EP2265478B1 - Elektronisches kraftfahrzeugregelungssystem mit strommessschaltung - Google Patents

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EP2265478B1
EP2265478B1 EP09726060A EP09726060A EP2265478B1 EP 2265478 B1 EP2265478 B1 EP 2265478B1 EP 09726060 A EP09726060 A EP 09726060A EP 09726060 A EP09726060 A EP 09726060A EP 2265478 B1 EP2265478 B1 EP 2265478B1
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EP
European Patent Office
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circuit
path
switch
signal
current
Prior art date
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Active
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EP09726060A
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English (en)
French (fr)
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EP2265478A1 (de
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Peter Oehler
Frank Michel
Micha Heinz
Axel Schmitz
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Continental Teves AG and Co OHG
Original Assignee
Continental Teves AG and Co OHG
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Publication date
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Publication of EP2265478A1 publication Critical patent/EP2265478A1/de
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Publication of EP2265478B1 publication Critical patent/EP2265478B1/de
Active legal-status Critical Current
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/36—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition including a pilot valve responding to an electromagnetic force
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03K—PULSE TECHNIQUE
    • H03K5/00—Manipulating of pulses not covered by one of the other main groups of this subclass
    • H03K5/01—Shaping pulses
    • H03K5/08—Shaping pulses by limiting; by thresholding; by slicing, i.e. combined limiting and thresholding
    • H03K5/082—Shaping pulses by limiting; by thresholding; by slicing, i.e. combined limiting and thresholding with an adaptive threshold
    • H03K5/084—Shaping pulses by limiting; by thresholding; by slicing, i.e. combined limiting and thresholding with an adaptive threshold modified by switching, e.g. by a periodic signal or by a signal in synchronism with the transitions of the output signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R19/00—Arrangements for measuring currents or voltages or for indicating presence or sign thereof
    • G01R19/0092—Arrangements for measuring currents or voltages or for indicating presence or sign thereof measuring current only
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
    • H03M3/00—Conversion of analogue values to or from differential modulation
    • H03M3/30—Delta-sigma modulation
    • H03M3/39—Structural details of delta-sigma modulators, e.g. incremental delta-sigma modulators
    • H03M3/412—Structural details of delta-sigma modulators, e.g. incremental delta-sigma modulators characterised by the number of quantisers and their type and resolution
    • H03M3/422—Structural details of delta-sigma modulators, e.g. incremental delta-sigma modulators characterised by the number of quantisers and their type and resolution having one quantiser only
    • H03M3/43—Structural details of delta-sigma modulators, e.g. incremental delta-sigma modulators characterised by the number of quantisers and their type and resolution having one quantiser only the quantiser being a single bit one
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
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    • H03M3/30—Delta-sigma modulation
    • H03M3/39—Structural details of delta-sigma modulators, e.g. incremental delta-sigma modulators
    • H03M3/436—Structural details of delta-sigma modulators, e.g. incremental delta-sigma modulators characterised by the order of the loop filter, e.g. error feedback type
    • H03M3/456—Structural details of delta-sigma modulators, e.g. incremental delta-sigma modulators characterised by the order of the loop filter, e.g. error feedback type the modulator having a first order loop filter in the feedforward path

Definitions

  • the invention relates to an electronic vehicle control system according to the preamble of claim 1, a method for measuring current according to the preamble of claim 11, as well as the use of the electronic vehicle control system in motor vehicle brake systems.
  • Valve drive circuits are proposed in electronic controllers for motor vehicle brake systems, which regulates the load current flowing through a substantially inductive load by means of pulse width modulation (PWM).
  • PWM pulse width modulation
  • the drive circuit has an electronic current measuring circuit with a switch-on path and a recirculation path, wherein these two measuring paths each comprise a sigma-delta modulator.
  • An object of the present invention is to propose an electronic vehicle control system and method for measuring current within an electronic motor vehicle control system with PWM current control, with which a current measurement with higher accuracy compared to existing circuits can be performed.
  • the invention is based on the idea that it may be advantageous to hold or store the measured analog current signal of the load current for a certain time, without a current measurement taking place in this hold or storage time or the currently measured current in the case of Output to further circuit parts is taken into account. After Holding time, the current measurement is continued or taken into account again.
  • a signal is understood, which is dependent on the load current, and is preferably generated by scaling of the load current, such as by means of a sense FET, and / or which in particular Voltage signal is that can be tapped off a shunt, which is traversed by the load current.
  • Particularly preferred fall signals under this term which depict the time course of a measured variable of the load current or are dependent on at least one size of the load current.
  • the term above also includes the load current signal per se or preferably another signal dependent on the load current, which is provided for measuring the load current.
  • a valve actuation circuit is preferably understood to be a circuit which regulates at least the current through a valve, preferably a hydraulic valve, which represents a substantially inductive electrical load.
  • the valve drive circuit uses a pulse-width modulation and has at least one turn-on path with a power driver and a recirculation path with a power driver.
  • a valve drive circuit is understood to mean a PWM output stage.
  • the error in shape is understood to be the deviation between the actual mean value or effective value of the load current and the average measured value obtained via the respective current measurement method via the load current.
  • The, in particular respective, analog-to-digital converter is preferably designed as a sigma-delta modulator.
  • the electronic current measuring circuit performs a current measurement of the load current by oversampling of the analog measurement signal of the load current, in which the clock rate of the respective sigma-delta modulator is significantly greater than the frequency of the pulse-width modulation.
  • a sigma-delta modulator on the one hand has the advantage that a load current can be measured by oversampling an analog measurement signal of the load current, as a result of which several current values per PWM period are detected, and thus form errors can be reduced or avoided.
  • sigma-delta modulators are relatively inexpensive because their resolving power depends not only on the order, but above all on the clock rate at which they are operated and thus also small order modulators can be used.
  • the at least one electronic current measuring circuit is preferred integrated in the at least one Ventilan horrungsscaria or is covered by this.
  • the at least one electronic current measuring circuit is designed as an integrated circuit and in particular in the electronic vehicle control system, which is also designed as an integrated circuit is integrated.
  • the valve drive circuit is preferably designed or operated in such a way that the edges of the load current have relatively small slopes with regard to the switching operations between the PWM phases, in particular a slope of less than 5A / ⁇ s, particularly preferably less than 3A / ⁇ s the emission of particularly high-frequency electromagnetic radiation is kept relatively low.
  • the signal preservation circuit preferably comprises an electronic storage element, such as a capacitor, with which a current signal representative of the current can be stored for a temporary time.
  • the signal preservation circuit according to the embodiment (each) an input and an output switch, which are realized for example by driver circuits, wherein the input switch, the signal-preserving circuit of the load current or a direct or indirect load current signal, through Opening this switch can be disconnected and thus the analog measurement signals can be kept substantially unchanged.
  • the signal preservation circuit can be separated by opening this switch from the respective analog-to-digital converter.
  • the at least one measuring path of the electronic current measuring circuit preferably comprises an input circuit which has at least one sense FET, in particular a sense amplifier, which provides the analog measurement signal of the load current as a function of the load current.
  • the electronic current measuring circuit expediently has at least one switch-on path and / or at least one recirculation path as measuring paths, wherein at least one or both each comprise at least one analog-to-digital converter. It is particularly useful if each measuring path includes its own signal-preservation circuit.
  • the at least one valve drive circuit therefore preferably comprises either only a switch-on path, in which the recirculation flows via a freewheeling diode, or an active switch-on and an active recirculation path, in particular with at least one power driver for switching this path on or off.
  • the switch-on path and / or the recirculation path of the current measuring circuit each have an input circuit which is so controlled that the input circuit of the switch-on path substantially only during or during a part of the switch-on (or depending on embodiment only during or during part of the turn-off phase) provides the actual load current directly or indirectly to that sense path.
  • the current measuring devices described above are located both in the switch-on path and in the switch-off path.
  • the output current is kept substantially unchanged and provided for further processing (current measurement).
  • the input circuit provides the actual (current) current of the turn-on path or the recirculation path only for a certain predetermined period of time, which substantially starts substantially at the beginning of each PWM period This particular only starts when the current measurement signal has settled.
  • the hold phase in which the preservation circuit outputs the last stored current reading, begins at a predetermined time, which is between some time after the start of the PWM period and some time before the end of the switch-on.
  • the current in the turn-on path is measured and passed on from the beginning (or shortly thereafter) of each PWM period.
  • the start time of the holding phase depends on a suitable time base.
  • the time base is either the PWM period or the duty cycle or derived therefrom. Particularly preferably, both the PWM period and the duty cycle are used as the time base.
  • the starting time is preferably in a range between about 5 to 80 percent of the duty cycle of the PWM. Most preferably, the time is in accordance with a duty cycle of the PWM (duty-cycle) in a range from about 16 to 40 percent.
  • duty cycle t i T .
  • t i is the pulse duration and T is the period duration. It has been found that a range for the duty cycle of about 26 to 30 percent is the most advantageous. If one fixes the time of the beginning of the holding phase as described above, the shape defect defined below is surprisingly small even with changing boundary conditions (different loads and environmental conditions).
  • the hold phase ends in the second preferred embodiment after the end of the entire PWM period (after a switch-on and recirculation phase).
  • the error resulting from the missing measurement during part of the switch-on phase and the entire switch-off phase is thus advantageously averaged out of the measurement result.
  • the input circuits of the switch-on path and / or of the recirculation path each have at least one sense FET, in particular a sense amplifier, which provides the analog measurement signal of the load current as a function of the actual load current.
  • the gate connection of this at least one sense FET is particularly preferably connected to the gate connection of at least one power driver of the switch-on path or of the recirculation path.
  • the drain terminals and / or the source terminals of the respective sense FET and the respective power driver are directly or indirectly connected or coupled together.
  • the at least one sigma-delta modulator in particular in each case, consists of a control loop which an integrator element, in particular an integrator, more preferably a capacitor or other device or an electronic circuit with corresponding electrical behavior, a comparator and a, in particular controllable, switchable power source has.
  • This switchable current source is particularly preferably designed so that it can drive different discrete current values and can be switched between these different current values.
  • this switchable current source consists of a parallel connection of current sources whose currents can be added in a defined manner and this process is particularly preferably switchable.
  • the at least one analog-digital converter comprises at least one memory element which can directly or indirectly store at least information about the analog measurement signal of the load current, and at least in the first preferred embodiment at least one switch, whereby by means of this switch Memory element, in particular electrically, can be isolated and in particular the analog-to-digital converter can be disabled.
  • the memory element is a capacitor or a capacitor or an integrator element of a sigma-delta modulator, and the switch switches a switchable current source of this sigma-delta modulator.
  • the output of the at least one sigma-delta modulator is preferably connected to at least one averaging device.
  • this averaging device a "moving average filter” or, alternatively, an exponentially weighted, moving average filter that behaves like a first order digital low-pass filter.
  • the counter element is a circuit which is designed or driven such that it adds up digital data. Such a counter or such counter element implicitly carries out an averaging, since all data of the sigma-delta modulator per cycle are summed up by this and thus taken into account.
  • the electronic current measuring circuit has a switching unit or a multiplexer and a common averaging device, wherein the outputs of the Einschaltpfades and the recirculation path connected to the inputs of the switching unit and the output of the switching unit are connected to the input of the common averaging device.
  • the invention also relates to a method according to claim 11.
  • the load current is expediently measured during a switch-on phase and a recirculation phase of the PWM, the electronic current measuring circuit having at least one switch-on path and at least one recirculation path as measuring paths, which each comprise at least one analog-to-digital converter and one signal converter.
  • Conservation circuit include.
  • This method is preferably supplemented by the fact that when switching between the PWM phases, an input switch of the signal-preservation circuit of the measuring path, which the PWM phase just terminated is opened, whereby the analog measurement signal of the load current of this PWM path is provided substantially unchanged for a defined hold time, after which a defined hold time an output switch of this signal preservation circuit is opened, whereby the A / D converter is frozen, and so that the measurement signal or an electrical variable dependent thereon is stored directly or indirectly for the duration of the just started PWM phase plus the subsequent to this PWM phase hold time.
  • the load current is determined only during a part of the turn-on and / or turn-off.
  • this current measurement only takes place during the switch-on phase.
  • the current measurement is started at the beginning of each PWM period or at any suitable PWM period.
  • the method according to the second preferred embodiment can be used particularly expediently in driver circuits in which only the drive path comprises an active component, especially since the method according to the first preferred embodiment hardly, if at all, allows a current measurement in the recirculation phase. By eliminating one or more active semiconductor elements in the recirculation path, such a drive circuit offers cost advantages.
  • the holding phase subsequent to the current measurement phase in the second preferred embodiment preferably begins at a duty cycle of the PWM which is in a range of approximately 5 to 80 percent.
  • the holding phase preferably ends in the region of the end of the PWM period (after the recirculation phase).
  • the holding phase begins only in the transition from on-phase to off-phase or vice versa (phases of the control), the exact time expediently depends or is determined by the fact that after switching a defined or certain settling time passes, in particular until the voltage has settled over the respective power driver of the switch-on path or the recirculation path.
  • the time for the duration of the holding phase depends on the undershooting of this respective voltage with respect to a defined threshold voltage. If the threshold voltage is undershot or exceeded, the electronic current measuring circuit is particularly preferably activated in such a way that the holding phase is completed.
  • the hold time results from the exceeding of a defined voltage threshold by the gate or base voltage of the respective power driver of the switch-on or recirculation path.
  • the hold time includes an additional settling time of the input circuit of the respective PWM path.
  • the time of the holding phase is essentially the same length or alternatively preferably different lengths with regard to the transitions from the recirculation phase to the switch-on phase and the switch-on phase to the recirculation phase.
  • the hold time in the first preferred embodiment preferably results in sum from the time interval starting with the switching time of the PWM and ending when the voltage threshold falls below or exceeds a defined voltage threshold on the respective or one of the line drivers of the valve drive circuit and a time interval which is defined by a defined settling time of the at least one measuring path is defined.
  • the hold time is preferably set by the timing behavior of the current measuring circuit and / or the Ventilan horrungsscen in a defined manner, according to the above-explained aspects substantially fixed.
  • the input switch of the signal-preservation circuit of the respective PWM path is closed and the output switch this signal preservation Circuit of the one PWM path is in each case substantially closed when the output switch of the signal preservation circuit of the other PWM path is opened.
  • a switch of the analog-to-digital converter of this measurement path is also opened and thus a memory element of this analog-to-digital converter is isolated and
  • this analog-to-digital converter is put out of action, this switch this analog-to-digital converter is also closed substantially at the same time with the output switch of the signal-preservation circuit of this measurement path again or additionally controlled, whereby this analogue Digital converter is put back into operation.
  • the temporary switching on and off of the analog-to-digital converter avoids the generation of unwanted partial signals of the digital measuring signal of the load current.
  • the digital measurement signals of the PWM paths are preferably transmitted to a common evaluation circuit or taken into account by the latter within the time interval in which the output switch of the signal-preservation circuit of the respective PWM path is closed, the output signal of this common evaluation circuit being at least the information about the amplitude of the measured load current, in particular in each case with respect to a PWM period includes.
  • the common evaluation circuit particularly preferably comprises a common averaging device, which is designed, for example, as a counter. In contrast, can be omitted in the second preferred embodiment, the output switch, since the sigma-delta converter runs permanently.
  • the invention also relates to the use of the electronic vehicle control system in a motor vehicle brake system.
  • the electronic vehicle control system according to the invention and the method according to the invention are preferably used in electronic motor vehicle brake systems in which electromagnetic hydraulic valves are controlled via pulse width modulation in valve control circuits for adjusting the hydraulic pressure in wheel brakes of the motor vehicle.
  • a use in a power-assisted steering system of a motor vehicle is provided, wherein the electronic vehicle control system according to the invention, the at least one hydraulic valve controls.
  • Fig. 1 is an embodiment of a typical current waveform through the Lowside- or by the Rezirkulationstreiber a Ventilan horrungsscrien, so accordingly the power driver of the Einschalt- and recirculation path of a valve drive circuit, shown.
  • this current substantially corresponds to the load current through the valve coil or is dependent on this.
  • the current characteristics of I Recire and I Lowside correspond to the currents to be measured in the recirculation phase and in the switch-on phase . At the time t 0 is switched in each case between these two PWM phases.
  • the current of the path just switched off is kept constant or constant by a signal preservation circuit for a defined holding time, which corresponds to the duration of the transition phases t off ⁇ on and t on ⁇ off .
  • the mean value of the current can be determined relatively precisely by a plurality of measuring points per PWM phase.
  • the currents kept unchanged are illustrated by the dotted or dot-dashed sections within the transition phases t off ⁇ on , t on ⁇ off .
  • the analog measurement current which is measured in total for continuous measurements, is marked by the dotted or dot-dashed curve over all sections of the diagram.
  • the end of the transition phases is defined, for example, in that the voltage across the respective line driver of the switch-on path or recirculation path of the valve drive circuit has settled or falls below a defined threshold voltage and, in addition, a defined settling time of the measuring path has elapsed. It turned out and is off Fig. 1 It can be seen that the exemplary "measurement error" within the transition phases is alternately positive and negative, and that Difference error thus becomes very low, if the duration of the transition phases is much shorter than the period of the PWM. It is therefore advantageously possible with this procedure to also carry out precise measurements when they are in the temporal proximity of switching operations between the two PWM phases.
  • Fig. 2 shows an exemplary Einschaltpfad 1, as a measuring path of an electronic current measuring circuit, and the Einschaltpfad 2a of an exemplary Ventilan horrungsscrien.
  • This switch-on path 2a of the valve drive circuit comprises inductive load or coil 21 of the valve, as well as power driver 22 of the switch-on path.
  • coil 21 On coil 21, on the one hand supply potential REF1 and on the other hand, at node 23 between coil 21 and power driver 22 to the potential VO.
  • power driver 22 is signal LS-DRIVE, with which power driver 22 is turned on upon activation of the Einschaltpfades.
  • Turn-on path 1 of the current measuring circuit comprises an input circuit 11 with sense amplifier 112 and sense FET 111, a signal preservation circuit 12 with input switch 121, output switch 122 and capacitor 123, and a sigma-delta modulator 13.
  • Power driver 22 with gate input LS DRIVE and input switch 121 with switching signal VDRVEN are driven according to the example simultaneously, in particular simultaneously with the signal EnLsSync described below.
  • Characterized signal-preserving circuit 12 is supplied by input circuit 11 from the beginning of a switch-on until the end of this switch-on with the analog measurement signal of the load current.
  • Sigma-delta modulator 13 which is designed as a control loop, comprises capacitor 131 as an integrator element or integrator. Capacitor 131 serves as a storage element which provides at least information about the last available to the sigma-delta modulator 13 provided analog measurement signal of the load current.
  • Switch 132 serves at the same time as a switch of a controllable current source of the sigma-delta modulator 13. By means of the signal EnLsSync, switch 132 is caused to open at the same time as output switch 122 at the end of the hold time for a defined period of time.
  • Signal preservation circuit 12 and capacitor or storage element 131 store the current, last-provided state of the analog measurement signal of the load current.
  • Signal preservation circuit 12 stores, for example, this last state of the analog measurement signal until the beginning of the next switch-on phase and capacitor 131 until the end of the defined hold phase, which adjoins the beginning of the next switch-on phase.
  • Signal EnLsSync again causes a close output switch 122 and a release switch 132 when the corresponding output switch of the signal preservation circuit of the recirculation path is opened.
  • the AND gate 133 which is connected on the input side to the switching signal EnLsSync and the output SENSE of the sigma-delta modulator 13, the switch 132 is driven on the output side.
  • signal EnLsSync corresponds to a logical "0"
  • switch 132 is open and can not freely switch the current source of the sigma-delta modulator due to the digital measurement signal of the load current SENSE Sigma-delta modulator 13 is disabled.
  • signal EnLsSync corresponds to a logical "1"
  • output switch 122 is closed and switch 132 is not always open, with switch 132 being freely switchable or triggered as a function of the digital measurement signal SENSE.
  • the signal EnLsSync is additionally applied to the "set" input of a D-flip-flop 134 of the sigma-delta modulator 13, whereby sigma-delta modulator 13 can additionally be deactivated in the case of a logic "0" of the signal EnLsSync , An operation of the circuit is alternatively possible without this signal line.
  • Sigma-delta modulator 13 is operated, for example, with a much higher clock frequency clk than the frequency of the PWM.
  • Recirculation path 2b of the valve control circuit in this case has coil 21 of the valve, the power driver of the recirculation path 24, which is controlled by the gate side signal HS-DRIVE, node 23 with potential VO and an additional power driver 25 for rapid shutdown.
  • the voltage across power driver 24 or its undershooting of a defined threshold voltage or exceeding a defined threshold voltage of HS drive is considered as an example.
  • Recirculation path 3 of the current measuring circuit also comprises an input circuit 31 with sense amplifier 312 and sense FET 311, a signal preservation circuit 32 with input switch 321, output switch 322 and capacitor 323, and a sigma-delta modulator 33 with digital measurement signal of the load current REDUN as an output signal.
  • Input circuit 31 provides the analog measurement signal of the load current.
  • Input switch 321 is driven by inverted signal VDRVEN and is thus alternately to input switch 121 Fig. 2 opened or closed.
  • the analog measurement signal of the load current is provided substantially unchanged for measurement by sigma-delta modulator 33.
  • the EnHsSync signal may preferably be driven simultaneously with the VRDVEN signal.
  • the switchable current source of the sigma-delta modulator 33 is not freely switchable or switch 332 can be closed, and because signal EnHsSync is additionally applied to the "set input" of a D flip-flop 334 of the sigma-delta modulator 33 Sigma-delta modulator 33 at a "0" of the signal EnHsSync out of function and adjusts the current measurement until the signal EnHsSync in the next recirculation phase at the end of the holding phase of the Einschaltpfades again corresponds to a logical "1" and thereby closed output switch 322 of the current measuring circuit is, switch 332 again in response to the signal REDUN is freely switchable and at the "set" input of the D flip-flop 334 again a "1" is applied.
  • Fig. 4 shows exemplary waveforms of the signals VDRVEN, V vo , ie the voltage amplitude of the potential VO with respect to ground, EnLsSync and SENSE, whose meaning is based on Fig. 2 in terms of a transition from recirculation phase to switch-on phase.
  • the first measuring cycle of the sigma-delta modulator 13 after the beginning of the switch-on phase is illustrated by "First Sample” and takes place after closing the output switch 122, which is driven by signal EnLsSync.
  • Fig. 5 By way of example, a transition from switch-on phase to recirculation phase is illustrated by means of the signal curves VDRVEN, V vo , EnHsSync and REDUN, which are based on the Fig. 3 are explained.
  • the waveform in Fig. 6 shows the load current 601 (I coil ) and two detected in different ways, the measuring current representing waveforms 602 and 603 of a current measurement with holding phase.
  • the measurement diagram is derived from a circuit which comprises only one drive FET and in which the load current is recirculated via an external free-wheeling diode.
  • hold phase 604 begins, at which a current value is stored (flat portion of the curve) at a time that is about half the turn- on phase (t on / 2).
  • the hold phase of curve 602 begins only after the completion of the switch- on phase (t on ). Both current measuring curves jump at the beginning of a new switch-on phase to the initial value of the control current applied at that time (in Fig. 6 at about 0.89 A).
  • the waveform in Fig. 7 shows the load current 701 (I coil ) and a waveform 703 representing the measurement current when the hold phase 704 at which a current value is stored (flat portion of the curve) begins at a time corresponding to about 28 percent of the duty cycle (time arrow 706). , It ends accordingly Fig. 4 with the end of the drive phase (arrow 705).
  • To completely eliminate the shape error it would be necessary to scan as completely as possible the entire current course including driving and recirculation phase.
  • this is not readily possible.
  • the process of keeping the measuring current constant over a part of the remaining activation phase and over the entire recirculation phase from a duty cycle of approx. 28 percent, results from the similarly large integral surfaces (plus symbol and minus symbol in Fig. 7 ), which result from the difference of the effective current and the measuring current, which cancel each other out substantially, a surprisingly high accuracy of the current measurement even with different loads and boundary conditions.
  • the simple multichannel circuit is preferably designed with only one external measuring resistor if a sense FET is used as the triggering transistor.

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein elektronisches Kraftfahrzeugregelungssystem gemäß Oberbegriff von Anspruch 1, ein Verfahren zur Strommessung gemäß Oberbegriff von Anspruch 11, sowie die Verwendung des elektronischen Kraftfahrzeugregelungssystems in Kraftfahrzeugbremssystemen.
  • In den Druckschriften DE 100 57 486 A1 und DE 10 2007 001 458 A1 werden Ventilansteuerungsschaltungen in elektronischen Reglern für Kraftfahrzeugbremssysteme vorgeschlagen, welche mittels Puls-Weiten-Modulation (PWM) den durch eine im Wesentlichen induktive Last fließenden Laststrom regelt. Die Ansteuerschaltung weist eine elektronische Strommessschaltung mit einem Einschaltpfad und einem Rezirkulationspfad auf, wobei diese beiden Messpfade jeweils einen Sigma-Delta-Modulator umfassen.
  • Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein elektronisches Kraftfahrzeugregelungssystem und ein Verfahren zur Strommessung innerhalb eines elektronischen Kraftfahrzeugregelungssystems mit PWM-Stromregelung vorzuschlagen, mit dem eine Strommessung mit höherer Genauigkeit gegenüber bestehenden Schaltungen durchgeführt werden kann.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch das elektronische Kraftfahrzeugregelungssystem gemäß Anspruch 1 und das Verfahren gemäß Anspruch 11.
  • Der Erfindung liegt der Gedanke zu Grunde, dass es vorteilhaft sein kann, das gemessene analoge Stromsignal des Laststroms für eine bestimmte Zeit zu halten bzw. zu speichern, ohne dass in dieser Halte- oder Speicherzeit eine Strommessung erfolgt bzw. der aktuell gemessene Strom bei der Ausgabe an weitere Schaltungsteile berücksichtigt wird. Nach der Haltezeit wird die Strommessung wieder fortgesetzt bzw. erneut berücksichtigt.
  • Unter einem Messsignal des Laststroms, der durch die vorzugsweise im wesentlichen induktive Last fließt, wird ein Signal verstanden, welches vom Laststrom abhängig ist, und vorzugsweise durch Skalierung des Laststroms erzeugt wird, wie beispielsweise mittels eines Sense-FETs, und/oder welches insbesondere ein Spannungssignal ist, das über einem Shunt abgreifbar ist, der vom Laststrom durchflossen wird. Besonders bevorzugt fallen Signale unter diesen Begriff, welche den zeitlichen Verlauf einer Messgröße des Laststroms abbilden oder bezüglich mindestens einer Größe vom Laststrom abhängig sind. Alternativ fällt unter oben genannten Begriff auch das Laststromsignal an sich oder vorzugsweise ein anderes vom Laststrom abhängiges Signal, welches zur Messung des Laststroms vorgesehen ist.
  • Unter einer Ventilansteuerungsschaltung wird bevorzugt eine Schaltung verstanden, welche zumindest den Strom durch ein Ventil, vorzugsweise ein Hydraulikventil, welches eine im Wesentlichen induktive elektrische Last darstellt, regelt. Dabei verwendet die Ventilansteuerungsschaltung insbesondere eine Puls-Weiten-Modulation und weist zumindest einen Einschaltpfad mit einem Leistungstreiber und einen Rezirkulationspfad mit einem Leistungstreiber auf. Besonders bevorzugt wird unter einer Ventilansteuerungsschaltung eine PWM-Endstufe verstanden.
  • Unter dem Formfehler wird die Abweichung zwischen tatsächlichem Mittelwert oder Effektivwert des Laststroms und dem nach der jeweiligen Strommessmethode erhaltenen, gemittelten Messwert über den Laststrom verstanden.
  • Der, insbesondere jeweilige, Analog-Digital-Wandler ist vorzugsweise als Sigma-Delta-Modulator ausgebildet. Dabei führt die elektronische Strommessschaltung eine Strommessung des Laststroms durch Überabtastung des analogen Messsignals des Laststroms durch, bei der die Taktrate des jeweiligen Sigma-Delta-Modulators deutlich größer ist als die Frequenz der Puls-Weiten-Modulation.
  • Der Einsatz eines Sigma-Delta-Modulators hat zum einen den Vorteil, dass ein Laststrom durch Überabtastung eines analogen Messsignals des Laststroms gemessen werden kann, wodurch mehrere Stromwerte pro PWM-Periode erfasst werden und somit Formfehler verringert oder vermieden werden können. Zum anderen sind Sigma-Delta-Modulatoren relativ kostengünstig, weil ihr Auflösungsvermögen nicht nur von der Ordnung abhängt, sondern vor allem von der Taktrate, mit welcher diese betrieben werden und somit auch Modulatoren kleiner Ordnung verwendet werden können. So ist es bevorzugt, mindestens einen 1-bit Sigma-Delta-Modulator zur Strommessung einzusetzen, welcher besonders wenige Halbleiterelemente erfordert, damit günstig ist und dennoch eine hohe Auflösung über die Taktrate erreichen kann. Aufgrund dessen, dass solch ein Analog-/Digitalwandler relativ kostengünstig ist, kann davon zweckmäßigerweise mindestens einer in jeder Strommessschaltung, insbesondere jeweils einer pro PWM-Pfad, verwendet werden, wodurch eine komplexe und damit relativ aufwändige Prioritätslogik zur Ansteuerung eines einzelnen Analog- /Digitalwandlers seitens aller im Kraftfahrzeugregelungssystem enthaltenen Strommessschaltungen, überflüssig wird. Die Strommessung durch den Sigma-Delta-Modulator erfolgt vorzugsweise direkt, also ohne Umwandlung des Stroms in eine entsprechende Spannung.
  • Die mindestens eine elektronische Strommessschaltung ist bevorzugt in der mindestens einen Ventilansteuerungsschaltung integriert beziehungsweise wird von dieser umfasst.
  • Es ist bevorzugt, dass die mindestens eine elektronische Strommessschaltung als integrierte Schaltung ausgebildet ist und insbesondere in dem elektronischen Kraftfahrzeugregelungssystem, welches auch als integrierte Schaltung ausgebildet ist, integriert ist.
  • Die Ventilansteuerungsschaltung ist bevorzugt so ausgelegt bzw. wird so betrieben, dass die Flanken des Laststroms hinsichtlich der Umschaltvorgänge zwischen den PWM-Phasen relativ geringe Steigungen aufweisen, insbesondere eine Steigung von weniger als 5A/µs, besonders bevorzugt von weniger als 3A/µs, damit die Abstrahlung besonders hochfrequenter elektromagnetischer Strahlung relativ gering gehalten wird.
  • Die Signal-Konservations-Schaltung umfasst bevorzugt ein elektronisches Speicherelement, wie zum Beispiel einen Kondensator, mit dem ein den aktuellen Strom repräsentierendes elektrisches Signal für eine vorübergehende Zeit gespeichert werden kann.
  • Die Signal-Konservations-Schaltung weist gemäß der Ausführungsform (jeweils) einen Eingangs-und einen Ausgangsschalter auf, welche beispielsweise durch Treiberschaltungen realisiert sind, wobei mit dem Eingangsschalter die Signal-Konservations-Schaltung von dem Laststrom bzw. einem direkten oder indirekten Laststromsignal, durch Öffnen dieses Schalters getrennt werden kann und somit das analoge Messsignale im Wesentlichen unverändert gehalten werden kann. Mit dem Ausgangsschalter kann die Signal-Konservations-Schaltung durch Öffnen dieses Schalters von dem jeweiligen Analog-Digital-Wandler getrennt werden.
  • Der mindestens eine Messpfad der elektronischen Strommessschaltung umfasst vorzugsweise eine Eingangsschaltung, die wenigstens einen Sense-FET, insbesondere einen Sense-Verstärker, aufweist, welcher das analoge Messsignal des Laststroms in Abhängigkeit des Laststroms bereitstellt.
  • Die elektronische Strommessschaltung weist zweckmäßigerweise zumindest einen Einschaltpfad und/oder wenigstens einen Rezirkulationspfad als Messpfade auf, wobei wenigstens einer oder beide jeweils wenigstens einen Analog-Digital-Wandler umfassen. Es ist dabei besonders zweckmäßig, wenn jeder Messpfad eine eigene Signal-Konservations-Schaltung umfasst.
  • Die wenigstens eine Ventilansteuerungsschaltung umfasst bevorzugt also entweder nur einen Einschaltpfad, bei dem die Rezirkulation über eine Freilaufdiode fließt, oder einen aktiven Einschalt- und einen aktiven Rezirkulationspfad, insbesondere mit jeweils zumindest einem Leistungstreiber zum Ein- bzw. Ausschalten dieses Pfades.
  • Es ist bevorzugt, dass der Einschaltpfad und/oder der Rezirkulationspfad der Strommessschaltung jeweils eine Eingangsschaltung aufweisen, der/die so angesteuert wird/werden, dass die Eingangsschaltung des Einschaltpfades im Wesentlichen nur während oder während eines Teils der Einschaltphase (oder je nach Ausführungsform nur während oder während eines Teils der Ausschaltphase) den tatsächlichen Laststrom direkt oder indirekt diesem Messpfad bereitstellt.
  • Nach einer ersten bevorzugten Ausführungsform befinden sich sowohl im Einschaltpfad als auch im Ausschaltpfad die oben beschriebenen Strommesseinrichtungen. Dabei erfolgt zweckmäßigerweise jeweils beim Umschalten von Einschaltphase auf Rezirkulationsphase eine Aktivierung der Signal-Konservations-Schaltung, wobei der Strom eine definierte Haltezeit gehalten wird oder bis die Spannung über dem wenigstens einen Leistungstreiber, insbesondere dem Einschalttreiber oder Rezirkulationstreiber, der Ventilansteuerungsschaltung in definierter Weise eingeschwungen ist oder eine definierte Schwellspannung über- oder unterschritten ist. Während der Konservations-Phase wird der ausgegebene Strom im Wesentlichen unverändert gehalten und zur weiteren Verarbeitung (Strommessung) bereitgestellt.
  • Die Eingangsschaltung stellt nach einer zweiten bevorzugten Ausführungsform, welche erheblich kostensparender ist, den tatsächlichen (momentanen) Strom des Einschaltpfads oder des Rezirkulationspfades nur für eine bestimmte vorgegebene Zeitspanne bereit, welche zweckmäßigerweise im wesentlichen mit dem Beginn einer jeden PWM-Periode startet, wobei genau betrachtet diese insbesondere erst dann startet, wenn das Strommesssignal eingeschwungen ist. Bevorzugt beginnt die Haltephase, in der die Konservationsschaltung den zuletzt gespeicherten Strommesswert ausgibt, zu einem vorgegebenen Zeitpunkt, welcher zwischen einiger Zeit nach Beginn der PWM-Periode und einiger Zeit vor dem Ablauf der Einschaltphase liegt. Besonders bevorzugt wird der Strom im Einschaltpfad ab Beginn (bzw. kurz danach) einer jeden PWM-Periode gemessen und weitergegeben. Der Startzeitpunkt der Haltephase richtet sich dabei nach einer geeigneten Zeitbasis. Die Zeitbasis ist entweder die PWM-Periode oder der Tastgrad oder davon abgeleitet. Besonders bevorzugt wird als Zeitbasis sowohl die PWM-Periode als auch der Tastgrad herangezogen. Der Startzeitpunkt liegt vorzugsweise in einem Bereich zwischen etwa 5 bis 80 Prozent des Tastgrads der PWM. Ganz besonders bevorzugt liegt der Zeitpunkt entsprechend einem Tastgrad der PWM (duty-cycle) in einem Bereich von etwa 16 bis 40 Prozent. Dabei gilt: Tastgrad = t i T ,
    Figure imgb0001
     worin ti die Impulsdauer und T die Periodendauer ist. Es hat sich herausgestellt, dass ein Bereich für den Tastgrad von etwa 26 bis 30 Prozent am vorteilhaftesten ist. Legt man den Zeitpunkt des Beginns der Haltephase wie vorstehend beschrieben fest, ist der nachfolgend definierte Formfehler auch bei sich ändernden Randbedingungen (unterschiedliche Lasten und Umgebungsbedingungen) erstaunlich gering.
  • Die Haltephase endet bei der zweiten bevorzugten Ausführungsform nach Ablauf der ganzen PWM-Periode (nach einer Einschalt- und Rezirkulationsphase). Der sich durch die fehlende Messung während eines Teils der Einschaltphase und der ganzen Ausschaltphase ergebende Fehler mittelt sich so auf vorteilhafte Weise aus dem Messergebnis heraus.
  • Insbesondere weisen die Eingangsschaltungen des Einschaltpfades und/oder des Rezirkulationspfades jeweils wenigstens einen Sense-FET, insbesondere einen Sense-Verstärker auf, welcher das analoge Messsignal des Laststroms in Abhängigkeit des tatsächlichen Laststroms bereitstellt. Dabei ist der Gateanschluss dieses mindestens einen Sense-FETs besonders bevorzugt mit dem Gateanschluss mindestens eines Leistungstreibers des Einschaltpfades oder des Rezirkulationspfades verbunden. Zusätzlich sind die Drainanschlüsse und/oder die Sourceanschlüsse des jeweiligen Sense-FETs und des jeweiligen Leistungstreibers direkt oder indirekt miteinander verbunden oder gekoppelt. Diese Ausbildung der elektronischen Strommessschaltung erlaubt eine indirekte Strommessung, wobei der wirklich zu messende Strom um einen definierten Faktor geringer ausfällt, was es erlaubt, die messenden Bauelemente nicht unbedingt für Leistungsanwendungen auszulegen bzw. dies ist nur in entsprechend geringerem Maße erforderlich.
  • Es ist zweckmäßig, dass der mindestens eine Sigma-Delta-Modulator, insbesondere jeweils, aus einem Regelkreis besteht, welcher ein Integratorelement, insbesondere einen Integrator, besonders bevorzugt einen Kondensator oder ein anderes Bauelement oder eine elektronische Schaltung mit entsprechendem elektrischen Verhalten, einen Komparator und eine, insbesondere steuerbare, schaltbare Stromquelle aufweist. Diese schaltbare Stromquelle ist besonders bevorzugt so ausgebildet, dass sie verschiedene diskrete Stromwerte treiben kann und zwischen diesen verschiedenen Stromwerten umgeschaltet werden kann. Ganz besonders bevorzugt besteht diese schaltbare Stromquelle aus einer Parallelschaltung von Stromquellen, deren Ströme in definierter Weise addiert werden können und dieser Vorgang insbesondere vorzugsweise schaltbar ist.
  • Es ist bevorzugt, dass der wenigstens eine Analog-Digital-Wandler zumindest ein Speicherelement, welches wenigstens eine Information über das analoge Messsignal des Laststroms direkt oder indirekt speichern kann, und zumindest bei der ersten bevorzugten Ausführungsform wenigstens einen Schalter umfasst, wobei mittels dieses Schalters das Speicherelement, insbesondere elektrisch, isoliert werden kann und insbesondere der Analog-Digital-Wandler außer Funktion gesetzt werden kann. Insbesondere ist das Speicherelement ein Kondensator bzw. eine Kapazität bzw. ein Integratorelement eines Sigma-Delta-Modulators und der Schalter schaltet eine schaltbare Stromquelle dieses Sigma-Delta-Modulators.
  • Der Ausgang des mindestens einen Sigma-Delta-Modulators ist vorzugsweise an mindestens eine Mittelwertbildungseinrichtung angeschlossen. Insbesondere ist diese Mittelwertbildungseinrichtung ein Zählerelement bzw. ein "moving average filter" oder alternativ ein exponentiell gewichtetes, gleitendes Mittelwert-Filter (exponentially weighted moving average filter), das sich wie ein digitales Tiefpassfilter erster Ordnung verhält. Besonders bevorzugt ist das Zählerelement eine Schaltung, welche so ausgelegt ist oder angesteuert wird, dass diese digitale Daten aufsummiert. Ein solcher Zähler bzw. solches Zählerelement führt implizit eine Mittelwertbildung durch, da alle Daten des Sigma-Delta-Modulators pro Takt von diesem aufsummiert und damit berücksichtigt werden.
  • Es ist zweckmäßig, dass die elektronische Strommessschaltung eine Umschalteinheit bzw. einen Multiplexer und eine gemeinsame Mittelwertbildungseinrichtung aufweist, wobei die Ausgänge des Einschaltpfades und des Rezirkulationspfades mit den Eingängen der Umschalteinheit verbunden und der Ausgang der Umschalteinheit mit dem Eingang der gemeinsamen Mittelwertbildungseinrichtung verbunden sind.
  • Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren gemäß Anspruch 11.
  • Gemäß einer ersten bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird zweckmäßigerweise der Laststrom während einer Einschaltphase und einer Rezirkulationsphase der PWM gemessen, wobei die elektronische Strommessschaltung hierzu zumindest einen Einschaltpfad und wenigstens einen Rezirkulationspfad als Messpfade aufweist, welche jeweils wenigstens einen Analog-Digital-Wandler und eine Signal-Konservations-Schaltung umfassen.
  • Dieses Verfahren wird vorzugsweise dadurch ergänzt, dass beim Umschalten zwischen den PWM-Phasen ein Eingangsschalter der Signal-Konservations-Schaltung des Messpfades, welcher der gerade beendeten PWM-Phase zugeordnet ist, geöffnet wird, wodurch das analoge Messsignal des Laststroms dieses PWM-Pfades im Wesentlichen für eine definierte Haltezeit unverändert bereitgestellt wird, wobei nach dieser definierten Haltezeit ein Ausgangsschalter dieser Signal-Konservations-Schaltung geöffnet wird, wodurch der A/D-Wandler eingefroren wird, und damit das Messsignal oder eine von diesem abhängige elektrische Größe direkt oder indirekt für die Dauer der gerade begonnenen PWM-Phase zuzüglich der sich an diese PWM-Phase anschließenden Haltezeit gespeichert wird.
  • Gemäß einer zweiten Ausführungsform des Verfahrens wird der Laststrom nur während eines Teils der Einschalt- und/oder Ausschaltphase bestimmt. Insbesondere erfolgt diese Strommessung nur während der Einschaltphase. Zweckmäßigerweise wird die Strommessung mit dem Beginn einer jeden PWM-Periode oder bei jeder geeigneten PWM-Periode gestartet. Das Verfahren gemäß der zweiten bevorzugten Ausführungsform lässt sich besonders zweckmäßig in Treiberschaltungen anwenden, bei denen lediglich der Ansteuerpfad ein aktives Bauelement umfasst, zumal das Verfahren gemäß der ersten bevorzugten Ausführungsform - wenn überhaupt - nur schwerlich eine Strommessung in der Rezirkulationsphase zulässt. Durch den Wegfall eines oder mehrerer aktiver Halbleiterelemente im Rezirkulationspfad bietet eine solche Ansteuerschaltung Kostenvorteile.
  • Die bei der zweiten bevorzugten Ausführungsform sich an die Strommessphase anschließende Haltephase beginnt bevorzugt bei einem Tastgrad der PWM, welcher in einem Bereich von etwa 5 bis 80 Prozent liegt.
  • Bei der zweiten bevorzugten Ausführungsform endet die Haltephase bevorzugt im Bereich des Endes der PWM-Periode (nach der Rezirkulationsphase).
  • Bei der ersten bevorzugten Ausführungsform beginnt die Haltephase (Phase des Messsignals) erst im Bereich des Übergangs von Einschaltphase zu Ausschaltphase bzw. umgekehrt (Phasen der Ansteuerung), wobei der genaue Zeitpunkt zweckmäßigerweise davon abhängt bzw. dadurch bestimmt wird, dass nach dem Umschalten eine definierte bzw. bestimmte Einschwingzeit vergeht, insbesondere bis die Spannung über dem jeweiligen Leistungstreiber der Einschaltpfades oder des Rezirkulationspfades eingeschwungen ist. Besonders bevorzugt hängt die Zeit für die Dauer der Haltephase (Haltezeit) von der Unterschreitung dieser jeweiligen Spannung gegenüber einer definierten Schwellspannung ab. Besonders bevorzugt wird bei Unter- oder Überschreitung dieser Schwellspannung die elektronische Strommessschaltung so angesteuert, dass die Haltephase beendet ist. Alternativ ergibt sich die Haltezeit aus dem Überschreiten einer definierten Spannungsschwelle durch die Gate- bzw. Basisspannung des jeweiligen Leistungstreiber des Einschalt- bzw. Rezirkulationspfades. Ganz besonders bevorzugt umfasst die Haltezeit eine zusätzliche Einschwingzeit der Eingangsschaltung des jeweiligen PWM-Pfades. Die Zeit der Haltephase ist bezüglich der Übergänge von Rezirkulationsphase zu Einschaltphase und Einschaltphase zu Rezirkulationsphase im Wesentlichen gleich lang oder alternativ vorzugsweise unterschiedlich lang.
  • Die Haltezeit bei der ersten bevorzugten Ausführungsform ergibt sich bevorzugt in Summe aus dem Zeitintervall beginnend mit dem Umschaltzeitpunkt der PWM und endend bei Unter- oder Überschreiten einer definierten Spannungsschwelle an dem jeweiligen oder einem der Leitungstreiber der Ventilansteuerungsschaltung und einem Zeitintervall, welches durch eine definierte Einschwingzeit des wenigstens einen Messpfades definiert ist. Alternativ ist die Haltezeit dabei vorzugsweise durch das Timing-Verhalten der Strommessschaltung und/oder der Ventilansteuerungsschaltung in definierter Weise, gemäß obig erläuterten Gesichtspunkten im Wesentlichen fest eingestellt.
  • Bei der ersten bevorzugten Ausführungsform ist es zweckmäßig, dass jeweils beim Umschalten zwischen den PWM-Phasen, direkt zu Beginn einer jeweiligen PWM-Phase, der Eingangsschalter der Signal-Konservations-Schaltung des jeweiligen PWM-Pfades geschlossen wird und der Ausgangsschalter dieser Signal-Konservations-Schaltung des einen PWM-Pfades jeweils dann im Wesentlichen geschlossen wird, wenn der Ausgangsschalter der Signal-Konservations-Schaltung des anderen PWM-Pfades geöffnet wird.
  • Es ist dabei bevorzugt, dass jeweils im Wesentlichen zeitgleich mit dem Öffnen des Ausgangsschalters der Signal-Konservations-Schaltung eines der Messpfade ein Schalter des Analog-Digital-Wandlers dieses Messpfades ebenfalls geöffnet wird und damit ein Speicherelement dieses Analog-Digital-Wandlers isoliert wird und dabei insbesondere dieser Analog-Digital-Wandler außer Funktion gesetzt wird, wobei dieser Schalter dieses Analog-Digital-Wandlers auch im Wesentlichen zeitgleich mit dem Ausgangsschalter der Signal-Konservations-Schaltung dieses Messpfades wieder geschlossen wird oder wieder zusätzlich ansteuerbar wird, wodurch dieser Analog-Digital-Wandler wieder in Funktion gesetzt wird. Durch das temporäre An- und Abschalten des Analog-Digital-Wandlers wird die Erzeugung unerwünschter Teilsignale des digitalen Messsignals des Laststroms vermieden. Durch die temporäre Isolation des Speicherelements des Analog-Digital-Wandlers mittels seines Schalters, wird während einer inaktiven Phase des jeweiligen Messpfades eine Änderung der in dem Speicherelement, welches insbesondere als Integrator eines Sigma-Delta-Modulators ausgebildet ist, direkt oder indirekt gespeicherten Information im Wesentlichen unverändert gehalten.
  • Die digitalen Messsignale der PWM-Pfade werden bevorzugt im Wesentlichen innerhalb des Zeitintervalls, in welchem der Ausgangsschalter der Signal-Konservations-Schaltung des jeweiligen PWM-Pfades geschlossen ist, an eine gemeinsame Auswerteschaltung übertragen oder von dieser berücksichtigt, wobei das Ausgangssignal dieser gemeinsamen Auswerteschaltung zumindest die Information über die Amplitude des gemessenen Laststroms, insbesondere jeweils hinsichtlich einer PWM-Periode, beinhaltet. Die gemeinsame Auswerteschaltung umfasst besonders bevorzugt eine gemeinsame Mittelwertbildungseinrichtung, die beispielsweise als Zähler ausgebildet ist. Demgegenüber kann bei der zweiten bevorzugten Ausführungsform der Ausgangsschalter entfallen, da der Sigma-Delta-Wandler permanent mitläuft.
  • Die Erfindung betrifft außerdem die Verwendung des elektronischen Kraftfahrzeugregelungssystems in einem Kraftfahrzeugbremssystem.
  • Das erfindungsgemäße elektronische Kraftfahrzeugregelungssystem sowie das erfindungsgemäße Verfahren werden bevorzugt in elektronischen Kraftfahrzeugbremssystemen, bei denen elektromagnetische Hydraulikventile über Puls-Weiten-Modulation in Ventilansteuerungsschaltungen angesteuert werden, zur Einstellung des Hydraulikdrucks in Radbremsen des Kraftfahrzeugs, verwendet. Alternativ ist eine Verwendung in einem servounterstützten Lenkungssystem eines Kraftfahrzeuges vorgesehen, wobei das erfindungsgemäße elektronische Kraftfahrzeugregelungssystem das mindestens eine Hydraulikventil ansteuert.
  • Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen an Hand von Figuren.
  • Es zeigen in schematischer Darstellung
    • Fig. 1
    ein Ausführungsbeispiel eines Stromverlaufs bei einer Schaltung mit Lowside- und Rezirkulationstreiber in einer Ventilansteuerungsschaltung,
    Fig. 2
    einen Einschaltpfad einer elektronischen Strommessschaltung,
    Fig. 3
    einen korrespondierenden Rezirkulationspfade der Strommessschaltung,
    Fig. 4
    Signalverläufe eines Übergangs von Rezirkulationsphase zu Einschaltphase, und
    Fig. 5
    Signalverläufe eines Übergangs von Einschaltphase zu Rezirkulationsphase,
    Fig. 6
    Signalverläufe und Strommessungen mit während der Einschaltphase beginnenden Haltephasen und
    Fig. 7
    Signalverläufe und Strommessungen mit einer während der Ansteuerphase beginnenden Haltephase bei einem besonders geeigneten Tastgrad der PWM.
  • In Fig. 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines typischen Stromverlaufs durch den Lowside- bzw. durch die Rezirkulationstreiber einer Ventilansteuerungsschaltung, also entsprechend den Leistungstreiber des Einschalt- und Rezirkulationspfades einer Ventilansteuerungsschaltung, dargestellt. Dabei entspricht dieser Strom im Wesentlichen dem Laststrom durch die Ventilspule bzw. ist von diesem abhängig. Die Stromverläufe von IRecire und ILowside entsprechend dabei den zu messenden Strömen in der Rezirkulationsphase und in der Einschaltphase. Zum Zeitpunkt t0 wird jeweils zwischen diesen beiden PWM-Phasen umgeschaltet. Dabei ist aus der Figur ersichtlich, dass in den Übergangsphasen toff→on sowie ton→off, in welchen die Ventilschaltung sich noch in einem nicht eingeschwungenen Zustand befindet, die jeweiligen Ströme deutlich unterhalb eines mittleren Stromes liegen, was zu unerwünschten Messergebnissen führen kann. Aus diesem Grund wird beispielgemäß jeweils der Strom des gerade abgeschalteten Pfades durch eine Signal-Konservations-Schaltung unverändert bzw. konstant gehalten für eine definierte Haltezeit, welche der Dauer der Übergangsphasen toff→on sowie ton→off entspricht. Hierdurch kann der Mittelwert des Stroms durch mehrere Messpunkte pro PWM-Phase relativ präzise ermittelt werden. Die unverändert gehaltenen Ströme werden durch die gepunkteten bzw. strichgepunkteten Abschnitte innerhalb der Übergangsphasen toff→on, ton→off veranschaulicht. Der analoge Messstrom, welcher insgesamt gemessen wird bei durchgehenden Messungen, ist durch den gepunkteten bzw. strichgepunkteten Verlauf über alle Abschnitte des Diagramms markiert. Das Ende der Übergangsphasen wird beispielgemäß dadurch definiert, dass die Spannung über dem jeweiligen Leitungstreiber des Einschaltpfades oder Rezirkulationspfades der Ventilansteuerungsschaltung eingeschwungen ist bzw. eine definierte Schwellspannung unterschreitet und zusätzlich eine definierte Einschwingzeit des Messpfades vergangen ist. Es hat sich herausgestellt und ist aus Fig. 1 ersichtlich, dass der beispielgemäß noch gemachte "Messfehler" innerhalb der Übergangsphasen alternierend positiv und negativ ist und der Differenzfehler somit sehr gering wird, falls die Dauer der Übergangsphasen sehr viel kürzer ist als die Periodendauer der PWM. Es ist also mit dieser Vorgehensweise vorteilhaft möglich auch präzise Messungen durchzuführen, wenn sich diese in zeitlicher Nähe von Umschaltvorgängen zwischen den beiden PWM-Phasen befinden.
  • Fig. 2 zeigt einen beispielhaften Einschaltpfad 1, als Messpfad einer elektronischen Strommessschaltung, sowie den Einschaltpfad 2a einer beispielgemäßen Ventilansteuerungsschaltung. Dieser Einschaltpfad 2a der Ventilansteuerungsschaltung umfasst induktive Last bzw. Spule 21 des Ventils, sowie Leistungstreiber 22 des Einschaltpfades. An Spule 21 liegt einerseits Versorgungspotential REF1 und andererseits am Knotenpunkt 23 zwischen Spule 21 und Leistungstreiber 22 das Potential VO an. Am Gateanschluss Leistungstreibers 22 liegt Signal LS-DRIVE an, mit welchem Leistungstreiber 22 bei Aktivierung des Einschaltpfades durchgeschaltet wird. Einschaltpfad 1 der Strommessschaltung umfasst eine Eingangsschaltung 11 mit Sense-Verstärker 112 und Sense-FET 111, eine Signal-Konservations-Schaltung 12 mit Eingangsschalter 121, Ausgangsschalter 122 und Kapazität 123, sowie einen Sigma-Delta-Modulator 13. Leistungstreiber 22 mit Gateeingang LS-DRIVE und Eingangsschalter 121 mit Schaltsignal VDRVEN werden beispielgemäß gleichzeitig angesteuert, insbesondere gleichzeitig mit dem weiter unten beschriebenen Signal EnLsSync. Dadurch wird Signal-Konservations-Schaltung 12 durch Eingangsschaltung 11 von Beginn einer Einschaltphase bis zum Ende dieser Einschaltphase mit dem analogem Messsignal des Laststroms versorgt. Beim Umschalten von der Einschaltphase zur Rezirkulationsphase wird Eingangsschalter 121 geöffnet und Kapazität 123 speichert den zuletzt durch Eingangsschaltung 11 bereitgestellten Zustand des analogen Messsignals des Laststroms und gibt dieses Messsignal für eine definierte Haltezeit im Wesentlichen unverändert an Sigma-Delta-Modulator 13 weiter. Sigma-Delta-Modulator 13, welcher beispielgemäß als Regelkreis ausgebildet ist, umfasst Kondensator 131 als Integratorelement bzw. Integrator. Kondensator 131 dient dabei als Speicherelement, welches wenigstens eine Information über das zuletzt dem Sigma-Delta-Modulator 13 zur Verfügung gestellte analoge Messsignal des Laststroms bereitstellt. Durch das jeweilige Öffnen von Ausgangsschalter 122 der Signal-Konservations-Schaltung und Schalter 132 des Sigma-Delta-Modulators wird Speicherelement bzw. Kondensator 131 elektrisch isoliert. Schalter 132 dient dabei gleichzeitig als Schalter einer regelbaren Stromquelle des Sigma-Delta-Modulators 13. Mittels des Signals EnLsSync wird Schalter 132 zeitgleich mit Ausgangsschalter 122 am Ende der Haltezeit für eine definierte Zeitdauer zur Öffnung veranlasst. Signal-Konservations-Schaltung 12 und Kondensator bzw. Speicherelement 131 speichern jeweils den aktuellen, zuletzt bereitgestellten Zustand des analogen Messsignals des Laststrom ab. Signal-Konservations-Schaltung 12 speichert dabei beispielgemäß diesen letzten Zustand des analogen Messsignals bis zum Beginn der nächsten Einschaltphase und Kondensator 131 bis zum Ende der definierten Haltephase, welche sich an den Beginn der nächsten Einschaltphase anschließt. Signal EnLsSync veranlasst dabei wieder ein Schließen Ausgangsschalters 122 und ein Freigeben Schalters 132 wenn der entsprechende Ausgangsschalter der Signal-Konservations-Schaltung des Rezirkulationspfades geöffnet wird. Mittels des UND-Gatters 133, welches eingangsseitig mit Schaltsignal EnLsSync und dem Ausgang SENSE des Sigma-Delta-Modulators 13 verbunden ist, wird Schalter 132 ausgangsseitig angesteuert. Im Fall, dass Signal EnLsSync einer logischen "0" entspricht, ist Schalter 132 geöffnet und kann durch das digitale Messsignal des Laststroms SENSE nicht die Stromquelle des Sigma-Delta-Modulators frei umschalten, wodurch Sigma-Delta-Modulator 13 außer Funktion gesetzt ist. Im Fall, dass Signal EnLsSync einer logischen "1" entspricht, ist Ausgangsschalter 122 geschlossen und Schalter 132 nicht stets geöffnet, wobei Schalter 132 dabei in Abhängigkeit des digitalen Messsignals SENSE frei schaltbar ist bzw. angesteuert wird. Das Signal EnLsSync liegt dabei zusätzlich am "Setzen"-Eingang eines D-Flip-Flops 134 des Sigma-Delta-Modulators 13 an, wodurch Sigma-Delta-Modulator 13 zusätzlich bei einer logischen "0" des Signals EnLsSync außer Funktion gesetzt werden kann. Ein Betrieb der Schaltung ist alternativ auch ohne diese Signalleitung möglich. Sigma-Delta-Modulator 13 wird beispielgemäß mit einer viel größeren Taktfrequenz clk betrieben, als die Frequenz der PWM.
  • In Fig. 3 sind der beispielhafte Rezirkulationspfad 3, als Messpfad einer elektronischen Strommessschaltung, sowie der Rezirkulationspfad 2b einer beispielgemäßen Ventilansteuerungsschaltung veranschaulicht. Rezirkulationspfad 2b der Ventilansteuerungsschaltung weist dabei Spule 21 des Ventils, den Leistungstreiber des Rezirkulationspfades 24, welcher durch Signal HS-DRIVE gateseitig angesteuert wird, Knotenpunkt 23 mit Potential VO und einen zusätzlichen Leistungstreiber 25 zur Schnellabschaltung auf. Zur Bestimmung der Haltezeit wird beispielhaft die Spannung über Leistungstreiber 24 bzw. deren Unterschreitung einer definierten Schwellspannung oder die Überschreitung einer definierten Schwellspannung von HS-Drive betrachtet. Die Haltezeit dauert entsprechend vom Einschaltzeitpunkt des Leistungstreibers 24 bis zur Unter- bzw. Überschreitung obig erläuterter Schwellspannungen durch obig erläuterte Signale, wobei zusätzlich eine definierte Einschwingzeit des Messpfades abgewartet werden muss. Rezirkulationspfad 3 der Strommessschaltung umfasst ebenfalls eine Eingangsschaltung 31 mit Sense-Verstärker 312 und Sense-FET 311, eine Signal-Konservations-Schaltung 32 mit Eingangsschalter 321, Ausgangsschalter 322 und Kapazität 323, sowie einen Sigma-Delta-Modulator 33 mit digitalem Messsignal des Laststroms REDUN als Ausgangssignal. Eingangsschaltung 31 stellt das analoge Messsignal des Laststroms bereit. Eingangsschalter 321 wird von invertiertem Signal VDRVEN angesteuert und ist somit abwechselnd zu Eingangsschalter 121 aus Fig. 2 geöffnet bzw. geschlossen. Wenn Eingangsschalter 321 geschlossen ist, wird das analoge Messsignal des Laststroms im Wesentlichen unverändert zur Messung durch Sigma-Delta-Modulator 33 bereitgestellt. Nach erfolgter Umschaltung von Rezirkulationsphase zur Einschaltphase wird Ausgangsschalter 322 und Schalter 332 des Sigma-Delta-Modulators 33, veranlasst durch eine logische "0" des Signals EnHsSync, geöffnet bzw. für eine definierte Dauer mittels UND-Gatter 333, an welchem eingangsseitig Signal EnHsSync und das digitale Ausgangssignal REDUN des Sigma-Delta-Modulators 33 anliegen und das ausgangsseitig Schalter 332 ansteuert, stets geöffnet gehalten. Auch hier kann das Signal EnHsSync vorzugsweise gleichzeitig mit dem Signal VRDVEN angesteuert werden. Dadurch, dass die schaltbare Stromquelle des Sigma-Delta-Modulators 33 nicht frei schaltbar bzw. Schalter 332 schließbar ist und weil Signal EnHsSync zusätzlich am "Setzen-Eingang" eines D-Flip-Flops 334 des Sigma-Delta-Modulators 33 anliegt, ist Sigma-Delta-Modulator 33 bei einer "0" des Signals EnHsSync außer Funktion und stellt die Strommessung ein, bis Signal EnHsSync in der nächsten Rezirkulationsphase am Schluss der Haltephase des Einschaltpfades wieder einer logischen "1" entspricht und Ausgangsschalter 322 der Strommessschaltung dadurch wieder geschlossen wird, Schalter 332 wieder in Abhängigkeit des Signals REDUN frei schaltbar ist und am "Setzen"-Eingang des D-Flip-Flops 334 wieder eine "1" anliegt.
  • Fig. 4 zeigt beispielhafte Signalverläufe der Signale VDRVEN, Vvo, also die Spannungsamplitude des Potentials VO gegenüber Masse, EnLsSync sowie SENSE, deren Bedeutung anhand Fig. 2 erläutert ist, hinsichtlich eines Übergangs von Rezirkulationsphase zu Einschaltphase. Der erste Mess-Zyklus des Sigma-Delta-Modulators 13 nach dem Beginn der Einschaltphase ist durch "First Sample" veranschaulicht und erfolgt nach Schließen des Ausgangsschalters 122, welcher durch Signal EnLsSync angesteuert wird. In Fig. 5 ist beispielhaft ein Übergang von Einschaltphase zu Rezirkulationsphase anhand der Signalverläufe VDRVEN, Vvo, EnHsSync und REDUN veranschaulicht, welche anhand der Fig. 3 erläutert sind.
  • Der Signalverlauf in Fig. 6 zeigt den Laststrom 601 (Icoil) und zwei auf unterschiedliche Weise ermittelte, den Messstrom repräsentierende Signalverläufe 602 und 603 einer Strommmessung mit Haltephase. Das Messdiagramm stammt von einer Schaltung, welche lediglich einen Ansteuer-FET umfasst und bei der der Laststrom über eine externe Freilaufdiode rezirkuliert. Bei Kurve 603 beginnt die Haltephase 604, bei der ein Stromwert gespeichert wird (flacher Teil der Kurve) bei einer Zeit, die etwa der Hälfte der Einschaltphase (ton/2) entspricht. Die Haltephase von Kurve 602 beginnt erst nach vollständigem Ablauf der Einschaltphase (ton). Beide Strommesskurven springen zu Beginn einer neuen Einschaltphase auf den Anfangswert des zu diesem Zeitpunkt anliegenden Ansteuerstroms (in Fig. 6 bei etwa 0,89 A).
  • Der Signalverlauf in Fig. 7 zeigt den Laststrom 701 (Icoil) und einen den Messstrom repräsentierenden Signalverlauf 703, wenn die Haltephase 704, bei der ein Stromwert gespeichert wird (flacher Teil der Kurve) bei einer Zeit beginnt, die etwa 28 Prozent des Tastgrads entspricht (Zeitpunkt Pfeil 706). Sie endet entsprechend Fig. 4 mit dem Ende der Ansteuerphase (Pfeil 705). Um den Formfehler vollständig zu beseitigen, wäre es an sich erforderlich, den gesamten Stromverlauf einschließlich Ansteuer- und Rezirkulationsphase möglichst vollständig abzutasten. In einer einfach gehaltenen Schaltung mit nur einem Ansteuertreiber ohne Rezirkulationstreiber (zum Beispiel mit einer oder mehreren externen, zur Strommessung schwerlich nutzbaren Freilaufdioden) ist dies jedoch nicht ohne weiteres möglich. Das Verfahren, den Messstrom ab einem Tastgrad von ca. 28 Prozent über einen Teil der restlichen Ansteuerphase und über die ganze Rezirkulationsphase konstant zu halten, bringt durch die ähnlich großen Integralflächen (Plus-Symbol und Minus-Symbol in Fig. 7), die sich aus der Differenz des Effektivstroms und des Messstroms ergeben, welche sich gegenseitig im wesentlichen aufheben, eine überraschend hohe Genauigkeit der Strommessung auch bei unterschiedlichen Lasten und Randbedingungen. Die einfach gehaltene mehrkanalige Schaltung kommt dabei bevorzugt mit nur einem externen Messwiderstand aus, wenn als Ansteuertransistor ein Sense-FET verwendet wird.

Claims (19)

  1. Elektronisches Kraftfahrzeugregelungssystem mit mindestens einer Ventilansteuerungsschaltung (2a, 2b), welche mittels einer Puls-Weiten-Modulation einen Laststrom regelt, und mit mindestens einer elektronischen Strommessschaltung, die zumindest einen Messpfad (1, 3) mit wenigstens einem Analog-Digital-Wandler (13, 33) aufweist, der ein analoges Messsignal des Laststroms in ein digitales Messsignal des Laststroms umwandelt und so angesteuert wird oder ausgebildet ist, dass er mehrere Strommessungen pro PWM-Periode durchführt, dadurch gekennzeichnet, dass
    der wenigstens eine Messpfad (1, 3) der Strommessschaltung eine Signal-Konservations-Schaltung (12, 32) aufweist, welche das analoge Messsignal des Laststroms für zumindest eine definierte Haltezeit (toff→on, ton→off) im Wesentlichen unverändert und unabhängig von dem tatsächlichen Laststrom bereitstellt wobei die Signal-Konservations-Schaltung (12, 32) zumindest einen Eingangs- (121, 321) und wenigstens einen Ausgangsschalter (122, 322) aufweist, wobei mit dem Eingangsschalter (121, 321) die Signal-Konservations-Schaltung (12, 32) von dem Laststrom getrennt werden kann und mit dem Ausgangsschalter (122, 322) die Signal-Konservations-Schaltung (12, 32) von dem Analog-Digital-Wandler (13, 33) getrennt werden kann.
  2. Kraftfahrzeugregelungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige Analog-Digital-Wandler (13, 33) als Sigma-Delta-Modulator ausgebildet ist.
  3. Kraftfahrzeugregelungssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Messpfad (1, 3) der elektronischen Strommessschaltung eine Eingangsschaltung umfasst, die wenigstens einen Sense-FET (111, 311), insbesondere einen Sense-Verstärker (112, 312), aufweist, welcher das analoge Messsignal des Laststroms in Abhängigkeit des Laststroms bereitstellt.
  4. Kraftfahrzeugregelungssystem nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Analog-Digital-Wandler (13, 33) zumindest ein Speicherelement (131, 331), welches wenigstens eine Information über das analoge Messsignal des Laststroms direkt oder indirekt speichern kann, und wenigstens einen Schalter (132, 332) umfasst, wobei mittels dieses Schalters (132, 332) das Speicherelement (131, 331) isoliert werden kann und insbesondere der Analog-Digital-Wandler (13, 33) außer Funktion gesetzt werden kann.
  5. Kraftfahrzeugregelungssystem nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Strommessschaltung zumindest einen Einschaltpfad (1) und/oder wenigstens einen Rezirkulationspfad (3) als Messpfade aufweist, wobei zumindest einer oder beide jeweils wenigstens einen Analog-Digital-Wandler (13, 33) umfassen und eine Signal-Konservations-Schaltung (12, 32).
  6. Kraftfahrzeugregelungssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Einschaltpfad (1) und/oder der Rezirkulationspfad (3) der Strommessschaltung jeweils eine Eingangsschaltung (11, 31) aufweisen, die so angesteuert wird/werden, dass die Eingangsschaltung (11) im Wesentlichen nur während der Einschaltphase und/oder der Ausschaltphase den tatsächlichen Laststrom diesem Messpfad (1) direkt oder indirekt bereitstellt.
  7. Kraftfahrzeugregelungssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass Schaltungsmittel vorgesehen sind, mit denen die Laststrombereitstellung nur während eines Teils der Einschalt- und/oder Ausschaltphase bereitgestellt wird.
  8. Kraftfahrzeugregelungssystem nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingangsschaltung den Strom des Einschaltpfads oder des Rezirkulationspfades nur für eine bestimmte vorgegebene Zeitspanne bereitstellt, welche insbesondere mit dem Beginn einer jeden PWM-Periode startet.
  9. Kraftfahrzeugregelungssystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Strom im Einschaltpfad ab Beginn einer jeden PWM-Periode gemessen und weitergeleitet wird und die Haltephase, bei der die Konservationsschaltung genutzt wird, zu einem vorgegebenen Zeitpunkt beginnt, welcher zwischen einiger Zeit nach Beginn der PWM-Periode und einiger Zeit vor dem Ablauf der Einschaltphase liegt.
  10. Kraftfahrzeugregelungssystem nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Strommessschaltung eine Umschalteinheit und eine gemeinsame Mittelwertbildungseinrichtung aufweist, wobei die Ausgänge (SENSE, REDUN) des Einschaltpfades (1) und/oder des Rezirkulationspfades (3) mit den Eingängen der Umschalteinheit verbunden sind und der Ausgang der Umschalteinheit mit dem Eingang der gemeinsamen Mittelwertbildungseinrichtung.
  11. Verfahren zur Strommessung in einem elektronischen Kraftfahrzeugregelungssystem, welches in mindestens einer Ventilansteuerungsschaltung (2a, 2b) einen Laststrom mittels Puls-Weiten-Modulation regelt, wobei das Verfahren insbesondere mit einem Kraftfahrzeugregelungssystem gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 10 durchgeführt wird und wobei das Kraftfahrzeugregelungssystem eine elektronische Strommessschaltung aufweist, welche zumindest einen Messpfad (1, 3) mit wenigstens einem Analog-Digital-Wandler (13, 33) umfasst, der ein analoges Messsignal des Laststroms in ein digitales Messsignal des Laststroms umwandelt und so angesteuert wird oder ausgebildet ist, dass er mehrere Strommessungen pro PWM-Periode durchführt, dadurch gekennzeichnet, dass in dem wenigstens einen Messpfad (1, 3) das analoge Messsignal des Laststroms zumindest für eine definierte Haltezeit (toff→on, ton→off) im Wesentlichen unverändert und unabhängig von dem während dieser Haltezeit (toff→on, ton→off) tatsächlich fließenden Laststrom, durch jeweils eine Signal-Konservations-Schaltung (12, 32) bereitgestellt wird, wobei beim Umschalten zwischen den PWM-Phasen ein Eingangsschalter (121, 321) der Signal-Konservations-Schaltung (12, 32) des Messpfades geöffnet wird, welcher der gerade beendeten PWM-Phase zugeordnet ist, wodurch das analoge Messsignal des Laststroms dieses PWM-Pfades im Wesentlichen für die definierte Haltezeit (toff→ont ton→off) unverändert bereitgestellt wird, wobei nach dieser definierten Haltezeit ein Ausgangsschalter (122, 322) dieser Signal-Konservations-Schaltung (12, 32) geöffnet wird und damit das analoge Messsignal oder eine von diesem abhängige elektrische Größe direkt oder indirekt für die Dauer der gerade begonnenen PWM-Phase zuzüglich der sich an diese PWM-Phase anschließenden Haltezeit gespeichert wird.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Laststrom während einer Einschaltphase und/oder einer Rezirkulationsphase der PWM gemessen wird und die elektronische Strommessschaltung hierzu zumindest einen Einschaltpfad (1) und/oder wenigstens einen Rezirkulationspfad (3) als Messpfade aufweist, welche jeweils wenigstens einen Analog-Digital-Wandler (13, 33) und eine Signal-Konservations-Schaltung (12, 32) umfassen.
  13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Laststrom nur während eines Teils der Einschalt- und/oder Ausschaltphase bestimmt und/oder als Strommesssignal weitergegeben wird.
  14. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Messung oder Weitergabe des tatsächlich gemessenen Stroms mit dem Beginn einer jeden PWM-Periode startet.
  15. Verfahren nach Anspruch 13 dadurch gekennzeichnet, dass die sich an die Strommessphase anschließende Haltephase, bei der ein konstanter Wert weitergegeben wird, zu einem vorgegebenen Zeitpunkt beginnt, welcher zwischen einiger Zeit nach Beginn der PWM-Periode und einiger Zeit vor dem Ablauf der Einschaltphase liegt.
  16. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils beim Umschalten zwischen den PWM-Phasen, direkt zu Beginn einer jeweiligen PWM-Phase, der Eingangsschalter (121, 321) der Signal-Konservations-Schaltung (12, 32) des jeweiligen PWM-Pfades (1, 3) geschlossen wird und der Ausgangsschalter (122, 322) dieser Signal-Konservations-Schaltung (12, 32) des einen PWM-Pfades (1, 3) jeweils im Wesentlichen dann geschlossen wird, wenn der Ausgangsschalter (322, 122) der Signal-Konservations-Schaltung (32, 12) des anderen PWM-Pfades (3, 1) geöffnet wird.
  17. Verfahren nach Anspruch 11 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils im Wesentlichen zeitgleich mit dem Öffnen des Ausgangsschalters (122, 322) der Signal-Konservations-Schaltung (12, 32) eines der Messpfade (1, 3) ein Schalter (132, 332) des Analog-Digital-Wandlers (13, 33) dieses Messpfades ebenfalls geöffnet wird und damit ein Speicherelement (131, 331) dieses Analog-Digital-Wandlers isoliert wird und insbesondere dieser Analog-Digital-Wandler (13, 33) außer Funktion gesetzt wird, wobei dieser Schalter (131, 331) dieses Analog-Digital-Wandlers auch im Wesentlichen zeitgleich mit dem Ausgangsschalter (122, 322) der Signal-Konservations-Schaltung (12, 32) dieses Messpfades (1, 3) wieder geschlossen wird oder wieder zusätzlich ansteuerbar wird.
  18. Verfahren nach Anspruch 11 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass die digitalen Messsignale der PWM-Pfade (1, 3) im Wesentlichen innerhalb des Zeitintervalls, in welchem der Ausgangsschalter (122, 322) der Signal-Konservations-Schaltung (12, 32) des jeweiligen PWM-Pfades (1, 3) geschlossen ist, an eine gemeinsame Auswerteschaltung übertragen oder von dieser berücksichtigt werden, wobei das Ausgangssignal dieser gemeinsamen Auswerteschaltung zumindest die Information über die Amplitude des gemessenen Laststroms, insbesondere jeweils hinsichtlich einer PWM-Periode, beinhaltet.
  19. Verwendung des Kraftfahrzeugregelungssystems gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 10 in einem Kraftfahrzeugbremssystem.
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