EP2695023A1 - Method for controlling two cameras of a 3-d camera rig and camera rig - Google Patents

Method for controlling two cameras of a 3-d camera rig and camera rig

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Publication number
EP2695023A1
EP2695023A1 EP12709515.6A EP12709515A EP2695023A1 EP 2695023 A1 EP2695023 A1 EP 2695023A1 EP 12709515 A EP12709515 A EP 12709515A EP 2695023 A1 EP2695023 A1 EP 2695023A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
cameras
distance
camera
optical axes
cvd
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP12709515.6A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Christian WIELAND
Robert Siegl
Martin Borchert
Matthias Lenz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
3Ality Digital Systems LLC
Original Assignee
3Ality Digital Systems LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE102011016169A external-priority patent/DE102011016169A1/en
Priority claimed from DE102011112726A external-priority patent/DE102011112726A1/en
Application filed by 3Ality Digital Systems LLC filed Critical 3Ality Digital Systems LLC
Publication of EP2695023A1 publication Critical patent/EP2695023A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B35/00—Stereoscopic photography
    • G03B35/08—Stereoscopic photography by simultaneous recording
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/271—Image signal generators wherein the generated image signals comprise depth maps or disparity maps
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/296—Synchronisation thereof; Control thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N2213/00—Details of stereoscopic systems
    • H04N2213/001—Constructional or mechanical details

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling two cameras of a camera rig for taking 3D films.
  • 3D movies are films that produce a three-dimensional effect on the viewer when viewed on a screen, screen or other device.
  • Background disparity is the perspective shift of a point on a screen or screen, with the point in the background of the scene.
  • foreground disparity one also speaks of a perspective shift of a point on the screen or screen, with the point in the foreground of the scene.
  • Inter-Axial is understood to be a base distance, which is the distance of the optical axes of the two cameras in the area of the two cameras.
  • This object is achieved in that optimal values calculated for the particular moment for a distance of the cameras to a point at which the optical axes of the cameras intersect, namely CVD op t and for a distance of the optical axes of the two cameras from each other in the Cameras, namely IA op t be used.
  • An improved state can be achieved particularly quickly if the two cameras are moved towards each other at the same time.
  • both cameras are moved so that they take an optimized base distance value IAo P t calculated for this moment, a particularly pleasant viewing result is achieved.
  • a violation of the limit value d min , criticai is said to occur when this limit value is exceeded in terms of absolute larger disparities, which lies behind the point of convergence, which corresponds to objects in the scene that lie behind the point of convergence. If, in the absence of violating the limit value d m i n , criticai, in the direction of magnitude larger
  • the speed of the two motors that regulate or set the convergence and the base distance is adapted to one another in such a way that both motors simultaneously come to a standstill when the optimized states are reached.
  • the traversing speed with respect to the base distance and with respect to the convergence is adapted to each other. This is because even with incrementally small changes in the angles of the cameras, a change in convergence can be achieved, whereas larger paths must be traveled by the cameras when the base distance is adjusted. Also, when adjusting the base distance, the entire camera or even both cameras must be moved, resulting in heavier motors due to the greater weight of the units to be adjusted.
  • dmir eal - max is determined, where b is the base distance of the cameras, ie the distance of the optical axes of the two cameras in the area of the two cameras, f the set focal length, CVD the convergence, ie the distance of the cameras from a point at which the two optical axes of the cameras intersect, z max the distance of the cameras from the rearmost element of the filmed scene.
  • a further advantageous embodiment is characterized in that a convergence optimum value CVD op t according to the formula where d min is the desired background disparity , d f0C ai is the desired foreground disparity, and ⁇ ⁇ 0 ⁇ ⁇ is the distance of the cameras from the foremost element of the filmed scene, and preferably an optimal base distance IA op t according to the formula _ d "min ⁇ C ⁇ V r D LJ op » ⁇ z ⁇ max
  • transition values can be used, which are supplied by a linear function mediating between the two values.
  • Z f 0 cai is assigned a constant value d a constDist.
  • the threshold w a sTOPP is 12 mm for a camera that has a focal length of 6 to 300 mm.
  • z f0 cai is equal to the actual focus distance, which is the distance from the camera to the plane where objects are maximally focused.
  • the threshold could be about 50 mm.
  • the first threshold thus marks the transition from wide angle, whereas the second threshold represents the transition to the telephoto range. If the value is only between the two thresholds 1 and 2, then Zfocai is calculated according to a linear transition function. This could look like this -, _ f W ASTart
  • the invention also relates to a camera rig with two cameras for recording a 3D film with a controller that implements the method according to one of the preceding claims.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method according to the invention
  • FIG. 2 is a diagram illustrating the shift from a critical area, where there are high negative effects in viewing a maximum depth of the scene, to an optimum area
  • Fig. 3 is a diagram showing the proportions of geometry with a camera rig positioned obliquely over a scene, such as in the bleachers of a sports stadium in which a sports game is filmed
  • a case discrimination is performed in which it is found out whether the background disparity is too large.
  • the following formula is used.
  • step 40 is next started.
  • d m j n cr iticai is a previously chosen constant.
  • the base distance is changed in the direction of an optimum value IA opt and, contrary to what would be expected, the convergence CVD is increased.
  • step 10 is again performed.
  • step 30 If the case distinction in step 30 eventually shows that the limit value d mi n, criticai of d min , reai is no longer violated, the values of the convergence and the base distance, ie CVD and IA, both simultaneously move in the direction of the respective optimum values CVD op t and IA op t changed. This is done in a step 50. After step 50 has been performed, step 10 is performed again.
  • the method described above calculates for a stereo camera system an optimal combination of eye distance (inter-axial, base distance) and convergence distance. For this purpose, it draws on some known via the stereo camera system information such as focal length, focus distance, image sensor size, current eye distance, current convergence distance as well as setting parameters that describe the desired depth effect, such as background and foreground disparity, d min , d max , dmin. criticai, d ma x, criticai) - Furthermore, an optimal motion profile for the transition from current to new position is calculated.
  • the extension described below also takes into account the depth information obtained from the stereo image pair with the aid of image processing.
  • the salient feature of this implementation is that it does not need a complete depth analysis.
  • only the average horizontal displacement, also called d av g, img is calculated between the left and the right field and used to refine the control. This mean value can be determined with very low latency or time delay and is therefore well suited for
  • model assumptions made for the procedure are not or only partially valid. Examples of this are deviations of the camera lens calibration data from the actual properties of the lens pair used, operator error of the cameraman during focusing, or deviations of the information generated by the 3D camera rig about the distance of convergence and eye distance from the reality.
  • the concrete method implemented is based on the assumption that the mean shift between the left and right field is approximately equal to the mean between foreground and background disparity.
  • This value is compared with the value (d av g, img) from the image processing.
  • a correction value ⁇ is increased or decreased such that the sum davg.modeii + ⁇ approaches the value davgjmg.
  • This improved model can then be used in the manner described in the original patent.
  • the model for the current disparities is not actually changed, but the target values are changed by a corresponding amount. This may be easier to implement in the implementation than the original implementation, but provides the same results as the original version because the underlying control deviation is the same.
  • the deviation ⁇ can optionally be recalculated on each pass or only updated on each pass.
  • the distance z far can be calculated in accordance with the following equations.
  • the aperture angle of a camera is known to be easily calculated from the image sensor size and focal length. If the stereo camera system has an inclination sensor, for example in a first form, the inclination angle ⁇ can be easily determined. This tilt sensor can be housed in the stereo or even in the tripod head.
  • the inclination angle ⁇ can be approximately determined. It is assumed that in most cases the camera is focused on an object just above the playing field level. The focal distance is Zf. The height mh of this object can be assumed to a good approximation as a constant of 180cm, about the height of a human being. This results in a
  • a heuristic-based approach can be supplemented or replaced by the use of image processing data. Both aspects can thus be implemented in combination or individually.

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Abstract

The invention relates to a method for controlling two cameras of a camera rig for recording 3D films, wherein optimal values calculated for the specific instant for a distance of the cameras to a point at which the optical axes of the cameras cross, namely CVDopt, and for a distance of the optical axes of the two cameras from each other in the area of the cameras, namely IAopt, are used. The invention also relates to a camera rig having two cameras for recording a 3D film with a control or regulating system which implements such a method.

Description

Bezeichnung der Erfindung  Name of the invention
Verfahren zum Steuern von zwei Kameras eines 3D-Kamerariggs und Method for controlling two cameras of a 3D camera rig and
Kamerarigg  Kamerarigg
Beschreibung description
Gebiet der Erfindung Field of the invention
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern von zwei Kameras eines Kamerariggs zum Aufnehmen von 3D-Filmen. The invention relates to a method for controlling two cameras of a camera rig for taking 3D films.
Aus dem Stand der Technik sind zahlreiche Kamerariggs und Verfahren zum Aufnehmen und Aufzeichnen von 2D-Filmen bekannt. Seit geraumer Zeit, werden jedoch immer mehr 3D-Filme aufgenommen. 3D-Filme sind Filme, die beim Zeigen auf einer Leinwand, einem Bildschirm oder einem anderen Abspielgerät, beim Betrachter einen dreidimensionalen Effekt hervorrufen. Numerous camera rigs and methods for recording and recording 2D films are known in the prior art. For some time, however, more and more 3D movies are being recorded. 3D movies are films that produce a three-dimensional effect on the viewer when viewed on a screen, screen or other device.
Um einen dreidimensionalen Effekt hervorzurufen, muss man darauf achten, dass der beim Betrachter erreichte Tiefeneffekt nicht zu groß ist, die betrachtete Szene beim Betrachter nicht den Eindruck erweckt, dass sie zu weit vor oder hinter der Leinwand oder dem Bildschirm befindlich ist. Es ist daher bekannt, dass Maximalwerte einer Hintergrunddisparität und einer Vordergrunddisparität nicht überschritten werden dürfen. Unter einer Hintergrunddisparität versteht man die perspektivische Verschiebung eines Punktes auf einem Bildschirm oder einer Leinwand, wobei der Punkt im Hintergrund der Szene befindlich ist. Bei einer Vordergrunddisparität spricht man ebenso von einer perspektivischen Verschiebung eines Punktes auf dem Bildschirm oder der Leinwand, wobei der Punkt im Vordergrund der Szene befindlich ist. To create a three-dimensional effect, one must make sure that the depth effect achieved by the viewer is not too great, the scene under consideration does not give the viewer the impression that it is too far in front of or behind the screen or the screen. It is therefore known that maximum values of background disparity and foreground disparity must not be exceeded. Background disparity is the perspective shift of a point on a screen or screen, with the point in the background of the scene. For foreground disparity, one also speaks of a perspective shift of a point on the screen or screen, with the point in the foreground of the scene.
Bisher war bei 3D-Kamerariggs immer eine Bedienung von mindestens zwei Personen notwendig, da die eine Person sowohl die Fokus-, als auch die Zoom-Einstellungen gesteuert bzw. geregelt hat, wohingegen die andere Person für den 3D-Effekt zuständig war. Während die erste Person als„Fokus-Puller" bezeichnet wurde, wurde die zweite Person als„Stereo-Puller" bezeichnet. Der„Stereo-Puller" regelt bisher Konvergenz- und„Inter-Axial"- Werte. Unter Konvergenz wird der Abstand der beiden Kameras zu einem Punkt verstanden, an dem sich die zwei optischen Achsen der Kameras schneiden. Über die Konvergenz wird letztlich die Position der Szene bei Wiedergabe auf einer Leinwand in Abhängigkeit von der Leinwand, also weiter vor der Leinwand, weiter hinter der Leinwand, oder um die Leinwand herum festgelegt. Previously, in 3D Kamerariggs always an operation of at least two people was necessary because the one person controlled both the focus and the zoom settings, whereas the other person was responsible for the 3D effect. While the first person was referred to as a "focus puller", the second person became a "stereo puller" designated. The "stereo puller" regulates convergence and "inter-axial" values. By convergence, the distance between the two cameras is understood to be a point at which the two optical axes of the cameras intersect. Convergence ultimately determines the position of the scene as it is being displayed on a screen, depending on the screen, ie further in front of the screen, further behind the screen, or around the screen.
Unter„Inter-Axial" wird ein Basisabstand verstanden, der der Abstand der op- tischen Achsen der zwei Kameras im Bereich der beiden Kameras ist. "Inter-Axial" is understood to be a base distance, which is the distance of the optical axes of the two cameras in the area of the two cameras.
Es hat sich jedoch gezeigt, dass es sehr schwierig ist, den 3D-Effekt ausreichend gut zu regeln oder wenigstens zu steuern. However, it has been found that it is very difficult to control or at least control the 3D effect sufficiently well.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine verbesserte Regelung oder zumindest eine verbesserte Steuerung bzgl. des 3D-Effektes zur Verfügung zu stellen. Insbesondere soll verhindert werden, dass die Hintergrunddisparität so groß wird, dass beim Betrachter des fertigen Filmes aufgrund des 3D-Effektes unangenehme Begleiterscheinungen, wie etwa Kopfschmerzen aufgrund eines„nach-außen-Schielens" der Augen, resultieren. It is therefore the object of the present invention to provide an improved control or at least an improved control with respect to the 3D effect. In particular, it should be prevented that the background disparity becomes so great that the viewer of the finished film due to the 3D effect unpleasant side effects, such as headaches due to an "outward squint" of the eyes result.
Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass für den speziellen Moment berechnete Optimalwerte für einen Abstand der Kameras zu einem Punkt, an dem sich die optischen Achsen der Kameras kreuzen, nämlich CVDopt und für einen Abstand der optischen Achsen der beiden Kameras voneinander im Bereich der Kameras, nämlich IAopt verwendet werden. This object is achieved in that optimal values calculated for the particular moment for a distance of the cameras to a point at which the optical axes of the cameras intersect, namely CVD op t and for a distance of the optical axes of the two cameras from each other in the Cameras, namely IA op t be used.
Auf diese Weise kann ein besonders kostengünstiges Verfahren erreicht werden, da nur noch eine Person zum Bedienen der Kamera notwendig ist. Diese eine Person kann den Fokus und den Zoom bedienen, wobei automatisch, bspw. über Hinzunahme eines Gerätes mit einem Prozessor, wie einem Computer, das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt wird. In this way, a particularly cost-effective method can be achieved because only one person is necessary to operate the camera. This one person can operate the focus and the zoom, wherein the method according to the invention is carried out automatically, for example by adding a device with a processor, such as a computer.
Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen beansprucht und werden nachfolgend näher erläutert. So ist es von Vorteil, wenn eine der beiden Kameras so angesteuert wird, dass sich die optische Achse der einen Kamera so relativ zur optischen Achse der anderen Kamera bewegt, dass sich ein Konvergenzpunkt der beiden optischen Achsen von den Kameras weg nach hinten bewegt. Auf diese Wei- se bewegt sich der Konvergenzpunkt, der eben auch als Schnittpunkt bezeichnet werden kann, in der Szene von den Kameras weg nach hinten, weswegen der Blickwinkel erweitert wird. Das dargestellte Bild wird somit in einem so veränderten Zustand aufgenommen, dass möglichst schnell wieder beim Betrachter des Bildes hervorgerufene angenehme Folgen auftreten und unangenehme Begleiterscheinungen vermieden werden, bspw. somit einAdvantageous embodiments are claimed in the subclaims and are explained in more detail below. So it is advantageous if one of the two cameras is controlled so that moves the optical axis of a camera so relative to the optical axis of the other camera, that moves a convergence point of the two optical axes away from the cameras backwards. In this way, the point of convergence, which can also be called the point of intersection, moves backwards in the scene away from the cameras, which is why the point of view is widened. The displayed image is thus recorded in such a changed state that as quickly as possible again caused by the viewer of the image pleasant consequences and unpleasant side effects are avoided, eg. Thus, a
„nach-außen-Schielen" effizient ausgeschlossen ist. "Outward strabismus" is efficiently ruled out.
Um möglichst schnell eine Wiederherstellung eines angenehmen Betrachtens zu erreichen, ist es von Vorteil, wenn ein an einer Kamera angreifender Motor oder zwei Motoren, die je an einer Kamera angreifen, zum Verschieben desIn order to achieve as soon as possible a restoration of a pleasant viewing, it is advantageous if an attacking on a camera engine or two engines that ever attack a camera, to move the
Konvergenzpunktes nach hinten angesteuert werden. Convergence point to be controlled to the rear.
Besonders schnell lässt sich ein verbesserter Zustand erreichen, wenn gleichzeitig die beiden Kameras aufeinander zu verfahren werden. An improved state can be achieved particularly quickly if the two cameras are moved towards each other at the same time.
Wenn beide Kameras so verfahren werden, dass sie einen für diesen Moment berechneten optimierten Basisabstandswert IAoPt einnehmen, so wird ein besonders angenehmes Betrachtungsergebnis erzielt. Um das Betrachtungsergebnis weiter optimieren zu können, ist es von Vorteil, die zwei Kameras automatisch voneinander weg um die eine durch die jeweilige Kamera verlaufende Vertikalachse, verschwenkt werden, sobald festgestellt wird, dass eine Hintergrunddisparität dmin,reai des aufgezeichneten Bildes zu diesem Moment einen Grenzwert dmin,criticai verletzt. If both cameras are moved so that they take an optimized base distance value IAo P t calculated for this moment, a particularly pleasant viewing result is achieved. In order to be able to further optimize the viewing result, it is advantageous for the two cameras to be automatically pivoted away from one another about the vertical axis passing through the respective camera as soon as it is determined that there is a background disparity d mi n, rea i of the recorded image Moment a limit d m i n , criticai injured.
Von einem Verletzen des Grenzwertes dmin,criticai spricht man, beim Überschreiten dieses Grenzwertes in Richtung betragsmäßig größerer Disparitäten, die hinter dem Konvergenzpunkt liegt, was also Objekten in der Szene entspricht, die hinter dem Konvergenzpunkt liegen. Wenn beim Fehlen des Verletzens des Grenzwertes dmin,criticai, in Richtung betragsmäßig größererA violation of the limit value d min , criticai is said to occur when this limit value is exceeded in terms of absolute larger disparities, which lies behind the point of convergence, which corresponds to objects in the scene that lie behind the point of convergence. If, in the absence of violating the limit value d m i n , criticai, in the direction of magnitude larger
Disparitäten die Kameras so linear aufeinander zubewegt oder voneinander wegbewegt werden und/oder deren optische Achsen aufeinander zu oder voneinander weg verschwenkt werden, dass die Werte CVDopt und IAoPt erzielt werden, so wird besonders schnell der erwünschte angenehme Betrachtungseffekt erreicht und die unerwünschten Begleiterscheinungen beim Betrachter vermieden. Disparities the cameras so linearly moved toward each other or from each other are moved away and / or their optical axes are pivoted towards each other or away from each other, that the values CVD op t and IAo Pt are achieved, the desired pleasant viewing effect is achieved very quickly and avoided the unwanted concomitant phenomena in the viewer.
Es ist von Vorteil, wenn die Geschwindigkeit der beiden die Konvergenz und den Basisabstand regelnden bzw. einstellenden Motoren so aufeinander an- gepasst wird, dass beide Motoren gleichzeitig bei Erreichen der optimierten Zustände in den Stillstand gelangen. Die Verfahrgeschwindigkeit bzgl. des Basisabstands und bzgl. der Konvergenz wird dabei aufeinander angepasst. Dies liegt daran, dass schon bei inkrementell kleinen Änderungen an den Winkeln der Kameras eine Änderung der Konvergenz erreicht werden kann, wohingegen größere Wege von den Kameras zurückgelegt werden müssen, wenn der Basisabstand eingestellt wird. Auch muss beim Einstellen des Basisabstandes die gesamte Kamera oder sogar beide Kameras bewegt werden, was in stärkeren Motoren aufgrund des größeren Gewichtes der zu verstellenden Einheiten resultiert. It is advantageous if the speed of the two motors that regulate or set the convergence and the base distance is adapted to one another in such a way that both motors simultaneously come to a standstill when the optimized states are reached. The traversing speed with respect to the base distance and with respect to the convergence is adapted to each other. This is because even with incrementally small changes in the angles of the cameras, a change in convergence can be achieved, whereas larger paths must be traveled by the cameras when the base distance is adjusted. Also, when adjusting the base distance, the entire camera or even both cameras must be moved, resulting in heavier motors due to the greater weight of the units to be adjusted.
Es ist ferner von Vorteil, wenn die Hintergrunddisparität gemäß der Formel It is also advantageous if the background disparity according to the formula
_ b - f(CVD - zmax ) _b - f (CVD - zmax )
dmir eal - max ermittelt wird, wobei b der Basisabstand der Kameras, also der Abstand der optischen Achsen der zwei Kameras im Bereich der beiden Kameras, f die eingestellte Brennweite, CVD die Konvergenz, also der Abstand der Kameras von einem Punkt, an dem sich die zwei optischen Achsen der Kameras schneiden, zmax der Abstand der Kameras von dem hintersten Element der gefilmten Szene. dmir eal - max is determined, where b is the base distance of the cameras, ie the distance of the optical axes of the two cameras in the area of the two cameras, f the set focal length, CVD the convergence, ie the distance of the cameras from a point at which the two optical axes of the cameras intersect, z max the distance of the cameras from the rearmost element of the filmed scene.
Ein weiteres vorteilhaftes Ausführungsbeispiel ist dadurch gekennzeichnet, dass ein Konvergenzoptimalwert CVDopt gemäß der Formel berechnet wird, wobei dmin die gewünschte Hintergrunddisparität, df0Cai die gewünschte Vordergrunddisparität und ζί0Μι der Abstand der Kameras von dem vordersten Element der gefilmten Szene ist und dass vorzugsweise ein Optimalbasisabstand IAopt gemäß der Formel _ d "min · C ^ VrDLJop»■ z ^ max A further advantageous embodiment is characterized in that a convergence optimum value CVD op t according to the formula where d min is the desired background disparity , d f0C ai is the desired foreground disparity, and ζ ί0Μ ι is the distance of the cameras from the foremost element of the filmed scene, and preferably an optimal base distance IA op t according to the formula _ d "min · C ^ V r D LJ op »■ z ^ max
l V)Dt l V) Dt
f - (CVDopt - zm berechnet wird. f - (CVD opt - z m is calculated.
Falls die reellen Werte für die größten und kleinsten in der Szene enthaltenen Abstände von der Kamera nicht bekannt sind, dann kann für den größten Abstand ein als konstant angenommener Wert benutzt werden. Für den kleinsten Abstand kann entweder der Abstand zwischen der Kamera und dem Objekt, auf das fokusiert wurde, oder eine weitere bereits im Vorhinein festgelegte Konstante verwendet werden. Ferner können in einem Übergangsbereich Übergangswerte verwendet werden, die von einer zwischen den beiden Werten vermittelnden Linearfunktion geliefert werden. If the real values for the largest and smallest distances in the scene are not known by the camera, then for the largest distance a value assumed to be constant can be used. For the smallest distance, either the distance between the camera and the object being focused on or another constant already set in advance can be used. Furthermore, in a transition region transition values can be used, which are supplied by a linear function mediating between the two values.
Es ist dabei insbesondere von Vorteil, wenn für zf0cai eine Fallunterscheidung getroffen wird. Wenn f kleiner als ein Schwellwert wasTOPP ist, so wird Zf0Cai ein konstanter Wert daconstDist zugeordnet. Der Schwellwert wasTOPP ist bspw. 12 mm, bei einer Kamera, die 6 bis 300 mm Brennweite aufweist. It is particularly advantageous if a case distinction is made for z f0 cai. If f is less than a threshold w a t T OPP, then Z f 0C ai is assigned a constant value d a constDist. For example, the threshold w a sTOPP is 12 mm for a camera that has a focal length of 6 to 300 mm.
Wenn f größer als ein zweiter Schwellwert, nämlich W3START ist, so ist zf0cai gleich der tatsächlich vorliegenden Focus-Distanz, das ist der Abstand von der Kamera zu der Ebene, wo Objekte maximal scharf abgebildet werden. Bei einer zuvor angesprochenen üblichen Kamera könnte der Schwellwert ca. 50 mm betragen. Der erste Schwellwert kennzeichnet somit den Übergang von Weitwinkel, wohingegen der zweite Schwellwert den Übergang zum Telebe- reich darstellt. Ist der Wert erst zwischen den beiden Schwellwerten 1 und 2, so wird Zfocai gemäß einer linearen Übergangsfunktion berechnet. Diese könnte wie folgt aussehen -, _ f WaSTART If f is greater than a second threshold, namely W 3 START, then z f0 cai is equal to the actual focus distance, which is the distance from the camera to the plane where objects are maximally focused. In a previously mentioned conventional camera, the threshold could be about 50 mm. The first threshold thus marks the transition from wide angle, whereas the second threshold represents the transition to the telephoto range. If the value is only between the two thresholds 1 and 2, then Zfocai is calculated according to a linear transition function. This could look like this -, _ f W ASTart
focal 7 \ 7f ocal 7 \ 7
aSIOPP ~ ^START ^Cons.Dis, ft>CUS) + foCUS wobei„focus" der Abstand der Kamera zum fokussierten Punkt ist.  aSIOPP ~ ^ START ^ Cons.Dis, ft> CUS) + foCUS where "focus" is the distance of the camera to the focused point.
Die Erfindung betrifft auch ein Kamerarigg mit zwei Kameras zum Aufnehmen eines 3D-Films mit einer Steuerung oder Regelung, die das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche umsetzt. The invention also relates to a camera rig with two cameras for recording a 3D film with a controller that implements the method according to one of the preceding claims.
Die Erfindung ist auch mit Hilfe einer Zeichnung näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 ein Ablaufdiagramm einer verfahrensgemäßen Erfindung, The invention is explained in more detail with the aid of a drawing. 1 shows a flow chart of a method according to the invention,
Fig. 2 ein Diagramm zum Veranschaulichen der Verschiebung aus einem kritischen Bereich, indem hohe negative Effekte beim Betrachten einer maximale Tiefe der Szene vorliegen, in einen Optimalbereich undFIG. 2 is a diagram illustrating the shift from a critical area, where there are high negative effects in viewing a maximum depth of the scene, to an optimum area, and FIG
Fig. 3 ein Diagramm zur Darstellung der Geometrieverhältnisse bei einem schräg über einer Szene positionierten Kamerarigg, wie etwa auf der Tribüne eines Sportstadiums, in dem ein Sportspiel gefilmt wird Fig. 3 is a diagram showing the proportions of geometry with a camera rig positioned obliquely over a scene, such as in the bleachers of a sports stadium in which a sports game is filmed
Die Figuren sind lediglich schematischer Natur und dienen nur dem Verständnis der Erfindung. The figures are merely schematic in nature and are only for the understanding of the invention.
In einem ersten Schritt 10 werden neue optimale Kombinationen von Konvergenz und Basisabstand gemäß folgender Formeln berechnet. In a first step 10 new optimal combinations of convergence and base distance are calculated according to the following formulas.
Diese Formeln sind: These formulas are:
und In einem darauffolgenden Schritt 20 wird ein Vergleich mit aktuellen Positionen durchgeführt. and In a subsequent step 20, a comparison with current positions is performed.
Danach wird in einem Schritt 30 eine Fallunterscheidung durchgeführt, in der herausgefunden wird, ob die Hintergrunddisparität zu groß ist. Dabei werden die folgende Formel eingesetzt. Thereafter, in a step 30, a case discrimination is performed in which it is found out whether the background disparity is too large. The following formula is used.
_ b - f{CVD - z _b - f {CVD - z
Jmin.real = Jmin.real =
CVD - z„  CVD - z "
Verletzt die Hintergrunddisparität den Grenzwert dminlCriticai> so wird als nächstes der Schritt 40 begonnen. Dabei ist dmjn,criticai eine vorher gewählte Konstante. In Schritt 40 wird der Basisabstand in Richtung eines Optimalwertes IAopt verändert und, anders als erwartbar wäre, die Konvergenz CVD vergrößert. Sobald der Schritt 40 beendet ist, wird wieder der Schritt 10 durchgeführt. If the background disparity violates the limit d mi lC riticai > , step 40 is next started. Here d m j n , cr iticai is a previously chosen constant. In step 40, the base distance is changed in the direction of an optimum value IA opt and, contrary to what would be expected, the convergence CVD is increased. Once step 40 is completed, step 10 is again performed.
Sollte die Fallunterscheidung in Schritt 30 irgendwann ergeben, dass der Grenzwert dmin,criticai von dmin,reai nicht mehr verletzt ist, so werden die Werte der Konvergenz und des Basisabstandes, also CVD und IA, beide gleichzeitig in die Richtung der jeweiligen Optimalwerte CVDopt und IAopt verändert. Dies wird in einem Schritt 50 durchgeführt. Nachdem der Schritt 50 durchgeführt wurde, wird wieder der Schritt 10 durchgeführt. If the case distinction in step 30 eventually shows that the limit value d mi n, criticai of d min , reai is no longer violated, the values of the convergence and the base distance, ie CVD and IA, both simultaneously move in the direction of the respective optimum values CVD op t and IA op t changed. This is done in a step 50. After step 50 has been performed, step 10 is performed again.
In Fig. 2 ist auf einer Achse die Konvergenz, also CVD eingetragen und auf der Abszisse der Basisabstand IA eingetragen. Verändert der Bediener der 3D-Kamera den Zoom und/oder den Fokus, so kann es passieren, dass auf einmal zu viel Hintergrunddisparität vorhanden ist. Der Punkt 1 ist somit in- nerhalb eines von den Linien 2 begrenzten Raumes vorhanden. Dies ist derIn Fig. 2, the convergence, so registered CVD and registered on the abscissa of the base distance IA on one axis. If the operator of the 3D camera changes the zoom and / or the focus, it may happen that too much background disparity is present at one time. The point 1 is thus present within a space bounded by the lines 2. this is the
Raum, in dem die unerwünschten eingangs erläuterten Effekte auftreten. Vor der Zoom- und/oder Fokusverstellung, war hingegen der entsprechende Punkt im Schnittpunkt der vorher relevanten Linien 3 vorhanden. Um einen Sicherheitsversatz versetzt, sind die Linien 4 und 5 dargestellt, wobei die Linie 4 der Sicherheitsversatz der Linie 2 ist und die Linie 5 ohne Sicherheitsversatz von der Linie 3 verschoben ist. Zwar wäre eine schnellstmögliche Verschiebung des Punktes 1 aus dem kritischen Bereich zu einem neuen Optimalpunkt 6 entlang der Verschiebungslinie 7 möglich, allerdings wäre dann für die gesamte Dauer des Verschiebens eine ungewünschte, nachteilige Wahrnehmung beim Betrachter festzustellen. Es ist daher notwendig, möglichst schnell aus dem kritischen Bereich zu gelangen, weswegen der Alternativweg 8 beschritten wird. Auf diesem Weg bewegt sich der Punkt sehr schnell sofort aus dem kritischen Bereich heraus und überschreitet die obere Linie 4, also die mit Sicherheitsabstand verschobene Linie. Er befindet sich dann auf der Linie 2 und wird bei entsprechender Ansteuerung der Motoren entlang dieser Linie bis zum Optimalwert 6 verschoben. Room in which the unwanted effects explained in the beginning occur. Before the zoom and / or focus adjustment, however, the corresponding point in the intersection of the previously relevant lines 3 was present. To offset a safety offset, the lines 4 and 5 are shown, wherein the line 4 is the safety offset of the line 2 and the line 5 is displaced from the line 3 without safety offset. Although the fastest possible displacement of the point 1 from the critical area to a new optimum point 6 along the displacement line 7 would be possible, an undesired, disadvantageous perception would then be detected by the observer for the entire duration of the displacement. It is therefore necessary to get out of the critical area as quickly as possible, which is why the alternative route 8 is taken. In this way, the point moves very quickly out of the critical area immediately and exceeds the upper line 4, ie the safety distance shifted line. He is then on the line 2 and is moved with appropriate control of the motors along this line to the optimum value of 6.
Das vorab beschriebene Verfahren errechnet für ein Stereo-Kamerasystem eine optimalen Kombination von Augenabstand (Inter-Axial, Basisabstand) und Konvergenzdistanz. Dazu zieht es einige über das Stereo-Kamerasystem bekannten Informationen wie Brennweite, Schärfedistanz, Bildsensorgröße, aktueller Augenabstand, aktuelle Konvergenzdistanz ebenso in Betracht wie auch Einstellparameter, die den erwünschten Tiefeneffekt beschreiben, etwa Hintergrund- und Vordergrunddisparität, dmin, dmax, dmin.criticai, dmax,criticai) - Des Weiteren wird ein optimales Bewegungsprofil für den Übergang von aktueller zu neuer Position berechnet. The method described above calculates for a stereo camera system an optimal combination of eye distance (inter-axial, base distance) and convergence distance. For this purpose, it draws on some known via the stereo camera system information such as focal length, focus distance, image sensor size, current eye distance, current convergence distance as well as setting parameters that describe the desired depth effect, such as background and foreground disparity, d min , d max , dmin. criticai, d ma x, criticai) - Furthermore, an optimal motion profile for the transition from current to new position is calculated.
Die nachfolgend beschriebene Erweiterung nimmt des Weiteren aus dem Stereo-Bildpaar mit Hilfe einer Bildverarbeitung gewonnene Tiefeninformatio- nen mit in die Berechnung auf. Herausstechendes Merkmal dieser Implementierung ist es, dass keine vollständige Tiefenanalyse benötigt wird. Im einfachsten Fall wird nur die mittlere horizontale Verschiebung, auch davg,img genannt, zwischen dem linken und dem rechten Teilbild berechnet und zur Verfeinerung der Regelung benutzt. Dieser Mittelwert kann mit sehr geringer La- tenz bzw. zeitlichem Verzug bestimmt werden und eignet sich daher gut zumThe extension described below also takes into account the depth information obtained from the stereo image pair with the aid of image processing. The salient feature of this implementation is that it does not need a complete depth analysis. In the simplest case, only the average horizontal displacement, also called d av g, img, is calculated between the left and the right field and used to refine the control. This mean value can be determined with very low latency or time delay and is therefore well suited for
Aufbau einer Regelschleife. Andere Ausprägungen verwenden zusätzlich die größte und kleinste Verschiebung dmax.img bzw. dmjn,jmg, oder ein Tiefen-Histogramm, also die Häufigkeits-Verteilung der Verschiebungen zwischen linkem und rechtem Teilbild. Structure of a control loop. Other expressions used in addition the maximum and minimum shift dmax.img or d m j n, j m g, or a depth histogram that is the frequency distribution of the displacements between the left and right sub-picture.
Die Verwendung dieser Zusatzinformationen kann hilfreich sein, wenn für das Verfahren gemachte Modellannahmen nicht oder nur teilweise gültig sind. Beispiele hierfür sind Abweichungen der Kameraobjektivkalibrierdaten von den tatsächlichen Eigenschaften des verwendeten Objektivpaars, Bedienfehler des Kameramannes bei der Fokussierung, oder Abweichungen der vom 3D-Kamerarigs erzeugten Informationen über Konvergenzdistanz und Augenabstand von der Realität. The use of this additional information may be helpful if model assumptions made for the procedure are not or only partially valid. Examples of this are deviations of the camera lens calibration data from the actual properties of the lens pair used, operator error of the cameraman during focusing, or deviations of the information generated by the 3D camera rig about the distance of convergence and eye distance from the reality.
Anhand der aus der Bildanalyse gewonnenen Informationen kann so ein kurzfristiger, flüchtiger Korrekturterm errechnet werden, der diese Abweichungen ausgleicht und die tatsächlich im Bildpaar vorhandene Tiefenverteilung mit für den gewünschten Tiefeneffekt spezifizierten Tiefenverteilung harmonisiert. On the basis of the information obtained from the image analysis, a short-term, volatile correction term can be calculated which compensates for these deviations and harmonizes the depth distribution actually present in the image pair with depth distribution specified for the desired depth effect.
Im konkret implementierten Verfahren beruht auf der Annahme, dass die mittlere Verschiebung zwischen linkem und rechtem Teilbild in etwa dem Mittelwert zwischen Vordergrund- und Hintergrund-Disparität entspricht. The concrete method implemented is based on the assumption that the mean shift between the left and right field is approximately equal to the mean between foreground and background disparity.
Das folgende Verfahren wird als Ergänzung für jeden Durchlauf der ursprünglichen Regelschleife verwendet: The following procedure is used as a supplement to each run of the original control loop:
1. Zunächst wird der Mittelwert der nach dem Ursprünglichen Verfahren als derzeitige Vordergrund und Hintergrunddisparität (dmjn,reai. dmax.reai) angenommenen Werte berechnet (daVg,modeii)-1. First, the mean value of the values assumed by the original method as the current foreground and background disparity (d m j n , re ai dmax.reai) is calculated (d aV g, modeii).
2. Dieser Wert wird mit dem Wert (davg,img) aus der Bildverarbeitung verglichen. 2. This value is compared with the value (d av g, img) from the image processing.
3. Überschreitet der Betrag der Differenz einen vorher festgelegten Schwellwert diffmax, wird ein Korrekturwert δ derart erhöht oder ve- ringert, dass die Summe davg.modeii + δ sich dem Wert davgjmg annähert. 3. If the amount of the difference exceeds a previously defined threshold value diff max , a correction value δ is increased or decreased such that the sum davg.modeii + δ approaches the value davgjmg.
4. Dieses verbesserte Modell kann dann in der im Ursprungspatent beschriebenen Weise weiterverwendet werden. In einer vorteilhaften Ausprägung wird nicht tatsächlich das Modell für die derzeitig aktuellen Disparitäten verändert, sondern die Zielwerte werden um einen entsprechenden Betrag verändert. Dies kann in der Implementierung leichter sein als die originale Implementation, liefert aber die gleichen Ergebnisse, wie die Ursprungsversion, da die zugrunde liegende Regelabweichung die gleiche ist. 4. This improved model can then be used in the manner described in the original patent. In an advantageous embodiment, the model for the current disparities is not actually changed, but the target values are changed by a corresponding amount. This may be easier to implement in the implementation than the original implementation, but provides the same results as the original version because the underlying control deviation is the same.
Zusätzlich kann wahlweise die Abweichung δ bei jedem Durchlauf neu be- rechnet werden oder bei jedem Durchlauf lediglich aktualisiert werden. In addition, the deviation δ can optionally be recalculated on each pass or only updated on each pass.
Hat man eine Bildverarbeitung, die nicht nur den Mittelwert, sondern sowohl minimale als auch maximale Disparität liefert, dann kann das Verfahren, wie es oben für den Mittelwert beschrieben ist, getrennt sowohl für den Maximal- wert als auch für den Minimalwert durchgeführt werden. If one has an image processing which provides not only the mean but also both minimum and maximum disparity, then the method as described above for the mean can be performed separately for both the maximum value and the minimum value.
Wenn, wie in vielen Sportarten üblich, die Kamera aus großer Höhe, zum Beispiel von der Tribüne eines Sportstadions, auf eine sich im wesentlichen auf einer horizontalen Ebene abspielende Szenerie, etwa das Spielfeld, her- abschaut, dann gilt eine der Grundannahmen des Algorithmus aus dem Ursprungpatent, nämlich dass die Hintergrundentfernung zfar konstant sei, nicht mehr. Dies wir in Zusammenschau mit Figur 3 deutlich. If, as is customary in many sports, the camera is looking down from a high altitude, for example from the stadium of a sports stadium, to a scene that is essentially on a horizontal plane, such as the playing field, then one of the basic assumptions of the algorithm applies the original patent, namely that the background distance z far is constant, not more. This is clear in conjunction with FIG.
Die beschriebene Erweiterung des Verfahrens verbessert die Ergebnisse in diesem Szenario. Insbesondere bei großen Brennweiten, wenn die Kamera nur noch einen kleinen Ausschnitt des Spielfeldes sieht, hängt die Entfernung des fernsten sichtbaren Punktes stark vom Neigungswinkel α , ergo "tilt", der Kamera ab. The described extension of the method improves the results in this scenario. Especially with large focal lengths, when the camera sees only a small section of the playing field, the distance of the farthest visible point depends strongly on the inclination angle α, ergo "tilt", of the camera.
Ist zusätzlich noch die Höhe h der Kamera relativ zum Spielfeld und der Öffnungswinkel ß der Kamera bekannt, so kann die Entfernung zfar entsprechend der nachfolgend ausgeführten Gleichungen berechnet werden. If, in addition, the height h of the camera relative to the playing field and the aperture angle β of the camera are known, then the distance z far can be calculated in accordance with the following equations.
Der Öffnungswinkel einer Kamera lässt sich bekanntermaßen aus Bildsensorgröße und Brennweite leicht berechnen. Besitzt das Stereo-Kamerasystem einen Neigungssensor, etwa in einer ersten Ausprägung, so kann der Neigungswinkel α leicht bestimmt werden. Dieser Neigungssensor kann im Stereorig selbst oder auch im Stativkopf untergebracht sein. The aperture angle of a camera is known to be easily calculated from the image sensor size and focal length. If the stereo camera system has an inclination sensor, for example in a first form, the inclination angle α can be easily determined. This tilt sensor can be housed in the stereo or even in the tripod head.
Besitzt das Stereo-Kamerasystem keinen Neigungssensor, etwa in einer zweiten Ausprägung, so kann der Neigungswinkel α näherungsweise bestimmt werden. Angenommen wird, dass die Kamera in den meisten Fällen auf ein Objekt knapp über der Spielfeldebene fokussiert ist. Die Fokusdistanz sei Zf. Die Höhe mh dieses Objektes kann in guter Näherung als Konstante von 180cm angenommen werden, etwa der Höhe eines Menschen. Damit ergibt sich aIf the stereo camera system has no inclination sensor, for example in a second form, the inclination angle α can be approximately determined. It is assumed that in most cases the camera is focused on an object just above the playing field level. The focal distance is Zf. The height mh of this object can be assumed to a good approximation as a constant of 180cm, about the height of a human being. This results in a
Mithilfe des geschätzten oder gemessenen Neigungswinkels kann dann zfar berechnet werden: Using the estimated or measured tilt angle can be calculated for far:
Eine heuristikbasierte Heransgehensweise kann durch das Nutzen von Bildverarbeitungsdaten ergänzt werden oder davon ersetzt werden. Beide Aspekte sind somit in Kombination oder einzeln umsetzbar. A heuristic-based approach can be supplemented or replaced by the use of image processing data. Both aspects can thus be implemented in combination or individually.
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
Punkt Point
Linie  line
Linie  line
Linie  line
Linie  line
Optimalwert  feedforward
Verschiebungsweg  displacement
Alternativweg  alternative path

Claims

Patentansprüche claims
Verfahren zum Steuern von zwei Kameras eines Kamerariggs zum Aufnehmen von 3D-Filmen, wobei für den speziellen Moment berechnete Optimalwerte für einen Abstand der Kameras zu einem Punkt, an dem sich die optischen Achsen der Kameras kreuzen, nämlich CVDopt und für einen Abstand der optischen Achsen der beiden Kameras voneinander im Bereich der Kameras, nämlich IAopt, verwendet werden. A method of controlling two cameras of a camera rig to capture 3D films, wherein optimum values calculated for the particular moment are for a distance of the cameras to a point at which the optical axes of the cameras intersect, namely CVD opt and for a distance of the optical Axes of the two cameras from each other in the range of cameras, namely IA op t, can be used.
Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die zwei Kameras automatisch voneinander weg um die eine durch die jeweilige Kamera verlaufende Vertikalachse, verschwenkt werden, sobald festgestellt wird, dass eine Hintergrunddisparität dmin,reai des aufgezeichneten Bildes zu diesem Moment einen Grenzwert dmin,criticai über- oder unterschreitet. The method of claim 1, wherein the two cameras are automatically pivoted away from each other about the vertical axis passing through the respective camera, once it is determined that a background disparity d m in, reai of the recorded image at that moment has a limit d mi n, criticai above or below.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine der beiden Kameras so angesteuert wird, dass sich die optische Achse der einen Kamera so relativ zur optischen Achse der anderen Kamera bewegt, dass sich ein Konvergenzpunkt oder Schnittpunkt der beiden optischen Achsen von den Kameras weg nach hinten bewegt. A method according to claim 1 or 2, characterized in that at least one of the two cameras is controlled so that moves the optical axis of a camera so relative to the optical axis of the other camera that a convergence point or intersection of the two optical axes of the Cameras moved backwards.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein an einer Kamera angreifender Motor oder zwei Motoren, die je an einer Kamera angreifen, zum Verschieben des Konvergenzpunktes nach hinten angesteuert werden. A method according to claim 3, characterized in that an attacking on a camera motor or two motors, each attacking a camera, are driven to move the convergence point to the rear.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass gleichzeitig die beiden Kameras aufeinander zu oder von einander weg verfahren werden. Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that simultaneously the two cameras are moved towards or away from each other.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass beide Kameras so verfahren werden, dass sie einen für diesen Moment berechneten optimierten Basisabstandswert IAopt einnehmen. A method according to claim 5, characterized in that both cameras are moved so that they take a calculated for this moment optimized base distance value IAo pt .
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei Fehlen eines Über- oder Unterschreitens des Grenzwertes dmin,criticai. die Kameras so linear aufeinander zu bewegt werden und/oder deren optischer Achsen aufeinander zu verschwenkt werden, dass die Werte CVDopt und lAopt erreicht werden. 7. The method according to claim 6, characterized in that in the absence of exceeding or falling below the limit d m i n , criticai. the cameras are moved linearly toward one another and / or their optical axes are pivoted toward one another such that the values CVD opt and lAopt are achieved.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Hintergrunddisparität dmin,reai gemäß der Formel 8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the background disparity dm in , reai according to the formula
_ b - f(CVD - zmsx ) _b - f (CVD - z msx )
d ',min, real — ermittelt wird, wobei b der Basisabstand der Kameras, also der Abstand der optischen Achsen mit zwei Kameras im Bereich der beiden Kameras, f die eingestellte Brennweite, CVD die Konvergenz, also der Abstand der Kameras von einem Punkt, an dem sich die zwei optischen Achsen der Kameras schneiden, zmax der Abstand der Kameras von dem hintersten Element der gedrehten Szene. d ', min, real - where b is the base distance of the cameras, ie the distance of the optical axes with two cameras in the area of the two cameras, f the set focal length, CVD the convergence, ie the distance of the cameras from a point, at the intersect the two optical axes of the cameras, for ma x is the distance of the cameras from the rearmost element of the rotated scene.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Konvergenzoptimalwert CVDopt gemäß der Formel 9. The method according to any one of claims 5 to 8, characterized in that a convergence optimum value CVD opt according to the formula
/-%\ /r — ( Vd min - d focal t z max - z focal/ -% \ / r - (Vd min - d focal t z max - z focal
VUopt ; "  VUopt; "
min max focal focal berechnet wird, wobei dmin die Hintergrunddisparität, df0Cai die Vordergrunddisparität und Zfocai der Abstand der Kameras von dem vordersten Element der gefilmten Szene ist und dass vorzugsweise ein Optimalba- sisabstandswert IAopt gemäß der Formel min max focal focal, where d m i n is the background disparity , d f0C ai is the foreground disparity, and Zfocai is the distance of the cameras from the foremost element of the scene being filmed, and preferably a optimal base distance IAo pt according to the formula
IAopt = =IAopt = =
berechnet wird. is calculated.
10. Kamerarigg mit zwei Kameras zum Aufnehmen eines 3D-Films mit einer Steuerung oder Regelung, die das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche umsetzt. 10. A camera camera with two cameras for capturing a 3D film with a controller that implements the method of any one of the preceding claims.
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