EP1838980A1 - Method and device for determining the synchronous force when shifting a twin clutch transmission of a motor vehicle - Google Patents

Method and device for determining the synchronous force when shifting a twin clutch transmission of a motor vehicle

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EP1838980A1
EP1838980A1 EP05850147A EP05850147A EP1838980A1 EP 1838980 A1 EP1838980 A1 EP 1838980A1 EP 05850147 A EP05850147 A EP 05850147A EP 05850147 A EP05850147 A EP 05850147A EP 1838980 A1 EP1838980 A1 EP 1838980A1
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EP
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motor vehicle
switching
gears
determining
situation
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Withdrawn
Application number
EP05850147A
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German (de)
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Inventor
Markus Klump
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Schaeffler Buehl Verwaltungs GmbH
LuK Lamellen und Kupplungsbau GmbH
Original Assignee
LuK Lamellen und Kupplungsbau Beteiligungs KG
LuK Lamellen und Kupplungsbau GmbH
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Publication date
Application filed by LuK Lamellen und Kupplungsbau Beteiligungs KG, LuK Lamellen und Kupplungsbau GmbH filed Critical LuK Lamellen und Kupplungsbau Beteiligungs KG
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Withdrawn legal-status Critical Current

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    • F16H61/688—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for stepped gearings without interruption of drive with two inputs, e.g. selection of one of two torque-flow paths by clutches
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    • F16H61/28—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms with at least one movement of the final actuating mechanism being caused by a non-mechanical force, e.g. power-assisted
    • F16H2061/2823—Controlling actuator force way characteristic, i.e. controlling force or movement depending on the actuator position, e.g. for adapting force to synchronisation and engagement of gear clutch
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    • F16H2306/40—Shifting activities
    • F16H2306/48—Synchronising of new gear

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for determining the synchronizing force when switching a dual-clutch transmission of a motor vehicle.
  • Double clutch transmissions which are also called parallel shift gearbox, are increasingly being used in motor vehicles with automated drive trains because of their good efficiency.
  • FIG. 3 schematically shows such a drive train:
  • An internal combustion engine 4 is connected via a total of 6 designated dual-clutch transmission with a propeller shaft 8, which drives the rear wheels 12 of a motor vehicle via a differential 10 in the example shown. It is understood that the drive train could also be that of a front-wheel drive or four-wheel drive vehicle.
  • the internal combustion engine 4 has a power actuator 14, which is actuated by an actuator 16.
  • the actuator 16 is driven by an engine control unit 20, whose inputs, the output signals from sensors are supplied, such as a sensor 22 for detecting the rotational speed of the crankshaft of the internal combustion engine, a sensor 24 for detecting the temperature of the internal combustion engine, sensor 26 for detecting the temperature and Throughput of the internal combustion engine supplied fresh air, etc. Further, the position of the load actuator 14 and the position of an accelerator pedal 30 is supplied to the engine control unit 20 by means of a position sensor 28.
  • the dual-clutch transmission 6 consists of a double clutch 32 and a transmission unit 34 which contains the wheelsets.
  • the two clutches 36 and 38 of the dual-clutch transmission 32 are actuated by means of coupling levers 40 and 42 which are actuators 44 and 46 - are moved.
  • a transmission control unit 56 is provided, the outputs of which are connected to the actuators 44, 46, 52, 54 and whose inputs with position sensors for detecting the position of the actuators or the respective actuators, a sensor 58 for detecting the transmission output speed and a Sensor 60 for detecting the position of a Getriebeapportlhebels 62, with the various stored in the transmission control unit 56 programs are activated connected.
  • the two control units 20 and 56 which may be connected in different ways with other sensors, such as a brake pedal actuation sensor, wheel speed sensors, etc., communicate with each other via a BUS line 64.
  • sensors such as a brake pedal actuation sensor, wheel speed sensors, etc.
  • the functions of the control units can be divided in different ways.
  • Figure 3 shows schematically the structure of a dual-clutch transmission, as it is known for example from DE 35 48 454 A1.
  • the crankshaft 66 of the internal combustion engine 4 ( Figure 2) is rotatably connected to a clutch housing 68, in which two clutch plates 70 and 72 are rotatably mounted coaxially with each other.
  • the clutch disc 70 which belongs to a first clutch 36 ( Figure 2) is rotatably connected to a first transmission input shaft 74 which is rotatable within a hollow shaft designed as a second input shaft 76, which in turn is rotatably connected to the second clutch plate 72.
  • the clutch disc 70 can be pressed against an end wall of the clutch housing 68 by means of a contact pressure disc which can be actuated by the clutch lever 40 (FIG. 2).
  • the clutch disc 72 can be pressed against an annular flange 78 of the clutch housing 68 by means of the clutch lever 42.
  • Gears G2, G4 are non-rotatably connected to the second input shaft 76.
  • Gears G1, G5, G3 and R are non-rotatably connected to the first input shaft 74.
  • the said fixed gears are arranged on the said output shaft 80 of the transmission arranged loose wheels, which are rotatably connected to the output shaft 80 via switching members 82, 84, 86 which each contain synchronizer clutches, so that a respective given by the name of the fixed gears gear is switchable ,
  • the vehicle can be operated in the first, third, fifth or reverse gear, with the second clutch engaged in the second or fourth gear.
  • the gears 2 or 4 can already be engaged, so that only by opening the first clutch and closing the second clutch traction free from the third gear in the second or fourth can be changed.
  • Each of the input shafts thus forms, together with its associated clutch and the wheelsets a partial transmission, wherein when driving one partial transmission is active and the other is in "readiness".
  • the dual-clutch transmission shown in Figure 3 as a three-shaft gearbox also be a four-shaft gearbox having two internal gear output shafts on which different wheelsets are arranged, and the output side are rotatably connected to an output shaft.
  • the number of actuators depends on the respective gearbox design.
  • the loose wheels do not all have to be arranged on the output shaft. They can also be arranged on the input shafts, in which case the corresponding wheels of the output shafts are advantageously non-rotatably connected thereto.
  • the invention has for its object to determine the synchronous forces such that with limited application or computational effort a good compromise of Schait choir and switching time is achieved, the transmission is not-necessarily highly stressed by unnecessarily high synchronous forces and the actuators unnecessarily much energy or Record performance.
  • a solution to this problem is achieved with a method for determining the synchronizing force when switching a dual-clutch transmission of a motor vehicle, comprising the following steps:
  • Providing a situation table which defines typical switching situations based on currently active gears, just engaged gears of the non-active shaft, target gears and at least one operating parameter of the motor vehicle; Providing an allocation table which assigns predetermined synchronizing forces to typical switching situations,
  • the at least one operating parameter which is taken into account in determining the typical switching situation, the position of the accelerator pedal.
  • the switching situation "fast gear change” is defined, for example, in circuits in which the target gear in the presence of a shift request is not yet engaged and the motor vehicle is not in a coasting condition.
  • the synchronous force read from the allocation table can be modified depending on an operating parameter of the vehicle.
  • Sensors for detecting the values of operating parameters of the motor vehicle an electronic control device which controls clutch actuators and shift actuators of the dual clutch transmission depending on the values of the operating parameters, wherein in a memory device of the control device, a situation table, which on the basis of currently active gears, just inserted gears of the non ak tive wave, target gears and at least one operating parameter of the motor vehicle typical switching situations defined, and an assignment table are stored, which assigns predetermined switching situations predetermined synchronous forces, and the Steuerein direction controls the switching actuators according to one of the aforementioned methods.
  • a situation table which on the basis of currently active gears, just inserted gears of the non ak tive wave, target gears and at least one operating parameter of the motor vehicle typical switching situations defined, and an assignment table are stored, which assigns predetermined switching situations predetermined synchronous forces, and the Steuerein direction controls the switching actuators according to one of the aforementioned methods.
  • FIG. 1 shows a flow chart for explaining an example of the method according to the invention
  • Figure 3 shows the structure of a known dual-clutch transmission.
  • step 92 it is checked if a target gear identified by the program is GbGear. Tgt, which is to be switched, is larger than the current gear GbGearAct. Under switched gear is understood the gear, with the translation of the vehicle is driven, ie the clutch is closed. Under gear is understood in the following a gear that is already engaged after synchronization, the associated input shaft is not coupled to the crankshaft. If the condition checked in step 92 applies, it is an upshift (step 94) and an upshifting bit B_GearUpShift is set to 1.
  • step 92 If it is determined in the program step 92 that the target gear GbGear.Tgt is not greater than the current gear, this condition is recognized in step 100 as a condition for a downshift.
  • step 120 it is then checked whether the operation of the accelerator pedal is smaller than a threshold value K_CoastDownShiftAccMax.
  • step 120 If the condition of step 120 is not satisfied, the program proceeds again to step 96.
  • the switching situation "fast gear change" or circuit immediately necessary includes all circuits in which the new drive is not yet engaged, with the exception of the coasting.
  • the situation is, as explained, detected by monitoring the travel and the gears engaged on the two shafts.
  • the state of overlapping the operation of both clutches can provide clues to a time-critical circuit that must be performed as quickly as possible.
  • a kickdown switch can be included in the determination of this condition, since it is often triggered double downshifts. Since there are situations in which the new required drive is not yet engaged, but the circuit does not have to be performed quickly with high synchronous force, the coasting has a higher priority than the fast gear change, d. H. will be recognized first.
  • a speed-dependent synchronizing force component determined according to conventional synchronization strategies can be added here in addition to the parameterized or predetermined synchronizing force FSyncDownShift (step 128).
  • the invention makes it possible to use a synchronous force for the four typical switching situations and possibly also a map with dependent on the number of gears parameter number for a speed-dependent synchronous force component in downshifts.
  • Parameters in an example carried out are a synchronous force for normal upshifts of 700 N, for normal downshifts of 750 N, for immediate necessary circuits of 1500 N and coastdown chokes of 450 N.
  • the pedal actuation in the coasting circuit is less than 1% of the way. For example, more than 40% of the pedal travel required for triggering a quick gear change pedal operation.

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Abstract

A method for determining the synchronous force when shifting a twin clutch transmission of a motor vehicle contains the following steps: preparing a situation table that defines typical shifting situations based on currently active gears, currently engaged gears of the inactive shaft, target gears, and of at least one operating parameter of the motor vehicle; preparing an assignment table that assigns predetermined synchronous forces to typical shifting situations; detecting an intention to shift; determining the typical shifting situation corresponding to the respective intention to shift, and; establishing the synchronous force, which corresponds to the determined typical shifting situation, from the assignment table.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum bestimmen der Synchronkraft beim Schatten eines Poppelkupplungsgetriebes eines Kraftfahrzeugs Method and device for determining the synchronizing force in the shade of a dual-clutch transmission of a motor vehicle
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum bestimmen der Synchronkraft beim Schalten eines Doppelkupplungsgetriebes eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a method and a device for determining the synchronizing force when switching a dual-clutch transmission of a motor vehicle.
Doppelkupplungsgetriebe, die auch Parallelschaltgetriebe genannt werden, finden wegen ihres guten Wirkungsgrades zunehmend Verwendung in Kraftfahrzeugen mit automatisierten Antriebssträngen. Figur 3 zeigt schematisch einen solchen Antriebsstrang:Double clutch transmissions, which are also called parallel shift gearbox, are increasingly being used in motor vehicles with automated drive trains because of their good efficiency. FIG. 3 schematically shows such a drive train:
Eine Brennkraftmaschine 4 ist über ein insgesamt mit 6 bezeichnetes Doppelkupplungsgetriebe mit einer Kardanwelle 8 verbunden, die über ein Differenzial 10 im dargestellten Beispiel die Hinterräder 12 eines Kraftfahrzeugs antreibt. Es versteht sich, dass der Antriebsstrang auch der eines frontgetriebenen oder allradgetriebenen Fahrzeugs sein könnte.An internal combustion engine 4 is connected via a total of 6 designated dual-clutch transmission with a propeller shaft 8, which drives the rear wheels 12 of a motor vehicle via a differential 10 in the example shown. It is understood that the drive train could also be that of a front-wheel drive or four-wheel drive vehicle.
Die Brennkraftmaschine 4 weist ein Leistungsstellglied 14 auf, das von einem Aktor 16 betätigt wird. Der Aktor 16 wird von einem Motorsteuergerät 20 angesteuert, dessen Eingängen die Ausgangssignale von Sensoren zugeführt werden, wie einem Sensor 22 zur Erfassung der Drehzahl der Kurbelwelle der Brennkraftmaschine, einem Sensor 24 zur Erfassung der Temperatur der Brennkraftmaschine, Sensor 26 zur Erfassung der Temperatur und des Durchsatzes der der Brennkraftmaschine zugeführten Frischluft usw. Weiter wird dem Motorsteuergerät 20 die Stellung des Laststellgliedes 14 sowie mittels eines Stellungssensors 28 die Stellung eines Fahrpedals 30 zugeführt.The internal combustion engine 4 has a power actuator 14, which is actuated by an actuator 16. The actuator 16 is driven by an engine control unit 20, whose inputs, the output signals from sensors are supplied, such as a sensor 22 for detecting the rotational speed of the crankshaft of the internal combustion engine, a sensor 24 for detecting the temperature of the internal combustion engine, sensor 26 for detecting the temperature and Throughput of the internal combustion engine supplied fresh air, etc. Further, the position of the load actuator 14 and the position of an accelerator pedal 30 is supplied to the engine control unit 20 by means of a position sensor 28.
Das Doppelkupplungsgetriebe 6 besteht aus einer Doppelkupplung 32 und einer Getriebeeinheit 34, die die Radsätze enthält. Die beiden Kupplungen 36 und 38 des Doppelkupplungsgetriebes 32 werden mittels Kupplungshebeln 40 und 42 betätigt, die von Aktoren 44 und 46 - bewegt werden.The dual-clutch transmission 6 consists of a double clutch 32 and a transmission unit 34 which contains the wheelsets. The two clutches 36 and 38 of the dual-clutch transmission 32 are actuated by means of coupling levers 40 and 42 which are actuators 44 and 46 - are moved.
In der Figur 2 nicht dargestellte Schaltglieder der Getriebeeinheit 34 werden von Aktoren 52 und 54 bewegt. Zur Steuerung des Doppelkupplungsgetriebes ist ein Getriebesteuergerät 56 vorgesehen, dessen Ausgänge mit den Aktoren 44, 46, 52, 54 verbunden sind und dessen Eingänge mit Stellungssensoren zur Erfassung der Stellung der Aktoren bzw. der jeweiligen Betätigungsglieder, einem Sensor 58 zur Erfassung der Getriebeausgangsdrehzahl und einem Sensor 60 zur Erfassung der Stellung eines Getriebewählhebels 62, mit dem verschiedene im Getriebesteuergerät 56 abgelegte Programme aktivierbar sind, verbunden.Switching elements, not shown in FIG. 2, of the gear unit 34 are moved by actuators 52 and 54. To control the dual-clutch transmission, a transmission control unit 56 is provided, the outputs of which are connected to the actuators 44, 46, 52, 54 and whose inputs with position sensors for detecting the position of the actuators or the respective actuators, a sensor 58 for detecting the transmission output speed and a Sensor 60 for detecting the position of a Getriebewählhebels 62, with the various stored in the transmission control unit 56 programs are activated connected.
Die beiden Steuergeräte 20 und 56, die in unterschiedlicher Weise mit weiteren Sensoren, beispielsweise einem Bremspedalbetätigungssensor, Raddrehzahlsensoren usw. verbunden sein können, kommunizieren miteinander über eine BUS-Leitung 64. Die Funktionen der Steuergeräte können in unterschiedlicher Weise aufgeteilt sein.The two control units 20 and 56, which may be connected in different ways with other sensors, such as a brake pedal actuation sensor, wheel speed sensors, etc., communicate with each other via a BUS line 64. The functions of the control units can be divided in different ways.
Figur 3 zeigt schematisch den Aufbau eines Doppelkupplungsgetriebes, wie es beispielsweise aus der DE 35 48 454 A1 bekannt ist.Figure 3 shows schematically the structure of a dual-clutch transmission, as it is known for example from DE 35 48 454 A1.
Die Kurbelwelle 66 der Brennkraftmaschine 4 (Figur 2) ist drehfest mit einem Kupplungsgehäuse 68 verbunden, in dem zwei Kupplungsscheiben 70 und 72 koaxial zueinander drehbar gelagert sind. Die Kupplungsscheibe 70, die zu einer ersten Kupplung 36 (Figur 2) gehört, ist drehfest mit einer ersten Getriebeeingangswelle 74 verbunden, die innerhalb einer als Hohlwelle ausgebildeten zweiten Eingangswelle 76 drehbar ist, die wiederum drehfest mit der zweiten Kupplungsscheibe 72 verbunden ist. Die Kupplungsscheibe 70 ist mittels einer vom Kupplungshebel 40 (Figur 2) betätigbaren Anpressscheibe an eine Stirnwand des Kupplungsgehäuses 68 anpressbar. Die Kupplungsscheibe 72 ist mittels des Kupplungshebels 42 an einen Ringflansch 78 des Kupplungsgehäuses 68 anpressbar.The crankshaft 66 of the internal combustion engine 4 (Figure 2) is rotatably connected to a clutch housing 68, in which two clutch plates 70 and 72 are rotatably mounted coaxially with each other. The clutch disc 70, which belongs to a first clutch 36 (Figure 2) is rotatably connected to a first transmission input shaft 74 which is rotatable within a hollow shaft designed as a second input shaft 76, which in turn is rotatably connected to the second clutch plate 72. The clutch disc 70 can be pressed against an end wall of the clutch housing 68 by means of a contact pressure disc which can be actuated by the clutch lever 40 (FIG. 2). The clutch disc 72 can be pressed against an annular flange 78 of the clutch housing 68 by means of the clutch lever 42.
Mit der zweiten Eingangswelle 76 sind drehfest Zahnräder G2, G4 verbunden. Mit der ersten Eingangswelle 74 sind drehfest Zahnräder G1, G5, G3 und R verbunden.Gears G2, G4 are non-rotatably connected to the second input shaft 76. Gears G1, G5, G3 and R are non-rotatably connected to the first input shaft 74.
Den genannten Festzahnrädem sind auf der genannten Ausgangswelle 80 des Getriebes angeordnete Losräder zugeordnet, die über Schaltglieder 82, 84, 86, welche jeweils Synchronkupplungen enthalten, drehfest mit der Ausgangswelle 80 verbindbar sind, so dass ein jeweiliger durch die Bezeichnung der Festräder gegebener Gang schaltbar ist. Bei geschlossener erster Kupplung 36 (drehfest mit der Kurbelwelle verbundener Eingangswelle 74) ist das Fahrzeug im ersten, dritten, fünften oder Rückwärtsgang, bei geschlossener zweiter Kupplung im zweiten oder vierten Gang betreibbar. Während das Fahrzeug beispielsweise im dritten Gang gefahren wird, können die Gänge 2 oder 4 bereits eingelegt werden, so dass nur durch Öffnen der ersten Kupplung und Schließen der zweiten Kupplung zugkraftfrei vom dritten Gang in den zweiten oder vierten gewechselt werden kann.The said fixed gears are arranged on the said output shaft 80 of the transmission arranged loose wheels, which are rotatably connected to the output shaft 80 via switching members 82, 84, 86 which each contain synchronizer clutches, so that a respective given by the name of the fixed gears gear is switchable , When the first clutch 36 is closed (input shaft 74 rotatably connected to the crankshaft), the vehicle can be operated in the first, third, fifth or reverse gear, with the second clutch engaged in the second or fourth gear. While the vehicle is being driven, for example, in third gear, the gears 2 or 4 can already be engaged, so that only by opening the first clutch and closing the second clutch traction free from the third gear in the second or fourth can be changed.
Jede der Eingangswellen bildet somit zusammen mit der ihm zugeordneten Kupplung und den Radsätzen ein Teilgetriebe, wobei beim Fahren jeweils ein Teilgetriebe aktiv und das andere in "Bereitschaft" ist.Each of the input shafts thus forms, together with its associated clutch and the wheelsets a partial transmission, wherein when driving one partial transmission is active and the other is in "readiness".
Die gesamte bisher beschriebene Anordnung ist an sich bekannt und wird daher nicht . erläutert. Es versteht sich, dass das in Figur 3 als Dreiwellengetriebe dargestellte Doppelkupplungsgetriebe auch ein Vierwellengetriebe sein, das getriebeintern zwei Ausgangswellen aufweist, auf denen unterschiedliche Radsätze angeordnet sind, und die ausgangsseitig drehfest mit einer Ausgangswelle verbunden sind. Die Anzahl der Aktoren richtet sich nach der jeweiligen Getriebekonstruktion. Die Losräder müssen nicht alle auf der Ausgangswelle angeordnet sein. Sie können auch auf den Eingangswellen angeordnet sein, wobei dann die entsprechenden Räder der Ausgangswellen vorteilhaft drehfest mit diesen verbunden sind.The entire arrangement described so far is known per se and therefore does not. explained. It is understood that the dual-clutch transmission shown in Figure 3 as a three-shaft gearbox also be a four-shaft gearbox having two internal gear output shafts on which different wheelsets are arranged, and the output side are rotatably connected to an output shaft. The number of actuators depends on the respective gearbox design. The loose wheels do not all have to be arranged on the output shaft. They can also be arranged on the input shafts, in which case the corresponding wheels of the output shafts are advantageously non-rotatably connected thereto.
Sei beispielsweise angenommen, das Fahrzeug fährt im zweiten Gang, d. h. die der Kupplungsscheibe 72 zugeordnete Kupplung ist geschlossen und das dem Rad G2 zugeordnete Rad der Ausgangswelle 80 ist über das Schaltglied 82 drehfest mit der Ausgangswelle 80 verbunden. In diesem Zustand kann einer der Gänge 1, 3, oder sogar 5 durch entsprechende Betätigung eines der Schaltglieder 84 bzw. 86 eingelegt bzw. vorgewählt werden, wobei während des Einlegens bzw. der Synchronisation die Drehzahl der Eingangswelle 74 entsprechend der durch die jeweilige Gangübersetzung gegebenen Übersetzung geändert wird.For example, suppose the vehicle is in second gear, d. H. the clutch disc 72 associated clutch is closed and the wheel G2 associated with the wheel of the output shaft 80 is rotatably connected via the switching member 82 to the output shaft 80. In this state, one of the gears 1, 3, or even 5 can be engaged or preselected by corresponding actuation of one of the switching elements 84 and 86, wherein during the insertion or the synchronization, the speed of the input shaft 74 corresponding to the given by the respective gear ratio Translation is changed.
Bei einer jeweiligen Drehzahländerung der nicht mit der Brennkraftmaschine gekuppelten Eingangswelle müssen die zugehörigen trägen Massen beschleunigt oder abgebremst werden, was sich durch eine Verzögerung bzw. Beschleunigung des Fahrzeugs komfortmindernd bemerkbar machen kann. Für guten Schaltkomfort einerseits und im Bedarfsfall ausreichend kurze Schaltzeiten andererseits ist daher eine Festlegung der Synchronkräfte erforderlich, mit denen die jeweiligen Schaltglieder bei dem Einlegen eines Ganges betätigt werden, wobei die erzielten Schaltzeiten von den Synchronkräften und den erforderlichen Drehzahländerungen der geschalteten Welle abhängen.In a respective change in speed of the input shaft not coupled to the internal combustion engine, the associated inertial masses must be accelerated or decelerated, which can make comfort-noticeable by a deceleration or acceleration of the vehicle. For good gear comfort on the one hand and if necessary sufficiently short switching times on the other hand, therefore, a determination of the synchronizing forces is required with which the respective switching elements are actuated when engaging a gear, the switching times achieved depend on the synchronous forces and the required speed changes of the switched shaft.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Synchronkräfte derart zu bestimmen, dass bei begrenztem Applikations- bzw. Rechenaufwand ein guter Kompromiss aus Schaitkomfort und Schaltzeit erzielt wird, das Getriebe nicht durch unnötig hohe Synchronkräfte unnötig hoch beansprucht wird bzw. die Aktoren unnötig viel Energie bzw. Leistung aufnehmen.The invention has for its object to determine the synchronous forces such that with limited application or computational effort a good compromise of Schaitkomfort and switching time is achieved, the transmission is not unnecessarily highly stressed by unnecessarily high synchronous forces and the actuators unnecessarily much energy or Record performance.
Eine Lösung dieser Aufgabe wird mit einem Verfahren zum Bestimmen der Synchronkraft beim Schalten eines Doppelkupplungsgetriebes eines Kraftfahrzeugs erzielt, das folgende Schritte enthält:A solution to this problem is achieved with a method for determining the synchronizing force when switching a dual-clutch transmission of a motor vehicle, comprising the following steps:
Bereitstellen einer Situationstabelle, welche anhand gerade aktiver Gänge, gerade eingelegter Gänge der nicht aktiven Welle, Zielgänge und wenigstens eines Betriebsparameters des Kraftfahrzeugs typische Schaltsituationen definiert; Bereitstellen einer Zuordnungstabelle, welche typischen Schaltsituationen vorbestimmte Synchronkräfte zuordnet,Providing a situation table, which defines typical switching situations based on currently active gears, just engaged gears of the non-active shaft, target gears and at least one operating parameter of the motor vehicle; Providing an allocation table which assigns predetermined synchronizing forces to typical switching situations,
Erfassen eines Schaltwunsches,Detecting a shift request,
Ermitteln der dem jeweiligen Schaltwunsch entsprechenden typischen Schaltsituation und Festlegen der ermittelten typischen Schaltsituation entsprechenden Synchronkraft aus der Zuordnungstabelle.Determining the corresponding switching request corresponding to the typical switching situation and determining the determined typical switching situation corresponding synchronous force from the allocation table.
Überraschenderweise hat sich herausgestellt, dass die im praktischen Betrieb auftretenden Schaltungen sich in wenige typische Schaltsituationen kategorisieren lassen, denen bestimmte Synchronkräfte zugewiesen werden können. Im Fahrbetrieb werden die Fahrzeug- und Getriebesituationen, beispielsweise Fahrzeuggeschwindigkeit, Stellung von Gas- oder Bremspedal, Gang, in dem das Fahrzeug gerade gefahren wird, Zielgang nach der nächsten Schaltung usw. entsprechend einem im Getriebesteuergerät abgelegten Programm ausgewertet und einer der vordefinierten Schaltsituation zugewiesen. Auf diese Weise ist es möglich, sowohl den Applikationsaufwand zum Abstimmungen der Schaltungen erheblich zu reduzieren, als auch den Rechenaufwand herabzusetzen und bedarfsgerechte Synchronzeiten zu erzielen. In kritischen Situationen, die ein rasches Schalten erfordern, wird erforderlichenfalls mit hoher Synchronkraft geschaltet. Bei anderen Schaltungen dagegen wird unter geringer Belastung des Getriebes und bei hohem Schaltkomfort mit geringeren Synchronkräften geschaltet.Surprisingly, it has been found that the circuits occurring in practical operation can be categorized into a few typical switching situations to which specific synchronous forces can be assigned. When driving the vehicle and transmission situations, such as vehicle speed, position of accelerator or brake pedal, gear in which the vehicle is currently driven, target gear after the next circuit, etc. evaluated according to a program stored in the transmission control unit and assigned to one of the predefined switching situation. In this way it is possible to significantly reduce both the application effort for tuning the circuits, as well to reduce the computational effort and to achieve needs-based synchronous times. In critical situations that require rapid switching, switching is required with high synchronous force. In other circuits, however, is switched under low load of the transmission and high switching comfort with lower synchronous forces.
Vorteilhaft ist der wenigstens eine Betriebsparameter, der bei der Festlegung der typischen Schaltsituation berücksichtigt wird, die Stellung des Fahrpedals.Advantageously, the at least one operating parameter, which is taken into account in determining the typical switching situation, the position of the accelerator pedal.
In den meisten Fällen reicht es aus, wenn erfindungsgemäß als typische Schaltsituation definiert sindIn most cases it is sufficient if according to the invention a typical switching situation is defined
- "schneller Gangwechsel",- "fast gear change",
- "Ausrollschaltung",- "coasting circuit",
- "normale Hochschaltung", und-- "normal upshift", and-
- "normale Rückschaltung".- "normal downshift".
Die Schaltsituation "schneller Gangwechsel" wird beispielsweise bei Schaltungen definiert, bei denen der Zielgang bei Vorhandensein ein Schaltwunsches noch nicht eingelegt ist und sich das Kraftfahrzeug nicht in einem Ausrollzustand befindet.The switching situation "fast gear change" is defined, for example, in circuits in which the target gear in the presence of a shift request is not yet engaged and the motor vehicle is not in a coasting condition.
Die aus der Zuordnungstabelle ausgelesene Synchronkraft kann abhängig von einem Betriebsparameter des Fahrzeugs modifiziert werden.The synchronous force read from the allocation table can be modified depending on an operating parameter of the vehicle.
Eine Vorrichtung zum Bestimmen der Synchronkraft beim Schalten eines Doppelkupplungsgetriebes eines Kraftfahrzeugs enthält vorteilhafterweiseA device for determining the synchronizing force when switching a dual-clutch transmission of a motor vehicle advantageously contains
Sensoren zum Erfassen der Werte von Betriebsparametern des Kraftfahrzeugs, eine elektronische Steuereinrichtung, welche Kupplungsaktoren und Schaltaktoren des Doppelkupplungsgetriebes abhängig von den Werten der Betriebsparameter steuert, wobei in einer Speichereinrichtung der Steuereinrichtung eine Situationstabelle, welche anhand von gerade aktiven Gängen, gerade eingelegten Gängen der nicht ak tiven Welle, Zielgängen und wenigstens eines Betriebsparameters des Kraftfahrzeugs typische Schaltsituationen definiert, und eine Zuordnungstabelle abgelegt sind, welche typischen Schaltsituationen vorbestimmte Synchronkräfte zuordnet, und die Steuerein richtung die Schaltaktoren entsprechend einem der vorgenannten Verfahren steuert. Die Erfindung wird im Folgenden anhand schematischer Zeichnungen beispielsweise und mit weiteren Einzelheiten erläutert.Sensors for detecting the values of operating parameters of the motor vehicle, an electronic control device which controls clutch actuators and shift actuators of the dual clutch transmission depending on the values of the operating parameters, wherein in a memory device of the control device, a situation table, which on the basis of currently active gears, just inserted gears of the non ak tive wave, target gears and at least one operating parameter of the motor vehicle typical switching situations defined, and an assignment table are stored, which assigns predetermined switching situations predetermined synchronous forces, and the Steuerein direction controls the switching actuators according to one of the aforementioned methods. The invention is explained below with reference to schematic drawings, for example, and with further details.
In den Figuren stellen dar:In the figures represent:
Figur 1 ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Beispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens,FIG. 1 shows a flow chart for explaining an example of the method according to the invention,
Figur 2 einen an sich bekannten Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs und2 shows a known drive train of a motor vehicle and
Figur 3 den Aufbau eines an sich bekannten Doppelkupplungsgetriebes.Figure 3 shows the structure of a known dual-clutch transmission.
Im Folgenden wird ein Beispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bestimmen der Synchronkraft beim Schalten eines Doppelkupplungsgetriebes anhand der Figur 1 erläutert, wobei das Verfahren in einem Fahrzeugantriebsstrang gemäß Figur 2 abläuft.In the following, an example of the method according to the invention for determining the synchronizing force when switching a dual-clutch transmission will be explained with reference to FIG. 1, the method taking place in a vehicle drive train according to FIG.
Sei angenommen, dass sich das Getriebesteuergerät 56 im Schritt 90 der Figur 1 in einem Zustand befindet, in dem kein Schaltwunsch besteht, d. h. das Fahrzeug fährt in einem durch das im Getriebesteuergerät 56 abgelegte Programm und die jeweiligen Betriebsparameter, wie Stellung des Fahrpedals, Drehzahl der Brennkraftmaschine und Drehzahl der Kardanwelle gegebenen Gang. Ein einem Hochschaltwunsch entsprechendes Bit (B_ GearUpShift) ist dabei Null. Ebenso Null sind ein einer Ausrollschaltung entsprechendes Bit (B_CoastDownShift) sowie ein einem schnellen Gangwechsel entsprechendes Bit (B_ FastGearShift).Assuming that the transmission control unit 56 is in a state where there is no shift request in step 90 of FIG. H. The vehicle travels through a program stored in the transmission control unit 56 and the respective operating parameters, such as the position of the accelerator pedal, the speed of the internal combustion engine and the speed of the cardan shaft. A bit corresponding to an upshift request (B_ GearUpShift) is zero. Also zero is a bit corresponding to a coasting circuit (B_CoastDownShift) and a bit corresponding to a fast gearshift (B_ FastGearShift).
Sei nun angenommen, dass das System einen Schaltwunsch erfasst, beispielsweise durch unmittelbare Betätigung des Getriebewählhebels 62, durch zunehmende oder abnehmende Betätigung des Fahrpedals 30 usw. Das Programm geht dann zum Schritt 92, in dem überprüft wird, ob ein vom Programm identifizierter Zielgang GbGear.Tgt, der neu geschaltet soll, größer ist als der aktuell geschaltete Gang GbGearAct. Unter geschalteter Gang wird der Gang verstanden, mit dessen Übersetzung das Fahrzeug angetrieben wird, d.h. dessen Kupplung geschlossen ist. Unter eingelegter Gang wird im Folgenden ein Gang verstanden, der nach Synchronisation bereits eingelegt ist, dessen zugehörige Eingangswelle jedoch nicht mit der Kurbelwelle gekuppelt ist. Trifft die im Schritt 92 überprüfte Bedingung zu, so handelt es sich um eine Hochschaltung (Schritt 94) und ein einer Hochschaltung entsprechendes Bit B_GearUpShift wird auf 1 gesetzt.Now suppose that the system detects a shift request, for example, by directly operating the gear selector lever 62, increasing or decreasing operation of the accelerator pedal 30, etc. The program then proceeds to step 92 where it is checked if a target gear identified by the program is GbGear. Tgt, which is to be switched, is larger than the current gear GbGearAct. Under switched gear is understood the gear, with the translation of the vehicle is driven, ie the clutch is closed. Under gear is understood in the following a gear that is already engaged after synchronization, the associated input shaft is not coupled to the crankshaft. If the condition checked in step 92 applies, it is an upshift (step 94) and an upshifting bit B_GearUpShift is set to 1.
Das Programm geht dann weiter zu Schritt 96 über, in dem überprüft wird, ob der angeforderte Zielgang GbGear.Tgt ungleich dem auf der nicht gekuppelten Welle eingelegten und damit vorgewähltem Gang GbGear.ln ist. Weiter wird überprüft, ob die Betätigung AccPed des Fahrpedals über einem Schwellwert K_FastGearShiftAccPedMin liegt, der einem starken Beschleunigungswunsch entspricht. Wenn die Bedingungen des Schrittes 96 erfüllt sind, wird dies als eine Schaltsituation "schneller Gangwechsel" erforderlich erkannt und ein entsprechendes Bit B_FastGearShift wird auf 1 gesetzt. Dieser Schaltsituation wird eine Synchronkraft FSync = FSyncFastGearShift zugeordnet, die ausreichend groß ist, damit eine sofortige, rasche Synchronisation erfolgt, die einen raschen Gangwechsel ermöglicht (Schritt 98).The program then proceeds to step 96 where it is checked whether the requested target gear GbGear.Tgt is different than the gear GbGear.ln loaded on the uncoupled shaft and thus preselected. It is further checked whether the operation AccPed of the accelerator pedal is above a threshold K_FastGearShiftAccPedMin, which corresponds to a strong acceleration request. If the conditions of step 96 are met, this is detected as a "quick gear shift" required shift situation and a corresponding B_FastGearShift bit is set to 1. This switching situation is assigned a synchronizing force FSync = FSyncFastGearShift, which is sufficiently large for an immediate, rapid synchronization to take place, which enables a rapid gear change (step 98).
Wenn im Programmschritt 92 festgestellt wird, dass der Zielgang GbGear.Tgt nicht größer als der aktuell geschaltete Gang ist, wird diese Bedingung im Schritt 100 als Bedingung für eine Rückschaltung erkannt.If it is determined in the program step 92 that the target gear GbGear.Tgt is not greater than the current gear, this condition is recognized in step 100 as a condition for a downshift.
Im Schritt 120 wird dann überprüft, ob die Betätigung des Fahrpedals kleiner ist als ein Schwellwert K_CoastDownShiftAccMax. Bei einer solchen Betätigung des Fahrpedals wird ein Ausrollzustand des Fahrzeugs angenommen, dem im Schritt 122 die Schaltsituation "Ausrollschaltung" zugeordnet wird, bei der ein entsprechendes Bit B_CoastDownShift auf 1 gesetzt wird und die Synchronkraft, mit der ein entsprechendes Schaltglied von dem zugehörigen Aktor betätigt wird, auf den Wert FSync = FSyncCoastDownShift gesetzt wird, der relativ klein ist, so dass das Einlegen eines Ganges nicht als komfortmindernd gespürt wird.In step 120, it is then checked whether the operation of the accelerator pedal is smaller than a threshold value K_CoastDownShiftAccMax. In such an operation of the accelerator pedal, a coasting state of the vehicle is assumed to which the switching situation "coasting" is assigned in step 122, in which a corresponding bit B_CoastDownShift is set to 1 and the synchronizing force with which a corresponding switching element is actuated by the associated actuator , is set to the value FSync = FSyncCoastDownShift, which is relatively small, so that the insertion of a gear is not felt as comfort-reducing.
Wenn die Bedingung des Schrittes 120 nicht erfüllt wird, schreitet das Programm wiederum zum Schritt 96 fort.If the condition of step 120 is not satisfied, the program proceeds again to step 96.
Wenn die dort definierten Bedingungen nicht erfüllt sind, wird im Schritt 124 überprüft, ob das Hochschaltbit B_GearUpShift auf 1 gesetzt ist (Schritt 94). Wenn dies der Fall ist, wird dies im Schritt 126 als die Schaltsituation "normale Hochschaltung" erkannt, der die Synchronkraft FSync = FSyncUpShift als der einer normalen, komfortablen, nicht unnötig raschen Hochschaltung entsprechende Kraft zugeordnet wird. Wenn im Schritt 124 "nein" entschieden wird, wird dies im Schritt 128 als Schaltsituation "normale Rückschaltung" erkannt, der die Synchronkraft FSync = FSyncDownShift zugeordnet wird, die zu einer komfortablen, getriebeschonenden normalen Rϋckschaltung führt.If the conditions defined there are not satisfied, it is checked in step 124 whether the upshift bit B_GearUpShift is set to 1 (step 94). If so, this is detected in step 126 as the "normal upshift" switching situation, to which the synchronizing force FSync = FSyncUpShift is assigned as the force corresponding to a normal, comfortable, not unnecessarily fast upshift. If no is decided in step 124, this is detected in step 128 as a switching situation "normal downshift", which is assigned the synchronous force FSync = FSyncDownShift, which leads to a comfortable, gear-saving normal reset.
Das vorstehend erläuterte Flussdiagramm ist nur beispielhaft. Das erfindungsgemäße Verfahren kann um weitere typische Schaltzustände ergänzt werden.The flowchart explained above is only an example. The method according to the invention can be supplemented by further typical switching states.
Die Schaltsituation "schneller Gangwechsel" bzw. Schaltung sofort notwendig umfasst alle Schaltungen, bei denen der neue Fahrgang noch nicht eingelegt ist, mit Ausnahme der Ausrollschaltungen. Die Situation wird, wie erläutert, durch Überwachung des Fahrgangs und der auf den beiden Wellen eingelegten Gänge erkannt. Weiterhin kann der Zustand der Überschneidung der Betätigung beider Kupplungen Hinweise auf eine zeitkritische Schaltung liefern, die möglichst rasch durchgeführt werden muss. Auch ein Kickdownschalter kann in die Bestimmung dieses Zustandes einbezogen werden, da durch ihn häufig Doppelrückschaltungen ausgelöst werden. Da es Situationen gibt, bei denen der neue geforderte Fahrgang noch nicht eingelegt ist, die Schaltung aber nicht rasch mit hoher Synchronkraft durchgeführt werden muss, hat die Ausrollschaltung eine höhere Priorität als der schnelle Gangwechsel, d. h. wird zunächst erkannt.The switching situation "fast gear change" or circuit immediately necessary includes all circuits in which the new drive is not yet engaged, with the exception of the coasting. The situation is, as explained, detected by monitoring the travel and the gears engaged on the two shafts. Furthermore, the state of overlapping the operation of both clutches can provide clues to a time-critical circuit that must be performed as quickly as possible. Also, a kickdown switch can be included in the determination of this condition, since it is often triggered double downshifts. Since there are situations in which the new required drive is not yet engaged, but the circuit does not have to be performed quickly with high synchronous force, the coasting has a higher priority than the fast gear change, d. H. will be recognized first.
Unter Ausrollschaltungen werden allgemein Rückschaltungen verstanden, bei denen das Fahrpedal allenfalls sehr gering und gegebenenfalls zusätzlich die Bremse betätigt wird. Solche Schaltungen sind, wenn sie nicht gut abgestimmt sind, sehr komfortmindernd, so dass geringe Synchronkräfte günstig sind.Under coasting circuits are generally understood downshifts in which the accelerator pedal at most very low and possibly also the brake is actuated. Such circuits are, if they are not well tuned, very comfort-reducing, so that low synchronous forces are low.
Normale Hochschaltungen sind nicht zeitkritisch, so dass die Synchronkraft nach Kriterien maximaler Komfort und minimale Synchronisierbelastung gewählt werden kann.Normal upshifts are not time critical, so the synchronizing force can be selected according to the criteria of maximum comfort and minimum synchronization load.
Auch normale Rückschaltungen sind nicht zeitkritisch. Um den Zeitbereich jedoch einzugrenzen und die Synchronisierung weniger zu beanspruchen, kann hier zusätzlich zu der parametrierten bzw. vorgegebenen Synchronkraft FSyncDownShift (Schritt 128) eine nach herkömmlichen Synchronisierungsstrategien ermittelte, drehzahlabhängige Synchronkraftkomponente zuaddiert werden. Insgesamt ermöglicht die Erfindung, mit je einer Synchronkraft für die vier typischen Schaltsituationen und gegebenenfalls zusätzlich einem Kennfeld mit von der Anzahl der Gänge abhängiger Parameterzahl für eine drehzahlabhängige Synchronkraftkomponente bei Rückschaltungen auszukommen.Even normal downshifts are not time critical. However, in order to limit the time range and to less stress on the synchronization, a speed-dependent synchronizing force component determined according to conventional synchronization strategies can be added here in addition to the parameterized or predetermined synchronizing force FSyncDownShift (step 128). Overall, the invention makes it possible to use a synchronous force for the four typical switching situations and possibly also a map with dependent on the number of gears parameter number for a speed-dependent synchronous force component in downshifts.
Parameter bei einem ausgeführten Beispiel sind eine Synchronkraft für normale Hochschaltungen von 700 N, für normale Rückschaltungen von 750 N, für sofort notwendige Schaltungen von 1500 N und Ausrollschaitungen von 450 N. Die Pedalbetätigung bei Ausrollschaltung liegt unter 1 % des Weges. Die für die Auslösung eines schnellen Gangwechsels erforderliche Pedalbetätigung liegt beispielsweise bei über 40 % des Pedalweges. Parameters in an example carried out are a synchronous force for normal upshifts of 700 N, for normal downshifts of 750 N, for immediate necessary circuits of 1500 N and coastdown chokes of 450 N. The pedal actuation in the coasting circuit is less than 1% of the way. For example, more than 40% of the pedal travel required for triggering a quick gear change pedal operation.
BezuqszeichenlisteLIST OF REFERENCES
Brennkraftmaschine Doppelkupplungsgetriebe Kardanwelle Differenzial Hinterrad Leistungsstellglied Aktor Aktor Motorsteuergerät Sensor Sensor Sensor Sensor Fahrpedal Doppelkupplung Getriebeeinheit Kupplung Kupplung Kupplungshebel Kupplungshebel Aktor Aktor Schaltglied Schaltglied Aktor Aktor Getriebesteuerung Sensor Sensor Getriebewählhebel BUS-Leitung Kurbelwelle Kupplungsgehäuse Kupplungsscheibe Kupplungsscheibe Eingangswelle Eingangswelle Ringflansch Ausgangswelle Schaltglied Schaltglied Schaltglied Internal combustion engine Double-clutch transmission Cardan shaft Differential Rear wheel Power actuator Actuator Actuator Engine control unit Sensor Sensor Sensor Sensor Accelerator pedal Double clutch Transmission unit Clutch Clutch lever Clutch lever Actuator Actuator Switching element Actuator Actuator Transmission control Sensor Sensor Gear selector lever BUS line Crankshaft Clutch housing Clutch disc Clutch disc Input shaft Input shaft Ring flange Output shaft Switching element Switching element Switching element

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Bestimmen der Synchronkraft beim Schalten eines Doppelkupplungsgetriebes eines Kraftfahrzeugs enthaltend folgende Schritte:1. A method for determining the synchronizing force when switching a dual-clutch transmission of a motor vehicle, comprising the following steps:
Bereitstellen einer Situationstabelle, welche anhand gerade aktiver Gänge, gerade eingelegter Gänge der nicht aktiven Welle, Zielgänge und wenigstens eines Betriebsparameters des Kraftfahrzeugs typische Schaltsituationen definiert, Bereitstellen einer Zuordnungstabelle, welche typischen Schaltsituationen vorbestimmte Synchronkräfte zuordnet, Erfassen eines Schaltwunsches,Providing a situation table which defines typical switching situations based on currently active gears, just engaged gears of the inactive shaft, target gears and at least one operating parameter of the motor vehicle, providing an assignment table which assigns predetermined synchronous forces to typical shift situations, detecting a shift request,
Ermitteln der dem jeweiligen Schaltwunsch entsprechenden typischen Schaltsituation undDetermining the corresponding switching request corresponding to typical switching situation and
Festlegen der der ermittelten typischen Schaltsituation entsprechenden Synchronkraft aus der Zuordnungstabelle.Defining the synchronous force corresponding to the determined typical switching situation from the allocation table.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei der wenigstens eine Betriebsparameter des Kraftfahrzeugs die Stellung eines Fahrpedals ist.2. The method of claim 1, wherein the at least one operating parameter of the motor vehicle is the position of an accelerator pedal.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei welchem als typische Schaltsituationen definiert sind3. The method of claim 1 or 2, wherein are defined as typical switching situations
"schneller Gangwechsel", "Ausrollschaltung", "normale Hochschaltung", und "normale Rückschaltung."fast gearshift", "coasting", "normal upshift", and "normal downshift.
4. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei als "Schaltung sofort notwendig" Schaltungen definiert sind, bei denen der Zielgang bei Vorhandensein eines Schaltwunsches noch nicht eingelegt ist und sich das Kraftfahrzeug nicht in einem Ausrollzustand befindet.4. The method of claim 1, wherein as "circuit immediately necessary" circuits are defined in which the target gear in the presence of a shift request is not yet engaged and the motor vehicle is not in a coasting state.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die aus der Zuordnungstabelle ausgelesene Synchronkraft abhängig von einem Betriebsparameter des Fahrzeugs modifiziert wird.5. The method according to any one of claims 1 to 4, wherein the read out of the allocation table synchronous force is modified depending on an operating parameter of the vehicle.
6. Vorrichtung zum Bestimmen der Synchronkraft beim Schalten eines Doppelkupplungsgetriebes (6) eines Kraftfahrzeugs, enthaltend Sensoren 22, 28, 58, 60 zum Erfassen der Werte von Betriebsparametern des Kraftfahrzeugs, eine elektronische Steuereinrichtung 56, welche Kupplungsaktoren 44, 46 und Schaltaktoren 52, 54 des Doppelkupplungsgetriebes abhängig von den Werten der Betriebsparameter steuert, wobei in einer Speichereinrichtung der Steuereinrichtung einer Situationstabelle, welche an hand von gerade aktiven Gängen, gerade eingelegten Gängen der nicht aktiven Welle, Zielgängen und wenigstens eines Betriebsparameters des Kraftfahrzeugs typische Schaltsituationen vorbestimmte Synchronkräfte zuordnet, und die Steuereinrichtung die Schaltaktoren entsprechend einem der Ansprüche 1 bis 5 steuert. 6. Apparatus for determining the synchronizing force when switching a dual-clutch transmission (6) of a motor vehicle, comprising Sensors 22, 28, 58, 60 for detecting the values of operating parameters of the motor vehicle, an electronic control device 56 which controls clutch actuators 44, 46 and shift actuators 52, 54 of the dual-clutch transmission depending on the values of the operating parameters, wherein in a memory means of the control means of a situation table which assigns predetermined synchronizing forces to manually active gears, just engaged gears of the inactive shaft, target gears and at least one operating parameter of the motor vehicle, and the control means controls the shift actuators according to any one of claims 1 to 5.
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