EP1283763A1 - Hub-/schwenkantrieb - Google Patents

Hub-/schwenkantrieb

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Publication number
EP1283763A1
EP1283763A1 EP01915135A EP01915135A EP1283763A1 EP 1283763 A1 EP1283763 A1 EP 1283763A1 EP 01915135 A EP01915135 A EP 01915135A EP 01915135 A EP01915135 A EP 01915135A EP 1283763 A1 EP1283763 A1 EP 1283763A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
lifting
working element
linear
measuring device
drive according
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
EP01915135A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Manfred Wittenstein
Thomas Bayer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wittenstein SE
Original Assignee
Wittenstein SE
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wittenstein SE filed Critical Wittenstein SE
Publication of EP1283763A1 publication Critical patent/EP1283763A1/de
Ceased legal-status Critical Current

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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
    • H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
    • H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/48—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs
    • B23Q1/4876—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs a single sliding pair followed parallelly by a single rotating pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/04—Arms extensible rotatable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
    • H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
    • H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
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    • H02K16/00—Machines with more than one rotor or stator
    • H—ELECTRICITY
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    • H02K21/00—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets
    • H02K21/12—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets
    • H02K21/14—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets with magnets rotating within the armatures
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K2201/00—Specific aspects not provided for in the other groups of this subclass relating to the magnetic circuits
    • H02K2201/18—Machines moving with multiple degrees of freedom
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20341—Power elements as controlling elements

Definitions

  • the present invention relates to a lifting / swiveling drive with a working element which is rotatable and linearly movable relative to a housing element.
  • Such lifting / swiveling drives are known and used in a variety of forms and designs on the market. They are used in different areas essentially to carry out a very specific lifting movement, for example of a tool with a simultaneous or subsequent rotary movement, in order to machine a specific workpiece or, for example, to pick up a specific object and to deposit it at another location.
  • cam disk drives are used which are subject to high wear and are therefore imprecise.
  • lifting / swiveling drives can be used as "waver handling" in the semiconductor industry.
  • the present invention has for its object to provide a lifting / swiveling drive of the type mentioned, which eliminates the disadvantages mentioned and with which, in particular, the precision, the speeds, accelerations of a rotary and linear type should be increased considerably with longer service lives.
  • the solution to this problem is that at least one linear motor and at least one rotary motor is assigned for controllable, linear and rotary movement of the working element relative to the housing element, the working element and / or the housing element.
  • the linear motor and the rotary motor are radial to one another in the housing element spaced apart. Their stators are fixed and fixed to the housing element and in particular with its inner cylinder wall.
  • the housing element is preferably cylindrical, in which the working element is linearly movable and rotatably mounted.
  • magnets are at least partially arranged radially circumferentially on the outer surface of the working element.
  • the linear motor and the rotary motor are connected to the respective magnets, in particular permanent magnets of the working element, without contact.
  • the magnets are of a radial length that is greater than a length or an effective range of the rotary motor or the linear motor.
  • the working element can be rotated contactlessly and independently either about a central axis or in any number of independent rotations and at the same time linearly moved back and forth independently of this movement.
  • any tool connected to the work element can be moved precisely to a desired location, in particular by the exact control of the linear and rotationally independent movement.
  • the lifting movement and the swiveling movement can be controlled independently of one another and in particular are programmable. The same applies to the parameters linear stroke or angle of rotation, linear acceleration and speed as well as angular velocity or angular acceleration.
  • the working element Due to the arrangement of the linear motors or the rotary motors remain in the cylinder wall of the housing element the largest masses in the housing element. As a result, the working element is very light and can therefore accommodate higher accelerations and speeds as well as angular speeds. Furthermore, such a system works almost without wear, since only the bearings, preferably in the form of plain bearings or roller bearings or the combination of both bearings, engage between the housing element and the working element.
  • the bearing element decouples a rotary movement between the working element and the measuring device, so that it is only linearly coupled to the working element.
  • the measuring device is optionally guided linearly via a guide element, so that a rotary movement of the measuring device is decoupled.
  • the linear movement of the measuring device can be read exactly using high-precision linear sensors, which are preferably assigned to the inside of the housing element and interact with, for example, magnetic strips of a measuring device, thereby determining the distance to be covered or covered as well as the linear acceleration and speed precisely and with high precision and controlling them via the linear motor.
  • high-precision linear sensors which are preferably assigned to the inside of the housing element and interact with, for example, magnetic strips of a measuring device, thereby determining the distance to be covered or covered as well as the linear acceleration and speed precisely and with high precision and controlling them via the linear motor.
  • the dead weight of the working element By supporting the measuring device by means of at least one spring element against a bottom of a housing element, the dead weight of the working element can be compensated in particular and, if there is a power failure, damage to the working element falling down against the bottom of the housing element can be prevented.
  • the dead weight By reducing the dead weight, the work element can be moved much faster and easier. Higher loads can be absorbed or the dead weight and the size or the power of the linear motor can be reduced.
  • linear motor and rotary motor can be controlled and supplied with energy via fixed, non-movable connecting lines via the housing element. The same applies to the linear sensor and the rotary sensor.
  • this increases the service life of such lifting / swiveling drives.
  • the working element which is designed, for example, as a hollow shaft, can be used to convey compressed air or negative pressure into a tool or the like working device connected to it. Accordingly, too such lines are carried out, should this be desired.
  • FIG. 1 shows a schematically illustrated longitudinal section through a lifting / swiveling drive according to the invention in a position of use
  • FIG. 2 shows a schematically illustrated longitudinal section through the lifting / swiveling drive according to FIG. 1 in a further position of use;
  • FIGS. 1 and 2 shows a schematically illustrated longitudinal section of a further exemplary embodiment through the lifting / swiveling drive according to FIGS. 1 and 2.
  • a lifting / swiveling drive R has a housing element 1 which is preferably cylindrical.
  • a cylinder-shaped working element 2 can be moved coaxially linearly in the double arrow direction X shown and rotated about a central axis M in the double arrow direction Y shown.
  • One end of the working element 2 is connected to any tool 4, arm, gripper, gripping device or the like, which experiences a stroke H due to the linear movement in the double arrow direction X and a specific location, for example for gripping, through a rotary movement of the working element 2.
  • the working element 2 is arranged so as to be rotatable about the central axis M as often as required, regardless of a rotation angle.
  • a linear motor 5 at least partially circumferentially in an inner cylinder wall 6 of the housing element 1 for linear movement of the working element 2 and to fix it there.
  • the linear motor 6 can be arranged radially around the inside in the cylinder wall 6 of the housing element 1.
  • an at least partially circumferential rotary motor 7 is provided in the housing element 1, in particular in the region of the cylinder wall 6, which only drives the working element 2 in a rotary manner.
  • the linear motor 5 as well as the rotary motor 7 are arranged as stators with the cylinder wall 6 of the housing element 1 axially spaced apart in the housing element 1.
  • cooling fins or the like can be assigned to dissipate heat.
  • the linear motor 5 and the rotary motor 7 are preferably axially spaced apart from one another between the bearings 3 in the housing element 1.
  • the linear motor 5 is in one Distance A to the bearing 3 on the one hand and on the other hand spaced from the adjacent rotary motor 7. This distance A is equal to or greater than a maximum stroke H of the working element 2.
  • a magnet 9.1 for linear movement, a magnet 9.1, in particular permanent magnet, is associated in the area of the linear motor 5 with an outer lateral surface 8 of the working element 2, said magnet being contactless and close to the linear motor 5.
  • the magnet 9.1 is preferably arranged completely over the circumferential surface radially around the entire circumference of the working element 2 as a permanent magnet.
  • a radial length K of the magnet 9.1 is greater than a length L of the effective range of the linear motor 5.
  • the radial length K of the magnets 9.1, 9.2 is larger than the effective range or as a length L of the linear motor 5 and the rotary motor 7.
  • a maximum stroke H results from the radial length K of the magnets 9.1, 9.2 minus a length L of the linear motor 5 or rotary motor 7.
  • the linear motor 5 can be used to move, accelerate or move the working element 2 in the illustrated double arrow direction X without contact, in particular inductively in cooperation with the magnet 9.1, independently of a rotary movement or position of the working element 2.
  • the linear motor 5 can be used to cover a precisely defined path in a precisely defined, controllable and determinable time, acceleration and speed. This linear movement is independent of a specific rotary movement about the central axis M.
  • the rotary movement takes place by means of the rotary motor 7, which is in engagement with the magnets 9.2 of the working element 2 or cooperates inductively.
  • the rotary movement of the working element 2 takes place in independent rotational speeds, rotational accelerations and angles of rotation, whereby regardless of an angle, the working element around the central axis M, for example any number of times in the illustrated double arrow direction Y to and fro or as often as required in one or the other direction can be twisted.
  • the linear movement of the working element 2 with respect to the linear motor 5 takes place independently of a rotary movement of the working element 2 by means of the rotary motor 7.
  • the rotary and the linear drive movement of the working element 2 can be regulated and controlled completely independently of one another.
  • Another advantage of the present invention is that the axially spaced magnets 9.1, 9.2 for the linear motor 5 and for the rotary motor 7 on the outer surface 8 of the working element 2 have a relatively low weight in relation to the linear motor 5 or the rotary motor Own 7.
  • the working element 2 is very light and can therefore carry out very large accelerations and also absorb larger loads or forces. It is also advantageous that the linear motor 5 and also the rotary motor 7 are supplied with energy via the outer housing element 1 and can also be controlled externally via connecting lines (not shown) which are not moved.
  • FIG. 2 shows how the working element 2 is moved out of the housing element 1 by the stroke H, the linear movement around the stroke H being possible by means of the rotary motor 7, independently of a permanent or sequential rotary movement of the working element 2.
  • a measuring device 10 is connected at the end to the working element 2 near a base 11 of the housing element 1.
  • the special feature of the measuring device 10 is that it is connected to the working element 2 via a bearing element 12.
  • the measuring device 10 preferably reaches like a sleeve over the working element 2, the bearing element 12 decoupling a rotary rotary movement of the working element 2 about the central axis M with respect to the measuring device 10.
  • the bearing element 12 couples the linear movement of the working element 2 to the measuring device 10. This is linear and coupled to the working element 2 by the stroke H, as indicated in FIG. 1.
  • the latter is connected to a guide element 13 which merely guides the measuring device in a linear manner 10 guaranteed and a rotational movement of the measuring device 10 about the central axis M prevented.
  • the measuring device 10 it should also be within the scope of the present invention to allow the measuring device 10 to engage directly or indirectly, for example, in a radially extending inner guide groove of the cylinder wall 6 of the housing element 1, should this be desired.
  • the guide element 13 can then be dispensed with.
  • a linear movement of the measuring device 10 via sensors 15 can be achieved by means of at least one linear sensor 14, which is preferably arranged inside the housing element 1 near the bottom 11 on the inner cylinder wall 6, such as magnetic stripes, encoders, linear sensors or the like, and read and control them very precisely with regard to the stroke, the linear acceleration and speed.
  • a linear movement of the working element 2, in particular also the linear movement of the measuring device 10, which is coupled to it, can be determined and controlled with absolute precision, which relates in particular to the parameters to be traveled or stroke, acceleration and also the speed.
  • the inside of the measuring device 10 is assigned a rotation sensor 17, which cooperates with a second rotation sensor on the tapered region 16 of the working element 2. These are arranged opposite one another.
  • the rotation sensors 17, 18 are arranged without contact with one another and can be moved linearly. Viewed in rotation, the rotation sensor 17 connected to the measuring device 10 is stationary and the opposite rotation sensor 18, which is connected to the working element 2, is driven in rotation by the working element 2.
  • the rotary movement is exactly defined, determined and, in particular, programmably controllable using the rotary motor 7.
  • a certain arbitrary number of revolutions of the working element 2 can be read off and controlled by means of the rotary motor 7.
  • the angular speeds and also angular accelerations of the drive element 2 can also be measured and controlled by means of the rotary motor 7.
  • the rotation sensor 18 can consist of individual magnets, resolvers / encoders or the like, which do not require any external energy supply.
  • connection line 19 which is only indicated here, also supplies the corresponding signals for the rotary motor 7.
  • the spring element 21 can be designed such that, for example, the dead weight of the working element 2 is completely absorbed.
  • Accelerations and speeds can be moved with high precision.
  • linear motors 5 can also be adapted accordingly. For example, these can be lighter and smaller.
  • the spring element 21 ensures a backup, for example in the event of a power failure, so that a movement of the working element 2 against the bottom 11 of the housing element 1 is intercepted or damped without the precise bearings 3 or the components of the measuring device 10 or the like being impacted damaged or impaired in their accuracy.
  • FIG. 3 a further lifting / swiveling drive R is shown, which essentially has the components as described in FIGS. 1 and 2.
  • the bearing 3 is not arranged between the housing element 1 and the working element 2, but is provided within the working element 3.
  • Plain bearings are also preferably used here.
  • the bearing 3 is supported on the base 11 or in the end region on the housing element 1 or is firmly connected to it. Possibly. the bearing 3 can be part of the housing element 1 or be assigned to it, as indicated in FIG. 3.
  • a stroke H or an installation height E can be increased compared to the exemplary embodiment according to FIGS. 1 and 2 reduce. This should also be within the scope of the present invention.

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Abstract

Bei einem Hub-/Schwenkantrieb mit einem Arbeitselement (2), welches gegenüber einem Gehäuseelement (1) drehbar und linear verfahrbar ist, soll zum steuerbaren, linearen und rotativen Bewegen des Arbeitselementes (2) gegenüber dem Gehäuseelement (1), dem Arbeitselement (2) und/oder dem Gehäuseelement (1) zumindest ein Linearmotor (5) und zumindest ein rotativer Motor (7) zugeordnet sein.

Description

Hub-/Schwenkantrieb
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Hub- /Schwenkantrieb mit einem Arbeitselement, welches gegenüber einem Gehäuseelement drehbar und linear verfahrbar ist.
Derartige Hub-/Schwenkantriebe sind in vielfältiger Form und Ausführung im Markt bekannt und gebräuchlich. Sie dienen auf unterschiedlichen Gebieten im wesentlichen dazu, eine ganz bestimmte Hubbewegung, beispielsweise eines Werkzeuges bei gleichzeitiger oder anschliessender Drehbewegung durchzuführen, um ein bestimmtes Werkstück zu bearbeiten oder beispielsweise einen bestimmten Gegenstand aufzunehmen und an einem anderen Ort abzulegen.
Dabei werden beispielsweise bei herkömmlichen Hub- /Schwenkantrieben Kurvenscheibengetriebe verwendet, die einem hohen Verschleiss unterliegen und hierdurch ungenau sind.
Ferner sind derartige Hub-/Schwenkantriebe sehr langsam im
Betrieb und daher nur begrenzt in der Produktion einsetzbar. Beispielsweise werden derartige Hub- /Schwenkantriebe bei der Herstellung von Compact-Disks (CD) verwendet, die zum Beschichten des Kunststoffträgers in eine entsprechende Vorrichtung hierfür eingesetzt werden müssen. Dieses Einsetzen muss sehr exakt, präzise und sehr schnell geschehen können. Derartige Fertigungseinrichtungen sind 24-Stunden täglich in Betrieb und erfordern lange Standzeiten bei hohen Geschwindigkeiten. Gerade durch Verschleiss wird die Präzision erheblich beeinträchtigt, was nachteilig ist. Höhere Geschwindigkeiten haben einen höheren Verschleiss und einen höheren Ausfall zur Folge, was unerwünscht ist.
Ferner können beispielsweise derartige Hub-/Schwenkantriebe als „Waverhandling" in der Halbleiterindustrie Anwendung finden.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Hub-/Schwenkantrieb der eingangs genannten Art zu schaffen, welcher die genannten Nachteile beseitigt und mit welchem insbesondere die Präzision, die Geschwindigkeiten, Beschleunigungen rotativer und linearer Art erheblich bei höheren Standzeiten gesteigert werden soll.
Ferner soll eine Steuerung der linearen und rotativen Bewegung des Arbeitselementes hochpräzise und exakt möglich sein.
Zur Lösung dieser Aufgabe führt, dass zum steuerbaren, linearen und rotativen Bewegen des Arbeitselementes gegenüber dem Gehäuseelement, dem Arbeitselement und/oder dem Gehäuseelement zumindest ein Linearmotor und zumindest ein rotativer Motor zugerodnet ist.
Bei der vorliegenden Erfindung sind Linearmotor und rotativer Motor in dem Gehäuseelement radial zueinander beabstandet angeordnet. Deren Statoren stehen fest und fix mit dem Gehäuselement und insbesondere mit dessen innerer Zylinderwand in Verbindung. Bevorzugt ist das Gehäuseelement zylinderartig ausgebildet, in welchem das Arbeitselement linear bewegbar und drehbar gelagert ist.
Im Bereich des Linearmotors bzw. des rotativen Motors sind aussen dem Arbeitselement Magneten auf dessen Mantelfläche zumindest teilweise radial umlaufend angeordnet. Dabei stehen Linearmotor und rotativer Motor berührungslos mit den jeweiligen Magneten, insbesondere Permanentmagneten des Arbeiselementes in Verbindung.
Die Magneten sind von einer Radiallänge die grösser ist als eine Länge bzw. ein Wirkbereich des rotativen Motors bzw. des Linearmotors .
Hierdurch lässt sich berührungslos und unabhängig das Arbeitselement entweder um eine Mittelachse beliebig auch in beliebigen unabhängigen Anzahlen von Umdrehungen verdrehen und gleichzeitig unabhängig von dieser Bewegung linear hin und her bewegen.
Hierdurch lässt sich ein an das Arbeitselement anschliessendes beliebiges Werkzeug, insbesondere durch die exakte Steuerung der linearen und rotativ unabhängigen Bewegung exakt an einen gewünschten Ort bewegen. Die Hubbewegung sowie die Schwenkbewegung sind voneinander unabhängig ansteuerbar uns insbesondere programmierbar. Gleiches gilt für die Parameter linearer Hub bzw. Verdrehwinkel, lineare Beschleunigung und Geschwindigkeit sowie Winkelgeschwindigkeit bzw. Winkelbeschleunigung.
Durch die Anordnung der Linearmotoren bzw. der rotativen Motoren in der Zylinderwand des Gehäuseelementes verbleiben die grössten Massen im Gehäuseelement . Hierdurch ist das Arbeitselement sehr leicht ausgebildet und kann daher grössere Beschleunigungen und Geschwindigkeiten sowie Winkelgeschwindigkeiten aufnehmen. Ferner arbeitet ein derartiges System nahezu verschleissfrei , da lediglich die Lager, vorzugsweise als Gleitlager bzw. als Wälzlager oder die Kombination beider Lager ausgebildet, zwischen Gehäuseelement und Arbeitselement in Eingriff stehen.
Als besonders vorteilhaft hat sich erwiesen, endseits an das Arbeitselement eine Messeinrichtung über ein Lagerelement anzuschliessen, welches hülsenartig auf dem Arbeitselement aufsitzt.
Das Lagerelement entkoppelt eine rotative Bewegung zwischen Arbeitselement und Messeinrichtung, so dass diese lediglich linear mit dem Arbeitselement gekoppelt ist. Hierzu wird die Messeinrichtung ggf. über ein Führungselement linear geführt, so dass eine rotative Bewegung der Messeinrichtung entkoppelt ist.
Die lineare Bewegung der Messeinrichtung lässt sich über hochpräzise Linearsensoren, die bevorzugt dem Gehäuseelement innen zugeordnet sind und mit beispielsweise Magnetstreifen einer Messeinrichtung zusammenwirken exakt ablesen und hierdurch den zurückzulegenden oder zurückgelegten Weg sowie die lineare Beschleunigung und Geschwindigkeit exakt und hochpräzise bestimmen und über den Linearmotor steuern.
Gleichzeitig ist durch das rotative Festlegen der Messeinrichtung gegenüber dem Arbeitselemente durch zwei zueinander berührungslos beabstandete Rotationssensoren auf einerseits der Messeinrichtung und andererseits dem Arbeitselement eine Bestimmung des Drehwinkels, der Anzahl der Umdrehungen, der Winkelgeschwindigkeit und der Winkelbeschleunigung exakt möglich. Hierdurch lässt sich jeder beliebige Winkel oder jede beliebige Anzahl von Umdrehungen exakt und hochpräzise ablesen mit Hilfe des rotativen Motors steuern und programmieren.
Durch die Abstützung der Messeinrichtung mittels zumindest eines Federelementes gegenüber einem Boden eines Gehäuseelementes lässt sich insbesondere das Eigengewicht des Arbeitselementes ausgleichen und ggf. bei Stromausfall eine Beschädigung des nach unten fallenden Arbeitselementes gegen den Boden des Gehäuselementes verhindern. Durch die Reduktion des Eigengewichtes lässt sich das Arbeitselement wesentlich schneller und leichter bewegen. Es können höhere Lasten aufgenommen werden oder das Eigengewicht und die Grosse oder die Leistung des Linearmotors kann reduziert werden.
Ferner ist von Vorteil bei der vorliegenden Erfindung, dass Linearmotor und rotativer Motor über feste, nicht bewegbare Verbindungsleitungen über das Gehäuseelement ansteuerbar und mit Energie versorgbar sind. Gleiches gilt für den Linearsensor sowie für den rotativen Sensor.
Sämtliche Verbindungen zum Arbeitselement erfolgen berührungslos ohne unmittelbare Energiezufuhr mittels Kabel, Leitungen od. dgl ..
Dies erhöht insbesondere die Standzeit derartiger Hub- /Schwenkantriebe. Ferner ist von Vorteil, dass das beispielsweise als Hohlwelle ausgebildete Arbeitselement dazu benutzt werden kann, um Druckluft oder Unterdruck in ein Werkzeug oder eine dergleichen daran angeschlossene Arbeitseinrichtung weiterzuleiten. Entsprechend können auch derartige Leitungen durchgeführt werden, sollte dies erwünscht sein.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung; diese zeigt in
Figur 1 einen schematisch dargestellten Längsschnitt durch einen erfindungsgemässen Hub-/Schwenkantrieb in einer Gebrauchsläge;
Figur 2 einen schematisch dargestellten Längsschnitt durch den Hub-/Schwenkantrieb gemäss Figur 1 in einer weiteren Gebrauchsläge;
Figur 3 einen schematisch dargestellten Längsschnitt eines weiteren Ausführungsbeispieles durch den Hub- /Schwenkantrieb gemäss den Figuren 1 und 2.
Gemäss Figur 1 weist ein erfindungsgemässer Hub- /Schwenkantrieb R ein vorzugsweise zylinderartig ausgebildetes Gehäuseelement 1 auf. In diesem ist koaxial ein zylinderartig ausgebildetes Arbeitselement 2 linear in dargestellter Doppelpfeilrichtung X bewegbar und um eine Mittelachse M in dargestellter Doppelpfeilrichtung Y verdrehbar eingesetzt. Vorzugsweise zwei zueinander beabstandete Lager 3, welche beispielsweise als Gleitlager od. dgl. ausgebildet sind, lagern präzise, passgenau und nahezu spielfrei das Arbeitselement 2 im Gehäuseelement 1.
Einends schliesst an das Arbeitselement 2 ein beliebiges Werkzeug 4, Arm, Greifer, Greifeinrichtung od. dgl. an, welches durch die lineare Bewegung in Doppelpfeilrichtung X einen Hub H erfährt und durch eine rotative Drehbwegung des Arbeitselementes 2 einen bestimmten Ort, beispielsweise zum Greifen, Aufnehmen, Ablegen, Bearbeiten von Werkstücken od. dgl. anfährt. Bei der vorliegenden Erfindung ist das Arbeitselement 2 unabhängig von einem Drehwinkel beliebig oft um die Mittelachse M verdrehbar angeordnet.
Als besonders vorteilhaft hat sich bei der vorliegenden Erfindung erwiesen, zum linearen Bewegen des Arbeitselementes 2 einen Linearmotor 5 zumindest teilweise umlaufend in eine innere Zylinderwand 6 des Gehäuseelementes 1 einzusetzen und dort festzulegen. Dabei kann der Linearmotor 6 radial umlaufend innen in der Zylinderwand 6 des Gehäuseelementes 1 angeordnet sein.
Zu dem Linearmotor 5 beabstandet ist in das Gehäuseelement 1, insbesondere im Bereich der Zylinderwand 6 ein zumindest teilweise umlaufend angeordneter rotativer Motor 7 vorgesehen, der das Arbeitselement 2 lediglich rotativ antreibt. Der Linearmotor 5 sowie der rotative Motor 7 sind als Statoren fest mit der Zylinderwand 6 des Gehäuselementes 1 axial zueinander im Gehäuseelement 1 beabstandet angeordnet .
Dabei soll im Rahmen der vorliegenden Erfindung liegen, eine Mehrzahl von Linearmotoren 5 sowie rotative Motoren 7 jeweils radial in ggf. unterschiedlichen Ebenen innerhalb der Zylinderwand 6 anzuordnen.
Ferner können im Bereich der Linearmotoren 5 bzw. rotativen Motoren 7 aussen dem Gehäuseelement 1, hier nicht dargestellte Kühlrippen od. dgl. zur Abfuhr von Wärme zugeordnet sein.
Vorzugsweise liegen Linearmotor 5 und rotativer Motor 7 zueinander axial beabstandet zwischen den Lagern 3 im Gehäuseelement 1. Dabei ist der Linearmotor 5 in einem Abstand A zum Lager 3 einerseits sowie andererseits zum benachbarten rotativen Motor 7 beabstandet. Dieser Abstand A ist gleich oder grösser als ein maximaler Hub H des Arbeitselementes 2.
Zum linearen Bewegen ist im Bereich des Linearmotors 5 einer äusseren Mantelfläche 8 des Arbeitselementes 2 ein Magnet 9.1, insbesondere Permanentmagnet zugeordnet , welcher zum Linearmotor 5 berührungslos und nahe beabstandet ist. Vorzugsweise ist der Magnet 9.1 vollständig über die Mantelfläche radial um den vollständigen Umfang des Arbeitselementes 2 als Permanentmagnet angeordnet. Dabei ist eine Radiallänge K des Magneten 9.1 grösser als eine Länge L des Wirkungsbereiches des Linearmotors 5.
Gleiches gilt für den rotativen Motor 7 und dessen zugeodneten Magneten 9.2 auf dem Arbeitselement 2, welcher in oben beschriebener Weise radial um die Mantelfläche 8 des Arbeitselementes 2 verläuft.
Die Radiallänge K der Magneten 9.1, 9.2 ist grösser ausgebildet als der Wirkungsbereich bzw. als eine Länge L von Linearmotor 5 und rotativen Motor 7.
Ein maximaler Hub H ergibt sich aus der Radiallänge K der Magneten 9.1, 9.2 abzüglich einer Länge L von Linearmotor 5 bzw. rotativem Motor 7.
Durch den Linearmotor 5 lässt sich berührungslos, insbesondere induktiv in Zusammenwirkung mit dem Magneten 9.1 das Arbeitselement 2 in dargestellter Doppelpfeilrichtung X unabhängig von einer rotativen Bewegung oder Position des Arbeitselementes 2 linear hin und her bewegen, beschleunigen oder verfahren. Dabei lässt sich mittels des Linearmotors 5 ein exakt definierter Weg in einer exakt definierten, steuerbarer und bestimmbaren Zeit, Beschleunigung und Geschwindigkeit zurücklegen. Diese lineare Bewegung ist von einer ganz bestimmten Drehbewegung um die Mittelachse M unabhängig.
Die Drehbewegung erfolgt mittels des rotativen Motors 7, welcher mit den Magneten 9.2 des Arbeitselementes 2 in Eingriff steht bzw. induktiv zusammenwirkt. Die rotative Bewegung des Arbeitselementes 2 erfolgt in unabhängigen Drehgeschwindigkeiten, Drehbeschleunigungen und Drehwinkeln, wobei unabhängig von einem Winkel das Arbeitselement um die Mittelachse M, beispielsweise beliebig oft in dargesteller Doppelpfeilrichtung Y hin und her oder beliebig oft um diese in die eine oder in die andere Richtung verdreht werden kann. Wichtig bei der vorliegenden Erfindung ist, dass das lineare Verfahren des Arbeitselementes 2 gegenüber dem Linearmotor 5 unabhängig von einer Drehbewegung des Arbeitselementes 2 mittels des rotativen Motors 7 erfolgt. Die rotative sowie die lineare Antriebsbewegung des Arbeitselementes 2 sind voneinander völlig unabhängig regel- und steuerbar.
Ferner ist von Vorteil bei der vorliegenden Erfindung, dass die axial zueinander beabstandet angeordneten Magneten 9.1, 9.2 für den Linearmotor 5 sowie für den rotativen Motor 7 auf der Mantelfläche 8 des Arbeitselementes 2 ein relativ geringes Eigengewicht im Verhältnis zum Linearmotor 5 bzw. zum rotativen Motor 7 besitzen.
Hierdurch ist das Arbeitselement 2 sehr leicht ausgebildet und kann daher sehr grosse Beschleunigungen ausführen sowie auch grössere Lasten oder Kräfte aufnehmen. Ferner ist von Vorteil, dass der Linearmotor 5 sowie auch der rotative Motor 7 über das äussere Gehäuseelement 1 mit Energie versorgt werden und hierüber auch von extern über nicht dargestellte Verbindungsleitungen, die nicht bewegt sind, steuerbar ist.
In Figur 2 ist dargestellt, wie das Arbeitselement 2 um den Hub H aus dem Gehäuseelement 1 herausgefahren ist, wobei die lineare Bewegung um den Hub H unabhängig von einer permanenten oder sequentiellen rotativen Bewegung des Arbeitselementes 2 mittels dem rotativen Motor 7 möglich ist .
Damit eine ausserst präzise und exakte Steuerung der rotativen sowie der linearen Bewegung des Arbeitselementes 2 möglich sind, schliesst eine Messeinrichtung 10 endseits an das Arbeitselement 2 nahe eines Bodens 11 des Gehäuseelementes 1 an.
Die Besonderheit der Messeinrichtung 10 ist, dass diese über ein Lagerelement 12 mit dem Arbeitselement 2 verbunden ist. Bevorzugt greift die Messeinrichtung 10 hülsenartig über das Arbeitselement 2, wobei das Lagerelement 12 eine rotative Drehbewegung des Arbeitselementes 2 um die Mittelachse M gegenüber der Messeinrichtung 10 entkoppelt. Ferner koppelt das Lagerelement 12 die lineare Bewegung des Arbeitselementes 2 mit der Messeinrichtung 10. Diese ist linear und gekoppelt mit dem Arbeitselement 2 um den Hub H, wie es in Figur 1 angedeutet ist, bewegbar.
Zur rotativen Entkopplung der hülsenartigen Messeinrichtung 10 ist diese mit einem Führungselement 13 verbunden, welches lediglich eine lineare Führung der Messeinrichtung 10 gewährleistet und eine rotative Bewegung der Messeinrichtung 10 um die Mittelachse M verhindert.
Dabei soll auch im Rahmen der vorliegenden Erfindung liegen, die Messeinrichtung 10 direkt oder indirekt in beispielsweise einer radial verlaufenden inneren Führungsnut der Zylinderwand 6 des Gehäuseelementes 1 eingreifen zu lassen, sollte dies gewünscht sein. Dann kann auf das Führungselement 13 verzichtet werden.
Durch die rotative Entkopplung der Messeinrichtung 10 gegenüber dem Arbeitselement 2 und der Linearankopplung lässt sich mittels zumindest eines Linearsensors 14, der vorzugsweise innen im Gehäuseelement 1 nahe des Bodens 11 an der inneren Zylinderwand 6 angeordnet ist, eine lineare Bewegung der Messeinrichtung 10 über Sensoren 15, wie beispielsweise Magnetstreifen, Encoder, Linearsensoren od. dgl. und unmittelbar, betreffend des Hubes, der linearen Beschleunigung und Geschwindigkeit hochpräzise, ablesen und steuern.
Hierdurch wird absolut exakt auf wenige lOOstel mm genau eine lineare Bewegung des Arbeitselementes 2, insbesondere auch die lineare, hiermit gekoppelte Bewegung der Messeinrichtung 10 bestimmbar und steuerbar, was insbesondere die Parameter zurückzulegender Weg bzw. Hub, Beschleunigung und auch die Geschwindigkeit betrifft.
Der Messeinrichtung 10 ist innen ein Rotationssensor 17 zugeordnet, welcher mit einem zweiten Rotationssensor auf dem verjüngt ausgebildeten Bereich 16 des Arbeitselementes 2 zusammenwirkt. Diese sind einander gegenüberliegend angeordnet. Dabei sind die Rotationssensoren 17, 18 berührungslos zueinander angeordnet und sind linear bewegbar. Rotativ betrachet ist der mit der Messeinrichtung 10 verbundene Rotationssensor 17 feststehend und der gegenüberliegende Rotationssensor 18, welcher mit dem Arbeitselemente 2 in Verbindung steht, rotativ durch das Arbeitselement 2 angetrieben.
Hierdurch wird exakt die Drehbewegung definiert, bestimmt und insbesondere programmierbar mit Hilfe des rotativen Motors 7 steuerbar. Beispielsweise lässt sich eine bestimmte beliebige Anzahl an Umdrehungen des Arbeitselementes 2 ablesen und mittels des rotativen Motors 7 steuern. Auch sind die Winkelgeschwindigkeiten sowie auch Winkelbeschleunigungen des Antriebselementes 2 messbar und mittels des rotativen Motors 7 steuerbar.
Dabei kann der Rotationssensor 18 aus einzelnen Magneten, Resolvern/Encoder od. dgl. bestehen, die keine Energiezufuhr von aussen erfordern.
Die Energiezufuhr sowie auch die Zu- und Abfuhr von Informationen und Signalen erfolgt über den Rotationssensor 17. Dieser wird lediglich linear aber nicht rotativ bewegt. Eine hier nur angedeutete Verbindungsleitung 19 liefert die entsprechenden Signale auch für den rotativen Motor 7.
Weitere Verbindungsleitungen 20 stellen die Verbindung zum Linearsensor 14 her, wobei diese Verbindungsleitung 20 im feststehenden Gehäuseelement 1 nach aussen geführt ist. Das eigentliche Übertragen der Informationen bzw. Daten der linearen Bewegung erfolgt in analoger Weise zur Datenübertragung der Rotationssensoren 17, 18 berührungslos. Diese Rotationssensoren 17, 18 können auch der Kommittierung des rotativen Motors 7 und die Linearsensoren 15 mit zusammenwirkendem Magnetstreifen 15 können auch der Kommittierung des Linearmotors 5 dienen.
Insbesondere durch die Entkopplung der rotativen Bewegung der Messeinrichtung 10 wird eine exakte berührungslose Messung der linearen Bewegung und Steuerung der linearen Bewegung erst möglich. Gleichzeitig wird berührungslos eine exakte Messung und Steuerung der rotativen Bewegung des Arbeitselementes unabhängig von der linearen Bewegung ermöglicht. Deshalb wird für die Entkopplung der Messeinrichtung um separaten Schutz in den nebengeordneten Ansprüchen nachgesucht .
Ferner hat sich bei der vorliegenden Erfindung als besonders vorteilhaft erwiesen, die Messeinrichtung 10 mittels eines Federelementes 21 und damit das
Arbeitselement 2 gegenüber einem Boden 11 des
Gehäuseelementes 1 abzustützen. Das Federelement 21 kann derart ausgelegt sein, dass beispielsweise das Eigengewicht des Arbeitselementes 2 vollständig aufgenommen wird.
Hierdurch wird bei der linearen Bewegung des
Arbeitselementes 2, bzw. der Messeinrichtung 10 die Masse reduziert, so dass erheblich höhere lineare
Beschleunigungen und Geschwindigkeiten bei hoher Präzision verfahren werden können.
Zudem wird ein Verschleiss minimiert, wobei auch die Auslegung der Linearmotoren 5 entsprechend hierauf abgestimmt werden kann. Diese können beispielsweise leichter und kleiner ausfallen.
Es hat sich auch als vorteilhaft erwiesen, die Verbindungsleitung 19 über das Federelement 21 zum Rotationssensor 17 zu leiten, um einen Hub H auszugleichen, ohne dass die Verbindungsleitung 19 entsprechend verkürzt oder verlängert werden muss .
Ferner gewährleistet das Federelement 21 eine Sicherung, bespielsweise bei Stromausfalls, so dass eine Bewegung des Arbeitselementes 2 gegen den Boden 11 des Gehäuseelementes 1 abgefangen bzw. gedämpft wird, ohne dass die präzisen Lager 3 oder die Bauteile der Messeinrichtung 10 durch einen Aufschlag od. dgl. beschädigt oder in ihrer Genauigkeit beeinträchtigt werden.
Insbesondere durch den Ausgleich des Eigengewichtes des Arbeitselementes 2 mit beispielsweise anschliessendem Werkzeug 4 und Messeinrichtung 10 ergeben sich insbesondere grosse Vorteile bei der linearen Bewegung des Arbeitselementes 2 mittels des Linearmotors 5, so dass grössere Beschleunigungen und Geschwindigkeiten bei geringerer Ausgangsleistung und geringerer Baugrösse des Linearmotors 5 möglich sind. Deshalb wird durch die nebengeordneten weiteren Patentansprüche hierfür separater
Schutz beansprucht.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung gemäss Figur 3 ist ein weiterer Hub- /Schwenkantrieb R aufgezeigt, der im wesentlichen die Bauteile, wie sie in den Figuren 1 und 2 beschrieben sind, aufweist .
Unterschiedlich ist, dass das Lager 3 nicht zwischen Gehäuseelement 1 und Arbeitselement 2 angeordnet ist, sondern innerhalb des Arbeitselementes 3 vorgesehen ist . Bevorzugt werden auch hier Gleitlager verwendet. Das Lager 3 ist an dem Boden 11 bzw. im endseitigen Bereich an dem Gehäuseelement 1 abgestützt oder mit diesem fest verbunden. Ggf. kann das Lager 3 Bestandteil des Gehäuseelementes 1 oder diesem zugeordnet sein, wie es in Figur 3 angedeutet ist .
Durch die Lagerung des Arbeitselementes 2 rotativ um das Lager 3, welches innerhalb des Arbeitselementes 2 angeordnet ist, sowohl in radial, als auch in axialer Richtung, lässt sich ein Hub H erhöhen, oder eine Einbauhöhe E gegenüber dem Ausführungsbeispiel gemäss den Figuren 1 und 2 verringern. Dies soll ebenfalls im Rahmen der vorliegenden Erfindung liegen.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung soll jedoch auch liegen, beispielsweise das Arbeitselement 2 über das Gehäuseelement 1 koaxial zu stülpen, so dass dann entsprechend an einer hier nicht näher dargestellten Innenwand des Arbeitselementes die Magneten 9.1, 9.2 vorgesehen sind und entsprechend an einer äusseren Zylinderwand des Gehäuseelementes 1 die rotativen Motoren 7 bzw. Linearmotoren 5 angeordnet sind. Hier soll der Erfindung keine Grenze gesetzt sein.
Positionszahlenliste

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1. Hub-/Schwenkantrieb mit einem Arbeitselement (2), welches gegenüber einem Gehäuseelement (1) drehbar und linear verfahrbar ist,
dadurch gekennzeichnet,
dass zum steuerbaren, linearen und rotativen Bewegen des Arbeitselementes (2) gegenüber dem Gehäuseelement (1) , dem Arbeitselement (2) und/oder dem Gehäuseelement (1) zumindest ein Linearmotor (5) und zumindest ein rotativer Motor (7) zugerodnet ist.
2. Hub-/Schwenkantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Linearmotor (5) und der zumindest eine rotative Motor (7) mit jeweils Magneten (9.1, 9.2) berühungslos in Eingriff steht.
3. Hub-/Schwenkantrieb nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitselement (2) innerhalb des Gehäuseelementes (1) linear und rotativ bewegbar, insbesondere koaxial angeordnet ist.
4. Hub-/Schwenkantrieb nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitselement (2) das Gehäuseelement (1) linear und rotativ bewegbar, insbesondere koaxial übergreift.
5. Hub-/Schwenkantrieb nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass Gehäuseelement (1) und Arbeitselement (2) zylinderartig ausgebildet sind und koaxial miteinander in etwa spielfrei drehbar und linear verfahrbar in Verbindung stehen.
6. Hub-/Schwenkantrieb nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Linearmotor (5) und der zumindest eine rotative Motor (7) fest mit dem Gehäuseelement (1) verbunden und hierüber mit Energie und entsprechenden Steuersignalen über statisch verlegte und nicht bewegte Verbindungsleitungen ansteuerbar sind.
7. Hub-/Schwenkantrieb nach wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweiligen Magneten (9.1, 9.2) für den Linearmotor (5) und für den rotativen Motor (7) dem Arbeitselement (2) zugeordnet sind.
8. Hub-/Schwenkantrieb nach wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Magneten (9.1, 9.2) dem Arbeitselement (2) zumindest teilweise um eine äussere Mantelfläche (8) umlaufend angeordnet sind.
9. Hub-/Schwenkantrieb nach wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Linearmotor (5) des Gehäuseelementes (1) mit einem ersten dem Arbeitselement (2) umlaufend angeordneten Magneten (9.1), insbesondere Permanentmagneten, berührungslos zusammenwirkt .
10. Hub-/Schwenkantrieb nach wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, das der zumindest eine rotative Motor (7) des Gehäuseelementes (1) mit dem zumindest teilweise umlaufend angeordneten Magneten (9.2), insbesondere Permanentmagneten, des Arbeitselementes (2) berührungslos zusammenwirkt.
11. Hub-/Schwenkantrieb nach wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 10, dadurch gekennzeichent , dass Linearmotor (5) mit zusammenwirkenden Magneten (9.1) sowie rotativer Motor (7) mit entsprechend zusammenwirkenden Magneten (9.2) axial auf Arbeitselement (2) und Gehäuseelement (1) zueinander beabstandet angeordnet sind.
12. Hub-/Schwenkantrieb nach wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass zur Gewährleistung einer permanenten rotativen Bewegung des Arbeitselementes (2) und zur Gewährleistung einer gleichzeitigen linearen Bewegung des Arbeitselementes (2) gegenüber dem Gehäuseelement (1) die zumindest teilweise umlaufend angeordneten Magneten (9.1, 9.2) für Linearmotor (5) und rotativen Motor (7) um einen definierten Hub (H) axial länger ausgebildet sind, als eine Länge (L) von Linearmotor (5) und rotativen Motor (7) oder deren
Wirkungsbereich.
13. Hub-/Schwenkantrieb nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Hub (H) des Linearmotors (5) und zusammenwirkenden Magneten (9.1) sowie der Hub (H) zwischen rotativen Motor (7) und zusammenwirkenden Magneten (9.2) in etwa gleich gross ist, wobei der Hub (H) resultiert aus einer Radiallänge (K) abzüglich der Länge (L) des mit dem Magrieten (9.1, 9.2) in Eingriff stehenden Linearmotors (5) bzw. rotativen Motors (7) .
14. Hub-/Schwenkantrieb nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitselement (2) koaxial innerhalb oder ausserhalb des Gehäuseelementes (1) linear und rotativ, nahezu spielfrei über Lager (3) geführt ist.
15. Hub-/Schwenkantrieb nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Lager (3) zwischen
Gehäuseelement (1) und Arbeitselement (2) angeordnet ist.
16. Hub-/Schwenkantrieb nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Lager (3) innerhalb des Arbeitselementes (2) angeordnet und gegenüber einer Bodenplatte (11) oder endseits gegenüber dem Gehäuseelement
(1) gelagert ist, wobei das Lager (3) hülsenartig vom Arbeitselement (2) übergriffen ist.
17. Hub- /Schwenkantrieb mit einem Antriebselement (2), welches gegenüber einem Gehäuseelement (1) drehbar und linear verfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass zum steuerbaren linearen und rotativen berühungslosen Bewegen des Arbetiselementes (2) gegenüber dem Gehäuseelement (1) zur Messung und/oder Steuerung einer linearen Bewegung des Linearmotors (5) die rotative Bewegung des Arbeitselementes
(2) mittels einer rotativ entkoppelten und linear gekoppelten Messeinrichtung (10) erfolgt.
18. Hub-/Schwenkantrieb mit einem Arbeitselement (2), welches gegenüber einem Gehäuseelement (1) drehbar und linear verfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass zum berührungslosen rotativen Messen und/oder Steuern einer Drehbewegung des Arbeitselementes (2) gegenüber dem Gehäuseelement (1) eine Linearbewegung mittels einer dem Arbeitselement (2) zugeordneten Messeinrichtung (10) gekoppelt ist, wobei die Messeinrichtung (10) rotativ gegenüber der Rotationsbewegung des rotativen Motors (7) entkoppelt ist.
19. Hub-/Schwenkantrieb nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitselement (2) mit der Messeinrichtung (10) radial bewegbar verbunden ist, wobei über ein Lagerelement (12) eine lineare Bewegung des Arbeitselementes (2) mit der Messeinrichtung (10) gekoppelt ist .
20. Hub-/Schwenkantrieb nach wenigstens einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung (10) linear mit der linearen Bewegung des
Arbeitselementes (2) gekoppelt ist und zur radialen
Bewegung des Linearmotors (5) entkoppelt ist, in dem diese dieses mit einem Führungelement (13) des Gehäuselementes
(1) in Eingriff steht.
21. Hub-/Schwenkantrieb nach wenigstens einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass zur rotativen Entkopplung der Messeinrichtung (10) gegenüber der rotativen Bewegung des Antriebselementes (2) diese linear gegenüber dem Gehäuseelement (1), ggf. axial in einer Nut geführt ist.
22. Hub-/Schwenkantrieb nach wenigstens einem der Ansprüche 17 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass durch rotatives Entkoppeln der Messeinrichtung (10) gegenüber dem rotativ und linear bewegbaren Antriebselement (2) eine permanente berührungslose Messung der Drehbewegung mittels zwischen Messeinrichtung (10) und Antriebselement (2) einander gegenüberliegenden und berührungslos beabstandeten Rotationssensoren (17, 18) gewährleistet ist.
23. Hub-/Schwenkantrieb nach wenigstens einem der Ansprüche 17 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass unabhängig von einer linearen Bewegung von Messeinrichtung (10) , gekoppelt mit der linearen Bewegung des Arbeitselementes (2) durch rotative Entkopplung der Messeinrichtung (10) gegenüber der rotativen Bewegung des Arbeitselementes (2) mittels Rotationssensoren (17, 18) berührungslos eine Drehbewegung, eine Drehbeschleunigung, eine exakte Messung des Drehwinkels erfassbar und insbesondere zur Steuerung des rotativen Motors (7) messbar und auswertbar ist.
24. Hub-/Schwenkantrieb nach wenigstens einem der Ansprüche 17 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass zur
Messung und Steuerung der linearen Bewegung des Arbeitselementes (2) gegenüber dem Gehäuseelement (1) diesem zugeordnet ein Linearsensor (14) berührungslos mit zum einen Sensor (15) , Encoderstreifen oder Magnetstreifen, der Arbeitseinrichtung (2) , insbesondere Messeinrichtung (1) in Verbindung steht.
25. Hub-/Schwenkantrieb nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass der Linearsensor (14) innerhalb des Gehäuseelementes (1) feststehend angeordnet ist und nahe der Messeinrichtung (10) berührungslos mit Encoderstreifen, Magnetstriefen (15) od. dgl. der Messeinrichtung (10) zur exakten und präzisen Bestimmung eines Hubes (H) sowie einer linearen Beschleunigung oder Gewindigkeit zusammenwirkt.
26. Hub-/Schwenkantrieb mit einem Arbeitselement (2), welches gegenüber einem Gehäuseelement (1) drehbar und linear verfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass zum steuerbaren linearen und rotativen Bewegen des Arbeitselementes (2) gegenüber dem Gehäuseelement (1) dem
Arbeitselement (2) mittelbar oder unmittelbar, ggf. über eine diesem zugeordnete Messeinrichtung (10) zum statischen
Gewichtsausgleich, dieses über zumindest ein Federelement
(21) abgestützt ist.
27. Hub-/Schwenkantrieb nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung (10) über ein Lagerelement (12) mit einer linearen Bewegung des Arbeitselementes (2) gekoppelt und zu einer rotativen Bewegung des Arbeitselementes (2) entkoppelt ist, wobei zum Ausgleich des Eigengewichtes zwischen Messeinrichtung (10) und Gehäuseelement (1) das zumindest eine Federelement (21) angeordnet ist.
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