EP1789242A1 - Poste d'ebavurage de menuiserie - Google Patents

Poste d'ebavurage de menuiserie

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Publication number
EP1789242A1
EP1789242A1 EP05798572A EP05798572A EP1789242A1 EP 1789242 A1 EP1789242 A1 EP 1789242A1 EP 05798572 A EP05798572 A EP 05798572A EP 05798572 A EP05798572 A EP 05798572A EP 1789242 A1 EP1789242 A1 EP 1789242A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
frame
support
joinery
clamping
deburring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP05798572A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Jean-Paul Rousse
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
TECHNOROP INDUSTRIES
Original Assignee
Technorop Automation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Technorop Automation filed Critical Technorop Automation
Publication of EP1789242A1 publication Critical patent/EP1789242A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C37/00—Component parts, details, accessories or auxiliary operations, not covered by group B29C33/00 or B29C35/00
    • B29C37/02—Deburring or deflashing
    • B29C37/04—Deburring or deflashing of welded articles, e.g. deburring or deflashing in combination with welding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23C—MILLING
    • B23C3/00—Milling particular work; Special milling operations; Machines therefor
    • B23C3/12—Trimming or finishing edges, e.g. deburring welded corners
    • B23C3/128—Trimming or finishing edges of doors and windows
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
    • B23Q3/06—Work-clamping means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/006—Deburring or trimming

Definitions

  • the present invention relates to a carpentry deburring station, such as dormant or opening door or window, delimiting each time at least one frame.
  • the invention applies more particularly to joinery made from plastic sections assembled together by miter cutting, the assembly being obtained by heating the adjacent surfaces of the section and compression by applying the ends against each other. other after plastification of the plastic.
  • the cooling of the ends of the profile makes it possible to obtain a solid assembly of the frame angles.
  • Such an assembly has the disadvantage of the formation of weld beads to be eliminated at the junction point of the profiles after plasticization and assembly by pressing.
  • the device described by the international patent application WO 99/44762 makes it possible to deburr a carpentry frame.
  • the deburring station described in this document comprises at least one support carrying two tool heads operating in synchronism, one of said heads for deburring the upper face of the frame, the other acting on its underside.
  • the two heads are positioned on either side of the frame to deburr.
  • the machining heads are arranged at a predetermined angle so as to be machined at 45 ° or 90 ° relative to the upper face of the joinery frame.
  • the displacement only in X, Y, and Z of each machining head requires to have two heads each acting on one side of the frame. This results in a doubling of the costs of deburring tools and the tool head.
  • this deburring station only allows the machining of carpentry frames formed of four amounts straight and perpendicular to each other and does not allow to machine complex shapes, such as rounded.
  • An object of the present invention is therefore to provide a carpentry deburring station whose design can treat any type of profile regardless of the form conferred to the latter.
  • the subject of the invention is a carpentry deburring station, such as a door frame or a window or door opening, each delimiting at least one frame, characterized in that it consists on the one hand at least one poly-articulated robot, at least six axes, whose wrist is extended by a tool holder carrying at least three differentiated tools acting in turn on the carpentry to be deburred, on the other hand, at least one receiving support of the joinery on which the joinery is generally positioned to apply, this support being equipped with referencing means and clamping of the joinery on said support, these means of referencing and clamping being disposed on the support so as to be positioned or positionable each time in the vicinity of one of the corners of the joinery, these referencing and clamping means being arranged on said support to allow simultaneous clamping of at least the angles of the carpentry frame, these angles being delimited preferably by means of the same amount of the carpentry frame.
  • Figure 1 shows an overview of a deburring station according to the invention
  • Figure 2 shows a perspective view of a support and a frame partially flanged on said support
  • FIG. 3 represents the overall view of FIG. 2 in which casings have been added
  • Figure 4 shows a top view of Figure 3
  • FIG. 5 represents a detailed view of the series of movable members on the support constituting means of reference and clamping of one of the corners of the frame;
  • Figure 6 shows a partial view of the first series of members defining a clamping position of the substantially stationary joinery
  • FIG. 7 represents an overall perspective view of the tool holder positioned at the end of the robot's wrist and
  • Figure 8 shows an overview of the tool holder alone.
  • the deburring station object of the invention, is more particularly intended to allow the deburring of carpentry 1, such as dormant or opening door or plastic window, delimiting each time at less a frame.
  • the deburring operations are intended to treat the corner portions of this frame to remove any protrusion at its corners, these protrusions resulting from the assembly operations of the profiles forming the sleepers and the amounts of the frame, these operations usually taking place by welding.
  • the deburring station object of the invention, consists on the one hand, of at least one poly-articulated robot 2, preferably six axes, whose wrist 3 is extended by a tool holder 4 carrying at least three differentiated tools 5, 6, 7 acting in turn on the carpentry 1 deburring, on the other hand, a support 9 receiving the joinery 1 on which the carpentry is generally positioned in the wall, this support 9 being equipped with referencing means and clamping of the joinery 1 on said support 9.
  • These means of reference and clamping of the joinery 1 are arranged on the support 9 so as to be positioned or positioned each time in the vicinity from one of the corners of the carpentry frame.
  • referencing and clamping means are furthermore arranged on the support 9 to allow the simultaneous clamping of at least two angles of the joinery frame, these angles being delimited preferably by means of the same amount of the joinery frame.
  • the support 9 has the shape of a beam frame intended to cooperate with rollers of a conveyor belt with rollers. The frame is thus positioned on these support elements. Reference and clamping means are associated with this support.
  • These referencing and clamping means consist of two series of organs. A first series of members, shown at 10 to 13 in the figures, delimits a clamping position of the woodwork substantially stationary.
  • a second series of members 14, 15, 16, 17, 18 movably disposed on said support 9 to be able to move on said support 9 and to position according to the size and profile of the joinery to be deburred is also provided.
  • This second series of organs comes to clamp a second angle of carpentry.
  • the first series of members consists of substantially stationary members always positioned substantially at the same location on said support while the second series of members is prepositioned after bringing the frame onto the support with the aid of a mounted carriage movable in translation on the frame beam 9.
  • the entire second series of organs is embedded on the carriage which, depending on the information it has received from a central unit, is positioned in the vicinity of the frame.
  • the movements of the robot 2 and the movements of the referencing and clamping means of the joinery 1 are each managed from a central unit, preferably common.
  • all the elements embedded on the carriage, which constitute part of the reference and clamping means of the frame automatically preposition themselves, preferably in masked time on the support 9, from information provided by the unit.
  • central managing movements of the robot This information for managing the movements of the referencing and clamping means stored in the central unit can be entered manually by an operator. They can still be automatically captured from coded information, such as a bar code, arranged on the frame and read by means of a reader.
  • the frame is brought on the support 9 by means of appropriate displacement means which may in particular be constituted by a clamp carried by the robot.
  • the transfer is operated in such a way that the frame is positioned in the vicinity of the first series of members defining a clamping position of the substantially stationary joinery.
  • these stationary clamping means consist of at least two abutments 10, 11 against which the periphery of the frame 1 abuts in such a way that the abutments 10, 11 extend on either side of the frame. the angle of the frame 1 as illustrated for example in Figure 2.
  • At least one of the stops is equipped with a detector 12 of presence. Maintaining the frame in position on said stops 10, 11 is obtained by a clamping cylinder 13 applying the frame 1 on its support 9.
  • the detector 12 of presence is constituted by a first piece protruding from the bearing surface of the abutment 14 against which the periphery of the frame 1 bears. This moving part moves in the direction of a stationary part during the feeding in support of the frame 1 on the stops 10, 11 and then makes contact with a second part indicating the presence of the frame 1.
  • the mobile clamping means are in turn constituted by a series of members mounted on a carriage moving longitudinally along the frame beam 9.
  • These mobile clamping means consist on the one hand of a stop 14 against which the periphery of the frame 1 comes to bear.
  • This stop 14 is equipped with a presence detector 16 which operates in a manner analogous to the operation described for the presence detector 12 above. Keeping the frame in position on the abutment 14 is obtained by a clamping jack 18 applying the frame 1 to this support 9.
  • These movable clamping means also comprise a stop 15 which is controlled by a jack to move the frame 1 bearing pressure wedging the frame 1 against the other stops 10, 11, 14.
  • the displacement stroke of the movable stop 15 is measured by a measuring member 17 whose information can be transmitted to the rest of the installation, and in particular to the central unit, in order to determine the precise dimensional characteristics of the frame 1. This information will then be transmitted to the robot that can perform, from this information, deburring operations.
  • the movable stop is positioned at the end of the piston rod of a jack the extension causes the abutment of the abutment 15 to bear against the outer periphery of the joinery frame.
  • the displacement stroke caused for the abutment is measured and transmitted to the robot.
  • fingers 19 intended to be inserted inside the frame, these fingers 19 being actuated in a back-and-forth motion inside the frame by means of cylinders to come to press the outer periphery of the frame against the different stops shown at 11 and 14 to the figures. These fingers are simply intended to reduce the time required for setting the frame.
  • This deburring step is performed by means of tools equipping the tool holder 4 of the robot.
  • This tool holder 4 of the robot 2 comprises an alignment of sliding tool-carrying columns 8 each inside a guide body 20 and protruding at each end of said body 20.
  • Each column 8 comprises at each of its ends a specific tool that can be identical from one end to another.
  • the tool holder 4 consists of an alignment of columns 8 tool holders.
  • the working part of each tool is oriented relative to the axis of alignment of the columns 8 at an angle close to 45 ° to allow, during a displacement of the columns 8 parallel to themselves, the follow-up by the tool of a trajectory matching the parameters of the miter cut.
  • This arrangement of the tools thus enables the robot to control the tool holder in displacement in such a way that it does not extend beyond an area corresponding to a strip of 15 cm. relative to the amount of the frame whose angles must be deburred.
  • the tools of the tool holder 4 of the robot 2 consist of at least one front-cut knife 5 allowing deburring of the front surface of the frame in the vicinity of its corners and / or the interior of the corners.
  • a rotary member of the milling cutter type 6 ensuring, by circumvention, the deburring of the edge or outer edge of the frame, and of at least one rotary member 7, of the milling cutter type, ensuring the clearance of the overthicknesses the joiner or joints of the joinery, in particular the striking joint used for sealing between the opening and the frame of said joinery.
  • This frame is generally driven in displacement by means of a conveyor such as a roller conveyor of the type of that shown in Figure 1.
  • This frame is brought on its support 9 to be clamped.
  • the clamping and reference means are therefore controlled in operation as described above until precise positioning and clamping of the frame.
  • the robot goes into operation and performs the deburring operations via the tools equipping the tool holder of the robot.
  • the operations are performed angle by angle.
  • the frame can be evacuated by appropriate evacuation means which can be constituted in particular by the robot arm.
  • the deburring station comprises means for moving the joinery frame relative to the support 9, in particular means for feeding the frame to the support and means for evacuating the frame from said support 9.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Thermal Sciences (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

L'invention concerne un poste d'ébavurage de menuiserie (1), tel que dormant ou ouvrant de porte ou de fenêtre, délimitant à chaque fois au moins un cadre. Ce poste d'ébavurage est caractérisé en ce qu'il est constitué d'une part, d'au moins un robot (2) poly-articulé, de préférence à six axes, dont le poignet (3) est prolongé d'un porte-outil (4) portant au moins trois outils (5, 6, 7) différenciés agissant tour à tour sur la menuiserie (1) à ébavurer, d'autre part, d'au moins un support (9) de réception de la menuiserie (1) sur lequel la menuiserie est généralement positionnée en applique, ce support (9) étant équipé de moyens de mise en référence et de bridage de la menuiserie (1) sur ledit support (9), ces moyens de mise en référence et de bridage étant disposés sur le support de manière à être positionnés ou positionnables chaque fois au voisinage d'un des angles de la menuiserie, ces moyens de mise en référence et de bridage étant agencés sur ledit support (9) pour permettre le bridage simultané d'au moins deux angles du cadre de menuiserie.

Description

Poste d'ébavurage de menuiserie
La présente invention concerne un poste d'ébavurage de menuiserie, tel que dormant ou ouvrant de porte ou de fenêtre, délimitant à chaque fois au moins un cadre.
L'invention s'applique plus particulièrement aux menuiseries réalisées à partir de profilés en plastique assemblés entre eux par coupe d'onglet, l'assemblage étant obtenu par chauffage des surfaces voisines de la coupe et compression par application des extrémités l'une contre l'autre après plastification du plastique. Le refroidissement des extrémités de profilé permet l'obtention d'un assemblage solide des angles de cadre.
Un tel assemblage a pour inconvénient la formation de bourrelets de soudure à éliminer au point de jonction des profilés après la plastification et l'assemblage par pressage.
Le dispositif décrit par la demande de brevet internationale WO 99/44762 permet de réaliser l'ébavurage d'un cadre de menuiserie. Le poste d'ébavurage décrit par ce document comprend au moins un support portant deux têtes porte-outils fonctionnant en synchronisme, l'une desdites têtes permettant d'ébavurer la face supérieure du cadre, l'autre agissant sur sa face inférieure. Les deux têtes sont donc positionnées de part et d'autre du cadre à ébavurer. Dans cette solution, les têtes d'usinage sont disposées, selon un angle prédéterminé, de manière à pouvoir usiner à 45° ou 90° par rapport à la face supérieure du cadre de menuiserie. Le déplacement uniquement en X, Y, et Z de chaque tête d'usinage, oblige à disposer de deux têtes agissant chacune sur une face du cadre. Il en résulte une multiplication par deux des coûts des outils d'ébavurage et de la tête porte-outil. En outre, ce poste d'ébavurage permet uniquement d'usiner des cadres de menuiserie formés de quatre montants droits et perpendiculaires entre eux et ne permet pas d'usiner des formes complexes, telles que des arrondis.
Or, de nouveaux profilés en plastique sont apparus sur le marché. Ils présentent non plus des faces planes et parallèles mais à l'inverse, sur l'un des côtés, des faces arrondies, obliques, concaves ou convexes qui permettent de répondre au mieux à certaines exigences des consommateurs en matière d'esthétique et de forme. L'apparition de ces nouveaux profils oblige à une reconception des postes d'ébavurage.
D'autres postes d'ébavurage sont également décrits à titre d'arrière plan technologique dans les brevets EP 1 215 002, US 4 590 578 , US 2003/099522 et DE 41 18 182.
Un but de la présente invention est donc de proposer un poste d'ébavurage de menuiserie dont la conception permet de traiter tout type de profil quelle que soit la forme conférée à ce dernier.
A cet effet, l'invention a pour objet un poste d'ébavurage de menuiserie, tel que dormant ou ouvrant de porte ou de fenêtre, délimitant à chaque fois au moins un cadre, caractérisé en ce qu'il est constitué d'une part, d'au moins un robot poly-articulé, à au moins six axes, dont le poignet est prolongé d'un porte-outil portant au moins trois outils différenciés agissant tour à tour sur la menuiserie à ébavurer, d'autre part, d'au moins un support de réception de la menuiserie sur lequel la menuiserie est généralement positionnée en applique, ce support étant équipé de moyens de mise en référence et de bridage de la menuiserie sur ledit support, ces moyens de mise en référence et de bridage étant disposés sur le support de manière à être positionnés ou positionnables chaque fois au voisinage d'un des angles de la menuiserie, ces moyens de mise en référence et de bridage étant agencés sur ledit support pour permettre le bridage simultané d'au moins deux angles du cadre de menuiserie, ces angles étant délimités de préférence au moyen d'un même montant du cadre de menuiserie. Grâce à la coopération d'un robot et de moyens de mise en référence et de bridage du cadre, on obtient un résultat parfait au niveau de l'ébavurage réalisé. Par ailleurs, un tel poste peut traiter n'importe quel type de cadre. En outre, grâce à la présence des moyens de mise en référence et de bridage du cadre sur le support, ces moyens de mise en référence et de bridage étant agencés pour être positionnés le plus près possible de l'angle du cadre de menuisier, on constate une absence de vibration du cadre lors du traitement de ce dernier par le robot.
L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels :
la figure 1 représente une vue d'ensemble d'un poste d'ébavurage conforme à l'invention ;
la figure 2 représente une vue en perspective d'un support et d'un cadre partiellement bridé sur ledit support ;
la figure 3 représente la vue d'ensemble de la figure 2 dans laquelle des carters ont été rajoutés ;
la figure 4 représente une vue de dessus de la figure 3 ;
la figure 5 représente une vue de détail de la série d'organes mobiles sur le support constituant des moyens de mise en référence et de bridage de l'un des angles du cadre ;
la figure 6 représente une vue partielle de la première série d'organes délimitant une position de bridage de la menuiserie sensiblement stationnaire ;
la figure 7 représente une vue d'ensemble en perspective du porte-outils positionné à l'extrémité du poignet du robot et
la figure 8 représente une vue d'ensemble du porte-outils seul.
Comme mentionné ci-dessus le poste d'ébavurage, objet de l'invention, est plus particulièrement destiné à permettre l'ébavurage de menuiserie 1 , tel que des dormants ou des ouvrants de porte ou de fenêtre en plastique, délimitant à chaque fois au moins un cadre. Les opérations d'ébavurage ont pour objet de traiter les parties d'angle de ce cadre en vue de supprimer toute saillie au niveau de ses angles, ces saillies résultant des opérations d'assemblage des profilés formant les traverses et les montants du cadre, ces opérations s'effectuant généralement par soudure.
Le poste d'ébavurage, objet de l'invention, est constitué d'une part, d'au moins un robot 2 poly-articulé, de préférence à six axes, dont le poignet 3 est prolongé d'un porte-outils 4 portant au moins trois outils 5, 6, 7 différenciés agissant tour à tour sur la menuiserie 1 à ébavurer, d'autre part, d'un support 9 de réception de la menuiserie 1 sur lequel la menuiserie est généralement positionnée en applique, ce support 9 étant équipé de moyens de mise en référence et de bridage de la menuiserie 1 sur ledit support 9. Ces moyens de mise en référence et de bridage de la menuiserie 1 sont disposés sur le support 9 de manière à être positionnés ou positionnables chaque fois au voisinage d'un des angles du cadre de la menuiserie. Ces moyens de mise en référence et de bridage sont en outre agencés sur le support 9 pour permettre le bridage simultané d'au moins deux angles du cadre de menuiserie, ces angles étant délimités de préférence au moyen d'un même montant du cadre de menuiserie. Ainsi, dans l'exemple représenté aux figures, le support 9 affecte la forme d'un bâti poutre destiné à coopérer avec des rouleaux d'un tapis convoyeur à rouleaux. Le cadre est ainsi positionné sur ces éléments de support. Des moyens de mise en référence et de bridage sont associés à ce support. Ces moyens de mise en référence et de bridage sont constitués de deux séries d'organes. Une première série d'organes, représentée en 10 à 13 aux figures, délimite une position de bridage de la menuiserie sensiblement stationnaire. Une seconde série d'organes 14, 15, 16, 17, 18 disposés mobiles sur ledit support 9 pour pouvoir se déplacer sur ledit support 9 et se positionner en fonction des dimensions et du profil de la menuiserie à ébavurer est également prévue. Cette seconde série d'organes vient brider un second angle de la menuiserie. Ainsi, la première série d'organes est constituée d'organes sensiblement stationnaires positionnés toujours sensiblement au même endroit sur ledit support tandis que la seconde série d'organes est prépositionnée après amenée du cadre sur le support à l'aide d'un chariot monté mobile en translation sur le bâti poutre 9. Ainsi, toute la seconde série d'organes est embarquée sur le chariot qui, en fonction des informations qu'il a reçues d'une unité centrale, se positionne au voisinage du cadre. En effet, les mouvements du robot 2 et les déplacements des moyens de mise en référence et de bridage de la menuiserie 1 sont gérés chacun à partir d'une unité centrale, de préférence commune. Ainsi, tous les éléments embarqués sur le chariot, qui constituent une partie des moyens de mise en référence et de bridage du cadre, se prépositionnent automatiquement, de préférence en temps masqué sur le support 9, à partir d'informations fournies par l'unité centrale gérant les déplacements du robot. Ces informations de gestion des déplacements des moyens de mise en référence et de bridage mémorisées dans l'unité centrale peuvent être saisies manuellement par un opérateur. Elles peuvent encore être saisies automatiquement à partir d'informations codées, telles qu'un code à barres, disposées sur le cadre et lues au moyen d'un lecteur. Ainsi, à partir d'informations transmises à l'unité centrale et relatives aux dimensions du cadre à traiter, le cadre est amené sur le support 9 par l'intermédiaire de moyens de déplacement appropriés qui peuvent notamment être constitués par une pince portée par le robot. Le transfert est opéré de manière telle que le cadre est positionné au voisinage de la première série d'organes délimitant une position de bridage de la menuiserie sensiblement stationnaire.
Dans un second temps, les moyens de bridage, constitués par la seconde série d'organes mobiles embarqués sur un chariot, sont également amenés en position. Les opérations de bridage définitif peuvent alors être réalisées. Le détail de ces opérations sera décrit ci-après. Dans les exemples représentés, ces moyens de bridage stationnâmes sont constitués d'au moins deux butées 10, 11 contre lesquelles le pourtour du cadre 1 vient en appui de manière telle que les butées 10, 11 s'étendent de part et d'autre de l'angle du cadre 1 comme l'illustre par exemple la figure 2. Au moins l'une des butées est équipée d'un détecteur 12 de présence. Le maintien du cadre en position sur lesdites butées 10, 11 est obtenu par un vérin 13 de bridage appliquant le cadre 1 sur son support 9. Ces butées affectent sensiblement la forme de mâchoires dont l'un des mors vient généralement se loger à l'intérieur d'une gorge ménagée sur le cadre 1 de menuiserie. Le détecteur 12 de présence est quant à lui constitué d'une première pièce faisant saillie de la surface d'appui de la butée 14 contre laquelle le pourtour du cadre 1 vient en appui. Cette pièce mobile se déplace en direction d'une pièce stationnaire lors de l'amenée en appui du cadre 1 sur les butées 10, 11 et vient alors faire contact avec une seconde pièce indiquant la présence du cadre 1.
Les moyens de bridage mobiles sont quant à eux constitués d'une série d'organes embarqués sur un chariot se déplaçant longitudinalement le long de la poutre bâti 9. Ces moyens de bridage mobiles sont constitués d'une part d'une butée 14 contre laquelle le pourtour du cadre 1 vient en appui. Cette butée 14 est équipée d'un détecteur 16 de présence qui fonctionne de manière analogue au fonctionnement décrit pour le détecteur 12 de présence ci-dessus. Le maintien en position du cadre sur la butée 14 est obtenu par un vérin 18 de bridage appliquant le cadre 1 sur ce support 9. Ces moyens de bridage mobiles comportent encore une butée 15 commandée en déplacement par un vérin pour exercer sur le cadre 1 une pression d'appui calant le cadre 1 contre les autres butées 10, 11 , 14. La course de déplacement de la butée 15 mobile est mesurée par un organe 17 de mesure dont l'information peut être transmise au reste de l'installation, et en particulier à l'unité centrale, en vue de déterminer les caractéristiques dimensionnelles précises du cadre 1. Ces informations seront alors transmises au robot qui pourra effectuer, à partir de ces informations, les opérations d'ébavurage. Ainsi, comme l'illustre la figure 5, la butée 15 mobile est positionnée à l'extrémité de la tige de piston d'un vérin dont l'extension provoque l'amenée de la butée 15 en appui contre le pourtour extérieur du cadre de menuiserie. La course de déplacement provoquée pour l'amenée en butée est mesurée et transmise au robot. Le déplacement mobile de cette butée 15 et son amenée en appui contre le pourtour périphérique du cadre permet d'amener le reste du cadre en appui contre au moins une partie des autres butées, en particulier la butée 12 en regard telle que représentée à la figure 4.
Pour parfaire ce positionnement du cadre en appui sur les différentes butées disposées autour du cadre, il est prévu des doigts 19 destinées à venir s'insérer à l'intérieur du cadre, ces doigts 19 étant actionnés suivant un mouvement de va-et-vient à l'intérieur du cadre par l'intermédiaire de vérins pour venir plaquer le pourtour extérieur du cadre contre les différentes butées représentées en 11 et 14 aux figures. Ces doigts ont simplement pour vocation de réduire le temps nécessaire à la mise en position du cadre. Une fois que les détecteurs de présence portés par les butées 10, 11 , 14 et 15 ont détecté la présence en appui du cadre, le bridage définitif peut s'opérer par actionnement des vérins 13 et 18 qui viennent s'appliquer sur la face du dessus du cadre opposée à celle venant en applique sur le support 9. Le cadre est alors parfaitement maintenu en position et l'étape d'ébavurage peut débuter. Cette étape d'ébavurage est effectuée au moyen des outils équipant le porte-outil 4 du robot. Ce porte-outils 4 du robot 2 comporte un alignement de colonnes 8 porte-outils entraînées en coulissement chacune à l'intérieur d'un corps 20 de guidage et faisant saillie à chaque extrémité dudit corps 20. Chaque colonne 8 comporte à chacune de ses extrémités un outil spécifique qui peut être identique d'une extrémité à une autre. Ainsi, le porte-outils 4 est constitué d'un alignement de colonnes 8 porte-outils. La partie travaillante de chaque outil est orientée par rapport à l'axe d'alignement des colonnes 8 en formant un angle voisin de 45° pour permettre, lors d'un déplacement des colonnes 8 parallèlement à elles-mêmes, le suivi par l'outil d'une trajectoire épousant les paramètres de la coupe d'onglet. Cette disposition des outils permet ainsi au robot de commander en déplacement le porte-outils de manière telle qu'il ne s'étende pas au-delà d'une zone correspondant à une bande de 15 cm par rapport au montant du cadre dont les angles doivent être ébavurés.
Les outils peuvent affecter un grand nombre de formes. Dans les exemples représentés, les outils du porte-outils 4 du robot 2 sont constitués au moins d'un couteau 5 à tranchant frontal autorisant un ébavurage de la surface frontale du cadre au voisinage de ses angles et/ou de l'intérieur des angles de la menuiserie 1 , d'un organe rotatif de type fraise 6 assurant, par contournement, l'ébavurage de la tranche ou chant extérieur du cadre, et d'au moins un organe 7 rotatif, de type fraise, assurant le dégagement des surépaisseurs du ou des joints de la menuiserie, en particulier du joint de frappe servant à l'étanchéité entre ouvrant et dormant de ladite menuiserie. Du fait de la conception des moyens de mise en référence et de bridage du cadre, il est nécessaire de traiter le cadre de menuiserie montant par montant afin de limiter le nombre de jeux de moyens de mise en référence et de bridage nécessaires à l'opération d'ébavurage. De ce fait, lorsque deux angles du cadre sont terminés, il est nécessaire de retourner ou de basculer le cadre pour permettre l'ébavurage des deux autres angles du cadre.
Les étapes de déplacement suivies par un cadre sont donc les suivantes. Ce cadre est généralement entraîné en déplacement par l'intermédiaire d'un convoyeur tel qu'un convoyeur à rouleaux du type de celui représenté à la figure 1. Ce cadre est amené sur son support 9 pour y être bridé. Les moyens de bridage et de référence sont donc commandés en fonctionnement comme cela a été décrit ci-dessus jusqu'à positionnement précis et bridage du cadre. Une fois cette étape de positionnement et de bridage achevée, le robot entre en fonctionnement et réalise les opérations d'ébavurage par l'intermédiaire des outils équipant le porte-outils du robot. Les opérations sont effectuées angle par angle. Une fois ces opérations réalisées, le cadre peut être évacué par des moyens d'évacuation appropriés qui peuvent être constitués notamment par le bras de robot. A cet effet, le poste d'ébavurage comporte des moyens de déplacement du cadre de menuiserie par rapport au support 9, en particulier des moyens d'amenée du cadre sur le support et des moyens d'évacuation du cadre dudit support 9.

Claims

REVENDICATIONS
1. Poste d'ébavurage de menuiserie (1), tel que dormant ou ouvrant de porte ou de fenêtre, délimitant à chaque fois au moins un cadre, caractérisé en ce qu'il est constitué d'une part, d'au moins un robot (2) poly- articulé, à au moins six axes, dont le poignet (3) est prolongé d'un porte-outil (4) portant au moins trois outils (5, 6, 7) différenciés agissant tour à tour sur la menuiserie (1) à ébavurer, d'autre part, d'au moins un support (9) de réception de la menuiserie (1 ) sur lequel la menuiserie est généralement positionnée en applique, ce support (9) étant équipé de moyens de mise en référence et de bridage de la menuiserie (1) sur ledit support (9), ces moyens de mise en référence et de bridage étant disposés sur le support de manière à être positionnés ou positionnables chaque fois au voisinage d'un des angles de la menuiserie, ces moyens de mise en référence et de bridage étant agencés sur ledit support (9) pour permettre le bridage simultané d'au moins deux angles du cadre de menuiserie, ces angles étant délimités de préférence au moyen d'un même montant du cadre de menuiserie.
2. Poste d'ébavurage selon la revendication 1 , caractérisé en ce que les moyens de mise en référence et de bridage sont constitués de deux séries d'organes, une première série d'organes (10, 11 , 12, 13) délimitant une position de bridage sensiblement stationnaire de la menuiserie, une seconde série d'organes (14, 15, 16, 17, 18) disposés mobiles sur ledit support (9) pour pouvoir se déplacer sur ledit support (9) et se positionner en fonction des dimensions et du profil de la menuiserie à ébavurer.
3. Poste d'ébavurage selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les moyens de bridage stationnaires sont constitués d'au moins deux butées (10, 11) contre lesquelles le pourtour du cadre (1) vient en appui de manière telle que les butées (10, 11 ) s'étendent de part et d'autre de l'angle du cadre, au moins l'une des butées (10, 11 ) étant équipée d'un détecteur (12) de présence, le maintien du cadre en position sur lesdites butées (10, 11) étant obtenu par un vérin (13) de bridage appliquant le cadre (1) sur son support (9).
4. Poste d'ébavurage selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens de bridage mobiles sont constitués d'une part d'une butée (14) contre laquelle le pourtour du cadre (1 ) vient en appui, cette butée (14) étant équipé d'un détecteur (16) de présence, le maintien en position du cadre sur ladite butée (14) étant obtenu par un vérin (18) de bridage appliquant le cadre (1 ) sur ce support (9), d'autre part d'une butée (15) commandée en déplacement par un vérin pour exercer sur le cadre (1 ) une pression d'appui calant le cadre (1 ) contre les autres butées (10, 11 , 14), la course de déplacement de la butée (15) mobile étant mesurée par un organe (17) de mesure dont l'information peut être transmise au reste de l'installation en vue de déterminer les caractéristiques dimensionnelles précises du cadre
(1 )-
5. Poste d'ébavurage selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le porte-outils (4) du robot (2) comporte un alignement de colonnes (8) porte-outils entraînées en coulissement chacune à l'intérieur d'un corps (20) de guidage et faisant saillie à chaque extrémité dudit corps (20), chaque colonne (8) comportant à chacune de ses extrémités un outil spécifique.
6. Poste d'ébavurage selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le porte-outils (4) est constitué d'un alignement de colonnes (8) porte-outils, la partie travaillante de chaque outil étant orientée par rapport à l'axe d'alignement des colonnes (8) en formant un angle voisin de 45° pour permettre, lors d'un déplacement des colonnes (8) parallèlement à elles- mêmes, le suivi par l'outil d'une trajectoire épousant les paramètres de la coupe d'onglet.
7. Poste d'ébavurage selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les outils du porte-outils (4) du robot (2) sont constitués au moins d'un couteau (5) à tranchant frontal autorisant un ébavurage de la surface frontale du cadre au voisinage de ses angles et/ou de l'intérieur des angles de la menuiserie (1 ), d'un organe rotatif de type fraise (6) assurant, par contournement, l'ébavurage de la tranche ou chant extérieur du cadre, et d'au moins un organe (7) rotatif, de type fraise, assurant le dégagement des surépaisseurs du ou des joints de la menuiserie, en particulier du joint de frappe servant à l'étanchéité entre ouvrant et dormant de ladite menuiserie.
8. Poste d'ébavurage selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les mouvements du robot (2) et les déplacements des moyens de mise en référence et de bridage de la menuiserie (1 ) sont gérés chacun à partir d'une unité centrale, de préférence commune.
9. Poste d'ébavurage selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'au moins une partie des moyens de mise en référence et de bridage du cadre se pré-positionnent automatiquement, de préférence en temps masqué sur le support (9), à partir d'informations fournies par l'unité centrale gérant les déplacements du robot.
10. Poste d'ébavurage selon l'une des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que les informations de gestion des déplacements des moyens de mise en référence et de bridage mémorisées dans l'unité centrale sont saisies manuellement par un opérateur.
11. Poste d'ébavurage selon l'une des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que les informations de gestion des déplacements des moyens de mise en référence et de bridage mémorisées dans l'unité centrale sont saisies automatiquement à partir d'informations codées, telles qu'un code à barres, disposées sur le cadre et lues au moyen d'un lecteur.
12. Poste d'ébavurage selon l'une des revendications 1 à 11 , caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de déplacement du cadre de menuiserie par rapport au support (9), en particulier des moyens d'amenée du cadre sur le support et des moyens d'évacuation du cadre dudit support (9).
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