EP1308415A2 - Hydraulic lifting device in particular for battery-powered industrial trucks and control method therefor - Google Patents

Hydraulic lifting device in particular for battery-powered industrial trucks and control method therefor Download PDF

Info

Publication number
EP1308415A2
EP1308415A2 EP02024330A EP02024330A EP1308415A2 EP 1308415 A2 EP1308415 A2 EP 1308415A2 EP 02024330 A EP02024330 A EP 02024330A EP 02024330 A EP02024330 A EP 02024330A EP 1308415 A2 EP1308415 A2 EP 1308415A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
pump
pressure
hydraulic
line
load
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP02024330A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP1308415A3 (en
EP1308415B1 (en
Inventor
Octavian Mare
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dambach Lagersysteme & Co KG GmbH
Original Assignee
Dambach Lagersysteme & Co KG GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dambach Lagersysteme & Co KG GmbH filed Critical Dambach Lagersysteme & Co KG GmbH
Publication of EP1308415A2 publication Critical patent/EP1308415A2/en
Publication of EP1308415A3 publication Critical patent/EP1308415A3/en
Application granted granted Critical
Publication of EP1308415B1 publication Critical patent/EP1308415B1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F15B11/044—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed by means in the return line, i.e. "meter out"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/22—Hydraulic devices or systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/14—Energy-recuperation means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20538—Type of pump constant capacity
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/30505—Non-return valves, i.e. check valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/3056—Assemblies of multiple valves
    • F15B2211/30565—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve
    • F15B2211/3057—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve having two valves, one for each port of a double-acting output member
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/405—Flow control characterised by the type of flow control means or valve
    • F15B2211/40507—Flow control characterised by the type of flow control means or valve with constant throttles or orifices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/405—Flow control characterised by the type of flow control means or valve
    • F15B2211/40515—Flow control characterised by the type of flow control means or valve with variable throttles or orifices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/41—Flow control characterised by the positions of the valve element
    • F15B2211/411—Flow control characterised by the positions of the valve element the positions being discrete
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/42—Flow control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/426—Flow control characterised by the type of actuation electrically or electronically
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/46—Control of flow in the return line, i.e. meter-out control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50—Pressure control
    • F15B2211/505—Pressure control characterised by the type of pressure control means
    • F15B2211/50509—Pressure control characterised by the type of pressure control means the pressure control means controlling a pressure upstream of the pressure control means
    • F15B2211/50518—Pressure control characterised by the type of pressure control means the pressure control means controlling a pressure upstream of the pressure control means using pressure relief valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50—Pressure control
    • F15B2211/505—Pressure control characterised by the type of pressure control means
    • F15B2211/50509—Pressure control characterised by the type of pressure control means the pressure control means controlling a pressure upstream of the pressure control means
    • F15B2211/50536—Pressure control characterised by the type of pressure control means the pressure control means controlling a pressure upstream of the pressure control means using unloading valves controlling the supply pressure by diverting fluid to the return line
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50—Pressure control
    • F15B2211/515—Pressure control characterised by the connections of the pressure control means in the circuit
    • F15B2211/5151—Pressure control characterised by the connections of the pressure control means in the circuit being connected to a pressure source and a directional control valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50—Pressure control
    • F15B2211/52—Pressure control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/526—Pressure control characterised by the type of actuation electrically or electronically
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50—Pressure control
    • F15B2211/52—Pressure control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/528—Pressure control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50—Pressure control
    • F15B2211/55—Pressure control for limiting a pressure up to a maximum pressure, e.g. by using a pressure relief valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7051—Linear output members
    • F15B2211/7052—Single-acting output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
    • F15B2211/7114—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders with direct connection between the chambers of different actuators
    • F15B2211/7128—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders with direct connection between the chambers of different actuators the chambers being connected in parallel
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/75—Control of speed of the output member

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling a hydraulic lifting device, in particular for battery-operated Industrial trucks, one of an electric motor has drivable pump, by means of the lifting operation hydraulic oil from at least one hydraulic lifting cylinder fed to a storage container via a feed line is, the hydraulic oil in the load lowering mode from the lifting cylinder via a return flow line flowing through the driving the electric motor working as a generator Pump is returned to the reservoir.
  • This task is related to the control method a hydraulic lifting device solved in that at the start of load-lowering operation both in the upstream of the pump located section of the return line as well as in downstream portion of the return line essentially the hydraulic in the lifting cylinder Pressure is built up, the pump with an actual speed is operated below a speed limit lies, and that a downstream in the return line Pump arranged proportional pressure relief valve only then essentially completely via a ramp function is opened when the actual speed of the pump is above the speed limit, the electric motor then works as a generator.
  • a second check valve RV2 is arranged, that is a flow in the return direction, i.e. from the third Section L1.3 of the feed line L1 to the third section L2.3 allows the return line L2 and a flow prevented in the opposite direction.
  • the hydraulic oil quantity delivered by pump P is exact corresponds to the amount of hydraulic oil generated by the volume flow controller SR1 is drained, the position of the Lift cylinder held.
  • the individual hydraulic oil quantities and correspondingly the difference between the funded and the drained hydraulic oil quantity can over a change in the speed of the pump and / or via the Current supply and thus the degree of opening of the volume flow controller SR1 can be influenced.
  • the third seat valve SV3 is closed and the pressure at the proportional pressure relief valve PDBV on the prevailing load pressure, the is detected by means of the first pressure transducer DA1. Then the first seat valve SV1 and the second seat valve SV2 opened and the speed the pump P until the desired lifting speed the lifting cylinder 12 is reached. From there on can continue the pending process in the above manner to be continued.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

At the beginning of the load lowering operation the hydraulic pressure prevailing in the lift cylinder (12) is built up both in the section (L2.3) of the return line located upstream of the hydraulic pump (P) and the section (L1.2) downstream of it, whereby the pump is operated at an actual RPM which lies below a RPM threshold value and a proportional pressure relief valve (PDBV) in the return line downstream of the pump is fully opened via a ramp function if the actual RPM of the pump lies above the threshold value, whereby the electric motor (M) of the pump then operates as a generator. <??>An Independent claim is included for a hydraulic system for executing the proposed method of controlling a hydraulic lifting device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer hydraulischen Hubvorrichtung insbesondere für batteriegetriebene Flurförderzeuge, die eine von einem Elektromotor antreibbare Pumpe aufweist, mittels der im Lasthebebetrieb zumindest einem hydraulischen Hubzylinder Hydrauliköl aus einem Vorratsbehälter über eine Zuführleitung zugeführt wird, wobei das Hydrauliköl im Lastsenkbetrieb von dem Hubzylinder über eine Rückströmleitung unter Durchströmen der den als Generator arbeitenden Elektromotor antreibenden Pumpe in den Vorratsbehälter zurückgeführt wird. Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine hydraulische Hubvorrichtung insbesondere zur Durchführung des Verfahrens, mit einer von einem Elektromotor antreibbaren Pumpe, mittels der im Lasthebebetrieb zumindest einem hydraulischen Hubzylinder Hydrauliköl aus einem Vorratsbehälter über eine Zuführleitung zuführbar ist, wobei das Hydrauliköl im Lastsenkbetriebs von dem Hubzylinder über eine Rückströmleitung unter Durchströmen der den als Generator arbeitenden Elektromotor antreibenden Pumpe in den Vorratsbehälter zurückführbar ist. The invention relates to a method for controlling a hydraulic lifting device, in particular for battery-operated Industrial trucks, one of an electric motor has drivable pump, by means of the lifting operation hydraulic oil from at least one hydraulic lifting cylinder fed to a storage container via a feed line is, the hydraulic oil in the load lowering mode from the lifting cylinder via a return flow line flowing through the driving the electric motor working as a generator Pump is returned to the reservoir. About that the invention also relates to a hydraulic lifting device in particular to carry out the method with a pump driven by an electric motor, by means of which in load lifting operation at least one hydraulic lifting cylinder Hydraulic oil from a reservoir via a supply line can be supplied, the hydraulic oil in the load lowering mode from the lifting cylinder via a return line Flow through the electric motor working as a generator driving pump can be returned to the reservoir is.

Eine derartige hydraulische Hubvorrichtung findet häufig bei elektrisch angetriebenen Flurförderzeugen oder Gabelstaplern Verwendung, bei denen die Betriebsfähigkeit bzw. -dauer im wesentlichen von der Kapazität der Batterie abhängig ist. Um die Betriebsdauer der Batterie bis zu ihrem nächsten notwendigen Aufladen zu verlängern, ist es bekannt, die bei angehobener Last im System befindliche potentielle Energie über einen auch als Generator arbeitenden Elektromotor in die Batterie teilweise wieder einzuspeisen. Eine hydraulische Hubvorrichtung mit einer entsprechenden Energierückspeisung ist beispielsweise in der DE 199 21 629 A1 gezeigt, die einen Elektromotor aufweist, der eine Pumpe treibt, die im Lasthebebetrieb Hydrauliköl aus einem Vorratsbehälter über ein Nachsaugventil ansaugt und zu dem hydraulischen Hubzylinder fördert. Im Lastsenkbetrieb wird das Hydrauliköl von dem hydraulischen Hubzylinder durch die in diesem Zustand als Hydromotor arbeitende Pumpe geleitet, die einen Generator oder den in diesem Zustand als Generator arbeitenden Elektromotor antreibt, von dem aus mittels einer geeigneten, an sich bekannten elektrischen Schaltung zur Energierückspeisung die zugehörige Batterie aufgeladen wird. Dabei wird die Drehzahl des Elektromotors zur Regelung der Hub- bzw. Senkgeschwindigkeit des hydraulischen Hubzylinders nur dann verwendet, wenn der Hubzylinder ausreichend schnell verstellt wird bzw. die mittels einer Sensorvorrichtung erfaßte Hubgeschwindigkeit einen vorbestimmten ersten Grenzwert bzw. die Senkgeschwindigkeit einen vorbestimmten zweiten Grenzwert überschreiben. Wenn der Hubzylinder mit einer relativ geringen Geschwindigkeit unterhalb der genannten Grenzwerte verstellt wird, wie es beispielsweise beim Anfahren aus der Ruhestellung infolge der Trägheit und auch bei einer gewählten Schleichgeschwindigkeit der Fall ist, wird die Geschwindigkeit des Hubzylinders nicht über die Drehzahl des Elektromotors und somit der Pumpe, sondern über den Volumen- bzw. Massenstrom des in der Zuführ- bzw. Rückführleitung strömenden Hydrauliköls verändert. Zu diesem Zweck weist die Zuführleitung eine Zweigleitung auf, über die im Lasthebebetrieb Hydrauliköl aus der Zuführleitung abzweigbar ist. Die Zweigleitung mündet in dem saugseitigen Abschnitt der Zuführleitung stromab des Nachsaugventils, so daß die abgezweigte Menge an Hydrauliköl der Pumpe wieder zugeführt wird.Such a hydraulic lifting device is often found with electrically powered industrial trucks or forklifts Use where the operability or duration depends essentially on the capacity of the battery is. To the operating time of the battery up to its to extend next necessary recharge it is known the potential in the system when the load is raised Energy via a generator that also works as a generator Partly feed the electric motor back into the battery. A hydraulic lifting device with a corresponding Energy recovery is for example in DE 199 21 629 A1 shown, which has an electric motor that has a pump drives the hydraulic oil from a reservoir in load lifting mode via a suction valve and to the hydraulic one Lift cylinder promotes. In load lowering mode the hydraulic oil from the hydraulic jack through the pump operating in this state as a hydraulic motor, which is a generator or in this state as a generator drives working electric motor, from which means a suitable, known electrical circuit the associated battery is charged for energy recovery becomes. The speed of the electric motor is used for regulation the lifting or lowering speed of the hydraulic Lift cylinder only used if the lift cylinder is sufficient is quickly adjusted or by means of a sensor device detected stroke speed a predetermined first limit or the lowering speed one overwrite the predetermined second limit value. If the Lift cylinder with a relatively low speed below of the mentioned limit values is adjusted as it for example when starting from the rest position as a result inertia and also at a selected creep speed the case is the speed of the lifting cylinder not about the speed of the electric motor and thus the pump, but via the volume or mass flow of the hydraulic oil flowing in the supply or return line changed. For this purpose, the feed line has a Branch line, on the hydraulic oil in the lifting operation can be branched off from the supply line. The branch line opens in the suction side section of the feed line downstream of the suction valve so that the diverted amount of hydraulic oil is returned to the pump.

Um die Positionierzeiten einer hydraulischen Hubvorrichtung eines batteriegetriebenen Flurförderzeuges zu verkürzen bzw. die Reaktionszeiten innerhalb der Positionssuche zu verringern, ist es sinnvoll, die Pumpe beim Richtungswechsel der Lastbewegung laufen zu lassen und nicht wie üblich auszuschalten. Dabei stellt sich jedoch das Problem, daß die Pumpe bei relativ niedrigen Drehzahlen einem erhöhtem Kavitationsverschleiß unterliegt. Wenn die Pumpe eine Pumpe mit konstantem Verdrängungsvolumen, beispielsweise eine Flügelzellenpumpe, eine Spindelpumpe oder eine Innenzahnradpumpe ist, tritt das weitere Problem einer nicht zu vernachlässigenden inneren Leckage auf. Infolge der inneren Leckage ist eine sichere Lasthaltung bzw. eine geringe Senkgeschwindigkeit nicht zu erreichen. Wenn man darüber hinaus noch berücksichtigt, daß die Pumpe zur Vermeidung von übermäßigen Beschädigungen mit einer Mindestdrehzahl betrieben werden muß, führt dies zusammen mit der inneren Leckage zu einem undefinierten Absinken der Last. Die Betriebsbedingungen ändern sich desweiteren in Abhängigkeit von der Temperatur und dem sich im Laufe der Zeit einstellende Verschleiß der Pumpe.At the positioning times of a hydraulic lifting device of a battery-powered industrial truck or the response times within the position search decrease, it makes sense to turn the pump when changing direction to let the load move and not as usual off. However, there is the problem that the pump increased at relatively low speeds Cavitation wear is subject. If the pump is a pump with constant displacement, for example one Vane pump, a spindle pump or an internal gear pump is the further problem of a not negligible internal leakage. As a result of the inner Leakage is a safe load or a low one Lowering speed cannot be achieved. If you think about it also takes into account that the pump to avoid of excessive damage with a minimum speed must be operated, this leads together with the inner Leakage to an undefined lowering of the load. The operating conditions further change depending on of the temperature and the one that arises over time Pump wear.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine hydraulische Hubvorrichtung der genannten Art und ein Verfahren zu deren Steuerung zu schaffen, bei der bzw. dem ein übermäßiger Verschleiß der Pumpe und deren innere Leckage weitestgehend vermieden sind.The invention has for its object a hydraulic Lifting device of the type mentioned and a method for their Creating control at which an excessive Wear of the pump and its internal leakage as far as possible are avoided.

Diese Aufgabe wird hinsichtlich des Verfahrens zur Steuerung einer hydraulischen Hubvorrichtung dadurch gelöst, daß zu Beginn des Lastsenkbetriebes sowohl im stromauf der Pumpe gelegenen Abschnitt der Rückströmleitung als auch im stromab der Pumpe gelegenen Abschnitt der Rückströmleitung im wesentlichen der im Hubzylinder herrschende hydraulische Druck aufgebaut wird, wobei die Pumpe mit einer IST-Drehzahl betrieben wird, die unterhalb eines Drehzahl-Grenzwertes liegt, und daß ein in der Rückströmleitung stromab der Pumpe angeordnetes proportionales Druckbegrenzungsventil über eine Rampenfunktion erst dann im wesentlichen vollständig geöffnet wird, wenn die IST-Drehzahl der Pumpe oberhalb des Drehzahl-Grenzwertes liegt, wobei der Elektromotor dann als Generator arbeitet.This task is related to the control method a hydraulic lifting device solved in that at the start of load-lowering operation both in the upstream of the pump located section of the return line as well as in downstream portion of the return line essentially the hydraulic in the lifting cylinder Pressure is built up, the pump with an actual speed is operated below a speed limit lies, and that a downstream in the return line Pump arranged proportional pressure relief valve only then essentially completely via a ramp function is opened when the actual speed of the pump is above the speed limit, the electric motor then works as a generator.

Die Erfindung geht von dem Grundgedanken aus, die innere Leckage der Pumpe zu minimieren, indem an beiden Ausgängen der Pumpe der gleiche hydraulische Druck zur Wirkung gebracht wird, wodurch auch bei Stillstand der Pumpe (Null-Drehzahl) die innere Leckage ausgeschlossen und dementsprechend der innere Kavitationsverschleiß vermieden ist. Die Feinsteuerung bzw. Regelung von kleinen Senkgeschwindigkeiten der Last kann dabei durch eine entsprechende geringe Drehzahl der Pumpe erreicht werden, die dann wie eine rein volumetrische Dosieranlage arbeitet. Da die Druckdifferenz Δp an der Pumpe und deren Durchfluß Q in diesem Zustand minimal sind, entsteht auch nur ein sehr geringer Energieverbrauch. Wenn die IST-Drehzahl der Pumpe beim Lastsenkbetrieb den Drehzahl-Grenzwert übersteigt, wird der Energie-Rückgewinnungsbetrieb aktiviert, bei dem das proportionale Druckbegrenzungsventil, das stromab der Pumpe in der Rückströmleitung angeordnet ist, vollständig geöffnet ist und der Elektromotor als Generator arbeitet, der von der als Hydromotor arbeitende Pumpe angetrieben wird.The invention is based on the basic idea, the inner one To minimize leakage of the pump by using both outputs brought the same hydraulic pressure to the pump which means that even when the pump is at a standstill (zero speed) the internal leakage is excluded and accordingly internal cavitation wear is avoided. The Fine control or regulation of low lowering speeds the load can be reduced by a corresponding Pump speed can be reached, which then like a pure volumetric dosing system works. Because the pressure difference Δp on the pump and its flow Q minimal in this state energy consumption is very low. If the actual speed of the pump during load reduction operation exceeds the speed limit, the energy recovery operation activated where the proportional Pressure relief valve, which is downstream of the pump in the return line is arranged, is fully open and the electric motor works as a generator; Hydromotor working pump is driven.

Um beim Starten des Senkvorganges einen sanften Bewegungsanlauf zu erreichen, ist in Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, daß der Druck in der Rückströmleitung zu Beginn des Lastsenkbetriebes mittels eines proportionalen Druckregelventils, das stromauf der Pumpe angeordnet ist, über eine Rampenfunktion auf den im Hubzylinder herrschenden hydraulischen Druck gebracht wird.To make a gentle movement start when starting the lowering process To achieve is in further development of the invention provided that the pressure in the return line at the beginning the load lowering operation by means of a proportional pressure control valve, which is arranged upstream of the pump via a Ramp function on the hydraulic in the lifting cylinder Pressure is brought.

Um einen übermäßigen Verschleiß der Pumpe zu verhindern, wird diese beim Lasthebebetrieb vorzugsweise nie unter einer vorgegebenen Mindestdrehzahl betrieben. Zusätzlich wird dafür gesorgt, daß die Pumpe im Lasthebebetrieb über einen drucklosen Anlauf startet. Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß die Pumpe zu Beginn des Lasthebebetriebs das Hydrauliköl solange über eine Zweigleitung drucklos in den Vorratsbehälter zurückleitet, wie die IST-Drehzahl der Pumpe unterhalb des Drehzahl-Grenzwertes liegt, und daß die Zweigleitung mittels eines Ventils geschlossen wird, sobald die IST-Drehzahl der Pumpe oberhalb des Drehzahl-Grenzwertes liegt. Bei dem Drehzahl-Grenzwert handelt es sich vorzugsweise um die vorgegebene Mindestdrehzahl der Pumpe.To prevent excessive wear on the pump, this is preferably never less than one during load lifting operation predetermined minimum speed operated. In addition, made sure that the pump in the lifting operation over a pressureless start starts. This is according to the invention achieved that the pump at the beginning of the lifting operation the hydraulic oil over a branch line returns to the reservoir without pressure, like the actual speed the pump below the speed limit lies, and that the branch line is closed by means of a valve as soon as the actual speed of the pump is above of the speed limit. At the speed limit it is preferably the predetermined minimum speed the pump.

Hinsichtlich der hydraulischen Hubvorrichtung wird die oben genannte Aufgabe dadurch gelöst, daß ein erster Druckaufnehmer vorgesehen ist, der den im Hubzylinder herrschenden hydraulischen Druck erfaßt, daß ein zweiter Druckaufnehmer vorgesehen ist, der den eingangsseitigen Druck der Pumpe erfaßt, daß in der Rückführleitung stromauf der Pumpe ein proportionales Druckregelventil angeordnet ist, daß eine Steuervorrichtung vorgesehen ist, mittels der der eingangsseitige Druck der Pumpe durch Ansteuerung des Druckregelventils in Abhängigkeit in den von den Druckaufnehmern gemessenen Druckwerten an den im Hubzylinder herrschenden hydraulischen Druck angleichbar ist, und daß stromab der Pumpe in der Rückströmleitung ein proportionales Druckbegrenzungsventil angeordnet ist, wobei über das proportionale Druckregelventil ein Heben, Halten oder Senken der Last bei konstant gehaltener Drehzahl und Drehrichtung der Pumpe möglich ist.Regarding the hydraulic lifting device, the above said task solved in that a first pressure sensor is provided, which prevails in the lifting cylinder hydraulic pressure detects that a second pressure sensor is provided, which is the input pressure of the pump detects that in the return line upstream of the pump proportional pressure control valve is arranged that a Control device is provided, by means of which the input side Pump pressure by controlling the pressure control valve depending on those measured by the pressure transducers Pressure values at the hydraulic in the lifting cylinder Pressure is adjustable, and that downstream of the pump a proportional pressure relief valve in the return line is arranged, being about the proportional Pressure control valve to raise, hold or lower the load constant speed and direction of rotation of the pump is possible.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung und insbesondere der hydraulischen Hubvorrichtung sind aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung ersichtlich. Es zeigen:

Figur 1
ein schematisches Schaltbild einer erfindungsgemäßen hydraulischen Hubvorrichtung, und
Figur 2
eine Abwandlung des Schaltbildes gemäß Fig. 1.
Further details and features of the invention and in particular the hydraulic lifting device can be seen from the following description of an exemplary embodiment with reference to the drawing. Show it:
Figure 1
a schematic diagram of a hydraulic lifting device according to the invention, and
Figure 2
a modification of the circuit diagram according to FIG. 1.

Eine in der Figur 1 schematisch dargestellte hydraulische Hubvorrichtung 10 umfaßt einen Vorratsbehälter 11 für Hydrauliköl, der über eine aus mehreren Abschnitten bestehenden Zuführleitung L1 und nachfolgende Verbindungsleitungen L4.1 und L4.2 mit zwei hydraulischen Hubzylindern 12 verbunden ist. Die im folgenden verwendeten Angaben "stromauf" und "stromab" beziehen sich auf eine Ölströmung vom Vorratsbehälter 11 zu den Hubzylindern 12, d.h. in Zuführrichtung für den Lasthebebetrieb.A hydraulic shown schematically in Figure 1 Lifting device 10 comprises a reservoir 11 for hydraulic oil, the one over several sections Feed line L1 and subsequent connecting lines L4.1 and L4.2 connected to two hydraulic lifting cylinders 12 is. The information used below "upstream" and "downstream" refer to an oil flow from the reservoir 11 to the lifting cylinders 12, i.e. in the feed direction for load lifting.

Die Zuführleitung L1 ist aus mehreren Leitungsabschnitten aufgebaut. Ein erster Abschnitt L1.1 führt vom Vorratsbehälter 11 zu einer Hydropumpe P, die mittels eines Elektromotors M antreibbar ist, der in nicht dargestellter Weise über eine Motor-Steuereinheit Energie von einer Batterie bezieht. Von der Pumpe P kann eine (gestrichelt dargestellte) Leckageleitung L7 zurück in den Vorratsbehälter 11 führen. In dem ersten Abschnitt L1.1 der Zuführleitung L1, der den saugseitigen Abschnitt der Pumpe P darstellt, ist ein als Rückschlagventil ausgebildetes Nachsaugventil NSV angeordnet, das eine Ölströmung in Zuführrichtung, d.h. aus dem Vorratsbehälter 11 zu der Pumpe P zuläßt und eine Rückströmung verhindert.The feed line L1 is made up of several line sections built up. A first section L1.1 leads from the storage container 11 to a hydraulic pump P, which is by means of an electric motor M can be driven in a manner not shown via a motor control unit energy from a battery refers. One of the pumps P (shown in dashed lines) Lead the leakage line L7 back into the reservoir 11. In the first section L1.1 of the feed line L1, the represents the suction side section of the pump P is a NSV suction valve designed as a check valve, which is an oil flow in the feed direction, i.e. from the Reservoir 11 to the pump P allows and backflow prevented.

Stromab der Pumpe P schließt sich ein zweiter Abschnitt L1.2 der Zuführleitung L1 an, der zu einem ersten Sitzventil SV1 führt, das zwischen einer Offenstellung, in der eine Strömung in beide Richtungen möglich ist, und einer Sperrstellung verstellbar ist, in der eine Ölströmung in Zuführrichtung, d.h. zu den Hubzylindern 12 unterbunden ist. Das erste Sitzventil SV1 ist mittels einer Feder in die Sperrstellung vorgespannt, die es bei einem eventuellen Stromausfall selbsttätig einnimmt.A second section closes downstream of the pump P. L1.2 of the supply line L1 to the first poppet valve SV1 leads that between an open position in which one Flow in both directions is possible, and one Locking position is adjustable, in which an oil flow in Feed direction, i.e. to the lifting cylinders 12 prevented is. The first seat valve SV1 is in by means of a spring preloaded the blocking position, which it is in a possible Power failure takes on automatically.

Unmittelbar hinter dem ersten Sitzventil SV1 ist ein erstes Rückschlagventil RV1 angeordnet, das nur eine Ölströmung in Zuführrichtung, d.h. zu den Hubzylindern 12 zuläßt und eine Rückströmung verhindert.Immediately behind the first seat valve SV1 is a first one Check valve RV1 arranged that only an oil flow in Feed direction, i.e. to the lifting cylinders 12 and one Backflow prevented.

Von dem zweiten Abschnitt L1.2 der Zuführleitung L1 zweigt zwischen der Pumpe P und dem ersten Sitzventil SV1 eine Druckleitung LDA4 ab, die zu einem vierten Druckaufnehmer DA4 führt, mittels dessen der im zweiten Abschnitt L1.2 der Zuführleitung L1 herrschende Druck erfaßt werden kann.From the second section L1.2 of the supply line L1, a pressure line L DA4 branches off between the pump P and the first seat valve SV1, which leads to a fourth pressure sensor DA4, by means of which the pressure prevailing in the second section L1.2 of the supply line L1 is detected can.

Von dem zweiten Abschnitt L1.2 der Zuführleitung L1 zweigt zwischen der Pumpe P und der Druckleitung LDA4 eine Zweigleitung L6 ab, in der ein proportionales Druckbegrenzungsventil PDBV angeordnet ist und die in dem Vorratsbehälter 11 mündet.A branch line L6 branches off from the second section L1.2 of the supply line L1 between the pump P and the pressure line L DA4 , in which a proportional pressure relief valve PDBV is arranged and which opens into the reservoir 11.

An das erste Sitzventil SV1 schließt sich ein dritter Abschnitt L1.3 der Zuführleitung L1 an, der sich an seinem stromab gelegenen Ende in die zwei Verbindungsleitungen L4.1 und L4.2 verzweigt, die jeweils zu einem der hydraulischen Hubzylinder 12 führen. Von der Verbindungsleitung L4.2 zweigt eine weitere Druckleitung LDA1 ab, die zu einem ersten Druckaufnehmer DA1 führt, mittels dessen der in der Verbindungsleitung L4.2 herrschende Druck und somit der Lastdruck erfaßt werden kann.The first seat valve SV1 is followed by a third section L1.3 of the supply line L1, which branches at its downstream end into the two connecting lines L4.1 and L4.2, each of which leads to one of the hydraulic lifting cylinders 12. A further pressure line L DA1 branches off from the connecting line L4.2 and leads to a first pressure sensor DA1, by means of which the pressure prevailing in the connecting line L4.2 and thus the load pressure can be detected.

Im dritten Abschnitt L1.3 der Zuführleitung L1 zweigt eine Rückführleitung L2 ab, die ebenfalls aus mehreren Abschnitte L2.1, L2.2 und L2.3 besteht. Ein erster Abschnitt L2.1 der Rückführleitung L2 führt von dem dritten Abschnitt L1.3 der Zuführleitung L1 zu einem zweiten Sitzventil SV2, das zwischen einer Offenstellung, in der eine Strömung in beide Richtungen möglich ist, und einer Sperrstellung verstellbar ist, in der eine Ölströmung in beide Richtungen gesperrt ist. Das zweite Sitzventil SV2 ist mittels einer Feder in die Sperrstellung vorgespannt.One branches in the third section L1.3 of the feed line L1 Return line L2, which also consists of several sections L2.1, L2.2 and L2.3 exist. A first section L2.1 the return line L2 leads from the third section L1.3 the supply line L1 to a second seat valve SV2, the between an open position in which a flow in both Directions is possible, and a locking position adjustable is in which an oil flow is blocked in both directions is. The second seat valve SV2 is in by means of a spring the locking position biased.

Ein zweiter Abschnitt L2.2 der Rückführleitung L2 verläuft von dem zweiten Sitzventil SV2 zu einem proportionalen Druckregelventil PDRV. Von dem zweiten Abschnitt L2.2 der Rückführleitung L2 zweigt stromauf des proportionalen Druckregelventils PDRV eine weitere Druckleitung LDA3 ab, die zu einem dritten Druckaufnehmer DA3 führt, mittels dessen der im zweiten Abschnitt L2.2 der Rückführleitung L2 herrschende Druck erfaßt werden kann. Von dem proportionalen Druckregelventil PDRV führt eine Überbrückungsleitung L5 zu dem zweiten Abschnitt L1.2 der Zuführleitung L1. Die Überbrückungsleitung L5 mündet in den zweiten Abschnitt L1.2 der Zuführleitung L1 zwischen der Druckleitung LDA4 und dem ersten Sitzventil SV1. Darüber hinaus führt ein dritter Abschnitt L2.3 der Rückführleitung L2 von den proportionalen Druckregelventil PDRV zu dem saugseitigen ersten Abschnitt L1.1 der Zuführleitung L1 und mündet in diese zwischen dem Nachsaugventil NSV und der Pumpe P. Nahe der Mündung des dritten Abschnittes L2.3 der Rückführleitung L2 in den ersten Abschnitt L1.1 der Zuführleitung L1 zweigt von dem dritten Abschnitt L2.3 der Rückführleitung L2 eine weitere Druckleitung LDA2 ab, die zu einem zweiten Druckaufnehmer DA2 führt, mittels dessen der in der Nähe des Eingangs der Pumpe P herrschende Druck erfaßt werden kann.A second section L2.2 of the return line L2 runs from the second seat valve SV2 to a proportional pressure control valve PDRV. A further pressure line L DA3 branches off from the second section L2.2 of the return line L2 upstream of the proportional pressure control valve PDRV and leads to a third pressure sensor DA3, by means of which the pressure prevailing in the second section L2.2 of the return line L2 can be detected. A bypass line L5 leads from the proportional pressure control valve PDRV to the second section L1.2 of the supply line L1. The bypass line L5 opens into the second section L1.2 of the supply line L1 between the pressure line L DA4 and the first seat valve SV1. In addition, a third section L2.3 of the return line L2 leads from the proportional pressure control valve PDRV to the suction-side first section L1.1 of the supply line L1 and opens into this between the suction valve NSV and the pump P. Near the mouth of the third section L2.3 of the return line L2 in the first section L1.1 of the supply line L1 branches off from the third section L2.3 of the return line L2 a further pressure line L DA2 , which leads to a second pressure sensor DA2, by means of which the near the inlet of the pump P prevailing pressure can be detected.

Parallel zu den ersten Abschnitten der Rückführleitung L2 verläuft eine Umgehungsleitung L3, die an ihrem einen Ende zusammen mit dem ersten Abschnitt L2.1 der Rückführleitung L2 in dem dritten Abschnitt L1.3 der Zuführleitung L1 und mit ihren anderen Ende in dem dritten Abschnitt L2.3 der Rückführleitung L2 mündet. In der Umgehungsleitung L3 ist ein drittes Sitzventil SV3 angeordnet, das zwischen einer Offenstellung, in der eine Strömung in beide Richtungen möglich ist, und einer Sperrstellung verstellbar ist, in der eine Ölströmung in Rückführrichtung, d.h. von dem dritten Abschnitt L1.3 der Zuführleitung L1 zu dem dritten Abschnitt L2.3 der Rückführleitung L2 unterbunden ist. Das dritte Sitzventil SV3 ist mittels einer Feder in die Sperrstellung vorgespannt. Unmittelbar hinter dem dritten Sitzventil SV3 ist ein zweites Rückschlagventil RV2 angeordnet, das eine Strömung in Rückführrichtung, d.h. von dem dritten Abschnitt L1.3 der Zuführleitung L1 zu dem dritten Abschnitt L2.3 der Rückführleitung L2 zuläßt und eine Strömung in Gegenrichtung verhindert.Parallel to the first sections of the return line L2 a bypass line L3 runs at one end together with the first section L2.1 of the return line L2 in the third section L1.3 of the feed line L1 and with their other end in the third section L2.3 of the Return line L2 opens. In the bypass line L3 is a third seat valve SV3 arranged between a Open position in which there is a flow in both directions is possible, and a locking position is adjustable in which is an oil flow in the return direction, i.e. from the third Section L1.3 of the feed line L1 to the third section L2.3 of the return line L2 is prevented. The third seat valve SV3 is in the blocking position by means of a spring biased. Immediately behind the third seat valve SV3 a second check valve RV2 is arranged, that is a flow in the return direction, i.e. from the third Section L1.3 of the feed line L1 to the third section L2.3 allows the return line L2 and a flow prevented in the opposite direction.

Das Hydrauliköl kann aus den Hubzylindern 12 über einen in seiner Gesamtheit als Rückströmleitung bezeichneten Weg in den Vorratsbehälter 11 zurückströmen. Die Rückströmleitung umfaßt die Verbindungsleitungen L4.1 und L4.2, einen Teil des dritten Abschnitts L1.3 der Zuführleitung L1, die Rückführleitung L2, die Umgehungsleitung L3, Teile des ersten und des zweiten Abschnitts L1.1 und L1.2 der Zuführleitung L1 einschließlich des Durchströmens der Pumpe P sowie die Zweigleitung L6.The hydraulic oil can from the lifting cylinders 12 via a in its entirety referred to as the return line flow back the reservoir 11. The return line includes the connecting lines L4.1 and L4.2, part of the third section L1.3 of the feed line L1, the return line L2, the bypass line L3, parts of the first and the second section L1.1 and L1.2 of the feed line L1 including the flow through the pump P and the Branch line L6.

Im folgenden werden die unterschiedlichen Betriebsweisen der hydraulischen Hubvorrichtung 10 im einzelnen erläutert.The following are the different modes of operation of the hydraulic lifting device 10 explained in detail.

Im Lasthebebetrieb, d.h. zum Anheben der Hubzylinder 12, muß das Hydrauliköl aus dem Vorratsbehälter 11 durch die Zuführleitung L1 in die entsprechenden Kammern der Hubzylinder 12 gefördert werden. Ausgehend von einem Stillstand der Hubzylinder 12 werden das proportionale Druckbegrenzungsventil PDBV in der Zweigleitung L6 und das erste Sitzventil SV1 in der Zuführleitung L1 geöffnet, während das zweite Sitzventil SV2 und das dritte Sitzventil SV3 geschlossen sind. Der Elektromotor M wird mit der Pumpe P über eine einstellbare Rampenfunktion auf eine Mindestdrehzahl gebracht. Das von der Pumpe P aus dem Vorratsbehälter 11 durch das Nachsaugventil NSV und dem ersten Abschnitt L1.1 der Zuführleitung L1 angesaugte und über den weiterführenden zweiten Abschnitt L1.2 geförderte Hydrauliköl tritt in diesem Zustand, d.h. in der Regel für einige Sekundenbruchteile, aufgrund des vollständig geöffneten proportionalen Druckbegrenzungsventils PDBV vollständig in die Zweigleitung L6 ein und wird drucklos in den Vorratsbehälter 11 abgeleitet.In load lifting operation, i.e. for lifting the lifting cylinders 12, must the hydraulic oil from the reservoir 11 through the Feed line L1 into the corresponding chambers of the lifting cylinders 12 are funded. Starting from a standstill the lifting cylinder 12 become the proportional pressure relief valve PDBV in the branch line L6 and the first seat valve SV1 in the feed line L1 opened while the second seat valve SV2 and the third seat valve SV3 closed are. The electric motor M is pump P via an adjustable ramp function to a minimum speed brought. That from the pump P from the reservoir 11 through the NSV suction valve and the first section L1.1 of the feed line L1 sucked in and over the continuing second section L1.2 pumped hydraulic oil occurs in this state, i.e. usually for a fraction of a second, due to the fully open proportional Pressure relief valve completely into the Branch line L6 and is depressurized in the reservoir 11 derived.

Gleich nach dem Start der Pumpe P werden das proportionale Druckbegrenzungsventil PDBV und das proportionale Druckregelventil PDRV geschlossen, wodurch der Druck in der Zuführleitung L1 ansteigt. Wenn mittels des Druckaufnehmers DA4 festgestellt wird, daß der Druck in der Zuführleitung L1 den Lastschwebedruck, der mittels des Druckaufnehmers DA1 festgestellt wird, erreicht hat, wird die Drehzahlregelung der Pumpe P freigegeben und das Öl wird durch die Zuführleitung L1 und die Verbindungsleitungen L4.1 und L4.2 zu den Hubzylindern 12 gefördert, so daß diese angehoben werden. Die auf diese Weise ermittelte Drehzahl, bei der die Drehzahlregelung freigegeben wird, wird jedes Mal gespeichert und als minimale Drehzahl Nmin beim Bremsen der Hubbewegung zugelassen.Immediately after the pump P is started, the proportional pressure relief valve PDBV and the proportional pressure control valve PDRV are closed, as a result of which the pressure in the supply line L1 increases. If it is determined by means of the pressure sensor DA4 that the pressure in the supply line L1 has reached the load levitation pressure which is determined by means of the pressure sensor DA1, the speed control of the pump P is released and the oil is supplied through the supply line L1 and the connecting lines L4.1 and L4.2 conveyed to the lifting cylinders 12 so that they are raised. The speed determined in this way, at which the speed control is enabled, is saved each time and is permitted as the minimum speed N min when braking the lifting movement.

Beim Bremsen der Hubbewegung werden die Schritte in umgekehrter Reihenfolge durchgeführt. Die Drehzahl der Pumpe P wird auf den konstanten, minimal zugelassenen Wert Nmin eingestellt, der die Bedingungen p(DA4) = p(DA1) sicherstellen muß, d.h. die Drehzahl muß mindestens so hoch sein, daß sie die Ölverluste abdecken und dabei den Schwebedruck noch erzeugen kann. Auf diese Weise wird sichergestellt, daß die Pumpe nicht in einem Drehzahlbereich betrieben wird, in dem die Schmierung der Pumpe nicht gesichert ist.When braking the lifting movement, the steps are carried out in the reverse order. The speed of the pump P is set to the constant, minimum permitted value N min , which must ensure the conditions p (DA4) = p (DA1), ie the speed must be at least high enough to cover the oil losses and the floating pressure can still generate. This ensures that the pump is not operated in a speed range in which the lubrication of the pump is not ensured.

Falls im automatischen Betrieb der Hubvorrichtung die gewünschte Höhenposition verpaßt wurde oder falls ein Benutzer über eine Auswahltaste das sogenannte Schwebeverfahren (= langsame Verstellung) einleitet, wird die Pumpe P mit einer vorgegebenen Mindestdrehzahl Nv (>Nmin) weiterbetrieben, das Sitzventil SV2 der Rückführleitung L2 geöffnet und die Hub- bzw. Senkbewegung über das proportionale Druckregelventil PDRV bestimmt. Wird über die Bestromung dem proportionalen Druckregelventil PDRV der Befehl gegeben, einen größeren Druck als den Schwebedruck zu erzeugen, so wird die Last angehoben. Die Ölzufuhr von der Pumpe P zu den Hubzylindern 12 über die Überbrückungsleitung L5 und das proportionale Druckregelventil PDRV wird geöffnet und die Ableitung des Öls vom Hubzylinder 12 in den dritten Abschnitt L2.3 der Rückführleitung L2 und somit zur Saugseite der Pumpe P wird an dem proportionalen Druckregelventil PDRV geschlossen.If the desired height position was missed in the automatic operation of the lifting device or if a user initiates the so-called hovering method (= slow adjustment) via a selection button, the pump P continues to operate at a predetermined minimum speed N v (> N min ), the seat valve SV2 of the return line L2 opened and the lifting or lowering movement determined via the proportional pressure control valve PDRV. If the command is given to the proportional pressure control valve PDRV via the current supply to generate a pressure greater than the levitation pressure, the load is raised. The oil supply from the pump P to the lifting cylinders 12 via the bypass line L5 and the proportional pressure control valve PDRV is opened and the drainage of the oil from the lifting cylinder 12 into the third section L2.3 of the return line L2 and thus to the suction side of the pump P becomes proportional Pressure control valve PDRV closed.

Wenn dem proportionalen Druckregelventil PDRV der Befehl gegeben wird, einen niedrigeren Druck als den Lastschwebedruck zu erzeugen, wird trotz des anhaltenden Laufs der Pumpe P die Last langsam abgesenkt. Die Ölzufuhr von der Pumpe P zu den Hubzylindern 12 über die Überbrückungsleitung L5 und das proportionale Druckregelventil PDRV wird an diesem geschlossen und die Ableitung des Öls von den Hubzylindern 12 über die Rückführleitung L2 zur Saugseite der Pumpe P wird an dem proportionalen Druckregelventil PDRV geöffnet. Die übrige Ölmenge wird von der Pumpe P über die Zweigleitung L6 und das proportionale Druckbegrenzungsventil PDBV zum Vorratsbehälter 11 geleitet.If the proportional pressure control valve PDRV the command is given a lower pressure than the load levitation pressure to produce, despite the ongoing run of the Pump P slowly lowered the load. The oil supply from the Pump P to the lift cylinders 12 via the bypass line L5 and the proportional pressure control valve PDRV will be on this closed and the drainage of the oil from the lifting cylinders 12 via the return line L2 to the suction side of the Pump P is connected to the proportional pressure control valve PDRV open. The remaining amount of oil is pump P via the Branch line L6 and the proportional pressure relief valve PDBV passed to reservoir 11.

Wenn der Druck an dem Druckaufnehmer DA3 und der Druck an dem Druckaufnehmer DA1 gleich ist, wird die Last auf Position gehalten. Da man beim Übergang vom Heben auf das Senken und auch umgekehrt den Zustand der Positionshaltung durchläuft, kann diese Bewegung auch mit einem Schwebeverfahren verglichen werden. Anzumerken ist, daß die Druckbegrenzungs- bzw. Druckregelventile an sich kein Volumen regeln können und die maximale Hub- bzw. Senkgeschwindigkeit der Hubzylinder 12 alleine durch die Pumpendrehzahl begrenzt ist.When the pressure on the pressure transducer DA3 and the pressure on is equal to the pressure transducer DA1, the load is in position held. As you move from lifting to lowering and vice versa the state of the position passes through, this movement can also take be compared. It should be noted that the pressure relief or pressure regulating valves do not regulate volume per se can and the maximum lifting or lowering speed the lifting cylinder 12 is limited solely by the pump speed is.

Beim Lastsenkbetrieb, d.h. dem Absenken der Hubzylinder 12 muß das Hydrauliköl aus den Hubzylindern 12 in den Vorratsbehälter 11 zurückgefördert werden. Zu diesem Zweck werden das proportionale Druckbegrenzungsventil PDBV und das proportionale Druckregelventil PDRV leicht unter dem von dem Druckaufnehmer DA1 erfaßten Lastschwebedruck angeglichen, d.h. p(DA4) ≤ p(DA1) bzw. p(DA3) ≤ p(DA1). Alternativ ist es auch möglich, daß der am proportionalen Druckbegrenzungsventil PDBV eingestellte Druck leicht oberhalb des Lastschwebedrucks liegt. Der Elektromotor M wird auf Null-Drehzahl geregelt gehalten und das Sitzventil SV2 wird geöffnet. Anschließend wird über eine einstellbare Rampe die Bestromung des proportionalen Druckregelventils PDRV reduziert. Dadurch findet in der Rücklaufleitung L2 und auch auf der Eingangsseite der Pumpe P ein Druckanstieg statt, der durch den Druckaufnehmer DA2 erfaßt wird. Durch die Pumpe P hindurch findet ein Druckausgleich soweit statt, daß auch in der Zweigleitung L6 vor dem proportionalen Druckbegrenzungsventil PDBV der voreingestellte Druck herrscht. Sobald der Druckaufnehmer DA2 den vorprogrammierten Wert des Druckanstiegs festgestellt hat, wird die Drehzahlregelung der Pumpe freigeschaltet und das Sitzventil SV3 geöffnet. Da das Öl nur über das auf den Lastschwebedruck voreingestellte proportionale Druckbegrenzungsventil PDBV zum Vorratsbehälter 11 abfließen kann, herrscht an beiden Pumpenanschlüssen in etwa der gleiche Druck. Die Pumpe wird somit wie eine feine Dosiereinrichtung wirken, wobei die innere Leckage Null ist und kleine Senkgeschwindigkeiten der Hubzylinder nunmehr über eine relativ geringe Drehzahl geregelt werden können, da die Gefahr von Kavitationsverschleiß ausgeschlossen ist.In load lowering mode, i.e. the lowering of the lifting cylinders 12 must the hydraulic oil from the lifting cylinders 12 in the reservoir 11 are promoted. For this purpose the proportional pressure relief valve PDBV and the proportional Pressure control valve PDRV slightly below that Pressure transducer DA1 adjusted load levitation pressure adjusted, i.e. p (DA4) ≤ p (DA1) or p (DA3) ≤ p (DA1). Alternative is it is also possible that the proportional pressure relief valve PDBV set pressure slightly above the Load levitation pressure. The electric motor M is at zero speed kept regulated and the seat valve SV2 is opened. Then the is via an adjustable ramp Power supply to the proportional pressure control valve PDRV reduced. This takes place in the return line L2 and also there is an increase in pressure on the inlet side of pump P, which is detected by the pressure sensor DA2. Through the A pressure equalization takes place through pump P until that even in the branch line L6 before the proportional Pressure relief valve PDBV the preset pressure prevails. As soon as the pressure transducer DA2 the pre-programmed Has determined the value of the pressure increase, the speed control the pump and the seat valve SV3 opened. Because the oil only has that on the levitation pressure preset proportional pressure relief valve PDBV can flow to the reservoir 11, prevails both pump connections at approximately the same pressure. The Pump will act like a fine dosing device where the internal leakage is zero and low sinking speeds the lifting cylinder now has a relatively low Speed can be regulated because of the risk of cavitation wear is excluded.

Sobald die Pumpe die vorgegebene Mindestdrehzahl erreicht hat, wird der Druck an dem proportionalen Druckbegrenzungsventil PDBV über eine einstellbare Rampenfunktion bis auf sein Minimum reduziert und der Elektromotor M fängt an im Generator-Betrieb zu arbeiten, in dem er durch die Pumpe angetrieben wird. As soon as the pump reaches the specified minimum speed the pressure at the proportional pressure relief valve PDBV via an adjustable ramp function up to its minimum is reduced and the electric motor M starts in Generator operation to work by passing through the pump is driven.

Das Bremsen bzw. das Stoppen der Absenkbewegung findet in entsprechend umgekehrter Reihenfolge statt.Braking or stopping the lowering movement takes place in according to the reverse order.

Statt einer Druckregelung über das Druckregelventil PDRV kann für das Schwebeverfahren auch eine Geschwindigkeitsregelung mit Hilfe eines Feinproportionalstromreglers für kleine Ölmengen und große Auflösung in Differenzdurchflußverfahren eingesetzt werden. Der Feinproportionalstromregler kann mit seinem einen Anschluß zwischen dem zweiten Sitzventil SV2 und dem proportionalen Druckregelventil PDRV in dem zweiten Abschnitt L2.2 der Rückführleitung L2 münden und mit dem anderen Anschluß an den hinter dem zweiten Rückschlagventil RV2 liegenden und somit der Pumpe P zugewandten Abschnitt der Umgehungsleitung L3 angeschlossen sein. Das Heben, Senken bzw. Schweben der Last kann über die Differenz zwischen der Pumpenfördermenge QP und der Abflußmenge QPSR über den Feinproportionalstromregler bestimmt werden. Wenn die Pumpenfördermenge QP größer als die Abflußmenge QPSR des Feinproportionalstromreglers ist, wird die Last angehoben. Wenn die Pumpenfördermenge QP kleiner als die Abflußmenge QPSR des Feinproportionalstromreglers ist, wird die Last langsam abgesenkt. Wenn die beiden Mengen QP und QPSR gleich sind, wird die Last auf Position gehalten. Die Ölmenge läßt sich entweder über den Feinproportionalstromregler regeln oder über die Pumpendrehzahl entsprechend variieren.Instead of pressure control via the pressure control valve PDRV, a speed control using a fine proportional flow controller for small amounts of oil and high resolution in differential flow methods can also be used for the levitation method. The fine proportional flow controller can open with its one connection between the second seat valve SV2 and the proportional pressure control valve PDRV in the second section L2.2 of the return line L2 and with the other connection to the section of the bypass line located behind the second check valve RV2 and thus facing the pump P. L3 must be connected. The lifting, lowering or hovering of the load can be determined via the difference between the pump delivery quantity Q P and the discharge quantity Q PSR via the fine proportional flow controller. If the pump delivery rate Q P is greater than the discharge rate Q PSR of the fine proportional flow controller, the load is raised. If the pump delivery rate Q P is less than the discharge rate Q PSR of the fine proportional flow controller, the load is slowly lowered. If the two quantities Q P and Q PSR are the same, the load is held in position. The amount of oil can either be regulated using the fine proportional flow controller or varied accordingly using the pump speed.

Figur 2 zeigt eine Abwandlung der hydraulischen Anordnung gemäß Figur 1 und unterscheidet sich von dieser in folgenden Punkten:

  • Die Überbrückungsleitung L5 ist entfallen,
  • statt des proportionalen Druckregelventils PDRV, das ebenfalls entfallen ist, ist eine Düse D1 in dem zweiten Abschnitt L2.2 der Rückführleitung L2 angeordnet. Von dem zweiten Abschnitt L2.2. der Rückführleitung L2 zweigt weiterhin stromauf der Düse D1 die Druckleitung LDA3 ab, die zum dem dritten Druckaufnehmer DA3 führt.
  • Von der zu dem dritten Druckaufnehmer DA3 führenden Druckleitung LDA3 zweigt eine Verbindungsleitung L8 ab, die stromab des proportionalen Druckbegrenzungsventils PDBV in die Zweileitung L6 mündet, die zum Vorratsbehälter 11 führt.
  • In der Verbindungsleitung L8 ist ein Volumenstromregler SR1 angeordnet.
FIG. 2 shows a modification of the hydraulic arrangement according to FIG. 1 and differs from it in the following points:
  • The bridging line L5 has been omitted,
  • instead of the proportional pressure control valve PDRV, which has also been omitted, a nozzle D1 is arranged in the second section L2.2 of the return line L2. From the second section L2.2. the return line L2 branches off upstream of the nozzle D1 from the pressure line L DA3 , which leads to the third pressure transducer DA3.
  • From the leading to the third pressure sensor DA3 pressure line L DA3 a connecting line branches off L8 downstream of the proportional pressure limiting valve pdbv in the dual-line L6 opens which leads to the reservoir. 11
  • A volume flow controller SR1 is arranged in the connecting line L8.

Im Lastsenkbetrieb erlaubt die Düse D1 den Druckaufbau in der Rücklaufleitung L2 beim Start der normalen Senkbewegung. Das Sitzventil SV2 wird bestromt und geöffnet, so daß in der Rücklaufleitung L2 und auch auf der Eingangsseite der Pumpe P ein Druckanstieg stattfindet. Sobald der zweite Druckaufnehmer DA2 den vorgegebenen Wert des Druckanstieges feststellt, wird das Sitzventil SV3 geöffnet und die Drehzahlregelung der Pumpe freigegeben. Der weitere Ablauf des Senkbetriebes entspricht dem der Ausführung gemäß Figur 1.In load-lowering mode, the nozzle D1 allows the pressure to be built in the return line L2 at the start of the normal lowering movement. The seat valve SV2 is energized and opened, see above that in the return line L2 and also on the input side there is an increase in pressure in the pump P. As soon as the second pressure sensor DA2 the predetermined value of If the pressure increases, the seat valve SV3 is opened and the speed control of the pump released. The further sequence of lowering operation corresponds to that of the execution according to FIG. 1.

Wenn beim Heben die gewünschte Soll-Position der Hubzylinder 12 überfahren wurde, wird die Soll-Position im sogenannten Schwebezustand angefahren. Dabei wird die Pumpe P auf der minimalen Drehzahl, die die Leckage abdeckt, in Betrieb gehalten, wobei in dem Leitungsabschnitt L1.2 stromab der Pumpe P ein Druck vorhanden sein muß, was durch den vierten Druckaufnehmer DA4 festgestellt wird. Das erste Sitzventil SV1 und das zweite Sitzventil SV2 bleiben bestromt offen. Der Volumenstromregler SR1 wird geöffnet, so daß Hydraulikflüssigkeit über den ersten Abschnitt L2.1 und den zweiten Abschnitt L2.2 der Rückführleitung L2 sowie die Druckleitung LDA3, die Verbindungsleitung L8 und die Zweigleitung L6 in den Vorratsbehälter 11 zurückströmen kann. Der Volumenstromregler SR1 wird soweit geöffnet, bis die gewünschte Senkgeschwindigkeit erreicht ist. Sollte beim Senken die Soll-Position wiederum verpaßt werden, wird die Drehzahl der Pumpe P erhöht, um das Heben einzuleiten. Die Differenz dQ zwischen der von der Pumpe P geförderten Hydraulikölmenge und der von dem Volumenstromregler SR1 abgelassenen Hydraulikölmenge bestimmt die Bewegungsrichtung der Hubzylinder 12. Wenn die Differenzmenge dQ positiv ist (dQ > 0), d.h. die Pumpe P mehr Hydrauliköl fördert als über den Volumenstromregler SR1 abgelassen wird, werden die Hubzylinder 12 angehoben. Entsprechend werden die Hubzylinder 12 abgesenkt, wenn die Differenzmenge negativ ist, d.h. die Pumpe P weniger Hydrauliköl fördert, als durch den Volumenstromregler SR1 abgelassen wird.If the desired target position of the lifting cylinder 12 has been passed over during lifting, the target position is approached in the so-called floating state. The pump P is kept in operation at the minimum speed that covers the leakage, a pressure having to be present in the line section L1.2 downstream of the pump P, which is determined by the fourth pressure transducer DA4. The first seat valve SV1 and the second seat valve SV2 remain open when energized. The volume flow controller SR1 is opened so that hydraulic fluid can flow back into the reservoir 11 via the first section L2.1 and the second section L2.2 of the return line L2 and the pressure line L DA3 , the connecting line L8 and the branch line L6. The volume flow controller SR1 is opened until the desired lowering speed is reached. If the target position is again missed when lowering, the speed of the pump P is increased in order to initiate the lifting. The difference dQ between the hydraulic oil quantity delivered by the pump P and the hydraulic oil quantity discharged by the volume flow controller SR1 determines the direction of movement of the lifting cylinders 12. If the difference quantity dQ is positive (dQ> 0), ie the pump P delivers more hydraulic oil than via the volume flow controller SR1 is released, the lifting cylinders 12 are raised. The lifting cylinders 12 are correspondingly lowered when the difference is negative, ie the pump P delivers less hydraulic oil than is discharged by the volume flow controller SR1.

Wenn die von der Pumpe P gefördert Hydraulikölmenge exakt der Hydraulikölmenge entspricht, die durch den Volumenstromregler SR1 abgelassen wird, wird die Position der Hubzylinder gehalten. Die einzelnen Hydraulikölmengen und entsprechend die genannte Differenz zwischen der geförderten und der abgelassenen Hydraulikölmenge kann über eine Änderung der Drehzahl der Pumpe und/oder über die Bestromung und somit den Grad der Öffnung des Volumenstromreglers SR1 beeinflußt werden.If the hydraulic oil quantity delivered by pump P is exact corresponds to the amount of hydraulic oil generated by the volume flow controller SR1 is drained, the position of the Lift cylinder held. The individual hydraulic oil quantities and correspondingly the difference between the funded and the drained hydraulic oil quantity can over a change in the speed of the pump and / or via the Current supply and thus the degree of opening of the volume flow controller SR1 can be influenced.

Wenn beim Senken die Soll-Position der Hubzylinder 12 überfahren wurde, wird das dritte Sitzventil SV3 geschlossen und der Druck an dem proportionalen Druckbegrenzungsventil PDBV über den herrschenden Lastdruck, der mittels des ersten Druckaufnehmers DA1 erfaßt wird, eingestellt. Anschließend werden das erste Sitzventil SV1 und das zweite Sitzventil SV2 geöffnet und die Drehzahl der Pumpe P soweit erhöht, bis die gewünschte Hubgeschwindigkeit der Hubzylinder 12 erreicht ist. Von da ab kann das Schwebeverfahren in oben genannter Weise weiter fortgeführt werden.If the target position of the lifting cylinder 12 the third seat valve SV3 is closed and the pressure at the proportional pressure relief valve PDBV on the prevailing load pressure, the is detected by means of the first pressure transducer DA1. Then the first seat valve SV1 and the second seat valve SV2 opened and the speed the pump P until the desired lifting speed the lifting cylinder 12 is reached. From there on can continue the pending process in the above manner to be continued.

Claims (6)

Verfahren zur Steuerung einer hydraulischen Hubvorrichtung insbesondere für batteriegetriebene Flurförderzeuge, die eine von einem Elektromotor (M) antreibbare Pumpe (P) aufweist, mittels der im Lasthebebetrieb zumindest einem hydraulischen Hubzylinder (12) Hydrauliköl aus einem Vorratsbehälter (11) über eine Zuführleitung (L1) zugeführt wird, wobei das Hydrauliköl im Lastsenkbetrieb von dem Hubzylinder (12) über eine Rückströmleitung (L2,L3,L1.2,L6) unter Durchströmen der den als Generator arbeitenden Elektromotor (M) antreibenden Pumpe (P) in den Vorratsbehälter (11) zurückgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß zu Beginn des Lastsenkbetriebs sowohl im stromauf der Pumpe (P) gelegenen Abschnitt (L2.3) der Rückströmleitung als auch im stromab der Pumpe (P) gelegenen Abschnitt (L1.2) der Rückströmleitung im wesentlichen der im Hubzylinder (12) herrschende hydraulische Druck aufgebaut wird, wobei die Pumpe mit einer IST-Drehzahl betrieben wird, die unterhalb eines Drehzahl-Grenzwertes liegt, und daß ein in der Rückströmleitung stromab der Pumpe (P) angeordnetes proportionales Druckbegrenzungsventil (PDBV) über eine Rampenfunktion erst dann im wesentlichen vollständig geöffnet wird, wenn die IST-Drehzahl der Pumpe oberhalb des Drehzahl-Grenzwertes liegt, wobei der Elektromotor (M) dann als Generator arbeitet.Method for controlling a hydraulic lifting device, in particular for battery-powered industrial trucks, which has a pump (P) which can be driven by an electric motor (M), by means of which, in load lifting operation, at least one hydraulic lifting cylinder (12) hydraulic oil from a reservoir (11) via a supply line (L1) The hydraulic oil is supplied in load-lowering operation from the lifting cylinder (12) via a return flow line (L2, L3, L1.2, L6) while flowing through the pump (P) driving the electric motor (M), which operates as a generator, into the reservoir (11). is returned, characterized in that at the beginning of the load-lowering operation both in the upstream of the pump (P) section (L2.3) of the return flow line and in the downstream section of the pump (P) section (L1.2) of the return flow line essentially that in Lifting cylinder (12) prevailing hydraulic pressure is built up, the pump being operated at an ACTUAL speed which is below a Speed limit is, and that a proportional pressure relief valve (PDBV) arranged in the return line downstream of the pump (P) is only opened completely completely via a ramp function when the actual speed of the pump is above the speed limit, the Electric motor (M) then works as a generator. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Druck in der Rückströmleitung zu Beginn des Lastsenkbetriebes mittels eines proportionalen Druckregelventils (PDRV), das stromauf der Pumpe (P) angeordnet ist, über eine Rampenfunktion auf dem im Hubzylinder (12) herrschenden hydraulischen Druck gebracht wird.Method according to Claim 1, characterized in that the pressure in the return flow line at the beginning of the load-lowering operation is brought to the hydraulic pressure prevailing in the lifting cylinder (12) by means of a proportional pressure control valve (PDRV) which is arranged upstream of the pump (P) via a ramp function becomes. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Pumpe (P) zu Beginn des Lasthebebetriebes das Hydrauliköl solange über eine Zweigleitung (L6) drucklos in den Vorratsbehälter (11) zurückleitet, wie die IST-Drehzahl der Pumpe unterhalb des Drehzahl-Grenzwertes liegt, und daß die Zweigleitung (L6) mittels eines Ventils (PDBV) geschlossen wird, sobald die IST-Drehzahl der Pumpe (P) oberhalb des Drehzahl-Grenzwertes liegt.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the pump (P) at the beginning of the load lifting operation returns the hydraulic oil via a branch line (L6) without pressure into the reservoir (11) as long as the actual speed of the pump is below the speed limit and that the branch line (L6) is closed by means of a valve (PDBV) as soon as the actual speed of the pump (P) is above the speed limit. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehzahl-Grenzwert der Mindestdrehzahl der Pumpe (P) entspricht.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the speed limit corresponds to the minimum speed of the pump (P). Hydraulische Hubvorrichtung insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4, mit einer von einem Elektromotor (M) antreibbaren Pumpe (P) mittels der im Lasthebebetrieb zumindest einem hydraulischen Hubzylinder (12) Hydrauliköl aus einem Vorratsbehälter (11) über eine Zuführleitung (L1) zuführbar ist, wobei das Hydrauliköl im Lastsenkbetrieb von dem Hubzylinder (12) über eine Rückströmleitung (L2,L3,L1.2,L6) unter Durchströmen der den als Generator arbeitenden Elektromotor (M) antreibenden Pumpe (P) in den Vorratsbehälter (11) zurückführbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß ein erster Druckaufnehmer (DA1) vorgesehen ist, der den im Hubzylinder (12) herrschenden hydraulischen Druck erfaßt, daß in der Rückströmleitung stromauf der Pumpe (P) ein proportionales Druckregelventil (PDRV) angeordnet ist, daß ein zweiter Druckaufnehmer (DA2) vorgesehen ist, der den eingangsseitigen Druck der Pumpe (P) erfaßt, daß eine Steuervorrichtung vorgesehen ist, mittels der der eingangsseitige Druck der Pumpe durch Ansteuerung des Druckregelventils (PDRV) in Abhängigkeit von den von den Druckaufnehmern (DA1,DA2) gemessenen Druckwerten an den im Hubzylinder (12) herrschenden hydraulischen Druck angleichbar ist, und daß stromab der Pumpe (P) in der Rückströmleitung ein proportionales Druckbegrenzungsventil (PDBV) angeordnet ist.Hydraulic lifting device, in particular for carrying out the method according to one of claims 1 to 4, with a pump (P) which can be driven by an electric motor (M) by means of hydraulic oil from a reservoir (11) via a supply line (at least one hydraulic lifting cylinder (12) during load lifting operation) L1) can be supplied, the hydraulic oil in load-lowering operation from the lifting cylinder (12) via a return flow line (L2, L3, L1.2, L6) while flowing through the pump (P) driving the electric motor (M) working as a generator into the reservoir ( 11) is traceable, characterized in that a first pressure sensor (DA1) is provided, which detects the hydraulic pressure prevailing in the lifting cylinder (12), that a proportional pressure control valve (PDRV) is arranged in the return flow line upstream of the pump (P), that a second pressure transducer (DA2) is provided which detects the inlet pressure of the pump (P) that a control device is provided by means of which the input-side pressure of the pump can be adjusted to the hydraulic pressure prevailing in the lifting cylinder (12) by controlling the pressure control valve (PDRV) as a function of the pressure values measured by the pressure transducers (DA1, DA2), and that downstream of the pump ( P) a proportional pressure relief valve (PDBV) is arranged in the return flow line. Hydraulische Hubvorrichtung insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4, mit einer von einem Elektromotor (M) antreibbaren Pumpe (P) mittels der im Lasthebebetrieb zumindest einem hydraulischen Hubzylinder (12) Hydrauliköl aus einem Vorratsbehälter (11) über eine Zuführleitung (L1) zuführbar ist, wobei das Hydrauliköl im Lastsenkbetrieb von dem Hubzylinder (12) über eine Rückströmleitung (L2,L3,L1.2,L6) unter Durchströmen der den als Generator arbeitenden Elektromotor (M) antreibenden Pumpe (P) in den Vorratsbehälter (11) zurückführbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß ein erster Druckaufnehmer (DA1) vorgesehen ist, der den im Hubzylinder (12) herrschenden hydraulischen Druck erfaßt, daß ein zweiter Druckaufnehmer (DA2) vorgesehen ist, der den eingangsseitigen Druck der Pumpe (P) erfaßt, daß in der Rückströmleitung stromauf der Pumpe (P) eine Düse (D1) angeordnet ist, mittels der der eingangsseitige Druck der Pumpe an den im Hubzylinder (12) herrschenden hydraulischen Druck angleichbar ist, und daß stromab der Pumpe (P) in der Rückströmleitung ein proportionales Druckbegrenzungsventil (PDBV) angeordnet ist.Hydraulic lifting device, in particular for carrying out the method according to one of claims 1 to 4, with a pump (P) which can be driven by an electric motor (M) by means of hydraulic oil from a reservoir (11) via a supply line (at least one hydraulic lifting cylinder (12) during load lifting operation) L1) can be supplied, the hydraulic oil in load-lowering operation from the lifting cylinder (12) via a return flow line (L2, L3, L1.2, L6) while flowing through the pump (P) driving the electric motor (M) working as a generator into the reservoir ( 11) is traceable, characterized in that a first pressure sensor (DA1) is provided, which detects the hydraulic pressure prevailing in the lifting cylinder (12), that a second pressure sensor (DA2) is provided, which detects the pressure on the inlet side of the pump (P) that in the return flow line upstream of the pump (P) a nozzle (D1) is arranged, by means of which the inlet pressure of the pump to the in the Hubzy linder (12) prevailing hydraulic pressure can be adjusted, and that a proportional pressure relief valve (PDBV) is arranged downstream of the pump (P) in the return line.
EP20020024330 2001-11-06 2002-11-02 Hydraulic lifting device in particular for battery-powered industrial trucks and control method therefor Expired - Fee Related EP1308415B1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2001154449 DE10154449A1 (en) 2001-11-06 2001-11-06 Hydraulic lifting device, in particular for battery-powered industrial trucks, and method for controlling it
DE10154449 2001-11-06

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP1308415A2 true EP1308415A2 (en) 2003-05-07
EP1308415A3 EP1308415A3 (en) 2005-05-25
EP1308415B1 EP1308415B1 (en) 2007-02-07

Family

ID=7704772

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP20020024330 Expired - Fee Related EP1308415B1 (en) 2001-11-06 2002-11-02 Hydraulic lifting device in particular for battery-powered industrial trucks and control method therefor

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP1308415B1 (en)
DE (2) DE10154449A1 (en)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1369377A3 (en) * 2002-06-05 2006-07-05 BT Industries Control method for lift truck
WO2011060844A1 (en) * 2009-11-17 2011-05-26 Robert Bosch Gmbh Hydraulic drive with energy recovery
CN102116285A (en) * 2010-01-05 2011-07-06 雷蒙德股份有限公司 Apparatus and method for monitoring a hydraulic pump on a material handling vehicle
EP2508464A2 (en) * 2010-05-20 2012-10-10 Doosan Industrial Vehicle Co., Ltd. Energy recovery system for an electromotive forklift truck
EP2660184A1 (en) * 2010-12-28 2013-11-06 Sunward Intelligent Equipment Co., Ltd. Energy regeneration power generation system applicable to vehicle for loading, unloading and carrying
EP3165496A1 (en) * 2015-11-05 2017-05-10 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Industrial vehicle
CN107601390A (en) * 2017-09-22 2018-01-19 太仓市高泰机械有限公司 A kind of method of work of the hydraulic car with auto-lock function
CN107601391A (en) * 2017-09-22 2018-01-19 太仓市高泰机械有限公司 The automatic sensing and self-locking method of a kind of hydraulic car
CN112209305A (en) * 2020-10-30 2021-01-12 合力工业车辆（上海）有限公司 Hydraulic system of storage forklift
WO2022193769A1 (en) * 2021-03-19 2022-09-22 湖南星邦智能装备股份有限公司 Double-acting floating oil cylinder control loop

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012005432A1 (en) * 2012-03-17 2013-09-19 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck for lifting load, has vertical monitoring unit comparing detected pressure values of pressure sensors with each other and generating emergency signal when deviation of pressure values is greater than predetermined value
CN107458999A (en) * 2017-09-22 2017-12-12 太仓市高泰机械有限公司 A kind of self-adjusting type hydraulic car with damping device
CN107352473A (en) * 2017-09-22 2017-11-17 太仓市高泰机械有限公司 A kind of method of work of self-adjusting type hydraulic car

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4416173A1 (en) * 1994-05-06 1995-11-09 Jungheinrich Ag Hydraulic lifting system for battery operated ground conveyor vehicle
EP0908413A2 (en) * 1997-10-08 1999-04-14 Still Wagner GmbH &amp; Co. KG Lift truck with a load grasping device and method for descending the load grasping device
DE19921629A1 (en) * 1999-05-10 2000-11-16 Dambach Lagersysteme Gmbh Hydraulic lifting device
EP1193211A2 (en) * 2000-09-28 2002-04-03 STILL WAGNER GmbH & Co KG Hydraulic lifting device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4416173A1 (en) * 1994-05-06 1995-11-09 Jungheinrich Ag Hydraulic lifting system for battery operated ground conveyor vehicle
EP0908413A2 (en) * 1997-10-08 1999-04-14 Still Wagner GmbH &amp; Co. KG Lift truck with a load grasping device and method for descending the load grasping device
DE19921629A1 (en) * 1999-05-10 2000-11-16 Dambach Lagersysteme Gmbh Hydraulic lifting device
EP1193211A2 (en) * 2000-09-28 2002-04-03 STILL WAGNER GmbH & Co KG Hydraulic lifting device

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1369377A3 (en) * 2002-06-05 2006-07-05 BT Industries Control method for lift truck
WO2011060844A1 (en) * 2009-11-17 2011-05-26 Robert Bosch Gmbh Hydraulic drive with energy recovery
US20130199170A1 (en) * 2009-11-17 2013-08-08 Robert Bosch Gmbh Hydraulic Drive with Energy Recovery
CN102116285A (en) * 2010-01-05 2011-07-06 雷蒙德股份有限公司 Apparatus and method for monitoring a hydraulic pump on a material handling vehicle
US20110162447A1 (en) * 2010-01-05 2011-07-07 John Bryant Kirk Apparatus and method for monitoring a hydraulic pump on a material handling vehicle
US8196464B2 (en) * 2010-01-05 2012-06-12 The Raymond Corporation Apparatus and method for monitoring a hydraulic pump on a material handling vehicle
CN102116285B (en) * 2010-01-05 2015-03-04 雷蒙德股份有限公司 Apparatus and method for monitoring a hydraulic pump on a material handling vehicle
EP2508464A4 (en) * 2010-05-20 2014-09-10 Doosan Corp Energy recovery system for an electromotive forklift truck
EP2508464A2 (en) * 2010-05-20 2012-10-10 Doosan Industrial Vehicle Co., Ltd. Energy recovery system for an electromotive forklift truck
US9079755B2 (en) 2010-05-20 2015-07-14 Doosan Corporation Energy reclaiming system for electric forklift truck
EP2660184A1 (en) * 2010-12-28 2013-11-06 Sunward Intelligent Equipment Co., Ltd. Energy regeneration power generation system applicable to vehicle for loading, unloading and carrying
EP2660184A4 (en) * 2010-12-28 2014-09-17 Sunward Intelligent Equipment Energy regeneration power generation system applicable to vehicle for loading, unloading and carrying
US9422949B2 (en) 2010-12-28 2016-08-23 Sunward Intelligent Equipment Co., Ltd. Energy-recovery generation system for handling and carrying electric vehicle
EP3165496A1 (en) * 2015-11-05 2017-05-10 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Industrial vehicle
CN107601390A (en) * 2017-09-22 2018-01-19 太仓市高泰机械有限公司 A kind of method of work of the hydraulic car with auto-lock function
CN107601391A (en) * 2017-09-22 2018-01-19 太仓市高泰机械有限公司 The automatic sensing and self-locking method of a kind of hydraulic car
CN112209305A (en) * 2020-10-30 2021-01-12 合力工业车辆（上海）有限公司 Hydraulic system of storage forklift
WO2022193769A1 (en) * 2021-03-19 2022-09-22 湖南星邦智能装备股份有限公司 Double-acting floating oil cylinder control loop

Also Published As

Publication number Publication date
EP1308415A3 (en) 2005-05-25
DE10154449A1 (en) 2003-05-15
DE50209428D1 (en) 2007-03-22
EP1308415B1 (en) 2007-02-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE112013000992B4 (en) Construction machinery
EP1308415B1 (en) Hydraulic lifting device in particular for battery-powered industrial trucks and control method therefor
DE112012004874B4 (en) Hydraulic drive system
DE3018156A1 (en) HYDRAULIC LIFTING DEVICE
EP3601805B1 (en) Apparatus for controlling a hydraulic machine
DE102016123612A1 (en) System with combinable gear and tool circuits
DE112012005636T5 (en) Drive system for closed hydraulic circuit
DE2240940B2 (en) Hydrostatic transmission, especially for winches, hoisting winches, luffing winches or the like
DE102012203743A1 (en) Construction machinery
DE102013008047A1 (en) Variable speed drive with two pumps and one differential cylinder
DE102012010266B4 (en) Hydraulic circuit arrangement
EP1208057B1 (en) Hydraulic elevator, comprising a pressure accumulator which acts as a counterweight and a method for controlling and regulating an elevator of this type
DE3509856A1 (en) HYDRAULIC SYSTEM FOR VEHICLES
EP3601806B1 (en) Apparatus for controlling a hydraulic machine
DE2517187A1 (en) HYDRAULIC TURBINE ROTATING DEVICE
DE19921629B4 (en) Hydraulic lifting device
DE3247289A1 (en) Device for storing hydraulic energy
DE2532768C3 (en) Hydraulic servo motor system
DE102014105127A1 (en) Hydraulic drive system of a mobile work machine
DE3812312A1 (en) Hydraulic drive for a belt conveyor
DE2706950C2 (en) Hydrodynamic torque converter that can also be used for braking
DE3236957C2 (en)
EP1239167B1 (en) Hydraulic lifting device
DE3146513A1 (en) Control device for a hydrostatic drive system
EP1809507B1 (en) Hydrostatic drive

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE SK TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL LT LV MK RO SI

PUAL Search report despatched

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009013

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A3

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE SK TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL LT LV MK RO SI

RIC1 Information provided on ipc code assigned before grant

Ipc: 7F 15B 21/14 B

Ipc: 7B 66F 9/22 A

17P Request for examination filed

Effective date: 20050727

AKX Designation fees paid

Designated state(s): DE IT NL SE

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): DE GB IT NL SE

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): DE GB IT NL SE

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REF Corresponds to:

Ref document number: 50209428

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20070322

Kind code of ref document: P

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: TRGR

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20071108

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Payment date: 20131128

Year of fee payment: 12

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R081

Ref document number: 50209428

Country of ref document: DE

Owner name: BT PRODUCTS AB, SE

Free format text: FORMER OWNER: DAMBACH LAGERSYSTEME GMBH & CO. KG, 76571 GAGGENAU, DE

Effective date: 20140227

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 50209428

Country of ref document: DE

Representative=s name: LICHTI PATENTANWAELTE, DE

Effective date: 20140227

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 50209428

Country of ref document: DE

Representative=s name: LICHTI - PATENTANWAELTE PARTNERSCHAFT MBB, DE

Effective date: 20140227

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: 732E

Free format text: REGISTERED BETWEEN 20141113 AND 20141119

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: V1

Effective date: 20150601

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150601

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20161102

Year of fee payment: 15

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20161122

Year of fee payment: 15

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20171102

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20171102

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20171102

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Payment date: 20181122

Year of fee payment: 17

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20200130

Year of fee payment: 18

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: EUG

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191103

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R119

Ref document number: 50209428

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210601