EP2355069A1 - Système d'aide à la navigation pour un drone - Google Patents

Système d'aide à la navigation pour un drone Download PDF

Info

Publication number
EP2355069A1
EP2355069A1 EP11151952A EP11151952A EP2355069A1 EP 2355069 A1 EP2355069 A1 EP 2355069A1 EP 11151952 A EP11151952 A EP 11151952A EP 11151952 A EP11151952 A EP 11151952A EP 2355069 A1 EP2355069 A1 EP 2355069A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
message
flight
voice
operator
cpdlc
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP11151952A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP2355069B1 (fr
Inventor
François Coulmeau
Nicolas Marty
Stéphane Gomez
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Thales SA
Original Assignee
Thales SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Thales SA filed Critical Thales SA
Publication of EP2355069A1 publication Critical patent/EP2355069A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP2355069B1 publication Critical patent/EP2355069B1/fr
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station

Definitions

  • the field of the invention relates to drones, and more specifically to a navigation aid system for a drone in non-segregated airspace.
  • drones are increasingly used for reconnaissance and attacking non-cooperative targets.
  • there are many applications for drone systems in the civil sphere (agricultural spreading, forest fire monitoring, Search & Rescue, event tracking, event monitoring).
  • the targets sought are often located in or near civilian areas.
  • the insertion of drones in these areas with regulated traffic is problematic because these machines do not have the full insertion capabilities.
  • the avionics systems performing flight management functions are massively located on the ground, the aircraft embarking only the bare minimum to navigate in the short term. Consequently, these machines are subjected to draconian procedures: several days' notice, escort aircraft, closing of civil traffic during a time slot.
  • the drone is used as a communication relay between the operator and the controller.
  • the operator communicates voice messages with the drone by means of an analog or digital transmission (VHF or VoIP, voice over IP), the drone comprises a means of converting digital voice messages into analog voice messages in order to transmit by means of an analog transmission of the VHF ("very high frequency”), HF ("High Frequency”) type.
  • VHF very high frequency
  • HF High Frequency
  • the objective of the invention is to reduce the drone management effort by the air traffic control services (ATC) and by the pilotage operator to improve the safety of the aircraft and its environment.
  • ATC air traffic control services
  • the invention relates to a navigation aid system for an aircraft capable of being remotely controlled by an operator.
  • a navigation aid system for an aircraft capable of being remotely controlled by an operator.
  • the navigation aid system further comprises a means for detecting flight events, a means for generating a message corresponding to a flight event, a means for scheduling the message in a list of messages, means for summarizing the message in a dialogue mode.
  • a flight event is related to the state of the aircraft and / or the navigation of the aircraft.
  • a first mode of dialogue is of voice type and the means of synthesis of the message is able to generate the phraseology in voice corresponding to the message and a second mode of dialogue is of textual type and the means of synthesis of the message is able to generate the message according to a textual communication standard, in particular of the CPDLC type.
  • the data transmission means comprising a first communication means capable of transmitting voice messages and a second communication means capable of transmitting messages according to a textual communication standard, in particular of the CPDLC type.
  • the navigation aid system also comprises means for converting voice messages into text data and means for synthesizing text data into messages according to the textual communication standard.
  • it also comprises means for identifying the voice messages from the first communication means so as to select only the voice messages intended for the operator.
  • the detection function of a flight event is able to detect a flight event from data from a geolocation means, a flight parameter monitoring means, a flight management means, trajectory and a database of navigation information in a flight space.
  • it includes a flight control activation means in response to a text message.
  • it comprises a flight control activation means in response to a detected flight event.
  • a first advantage of the navigation aid system is the reduction of the management effort due to the automation of repetitive or low value-added navigation tasks.
  • a second advantage is the simplification of the training of drone operators by limiting the need for knowledge in phraseology.
  • a third advantage is the maintenance of the voice messaging capability even in case of loss of link between the ground operator and the drone systems.
  • a fourth advantage is the homogenization of the management of the drone through communication means in voice-type dialogue mode and CPDLC type, thus making it possible to adapt to any flight environment during the transition phase of the voice dialogue mode.
  • CPDLC dialog mode is the homogenization of the management of the drone through communication means in voice-type dialogue mode and CPDLC type, thus making it possible to adapt to any flight environment during the transition phase of the voice dialogue mode.
  • the navigation aid system of the drone as claimed and represented by the figure 1 comprises a first functional unit dedicated to the transmission of communication between the operator of the drone and the air controller responsible for monitoring the area crossed by the aircraft.
  • This first functional set is named in the figure PHRASEO.
  • the PHRASEO communications transmission assembly comprises a first device P1 for transmitting digital format data between the operator of the drone and the drone.
  • the device P1 transmission allows the operator to communicate with digital VOIP voice messages and also with messages of data or text type, including CPDLC communication standard.
  • the PHRASEO transmission assembly comprises a device for multiplexing voice communications and CPDLC communications to a P2 voice communication relay and a CPDLC communication relay P4 respectively.
  • the voice communication relay P2 is connected with a voice communication device P3 that can transmit analog messages on the frequency used by the air traffic controller.
  • the voice communication relay P2 implements an analog / digital conversion function so as to convert, in a first sense, an analog voice message received by the voice communication device P3 into a digital voice message that can be transmitted by the communication device.
  • P1 communication and, in the second direction, a digital voice message received by the transmission device P1 in an analog voice message can be transmitted by the voice communication device P3.
  • the CPDLC communication relay P4 is connected with a communication device P5 that can issue CPDLC messages as well as the associated standardized communication protocols.
  • the CPDLC communication relay P4 implements a CPDLC conversion function (extraction of the payload of the message from the ground operator according to the "private" communication protocol used between the ground operator and his Drone, encapsulation of this payload in the CPDLC protocol and CPDLC link management format between the Drone and the controller by the standard connection protocols).
  • the globally standardized protocols for civil aviation are publicly available and available from ICAO (International Civil Aviation Organization).
  • the functional means listed previously P1 to P5 allow the transmission assembly to have communication transmission capabilities between the operator and the voice or CPDLC type controller and analog or digital format for voice communications. These functional means can be arranged according to several distribution options. According to a first distribution option, the functional means P1 to P5 are embarked on board the aircraft. According to one second distribution option, the functional means P2 and P3 are arranged at the ground station of the operator. The different distribution options of the functional means P1 to P5 do not limit the scope of the claimed invention.
  • the devices and calculators capable of performing the previously enumerated functions are known to those skilled in the art.
  • the navigation aid system of the drone comprises a second functional unit dedicated to analyzing the context of the mission and the mission plan so as to automatically generate navigation messages for the operator and the air traffic controller.
  • This functional unit is particularly intended for the management of instructions to be executed at a non-immediate moment in the flight plan when a flight condition is fulfilled (for example when approaching an area under the control of 'another air authority).
  • This second functional set is named in the figure CONTEXT.
  • the CONTEXT functional unit comprises means for detecting flight events related to the state of the aircraft and the navigation of the aircraft.
  • the CONTEXT functional unit comprises a first means C1 for providing geolocation data of the aircraft. These geolocation data can be obtained for example from satellite positioning systems and inertial central system systems or any other system for obtaining location data of the aircraft.
  • the CONTEXT package includes a second means C2 for providing data relating to the mission plan of the aircraft, such as the route to be followed and the associated flight plan as well as any data related to the flight path.
  • the CONTEXT set comprises a third means C3 for providing data relating to the current state of the vehicle such as, for example, the anomalies data, the current configuration autonomy of the systems (active communication frequency, etc.) or more generally the life data of the drone flight systems.
  • the CONTEXT package comprises a fourth means C4 for providing data relating to the navigation in a flight space, such as, for example, the movement procedures, the communication procedures and the delineations of the flight spaces.
  • the data from the means C1 to C4 are transmitted to a computer C5 capable of detecting flight events from the set of data provided by C1 to C4.
  • the computer uses a flight event detection algorithm which takes as input parameter the data related to the navigation of the aircraft (aircraft trajectory parameter and the navigation data of an airspace). and the current state of the vehicle are compared with the geo-location and trajectory data.
  • These flight events are used to transmit messages representative of these events to the operator of the aircraft, for example the messages from C5 are event messages that have been detected on board (failures, levels of the gauges of the aircraft). fuel ...) allowing him to obtain indications on the current state of the aircraft.
  • These representative messages of events intended for the drone operator serve to facilitate decision-making for the pilot of the aircraft and the planning of the actions to be taken to interact with the other actors of the airspace.
  • These event messages can also be used to create a task list that is presented to the operator on his control console.
  • the event data is transmitted to the digital format data transmission device P1 between the drone operator and the drone.
  • these event messages may be an indication of passage around an aerodrome, the exit or arrival in a control zone and the frequency change associated with the control zone, the arrival in a prohibited zone.
  • the figure 2 illustrates the case where the flight plan of an aircraft plans to cross two airspaces controlled by different authorities and each communicating by means of a different communication frequency.
  • the controller of the first airspace communicates by voice on a frequency FQ1 while the controller of the second airspace communicates by voice on a frequency FQ2.
  • an information message indicating the change of frequency is then sent to the operator and entered into a list of tasks to be performed.
  • the air controller of the first airspace communicates in CPDLC dialogue mode and the air controller of the second airspace communicates in dialogue voice then a message requesting the change of mode of dialogue is sent to the operator.
  • the functional means of the CONTEXT package can be arranged according to several distribution options. According to a first distribution option, the functional means C1 to C5 are embarked on board the aircraft. According to additional distribution options, all or part of the functional means C2 to C5 are arranged at the ground station of the operator.
  • the different distribution options of the functional means C1 to C5 and the development of the associated architecture to be implemented are within the abilities of those skilled in the art and therefore do not limit the scope of the claimed invention.
  • the navigation aid system of the drone comprises a third functional unit dedicated to the development and management of messages intended for the air traffic controller.
  • This third functional set is named MESSAGE in the figure.
  • the MESSAGE functional unit comprises a first means M1 for producing a message corresponding to a flight event transmitted by the computer C5.
  • the context set transmits to the MESSAGE set the detected flight events.
  • the means M1 generates the content of a message to be transmitted to the air traffic controller.
  • the contents of elaborate messages are inserted into a message list and a priority order is assigned to each message.
  • the MESSAGE set comprises a second means M2 for scheduling the message contents in the message list.
  • the set MESSAGE comprises at least a third means M3 for synthesizing the content of the message in a first dialog mode and preferably comprises a fourth means M4 for synthesizing the content of the message in a second dialog mode.
  • the means M3 is a function implemented by a computer that can generate a voice message from the content of a message produced by the means M1.
  • the function develops voice phraseology for an air traffic controller.
  • the voice message is transmitted to the voice communication device P3, of the transmission set PHRASEO, which can transmit analogue voice messages on the frequency used by the air traffic controller.
  • the means M4 is a function implemented by a computer that can generate a CPDLC message from the content of a message produced by the means M1.
  • the function generates the CPDLC text message for an air traffic controller.
  • the CPDLC message is transmitted to the communication device P5, of the transmission set PHRASEO, which can issue CPDLC messages.
  • the messages from M3 and M4 are messages intended for ATC and therefore correspond either to ATC requests (level change for example) or to standardized self-information, that is to say messages communication requirements for ATC.
  • the PHRASEO transmission set comprises means for converting P6 voice messages into text data and means P7 for synthesizing text data into messages according to the CPDLC text communication standard.
  • the conversion means P6 is in data connection on the one hand with the P2 voice communication relay and on the other hand with the text data synthesis means P7.
  • the text data synthesis means is also connected to the communication device P1.
  • the conversion means P6 can also be in direct connection with the communication device P1 so as to directly transmit the raw text data from the conversion to the operator console. In this way, the message sent to the operator is not in the CPDLC communication format.
  • the conversion means P6 implements a first filter function of the voice data coming from the P2 voice communication relay.
  • This filtering function analyzes all the voice messages sent by the air controller so as to detect the identifier of the aircraft receiving the message to transmit only the messages intended for the drone.
  • This filtering function makes it possible not to overload the ground operator with messages that are not intended for him. In addition, this filtering reduces the data bandwidth used for communication between the drone and the ground operator.
  • the conversion means P6 implements a second function for voice recognition of the voice messages originating from the transmission relay P2.
  • voice messages from the operator and the ATC controller can be converted to text data.
  • the transmission of messages in text format rather than voice format has the advantage of reducing the number of data to be transmitted and thus reduces the bandwidth required.
  • the voice-text conversion function can be implemented by a computer supporting voice recognition software.
  • the CPDLC synthesis means P7 implements a first function of synthesis of the CPDLC messages corresponding to the text data resulting from the conversion P6.
  • the operator receives the data from the ATC controller, when communicating by voicemail, in CPDLC format messages.
  • This has the advantage that the operator has to manage a single CPDLC messaging interface regardless of the dialogue mode used by the ATC controller (s). Whether the latter communicates by voicemail or CPDLC messaging, the operator receives the messages in CPDLC format.
  • the CPDLC synthesis means P7 implements a second CPDLC message synthesis function corresponding to a request from the air traffic controller.
  • the drone is capable of analyzing an ATC request, collating it and transmitting to the drone operator the CPDLC response command corresponding to the request of the air traffic controller. In this way, the risk of poor order resulting from a misunderstanding of the ATC request is reduced to zero. In addition it secures the voice command of the drone to the extent that the air controller sees what has been understood by the operator of the drone.
  • This more sophisticated variant of the navigation aid system comprising the conversion means P6 and the CPDLC synthesis means P7 ensures a flight autonomy of the drone when the communication link with the flight operator is lost.
  • the navigation aid system may transform the voice command into a CPDLC command (via the voice recognition function hosted in P6), analyze and execute the CPDLC command, determine the corresponding standardized CPDLC response to the CPDLC command, and to inform the air controller by voice (by transforming the standardized reception CPDLC response into analog voice via the means P1, P2 and P3).
  • these are immediate-action commands ("level up xxx”, “take cap yyy”, “perform a live on the zzz point").
  • the immediate effect commands can be processed directly between the functional means P7 and the communication device P5.
  • the navigation aid system may transform the voice command into a CPDLC command, analyze and execute the command when the trigger condition of the action is detected, and inform the air traffic controller by voice (by transforming the standardized reception CPDLC response into analog voice via the means P1, P2 and P3).
  • the navigation aid system has the advantage of subtracting a flight control task from the flight operator, to ensure that the instruction inserted in the flight plan corresponds to the instruction requested by the flight operator.
  • ATC and ensure the flight autonomy of the aircraft in case of loss of connection with the operator.
  • the functional means P6 and P7 can be arranged according to several distribution options. According to a first distribution option, the functional means P6 and P7 are embarked on board the aircraft. According to a second distribution option where the set of voice communication means P2 and P3 are on the ground, the functional means P6 and P7 are also arranged at the ground station of the operator.
  • the different distribution options of the functional means P1 to P7 do not limit the scope of the claimed invention.
  • the devices and calculators capable of performing the previously enumerated functions are known to those skilled in the art.
  • the navigation aid system is intended particularly for ground or onboard systems for unmanned aerial vehicles on board drone type.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

L'invention concerne un système d'aide à la navigation d'un aéronef apte à être piloté à distance par un opérateur comprenant des moyens de transmission de données (P1-P5) permettant à l'opérateur de dialoguer avec un contrôleur aérien selon au moins un mode de dialogue et des moyens de surveillance des paramètres de vol (C1-C4), notamment des paramètres d'état de l'aéronef et des paramètres de navigation. Il comprend également un moyen de détection d'évènements de vol (C5), un moyen d'élaboration d'un message (M1) correspondant à un évènement de vol, un moyen d'ordonnancement (M2) du message dans une liste de messages, un moyen de synthèse (M3 ; M4) du message dans un mode de dialogue.

Description

  • Le domaine de l'invention concerne les drones, et plus précisément un système d'aide à la navigation d'un drone en espace aérien non ségrégué.
  • Dans les conflits actuels, les drones sont de plus en plus utilisés pour de la reconnaissance et l'attaque de cibles non coopératives. De plus, il existe de nombreuses applications pour les systèmes de Drones dans la sphère civile (épandage en agriculture, surveillance des feux de forêts, Search & Rescue, suivi d'événement, surveillance de manifestations). Ainsi, les cibles recherchées sont souvent localisées dans ou à proximité des espaces civils. De plus, il est souvent obligatoire pour les drones de traverser les espaces aériens soumis à un contrôle aérien civil, quand leur base de décollage/atterrissage est située à l'intérieur des frontières des états qui les envoient. L'insertion des drones dans ces espaces à trafic réglementé est problématique car ces engins ne possèdent pas les capacités d'insertion complètes. En outre, les systèmes avioniques réalisant les fonctions de gestion du vol sont massivement localisés au sol, l'aéronef n'embarquant que le strict minimum pour naviguer à court terme. Par conséquent, ces engins sont astreints à des procédures draconiennes : préavis de plusieurs jours, avions accompagnateurs, fermeture du trafic civil pendant un créneau temporel.
  • Actuellement, quand la mission n'est pas exclusivement menée dans un espace ségrégué, c'est-à-dire interdit aux opérations civiles, et lorsque les communications sont requises entre l'opérateur du drone et les services du contrôle aérien deux solutions sont appliquées. Selon une première solution, le drone est utilisé comme relais de communication entre l'opérateur et le contrôleur. L'opérateur communique des messages vocaux avec le drone au moyen d'une transmission analogique ou numérique (VHF ou VoIP, voix sur IP), le drone comporte un moyen de conversion des messages vocaux numériques en messages vocaux analogiques afin de transmettre au moyen d'une transmission analogique de type VHF (« very high frequency »), HF(« High Frequency »). La chaîne de transmission dans le sens du contrôleur vers l'opérateur est inversement identique. Cependant, cette solution technique demande à l'opérateur d'assurer l'ensemble de la phraséologie pour communiquer avec le contrôleur et par conséquent cette tâche accapare une partie importante de son attention pour la gestion du drone. De plus, la bande passante requise pour la transmission numérique entre l'opérateur et le drone est fortement exploitée pour la transmission de message en format voix. Enfin, une latence temporelle importante peut être introduite si la station sol du Drone où est situé l'opérateur est à plusieurs centaines voire milliers de kilomètres de l'aéronef. Selon une seconde solution, l'opérateur téléphone directement au contrôleur. Cependant, cette solution implique que le contrôleur gère individuellement et spécifiquement chaque drone. De plus, l'opérateur doit également se charger de toute la phraséologie ce qui implique le même inconvénient précité dans la première solution. Compte tenu de l'absence de pilote à bord, il est indispensable d'équiper les drones de fonctions plus sophistiqués assistant l'opérateur au sol dans sa gestion déportée de l'aéronef.
  • Il est connu d'utiliser dans les aéronefs classiques (avec pilote à bord) des dispositifs de communications en transmission numérique (CPDLC pour « Controller Pilot Data Link Communications » en langage anglo-saxon) entre le pilote et le contrôleur aérien utilisant des messages textuels normés reprenant la phraséologie vocale habituellement utilisée par un contrôleur aérien. Ces systèmes de communications CPDLC permettent de maintenir la communication sur de larges distances par rapport aux communications radio fréquence mais surtout de réduire la charge d'opérations de dialogue entre le pilote et le contrôleur aérien. Cependant, les systèmes de mode de dialogue CPDLC ne sont pas déployés au niveau de tous les contrôles d'espace aérien et beaucoup encore communiquent uniquement par messagerie vocale.
  • L'objectif de l'invention est de réduire l'effort de gestion des drones par les services de contrôle du trafic aérien (ATC) et par l'opérateur de pilotage afin d'améliorer la sécurité de l'aéronef et de son environnement.
  • Plus précisément, l'invention concerne un système d'aide à la navigation d'un aéronef apte à être piloté à distance par un opérateur comprenant des moyens de transmission de données permettant à l'opérateur de dialoguer avec un contrôleur aérien selon au moins un mode de dialogue et des moyens de surveillance des paramètres de vol, notamment des paramètres d'état de l'aéronef et des paramètres de navigation. Le système d'aide à la navigation comprend en outre un moyen de détection d'évènements de vol, un moyen d'élaboration d'un message correspondant à un évènement de vol, un moyen d'ordonnancement du message dans une liste de messages, un moyen de synthèse du message dans un mode de dialogue. Un évènement de vol est lié à l'état de l'aéronef et/ou à la navigation de l'aéronef.
  • Un premier mode de dialogue est de type vocal et le moyen de synthèse du message est apte à générer la phraséologie en voix correspondant au message et un second mode de dialogue est de type textuel et le moyen de synthèse du message est apte à générer le message selon un standard de communication textuel, notamment de type CPDLC.
  • Les moyens de transmission de données comprenant un premier moyen de communication apte à transmettre des messages vocaux et un second moyen de communication apte à transmettre des messages selon un standard de communication textuel notamment de type CPDLC.
  • Avantageusement, dans une première variante le système d'aide à la navigation comporte également un moyen de conversion de messages vocaux en données texte et un moyen pour synthétiser les données texte en message selon le standard de communication textuel.
  • Dans une seconde variante, il comporte également un moyen d'identification des messages vocaux provenant du premier moyen de communication de sorte à sélectionner uniquement les messages vocaux destinés à l'opérateur.
  • La fonction de détection d'un évènement de vol est apte à détecter un évènement de vol à partir de données issues d'un moyen de géo-localisation, d'un moyen de surveillance des paramètres de vol, d'un moyen de gestion de trajectoire et une base de données d'information de navigation dans un espace de vol.
  • Avantageusement, il comporte un moyen d'activation de commande de vol en réponse à un message textuel.
  • Avantageusement, il comporte un moyen d'activation de commande de vol en réponse à un évènement de vol détecté.
  • Un premier avantage du système d'aide à la navigation est la réduction de l'effort de gestion du fait de l'automatisation de tâches de navigation répétitives ou de faible valeur ajoutée.
  • Un second avantage est la simplification de la formation des opérateurs de drone en limitant les besoins de connaissance en phraséologie.
  • Un troisième avantage est le maintien de la capacité de messagerie voix même en cas de perte de lien entre l'opérateur au sol et les systèmes du drone.
  • Un quatrième avantage est l'homogénéisation de la gestion du drone grâce au moyen de communication en mode de dialogue de type voix et de type CPDLC permettant ainsi de s'adapter à tout environnement de vol pendant la phase de transition du mode de dialogue voix au mode de dialogue CPDLC.
  • L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre donnée à titre non limitatif et grâce aux figures suivantes :
    • La figure 1 représente un diagramme des moyens fonctionnels du système d'aide à la navigation selon le mode de réalisation le plus sophistiqué.
    • La figure 2 représente un exemple de service d'aide à la navigation pouvant être réalisé par le système d'aide à la navigation.
  • Le système d'aide à la navigation du drone tel que revendiqué et représenté par la figure 1 comporte un premier ensemble fonctionnel dédié à la transmission des communication entre l'opérateur du drone et le contrôleur aérien chargé de la surveillance de la zone traversée par l'aéronef. Ce premier ensemble fonctionnel est nommé sur la figure PHRASEO.
  • L'ensemble de transmission des communications PHRASEO comporte un premier dispositif P1 pour la transmission de données de format numérique entre l'opérateur du drone et le drone. Le dispositif de transmission P1 permet à l'opérateur de communiquer avec des messages vocaux numériques de type VOIP et également avec des messages de type donnée ou textuel, notamment de standard de communication CPDLC.
  • L'ensemble de transmission PHRASEO comporte un dispositif de multiplexage des communications voix et des communications CPDLC vers un relais de communication voix P2 et un relais de communication CPDLC P4 respectivement. Le relais de communication voix P2 est connecté avec un dispositif de communication voix P3 pouvant émettre des messages analogiques sur la fréquence utilisée par le contrôleur aérien. Le relais de communication voix P2 met en oeuvre une fonction de conversion analogique/numérique de sorte à convertir, dans un premier sens, un message vocal analogique reçu par le dispositif de communication voix P3 en un message vocal numérique pouvant être transmis par le dispositif de communication P1 et, dans le second sens, un message vocal numérique reçu par le dispositif de transmission P1 en un message vocal analogique pouvant être émis par le dispositif de communication voix P3.
  • Le relais de communication CPDLC P4 est connecté avec un dispositif de communication P5 pouvant émettre des messages CPDLC ainsi que les protocoles de communication normalisés associés.
  • Le relais de communication CPDLC P4 met en oeuvre une fonction de conversion CPDLC (extraction de la charge utile du message de l'opérateur sol selon le protocole de communication « privé » utilisé entre l'opérateur sol et son Drone, encapsulation de cette charge utile au format protocolaire CPDLC et de gestion de lien CPDLC entre le Drone et le contrôleur par les protocoles de connexion normalisés). Les protocoles normalisés au niveau mondial pour l'aéronautique civile sont publics, et disponibles auprès de l'OACI (Organisation de l'Aviation Civile Internationale).
  • Les moyens fonctionnels énumérés précédemment P1 à P5 permettent à l'ensemble de transmission de disposer de capacités de transmission des communications entre l'opérateur et le contrôleur de type voix ou CPDLC et de format analogique ou numérique pour les communications voix. Ces moyens fonctionnels peuvent être agencés selon plusieurs options de répartition. Selon une première option de répartition, les moyens fonctionnels P1 à P5 sont embarqués à bord de l'aéronef. Selon une seconde option de répartition, les moyens fonctionnels P2 et P3 sont disposés à la station sol de l'opérateur. Les différentes options de répartition des moyens fonctionnels P1 à P5 ne limitent pas la portée de l'invention revendiquée. Les dispositifs et calculateurs aptes à réaliser les fonctions précédemment énumérées sont connus de l'homme du métier.
  • Le système d'aide à la navigation du drone comporte un second ensemble fonctionnel dédié à l'analyse du contexte de la mission et du plan de mission de sorte à générer automatiquement des messages de navigation à destination de l'opérateur et du contrôleur aérien en fonction de données de navigation et d'état courant du drone. Cet ensemble fonctionnel s'adresse particulièrement à la gestion d'instructions devant être exécutées à un moment non immédiat dans le plan de vol lorsqu'une condition de vol est remplie (par exemple lors de l'approche d'une zone sous le contrôle d'une autre autorité aérienne). Ce second ensemble fonctionnel est nommé sur la figure CONTEXTE.
  • L'ensemble fonctionnel CONTEXTE comporte des moyens de détection d'évènements de vol liés à l'état de l'aéronef et à la navigation de l'aéronef. Pour cela, l'ensemble fonctionnel CONTEXTE comporte un premier moyen C1 pour fournir des données de géo-localisation de l'aéronef. Ces données de géo-localisation peuvent être obtenues par exemple à partir de systèmes de positionnement par satellites et de systèmes de type centrale inertielle ou tout autre système permettant d'obtenir des données de localisation de l'aéronef. L'ensemble CONTEXTE comporte un second moyen C2 pour fournir des données relatives au plan de mission de l'aéronef, comme la route à suivre et le plan de vol associé ainsi que toutes données liées à la trajectoire de vol. L'ensemble CONTEXTE comporte un troisième moyen C3 pour fournir des données relatives à l'état courant du véhicule comme par exemple les données d'anomalies, d'autonomie de configuration courante des systèmes (fréquence de communication active, etc...) ou plus généralement les données de vies des systèmes de vol du drone. L'ensemble CONTEXTE comporte un quatrième moyen C4 pour fournir des données relatives à la navigation dans un espace de vol comme par exemple les procédures de déplacements, les procédures de communication, les délimitations des espaces de vol.
  • Les données issues des moyens C1 à C4 sont transmises à un calculateur C5 apte à détecter des évènements de vol à partir de l'ensemble des données fournies par C1 à C4. Le calculateur met en oeuvre un algorithme de détection d'évènements de vol qui prend en paramètre d'entrées les données liées à la navigation de l'aéronef (paramètre de trajectoire de l'aéronef et les données de navigation d'un espace aérien) et l'état courant du véhicule sont comparées avec les données de géo-localisation et de trajectoire. Ces évènements de vols sont utilisés pour transmettre des messages représentatifs de ces évènement à destination de l'opérateur de l'aéronef, par exemple les messages issus de C5 sont des messages d'évènements ayant été détectés à bord (pannes, niveaux des jauges de carburant ...) lui permettant d'obtenir des indications sur l'état courant de l'aéronef. Ces messages représentatifs d'évènements à destination de l'opérateur du drone servent à faciliter la prise de décision pour le pilote de l'aéronef et la planification des actions à mener pour interagir avec les autres acteurs de l'espace aérien. Ces messages d'évènements peuvent également servir à la création d'une liste de tâches qui est présentée à l'opérateur sur sa console de pilotage. Dans ce but, les données d'évènements sont transmises au dispositif P1 de transmission de données de format numérique entre l'opérateur du drone et le drone. A titre d'exemple indicatif, ces messages d'évènements peuvent être une indication de passage aux abords d'un aérodrome, la sortie ou l'arrivée dans une zone de contrôle et le changement de fréquence associée à la zone de contrôle, l'arrivée dans une zone prohibée.
  • La figure 2 illustre le cas où le plan de vol d'un aéronef prévoit de traverser deux espaces aériens contrôlés par des autorités distinctes et communiquant chacune au moyen d'une fréquence de communication différente. Le contrôleur du premier espace aérien communique par la voix sur une fréquence FQ1 tandis que le contrôleur du second espace aérien communique par la voix sur une fréquence FQ2. Lorsque l'aéronef aborde la frontière des deux zones, un message d'information indiquant le changement de fréquence est alors envoyé à l'opérateur et introduit dans une liste de tâche à réaliser. De plus, si par exemple le contrôleur aérien du premier espace aérien communique en mode de dialogue CPDLC et que le contrôleur aérien du deuxième espace aérien communique en mode de dialogue voix alors un message demandant le changement de mode de dialogue est envoyé à l'opérateur.
  • Les moyens fonctionnels de l'ensemble CONTEXTE peuvent être agencés selon plusieurs options de répartition. Selon une première option de répartition, les moyens fonctionnels C1 à C5 sont embarqués à bord de l'aéronef. Selon des options de répartition additionnelles, tout ou partie des moyens fonctionnels C2 à C5 sont disposés à la station sol de l'opérateur. Les différentes options de répartition des moyens fonctionnels C1 à C5 et le développement de l'architecture associée à mettre en oeuvre sont à la portée de l'homme du métier et par conséquent ne limitent pas la portée de l'invention revendiquée.
  • Le système d'aide à la navigation du drone comporte un troisième ensemble fonctionnel dédié à l'élaboration et la gestion de messages destinés au contrôleur aérien. Ce troisième ensemble fonctionnel est nommé MESSAGE sur la figure.
  • L'ensemble fonctionnel MESSAGE comporte un premier moyen M1 pour élaborer un message correspondant à un évènement de vol transmis par le calculateur C5. L'ensemble contexte transmet à l'ensemble MESSAGE les évènements de vol détectés. En fonction de ces évènements de vols, pouvant être associés à une demande ATC préalablement reçue, le moyen M1 génère le contenu d'un message à transmettre au contrôleur aérien. Les contenus de messages élaborés sont insérés dans une liste de message et un ordre priorité est attribué à chaque message. L'ensemble MESSAGE comporte un second moyen M2 pour l'ordonnancement des contenus de message dans la liste de messages. L'ensemble MESSAGE comporte au moins un troisième moyen M3 pour synthétiser le contenu du message dans un premier mode de dialogue et préférentiellement comporte un quatrième moyen M4 pour synthétiser le contenu du message dans un second mode de dialogue.
  • Le moyen M3 est une fonction mise en oeuvre par un calculateur pouvant générer un message vocal à partir du contenu d'un message élaboré par le moyen M1. La fonction élabore la phraséologie voix destiné à un contrôleur aérien. Le message vocal est transmis au dispositif de communication voix P3, de l'ensemble de transmission PHRASEO, pouvant émettre des messages vocaux analogiques sur la fréquence utilisée par le contrôleur aérien.
  • Le moyen M4 est une fonction mise en oeuvre par un calculateur pouvant générer un message CPDLC à partir du contenu d'un message élaboré par le moyen M1. La fonction élabore le message textuel CPDLC destiné à un contrôleur aérien. Le message CPDLC est transmis au dispositif de communication P5, de l'ensemble de transmission PHRASEO, pouvant émettre des messages CPDLC. Les messages issus de M3 et M4 sont des messages destinés à l'ATC et correspondent donc soit à des requêtes ATC (changement de niveau par exemple), soit à de l'auto-information normalisée, c'est-à-dire des messages de communication obligatoires pour l'ATC.
  • Lorsque plusieurs messages sont en attente dans la liste de message, en fonction du destinateur et du degré de priorité, des messages peuvent être envoyés par messagerie vocale au travers des moyens fonctionnels M1-M2-M3-P3 et d'autres messages peuvent être envoyés par messagerie CPDLC au travers des moyens fonctionnels M1-M2-M4-P5. En effet, des contrôleurs aériens peuvent ne pas être équipés de systèmes de communication CPDLC tandis que d'autres le sont. Ainsi, le système d'aide à la navigation du drone permet de prendre en compte les différents modes de dialogue possibles des espaces aériens traversés.
  • Dans une variante plus sophistiquée, l'ensemble de transmission PHRASEO comporte un moyen de conversion P6 de messages vocaux en données texte et un moyen P7 pour synthétiser les données texte en message selon le standard de communication textuel CPDLC. Le moyen de conversion P6 est en liaison de données d'une part avec le relais de communication voix P2 et d'autre part avec le moyen de synthèse des données texte P7. Le moyen de synthèse des données texte est également en liaison avec le dispositif de communication P1. Le moyen de conversion P6 peut également être en liaison directe avec le dispositif de communication P1 de sorte à transmettre directement les données texte brutes issues de la conversion vers la console de l'opérateur. De cette façon, le message transmis à l'opérateur n'est pas au format de communication CPDLC.
  • Le moyen de conversion P6 met en oeuvre une première fonction de filtrage des données voix provenant du relais de communication voix P2. Cette fonction de filtrage analyse l'ensemble des messages vocaux émis par le contrôleur aérien de sorte à détecter l'identifiant de l'aéronef destinataire du message pour transmettre uniquement les messages destinés au drone. Cette fonction de filtrage permet de ne pas surcharger l'opérateur sol de messages ne lui étant pas destinés. De plus, ce filtrage permet de réduire la bande passante de données utilisée pour la communication entre le drone et l'opérateur sol. Le moyen de conversion P6 met en oeuvre une seconde fonction de reconnaissance vocale des messages vocaux provenant du relais de transmission P2. Ainsi, les messages vocaux émis par l'opérateur et par le contrôleur ATC peuvent être convertis en données texte. La transmission de messages en format texte plutôt qu'en format vocal présente l'avantage de réduire le nombre de données à transmettre et permet ainsi une réduction de la bande passante nécessaire. La fonction de conversion voix-texte peut être mise en oeuvre par un calculateur supportant un logiciel de reconnaissance vocal.
  • Le moyen de synthèse CPDLC P7 met en oeuvre une première fonction de synthèse des messages CPDLC correspondant aux données texte issues de la conversion P6. Ainsi l'opérateur reçoit les données provenant du contrôleur ATC, lorsqu'il communique par messagerie vocale, en messages de format CPDLC. Ceci présente l'avantage que l'opérateur ait à gérer une unique interface de messagerie CPDLC quel que soit le mode de dialogue utilisé par le ou les contrôleurs ATC. Que ce dernier communique par messagerie voix ou messagerie CPDLC, l'opérateur reçoit les messages en format CPDLC. Le moyen de synthèse CPDLC P7 met en oeuvre une seconde fonction de synthèse de message CPDLC correspondant à une demande du contrôleur aérien. Ainsi, le drone est capable d'analyser une demande ATC, de la collationner et de transmettre à l'opérateur du drone la commande CPDLC de réponse correspondant à la demande du contrôleur aérien. De cette façon, le risque de mauvaise commande résultant d'une mauvaise compréhension de la demande ATC est réduit à zéro. De plus cela sécurise la commande vocale du drone dans la mesure où le contrôleur aérien voit ce qui a été compris par l'opérateur du drone.
  • Cette variante plus sophistiquée du système d'aide à la navigation comprenant le moyen de conversion P6 et le moyen de synthèse CPDLC P7 permet d'assurer une autonomie de vol du drone lorsque que le lien de communication avec l'opérateur de vol est perdu.
  • En cas de perte du lien entre l'opérateur et le drone, dans l'ensemble fonctionnel PHRASEO, une connexion entre le moyen fonctionnel de synthèse P7 et le dispositif de communication CPDL P5 est établi pour que les commandes voix ou CPDLC du contrôleur soient collationnées par le Drone, c'est-à-dire qu'une analyse de la commande est réalisée par le moyen de synthèse P7 et une réponse à l'ATC est transmise sous la forme CPDLC ou voix. Ainsi, si on reçoit une commande CPDLC du contrôleur aérien, on peut effectuer la réponse CPDLC standardisée de réception, comme par exemple "OK j'exécute l'instruction XXXX" et exécuter la commande dans le système de navigation du Drone. Si on reçoit une commande Voix du contrôle, le système d'aide à la navigation peut transformer la commande voix en commande CPDLC (via la fonction de reconnaissance vocale hébergée dans P6), analyser et exécuter la commande CPDLC, déterminer la réponse CPDLC normalisée correspondant à la commande CPDLC, et en informer le contrôleur aérien par la voix (en transformant la réponse CPDLC standardisée de réception en voix analogique via les moyens P1, P2 et P3). A titre d'exemple, il s'agit de commandes à effet immédiat ("monter à niveau xxx"," prendre cap yyy", "effectuer un direct sur le point zzz"). En effet, les commandes à effet immédiat peuvent être traitées directement entre le moyen fonctionnel P7 et le dispositif de communication P5.
  • En ce qui concerne les commandes à effet non immédiat dépendantes de la réalisation d'un évènement de vol particulier, comme par exemple "à l'heure HHHH, monter à niveau xxx","à l'altitude AAAA, prendre cap yyy", "En arrivant dans l'espace aérien EEE, effectuer un direct sur le point zzz", une connexion entre le moyen de synthèse P7 et le moyen de détection d'évènement de vol C1, dans la variante la plus sophistiquée permet de réaliser des commandes liées au contexte avion courant. Ainsi, si le drone reçoit une commande CPDLC du contrôle, le système d'aide à la navigation peut effectuer la réponse CPDLC standardisée de réception (ie "OK j'ai bien reçu l'instruction XXXX"). Il surveille ensuite la partie « condition de déclenchement » de la commande (arrivée à l'altitude AAAA, à l'heure HHHH, dans l'espace EEE), et exécute la partie « action » de la commande dans le système de navigation du drone quand la condition de déclenchement de l'action est détectée par le dispositif de détection d'évènement de vol C1. A ce moment, le drone détermine la réponse CPDLC normalisée correspondant à la commande CPDLC, et envoie cette réponse. Si on reçoit la commande par le canal « Voix » du contrôle, le système d'aide à la navigation peut transformer la commande voix en commande CPDLC, analyser et exécuter la commande quand la condition de déclenchement de l'action est détectée, et en informer le contrôleur aérien par la voix (en transformant la réponse CPDLC standardisée de réception en voix analogique via les moyens P1, P2 et P3).
  • Une fois répondu, automatiquement ou non, par la commande de collation au regard d'un message ATC donné, l'instruction de vol liée au message peut être insérée dans le plan de vol automatiquement sans que l'opérateur ait besoin de modifier le plan de vol par lui même. De cette façon, le système d'aide à la navigation présente l'avantage de soustraire une tâche de pilotage à l'opérateur de vol, d'assurer que l'instruction insérée dans le plan de vol correspond bien à l'instruction demandée par l'ATC et d'assurer l'autonomie de vol de l'aéronef en cas de perte de lien avec l'opérateur.
  • Les moyens fonctionnels P6 et P7 peuvent être agencés selon plusieurs options de répartition. Selon une première option de répartition, les moyens fonctionnels P6 et P7 sont embarqués à bord de l'aéronef. Selon une seconde option de répartition où l'ensemble des moyens de communication voix P2 et P3 sont au sol, les moyens fonctionnels P6 et P7 sont également disposés au niveau de la station sol de l'opérateur. Les différentes options de répartition des moyens fonctionnels P1 à P7 ne limitent pas la portée de l'invention revendiquée. Les dispositifs et calculateurs aptes à réaliser les fonctions précédemment énumérées sont connus de l'homme du métier.
  • Le système d'aide à la navigation se destine particulièrement aux systèmes sol ou embarqué pour véhicule aérien sans pilote à bord de type drone.

Claims (10)

  1. Système d'aide à la navigation d'un aéronef apte à être piloté à distance par un opérateur comprenant des moyens de transmission de données (P1-P5) permettant à l'opérateur de dialoguer avec un contrôleur aérien selon au moins un mode de dialogue et des moyens de surveillance des paramètres de vol (C1-C4), notamment des paramètres d'état de l'aéronef et des paramètres de navigation, caractérisé en ce qu'il comprend également :
    Un moyen de détection d'évènements de vol (C5),
    Un moyen d'élaboration d'un message (M1) correspondant à un évènement de vol,
    Un moyen d'ordonnancement (M2) du message dans une liste de messages,
    Un moyen de synthèse (M3 ; M4) du message dans le mode de dialogue, les moyens de transmissions (P1-P5) étant apte à émettre le message dans le mode de dialogue vers l'opérateur et/ou le contrôleur.
  2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un premier mode de dialogue est de type vocal et le moyen de synthèse (M3) du message est apte à générer la phraséologie en voix correspondant au message.
  3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que un second mode de dialogue est de type textuel et le moyen de synthèse (M4) du message est apte à générer le message selon un standard de communication textuel, notamment de type CPDLC.
  4. Système selon la revendication 3, les moyens de transmission de données comprenant un premier moyen de communication (P3) apte à transmettre des messages vocaux et un second moyen de communication (P5) apte à transmettre des messages selon un standard de communication textuel notamment de type CPDLC, caractérisé en ce qu'il comporte un moyen de conversion (P6) de messages vocaux en données texte et un moyen pour synthétiser (P7) les données texte en message selon le standard de communication textuel.
  5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte également un moyen d'identification (P6) des messages vocaux provenant du premier moyen de communication de sorte à sélectionner uniquement les messages vocaux destinés à l'opérateur.
  6. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que la fonction de détection d'un évènement de vol est apte à détecter un évènement de vol à partir de données issues d'un moyen de géo-localisation (C1), d'un moyen de surveillance des paramètres de vol (C3), d'un moyen de gestion de trajectoire (C2) et une base de données d'information de navigation (C4) dans un espace de vol.
  7. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un moyen d'activation de commande de vol (P7) en réponse à un message textuel.
  8. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un moyen d'activation de commande de vol (C5) en réponse à un évènement de vol détecté.
  9. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un évènement de vol est lié à l'état de l'aéronef.
  10. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un évènement de vol est lié à la navigation de l'aéronef.
EP11151952.6A 2010-02-02 2011-01-25 Système d'aide à la navigation pour un drone Active EP2355069B1 (fr)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1000402A FR2955959B1 (fr) 2010-02-02 2010-02-02 Systeme d'aide a la navigation pour un drone

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP2355069A1 true EP2355069A1 (fr) 2011-08-10
EP2355069B1 EP2355069B1 (fr) 2017-07-26

Family

ID=42667437

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP11151952.6A Active EP2355069B1 (fr) 2010-02-02 2011-01-25 Système d'aide à la navigation pour un drone

Country Status (3)

Country Link
US (1) US8751061B2 (fr)
EP (1) EP2355069B1 (fr)
FR (1) FR2955959B1 (fr)

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140018979A1 (en) * 2012-07-13 2014-01-16 Honeywell International Inc. Autonomous airspace flight planning and virtual airspace containment system
US9162642B2 (en) * 2012-10-05 2015-10-20 Ford Global Technologies Method and system for determining a primary direction of force resulting from a vehicle collision
US20160077523A1 (en) * 2013-07-22 2016-03-17 Sikorsky Aircraft Corporation System for controlling and communicating with aircraft
US10332405B2 (en) * 2013-12-19 2019-06-25 The United States Of America As Represented By The Administrator Of Nasa Unmanned aircraft systems traffic management
US9292705B2 (en) 2014-02-21 2016-03-22 Lens Ventures, Llc Management of drone operations and security in a pervasive computing environment
US9865172B2 (en) * 2014-04-25 2018-01-09 Sony Corporation Information processing device, information processing method, program, and imaging system
US9401758B2 (en) * 2014-06-17 2016-07-26 Northrop Grumman Systems Corporation Unmanned air vehicle with autonomous air traffic control communications capability
AU2015408714B2 (en) 2015-09-11 2019-02-14 Motorola Solutions, Inc. Method, system, and apparatus for controlling a plurality of mobile-radio equipped robots in a talkgroup
US9786188B2 (en) * 2015-09-18 2017-10-10 Qualcomm Incorporated Safety motor controller for a vehicle
US10319243B2 (en) 2015-11-30 2019-06-11 At&T Intellectual Property I, L.P. Computer aided dispatch of drones
CN108028024B (zh) 2015-12-28 2022-08-30 Kddi株式会社 飞行物体控制装置、飞行许可空域设定***、飞行物体控制方法及记录介质
US10074226B2 (en) * 2016-04-05 2018-09-11 Honeywell International Inc. Systems and methods for providing UAV-based digital escort drones in visitor management and integrated access control systems
US10043399B2 (en) 2016-07-28 2018-08-07 International Business Machines Corporation Automated vehicle control
EP3533129B1 (fr) 2016-10-28 2021-10-20 Telefonaktiebolaget LM Ericsson (PUBL) Station de charge de drone automatisée empilable
US10347136B2 (en) 2016-12-23 2019-07-09 Wing Aviation Llc Air traffic communication
US9886862B1 (en) 2016-12-23 2018-02-06 X Development Llc Automated air traffic communications
US9973261B1 (en) * 2016-12-28 2018-05-15 Echostar Technologies Llc Rapidly-deployable, drone-based wireless communications systems and methods for the operation thereof
WO2018162946A1 (fr) * 2017-03-05 2018-09-13 أحمد، محمد سيد Navigation sans fil
WO2018178738A1 (fr) * 2017-03-25 2018-10-04 أحمد، محمد سيد Aviation sans fil
CN108886516B (zh) * 2017-11-30 2021-03-30 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机***和方法
FR3080941B1 (fr) * 2018-05-04 2020-04-17 Thales Systeme et procede de reconnaissance vocale pour aeronef
US11348474B2 (en) 2019-08-07 2022-05-31 Honeywell International Inc. Automation architecture for compliance with air traffic clearances
US11495132B2 (en) * 2020-09-08 2022-11-08 Ge Aviation Systems Llc UTM-ATC interface

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030006910A1 (en) * 2001-07-06 2003-01-09 Dame Stephen G. Aural/visual interactive aircraft communications module, system and methods
US20070189328A1 (en) * 2006-02-16 2007-08-16 Honeywell International Inc. Enhanced system and method for air traffic control
US20080065275A1 (en) * 2006-03-17 2008-03-13 Mississippi State University Method and system for controlling manned and unmanned aircraft using speech recognition tools
US20080114603A1 (en) * 2006-11-15 2008-05-15 Adacel, Inc. Confirmation system for command or speech recognition using activation means
EP1923851A1 (fr) * 2006-11-14 2008-05-21 The Boeing Company Communication de données d'instruction d'un avion
FR2913799A1 (fr) * 2007-03-16 2008-09-19 Thales Sa Procede de routage des clairances numeriques atc optimisant leur prise en compte a bord d'un aeronef
WO2009139937A2 (fr) * 2008-02-15 2009-11-19 Kutta Technologies, Inc. Système de signalisation de position d’un système aérien automatique et procédés s’y rapportant

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6262679B1 (en) * 1999-04-08 2001-07-17 Honeywell International Inc. Midair collision avoidance system
US7343232B2 (en) * 2003-06-20 2008-03-11 Geneva Aerospace Vehicle control system including related methods and components
US7099752B1 (en) * 2003-10-27 2006-08-29 Leslie Jae Lenell Safelander
US8255098B2 (en) * 2007-10-17 2012-08-28 The Boeing Company Variably manned aircraft

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030006910A1 (en) * 2001-07-06 2003-01-09 Dame Stephen G. Aural/visual interactive aircraft communications module, system and methods
US20070189328A1 (en) * 2006-02-16 2007-08-16 Honeywell International Inc. Enhanced system and method for air traffic control
US20080065275A1 (en) * 2006-03-17 2008-03-13 Mississippi State University Method and system for controlling manned and unmanned aircraft using speech recognition tools
EP1923851A1 (fr) * 2006-11-14 2008-05-21 The Boeing Company Communication de données d'instruction d'un avion
US20080114603A1 (en) * 2006-11-15 2008-05-15 Adacel, Inc. Confirmation system for command or speech recognition using activation means
FR2913799A1 (fr) * 2007-03-16 2008-09-19 Thales Sa Procede de routage des clairances numeriques atc optimisant leur prise en compte a bord d'un aeronef
WO2009139937A2 (fr) * 2008-02-15 2009-11-19 Kutta Technologies, Inc. Système de signalisation de position d’un système aérien automatique et procédés s’y rapportant

Also Published As

Publication number Publication date
FR2955959B1 (fr) 2012-09-21
US20110257813A1 (en) 2011-10-20
FR2955959A1 (fr) 2011-08-05
EP2355069B1 (fr) 2017-07-26
US8751061B2 (en) 2014-06-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2355069B1 (fr) Système d'aide à la navigation pour un drone
US20180026705A1 (en) Communications system for use with unmanned aerial vehicles
US9310477B1 (en) Systems and methods for monitoring airborne objects
FR3076679A1 (fr) Systèmes et procédés de localisation de détresse autonome dans des véhicules aériens
FR3035534B1 (fr) Procede et systeme de communication et de partage d'informations pour aeronef
WO2005086113A1 (fr) Procede automatique de transmission des alertes de surveillance d’un aeronef vers le sol
FR2757331A1 (fr) Systeme et procede pour collecter des donnees relatives a un avion et pour transmettre des conseils
US11436930B2 (en) Recording data associated with an unmanned aerial vehicle
FR2939558A1 (fr) Procede de modelisation meteorologique pour le calcul d'un plan de vol d'aeronef
EP4097639A2 (fr) Utilisation de véhicules aériens sans pilote pour intervention d'urgence
FR2913799A1 (fr) Procede de routage des clairances numeriques atc optimisant leur prise en compte a bord d'un aeronef
WO2021046021A1 (fr) Détermination de l'opportunité d'entretenir un véhicule aérien sans pilote
EP3487153B1 (fr) Dispositif avionique et procédé d'émission d'un message de données à destination d'au moins un dispositif électronique récepteur, dispositif électronique récepteur, procédé de réception et programme d'ordinateur associés
WO2022232591A1 (fr) Planification et exécution de mission multi-objectif de véhicule aérien sans pilote
WO2022231989A1 (fr) Réponse de véhicule aérien sans pilote à la détection d'un objet
FR2891079A1 (fr) Procede et systeme de filtrage de pistes issues de plusieurs sources et a destination de plusieurs clients auxquels elles sont fournies
CN115542951B (zh) 基于5g网络的无人机集中管控方法、***、设备及介质
EP3480563A1 (fr) Système et procédé pour améliorer la transmission et la visualisation interactives de données de vol en temps réel
CA3020086A1 (fr) Procede de controle de la restitution d'alerte(s) et/ou de procedure(s) de reconfiguration systeme(s), produit programme d'ordinateur et systeme de controle associes
EP3585030B1 (fr) Système et procédé de communication d'un aéronef
EP4014219A1 (fr) Accès à des informations concernant un véhicule aérien sans pilote
CN111508278A (zh) 飞行器的四维轨迹上行传输***
FR3025379A1 (fr) Procede et systeme d'aide a la gestion de communications dans un aeronef.
US20220011784A1 (en) Making a determination regarding consensus using proofs of altitude of unmanned aerial vehicles
US20240233559A1 (en) Accessing information regarding an unmanned aerial vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

17P Request for examination filed

Effective date: 20120206

17Q First examination report despatched

Effective date: 20151023

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20170421

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: THALES

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 912963

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20170815

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: FRENCH

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 602011039857

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: TRGR

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20170726

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MK05

Ref document number: 912963

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20170726

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 8

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171026

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171027

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171026

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20171126

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20180116

Year of fee payment: 8

Ref country code: DE

Payment date: 20180110

Year of fee payment: 8

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 602011039857

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Payment date: 20180111

Year of fee payment: 8

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20180430

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20180125

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20180131

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20180131

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20180131

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20180131

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20180125

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R119

Ref document number: 602011039857

Country of ref document: DE

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20190125

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190801

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190126

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190125

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20110125

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170726

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20170726

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230427

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20231222

Year of fee payment: 14