EP2095918B1

EP2095918B1 - Method for cutting a string-form food and cutting machine

Info

Publication number: EP2095918B1
Application number: EP20090151529
Authority: EP
Inventors: Uwe Reifenhäuser
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2008-02-29
Filing date: 2009-01-28
Publication date: 2013-08-14
Anticipated expiration: 2029-01-28
Also published as: US20100050833A1; RU2508188C2; DK2095918T3; CN101518913A; US9132563B2; HK1132710A1; DE102008011980B3; ES2434962T3; RU2009107261A; CN101518913B; EP2095918A1

Description

Einleitungintroduction

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Schneiden eines strangförmigen Lebensmittels, bei dem ein Gutsstrang des Lebensmittels mittels einer Vorschubeinrichtung auf eine Schneideinrichtung zu vorgeschoben wird und von letzterer in Scheiben, Streifen oder Würfel geschnitten wird, wobei der Gutsstrang während der Vorschubbewegung mittels eines Vakuumgreifers fixiert wird, der zusammen mit dem Gutsstrang vorgeschoben wird, und wobei innerhalb des Innenraums eines Kontaktelements des Vakuumgreifers ein Unterdruck erzeugt wird, der in einem Saugbereich des Kontaktelements auf einen Fixierbereich der Oberfläche des Gutsstrangs einwirkt.The invention relates to a method for cutting a strand-shaped food, in which a Gutsstrang of the food is advanced by means of a feed device to a cutting device and is cut by the latter in slices, strips or cubes, wherein the Gutsstrang is fixed during the advancing movement by means of a vacuum gripper which is advanced together with the Gutsstrang, and wherein within the interior of a contact element of the vacuum gripper, a negative pressure is generated, which acts in a suction region of the contact element on a fixing region of the Gutsstrangs surface.

Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Schneidmaschine zum Schneiden eines strangförmigen Lebensmittels, mit der ein Gutsstrang des Lebensmittels in Scheiben, Streifen oder Würfel schneidbar ist, mit einer Vorschubeinrichtung, mit der der Gutsstrang während des Schneidvorgangs auf die Schneieinrichtung zu vorschiebbar ist, wobei die Vorschubeinrichtung einen Vakuumgreifer aufweist, mit dem der Gutsstrang während der Vorschubbewegung fixierbar ist und der zusammen mit dem Gutsstrang auf die Schneideinrichtung vorschiebbar ist, wobei innerhalb eines Innenraums des Kontaktelements des Vakuumgreifers ein Unterdruck erzeugbar ist, der in einem Saugbereich des Kontaktelements auf einen Fixierbereich der Oberfläche des Gutsstrangs einwirkt.Furthermore, the invention relates to a cutting machine for cutting a strand-shaped food, with a Gutsstrang of the food in slices, strips or cubes is cuttable, with a feed device with which the Gutsstrang during the cutting process to the Schneieinrichtung is vorschiebbar, wherein the feed device a Vacuum gripper has, with which the Gutsstrang is fixed during the feed movement and which can be advanced together with the Gutsstrang on the cutting device, wherein within an interior of the contact element of the vacuum gripper, a negative pressure can be generated in a suction region of the contact element to a fixing region of the Gutsstrangs surface acts.

Stand der TechnikState of the art

Ein Verfahren und eine Schneidmaschine der vorgenannten Art sind allgemein bekannt. Die Fixierung des Gutsstrangs mittels eines Vakuumgreifers bietet gegenüber der Verwendung von Greiferhaken den Vorteil, dass der Gutsstrang selbst unverletzt bleibt, da dessen Oberfläche von dem Kontaktelement des Vakuumgreifers nicht bleibend verändert wird. Bei den bekannten Verfahren und Schneidmaschinen erfolgt die Unterdruckerzeugung mit Hilfe so genannter Vakuumpumpen. Der Unterdruck wird über eine Leitung von der Vakuumpumpe zum Innenraum des Kontaktelements übertragen. Das Kontaktelement selbst besteht typischerweise aus einer Art Gummimanschette, die aufgrund ihrer elastischen Eigenschaften mögliche Unebenheiten und Unregelmäßigkeiten der Oberfläche des Gutsstrangs ausgleichen soll, um nach der Unterdruckbeaufschlagung das Eindringen von Luft in den Saugbereich der Gummimanschette zu verhindern. Die verwendeten Vakuumpumpen sind während des Schneidbetriebs der bekannten Maschinen typischerweise im Dauerbetrieb, zum einen um Ein- und Ausschaltvorgänge zwischen dem Aufschneiden aufeinander folgender Gutsstränge zu vermeiden und zum anderen um eventuelle Undichtigkeiten im Bereich des Kontaktelements, wodurch ein Nachströmen von Umgebungsluft in den Innenraum des Kontaktelements eintritt auszugleichen und den Unterdruck dauerhaft hinreichend groß zu halten.A method and a cutting machine of the aforementioned type are well known. The fixation of Gutsstrangs by means of a vacuum gripper offers over the use of gripper hooks the advantage that the Gutsstrang itself remains intact, since the surface of which is not permanently changed by the contact element of the vacuum gripper. In the known methods and cutting machines, the vacuum generation takes place with the aid of so-called vacuum pumps. The negative pressure is transmitted via a line from the vacuum pump to the interior of the contact element. The contact element itself typically consists of a type of rubber boot, which is possible due to their elastic properties To compensate for unevenness and irregularities of Gutsstrangs surface to prevent the ingress of air into the suction area of the rubber boot after the negative pressure. The vacuum pumps used are typically in continuous operation during the cutting operation of the known machines, on the one hand to avoid switching on and off between the cutting successive Gutsstränge and on the other to any leaks in the contact element, whereby a subsequent flow of ambient air into the interior of the contact element compensate for ingress and keep the negative pressure permanently sufficiently large.

Um dem vorgenannten Problem entgegenzutreten ist es bekannt, das Kontaktelement des Vakuumgreifers mit einer Schneide auszustatten, die in den Gutstrang einschneidet, so dass eine Abdichtung des Saugbereichs erzielt wird. Beispielsweise ist aus der DE 100 24 913 A1 eine gattungsgemäße Schneidmaschine bekannt, deren Vorschubeinrichtung mindestens einen Saugnapf umfasst, welcher eine zu dem Gutsstrang offene Unterdruckkammer begrenzt. Der Saugnapf weist einen schneidförmigen Rand auf, der eine sehr dichte Verbindung des Saugnapfs mit dem Produktlaib gewährleisten soll.To counteract the aforementioned problem, it is known to provide the contact element of the vacuum gripper with a cutting edge which cuts into the material strand, so that a sealing of the suction region is achieved. For example, is from the DE 100 24 913 A1 a generic cutting machine known, the feed device comprises at least one suction cup, which limits an open to the Gutsstrang vacuum chamber. The suction cup has a cutting edge, which is intended to ensure a very tight connection of the suction cup with the product loaf.

Auch die in der US 3,880,295 A beschriebene Schneidmaschine besitzt einen Saugkopf mit sechs linear nebeneinander angeordneten Saugbereichen, die über Schneiden zum Eingraben in die festzuhaltende Stirnseite eines Schneidguts verfügen. Dabei wird jeder einzelne Saugbereich durch einen Ringraum zwischen einer inneren Schneide und einer konzentrisch hierzu verlaufenden äußeren Schneide gebildet. Innerhalb der inneren Schneide befindet sich kein Saugbereich. Der kreisringförmige Saugbereich der US 3,880,295 A wird somit sowohl nach außen als auch nach innen von jeweils einer Schneide abgedichtet. Aus diesem Dokument sind die Oberbegriffe der Ansprüche 1 und 4 bekannt.Also in the US 3,880,295 A described cutting machine has a suction head with six linear juxtaposed suction areas, which have cutting for burying in the festzuhaltende end face of a material to be cut. Each individual suction region is formed by an annular space between an inner cutting edge and an outer edge running concentrically therewith. There is no suction area inside the inner cutting edge. The annular suction of the US 3,880,295 A is thus sealed both outwardly and inwardly by a respective cutting edge. From this document, the preambles of claims 1 and 4 are known.

Trotzdem treten bei den bekannten Vakuumgreifern je nach Beschaffenheit der Oberfläche des Gutsstrangs und dem Zustand der Gummimanschetten des Kontaktelements Probleme mit Undichtigkeiten auf, so dass das Vakuum verloren geht bzw. der Unterdruck jedenfalls nicht hinreichend groß ist, um den Gutsstrang sicher am Vakuumgreifer zu fixieren. Dies führt zu unerwünschten Querverschiebungen des Gutsstrangs während des Vorschub- und Aufschneidevorgangs, woraus wiederum eine unzureichende Geometriegenauigkeit der erzeugten Scheiben, Streifen oder Würfel resultiert.Nevertheless occur in the known vacuum grippers depending on the nature of the surface of the Gutsstrangs and the state of the rubber sleeves of the contact element problems with leaks, so that the vacuum is lost or the vacuum is certainly not sufficiently large to securely fix the Gutsstrang on vacuum gripper. This leads to undesirable transverse displacements of the Gutsstrangs during the feed and Aufschneidevorgangs, which in turn results in an insufficient geometrical inaccuracy of the discs, strips or cubes produced.

Aufgabetask

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Schneiden eines strangförmigen Lebensmittels sowie eine diesbezügliche Schneidmaschine vorzuschlagen, bei der die Gefahr eines Verlustes oder einer übermäßigen Reduzierung des Vakuums in dem Kontaktelement des Vakuumgreifers vermindert wird.The invention has for its object to provide a method for cutting a rope-shaped food and a related cutting machine, in which the risk of loss or excessive reduction of the vacuum in the contact element of the vacuum gripper is reduced.

Lösungsolution

Ausgehend von einem Schneidverfahren der eingangs beschriebenen Art wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der Saugbereich in mindestens zwei getrennte Teilsaugbereiche und der Innenraum des Kontaktelements entsprechend in mindestens zwei Teilinnenräume unterteilt sind, wobei die Teilsaugbereiche jeweils aneinander grenzen, durch eine Kontaktlinie voneinander getrennt sind und getrennte Teilfixierbereiche auf der Oberfläche des Gutsstrangs bilden.Starting from a cutting method of the type described above, this object is achieved in that the suction are divided into at least two separate Teilaugbereiche and the interior of the contact element according to at least two partial interiors, the Teilaugbereiche each adjacent to each other, are separated by a contact line and Form separate Teilfixierbereiche on the surface of Gutsstrangs.

Die Erfindung geht von der Erkenntnis aus, dass die Sicherheit beim Fixieren dadurch erhöht werden kann, wenn mindestens zwei voneinander getrennte Teilsaugbereiche geschaffen werden, da in diesem Fall bei dem Verlust des Vakuums in einem Teilsaugbereich noch das intakte Vakuum in dem mindestens einen anderen Teilsaugbereich zur Verfügung steht und somit immer noch zumindest eine Restfixierkraft für den Gutsstrang zur Verfügung steht. Typischerweise fällt nämlich das Vakuum wegen einer eher singulären Unregelmäßigkeit in der Oberflächenbeschaffenheit des Gutsstrangs aus, so dass die Wahrscheinlichkeit groß ist, dass bei einer Undichtigkeit eines Teilsaugbereichs der weitere Teilsaugbereich druckmäßig intakt bleibt.The invention is based on the recognition that the security during fixing can be increased if at least two separate Teilaugbereiche be created because in this case the loss of the vacuum in a Teilaugbereich nor the intact vacuum in the at least one other Teilaugbereich to Is available and thus still at least one Restfixierkraft for Gutsstrang is available. Namely, the vacuum typically drops because of a rather singular irregularity in the surface quality of the Gutsstrangs, so that the probability is great that in case of a leak of a Teilaugbereichs the other Teilaugbereich remains pressure moderately intact.

Wichtig für das Funktionieren des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die strikte bauliche Trennung der einzelnen Teilinnenräume voneinander, da bei einer Verbindung die beiden Teilinnenräume druckmäßig miteinander kommunizieren würden, so dass ein Vakuumverlust in einem Teilinnenraum zumindest nachdem kurzfristige Ausgleichsvorgänge stattgefunden haben auch zu einem entsprechenden Vakuumverlust in dem anderen bzw. den anderen Teilinnenräumen führen würde. So müssen beispielsweise zwei Vakuumpumpen, jeweils eine für einen Teilinnenraum bzw. Teilsaugbereich, verwendet werden, wenn der Unterdruck auf diese Weise erzeugt werden soll. Bei der Unterdruckerzeugung mittels einer Kolben-Zylinder-Einheit sind derer zwei zu verwenden bzw. es muss ein Doppel- bzw. Stufenkolben benutzt werden, um die Teilinnenräume baulich und druckmäßig voneinander zu trennen.Important for the functioning of the method according to the invention is the strict structural separation of the individual partial interiors, since in a connection, the two partial interiors pressure communicate with each other, so that a vacuum loss in a partial interior at least after short-term balancing processes have also taken place to a corresponding vacuum loss in the other the other part of the interior. For example, two vacuum pumps, one each for a partial interior or partial suction area, must be used if the negative pressure is to be generated in this way. In the vacuum generation by means of a piston-cylinder unit Of these two are to be used or it must be used a double or stepped piston to separate the partial interior structurally and pressure moderately from each other.

Vorzugsweise sollten alle von den Teilsaugbereichen gebildeten Teilfixierbereiche der Oberfläche des Lebensmittels mit einem Unterdruck in derselben Höhe beaufschlagt werden um unregelmäßige Verformungen des Gutsstrangs, die sich über dessen gesamte Länge bis hin zu der gegenüber liegenden Schneidlänge fortpflanzen und dort zu unregelmäßigen Schneidgeometrien führen können, zu vermeiden.Preferably, all of the Teilaugierbereiche the surface of the food formed by the Teilaugbereiche should be subjected to a vacuum at the same height to irregular irregularities of the Gutsstrangs, which propagate over its entire length up to the opposite cutting length and there can lead to irregular cutting geometries to avoid ,

Eine besonders gute Abschirmung der Teilsaugbereiche gegeneinander wird erzielt, wenn ein von einem inneren Teilsaugbereich gebildeter Teilfixierbereich mit einem Unterdruck in einer ersten Höhe und ein von einem benachbarten, den inneren Teilsaugbereich umschließenden äußeren Teilsaugbereich gebildeter Teilfixierbereich mit einem Unterdruck in einer zweiten Höhe beaufschlagt wird, wobei der erste Unterdruck größer als der zweite Unterdruck ist. Auf diese Weise können bei kleinen Druckdifferenzen über die jeweiligen Grenzen zwischen den Teilsaugbereichen im inneren Teilsaugbereich hohe Unterdrücke und damit hohe Haltekräfte erzeugt werden.A particularly good shielding of the Teilaugbereiche against each other is achieved when a part of an inner Teilaugbereich Teilfixierbereich with a negative pressure at a first height and an adjacent, the inner Teilaugbereich enclosing outer Teilaugbereich formed Teilfixierbereich is subjected to a negative pressure at a second level, the first negative pressure is greater than the second negative pressure. In this way, high negative pressures and thus high holding forces can be generated at small pressure differences across the respective boundaries between the Teilaugbereichen in the inner Teilaugbereich.

Ausgehend von einer Schneidmaschine der eingangs beschriebenen Art wird die zugrunde liegende Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der Saugbereich in mindestens zwei getrennte Teilsaugbereiche und der Innenraum des Kontaktelements entsprechend in mindestens zwei getrennte Teilinnenräume unterteilt sind, wobei die Teilsaugbereich jeweils aneinander grenzen, durch eine Kontaktlinie voneinander getrennt sind und getrennte Teilfixierbereiche auf der Oberfläche des Gutsstrangs bilden.Based on a cutting machine of the type described above, the underlying object is achieved in that the suction are divided into at least two separate Teilaugbereiche and the interior of the contact element according to at least two separate part spaces, the Teilaugbereich each adjacent to each other, by a line of contact from each other are separated and form separate Teilfixierbereiche on the surface of Gutsstrangs.

In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Schneidmaschine wird ein Teilsaugbereich vollständig von einem anderen Teilsaugbereich umschlossen, so dass die trennende Kontaktlinie, die mit der Oberfläche des Gutsstrangs dichtend in Kontakt steht, eine geschlossene Kurve bildet. Dabei kann ein erster Teilsaugbereich kreisförmig sein und mindestens ein weiterer Teilsaugbereich den ersten Teilsaugbereich kreisringförmig umschließen. Auch die Anordnung mehrerer äußerer kreisringförmiger Teilsaugbereiche gestaffelt und konzentrisch hintereinander ist möglich. Alternativ ist es auch denkbar, einen kreisringförmigen Teilsaugbereich durch einen oder mehrere radial verlaufende Stege in mehrere Teilsaugbereiche zu unterteilen.In a preferred embodiment of the cutting machine according to the invention a Teilaugbereich is completely enclosed by another Teilaugbereich so that the separating line of contact, which is in sealing contact with the surface of the Gutsstrangs, forms a closed curve. In this case, a first Teilaugbereich be circular and at least another Teilaugbereich enclose the first Teilaugbereich circular. The arrangement of several outer annular Teilaugbereiche staggered and concentric one behind the other is possible. Alternatively, it is also conceivable to divide an annular Teilaugbereich by one or more radially extending lands in several Teilaugbereiche.

Schließlich besteht eine vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Schneidmaschine noch in einem an dem Vakuumgreifer befestigten Vorsatzstück, an dessen in Vorschubrichtung weisender Vorderseite das Kontaktelement und die mindestens zwei Teilsaugbereiche ausgebildet sind, wobei das Vorsatzstück von dem Vakuumgreifer lösbar ist und im befestigten Zustand des Vorsatzstücks sich sämtliche Teilsaugbereiche abgedichtet und voneinander getrennt von dem Vorsatzstück in dem Vakuumgreifer hinein erstrecken. Auf diese Weise kann eine Anpassung der Geometrie der mindestens zwei Teilsaugbereiche an die Geometrie des aktuell zu fixierenden Gutsstrangs erfolgen.Finally, there is an advantageous development of the cutting machine according to the invention still in an attached to the vacuum gripper attachment, at its front side pointing in the feed direction, the contact element and the at least two Teilaugbereiche are formed, wherein the attachment piece is detachable from the vacuum gripper and in the attached state of the attachment itself Teilaugbereiche all sealed and separated from the attachment piece in the vacuum gripper extend into it. In this way, an adaptation of the geometry of the at least two Teilaugbereiche to the geometry of the currently Gutsstrangs to be fixed take place.

Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels eines Vakuumgreifers einer Schneidmaschine, welcher in den Figuren dargestellt ist, näher erläutert.The invention will be explained in more detail below with reference to an embodiment of a vacuum gripper of a cutting machine, which is illustrated in the figures.

Es zeigt:

Fig. 1:: eine perspektivische Ansicht eines Vakuumgreifers schräg von vorne,
Fig. 2:: eine perspektivische Ansicht des Vakuumgreifers nach Figur 1 schräg von hinten,
Fig. 3:: eine Seitenansicht des Vakuumgreifers nach den Figuren 1 und 2,
Fig. 4:: eine Vorderansicht des Vakuumgreifers nach den Figuren 1 bis 3,
Fig. 5 a:: einen Längsschnitt entlang der in Figur 4 gezeigten Linie V-V durch den Vakuumgreifer in einer Startposition,
Fig. 5b:: wie Figur 5a, jedoch in einer Unterdruckposition,
Fig. 6:: eine perspektivische Ansicht einer Greifereinrichtung, umfassend einen Grundrahmen und drei darin gelagerte Vakuumgreifer gemäß den Figuren 1 bis 5,
Fig. 7:: eine Seitenansicht der Greifereinrichtung nach Figur 6 und
Fig. 8:: eine Draufsicht auf die Greifereinrichtung nach Figur 6

It shows:

Fig. 1:: a perspective view of a vacuum gripper obliquely from the front,
Fig. 2:: a perspective view of the vacuum gripper after FIG. 1 diagonally from behind,
3:: a side view of the vacuum gripper after the Figures 1 and 2 .
4:: a front view of the vacuum gripper after the FIGS. 1 to 3 .
Fig. 5 a:: a longitudinal section along in FIG. 4 shown line VV by the vacuum gripper in a start position,
Fig. 5b:: as FIG. 5a but in a negative pressure position,
Fig. 6:: a perspective view of a gripper device comprising a base frame and three mounted therein vacuum gripper according to the FIGS. 1 to 5 .
Fig. 7:: a side view of the gripper device according to FIG. 6 and
Fig. 8:: a plan view of the gripper device according to FIG. 6

Ein in den Figuren 1 bis 5b gezeigter Vakuumgreifer 1 besteht aus zwei koaxial hintereinander angeordneten Kolben-Zylinder-Einheiten 2 und 3, die über eine gemeinsame Kolbenstange 4 miteinander gekoppelt sind und durch eine Trennwand 5, in der die Kolbenstange 4 gleitend und abgedichtet gelagert ist, voneinander getrennt sind.One in the Figures 1 to 5b shown vacuum gripper 1 consists of two coaxially arranged one behind the other piston-cylinder units 2 and 3, which are coupled together via a common piston rod 4 and separated by a partition wall 5, in which the piston rod 4 is slidably mounted and sealed.

Der Vakuumgreifer 1 besitzt eine Vorderseite 6, an der ein in Figur 1 gestrichelt dargestellter Gutsstrang 7, beispielsweise in Form einer Fleischwurst, mittels Unterdruck auf eine später noch näher beschriebene Weise fixiert wird. Gegenüber liegend besitzt der Vakuumgreifer 1 eine Rückseite 8, an der er mit Hilfe einer schlitzförmigen Ausnehmung 9 an einem Grundrahmen einer in den Figuren 6 bis 8 dargestellten Greifereinrichtung befestigbar ist, die weiter unten näher beschrieben wird. Der Befestigung dienen des Weiteren noch zwei rillenförmige Ausnehmungen 10 in einer Mantelfläche 11 des Vakuumgreifers 1.The vacuum gripper 1 has a front side 6, on which a in FIG. 1 dashed lines shown Gutsstrang 7, for example in the form of a sausage meat, is fixed by means of negative pressure in a manner described in more detail later. Opposite lying the vacuum gripper 1 has a back 8, to which he uses a slot-shaped recess 9 on a base frame in the FIGS. 6 to 8 shown gripping device can be fastened, which will be described in more detail below. The attachment further serve two groove-shaped recesses 10 in a lateral surface 11 of the vacuum gripper. 1

Anschließend an die Trennwand 5 besitzt der Vakuumgreifer 1 ein Vorderteil 12, das von der Kolben-Zylinder-Einheit 2 gebildet wird, die der Erzeugung des Unterdrucks zur Fixierung des Gutsstrangs 7 dient. Das gegenüberliegend angeordnete Hinterteil 14 wird im Wesentlichen von der weiteren Kolben-Zylinder-Einheit 3 gebildet, die dazu dient, einen Kolben der im Vorderteil 12 befindlichen Kolben-Zylinder-Einheit 2 anzutreiben.Subsequent to the partition wall 5, the vacuum gripper 1 has a front part 12, which is formed by the piston-cylinder unit 2, which serves to generate the negative pressure for fixing the Gutsstrangs 7. The oppositely arranged rear part 14 is essentially formed by the further piston-cylinder unit 3, which serves to drive a piston of the piston-cylinder unit 2 located in the front part 12.

Aus Figur 5a lässt sich entnehmen, dass die Kolben-Zylinder-Einheit 3, die wie gesagt als Antrieb für die Unterdruckerzeugung dient, aus einem Zylinderrohr 16 und einem in dessen Innenraum 17 verschiebbar und abgedichtet gelagerten Kolben 18 besteht, der den Innenraum 17 in einen ersten, der Trennwand 5 zugewandten Arbeitsraum 19 und einen zweiten, auf der anderen Seite des Kolbens 18 gelegenen Arbeitsraum 20 unterteilt. Der Arbeitsraum 19 ist über einen Kanal 21 mit Druckluft beaufschlagbar, der sich in mehreren Abschnitten zunächst in einem in die Trennwand 5 eingesetzten Anschlussstutzen 22 und sodann in der Trennwand 5 selbst befindet. Sowohl in der Trennwand 5 als auch in dem Anschlussstutzen 22 besitzt der Kanal zwei im rechten Winkel zueinander verlaufende Abschnitte, so dass sich insgesamt eine U-Form des Kanals 21 ergibt. Der zweite Arbeitsraum 17 ist über einen Kanal 23 in einem Ansatzstück 24 des Hinterteils 14 angeordnet. Er verläuft gleichfalls in einem hinteren Anschlussstutzen 25.Out FIG. 5a can be seen that the piston-cylinder unit 3, which as I said serves as a drive for the vacuum generation consists of a cylinder tube 16 and a displaceably mounted in the interior 17 and sealed piston 18, the interior 17 into a first, the Dividing wall 5 facing working space 19 and a second, located on the other side of the piston 18 working space 20 divided. The working space 19 can be acted upon via a channel 21 with compressed air, which is located in several sections, first in an inserted into the partition wall 5 connecting piece 22 and then in the partition wall 5 itself. Both in the partition wall 5 and in the connecting piece 22, the channel has two mutually perpendicular sections, so that a total of a U-shape of the channel 21 results. The second working space 17 is arranged via a channel 23 in an extension piece 24 of the rear part 14. He also runs in a rear connection piece 25th

Koaxial bezogen auf eine gemeinsame Achse 26 zu der Kolben-Zylinder-Einheit 3 befindet sich auf der gegenüberliegenden Seite der Trennwand 5 die Kolben-Zylinder-Einheit 2, die der Unterdruckerzeugung zum Fixieren des Gutsstrangs 7 dient. Auch die Kolben-Zylinder-Einheit 2 besteht im Wesentlichen aus einen Zylinderrohr 27, in dem ein Kolben 28 gleitend und abgedichtet gelagert ist. Der Kolben 28 der Kolben-Zylinder-Einheit 2 und der Kolben 18 der Kolben-Zylinder-Einheit 3 besitzen denselben Durchmesser und aufgrund der Kopplung durch die Kolbenstange 4 denselben Hub.Coaxially with respect to a common axis 26 to the piston-cylinder unit 3 is located on the opposite side of the partition 5, the piston-cylinder unit 2, which serves to generate the negative pressure for fixing the Gutsstrangs 7. The piston-cylinder unit 2 consists essentially of a cylinder tube 27 in which a piston 28 is slidably mounted and sealed. The piston 28 of the piston-cylinder unit 2 and the piston 18 of the piston-cylinder unit 3 have the same diameter and due to the coupling by the piston rod 4 the same stroke.

Auf der der Kolbenstange 4 gegenüberliegenden Seite des Kolbens 28 befindet sich eine weitere Kolbenstange 30, die zu einem damit verbundenen weiteren Kolben 31 führt. Der Kolben 31 befindet sich in einem Abschnitt des Zylinderrohrs 27, in dem dieses einen gegenüber dem Kolben 28 und dem damit korrespondierenden Arbeitsraum 32 reduzierten Durchmesser besitzt. Bei der aus den Kolben 28 und 31 (sowie der Kobenstange 30) gebildeten Einheit handelt es sich somit um einen Stufenkolben, der in einer entsprechend gestuften Bohrung des Zylinderrohrs 27 axial verschiebbar gelagert ist.On the piston rod 4 opposite side of the piston 28 is another piston rod 30, which leads to a further piston 31 connected thereto. The piston 31 is located in a portion of the cylinder tube 27, in which this has a relation to the piston 28 and the corresponding thereto working chamber 32 reduced diameter. The unit formed by the pistons 28 and 31 (and the piston rod 30) is thus a stepped piston which is mounted so as to be axially displaceable in a correspondingly stepped bore of the cylinder tube 27.

An der Vorderseite 6 des Vakuumgreifers 1 ist eine kreisförmig umlaufende äußere Schneide 33 ausgebildet, deren Wandstärke gegenüber der übrigen Wandstärke des Zylinderrohrs 27 deutlich reduziert ist, wobei der Übergang von der Schneide 33 in die übrige Wandung des Zylinderrohrs 27 in Form einer radialen Stufe 34 erfolgt. Die Vorderseite 6 des Vakuumgreifers 1 ist darüber hinaus mit einer inneren Schneide 35 versehen, die gleichfalls kreisförmig ausgebildet ist und konzentrisch zu der äußeren Schneide 33 verläuft. Gegenüber der Vorderkante der äußeren Schneide 33 ist die Vorderkante der inneren Schneide 35 leicht zurückversetzt. Der Innendurchmesser im Bereich der inneren Schneide 35 entspricht dem Durchmesser des vorderen, im Durchmesser kleineren Kolbens 31. Die beiden Scheiben 33 und 35 bilden zusammen mit dem Zylinderrohr 27 ein Kontaktelement 29 des Vakuumgreifers 1.On the front side 6 of the vacuum gripper 1, a circular peripheral outer cutting edge 33 is formed, the wall thickness is significantly reduced compared to the remaining wall thickness of the cylinder tube 27, wherein the transition from the cutting edge 33 in the remaining wall of the cylinder tube 27 takes place in the form of a radial step 34 , The front 6 of the vacuum gripper 1 is also provided with an inner cutting edge 35 which is also circular in shape and concentric with the outer cutting edge 33. Opposite the leading edge of the outer cutter 33, the leading edge of the inner cutter 35 is slightly set back. The inner diameter in the region of the inner cutting edge 35 corresponds to the diameter of the front, smaller diameter piston 31. The two disks 33 and 35 together with the cylinder tube 27 form a contact element 29 of the vacuum gripper 1.

Der Kreisquerschnitt, der durch die innere Schneide 35 begrenzt wird, definiert einen inneren Teilsaugbereich 36. Der Kreisringbereich, der zwischen dem inneren Saugbereich 36 und der äußeren Schneide 33 liegt, definiert einen äußeren Teilsaugbereich 37. Beide Teilsaugbereiche 36, 37 bilden zusammen den gesamten wirksamen Saugbereich des Vakuumgreifers 1. Der äußeren Teilsaugbereich 37 ist über zwei um 180° versetzt zueinander angeordnete Bohrungen 38 mit einem von dem Kolben 28 begrenzten rechten Arbeitsraum 39 verbunden.The circular cross-section bounded by the inner cutting edge 35 defines an inner sub-suction region 36. The annular region located between the inner suction region 36 and the outer cutting edge 33 defines an outer sub-suction region 37. Both sub-suction regions 36, 37 together make up the entire effective Suction region of the vacuum gripper 1. The outer Teilaugbereich 37 is connected via two offset by 180 ° to each other arranged holes 38 with a limited by the piston 28 right working space 39.

Ausgehend von der in Figur 5a gezeigten Stellung, in der beide Schneiden 33 und 35 sich in einem Abstand zu dem Ende des Gutsstrangs 7 befinden, wird der Vakuumgreifer 1 an den Gutsstrang 7 herangefahren, der sich mit seinem gegenüber liegenden vorderen Ende an einer nicht gezeigten Schneideinrichtung. z.B. in Form eines rotatorisch betriebenen Abschneidemessers, abstützt. Die Annährung des Vakuumgreifers 1 erfolgt soweit und mit einer hinreichend großen Kraft, dass wie in Figur 5b gezeigt beide Schneiden 33 und 35 in den Gutsstrang 7 eindringen. Durch die gerundete Form des Endes des Gutsstrangs 7 dringt die innere Schneide 35 tiefer ein als die äußere Schneide 33. Die Eindringbewegung wird dann zunehmend erschwert und auch beendet, wenn der Gutsstrang 7 sich mit seiner Stirnfläche im Bereich der radialen Stufe 34 des Vakuumgreifers 1 abstützt, was in der in Figur 5b gezeigten Position jedoch noch nicht der Fall ist.Starting from the in FIG. 5a shown position, in which both cutting edges 33 and 35 are located at a distance to the end of the Gutsstrangs 7, the vacuum gripper 1 is moved up to the Gutsstrang 7, with its opposite front end to a cutting device, not shown. eg in the form of a rotary cutting knife, supported. The approach of the vacuum gripper 1 takes place so far and with a sufficiently large force that as in FIG. 5b both cutting edges 33 and 35 penetrate into the Gutsstrang 7. Due to the rounded shape of the end of the Gutsstrangs 7 penetrates the inner edge 35 deeper than the outer edge 33. The penetration movement is then increasingly difficult and terminated when the Gutsstrang 7 is supported with its end face in the region of the radial step 34 of the vacuum gripper 1 what in the in FIG. 5b position is not yet the case.

Nachdem die beiden Schneiden 33 und 35 in das Material des Gutsstrangs 7 eingedrungen sind und somit eine Abdichtung der beiden Saugbereiche 36 und 37 herbeigeführt haben, wird der rechte Arbeitsraum 40 der Kolben-Zylinder-Einheit 3 mit Druckluft beaufschlagt, wodurch auch die beiden Kolben 28 und 31 nach links in die in Figur 5b gezeigte Stellung verschoben werden. Der Arbeitsraum 39, der sich rechts des Kolbens 28 befindet und einem ersten Teilinnenraum 41, sowie ein zweiter mit dem inneren Teilsaugbereich 36 korrespondierender Teilinnenraum 41' in dem im Durchmesser reduzierten Abschnitt des Zylinderrohrs 27 werden auf diese Weise stark vergrößert, so dass in beiden Teilsaugbereichen 36, 37 ein Unterdruck erzeugt wird, der den Gutsstrang 7 sicher an dem Vakuumgreifer 1 fixiert. Die Teilinnenräume 41, 41' werden durch eine von der inneren Schneide 35 gebildete Kontaktlinie K voneinander getrennt.After the two cutting edges 33 and 35 have penetrated into the material of Gutsstrangs 7 and thus brought about a seal of the two suction regions 36 and 37, the right working space 40 of the piston-cylinder unit 3 is acted upon with compressed air, whereby the two pistons 28th and 31 left into the in FIG. 5b shown position to be moved. The working space 39, which is located to the right of the piston 28 and a first partial interior 41, and a second with the inner Teilaugbereich 36 corresponding partial interior 41 'in the reduced diameter portion of the cylinder tube 27 are greatly increased in this way, so that in both Teilaugbereichen 36, 37 a negative pressure is generated, which fixes the Gutsstrang 7 securely to the vacuum gripper 1. The partial interior spaces 41, 41 'are separated from one another by a contact line K formed by the inner cutting edge 35.

Aufgrund der durch die Schneiden 33 und 35 sehr wirksamen Abdichtung der Teilsaugbereiche 36 und 37 ist ein einmaliges Zurückfahren der Kolben 28 und 31, d.h. eine einmalige Unterdruckerzeugung, ausreichend, um dauerhaft eine hinreichend große Haltekraft zu gewährleisten. Da der innere Teilsaugbereich 36 vollständig von dem äußeren Teilsaugbereich 37 umgeben ist, d.h. somit die Druckdifferenz zwischen beiden Bereichen klein bzw. idealer Weise null ist, besteht insbesondere im Hinblick auf den inneren Teilsaugbereich 36 kaum die Gefahr eines Verlusts des Vakuums. Selbst wenn an der äußeren Schneide 33 vorbei Luft in den äußeren Teilsaugbereich 37 eindringen sollte, wird bei hinreichend guter Abdichtung durch die innere Schneide 35 im inneren Teilsaugbereich 36 weiterhin ein ausreichend großer Unterdruck bestehen bleiben.Due to the very effective through the cutting edges 33 and 35 sealing the Teilaugbereiche 36 and 37 is a one-time retraction of the pistons 28 and 31, ie a single negative pressure generation sufficient to permanently ensure a sufficiently large holding force. Since the inner Teilaugbereich 36 is completely surrounded by the outer Teilaugaug 37, ie thus the pressure difference between the two areas is small or ideally zero, there is little risk of loss of the vacuum, in particular with regard to the internal Teilaugbereich 36. Even if air should penetrate into the outer Teilaugbereich 37 past the outer edge 33, with sufficiently good seal by the inner blade 35 in the inner Teilaugbereich 36 continues to remain a sufficiently large negative pressure.

Der innere Teilsaugbereich 36 wirkt auf einen inneren Teilfixierbereich 42 an der Oberfläche des Gutsstrangs 7 ein und der äußere Teilsaugbereich 37 entsprechend auf einen äußeren Teilfixierbereich 43 an der Oberfläche des Gutsstrangs 7. Beide Teilfixierbereiche 42, 43 addieren sich flächenmäßig zum gesamten, wirksamen Fixierbereich.The inner Teilaugbereich 36 acts on an inner Teilfixierbereich 42 on the surface of Gutsstrangs 7 and the outer Teilaugaug 37 corresponding to an outer Teilfixierbereich 43 on the surface of the Gutsstrangs 7. Both Teilfixierbereiche 42, 43 add up in area to the entire effective fixing area.

Durch die Auswahl der Durchmesser der Kolben 28 und 31, des Durchmessers der Kolbenstange 4 sowie der Durchmesser und Anzahl der Bohrungen 38 können die sich in den Teilsaugbereichen 36 und 37 nach einem Hub des für den Antrieb zuständigen Kolbens 18 einstellenden Unterdrücke beeinflusst werden. Dabei ist es sinnvoll, den in dem inneren Teilsaugbereich 36 entstehenden Unterdruck größer zu wählen als in dem äußeren Teilsaugbereich 37, da der innere Teilsaugbereich 36 durch den äußeren Teilsaugbereich 37 "geschützt" angeordnet ist.By selecting the diameters of the pistons 28 and 31, the diameter of the piston rod 4 and the diameter and number of holes 38 which can be influenced in the Teilaugbereichen 36 and 37 after a stroke of the responsible for the drive piston 18 negative pressures. In this case, it makes sense to choose the negative pressure arising in the inner partial suction area 36 to be greater than in the outer partial suction area 37, since the inner partial suction area 36 is arranged "protected" by the outer partial suction area 37.

Nachdem der Gutsstrang 7 durch Aktivierung des Vakuumgreifers fixiert wurde, kann der Gutsstrang 7 zusammen mit dem Vakuumgreifer 1 auf die Schneideinrichtung zu vorgeschoben werden, während am vorderen Ende des Gutsstrangs 7 sukzessive Scheiben abgeschnitten werden. Kurz bevor die äußere Schneide 33 in den Wirkungsbereich des Abschneidemessers der Schneideinrichtung gelangt, wird die Vorschubbewegung unterbrochen. Ein zuverlässiger Abwurf des dann noch an dem Vakuumgreifer 1 anhaftenden Reststücks des Gutsstrangs 7 wird dadurch erzielt, dass durch Druckbeaufschlagung des Arbeitsraums 20 über den Anschlussstutzen 25 die Kolben 28 und 31 nicht nur in die in Figur 5a gezeigte Startposition zurückgefahren werden, sondern darüber hinaus um einen zusätzlichen Hub 44 (siehe Figur 5a) nach rechts, bis der Kolben 28 an die durch den Durchmessersprung sich ergebende Stufe im Zylinderrohr 27, anschlägt. In den Teilsaugbereichen 36 und 37 wird der Druck hierdurch nicht nur auf das Ausgangsniveau, d.h. null, zurückgeführt, sondern in beiden Teilsaugbereichen 36 und 37 wird ein gewisser Überdruck erzeugt, durch den das Reststück des Gutsstrangs 7 aktiv herausbefördert wird, wobei die im Bereich der Schneiden 33 und 35 auf tretende Reibung überwunden werden muss. Anschließend werden die Kolben 18, 28 und 31 wieder in die in Figur 5a gezeigte Startposition zurückgefahren, ohne dass die Vorderseite 6 des Vakuumgreifers an einem als nächstes aufzuschneidenden Gutsstrang 7 dichtend zur Anlage kommt, so dass in den Saugbereichen 36 und 37 weiterhin Atmosphärendruck herrscht. Danach kann durch Kontaktierung eines neuen Gutsstrangs 7 mit dem nächsten Greif- und Schneidezyklus begonnen werden.After the Gutsstrang 7 has been fixed by activation of the vacuum gripper, the Gutsstrang 7 can be advanced together with the vacuum gripper 1 to the cutting device, while at the front end of the Gutsstrangs 7 successive slices are cut. Shortly before the outer cutting edge 33 enters the area of action of the cutting blade of the cutting device, the feed motion is interrupted. A reliable discharge of then still adhering to the vacuum gripper 1 remaining piece of Gutsstrangs 7 is achieved by pressurizing the working space 20 via the connecting piece 25, the piston 28 and 31 not only in the in FIG. 5a shown start position, but also to an additional hub 44 (see FIG. 5a ) to the right until the piston 28 abuts the step resulting in the diameter jump in the cylinder tube 27. In the Teilaugbereichen 36 and 37, the pressure is thereby not only returned to the initial level, ie zero, but in both Teilaugbereichen 36 and 37, a certain overpressure is generated, through which the remainder of Gutsstrangs 7 is actively conveyed out, wherein in the Cutting 33 and 35 must be overcome on passing friction. Subsequently, the pistons 18, 28 and 31 are again in the in FIG. 5a zurückgefahren shown start position without the front 6 of the vacuum gripper sealingly comes to rest on a Gutsstrang 7 to be cut next, so that in the suction regions 36 and 37 still atmospheric pressure prevails. Thereafter, by contacting a new Gutsstrangs 7 can be started with the next gripping and cutting cycle.

Aus Figur 6 ergibt sich, dass drei Vakuumgreifer 1, wie sie in den Figuren 1 bis 5b beschrieben sind, parallel nebeneinander in einem Grundrahmen 45 einer Greifereinrichtung 46 angeordnet sind. Querstangen 47 bis 49, die zusammen mit Seitenteilen 50 und 51 den Grundrahmen 45 bilden, fixieren über die in den Figuren 1 bis 3 gezeigten Ausnehmungen 9 und 10 die Vakuumgreifer 1 in dem Grundrahmen 45.Out FIG. 6 it follows that three vacuum grippers 1, as in the Figures 1 to 5b are described, are arranged parallel to each other in a base frame 45 of a gripper device 46. Crossbars 47 to 49, which together with side parts 50 and 51 form the base frame 45, fix on the in the FIGS. 1 to 3 shown recesses 9 and 10, the vacuum gripper 1 in the base frame 45th

Die Anschlussstutzen 25 und 22 der jeweiligen hinteren Kolben-Zylinder-Einheit 3 zur Betätigung der vorderen Kolben-Zylinder-Einheiten 2 zur Erzeugung des Unterdrucks sind jeweils über Druckluftleitungen 52 und 53 parallel geschaltet, so dass für drei nebeneinander angeordnete Gutsstränge 7 stets gleichzeitig der Unterdruck zum Fixieren erzeugt oder aufgehoben wird und die verbleibenden Reststücke ausgeworfen werden.The connecting pieces 25 and 22 of the respective rear piston-cylinder unit 3 for actuating the front piston-cylinder units 2 for generating the negative pressure are connected in parallel via compressed air lines 52 and 53, so that for three juxtaposed Gutsstränge 7 always at the same time the negative pressure is created or released for fixing and the remaining remnants are ejected.

Der Grundrahmen 45 der Greifereinrichtung 46 ist bekannt und dient in identischer Ausführung zur Aufnahme klassischer rein mechanischer Greifer, bei denen ein Greiferhaken infolge pneumatischer Betätigung mit seinen Greiferzinken in das hintere Ende des Gutsstrangs 7 eindringt, wobei nach Beendigung des Schneidvorgangs gleichfalls infolge pneumatischer Betätigung die Greiferzinken aus dem Reststück herausgezogen werden. Der vorhandene Grundrahmen 45 und die dort ohnehin vorhandenen Druckluftanschlüsse können somit sowohl für die Vakuumgreifer 1 als auch für in den Figuren nicht dargestellte mechanische Greifer mit Greiferzinken verwendet werden.The base frame 45 of the gripper device 46 is known and used in an identical design for receiving classic purely mechanical gripper in which a gripper hook penetrates due to pneumatic actuation with his gripper tines in the rear end of Gutsstrangs 7, wherein after completion of the cutting operation also due to pneumatic operation, the gripper tines be pulled out of the remnant piece. The existing base frame 45 and the already existing there compressed air connections can thus be used both for the vacuum gripper 1 and for mechanical grippers not shown in the figures with gripper tines.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Vakuumgreifervacuum gripper
22: Kolben-Zylinder-EinheitPiston-cylinder unit
33: Kolben-Zylinder-EinheitPiston-cylinder unit
44: Kolbenstangepiston rod
55: Trennwandpartition wall
66: Vorderseitefront
77: GutsstrangGutsstrang
88th: Rückseiteback
99: Ausnehmungrecess
1010: Ausnehmungrecess
1111: Mantelflächelateral surface
1212: Vorderteilfront

1414: Hinterteilrump

1616: Zylinderrohrcylinder tube
1717: Innenrohrinner tube
1818: Kolbenpiston
1919: erster Arbeitsraumfirst working space
2020: zweiter Arbeitsraumsecond workspace
2121: Kanalchannel
2222: Anschlussstutzenspigot
2323: Kanalchannel
2424: Ansatzstückextension
2525: Anschlussstutzenspigot
2626: Achseaxis
2727: Zylinderrohrcylinder tube
2828: Kolbenpiston
2929: Kontaktelementcontact element
3030: Kolbenstangepiston rod
3131: Kolbenpiston
3232: Arbeitsraumworking space
3333: äußere Schneideouter cutting edge
3434: Stufestep
3535: innere Schneideinner cutting edge
3636: innerer Teilsaugbereichinner partial suction area
3737: äußerer Teilsaugbereichouter partial suction area
3838: Bohrungdrilling
3939: Arbeitsraumworking space
4040: Arbeitsraumworking space
4141: TeilinnenraumPart interior
41'41 ': TeilinnenraumPart interior
4242: innerer Teilfixierbereichinner part fixing area
4343: äußerer Teilfixierbereichouter part fixing area
4444: Hubstroke
4545: Grundrahmenbase frame
4646: GreifereinrichtungGripper device
4747: Querstangecrossbar
4848: Querstangecrossbar
4949: Querstangecrossbar
5050: Seitenteilside panel
5151: Seitenteilside panel
5252: DruckluftleitungCompressed air line
5353: DruckluftleitungCompressed air line
KK: Kontaktliniecontact line

Claims

A method for cutting string-like foodstuff, wherein a product string (7) of the foodstuff is advanced by means of an advancing device towards a cutting device and is cut by the latter into slices, strips or cubes, wherein the product string (7) is fixed during the advancing motion by means of a vacuum gripper (1), which is advanced together with the product string (7), and wherein there is generated inside an interior of a contact element (29) of the vacuum gripper (1) an underpressure which acts, in two partial suction regions (36, 37) of the contact element (29) adjacent to one another and separated from one another by a contact line (K), on two separated partial fixing regions (42, 43) of the surface of the product string (7), characterised in that the interior of the contact element (29) is divided into two partial interiors (41, 41'), which each correspond to one of the partial suction regions (36, 37), wherein a strict structural separation of the partial interiors (41, 41') prevents the partial interiors (41, 41') from communicating in terms of pressure.
The method according to claim 1, characterised in that all the partial fixing regions (42, 43) of the surface of the product string (7) that are formed by the partial suction regions (36, 37) are subjected to an underpressure at the same level.
The method according to claim 1, characterised in that a partial fixing region (42) formed by an inner partial suction region (36) is subjected to an underpressure at a first level and a partial fixing region (43) formed by an adjacent outer partial suction region (37) surrounding the inner partial suction region (36) is subjected to an underpressure at a second level, wherein the first underpressure is greater than the second underpressure.
A cutting machine for cutting a string-like foodstuff, with a cutting device with which a product string (7) of the foodstuff can be cut into slices, strips or cubes, and an advancing device, with which the product string (7) can be advanced during the cutting process towards the cutting device, wherein the cutting device comprises a vacuum gripper (1), with which the product string (7) can be fixed during the advancing motion and which can be advanced together with the product string (7) towards the cutting device, wherein there is generated inside an interior of a contact element (29) of the vacuum gripper an underpressure, which acts, in two partial suction regions (36, 37) of the contact element (29) adjacent to one another and separated from one another by a contact line (K), on two separated partial fixing regions (42, 43) of the surface of the product string (7), characterised in that the interior of the contact element (29) is correspondingly divided into at least two partial interiors (41, 41'), which each correspond to one of the partial suction regions (36, 37), wherein a structural separation of the partial interiors (41, 41') prevents the partial interiors (41, 41') from communicating in terms of pressure.
The cutting machine according to claim 4, characterised in that one partial suction region (36) is completely surrounded by another partial suction region (37).
The cutting machine according to claim 5, characterised in that a first partial suction region (36) is circular and at least one further partial suction region (37) is ring-shaped and surrounds the first partial suction region (36).
The cutting machine according to any one of claims 4 to 6, characterised by an attachment fixed to the vacuum gripper (1), at the front side of which attachment pointing in the advancing direction the contact element (29) and at least two partial suction regions (36, 37) are formed, wherein the attachment is detachable from the vacuum gripper (1) and, in the attached state of the attachment, all the partial suction regions (36, 37) extend sealed-off and separated from one another from the attachment into the vacuum gripper (1).