EP1288507B1 - Low-loss drive system for a hydraulic actuator - Google Patents
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Definitions
- the invention relates to a drive system with at least two hydraulic actuators, which can be supplied by means of at least one pump with a hydraulic fluid.
- a drive system for a hydraulic double-acting actuator which has two working chambers. Each working chamber is associated with a pump, wherein the pumps can be driven by a common shaft or by means of independent drives.
- a check valve is arranged, which blocks a return flow of a hydraulic medium from the working chamber to the pump.
- a check valve is arranged, which blocks a return flow of a hydraulic medium from the working chamber to the pump.
- a directional valve is arranged, which blocks in certain positions the output between the pump and the tank.
- a hydraulic lifting device which is designed to be double-acting.
- the lifting device are associated with two pumps, which can be driven together by an electric motor.
- the working chamber arranged closer to the geodesic center of the earth can be provided with a hydraulic medium by means of both pumps.
- the supply of hydraulic medium by a pump In the other working chamber, the supply of hydraulic medium by a pump. From the latter pump, the hydraulic medium is urged back into a tank with appropriate operation via two check valves. From the closer to the geodetic center of the earth working chamber, the hydraulic medium via a pump and a check valve is fed back into the tank.
- the pump drives the other pump in parallel with the electric motor.
- Machines with a plurality of actuators which are to carry out completely or partially sequentially different working movements, are usually supplied with hydraulic energy by means of a control valve circuit which is driven by one or more pumps which are driven at constant speed.
- the technical disadvantage of these systems is a poor efficiency, because the control valves, in principle, implement hydraulic energy in heat energy.
- a hydraulic actuator can be controlled or regulated by two bidirectionally speed-controlled pumps, without any control valve and thus extremely low-loss in four-quadrant operation.
- the two pumps is assigned a valve circuit, in particular in sequential processes, the two pumps can each be assigned to the active actuator or single-acting operation two actuators.
- the valve assembly advantageously allows the use of only two pumps, which can be connected via the valve assembly with the individual actuators loss. It can therefore save a larger number of pumps, which simplifies the structure and makes it more economical.
- the valve assembly has essentially the task of producing the connection between the pumps and the actuators loss, the control functions are taken directly from the pump.
- the valve arrangement has a plurality of switching positions, in each of which an actuator is connected in double-acting mode with the two pumps.
- valve arrangement has switching positions which enable a connection of the two pumps with different actuators, so that therefore two actuators can be operated simultaneously.
- the valve assembly has switching positions in which the two pumps are connected in parallel and supply an actuator together.
- valve arrangement can be carried out with seat valves in order to fix the currently non-driven actuators leak-free.
- valve arrangement for single-actuated actuators can be designed with counter-holding valves.
- Such pumps are particularly simple, so that there is a cost-effective and requisitesunan devise realization.
- an embodiment of the drive which has a co-operating with the drive means control, which is designed as a control circuit and at least one sensor, the position, speed and / or acceleration of the actuator and / or the pressure acting on the actuator or of detected forces applied to the actuator. In this way it is possible to adapt the drive very variable to the actual conditions.
- the drive cooperates with a double-acting piston arrangement.
- it is generally combined with any hydraulic actuators, for example, with single-acting actuators, hydraulic motors or gear assemblies.
- FIG. 1 shows an actuator 1 designed as a hydraulically double-acting piston arrangement, which has a piston 5, which is movable in a cylinder 3 and on which a piston rod 7 is mounted.
- the piston 5 and the piston rod 7 are inserted into the cylinder 3 so that two pressure chambers 9 and 11 are formed.
- the first pressure chamber 9 is connected via a feed line 13 to a pump 15, which is assigned a drive device 17.
- this comprises an electric motor 19, which is connected to the first pump 15 via a shaft 21, which is only indicated here.
- the first pump 15 is connected via a supply line 23 to a tank 25.
- Parallel to the pump 15, a valve 27 is provided, which is connected on the one hand to the supply line 13 and on the other hand to the supply line 23.
- the valve 27 is designed here as a check valve, which is arranged so that at a negative pressure in the supply line 13, the existing hydraulic fluid in the tank 25 can be sucked, even if the first pump 15 should not be driven.
- a second pump 15 ' delivers a hydraulic medium from the tank 25 via a supply line 13'.
- the second pump 15 ' is connected to the tank 25 via a supply line 23'.
- the second pump 15 ' is associated with a drive device 17'. It is possible to drive the two pumps 15 and 15 'via a single motor, for example electric motor 19.
- the drive device 17 ' comprises a second electric motor 19' which drives the second pump 15 'via a shaft 21' indicated here.
- a valve is again provided here, formed as a check valve 27 'and is arranged so that at a negative pressure in the supply line 13' hydraulic medium via the supply line 23 'from the tank 25 can be sucked.
- the supply line 13 ' is connected via a pressure relief valve 29' to the return line 31 leading to the tank 25.
- the hydraulic system associated with the actuator 1 may be formed with a cooler 33 which is integrated here into the supply line 23 to the first pump 15. It is also possible to install this cooler 33 at any point of the hydraulic system. Finally, it is conceivable to provide one or more of the supply lines with cooling fins to dissipate excess heat.
- the drive shown in Figure 1 for the actuator 1 also has a control 35, which is connected via control lines 37 and 37 'to the electric motors 19 and 19'.
- At least one sensor 39 is associated with the actuator 1, the output signals of which are fed via a signal line 41 to an evaluation circuit 43 which forms a control circuit 45 together with the drive 35.
- the evaluation circuit 43 can be supplied via a line 47 at least one external signal, via which the drive for the actuator 1 can be influenced.
- the sensor 39 which may comprise an analog-to-digital converter, is capable of detecting a wide variety of physical quantities of the actuator 1, for example its position, the speed and / or acceleration of the piston 5 and the piston rod 7, respectively, in the supply lines 13 and / or 13 'given pressure and / or the forces exerted by the actuator 1 forces. It is also possible that physical variables of the actuator 1 are detected indirectly by sensors in the feed lines 13 and 13 'or in the drive 35 and / or the evaluation circuit 43 or the electric motors 19 and 19'. One or more sensors, for example current or speed sensors, may also be integrated in the control 35 or the electric motors 19 and 19 '. As a result, if necessary, the external sensor 39 can be omitted and a modular design of the drive can be realized.
- Figure 1 shows that a total of a drive for an actuator 1 can be realized, which allows a two- or four-quadrant operation. This is possible both when the control 35 is realized as a control circuit or when this, as shown in the figure, is designed as a control circuit, for example as a single-loop control loop.
- the control circuit may comprise continuous controllers, for example PID and / or state controllers with / without observer or discontinuous controllers. It may also be constructed such that one or more of the physical quantities are controlled in parallel or sequentially.
- regulators with integrating components are preferably used, that is, regulators with I, PI or PID behavior.
- the control circuit can be realized by means of analog or digital technology or a combination of analog and digital technology.
- the pumps 15 and 15 'designed as constant pumps that is, they have a constant displacement volume. It is also conceivable to design one or both of the pumps as variable displacement pumps, wherein one or two displacement chambers can be realized. It is essential that a four-quadrant drive can be realized without installing any throttle valves in the supply lines 13 and 13 '. The drive for the actuator 1 therefore operates particularly low loss. From the above, it is also clear that the drive is very simple and thus cost-effective, because even for a four-quadrant drive only pumps with a constant displacement volume are required, so relatively inexpensive realizable pumps. It only requires a drive for the pumps, which allows variable flow rates.
- the drive shown here also meets high safety requirements, because on the one hand pressure relief valves 29, 29 'and on the other hand designed as a Nachsaugventile valves 27, 27' are provided.
- the valves 27, 27 ', 29 and 29' have only a safety function and are not needed for the normal operation of the drive, that is, they are inactive.
- a particularly simple structure can be achieved in that the electric motors 19 and 19 'with the associated pumps 15 and 15' can be formed as a unit.
- the delivery rate of the pumps is achieved by adjusting the motor speed or the speed, which is possible with the aid of the control 35. This can also be integrated into the motor and pump unit, resulting in a particularly compact design. Since the actuator between the two pumps 15 and 15 'is clamped, results in a high rigidity.
- the simple drive for the actuator for a position and pressure control and / or for a speed and pressure control can be designed.
- the drive for the actuator can additionally be controlled, in addition to the speed-dependent delivery rate regulation by the electric motors 19, 19', by changing the displacement volume of the pumps. It thus turns out that the drive for the actuator 1 can be varied in many ways and adapted to different fields of use.
- FIG. 2 shows a drive system 51, which consists of several, in the present case, four actuators 1.1 to 1.4.
- a drive system 51 is part of a machine, which performs various working movements in whole or in part sequential operation.
- the actuators 1.1 to 1.3 are each a hydraulic double-acting piston cylinder, as has already been described in connection with Figure 1. For a second description is therefore omitted. Only the actuator 1.4 differs insofar as this is a hydraulic motor.
- the pump unit 53 has two pumps 15, 15 ', which are driven by the electric motor 19 or 19' with the shaft 21 or 21 '.
- the two supply lines 23, 23 'of the two pumps 15, 15' are connected to the tank 25.
- the check valves 27, 27 'shown in FIG. 1, as well as the overpressure valves 29, 29' are shown as a switching block 55 for the sake of clarity. However, the operation corresponds to that of the valves 27 and 29th
- control and control unit 57 is shown only as a functional block.
- the control unit 57 comprises for each actuator a control circuit 45, which comprises a control 35 and an evaluation circuit 43.
- the evaluation circuit 43 assigned to an actuator is supplied with the signal supplied by the sensor 39 via the line 41.
- the wiring of the aforementioned components corresponds to that described with reference to the figure 1, so that the exact functioning at this point does not need to be discussed in more detail.
- FIG. 2 furthermore shows a valve arrangement 59, which is connected in the supply lines 13 coming from the two pumps 15, 15 'and leading to the actuators.
- the valve assembly has two hydraulic inputs 61.1 and 61.2, wherein the first input 61.1 is connected to the pump 15 and the second input 61.2 is connected to the pump 15 '.
- two outputs 63.1, 63.1 'to 63.4, 63.4' are provided for each actuator 1.1 to 1.4.
- the outputs 63.1 to 63.4 are each connected to the supply line 13 of an actuator 1.1 to 1.4, the outputs 63.1 'to 63.4' each with the supply line 13 'of an actuator.
- the valve assembly 59 has a plurality of, preferably four switching positions in the present embodiment, in which the inputs 61.1 and 61.2 are connected to predetermined outputs 63 loss.
- the input 61.1 is connected to the output 63.1 and the input 61.2 is connected to the output 63.1 '.
- the pump 15 is connected to the supply line 13 and the pump 15 'to the supply line 13'.
- the operation of the actuator 1.1 in conjunction with the control device 57 and the pump unit 53 corresponds to the operation of the arrangement in Figure 1, which is why a further description is omitted here.
- the switching position of the valve arrangement 59 can be changed, for example, via a control line 63 of the control unit 57.
- other associations of pump unit 53 and the actuators per switching position are conceivable.
- FIG 3 a schematic diagram of a drive is shown to explain the technical environment, which is not the subject of the invention, but essentially corresponds to the aforementioned embodiment of Figure 2. On a repeated description of the parts identified by the same reference numerals is therefore omitted. The only difference is that the valve assembly 59 allows a different assignment of the inputs 61.1 and 61.2 to the outputs 63.1 to 63.4.
- the input 61.1 is connected to the output 63.2 and the input 61.2 is connected to the output 63.4.
- the valve arrangement 59 has an output 65, which leads via a line 67 to the tank 25.
- This output 65 is connected on the one hand to the output 63.2 'and on the other hand to the output 63.4'.
- valve assembly 59 can be formed so that a switch position is provided for each desired operating combination of two actuators.
- FIG. 4 shows a further drive which likewise is not the subject of the invention and whose fundamental structure corresponds to the exemplary embodiment shown in FIG. On a repeated description of the parts identified by the same reference numerals is therefore omitted.
- FIG. 4 shows that the inputs 61.1 and 61.2 in the switching position of the valve arrangement 59 shown are connected to the output 63.3, while the output 63.3 'is connected to the output 65.
- actuators 1.1, 1.2 and 1.4 can then be connected to the two pumps 15, 15 '.
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Description
Die Erfindung betrifft ein Antriebssystem mit zumindest zwei hydraulischen Aktuatoren, die mittels zumindest einer Pumpe mit einer Hydraulikflüssigkeit versorgbar sind.The invention relates to a drive system with at least two hydraulic actuators, which can be supplied by means of at least one pump with a hydraulic fluid.
Aus der DE 40 30 950 A1 ist es bekannt, einem hydraulischen doppeltwirkenden Aktuator zwei Pumpen zuzuordnen, wobei jeweils nur eine der beiden Pumpen bezüglich der Bewegung des Aktuators wirksam ist. Weiterhin werden, wie üblich, verlustbehaftete Regelventile zur Steuerung des Aktuators verwendet, die Pumpen werden mit weitgehend konstanter Drehzahl, in einer Drehrichtung, von einem Verbrennungsmotor angetrieben.From DE 40 30 950 A1 it is known to assign a hydraulic double acting actuator two pumps, wherein in each case only one of the two pumps with respect to the movement of the actuator is effective. Furthermore, as usual, lossy control valves are used to control the actuator, the pumps are driven at a substantially constant speed, in one direction, by an internal combustion engine.
Aus der Patentanmeldung GB 2 106 188 A ist ein Antriebssystem für einen hydraulischen doppeltwirkenden Aktuator bekannt, der zwei Arbeitskammern aufweist. Jeder Arbeitskammer ist eine Pumpe zugeordnet, wobei die Pumpen über eine gemeinsame Welle oder mittels unabhängiger Antriebe angetrieben werden können. In der Zuleitung zwischen einer Arbeitskammer und einer Pumpe ist ein Rückschlagventil angeordnet, welches einen Rückfluss eines Hydraulikmediums von der Arbeitskammer zur Pumpe blockiert. Zwischen den Arbeitskammern und den Rückschlagventilen zweigt jeweils eine Leitung ab, in der ein Ventil angeordnet ist, welches in Abhängigkeit von dem Druck in der anderen Arbeitskammer das Hydraulikmedium in einen Tank zurückfließen lässt. Zwischen den Pumpen und dem Tank ist ein Richtungsventil angeordnet, welches in bestimmten Stellungen den Ausgang zwischen Pumpe und Tank sperrt.From the patent application GB 2 106 188 A a drive system for a hydraulic double-acting actuator is known which has two working chambers. Each working chamber is associated with a pump, wherein the pumps can be driven by a common shaft or by means of independent drives. In the supply line between a working chamber and a pump, a check valve is arranged, which blocks a return flow of a hydraulic medium from the working chamber to the pump. Between the working chambers and the check valves branches off in each case from a line in which a valve is arranged, which can flow back into a tank depending on the pressure in the other working chamber, the hydraulic medium. Between the pumps and the tank a directional valve is arranged, which blocks in certain positions the output between the pump and the tank.
Aus der Patentanmeldung EP 0 314 660 A1 ist eine hydraulische Hebevorrichtung bekannt, die doppeltwirkend ausgeführt ist. Der Hebevorrichtung sind zwei Pumpen zugeordnet, die gemeinsam über einen Elektromotor angetrieben werden können. Die näher zum geodätischen Mittelpunkt der Erde angeordnete Arbeitskammer kann mittels beider Pumpen mit einem Hydraulikmedium versehen werden. Bei der anderen Arbeitskammer erfolgt die Versorgung mit Hydraulikmedium durch eine Pumpe. Aus der zuletzt genannten Pumpe wird das Hydraulikmedium bei entsprechendem Betrieb über zwei Rückschlagventile zurück in einen Tank gedrängt. Aus der näher zum geodätischen Mittelpunkt der Erde angeordneten Arbeitskammer wird das Hydraulikmedium über eine Pumpe und ein Rückschlagventil zurück in den Tank geführt. Dabei treibt die Pumpe parallel mit dem Elektromotor die andere Pumpe an.From patent application EP 0 314 660 A1 a hydraulic lifting device is known, which is designed to be double-acting. The lifting device are associated with two pumps, which can be driven together by an electric motor. The working chamber arranged closer to the geodesic center of the earth can be provided with a hydraulic medium by means of both pumps. In the other working chamber, the supply of hydraulic medium by a pump. From the latter pump, the hydraulic medium is urged back into a tank with appropriate operation via two check valves. From the closer to the geodetic center of the earth working chamber, the hydraulic medium via a pump and a check valve is fed back into the tank. The pump drives the other pump in parallel with the electric motor.
Maschinen mit mehreren Aktuatoren, die ganz oder teilweise sequentiell verschiedene Arbeitsbewegungen ausführen sollen, werden üblicherweise mittels einer Regelventil-Schaltung, die von einer oder mehreren Pumpen, die mit konstanter Drehzahl angetrieben werden, mit hydraulischer Energie versorgt. Der technische Nachteil dieser Systeme ist ein schlechter Wirkungsgrad, da die Regelventile, prinzipbedingt, hydraulische Energie in Wärmeenergie umsetzen.Machines with a plurality of actuators, which are to carry out completely or partially sequentially different working movements, are usually supplied with hydraulic energy by means of a control valve circuit which is driven by one or more pumps which are driven at constant speed. The technical disadvantage of these systems is a poor efficiency, because the control valves, in principle, implement hydraulic energy in heat energy.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Antriebssystem zu schaffen, das einfach aufgebaut ist, hervorragende Regeleigenschaften aufweist und dabei die prinzipbedingten Drosselverluste von Regelventilen vermeidet und daher mit sehr gutem Wirkungsgrad arbeitet.It is an object of the present invention to provide a drive system which is simple in construction, has excellent control characteristics and thereby avoids the inherent throttle losses of control valves and therefore operates with very good efficiency.
Diese Aufgabe wird mit einem Antriebssystem gelöst, das die Merkmale des Anspruchs 1 aufweist. Erfindungsgemäß lässt sich ein hydraulischer Aktuator durch zwei bidirektional drehzahlgeregelte Pumpen, ohne jedes Regelventil und damit extrem verlustarm im Vierquadrantenbetrieb steuern oder regeln. Dadurch, dass den beiden Pumpen eine Ventilschaltung zugeordnet ist, lassen sich insbesondere bei sequentiellen Abläufen die beiden Pumpen jeweils dem aktiven Aktuator oder bei einfach wirkendem Betrieb zwei Aktuatoren zuordnen. Die Ventilanordnung ermöglicht in vorteilhafter Weise einen Einsatz von nur zwei Pumpen, die sich über die Ventilanordnung mit den einzelnen Aktuatoren verlustarm verbinden lassen. Es lässt sich also eine größere Anzahl an Pumpen einsparen, was den Aufbau vereinfacht und wirtschaftlicher macht. Die Ventilanordnung hat im wesentlichen die Aufgabe, die Verbindung zwischen den Pumpen und den Aktuatoren verlustarm herzustellen, wobei die Regelfunktionen direkt von den Pumpen übernommen werden.This object is achieved with a drive system having the features of claim 1. According to the invention, a hydraulic actuator can be controlled or regulated by two bidirectionally speed-controlled pumps, without any control valve and thus extremely low-loss in four-quadrant operation. Characterized in that the two pumps is assigned a valve circuit, in particular in sequential processes, the two pumps can each be assigned to the active actuator or single-acting operation two actuators. The valve assembly advantageously allows the use of only two pumps, which can be connected via the valve assembly with the individual actuators loss. It can therefore save a larger number of pumps, which simplifies the structure and makes it more economical. The valve assembly has essentially the task of producing the connection between the pumps and the actuators loss, the control functions are taken directly from the pump.
In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist die Ventilanordnung mehrere Schaltstellungen auf, in denen jeweils ein Aktuator in doppelwirkender Betriebsart mit den beiden Pumpen verbunden wird.In an advantageous embodiment of the invention, the valve arrangement has a plurality of switching positions, in each of which an actuator is connected in double-acting mode with the two pumps.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist die Ventilanordnung Schaltstellungen auf, die eine Verbindung der beiden Pumpen mit unterschiedlichen Aktuatoren ermöglicht, so dass sich also zwei Aktuatoren gleichzeitig betreiben lassen.In a further advantageous embodiment, the valve arrangement has switching positions which enable a connection of the two pumps with different actuators, so that therefore two actuators can be operated simultaneously.
Vorzugsweise besitzt die Ventilanordnung Schaltstellungen, in denen die beiden Pumpen parallel geschaltet werden und einen Aktuator gemeinsam versorgen.Preferably, the valve assembly has switching positions in which the two pumps are connected in parallel and supply an actuator together.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann die Ventilanordnung mit Sitzventilen ausgeführt werden, um die momentan nicht angetriebenen Aktuatoren leckagefrei festzusetzen.In a further advantageous embodiment, the valve arrangement can be carried out with seat valves in order to fix the currently non-driven actuators leak-free.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann die Ventilanordnung für einfachbetätigte Aktuatoren mit Gegenhalteventilen ausgeführt werden.In a further advantageous embodiment, the valve arrangement for single-actuated actuators can be designed with counter-holding valves.
Bevorzugt wird eine Ausführungsform des Antriebs, die sich dadurch auszeichnet, dass wenigstens eine der Pumpen ein konstantes Verdrängungsvolumen aufweist. Derartige Pumpen sind besonders einfach aufgebaut, so dass sich eine kostengünstige und störungsunanfällige Realisierung ergibt.Preferred is an embodiment of the drive, which is characterized in that at least one of the pumps has a constant displacement volume. Such pumps are particularly simple, so that there is a cost-effective and störungsunanfällige realization.
Weiterhin wird eine Ausführungsform des Antriebs bevorzugt, die eine mit der Antriebseinrichtung zusammenwirkende Ansteuerung aufweist, die als Regelschaltung ausgebildet ist und mindestens einen Sensor umfasst, der Lage, Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Aktuators und/oder den auf den Aktuator wirkenden Druck oder die von dem Aktuator ausgeübten Kräfte erfasst. Auf diese Weise ist es möglich, den Antrieb sehr variabel an die tatsächlichen Gegebenheiten anzupassen.Furthermore, an embodiment of the drive is preferred, which has a co-operating with the drive means control, which is designed as a control circuit and at least one sensor, the position, speed and / or acceleration of the actuator and / or the pressure acting on the actuator or of detected forces applied to the actuator. In this way it is possible to adapt the drive very variable to the actual conditions.
Selbstverständlich lassen sich bei den vorgenannten vorteilhaften Ausführungsformen auch mehr als zwei Pumpen zum Antrieb mehrerer Aktuatoren einsetzen.Of course, more than two pumps can be used to drive a plurality of actuators in the aforementioned advantageous embodiments.
Weitere Ausgestaltungen ergeben sich aus den übrigen Unteransprüchen. Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigen:
- Figur 1
- ein Prinzipschaltbild des Antriebs;
- Figur 2
- ein Prinzipschaltbild eines Antriebssystems mit mehreren Aktuatoren;
- Figur 3
- ein zweites Ausführungsbeispiel eines Antriebssystems mit mehreren Aktuatoren, und
- Figur 4
- ein drittes Antriebssystem mit mehreren Aktuatoren.
- FIG. 1
- a schematic diagram of the drive;
- FIG. 2
- a schematic diagram of a drive system with multiple actuators;
- FIG. 3
- A second embodiment of a drive system with multiple actuators, and
- FIG. 4
- a third drive system with multiple actuators.
Im Folgenden wird davon ausgegangen, dass der Antrieb mit einer doppelwirkenden Kolbenanordnung zusammenwirkt. Er ist jedoch allgemein mit beliebigen hydraulischen Aktuatoren kombinierbar, beispielsweise auch mit einfach wirkenden Aktuatoren, hydraulischen Motoren oder Getriebeanordnungen.In the following it is assumed that the drive cooperates with a double-acting piston arrangement. However, it is generally combined with any hydraulic actuators, for example, with single-acting actuators, hydraulic motors or gear assemblies.
Figur 1 zeigt einen als hydraulisch doppelwirkende Kolbenanordnung ausgebildeten Aktuator 1, der einen in einem Zylinder 3 beweglichen Kolben 5 aufweist, an dem eine Kolbenstange 7 angebracht ist. Der Kolben 5 und die Kolbenstange 7 sind so in den Zylinder 3 eingesetzt, dass zwei Druckkammern 9 und 11 ausgebildet werden.FIG. 1 shows an actuator 1 designed as a hydraulically double-acting piston arrangement, which has a
Die erste Druckkammer 9 ist über eine Zuleitung 13 mit einer Pumpe 15 verbunden, der eine Antriebseinrichtung 17 zugeordnet ist. Diese umfasst hier einen Elektromotor 19, der über eine hier nur angedeutete Welle 21 mit der ersten Pumpe 15 verbunden ist. Die erste Pumpe 15 ist über eine Versorgungsleitung 23 mit einem Tank 25 verbunden. Parallel zur Pumpe 15 ist ein Ventil 27 vorgesehen, das einerseits mit der Zuleitung 13 und andererseits mit der Versorgungsleitung 23 verbunden ist. Das Ventil 27 ist hier als Rückschlagventil ausgebildet, das so angeordnet ist, dass bei einem Unterdruck in der Zuleitung 13 das im Tank 25 vorhandene Hydraulikmedium nachgesaugt werden kann, auch wenn die erste Pumpe 15 nicht angetrieben sein sollte.The
An die Zuleitung 13 ist ein auch als Entlastungsventil bezeichnetes Überdruckventil 29 angeschlossen, das über eine Rückführungsleitung 31 mit dem Tank 25 verbunden ist. Der zweiten Druckkammer 11 ist ein hier identisch aufgebautes Versorgungssystem zugeordnet: Über eine Zuleitung 13' fördert eine zweite Pumpe 15' ein Hydraulikmedium aus dem Tank 25. Die zweite Pumpe 15' ist dazu über eine Versorgungsleitung 23' mit dem Tank 25 verbunden. Der zweiten Pumpe 15' ist eine Antriebseinrichtung 17' zugeordnet. Es ist möglich, die beiden Pumpen 15 und 15' über einen einzigen Motor, beispielsweise Elektromotor 19 anzutreiben. Bei dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst die Antriebseinrichtung 17' einen zweiten Elektromotor 19', der über eine hier angedeutete Welle 21' die zweite Pumpe 15' antreibt. Parallel zur zweiten Pumpe 15' ist hier wiederum ein Ventil vorgesehen, das als Rückschlagventil 27' ausgebildet und so angeordnet ist, dass bei einem Unterdruck in der Zuleitung 13' Hydraulikmedium über die Versorgungsleitung 23' aus dem Tank 25 nachgesaugt werden kann. Die Zuleitung 13' ist über ein Überdruckventil 29' mit der Rückführungsleitung 31 verbunden, die zum Tank 25 führt.To the supply line 13 a also referred to as a relief valve
Das dem Aktuator 1 zugeordnete Hydrauliksystem kann mit einem Kühler 33 ausgebildet sein, der hier in die Versorgungsleitung 23 zur ersten Pumpe 15 integriert ist. Es ist auch möglich, diesen Kühler 33 an beliebiger Stelle des Hydrauliksystems einzubauen. Denkbar ist es schließlich auch, eine oder mehrere der Versorgungsleitungen mit Kühlrippen zu versehen, um überschüssige Wärme abzuführen.The hydraulic system associated with the actuator 1 may be formed with a cooler 33 which is integrated here into the
Wenn über die erste Pumpe 15 Hydraulikmedium aus dem Tank 25 in die erste Druckkammer 9 gefördert wird, bewegt sich der Kolben 5 innerhalb des Zylinders 3 nach rechts. Dadurch wird auch die Kolbenstange 7 nach rechts bewegt. Durch die Bewegung des Kolbens 5 steigt der Druck in der zweiten Druckkammer 11 an. Dadurch wird das sich in der Druckkammer 11 befindliche Hydraulikmedium über die Zuleitung 13' zur zweiten Pumpe 15' zurückgedrückt. Die zweite Pumpe 15' wird nun als Motor betrieben, der den angekoppelten Elektromotor 19 antreibt. Dieser arbeitet jetzt als Generator und wandelt die Antriebsenergie in elektrische Energie um und speist sie in das elektrische System des Antriebs zurück, wo sie für die Speisung des ersten Elektromotors 19 wiederverwendet werden kann. Je nach Bewegungsrichtung des Kolbens 5 arbeitet eine der Pumpen 15, 15' als Motor und der zugehörige Elektromotor 19, 19' als Generator, was den Wirkungsgrad des Antriebs wesentlich verbessert.When hydraulic medium is conveyed from the
Eine entgegengesetzte Bewegung des Kolbens 5 und der Kolbenstange 7 tritt dann ein, wenn die zweite Druckkammer 11 von der zweiten Pumpe 15' mit einem Hydraulikmedium beziehungsweise Hydrauliköl beaufschlagt wird. Die Hin- und Herbewegung der Kolbenstange 7 ist in der Figur durch einen Doppelpfeil angedeutet.An opposite movement of the
Der in der Figur 1 dargestellte Antrieb für den Aktuator 1 weist außerdem eine Ansteuerung 35 aus, die über Steuerleitungen 37 und 37' mit den Elektromotoren 19 und 19' verbunden ist.The drive shown in Figure 1 for the actuator 1 also has a
Dem Aktuator 1 ist mindestens ein Sensor 39 zugeordnet, dessen Ausgangssignale über eine Signalleitung 41 einer Auswertungsschaltung 43 zugeführt werden, die gemeinsam mit der Ansteuerung 35 eine Regelschaltung 45 bildet. Der Auswertungsschaltung 43 kann über eine Leitung 47 mindestens ein externes Signal zugeführt werden, über das der Antrieb für den Aktuator 1 beeinflussbar ist.At least one
Der Sensor 39, der einen Analog/Digital-Wandler umfassen kann, ist in der Lage, verschiedenste physikalische Größen des Aktuators 1 zu erfassen, beispielsweise dessen Lage, die Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Kolbens 5 beziehungsweise der Kolbenstange 7, den in den Zuleitungen 13 und/oder 13' gegebenen Druck und/oder die von dem Aktuator 1 ausgeübten Kräfte. Denkbar ist es auch, dass physikalische Größen des Aktuators 1 durch Sensoren in den Zuleitungen 13 und 13' beziehungsweise in der Ansteuerung 35 und/oder der Auswertungsschaltung 43 oder den Elektromotoren 19 und 19' indirekt erfasst werden. Es können auch ein oder mehrere Sensoren, beispielsweise Strom- oder Drehzahlsensoren, in der Ansteuerung 35 oder den Elektromotoren 19 und 19' integriert sein. Dadurch kann gegebenenfalls der externe Sensor 39 weggelassen und eine modulare Bauweise des Antriebs realisiert werden.The
Figur 1 lässt erkennen, dass insgesamt ein Antrieb für einen Aktuator 1 realisierbar ist, der einen Zwei- oder Vier-Quadranten-Betrieb zulässt. Dies ist sowohl dann möglich, wenn die Ansteuerung 35 als Steuerschaltung realisiert ist oder wenn diese, wie in der Figur dargestellt, als Regelschaltung ausgebildet ist, beispielsweise als Ein-Schleifen-Regelkreis. Die Regelschaltung kann kontinuierliche Regler, beispielsweise PID und/oder Zustandsregler mit/ohne Beobachter oder diskontinuierliche Regler umfassen. Sie kann auch derart aufgebaut sein, dass eine oder mehrere der physikalischen Größen parallel oder sequentiell geregelt werden. Um bleibende Regelfehler der Regelschaltung beziehungsweise des Regelkreises auszuschließen, werden vorzugsweise Regler mit integrierenden Anteilen eingesetzt, das heißt, Regler mit I-, PI- oder PID-Verhalten. Die Regelschaltung ist mittels Analog- oder Digitaltechnik oder einer Kombination aus Analog- und Digitaltechnik realisierbar.Figure 1 shows that a total of a drive for an actuator 1 can be realized, which allows a two- or four-quadrant operation. This is possible both when the
In Figur 1 sind die Pumpen 15 und 15' als Konstantpumpen ausgelegt, das heißt, sie weisen ein konstantes Verdrängungsvolumen auf. Denkbar ist es auch, eine oder beide der Pumpen als Verstellpumpen auszubilden, wobei ein oder zwei Verdrängungsräume realisiert werden können. Wesentlich ist, dass auch ein Vier-Quadranten-Antrieb realisierbar ist, ohne irgendwelche Drosselventile in die Zuleitungen 13 und 13' einzubauen. Der Antrieb für den Aktuator 1 arbeitet daher besonders verlustarm. Aus dem Obengesagten wird auch deutlich, dass der Antrieb sehr einfach und damit kostengünstig realisierbar ist, weil auch für einen Vier-Quadranten-Antrieb lediglich Pumpen mit einem konstanten Verdrängungsvolumen erforderlich sind, also relativ preiswert realisierbare Pumpen. Es bedarf lediglich eines Antriebs für die Pumpen, der variable Fördermengen ermöglicht. Dies ist bereits mit Hilfe eines einzigen Elektromotors möglich, der eine variable Drehzahl aufweist und der über die Ansteuerung 35 angesteuert wird. Der Antrieb für den Aktuator 1 kann also gegenüber der Darstellung in der Figur noch weiter vereinfacht werden, wobei dennoch ein Vier-Quadranten-Antrieb realisierbar ist.In Figure 1, the
Der hier dargestellte Antrieb erfüllt auch hohe Sicherheitsanforderungen, weil einerseits Überdruckventile 29, 29' und andererseits als Nachsaugventile ausgebildete Ventile 27, 27' vorgesehen sind. Die Ventile 27, 27', 29 und 29' haben ausschließlich eine Sicherheitsfunktion und werden für den normalen Betrieb des Antriebs nicht benötigt, das heißt, sie sind inaktiv.The drive shown here also meets high safety requirements, because on the one hand
Ein besonders einfacher Aufbau kann dadurch erreicht werden, dass die Elektromotoren 19 und 19' mit den zugehörigen Pumpen 15 und 15' als eine Einheit ausgebildet werden können. Die Fördermenge der Pumpen wird durch eine Anpassung der Motorgeschwindigkeit beziehungsweise der Drehzahl erreicht, was mit Hilfe der Ansteuerung 35 möglich ist. Diese kann zusätzlich in die aus Motor und Pumpe bestehende Einheit integriert werden, so dass sich ein besonders kompakter Aufbau ergibt. Da der Aktuator zwischen den beiden Pumpen 15 und 15' eingespannt ist, ergibt sich eine hohe Steifigkeit.A particularly simple structure can be achieved in that the
Aus der Darstellung ist ersichtlich, dass die Flächen des Kolbens 5, die mit dem in den Druckkammern 9 und 11 herrschenden Druck beaufschlagt werden, verschieden groß sind. Im Bereich der ersten Druckkammer 9 ergibt sich aufgrund der Kolbenstange 7 eine Ringfläche, die kleiner ist als die Querschnittsfläche des Kolbens 5, die mit dem in der zweiten Druckkammer 11 vorhandenen Druck beaufschlagt wird. Es können sich beispielsweise Größenverhältnisse beziehungsweise Flächenverhältnisse von 2:1 der mit Druck beaufschlagten Kolbenflächen ergeben. Um hier einen Ausgleich zu schaffen, können die Fördervolumina der Pumpen 15 und 15' an dieses Flächenverhältnis angepasst werden. Dadurch können wiederum die Elektromotoren 19 und 19' mit gleicher Geschwindigkeit betrieben werden. Es ist jedoch ohne weiteres ersichtlich, dass Pumpen mit gleichem Fördervolumen eingesetzt werden können, die mit verschiedenen Antriebsgeschwindigkeiten betrieben werden.From the illustration it can be seen that the surfaces of the
Durch den Einsatz des Sensors 39 kann der einfache Antrieb für den Aktuator für eine Lage- und Druckregelung und/oder für eine Geschwindigkeits- und Druckregelung ausgelegt werden.Through the use of the
Wenn für mindestens eine der Pumpen 15, 15' eine Verstellpumpe eingesetzt wird, kann der Antrieb für den Aktuator zusätzlich, neben der drehzahlabhängigen Fördermengenregulierung durch die Elektromotoren 19 beziehungsweise 19', auch noch dadurch gesteuert werden, dass das Verdrängungsvolumen der Pumpen verändert wird. Es zeigt sich also, dass der Antrieb für den Aktuator 1 auf vielfältige Weise verändert und an verschiedene Einsatzbereiche angepasst werden kann.If a variable displacement pump is used for at least one of the
In Figur 2 ist ein Antriebssystem 51 gezeigt, das aus mehreren, im vorliegenden Fall vier Aktuatoren 1.1 bis 1.4 besteht. Ein solches Antriebssystem 51 ist Teil einer Maschine, die verschiedene Arbeitsbewegungen in ganz oder teilweise sequentiellem Ablauf durchführt.FIG. 2 shows a
Bei den Aktuatoren 1.1 bis 1.3 handelt es sich jeweils um einen hydraulischen doppelwirkenden Kolbenzylinder, wie er bereits in Zusammenhang mit Figur 1 beschrieben wurde. Auf eine nochmalige Beschreibung wird deshalb verzichtet. Lediglich der Aktuator 1.4 unterscheidet sich insofern, als es sich hier um einen hydraulischen Motor handelt.The actuators 1.1 to 1.3 are each a hydraulic double-acting piston cylinder, as has already been described in connection with Figure 1. For a second description is therefore omitted. Only the actuator 1.4 differs insofar as this is a hydraulic motor.
Wie der in Figur 1 beschriebene Aktuator 1 wird jeder der vier Aktuatoren 1.1. bis 1.4 über Zuleitungen 13 und 13' mit einer Hydraulikflüssigkeit versorgt, die von einer gestrichelt umrandeten Pumpeneinheit 53 aus einem Tank 25 gefördert wird. Entsprechend dem Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 weist die Pumpeneinheit 53 zwei Pumpen 15, 15' auf, die mit der Welle 21 beziehungsweise 21' von dem Elektromotor 19 beziehungsweise 19' angetrieben werden. Die beiden Versorgungsleitungen 23, 23' der beiden Pumpen 15, 15' sind mit dem Tank 25 verbunden.Like the actuator 1 described in FIG. 1, each of the four actuators 1.1. supplied to 1.4 via
Die in Figur 1 dargestellten Rückschlagventile 27, 27', sowie die Überdruckventile 29, 29' sind der Übersichtlichkeit wegen als Schaltblock 55 dargestellt. Die Funktionsweise entspricht jedoch derjenigen der Ventile 27 und 29.The
Ebenfalls der Übersichtlichkeit wegen ist eine Regelungs- und Steuereinheit 57 lediglich als Funktionsblock dargestellt. Die Regelungseinheit 57 umfasst für jeden Aktuator eine Regelschaltung 45, die eine Ansteuerung 35 und eine Auswertungsschaltung 43 umfasst. Der einem Aktuator zugeordneten Auswertungsschaltung 43 wird über die Leitung 41 das von dem Sensor 39 gelieferte Signal zugeführt. Die Beschaltung der vorgenannten Komponenten entspricht der mit Bezug auf die Figur 1 beschriebenen, so dass auf die genaue Funktionsweise an dieser Stelle nicht näher eingegangen werden muss.Also for the sake of clarity, a control and
Figur 2 lässt des weiteren eine Ventilanordnung 59 erkennen, die in die von den beiden Pumpen 15, 15' kommenden und zu den Aktuatoren führenden Zuleitungen 13 geschaltet ist. Die Ventilanordnung weist zwei hydraulische Eingänge 61.1 und 61.2 auf, wobei der erste Eingang 61.1 mit der Pumpe 15 und der zweite Eingang 61.2 mit der Pumpe 15' verbunden ist. Neben diesen zwei Eingängen sind des weiteren für jeden Aktuator 1.1 bis 1.4 zwei Ausgänge 63.1, 63.1' bis 63.4, 63.4' vorgesehen. Die Ausgänge 63.1 bis 63.4 sind jeweils mit der Zuleitung 13 eines Aktuators 1.1 bis 1.4 verbunden, die Ausgänge 63.1' bis 63.4' jeweils mit der Zuleitung 13' eines Aktuators.FIG. 2 furthermore shows a
Die Ventilanordnung 59 weist mehrere, im vorliegenden Ausführungsbeispiel vorzugsweise vier Schaltstellungen auf, in denen die Eingänge 61.1 und 61.2 mit vorbestimmten Ausgängen 63 verlustarm verbunden werden.The
In der in Figur 2 gezeigten Schaltstellung der Ventilanordnung 59 ist der Eingang 61.1 mit dem Ausgang 63.1 und der Eingang 61.2 mit dem Ausgang 63.1' verbunden. Damit ist die Pumpe 15 an die Zuleitung 13 und die Pumpe 15' an die Zuleitung 13' angeschlossen. Die Funktionsweise des Aktuators 1.1 im Zusammenspiel mit der Regelungseinrichtung 57 und der Pumpeneinheit 53 entspricht der Funktionsweise der Anordnung in Figur 1, weshalb auf eine nochmalige Beschreibung an dieser Stelle verzichtet wird.In the switching position of the
Die Schaltstellung der Ventilanordnung 59 lässt sich beispielsweise über eine Steuerleitung 63 von der Regelungseinheit 57 verändern. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Pumpeneinheit 53 in der Schaltstellung II mit dem Aktuator 1.2, in der Schaltstellung III mit dem Aktuator 1.3 und in einer Schaltstellung IV mit dem hydraulischen Motor 1.4 verbunden. Selbstverständlich sind auch andere Zuordnungen von Pumpeneinheit 53 und den Aktuatoren pro Schaltstellung denkbar.The switching position of the
In Figur 3 ist zur Erläuterung des technischen Umfelds ein Prinzipschaltbild eines Antriebs gezeigt, der nicht Gegenstand der Erfindung ist, aber im wesentlichen dem vorgenannten Ausführungsbeispiel gemäß Figur 2 entspricht. Auf eine nochmalige Beschreibung der mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichneten Teile wird deshalb verzichtet. Der Unterschied besteht lediglich darin, daß die Ventilanordnung 59 eine andere Zuordnung der Eingänge 61.1 und 61.2 zu den Ausgängen 63.1 bis 63.4 zuläßt.In Figure 3, a schematic diagram of a drive is shown to explain the technical environment, which is not the subject of the invention, but essentially corresponds to the aforementioned embodiment of Figure 2. On a repeated description of the parts identified by the same reference numerals is therefore omitted. The only difference is that the
So ist in der gezeigten Schaltstellung der Ventilanordnung 59 der Eingang 61.1 mit dem Ausgang 63.2 und der Eingang 61.2 mit dem Ausgang 63.4 verbunden. Zusätzlich weist die Ventilanordnung 59 einen Ausgang 65 auf, der über eine Leitung 67 zum Tank 25 führt. Dieser Ausgang 65 ist einerseits verbunden mit dem Ausgang 63.2' und andererseits mit dem Ausgang 63.4'. Mit Hilfe dieser Beschaltung ist es möglich, die Pumpe 15 zum Antrieb des Aktuators 1.2 und die Pumpe 15' zum Antrieb des hydraulischen Motor 1.4 zu nutzen. Durch die Verwendung von reversierbaren Pumpen 15, 15' ist es im übrigen möglich, eine Bewegung der Aktuatoren in zwei Richtungen herbeizuführen.Thus, in the illustrated switching position of the
Je nach Anwendungsfall läßt sich die Ventilanordnung 59 so ausbilden, daß für jede gewünschte Betriebskombination zweier Aktuatoren eine Schaltstellung vorgesehen ist.Depending on the application, the
In Figur 4 ist ein weiterer Antrieb gezeigt, der ebenfalls nicht Gegenstand der Erfindung ist und dessen grundsätzlicher Aufbau dem in Figur 2 gezeigten Ausführungsbeispiel entspricht. Auf eine nochmalige Beschreibung der mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichneten Teile wird deshalb verzichtet.FIG. 4 shows a further drive which likewise is not the subject of the invention and whose fundamental structure corresponds to the exemplary embodiment shown in FIG. On a repeated description of the parts identified by the same reference numerals is therefore omitted.
Mit Hilfe der Ventilanordnung 59 wird bei dem vorliegenden Antrieb eine weitere Betriebsart ermöglicht. Durch die Zuordnung beider Eingänge 61.1, 61.2 auf einen Ausgang 63, lassen sich die beiden Pumpen 15, 15' parallel schalten, um einen Aktuator 1 zu versorgen.With the aid of the
Die Figur 4 läßt erkennen, daß die Eingänge 61.1 und 61.2 in der gezeigten Schaltstellung der ventilanordnung 59 mit dem Ausgang 63.3 verbunden sind, während der Ausgang 63.3' mit dem Ausgang 65 verbunden ist. Damit fördern beide Pumpen 15, 15' Hydraulikflüssigkeit über die Zuleitung 13 in den Aktuator 1.3 zu dessen Betätigung. In den anderen Schaltstellungen der Ventilanordnung 59 lassen sich dann Aktuatoren 1.1, 1.2 und 1.4 mit den beiden Pumpen 15, 15' verbinden.FIG. 4 shows that the inputs 61.1 and 61.2 in the switching position of the
Selbstverständlich lassen sich die in den Figuren 2 bis 4 gezeigten Zuordnungen der Pumpen 15, 15' zu den Zuleitungen 13, 13' der einzelnen Aktuatoren durch entsprechende Ausgestaltung der Ventilanordnung 59 beliebig kombinieren. So ist es durchaus denkbar, in einer Schaltstellung I den Aktuator 1.1 entsprechend der Figur 2 zu betreiben, in der Schaltstellung II die beiden Pumpen zum Antrieb der Aktuatoren 1.2 und 1.4 zu nutzen und in einer Schaltstellung III den Aktuator 1.3 entsprechend Figur 4 über beide Pumpen 15, 15' zu versorgen.Of course, the assignments of the
Darüber hinaus ist es auch denkbar, neben der gezeigten Pumpeneinheit 53 des Anstriebs eine weitere Pumpenheit vorzusehen, so daß mehrere Aktuatoren betätigbar sind.In addition, it is also conceivable, in addition to the
Claims (15)
- Drive system for one or a plurality of hydraulic, double-acting actuators (1), each of which comprises two working chambers (9, 11) the volume of which is variable and which are separated from one another by means of an actuator element (5) driven by variation of the volume whereby the drive system comprises two pumps (15, 15') supplying the working chambers (9, 11) with a hydraulic medium, characterised in that each pump (15, 15') is assigned a drive unit (17, 17') designed in each case as an electric motor (19, 19') for delivering flow rates that can be adjusted so as to be different from one another, that the electric motors (19, 19') are connected in each case to a drive circuit (35, 57) by way of a control line (37, 37') and that each working chamber (9, 11) is assignable to a pump (15, 15'), whereby the respective pump (15, 15') delivers from a tank (25) into the working chamber (9, 11) or the hydraulic medium is pushed back out of the working chamber (9, 11) to the respective pump (15, 15') by way of a feed line (13, 13'), whereby the respective pump (15, 15') drives the electric motor (19, 19') assigned to it whilst generating electric power.
- Drive system according to claim 1, characterised in that a valve arrangement (59) is provided with inlets and outlets, whereby in a first switching position the pumps (15, 15') can be connected by way of a first inlet (61.1) and a first outlet (63.1) to a first working chamber (9) and by way of a second inlet (61.2) and a second outlet (63.1') to a second working chamber (11) of an actuator (1.1).
- Drive system according to claim 2, characterised in that the valve arrangement (59) is designed with seat valves to fix the actuators so as to be leak-free as required.
- Drive system according to claim 2, characterised in that at least one pump (15, 15') has a constant displacement volume and/or at least one pump (15, 15') is designed as a variable displacement pump.
- Drive system according to one of the preceding claims, characterised in that the drive circuit (57, 35) is designed as an open-loop control circuit.
- Drive system according to one of the preceding claims, characterised in that the drive circuit (57, 35) is designed as a closed-loop control circuit (45) and includes at least one sensor (39).
- Drive system according to claim 6, characterised in that at least one sensor (39) is assigned to the actuator (1).
- Drive system according to claim 6 or 7, characterised in that the sensor (39) detects the position, speed and/or acceleration of the actuator (1) and/or the pressure acting on the actuator (1) and/or the forces exerted by the actuator (1).
- Drive system according to one of claims 6 to 8, characterised in that the closed-loop control circuit (45) includes continuous controllers and/or status controllers with/without observer or discontinuous controllers.
- Drive system according to one of claims 6 to 9, characterised in that the closed-loop control circuit (45) can be realised by means of analog and/or digital technology.
- Drive system according to one of claims 6 to 10, characterised by a closed-loop control circuit (45) with which it is possible to implement parallel or sequential control of at least one physical variable detected.
- Drive system according to one of the preceding claims, characterised in that the drive unit (17, 17') and the drive circuit (57, 35) are designed as a unit.
- Drive system according to one of the preceding claims, characterised in that the drive unit (17, 17') includes at least one electric motor (19, 19') with variable speed for both directions of rotation.
- Drive system according to claim 2 and one of claims 6 to 13, characterised in that the drive circuits (35), the open-loop control circuit of the valve arrangement (59) and the closed-loop control circuits (45) are combined into one control unit (57).
- Drive system according to one of the preceding claims, characterised in that the drive circuits (35), the closed-loop control circuits (45) or the control unit (57) have a bus system for data transfer.
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