EP2248462A1 - Verfahren zur Darstellung von Bilddaten eines Patientenkörperteils - Google Patents
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- EP2248462A1 EP2248462A1 EP20090159533 EP09159533A EP2248462A1 EP 2248462 A1 EP2248462 A1 EP 2248462A1 EP 20090159533 EP20090159533 EP 20090159533 EP 09159533 A EP09159533 A EP 09159533A EP 2248462 A1 EP2248462 A1 EP 2248462A1
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Definitions
- the invention relates to a method for displaying image data of a patient's body part and a device for this purpose.
- the invention relates to a method in which, in a first step, an image of a patient body part provided with a fluorescent contrast agent is taken and recorded image data are displayed to a user in a later, second step.
- the invention also relates to a corresponding device for carrying out this method.
- a fluorescent contrast agent attaches particularly well to the tumor tissue, the tumor tissue shines brighter under certain lighting conditions compared to the surrounding healthy tissue. If the tumor tissue is to be surgically removed, only the bright areas of the patient's body part need to be removed. However, for good visualization of the fluorescent radiation emitted by the fluorescent substances, it is often necessary to generate special light conditions in the operating room. If subsequently the identified tumor tissue is to be removed, then the operating room illumination necessary for operations must be switched on. By repeating these steps, tumor tissue remaining on the patient can be removed.
- a patient body part with areas provided with radiation-emitting contrast agent is detected in a first step by means of a detection device, wherein during the first step the intensity of the radiation emitted by the areas offset with the contrast agent is higher than the intensity of others
- the detector detectable radiation emanating from the detected patient's body part, wherein based on the emitted radiation, a patient image data set is created, and wherein the patient image data set is presented to a user in a second, in particular later step by means of an output device.
- a contrast agent is supplied to a patient's body part which emits radiation and thus makes visible areas in which the contrast agent accumulates particularly well. If the contrast agent emits radiation in the visible light spectrum, these areas appear brighter to the naked eye than other areas in which less or no contrast medium accumulates.
- a contrast agent can be, for example, ALA (aminolevulinic acid) for the labeling of tumor tissue or ICG (indocyanine green) for the labeling of blood vessels.
- ALA aminolevulinic acid
- ICG indocyanine green
- a contrast agent is conceivable which emits radiation in the infrared light range or UV light range.
- contrast agent In order to provide the areas to be marked with contrast agent, a single or multiple injection of contrast agent is conceivable, whereby the contrast agent attaches itself independently to certain areas of interest or preferably prevails in or on this. Also, a steady infusion of contrast agent is conceivable. Likewise, a manual application or introduction of contrast agent to or in certain identifiable areas to be made conceivable.
- the patient's body part with the areas provided with contrast agent is subsequently detected or recorded by means of a detection device. This is done advantageously at a time shortly after the areas to be marked have been provided with the contrast agent, since at this time the emission intensity of the contrast agent is very high and therefore very high-contrast images of the patient's body part with the identified areas are possible. If the emission intensity of the contrast agent decreases over time or the contrast agent is carried away by flowing bodily fluids, the necessity of detection by the detection means as soon as possible after the areas to be marked with contrast media are made apparent. In summary, it can therefore be said that the detection of the patient's body part takes place at a time at which the radiation intensity of the contrast agent is higher than the intensity of other radiation emanating from the patient's body part. High-contrast images of the patient's body part with clearly visible areas are the result.
- a patient image data set is created, wherein one or more recorded images can be aligned with respect to their position and orientation relative to the real patient's body part. Also, individual recorded images can be aligned relative to each other.
- the advantage of the method according to the invention is particularly evident in the following second step, namely in the representation of the patient image data record by means of an output device.
- the emission intensity or luminosity of the contrast agent could have decreased considerably since the labeled areas with contrast agent were identified, which makes the identification of these areas more difficult
- the user is provided with high-contrast images at any later time by the method according to the invention clearly demarcated areas marked with contrast media available.
- the contrast agent emits radiation in the visible light spectrum.
- the contrast agent emits non-visible radiation such as, for example, X-radiation, radioactive radiation (eg ⁇ , ⁇ , ⁇ radiation), infrared radiation or UV radiation.
- the contrast agent comprises a magnetic material which is detectable on the basis of the magnetic properties of the material.
- the patient image data record comprises the surface data of the patient's body part. It is fundamentally possible for the regions of the patient's body part to be marked to be emitted with a radiation To displace contrast media. If a direct visual contact between the detection device and the contrast agent or the areas offset with the contrast agent is necessary for detecting the emitted radiation by the detection device, the detection makes sense only if the radiation to be detected is emitted from surface parts on the patient's body part. However, as soon as the emitted radiation should also be detectable through patient tissue, regions located within the patient's body part and offset with contrast medium can also be detected by the detection device without direct visual contact. This would be the case, for example, when the contrast agent emits X-radiation or radioactive radiation. Also, a contrast material comprising magnetic material within the patient's body part could in principle be detected by a detection device arranged outside the patient's body part without any direct visual contact.
- the patient image data set may comprise a multiplicity of images acquired from the patient's body part at different times.
- a series of images of the patient's body part is created from the same point of view in a temporal sequence, so that a temporal course on the patient image data set is recognizable.
- This temporal course may, for example, make tissue movements or a change in the location or radiation intensity of the contrast agent recognizable.
- a video film recording can be created by the patient's body part, which can be played back at a later time, for example, in an endless loop.
- images or films of the patient's body part are created at the same time from at least two different viewing directions. If the position and the orientation of the detection device and also the position of the viewing directions in space are known, it is also possible to determine the position and orientation of objects that can be recognized on several images and assigned to each other by triangulation. Finally, it is possible to create a 3D image data set based on these images, from which the position and orientation of individual objects and also of the marked areas is removable. It is thus possible to guide locatable instruments to the marked areas in space through a medical navigation system.
- the patient image data record is superimposed on the field of view of a surgeon in the second step by means of the output device. So it is possible that the surgeon can view the generated image data without having to look away from the patient or the patient's body part.
- the superposition of the patient image data can be done, for example, in the manner of a head-up display. Thus, as soon as the surgeon looks through such a head-up display device such as a pair of glasses or a microscope, he sees both the patient to be treated and the displayed patient image data.
- both the position and the orientation of the areas marked by the contrast agent in the room are known. If the patient or the patient's body part has not been moved after detection of the radiation emitted by the contrast agent by the detection device and the creation of the patient image data set and the position and orientation of the output device is also known, the patient image data set in the field of view of the user can be superimposed on the real patient's body part become. Coincident in this case means that both the position and the orientation as well as the image size of the image information stored in the patient image data record in the field of vision of the surgeon coincide with those of the real patient or patient's body part.
- the surgeon sees the tumor tissue marked by the contrast agent and indicated by brightly illuminated areas at exactly the location on the real patient or patient's body part, where it is also located on or in the real patient or patient's body part. If the tumor tissue is to be removed or treated, the surgeon merely has to guide the appropriate medical instrument to the area displayed on the head-up display on or in the patient's body part.
- the patient image data record together with at least one further patient image data record.
- an existing patient image data set such as an ultrasound, MRI, MRA or CT image data set of the patient image data set created by the inventive method is superimposed with the marked areas or is displayed parallel to them.
- a correlation of three-dimensional data sets or an MPR method is conceivable in this context.
- an ICG labeled blood vessel may be placed over an MRA image data set to view the position of the labeled blood vessel in the MRA environment. This also allows an assessment of the so-called brain shift or to assess more generally positional and positional changes of the tissue during an intervention.
- the detection device and / or the output device are detected by means of a medical navigation system, so that their position and orientation in space is known. If both the detection device and the output device are detected, the representation of the image data acquired by the detection device in spatially correct position and orientation to the real patient or patient's body part is possible, as already described above. If the patient or patient's body part is also registered, ie, his position and orientation in space is tracked, for example, by means of a navigation reference and a medical navigation system, a correct superimposition of the patient image data set on the real patient is also possible during intraoperative movements of the patient or patient's body part.
- the patient or patient's body part could be moved after detecting the radiation emanating from the contrast agent without jeopardizing the correct superposition of the patient image data record over the patient or patient's body part.
- the patient's body part is illuminated by means of a lighting device.
- illumination conditions can be produced in the region of the patient's body part from which a patient image data record is to be created, which allow particularly good and high-contrast images.
- the contrast agent is irradiated by the illumination device with UV light, IR light or visible light to excite the contrast agent for radiation emission.
- contrast agents can be used in connection with the present invention, for example radiation-emitting contrast media or else a contrast agent comprising magnetic substance.
- the radiation-emitting contrast agents comprise in particular contrast agents which emit X-radiation or light.
- the emission of visible, infrared or ultraviolet light is also conceivable.
- contrast agents which emit fluorescence radiation or phosphorescence radiation are used in conjunction with the present invention.
- the intensity of the radiation emitted by the regions marked with the contrast agent is lower during the second step, ie, the presentation of the patient image data set than the intensity during the first step, that is, the detection of the radiation emitted by the contrast agent and the creation of the patient image data set based on the detected radiation. Due to the fact that the patient image dataset created on the basis of the acquired radiation can be stored as long as desired and reproducible at any desired time, the display of very good and high-contrast images, even if the radiation intensity of the contrast agent has long since decreased or the contrast agent is not adheres more to the areas to be marked on the patient's body part.
- the intensity of the radiation emitted by the marked areas during the second step is less than the intensity of other optical radiation emanating from the detected patient's body part, as described above, very good and high-contrast images can be displayed in which the areas marked by the contrast agent to be shown. Even though the operating room lighting has already been switched on again during the second step and therefore the radiation emitted by the contrast medium can scarcely be detected, the surgeon can clearly see the areas marked by the contrast agent by displaying the patient image data set and does not have to switch off the operating theater illumination as before To see contrast agent emitted radiation.
- the present invention further comprises an apparatus for displaying image data of a patient's body part with a detection device comprising at least one camera for detecting radiation emanating from areas of the patient's body part provided with a radiation-emitting contrast agent, a computer unit which records a patient image data record on the basis of the data acquired by the detection device Images are created and an output device for displaying the created patient image data set.
- a detection device comprising at least one camera for detecting radiation emanating from areas of the patient's body part provided with a radiation-emitting contrast agent
- a computer unit which records a patient image data record on the basis of the data acquired by the detection device Images are created and an output device for displaying the created patient image data set.
- the detection device detects radiation in the visible light spectrum. It is conceivable that the detection device detects images of the patient's body part when the operating room illumination is switched off, wherein the radiation emitted by the contrast medium lifts the regions to be marked particularly well and with high contrast from the remaining tissue. Also, video cameras, infrared cameras, X-ray detectors in connection with the detection device are conceivable.
- the device according to the invention has a detection device with at least two cameras, which detect the patient's body part and in particular its surface from different viewing directions. This way, on several and off recognizable characteristics associated with each other in different viewing directions. If the position and orientation of the cameras in the room is known, it is also possible to use triangulation to determine the position of these features in the room.
- a detection device with at least two cameras enables the creation of a 3D patient image data set.
- the detection device can capture a multiplicity of images at different times, wherein in particular a video film is produced by the patient's body part.
- the surgeon can be shown moving image data from the patient's body part at a later time and, in particular, can be faded into his field of vision.
- the detection device and / or the output device are detected by a medical tracking system.
- the detection device and / or the output device may have a navigation reference, which is detected by a medical tracking system.
- the position and orientation of the detection device and / or the output device can be determined, which, for example, enables an exact superposition of the image data acquired by the detection device over the real patient or patient's body part.
- the device according to the invention may comprise a lighting device which illuminates the surface of the patient's body part and in particular excites the contrast agent for emission.
- the lighting situation can be adapted to the particular need of the detection device, so that the sharpest possible and high-contrast images of the patient's body part are created.
- the contrast agent to be detected at the patient's body to be detected can be excited to emit radiation, such as by irradiation with UV radiation or IR radiation.
- the computer unit of the device can receive the image data acquired by the detection device, to generate a patient image data record, in particular a surface image data record of the patient's body part based on the acquired image data, and to provide the patient image data record in particular at a later point in time of the output device.
- the computer unit can save the generated patient image data record or at least cache it up to the time of presentation.
- the surgeon can be represented at any later time the image data captured by the detection device and processed by the computer unit to a patient image data set.
- the computer unit superimposes the image data captured by the detection device on at least one further existing image data record of the same patient body part.
- the computer unit generates a composite image from the image data captured by the detection device and an already existing patient image data record, for example an ultrasound, an MRT, an MRA or a CT image data record.
- the device according to the invention may comprise as output device an optical observation device, which may in particular be a medical-technical microscope, which in particular projects the image data captured by the detection device or the patient image data record into the field of vision of a user.
- the medical-technical microscope may comprise a head-up display, which detects the detected by the detection device and images processed into a patient image data record are superimposed on the image of the patient's body by the image provided by the optical observation device or the medical-technical microscope.
- the surgeon looking through the optical observation device or the medical-technical microscope therefore sees the regions of the patient's body part highlighted by the contrast medium embedded in the current real patient's body part to be seen by the optical observation device or the medical-technical microscope.
- the surgeon no longer has to avert his gaze from the patient or patient's body part to be treated.
- an output device in the form of a screen or a computer monitor is provided.
- image data sets created by other imaging methods are displayed superimposed in parallel or overlaid by the image data captured by the detection device.
- a projector as an output device is conceivable that projects the patient image data set on a projection surface or the surface of the patient's body part.
- the regions to be emphasized by the contrast agent are projected directly onto the surface of the patient's body so that the treating surgeon does not have to look up from the surgical site to view the areas to be highlighted by the contrast agent, for example tumor tissue.
- the contrast agent can be a liquid contrast agent which is arranged in the patient's body part or on its surface.
- the contrast agent preferably being attached to areas to be highlighted, for example tumor tissue. If the contrast medium emits radiation, these areas can be elevated Radiation intensity can be distinguished from the surrounding tissue.
- a manual application of the contrast agent on the surface of the patient's body part is conceivable.
- markers can be arranged on the patient's body part in connection with the device according to the invention, which markers can be, in particular, markers emitting or reflecting in infrared light, which are detected by the detection device.
- a medical tracking system is used and the patient or the patient's body part is to be sorted and registered positionally.
- markers can also serve to superimpose the created patient image data record in a spatially correct manner on the patient's body part.
- the distance to the patient's body part can be determined directly from the dispensing device on the basis of the distance between the markers. In this way, the focus of the microscope can be adjusted automatically.
- FIG. 1 a device according to the invention for displaying image data of a patient's body part is shown.
- the device according to the invention initially comprises an output device 3 in the form of a medical-technical microscope, through which the surgeon looks to view a patient's body part 1.
- the outgoing from the patient's body part 1 and leading to the eye of the surgeon optical beam path is in the FIG. 1 represented by the dashed arrow.
- the medical-technical microscope 3 further comprises a navigation reference 7, so that the position and orientation of the medical-technical microscope 3 in space can be determined by the tracking system 4.
- the tracking system 4 comprises two schematically illustrated infrared cameras which detect the navigation reference 7, so that the position and orientation of the medical-technical microscope 3 can be determined by means of the tracking system 4 and the navigation reference 7 by means of triangulation.
- Fixedly connected to the medical-technical microscope 3 is a lighting device 5 which, if necessary, illuminates the patient's body part 1 to be detected and, in particular, excites the contrast agent for radiation emission located on the patient's body part 1.
- the illumination radiation is shown in the figure by the solid arrow.
- a detection device 2 which detects the radiation emitted by the contrast agent on or in the patient's body part 1, is connected to the medical-technical microscope 3.
- This emitted and detected radiation is in FIG. 1 represented by the partially dashed, partly solid arrow.
- the detection device 2 also has a navigation reference 7, by means of which the position and orientation of the detection device 2 in space can be determined. If the detection device 2 is permanently connected to the microscope 3 already having a navigation reference 7, such a navigation reference 7 at the detection device 2 is actually not necessary. However, as soon as the detection device 2 is movable in space relative to the medical-technical microscope 3, a separate navigation reference 7 is necessary to determine the position and orientation of the detection device 2.
- the detection device 2, the medical-technical microscope 3, the navigation system 4 and the illumination device 5 are each connected via data lines to a computer unit 6. These data lines can be both wired and wireless data lines.
- the operating room lighting is switched off and, if necessary, the lighting device 5 is switched on.
- the radiation emitted by the contrast agent on or in the patient's body part 1 is detected by the detection device 2 and passed on to the computer unit 6.
- a patient image data record is created by the computer unit 6, which is displayed via the head-up display 3 a arranged in the center of the medical-technical microscope 3.
- the created patient image data set with the areas marked by the contrast agent can be faded into the field of vision of the surgeon by means of the head-up display 3a. Since both the detection device 2 and the medical-technical microscope 3 can be detected in their position and orientation by navigation references 7 from the medical tracking system 4, it is also possible for the computer unit 6 to represent the generated patient image data record by means of the head-up display 3 a the surgeon always sees the created patient image data record congruent to the real patient's body part 1. In order to remove, for example, a tumor tissue marked by contrast agent, it merely has to remove the region of the patient's body part 1 which is superimposed by the region marked by the contrast agent and inserted by means of the head-up display 3a.
- a patient image data set with the remaining tumor tissue can subsequently be created again to assess the success of the operation.
- the method of the invention may be repeated to remove the remaining tumor tissue.
- FIG. 2 is a basic embodiment of the method according to the invention.
- a patient's body part is mixed with a contrast agent, for example ALA for marking tumor tissue or ICG for marking blood vessels.
- a contrast agent for example ALA for marking tumor tissue or ICG for marking blood vessels.
- a recording is made of this patient's body part by means of a detection device, it being possible on the recordings to differentiate the areas marked by the contrast agent from the remaining tissue of the patient's body part on the basis of the higher radiation intensity.
- special ambient conditions are usually necessary, for example, a significantly reduced or even completely shut down operating theater lighting in terms of brightness. Only in such lighting conditions can the weak radiation emitted by the contrast medium make up and produce a good and high-contrast image of the contrast agent-added patient's body part.
- the environmental conditions can be adapted to the normal conditions.
- the intensity of the operating room illumination can be adjusted again so that a normal surgical procedure is possible.
- the images produced or the patient image data record created are displayed in a next step by means of the output device.
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Abstract
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Darstellung von Bilddaten eines Patientenkörperteils und eine Vorrichtung hierzu. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren, bei dem in einem ersten Schritt ein Bild eines mit einem fluoreszierenden Kontrastmittel versehenen Patientenkörperteil aufgenommen wird und aufgenommene Bilddaten in einem späteren zweiten Schritt einem Benutzer dargestellt werden. Die Erfindung betrifft auch eine entsprechende Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.
- Aus dem Stand der Technik sind Verfahren bekannt, bei denen bestimmte interessierende Bereiche eines Patientenkörperteils, beispielsweise Tumorgewebe mittels eines fluoreszierenden Kontrastmittels markiert werden. Da sich das Kontrastmittel besonders gut an das Tumorgewebe anlagert, leuchtet das Tumorgewebe unter bestimmten Lichtverhältnissen im Vergleich zum umliegenden gesunden Gewebe heller. Soll das Tumorgewebe chirurgisch entfernt werden, so müssen lediglich die hell leuchtenden Bereiche des Patientenkörperteils entfernt werden. Zum guten Sichtbarmachen der von den fluoreszierenden Substanzen emittierten Fluoreszenzstrahlung ist es jedoch oftmals notwendig, im Operationsraum besondere Lichtverhältnisse zu erzeugen. Soll im Anschluss daran das identifizierte Tumorgewebe entfernt werden, so muss dazu die für Operationen notwendige Operationssaalbeleuchtung eingeschaltet werden. Durch Wiederholen dieser Schritte kann auch noch am Patienten verbliebenes Tumorgewebe entfernt werden. Somit ist ein ständiges Hin- und Herschalten zwischen Operationssaalbeleuchtung und den für die Sichtbarmachung des zu entfernenden Tumorgewebes notwendigen besonderen Lichtverhältnissen notwendig. Dies stört den normalen Operationsablauf erheblich. Auch stellt es oftmals ein Problem dar, wenn die Leuchtkraft des Kontrastmittels innerhalb kurzer Zeit rapide abnimmt oder das Kontrastmittel durch den Blutstrom ständig fortgetragen wird. In diesen Fällen muss dem Patientenkörperteil ständig neues Kontrastmittel zugeführt werden.
- Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung bereitzustellen, mit deren Hilfe Bereiche eines Patientenkörperteils mittels eines Kontrastmittels dauerhaft gut sichtbar markiert werden können, ohne den Operationsablauf unter normalen Lichtverhältnissen zu stören.
- Diese Aufgabe wird durch das Verfahren gemäß dem Patentanspruch 1 bzw. die Vorrichtung gemäß dem Patentanspruch 13 gelöst.
- Beim erfindungsgemäßen Verfahren wird ein Patientenkörperteil mit Bereichen, die mit Strahlung emittierendem Kontrastmittel versehen sind in einem ersten Schritt mittels einer Erfassungseinrichtung erfasst, wobei während des ersten Schritts die Intensität der von den mit dem Kontrastmittel versetzten Bereichen emittierten Strahlung höher ist, als die Intensität anderer von der Erfassungseinrichtung erfassbarer Strahlung, die vom erfassten Patientenkörperteil ausgehen, wobei auf Basis der emittierten Strahlung ein Patientenbilddatensatz erstellt wird, und wobei der Patientenbilddatensatz in einem zweiten, insbesondere späteren Schritt einem Benutzer mittels einer Ausgabeeinrichtung dargestellt wird.
- Mit anderen Worten wird also einem Patientenkörperteil ein Kontrastmittel zugeführt, welches Strahlung emittiert und somit Bereiche sichtbar macht, in denen sich das Kontrastmittel besonders gut anlagert. Sofern das Kontrastmittel Strahlung im sichtbaren Lichtspektrum emittiert, erscheinen diese Bereiche dem bloßen Auge heller als andere Bereiche, in denen sich weniger oder kein Kontrastmittel anlagert. Ein solches Kontrastmittel kann beispielsweise ALA (Aminolevulinic Acid) für die Markierung von Tumorgewebe oder ICG (Indocyaningrün) für die Markierung von Blutgefäßen sein. Auch ist ein Kontrastmittel denkbar, welches Strahlung im Infrarotlichtbereich oder UV-Licht-Bereich emittiert.
- Um die kenntlich zu machenden Bereiche mit Kontrastmittel zu versehen, ist eine ein- oder mehrmalige Injektion von Kontrastmittel vorstellbar, wobei sich das Kontrastmittel selbstständig an bestimmte interessierende Bereiche anlagert oder bevorzugt in oder an diesen vorherrscht. Auch ist eine stetige Infusion von Kontrastmittel vorstellbar. Ebenso wäre ein manuelles Auf- oder Einbringen von Kontrastmittel an bzw. in bestimmte kenntlich zu machende Bereiche vorstellbar.
- Der Patientenkörperteil mit den mit Kontrastmittel versehenen Bereichen wird im Anschluss daran mittels einer Erfassungseinrichtung erfasst bzw. aufgenommen. Dies geschieht vorteilhafter Weise zu einem Zeitpunkt kurz nachdem die kenntlich zu machenden Bereiche mit dem Kontrastmittel versehen wurden, da zu diesem Zeitpunkt die Emissionsstärke des Kontrastmittels sehr hoch ist und daher sehr kontrastreiche Aufnahmen des Patientenkörperteils mit den kenntlich gemachten Bereichen möglich sind. Sofern die Emissionsstärke des Kontrastmittels über die Zeit nachlässt oder das Kontrastmittel durch fließende Körperflüssigkeiten fortgetragen wird, wird die Notwendigkeit einer möglichst kurz nach dem Versehen der kenntlich zu machenden Bereiche mit Kontrastmittel erfolgenden Erfassung durch die Erfassungseinrichtung deutlich. Zusammenfassend lässt sich also sagen, dass die Erfassung des Patientenkörperteils zu einem Zeitpunkt erfolgt, bei dem die Strahlungsintensität des Kontrastmittels höher ist als die Intensität anderer vom Patientenkörperteil ausgehender Strahlung. Kontrastreiche Aufnahmen des Patientenkörperteils mit deutlich sichtbar markierten Bereichen sind die Folge.
- Auf Basis der von der Erfassungseinrichtung erfassten Bilder vom Patientenkörperteil wird ein Patientenbilddatensatz erstellt, wobei ein oder mehrere aufgenommene Bilder hinsichtlich ihrer Lage und Ausrichtung relativ zum realen Patientenkörperteil ausgerichtet werden können. Auch können einzelne aufgenommene Bilder relativ zueinander ausgerichtet werden.
- Der Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens zeigt sich insbesondere im nun folgenden zweiten Schritt, nämlich bei der Darstellung des Patientenbilddatensatzes mittels einer Ausgabeeinrichtung. Trotz der Tatsache, dass seit dem Versehen der kenntlich gemachten Bereiche mit Kontrastmittel die Emissionsstärke bzw. Leuchtkraft des Kontrastmittel in erheblicher Weise abgenommen haben könnte, was die Identifizierung dieser Bereiche erschwert, stehen dem Benutzer durch das erfindungsgemäße Verfahren zu jedem beliebigen späteren Zeitpunkt kontrastreiche Bilder mit deutlich abgegrenzten mit Kontrastmitteln markierten Bereichen zur Verfügung. Ebenso besteht die Möglichkeit, die erstellten Bilder mittels einer Ausgabeeinrichtung bei normalen Lichtverhältnissen im Operationssaal während einer Operation darzustellen, ohne an spezielle Lichtverhältnisse wie beispielsweise einen verdunkelten Operationssaal gebunden zu sein. Kontrastreiche Bilder vom Patientenkörperteil mit den durch Kontrastmittel markierten Bereichen stehen also auch während eines hell erleuchteten Operationssaal zur Verfügung.
- In einer bevorzugten Ausführungsform emittiert das Kontrastmittel Strahlung im sichtbaren Lichtspektrum. Es ist jedoch prinzipiell ebenso denkbar, dass das Kontrastmittel nicht sichtbare Strahlung wie beispielsweise Röntgenstrahlung, radioaktive Strahlung (z. B. α-, β-, γ-Strahlung), Infrarotstrahlung oder UV-Strahlung emittiert. Prinzipiell ist es auch denkbar, dass das Kontrastmittel ein magnetisches Material umfasst, welches anhand der magnetischen Eigenschaften des Materials detektierbar ist.
- Es ist ferner vorstellbar, dass einzelne zu markierende Bereiche des Patientenkörperteils mit mehreren unterschiedlichen Kontrastmitteln versetzt werden, die jeweils unterschiedliche oder gleichartige Strahlung emittieren oder unterschiedliche Eigenschaften aufweisen. So können vom Patientenkörperteil mittels unterschiedlicher bildgebender Verfahren Aufnahmen erstellt werden, in denen die zu markierenden Bereiche klar von den übrigen Bereichen des Patientenkörperteils abgegrenzt sind.
- In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform umfasst der Patientenbilddatensatz die Oberflächendaten des Patientenkörperteils. Es ist grundsätzlich möglich, die zu markierenden Bereiche des Patientenkörperteils mit einem Strahlung emittierenden Kontrastmittel zu versetzen. Sofern zum Erfassen der emittierten Strahlung durch die Erfassungseinrichtung ein direkter Sichtkontakt zwischen Erfassungseinrichtung und dem Kontrastmittel bzw. den mit dem Kontrastmittel versetzten Bereichen notwendig ist, macht die Erfassung nur Sinn, sofern die zu erfassende Strahlung von Oberflächenteilen am Patientenkörperteil aus emittiert wird. Sobald die emittierte Strahlung jedoch auch durch Patientengewebe hindurch detektierbar sein soll, können auch innerhalb des Patientenkörperteils befindliche und mit Kontrastmittel versetzte Bereiche ohne direkten Sichtkontakt mittels der Erfassungseinrichtung erfasst werden. Dies wäre beispielsweise dann der Fall, wenn das Kontrastmittel Röntgenstrahlung oder radioaktive Strahlung emittiert. Auch ein magnetisches Material umfassendes Kontrastmittel innerhalb des Patientenkörperteils könnte prinzipiell durch eine außerhalb des Patientenkörperteils angeordnete Erfassungseinrichtung ohne jeglichen direkten Sichtkontakt erfasst werden.
- Ferner kann der Patientenbilddatensatz eine Vielzahl von zu unterschiedlichen Zeitpunkten erfassten Bildern vom Patientenkörperteil umfassen. So ist es vorstellbar, dass eine Serie von Bildern des Patientenkörperteils aus dem gleichen Blickwinkel in einer zeitlichen Abfolge erstellt wird, so dass ein zeitlicher Verlauf auf dem Patientenbilddatensatz erkennbar wird. Dieser zeitliche Verlauf kann beispielsweise Gewebebewegungen oder eine Veränderung von Ort oder Strahlungsintensität des Kontrastmittels erkennbar machen. Insbesondere kann vom Patientenkörperteil eine Videofilmaufnahme erstellt werden, welche zu einem späteren Zeitpunkt beispielsweise in einer Endlosschleife abgespielt werden kann.
- In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform werden aus zumindest zwei unterschiedlichen Blickrichtungen zeitgleich Bilder oder Filme vom Patientenkörperteil erstellt. Sofern die Position und die Ausrichtung der Erfassungseinrichtung und auch die Lage der Blickrichtungen im Raum bekannt ist, lässt sich auch die Position und Ausrichtung von auf mehreren Bildern erkennbaren und einander zuordenbaren Objekten durch Triangulation bestimmen. Letztendlich ist es möglich, auf Basis dieser Bilder einen 3D-Bilddatensatz zu erstellen, aus dem die Lage und Ausrichtung einzelner Objekte und auch der markierten Bereiche entnehmbar ist. So ist es möglich, durch ein medizintechnisches Navigationssystem im Raum ortbare Instrumente zu den markierten Bereichen zu führen.
- In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird der Patientenbilddatensatz im zweiten Schritt mittels der Ausgabeeinrichtung dem Blickfeld eines Chirurgen überlagert. So ist es möglich, dass der Chirurg die erzeugten Bilddaten betrachten kann, ohne den Blick vom Patienten bzw. dem Patienten körperteil abwenden zu müssen. Das Überlagern der Patientenbilddaten kann dabei beispielsweise nach Art eines Head-Up-Displays geschehen. Sobald der Chirurg also durch ein solches ein Head-Up-Display aufweisendes Gerät wie beispielsweise eine Brille oder ein Mikroskop blickt, sieht er sowohl den zu behandelnden Patienten als auch die eingeblendeten Patientenbilddaten.
- Sofern der Patientenbilddatensatz unter Verwendung einer getrackten Erfassungseinrichtung erstellt wurde, ist sowohl die Position als auch die Ausrichtung der durch das Kontrastmittel markierten Bereiche im Raum bekannt. Wenn der Patient bzw. der Patientenkörperteil nach dem Erfassen der durch das Kontrastmittel emittierten Strahlung durch die Erfassungseinrichtung und dem Erstellen des Patientenbilddatensatzes nicht bewegt wurde und die Position und Ausrichtung der Ausgabeeinrichtung ebenfalls bekannt ist, kann der Patientenbilddatensatz im Blickfeld des Benutzers deckungsgleich dem realen Patientenkörperteil überlagert werden. Deckungsgleich soll in diesem Fall bedeuten, dass sowohl die Lage und die Ausrichtung als auch die Bildgröße der im Patientenbilddatensatz gespeicherten Bildinformationen im Blickfeld des Chirurgen mit denen des realen Patienten bzw. Patientenkörperteils übereinstimmt. So sieht der Chirurg etwa das durch das Kontrastmittel markierte und durch hell leuchtende Bereiche angedeutete Tumorgewebe an genau der Stelle am realen Patienten bzw. Patientenkörperteil, an welcher es sich auch am oder im realen Patienten bzw. Patientenkörperteil befindet. Falls das Tumorgewebe entfernt oder behandelt werden soll, so muss der Chirurg lediglich das entsprechende medizinische Instrument zum durch das Head-Up-Display eingeblendeten Bereich am oder im Patientenkörperteil führen.
- Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es ebenfalls möglich, den Patientenbilddatensatz zusammen mit zumindest einem weiteren Patientenbilddatensatz darzustellen. So ist es denkbar, dass einem schon bestehenden Patientenbilddatensatz, wie etwa einem Ultraschall-, MRT-, MRA- oder CT-Bilddatensatz der durch das erfindungsgemäße Verfahren erstellte Patientenbilddatensatz mit den markierten Bereichen überlagert wird oder parallel zu diesen dargestellt wird. Auch eine Korrelation von dreidimensionalen Datensätzen oder ein MPR-Verfahren ist in diesem Zusammenhang vorstellbar. So ist es denkbar, dass ein durch ICG markiertes Blutgefäß über einen MRA Bilddatensatz gelegt wird, um die Position des markierten Blutgefäßes in der MRA-Umgebung zu sehen. Dies erlaubt ferner auch eine Beurteilung des sogenannten Brainshifts oder ganz allgemein Positions- und Lageveränderungen des Gewebes während eines Eingriffs zu beurteilen.
- Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform werden die Erfassungseinrichtung und/oder die Ausgabeeinrichtung mittels eines medizintechnischen Navigationssystems erfasst, so dass deren Position und Ausrichtung im Raum bekannt ist. Sofern sowohl die Erfassungseinrichtung als auch die Ausgabeeinrichtung erfasst werden, ist die Darstellung der durch die Erfassungseinrichtung erfassten Bilddaten in räumlich richtiger Position und Ausrichtung zum realen Patienten bzw. Patientenkörperteil möglich, wie weiter oben schon beschrieben wurde. Falls der Patient bzw. Patientenkörperteil ebenfalls registriert wird, d.h. seine Position und Ausrichtung im Raum beispielsweise mittels einer Navigationsreferenz und eines medizintechnischen Navigationssystems getrackt wird, ist eine korrekte Überlagerung des Patientenbilddatensatzes über den realen Patienten auch bei intraoperativen Bewegungen des Patienten bzw. Patientenkörperteils möglich. Ganz allgemein könnte der Patient bzw. Patientenkörperteil nach dem Erfassen der vom Kontrastmittel ausgehenden Strahlung bewegt werden, ohne die korrekte Überlagerung des Patientenbilddatensatzes über den Patienten bzw. Patientenkörperteil zu gefährden. Ferner ist es vorstellbar, dass der Patientenkörperteil mittels einer Beleuchtungseinrichtung beleuchtet wird. So können im Bereich des Patientenkörperteils, von dem ein Patientenbilddatensatz erstellt werden soll Beleuchtungsbedingungen hergestellt werden, welche besonders gute und kontrastreiche Bilder ermöglichen. So ist es insbesondere denkbar, dass das Kontrastmittel durch die Beleuchtungseinrichtung mit UV-Licht, IR-Licht oder sichtbarem Licht bestrahlt wird, um das Kontrastmittel zur Strahlungsemission anzuregen.
- Grundsätzlich sind in Verbindung mit der vorliegenden Erfindung vielerlei Kontrastmittel einsetzbar, so beispielsweise strahlungsemittierende Kontrastmittel oder auch eine magnetische Substanz umfassende Kontrastmittel. Die strahlungsemittierenden Kontrastmittel umfassen dabei insbesondere Kontrastmittel, welche Röntgenstrahlung oder Licht emittieren. Im Bereich der lichtemittierenden Kontrastmittel ist ferner die Emission von sichtbarem, Infrarot- oder ultraviolettem Licht denkbar. Bevorzugterweise werden in Verbindung mit der vorliegenden Erfindung Kontrastmittel eingesetzt, welche Fluoreszenzstrahlung oder Phosphoreszenzstrahlung emittieren.
- Des Weiteren ist ein Verfahren denkbar, bei dem die Intensität der von den mit dem Kontrastmittel markierten Bereichen emittierten Strahlung während des zweiten Schrittes, also der Darstellung des Patientenbilddatensatzes geringer ist als die Intensität während des ersten Schrittes, also der Erfassung der durch das Kontrastmittel emittierten Strahlung und der Erstellung des Patientenbilddatensatzes auf Basis der erfassten Strahlung. Aufgrund der Tatsache, dass der auf Basis der erfassten Strahlung erstellte Patientenbilddatensatz beliebig lange speicherbar und zu einem beliebigen gewünschten Zeitpunkt wieder darstellbar ist, erlaubt die Darstellung sehr guter und kontrastreicher Bilder, auch wenn die Strahlungsintensität des Kontrastmittel mittlerweile schon längst abgenommen hat oder das Kontrastmittel nicht mehr an den zu markierenden Bereichen am Patientenkörperteil anhaftet.
- Auch wenn die Intensität der von den markierten Bereichen emittierten Strahlung während des zweiten Schrittes geringer ist als die Intensität anderer optischer Strahlung, die vom erfassten Patientenkörperteil ausgeht, können wie oben beschrieben sehr gute und kontrastreiche Bilder dargestellt werden, in denen die durch das Kontrastmittel markierten Bereiche gezeigt werden. Auch wenn während des zweiten Schrittes die Operationssaalbeleuchtung bereits wieder eingeschaltet und die vom Kontrastmittel emittierte Strahlung daher kaum auszumachen ist, kann der Chirurg durch die Darstellung des Patientenbilddatensatzes die durch das Kontrastmittel markierten Bereiche deutlich erkennen und muss nicht wie bisher die Operationssaalbeleuchtung ausschalten, um die vom Kontrastmittel emittierte Strahlung zu sehen.
- Die vorliegende Erfindung umfasst ferner eine Vorrichtung zur Darstellung von Bilddaten eines Patientenkörperteils mit einer zumindest eine Kamera umfassenden Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Strahlung, die von mit einem strahlungsemittierenden Kontrastmittel versehenen Bereichen des Patientenkörperteils ausgeht, einer Rechnereinheit, die einen Patientenbilddatensatz auf Basis der von der Erfassungseinrichtung erfassten Bilder erstellt und einer Ausgabeeinrichtung zum Darstellen des erstellten Patientenbilddatensatzes.
- In einer bevorzugten Ausführungsform erfasst die Erfassungseinrichtung Strahlung im sichtbaren Lichtspektrum. Es ist denkbar, dass die Erfassungseinrichtung Bilder vom Patientenkörperteil bei ausgeschalteter Operationssaalbeleuchtung erfasst, wobei die vom Kontrastmittel emittierte Strahlung die zu markierten Bereiche besonders gut und kontrastreich vom übrigen Gewebe abhebt. Auch sind Videokameras, Infrarotkameras, Röntgenstrahlendetektoren in Verbindung mit der Erfassungseinrichtung denkbar.
- In einer bevorzugten Ausführungsform weist die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Erfassungseinrichtung mit zumindest zwei Kameras auf, welche den Patientenkörperteil und insbesondere dessen Oberfläche aus unterschiedlichen Blickrichtungen erfassen. Auf diese Weise können auf mehreren und aus unterschiedlichen Blickrichtungen aufgenommenen Bildern erkennbare Merkmale einander zugeordnet werden. Sofern die Position und Ausrichtung der Kameras im Raum bekannt ist, kann darüber hinaus mittels Triangulation auf die Position dieser Merkmale im Raum geschlossen werden. So ermöglicht eine Erfassungseinrichtung mit zumindest zwei Kameras die Erstellung eines 3D-Patientenbilddatensatzes.
- Ferner ist es möglich, dass die Erfassungseinrichtung eine Vielzahl von Bildern zu unterschiedlichen Zeitpunkten erfasst, wobei insbesondere ein Videofilm vom Patientenkörperteil erstellt wird. So können mittels einer Ausgabeeinrichtung dem Chirurg zu einem späteren Zeitpunkt bewegte Bilddaten vom Patientenkörperteil dargestellt werden und insbesondere in sein Blickfeld eingeblendet werden.
- Ferner ist es denkbar, dass die Erfassungseinrichtung und/oder die Ausgabeeinrichtung von einem medizintechnischen Trackingsystem erfasst werden. Insbesondere kann die Erfassungseinrichtung und/oder die Ausgabeeinrichtung eine Navigationsreferenz aufweisen, die von einem medizintechnischen Trackingsystem erfasst wird. Auf diese Weise kann die Position und die Ausrichtung der Erfassungseinrichtung und/oder der Ausgabeeinrichtung bestimmt werden, was beispielsweise eine exakte Überlagerung der von der Erfassungseinrichtung erfassten Bilddaten über den realen Patienten bzw. Patientenkörperteil ermöglicht.
- Ferner kann die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Beleuchtungseinrichtung umfassen, welche die Oberfläche des Patientenkörperteils beleuchtet und insbesondere das Kontrastmittel zur Emission anregt. So kann die Beleuchtungssituation dem jeweiligen Bedürfnis der Erfassungseinrichtung angepasst werden, so dass möglichst scharfe und kontrastreiche Bilder vom Patientenkörperteil erstellt werden. Insbesondere kann durch die Beleuchtung mittels der Beleuchtungseinrichtung das am zu erfassenden Patientenkörperteii befindliche Kontrastmittel zur Emission von Strahlung angeregt werden, wie etwa durch Bestrahlung mit UV-Strahlung oder IR-Strahlung.
- Ferner ist es vorstellbar, dass die Rechnereinheit der erfindungsgemäßen Vorrichtung die von der Erfassungseinrichtung erfassten Bilddaten empfängt, auf Basis der erfassten Bilddaten einen Patientenbilddatensatz, insbesondere einen Oberflächenbilddatensatz des Patientenkörperteils erstellt und den Patientenbilddatensatz insbesondere zu einem späteren Zeitpunkt der Ausgabeeinrichtung zur Darstellung bereitstellt. Ferner kann die Rechnereinheit den erstellten Patientenbilddatensatz speichern oder zumindest bis zum Zeitpunkt der Darstellung zwischenspeichern. So können dem Chirurg zu einem beliebigen späteren Zeitpunkt die von der Erfassungseinrichtung erfassten und von der Rechnereinheit zu einem Patientenbilddatensatz verarbeiteten Bilddaten dargestellt werden. Selbst wenn die Strahlungsintensität des Kontrastmittels in der Zwischenzeit abgenommen hat oder das Kontrastmittel nicht mehr an den zu markierenden Bereichen anhaftet, steht dem Chirurgen ein kontrastreiches Bild des Patientenkörperteils mit den markierten Bereichen zur Verfügung. Gleiches gilt für den Fall, wenn die Operationssaalbeleuchtung in der Zwischenzeit wieder eingeschaltet wurde, so dass die vom Kontrastmittel emittierte Strahlung nicht mehr zu erkennen ist.
- Auch ist es in Verbindung mit einer weiteren Ausführungsform möglich, dass die Rechnereinheit die von der Erfassungseinrichtung erfassten Bilddaten zumindest einem weiteren bestehenden Bilddatensatz desselben Patientenkörperteils überlagert. Mit anderen Worten erstellt die Rechnereinheit ein zusammengesetztes Bild aus den mittels der Erfassungseinrichtung erfassten Bilddaten und einem schon bestehenden Patientenbilddatensatz, beispielsweise einem Ultraschall-, einem MRT-, einem MRA- oder einem CT-Bilddatensatz.
- Ferner kann die erfindungsgemäße Vorrichtung als Ausgabeeinrichtung eine optische Beobachtungseinrichtung umfassen, was insbesondere ein medizintechnisches Mikroskop sein kann, welches im Speziellen die von der Erfassungseinrichtung erfassten Bilddaten bzw. dem Patientenbilddatensatz in das Blickfeld eines Benutzers projiziert. Das medizintechnische Mikroskop kann ein Head-Up-Display umfassen, welches die von der Erfassungseinrichtung erfassten und zu einem Patientenbilddatensatz verarbeiteten Bilder dem durch die optische Beobachtungseinrichtung bzw. das medizintechnische Mikroskop bereitgestellte Bild vom Patientenkörperteil überlagert. Der durch die optische Beobachtungseinrichtung bzw. das medizintechnische Mikroskop blickende Chirurg sieht also die durch das Kontrastmittel hervorgehobenen Bereiche des Patientenkörperteils eingebettet in den momentanen realen durch die optische Beobachtungseinrichtung bzw. den medizintechnische Mikroskop zu sehenden Patientenkörperteil. Vorteilhafterweise muss der Chirurg zum Betrachten der durch das Kontrastmittel markierten Bereiche seinen Blick nicht mehr vom zu behandelnden Patienten bzw. Patientenkörperteil abwenden.
- Es ist jedoch auch möglich, dass eine Ausgabeeinrichtung in Form eines Bildschirms oder eines Computermonitors bereitgestellt wird.
- Ebenfalls ist es vorstellbar, dass durch andere bildgebende Verfahren erstellte Bilddatensätze parallel oder durch die von der Erfassungseinrichtung erfassten Bilddaten überlagert dargestellt werden.
- Auch ist ein Projektor als Ausgabeeinrichtung vorstellbar, der den Patientenbilddatensatz auf eine Projektionsfläche oder die Oberfläche des Patientenkörperteils projiziert. Somit werden die durch das Kontrastmittel hervorzuhebenden Bereiche direkt auf die Oberfläche des Patientenkörpers projiziert, so dass der behandelnde Chirurg zum Betrachten der durch das Kontrastmittel hervorzuhebenden Bereiche, beispielsweise Tumorgewebe nicht vom Operationsort aufblicken muss.
- Ferner kann das Kontrastmittel ein flüssiges Kontrastmittel sein, welches im Patientenkörperteil oder auf dessen Oberfläche angeordnet ist. Dabei ist es möglich, das flüssige Kontrastmittel mittels einer Injektion oder einer Infusion dem betreffenden Patientenkörperteil zuzuführen, wobei sich das Kontrastmittel bevorzugt an hervorzuhebenden Bereichen, beispielsweise Tumorgewebe anlagert. Sofern das Kontrastmittel Strahlung emittiert, können diese Bereiche anhand der erhöhten Strahlungsintensität vom umliegenden Gewebe unterschieden werden. Auch ist ein manueller Auftrag des Kontrastmittels auf die Oberfläche des Patientenkörperteils denkbar.
- Ferner können in Verbindung mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung am Patientenkörperteil Marker angeordnet sein, welche insbesondere im Infrarotlicht emittierende oder reflektierende Marker sein können, welche von der Erfassungseinrichtung erfasst werden. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn in Verbindung mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ein medizintechnisches Trackingsystem Verwendung findet und der Patient bzw. der Patientenkörperteil positionell geordnet und registriert werden soll. So ist es in diesem Falle möglich, den Patienten nach der Erfassung der vom Kontrastmittel emittierten Strahlung und der Erstellung eines darauf basierenden Patientenbilddatensatzes zu bewegen, wobei der erstellte Patientenbilddatensatz dem realen Patienten bzw. Patientenkörperteil deckungsgleich überlagert werden kann, sofern Erfassungseinrichtung und Ausgabeeinrichtung ebenfalls durch ein medizintechnisches Trackingsystem in ihrer Lage und Ausrichtung erfasst werden können.
- Auch können diese Marker dazu dienen, den erstellten Patientenbilddatensatz in räumlich korrekter Weise dem Patientenkörperteil zu überlagern. So kann etwa direkt von der Ausgabeeinrichtung aus der Abstand zum Patientenkörperteil anhand des Abstandes zwischen den Markern bestimmt werden. Auf diese Weise lässt sich auch der Fokus des Mikroskops automatisch einstellen.
- Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird anhand der vorliegenden Figuren näher beschrieben. Die vorliegende Erfindung kann alle hierin beschriebenen Merkmale einzeln sowie in jedweder sinnvollen Kombination umfassen. Es zeigt die:
- Figur 1
- eine Ausführungsform der erfindungsgemäß Vorrichtung,
- Figur 2
- eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
- In der
Figur 1 ist eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Darstellung von Bilddaten eines Patientenkörperteils gezeigt. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst zunächst eine Ausgabeeinrichtung 3 in Form eines medizintechnischen Mikroskops, durch das der Chirurg zum Betrachten eines Patientenkörperteils 1 blickt. Der vom Patientenkörperteil 1 ausgehende und zum Auge des Chirurgen führende optische Strahlengang sei in derFigur 1 durch den gestrichelten Pfeil dargestellt. - Das medizintechnische Mikroskop 3 umfasst ferner eine Navigationsreferenz 7, so dass die Position und Ausrichtung des medizintechnischen Mikroskops 3 im Raum durch das Trackingsystem 4 bestimmt werden kann. Das Trackingsystem 4 umfasst dabei zwei schematisch dargestellte Infrarotkameras, welche die Navigationsreferenz 7 erfassen, so dass mittels Triangulation die Position und Ausrichtung des medizintechnischen Mikroskops 3 mittels des Trackingsystems 4 und der Navigationsreferenz 7 bestimmbar ist. Mit dem medizintechnischen Mikroskop 3 fest verbunden ist eine Beleuchtungseinrichtung 5, welche bei Bedarf den zu erfassenden Patientenkörperteil 1 beleuchtet und insbesondere das am Patientenkörperteil 1 befindliche Kontrastmittel zur Strahlungsemission anregt. Die Beleuchtungsstrahlung sei in der Figur mit dem durchgezogenen Pfeil dargestellt.
- Ferner ist mit dem medizintechnischen Mikroskop 3 eine Erfassungseinrichtung 2 verbunden, welche die vom Kontrastmittel am oder im Patientenkörperteil 1 emittierte Strahlung erfasst. Diese emittierte und erfasste Strahlung sei in
Figur 1 durch den teils gestrichelten, teils durchgezogenen Pfeil dargestellt. Bei der in derFigur 1 dargestellten Ausführungsform weist auch die Erfassungseinrichtung 2 eine Navigationsreferenz 7 auf, mittels welcher die Position und Ausrichtung der Erfassungseinrichtung 2 im Raum bestimmbar ist. Sofern die Erfassungseinrichtung 2 fest mit dem schon eine Navigationsreferenz 7 aufweisenden Mikroskop 3 verbunden ist, ist eine solche Navigationsreferenz 7 an der Erfassungseinrichtung 2 eigentlich nicht notwendig. Sobald die Erfassungseinrichtung 2 jedoch relativ zum medizintechnischen Mikroskop 3 im Raum bewegbar ist, ist zur Bestimmung der Position und Ausrichtung der Erfassungseinrichtung 2 eine eigene Navigationsreferenz 7 notwendig. - Die Erfassungseinrichtung 2, das medizintechnische Mikroskop 3, das Navigationssystem 4 und die Beleuchtungseinrichtung 5 sind jeweils über Datenleitungen mit einer Rechnereinheit 6 verbunden. Diese Datenleitungen können sowohl kabelgestützte als auch funkgestützte Datenleitungen sein.
- Zum Aufnehmen eines Bildes vom Patientenkörperteil 1 wird beispielsweise die Operationssaalbeleuchtung ausgeschaltet und dafür bei Bedarf die Beleuchtungseinrichtung 5 eingeschaltet. Die vom Kontrastmittel am oder im Patientenkörperteil 1 emittierte Strahlung wird von der Erfassungseinrichtung 2 erfasst und an die Rechnereinheit 6 weitergegeben. Auf Basis dieser Bildinformationen wird von der Rechnereinheit 6 ein Patientenbilddatensatz erstellt, welcher über das im Zentrum des medizintechnischen Mikroskops 3 angeordneten Head-Up-Displays 3a dargestellt wird.
- Blickt nun ein Chirurg durch das medizintechnische Mikroskop 3, um den Patientenkörperteil 1 zu betrachten, kann der erstellte Patientenbilddatensatz mit den durch das Kontrastmittel markierten Bereichen mittels des Head-Up-Displays 3a in das Blickfeld des Chirurgen eingeblendet werden. Da sowohl die Erfassungseinrichtung 2 als auch das medizintechnische Mikroskop 3 jeweils durch Navigationsreferenzen 7 vom medizintechnischen Trackingsystem 4 in ihrer Position und Ausrichtung erfassbar sind, ist es der Rechnereinheit 6 auch möglich, den erstellten Patientenbilddatensatz mittels des Head-Up-Displays 3a so darzustellen, dass der Chirurg den erstellten Patientenbilddatensatz immer deckungsgleich zum realen Patientenkörperteil 1 sieht. Um etwa ein durch Kontrastmittel markiertes Tumorgewebe zu entfernen, muss er lediglich den Bereich des Patientenkörperteils 1 entfernen, welcher durch den durch das Kontrastmittel markierten und mittels des Head-Up-Displays 3a eingeblendeten Bereich überlagert wird.
- Auch kann im Anschluss daran erneut ein Patientenbilddatensatz mit dem verbleibenden Tumorgewebe erstellt werden, um den Operationserfolg zu beurteilen. Gegebenenfalls kann das erfindungsgemäße Verfahren wiederholt werden, um das verbleibende Tumorgewebe zu entfernen.
- In der
Figur 2 ist eine prinzipielle Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zu sehen. - Dabei wird zunächst ein Patientenkörperteil mit einem Kontrastmittel versetzt, beispielsweise ALA zur Markierung von Tumorgewebe oder ICG zur Markierung von Blutgefäßen. Im Anschluss daran wird von diesem Patientenkörperteil mittels einer Erfassungseinrichtung eine Aufnahme erstellt, wobei auf den Aufnahmen die durch das Kontrastmittel markierten Bereiche anhand der höheren Strahlungsintensität vom übrigen Gewebe des Patientenkörperteils differenziert werden können. Zum Erstellen solcher Aufnahmen sind zumeist spezielle Umgebungsbedingungen notwendig, beispielsweise eine in ihrer Helligkeit deutlich reduzierte oder gar ganz ausgeschaltete Operationssaalbeleuchtung. Nur bei solchen Beleuchtungsverhältnissen lässt sich die schwache vom Kontrastmittel emittierte Strahlung ausmachen und ein gutes und kontrastreiches Bild vom mit dem Kontrastmittel versetzten Patientenkörperteil erstellen. Sobald die Bilder bzw. ein Videofilm vom Patientenkörperteil unter den speziellen Umgebungsbedingungen erstellt wurden, können in einem nächsten Schritt die Umgebungsbedingungen den normalen Verhältnissen angepasst werden. Es kann nach dem Erstellen der Bilder die Operationssaalbeleuchtung in ihrer Intensität wieder so eingestellt werden, so dass ein normaler Operationsablauf möglich ist.
- Da zu diesem Zeitpunkt, also der normalen Operationssaalbeleuchtung die vom Kontrastmittel emittierte Strahlung nicht mehr auszumachen ist, werden in einem nächsten Schritt die erstellten Aufnahmen bzw. der erstellte Patientenbilddatensatz mittels der Ausgabeeinrichtung dargestellt.
Claims (25)
- Verfahren zur Darstellung von Bilddaten eines Patientenkörperteils, wobei der Patientenkörperteil (1) mit Bereichen, die mit Strahlung emittierendem Kontrastmittel versehen sind in einem ersten Schritt mittels einer Erfassungseinrichtung (2) erfasst wird, wobei während des ersten Schritts die Intensität der von den mit dem Kontrastmittel versehenen Bereichen ausgehenden Strahlung höher ist als die Intensität anderer von der Erfassungseinrichtung (2) erfassbarer Strahlung, die vom erfassten Patientenkörperteil (1) ausgeht, wobei auf Basis der erfassten Strahlung ein Patientenbilddatensatz erstellt wird, und wobei der Patientenbilddatensatz in einem zweiten Schritt einem Benutzer mittels einer Ausgabeeinrichtung (3) dargestellt wird.
- Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Kontrastmittel Strahlung im sichtbaren Lichtspektrum emittiert.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei der Patientenbilddatensatz die Oberflächendaten des Patientenkörperteils (1) umfasst.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Patientenbilddatensatz eine Vielzahl von zu unterschiedlichen Zeitpunkten erfassten Bildern vom Patientenkörperteil (1), insbesondere eine Videoaufnahme vom Patientenkörperteil (1) umfasst.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Patientenkörperteil (1) für die Erstellung eines 3-D-Patientenbilddatensatzes im ersten Schritt mittels der Erfassungseinrichtung (2) aus zumindest zwei unterschiedlichen Blickrichtungen erfasst wird.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Patientenbilddatensatz im zweiten Schritt mittels der Ausgabeeinrichtung (3) dem Blickfeld eines Benutzers überlagert wird.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Patientenbilddatensatz im zweiten Schritt mittels der Ausgabeeinrichtung (3) zusammen mit zumindest einem weiteren Patientenbilddatensatz, insbesondere zumindest einem weiteren Patientenbilddatensatz überlagert dargestellt wird.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Erfassungseinrichtung (2) und/oder die Ausgabeeinrichtung (3) mittels eines medizintechnischen Navigationssystems (4) erfasst werden.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der Patientenkörperteil (1) mittels einer Beleuchtungseinrichtung (5) beleuchtet und insbesondere das Kontrastmittel zur Strahlungsemission angeregt wird.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die vom Kontrastmittel emittierte Strahlung Fluoreszenzstrahlung oder Lumineszenzstrahlung ist.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Intensität der von den mit dem Kontrastmittel versetzten Bereichen emittierten Strahlung während des zweiten Schrittes geringer ist als die Intensität während des ersten Schrittes.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei die Intensität der von den mit dem Kontrastmittel versetzten Bereichen emittierten Strahlung während des zweiten Schrittes geringer ist als die Intensität anderer optischer Strahlung, die vom erfassten Patientenkörperteil (1) ausgeht.
- Vorrichtung zur Darstellung von Bilddaten eines Patientenkörperteils mit- einer zumindest eine Kamera (2) umfassenden Erfassungseinrichtung (2) zum Erfassen von Strahlung, die von mit einem Strahlung emittierenden Kontrastmittel versehenen Bereichen des Patientenkörperteils (1) ausgeht,- einer Rechnereinheit (6), die einen Patientenbilddatensatz auf Basis der von der Erfassungseinrichtung (2) erfassten Bilder erstellt, und- einer Ausgabeeinrichtung (3) zum Darstellen des erstellten Patientenbilddatensatzes.
- Vorrichtung nach Anspruch 13, wobei Strahlung im sichtbaren Lichtspektrum emittiert und von der Erfassungseinrichtung (2) erfasst wird.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 oder 14, wobei die Erfassungseinrichtung (2) zumindest zwei Kameras (2) umfasst, welche den Patientenkörperteil (1), insbesondere dessen Oberfläche aus unterschiedlichen Blickrichtungen erfassen.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 15, wobei die Erfassungseinrichtung (2) eine Vielzahl von Bildern zu unterschiedlichen Zeitpunkten erfasst, insbesondere ein Video vom Patientenkörperteil (1) erfasst.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 16, wobei die Erfassungseinrichtung (2) und/oder die Ausgabeeinrichtung (3) von einem medizintechnischen Trackingsystem (4) erfasst werden, insbesondere Navigationsreferenzen (7) aufweisen, die von einem medizintechnischen Trackingsystem (4) erfasst werden.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 17, mit ferner einer Beleuchtungseinrichtung (5), welche die Oberfläche des Patientenkörperteils (1) beleuchtet und insbesondere das Kontrastmittel zur Emission anregt.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 18, wobei die Rechnereinheit (6) die von der Erfassungseinrichtung (2) erfassten Bilddaten empfängt, auf Basis der erfassten Bilddaten einen Patientenbilddatensatz, insbesondere einen Oberflächenbilddatensatz des Patientenkörperteils (1) erstellt und den Patientenbilddatensatz insbesondere zu einem späteren Zeitpunkt der Ausgabeeinrichtung (3) zur Darstellung bereitstellt.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 19, wobei die Rechnereinheit (6) die von der Erfassungseinrichtung (2) erfassten Bilddaten zumindest einem weiteren bestehenden Bilddatensatz desselben Patientenkörperteils (1) überlagert.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 20, wobei die Ausgabeeinrichtung (3) eine optische Beobachtungseinrichtung, insbesondere ein medizintechnisches Mikroskop ist, welches im Speziellen die von der Erfassungseinrichtung (2) erfassten Bilddaten in das Blickfeld eines Benutzers projiziert.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 21, wobei die Ausgabeeinrichtung (3) ein Bildschirm ist.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 21, wobei die Ausgabeeinrichtung (3) ein Projektor ist, der den Patientenbilddatensatz auf die Oberfläche des Patientenkörperteils (1) projiziert.
- Vorrichtung nach Anspruch einem der Ansprüche 13 bis 23, wobei das Kontrastmittel ein flüssiges Kontrastmittel ist, welches im Patientenkörperteil (1) oder auf dessen Oberfläche angeordnet ist.
- Vorrichtung nach Anspruch einem der Ansprüche 13 bis 24, wobei die Erfassungseinrichtung (2) am Patientenkörperteil (1) angeordnete Marker, insbesondere Infrarotlicht emittierende oder reflektierende Marker erfasst.
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