensoren in vorbestimmtem räumlichen Bezug zur Lichtquelle angeordnet sind und mit einer Auswerteelektronik die dazu ausgebildet ist, aus dem Vergleich von ausgesendetem und empfangenen Licht die Entfernung des Objekts vom TOF Sensor und die Lage des Objekts im Raum vor der Fahreinrichtung zu detektieren.
  • Die erfindungsgemässe Steuereinrichtung ist eine Steuereinrichtung wie vorstehend beschrieben zur Verwendung mit einer Fahreinrichtung wie vorstehend beschrieben.
  • Dies kann den Vorteil haben, dass der Anfahrsensor und/oder die Steuereinrichtung nachrüstbar ist und/oder als separate Einheit gewartet oder ausgetauscht werden kann.
  • Weitere Merkmale der Erfindung sind in den Zeichnungen angegeben.
  • Die jeweils genannten Vorteile können sich auch für Merkmalskombinationen realisieren in deren Zusammenhang sie nicht genannt sind.
    • Überblick über die Zeichnungen:
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden im Folgenden näher erläutert, Gleiche Bezugszeichen in den einzelnen Figuren bezeichnen dabei einander entsprechende Elemente. Es zeigen
    • Fig. 1
    eine Fahrtreppe in 3D-Ansicht,
    Fig. 2
    eine Fahrtreppe in Seitenansicht,
    Fig. 3
    eine Fahrtreppe in Draufsicht,
    Fig. 4
    zwei parallele Fahrtreppen in 3D-Ansicht,
    Fig. 5
    zwei parallele Fahrtreppen in Draufsicht
    Fig. 6
    eine Fahrtreppe in Draufsicht.
    Fig. 7
    zwei parallele Fahrtreppen mit Mittelsäule in 3D-Ansicht
    Detaillierte Beschreibung der Zeichnungen:
  • Fig. 1 zeigt eine Fahrtreppe 1 in 3D-Ansicht. Die Fahrtreppe umfasst bewegliche Elemente 5 zum Transport von Personen, die im Bereich vor der Steigung der Fahrtreppe eine Ebene auf Höhe des umgebenden Bodens 9 bilden und im Bereich der Steigung der Fahrtreppe eine Treppenform ausbilden. Die Fahrtreppe umfasst weiterhin beidseitig zwei Füsse 2 auf denen zumindest in einem Anfangsbereich der Fahrtreppe beidseitig Balustraden 3 aufsitzen. Um die Balustraden herum sind Handläufe 4 als bewegliche Ringbänder angeordnet die in ihrer Geschwindigkeit dem Lauf der beweglichen Elemente 5 folgen. Die Handläufe dringen in Öffnungen der Füsse oberhalb des Bodens zur unteren Umrundung der Balustraden ein. An einem Fuss 2 der Fahrtreppe 1 ist zwischen der Öffnung des Fusses für den Handlauf und dem Boden ein Anfahrsensor 7 angeordnet der ein Überwachungsfeld 8 ausbildet.
  • Fig. 2 zeigt die Fahrtreppe 1 der Fig. 1 in Seitenansicht. Der Anfahrsensor 7 ist mit Abstand vom Boden 9 und vom Handlauf 4 am Fuss 2 in Richtung des Zugangs der Fahrtreppe angeordnet. Das Überwachungsfeld 8 erstreckt das sich mit einer Stärke von etwa 5 cm und einem Abstand von etwa 10 cm parallel zum Boden. Denkbar ist auch eine mit zunehmendem Abstand zum Anfahrsensor 7 zunehmende Stärke des Überwachungsfeldes über dem Boden. Denkbar ist auch das das Überwachungsfeld ab einem bestimmten Abstand vom Anfahrsensor den Boden berührt.
  • Fig. 3 zeigt die Fahrtreppe 1 der Fig. 1 in Draufsicht. Der Anfahrsensor 7 unterhalb des Handlaufs 4 ist zur besseren Darstellung sichtbar dargestellt, Das Überwachungsfeld 8 geht vom Anfahrsensor 7 aus und bildet ein schiefes Trapez. Insbesondere verjüngt sich das Überwachungsfeld mit zunehmendem Abstand von der Fahrtreppe.
  • Fig. 4 zeigt zwei parallele Fahrtreppen 1 der Fig. 1 in 3D-Ansicht zur Veranschaulichung der Fig. 5.
  • Fig. 5 zeigt die zwei parallelen Fahrtreppen 1 der Fig. 4 in Draufsicht. Jede Fahrtreppe weist einen Anfahrsensor 7 auf, welcher jeweils ein Überwachungsfeld 8 ausprägt. Die Überwachungsfelder verjüngen sich mit zunehmendem Abstand von den Fahrtreppen. Insbesondere weisen die Überwachungsbereiche mit zunehmendem Abstand von der jeweiligen Fahrtreppe einen zunehmenden Abstand von der Trennebene 10 zwischen den beiden Fahrtreppen auf. Die Trennebene 10 ist die Ebene parallel zu der Ebene der Handläufe oder Balustraden in der Mitte zwischen den beiden Fahrtreppen.
  • Fig. 6 zeigt eine Fahrtreppe 1 der Art von Fig. 1 in Draufsicht. Der Anfahrsensor 7 prägt hier einen bogenförmigen Überwachungsbereich 8 aus welcher einen Umkreis um den Eintrittsbereich der Fahrtreppe ausbildet.
  • Fig. 7 zeigt zwei parallele Fahrtreppen 1 der Art von Fig. 1 mit Mittelsäule 6 in 3D-Ansicht. Der Anfahrsensor 7 ist hier nicht in den Füssen der Fahrtreppen angebracht sondern von den Fahrtreppen beabstandet in einer Säule etwa 10 cm über dem Boden mittig vor den beiden Fahrtreppen. Die Anfahrsensoren prägen jeweils einen Überwachungsbereich aus, der etwa dem Überwachungsbereich der Fig. 1 entspricht. Der bodenparallele Öffnungswinkel des Anfahrsensors ist hier über 90° und beträgt etwa 160°. Ein Öffnungswinkel von 90° oder kleiner 90° wäre möglich, wenn die Begrenzung des Überwachungsbereichs in Richtung der Fahrtreppe in einer Linie direkt zum weiter beabstandeten Fuss gezogen wird.
    • Bezugszeichenliste:
    • 1
    Rolltreppe
    2
    Fuss
    3
    Balustrade
    4
    Handlauf
    5
    Treppenelement
    6
    Säule
    7
    Anfahrsensor
    8
    Überwachungsbereich
    9
    Boden
    10
    Trennebene

Claims (13)

  1. Fahreinrichtung mit einem angetriebenen
    Beförderungsmittel
    - wobei die Fahreinrichtung eine Fahrtreppe oder ein Fahrsteig ist
    - mit einer Steuereinrichtung zur Geschwindigkeitssteuerung des Beförderungsmittels und
    - mit einem Anfahrsensor, der einen Überwachungsbereich vor der Fahreinrichtung überwacht und bei der Erfassung eines Objekts ein Anfahrsignal an die Steuereinrichtung ausgibt,
    - wobei die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, bei gegebenem Anfahrsignal die Fahreinrichtung in Bewegung zu setzen und/oder zu beschleunigen, wobei
    der Anfahrsensor ein TOF Sensor ist
    - mit einer Lichtquelle zur Aussendung von moduliertem Licht
    - mit wenigstens einem Empfangssensor zum Empfang von an dem Objekt reflektiertem Licht der Lichtquelle, wobei der wenigstens eine Empfangssensor in vorbestimmtem räumlichem Bezug zur Lichtquelle angeordnet ist und wobei eine Auswerteelektronik vorgesehen ist, die dazu ausgebildet ist, aus dem Vergleich von ausgesendetem und empfangenem Licht die Entfernung des Objekts vom TOF Sensor und die Lage des Objekts im Raum vor der Fahreinrichtung zu detektieren, dadurch gekennzeichnet, dass der TOF Sensor mehrere Empfangssensoren aufweist, die als Linien Sensor und/oder als Matrix Sensor zur Formung des Überwachungsbereichs ausgebildet sind.
  2. Fahreinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der TOF Sensor in der Ebene eines Handlaufs der Fahreinrichtung angeordnet ist.
  3. Fahreinrichtung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Anfahrsensor derart ausgebildet ist, dass der horizontale Überwachungsbereich in Verlängerung der Fahreinrichtung die Breite des Beförderungsmittels oder der Fahreinrichtung aufweist.
  4. Fahreinrichtung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Anfahrsensor derart ausgebildet ist, dass sich der horizontale Überwachungsbereich in Verlängerung der Fahreinrichtung erstreckt und sich mit zunehmendem Abstand verjüngt.
  5. Fahreinrichtung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der TOF Sensor unterhalb der oberen Auflage des Handlaufs der Fahreinrichtung angeordnet ist, insbesondere unterhalb 100 cm über dem Boden angeordnet ist, vorzugsweise zwischen 40 cm und 20 cm über dem Boden angeordnet ist, besonders bevorzugt zwischen 30 und 10cm über dem Boden angeordnet ist und/oder besonders bevorzugt zwischen 20 cm und 5cm über dem Boden angeordnet ist, und/oder besonders bevorzugt unterhalb 10 cm über dem 10 Boden angeordnet ist und/oder sowie des Weiteren insbesondere im Fuß des Handlaufs und/oder in einer Säule vor der Fahreinrichtung angeordnet ist.
  6. Fahreinrichtung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Anfahrsensor derart ausgebildet ist, dass sich der Überwachungsbereich parallel zum Boden erstreckt.
  7. Fahreinrichtung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Anfahrsensor derart ausgebildet ist, dass der Überwachungsbereich am Boden angrenzt.
  8. Fahreinrichtung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Anfahrsensor derart ausgebildet ist, dass nur dann ein Anfahrsignal ausgegeben wird, wenn sich das Objekt auf die Fahreinrichtung hin bewegt, insbesondere, wenn sich das Objekt in einem Winkel kleiner als ein bestimmter Winkel zur Längsachse der Fahreinrichtung hin bewegt, bevorzugt, wenn der Winkel kleiner 90° zur Längsachse der Fahreinrichtung ist, besonders bevorzugt, wenn das Objekt einen Umkreis um den Anfang der Fahreinrichtung von außen nach innen überschreitet.
  9. Fahreinrichtung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, die Beschleunigung der Fahreinrichtung in Abhängigkeit von der durch den Anfahrsensor bestimmten Entfernung des Objekts vom Anfahrtsensor oder von der von der Fahreinrichtung zu regeln.
  10. Fahreinrichtung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, die Beschleunigung der Fahreinrichtung in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Objekts zum Anfahrtsensor oder zur Fahreinrichtung zu regeln.
  11. Fahreinrichtung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Liniensensor und/oder der Matrixsensor eine Optik umfasst/umfassen, um eine Ebene zu überwachen.
  12. Anfahrsensor
    - zur Verwendung mit einer Fahreinrichtung nach einem der vorgenannten Ansprüche zur Überwachung eines Überwachungsbereichs vor der Fahreinrichtung und zur Ausgabe eines Anfahrsignals an die Steuerung der Fahreinrichtung bei der Erfassung eines Objekts, wobei der Anfahrsensor ein TOF Sensor ist
    - mit einer Lichtquelle zur Aussendung von moduliertem Licht
    - mit wenigstens einem Empfangssensor zum Empfang von an einem Objekt reflektiertem Licht der Lichtquelle, wobei der wenigstens eine Empfangssensor in vorbestimmtem räumlichen Bezug zur Lichtquelle angeordnet sind und eine Auswerteelektronik vorgesehen ist, die dazu ausgebildet ist, aus dem Vergleich von ausgesendetem und empfangenem Licht die Entfernung des Objekts vom TOF Sensor und die Lage des Objekts im Raum vor der Fahreinrichtung zu detektieren, dadurch gekennzeichnet, dass der TOF-Sensor mehrere Empfangssensoren aufweist, die als Liniensensor und/oder als Matrixsensor zur Formung des Überwachungsbereichs ausgebildet sind.
  13. Steuereinrichtung nach einem der vorgenannten Ansprüche zur Verwendung mit einer Fahreinrichtung nach einem der vorgenannten Ansprüche.
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