EP1145698A2 - Stair climbing device - Google Patents

Stair climbing device Download PDF

Info

Publication number
EP1145698A2
EP1145698A2 EP01103425A EP01103425A EP1145698A2 EP 1145698 A2 EP1145698 A2 EP 1145698A2 EP 01103425 A EP01103425 A EP 01103425A EP 01103425 A EP01103425 A EP 01103425A EP 1145698 A2 EP1145698 A2 EP 1145698A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
stair climbing
climbing device
sensor
stair
warning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP01103425A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP1145698A3 (en
Inventor
Thomas Birmanns
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alber GmbH
Original Assignee
Alber GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alber GmbH filed Critical Alber GmbH
Publication of EP1145698A2 publication Critical patent/EP1145698A2/en
Publication of EP1145698A3 publication Critical patent/EP1145698A3/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
    • A61G5/061—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps for climbing stairs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
    • A61G2203/42—General characteristics of devices characterised by sensor means for inclination

Definitions

  • the invention relates to a stair climbing device and in particular a stair climbing device for wheelchairs Disabled.
  • DE 297 21 477 U1 describes a stair climbing device disclosed a tilt sensor and an additional one Has support device.
  • the support device is free pivoted on the stair climbing device and during the entire climbing process in contact with at least one step. If known at this Stair climbing device the inclination angle sensor one Detects angle of inclination at which the stair climbing device threatens to tip over together with the transported load Support device opposite the stair climbing device blocked so that the free pivotability is canceled and supporting the stair climbing device over the Support device on the stairs or steps.
  • the support is in the stair climbing device according to DE 297 21 477 U1, the danger of tipping over fixed, but the support process is already suitable for both the operator and the operator Wheelchair seated person acceptance of To influence the stair climbing device negatively.
  • the invention is based on the technical problem To perform stair climbing device in such a way that already Risk of tipping is reduced.
  • a Stair climbing device for example for wheelchairs Disabled, with a climbing unit, one with the Climbing unit connected handle unit that an operator the handling of the stair climbing device enables one Control device for controlling functions of the Stair climbing device and a sensor device for Recognize an impending danger of tipping over Stair climbing device, which also a warning device has, the control device designed for this purpose signals during the operation of the stair climbing device record the sensor device and in response to Signals from the sensor device to the warning device for delivery to control a warning signal when the sensor device impending danger of the stair climbing device tipping over detected.
  • the operator does not have to during the climbing process apply insignificant level of concentration. Through the increased operator concentration, that increased physical exertion later be perceived.
  • the stair climbing device the operation of the Stair climbing device constantly monitored. To do this Signals from the sensor device from the control device recorded and evaluated. As soon as an imminent danger of the Tilting of the stair climbing device is detected, controls the sensor device the warning device for delivering a Warning signal on. The operator is thus during the Operating constantly informed whether the one you selected Equilibrium offers sufficient security.
  • a relative low threshold can be set so that a Warning signal is given when the Center of gravity only slightly from the optimal Center of gravity deviates. For such operators who are strong, and can react relatively quickly can higher threshold can be entered because this Operators even with larger deviations from the ideal Center of gravity quickly and with the necessary strength can react.
  • Warning signals are preferred provided, for example depending on, in which direction the stair climbing device could tip or depending on the degree of risk of tipping.
  • that Warning signal is an acoustic warning signal
  • the volume of the signal is a measure of that Size of the risk of tipping.
  • acoustic warning signals the advantage over optical warning signals that the view the operator not on one during the climbing process optical warning device must adhere so that Warning signal can be recorded by the operator. The Operator can therefore with an acoustic warning signal full attention to the handling of the Stair climbing device and the local conditions dedicate and is not subject to the risk that Warning signal not to take note.
  • a speech signal is provided as an acoustic warning signal, can be exact Instructions are given to the operator for example in the form “continue to straighten” or “stronger tilt ".
  • a major advantage of the invention is that constant monitoring and appropriate Correction instructions from the stair climbing device are provided, a learning effect for the operator results.
  • the Stair climbing device preferably over a support device which can be controlled by the control device, wherein the control device is designed in Dependence on signals from the sensor device in the event of danger a tilting of the climbing device first the Control warning device for emitting a warning signal and if the risk of tipping over persists or increases Climbing device to support your exercise Activate support function.
  • Fig. 1 shows a schematic representation in section Stair climbing device 1.
  • a from a first wheel 11 and a second wheel 12 existing first pair of wheels together with a corresponding second pair of wheels (not shown) designed so that the stair climbing device a Stairs can be moved up and down.
  • the Wheels 11, 12 and the two corresponding not shown wheels of the second pair of wheels not only for their own axis, but at the same time around all wheels turn common axis.
  • This kind of Stair climbing mechanism is disclosed in DE 37 13 564 C2.
  • the two pairs of wheels form together with one Drive device a climbing unit.
  • Handlebars 20 attached to the figures only with their lower section are shown. At the top, in The parts, not shown, are handles mounted with which the climbing device during operation can be held and operated by an operator.
  • a wheelchair (not shown) can be attached to the climbing device.
  • the Climbing device together with the wheelchair to a staircase be brought up and by cyclical turning and Swiveling the wheels together with the wheelchair and one person inside up or down stairs be moved.
  • a support device 40 is located on the climbing device 1 attached, the scissor arm 41 with four end legs 42, 43, 44 and 45.
  • the end legs 42 and 43 are the Climbing device 1 facing and pivotable on this attached.
  • the end legs 44 and 45 are of the Climbing device turned away and hold together with one Connecting element 46 is a support element 47.
  • first end leg 42 With respect to one first pivot axis 51 pivotable to the Stair climbing device 1 is stationary.
  • the second End leg 43 is with respect to a second pivot axis 52 pivotable.
  • the second pivot axis 52 is on the outer end of a pivot lever 53 which by means of a Actuating shaft 54 is pivotable.
  • the rotation of the Actuating shaft 54 is by a not shown Drive device causes.
  • the stair climbing device 1 has one or more Sensors (not shown) that pose a threat Tilting of the stair climber during operation recognize a warning device (not shown), as well via a control device (not shown) that the Signals from the sensors processed and the warning device and controls the drive device.
  • the warning device can be optical warning signals and / or send out acoustic warning signals.
  • Optical warning signals can for example LEDs in different colors, for Example green for the target state and red for one Dangerous condition, or a digital or analog display have a suitable type.
  • An acoustic warning signal can go off Tones of different timbres, duration and volume consist.
  • the warning device can be designed so that exact Instructions are given in the form of voice signals.
  • Fig. 1 shows the stair climbing device 1 in one Operating state in which the support device in the Rest position.
  • the support device 40 When the stair climbing device 1 is put into operation, the support device 40 is in a standby position brought, as shown in Fig. 2.
  • the Actuating shaft 54 rotated clockwise, whereby the Swing lever 53 from the position shown in Fig. 1 in Swiveled clockwise into the position shown in Fig. 2 becomes.
  • the rotation of the actuating shaft 54 is controlled by the causes drive device, not shown.
  • the control the drive device takes place via the not shown Control device, for example depending on the Detection of certain signals from the sensors or in Dependence on the actuation of a corresponding Switch.
  • the warning device With the activation of the support device 40 in their The warning device is also in the ready position Exercise their warning function activated. It goes without saying that the warning device also in an operating state of the Stair climbing device can be activated in which the Support device 40 still shown in FIG. 1 Rest position.
  • the sensor device transmits the Stair climbing device signals to the control device.
  • the Signals can contain information about the holding forces, which the operator initiates on the handle unit. Such information can for example be based on Bending moments in the area of the handle unit can be determined.
  • the sensor device contains for example strain gauges, optoelectronic transducers or induction sensors.
  • the sensor device can also be an inclination angle sensor and / or have an acceleration sensor.
  • the inclination angle sensor determines the current one Inclination angle of the stair climbing device and gives it as a signal to the control device. Based on the data determined by the acceleration sensor for example cyclical changes in the climbing process, for example load changes from one level to the next, be monitored so that periodically occurring Changes in the load when evaluating the signals are taken into account can be drawn, for example by choosing certain electronic filter.
  • the sensor device can also be a distance sensor have, which is designed to the distance or Presence of one below or above the Stair climbing device located step or one Capture landing. Especially in interaction with the acceleration sensor can also situation-related changes in signal processing be included.
  • a grip sensor can be designed to detect whether the Operator holds the handle unit.
  • the sensor device can be a sensor have who monitors the operation of the climbing unit.
  • This sensor can be a motor position transmitter, for example be the respective position of a climbing drive determined and related signals to the control device delivers.
  • the Control device Based on the data and signals from the above explained sensors determined and as corresponding signals can be delivered to the control device, the Control device the operating state of the Monitor the stair climbing device. Depending on which of the aforementioned sensors in the sensor device are realized for the person skilled in the art corresponding possibilities of meaningful linking of Signals.
  • the signal from the inclination sensor indicates itself taken insufficient information on whether a critical situation with regard to a tilting of the Stair climbing device is present. Since the Stair climbing device with various wheelchairs can be operated with regard to the Different dimensions of the respective wheelchair Center of gravity at the same angle of inclination. Lead also people of different weights or loads with the same Inclination angle and the same center of gravity different tilting moments. It therefore makes sense to Place of the angle of inclination or in addition to that Inclination angle to capture the holding forces with which the Operator the handle unit to control the Stair climbing device holds. The forces involved can be relatively exact to the actual overturning moment assign.
  • Signals of the distance sensor explained above can be at condition monitoring can also be meaningfully integrated. If, for example, the lower one comes down a flight of stairs If the stair landing is reached, the distance sensor detects this Presence of the landing. Then if the Operator tilts the stair climbing device forward parking the wheelchair on the landing will Tilt not recorded as a critical situation.
  • the control device determine which inclination the Stair climbing device for comfortable and safe climbing is most suitable in a balanced state and Deviations from this by appropriate warning signals to the Inform operator. If the operator Stair climbing device too far, for example tilts, a voice signal can give a corresponding hint give that the stair climbing device is set steeper should be. If the stair climbing device becomes too steep set up so that there is a risk of tipping forward an appropriate hint can be given, that the stair climber is closer to the operator should be tipped over. As already explained, these can Notes are given as specific language instructions.
  • Threshold values can lead to fixed values preprogrammed or in a specific selection of Threshold values can be set by the operator.
  • This contact will support the Stair climbing device 1 together with the attached Wheelchair and the wheelchair occupant causes another Tilt the from the stair climbing device 1 and the Wheelchair and the wheelchair occupant existing unit prevented.
  • the pivoting of the pivot lever 53 clockwise Moving the support device 40 from that shown in FIG. 2 Ready position in the support position explained above takes place at high speed to prevent dangerous tipping reliably prevent.
  • the control device controls the Drive device such that the movement of the Swing lever 53 is then stopped when a reliable Support has taken place. This can be done by appropriate Sensors are detected.
  • the support position is from the local Conditions and the position of the stair climbing device the moment the danger of tipping is recognized, as well as the Retractor and extension speed Tipping speed depends.
  • the actual position of the Support device 40 can thus be any Intermediate position between those in FIGS. 2, 3 and 4 positions shown or, if necessary, also over go beyond the position shown in Fig. 4.
  • Scissor mechanism 40 can have two scissor arms, which arranged parallel to each other and at the respective Joint points are interconnected.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)

Abstract

Eine Treppensteigvorrichtung, beispielsweise für Rollstühle für Gehunfähige, mit einer Steigeinheit, einer mit der Steigeinheit verbundenen Griffeinheit, die einer Bedienperson die Handhabung der Treppensteigvorrichtung ermöglicht, einer Steuerungseinrichtung zum Steuern von Funktionen der Treppensteigeinrichtung und einer Sensoreinrichtung zum Erkennen einer drohenden Gefahr des Kippens der Treppensteigvorrichtung, weist eine Warneinrichtung auf, wobei die Steuereinrichtung dahingehend ausgelegt ist, während des Betriebs der Treppensteigvorrichtung Signale der Sensoreinrichtung aufzunehmen und als Reaktion auf Signale der Sensoreinrichtung die Warneinrichtung zur Abgabe eines Warnsignals anzusteuern, wenn die Sensoreinrichtung eine drohende Gefahr des Kippens der Treppensteigvorrichtung detektiert. <IMAGE>A stair climbing device, for example for wheelchairs for the disabled, with a climbing unit, a handle unit connected to the climbing unit, which enables an operator to handle the stair climbing device, a control device for controlling functions of the stair climbing device and a sensor device for recognizing an impending risk of the stair climbing device tipping over, has a warning device, the control device being designed to receive signals from the sensor device during operation of the stair-climbing device and to trigger the warning device to emit a warning signal in response to signals from the sensor device when the sensor device detects an impending risk of the stair-climbing device tipping over. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Treppensteigvorrichtung und insbesondere eine Treppensteigvorrichtung für Rollstühle für Gehunfähige.The invention relates to a stair climbing device and in particular a stair climbing device for wheelchairs Disabled.

Aus der DE 37 13 564 C2 ist eine motorisch betriebene Treppensteigvorrichtung bekannt, die dazu ausgelegt ist, einen Rollstuhl mit einer darin sitzenden Person durch lediglich eine Bedienperson hinauf oder hinab zu befördern. Hierbei muss die Bedienperson den sich aus der gehunfähigen Person, dem Rollstuhl und der Treppensteigvorrichtung ergebenden Gesamtschwerpunkt ständig ausbalancieren. Bei dem Steigvorgang erfolgt je nach verwendeter Antriebsvorrichtung ein periodischer Lastwechsel von Stufe zu Stufe, der ständige Korrekturen der Bedienperson erfordert. Zudem können durch Schwerpunktsverlagerungen der in dem Rollstuhl sitzenden Person Korrekturen der Schwerpunktslage erforderlich sein. Würden derartige Korrekturen nicht korrekt durchgeführt, könnte es zu kritischen Situationen kommen, bei denen die Treppensteigvorrichtung zusammen mit dem Rollstuhl und dem Rollstuhlinsassen zu kippen drohen.DE 37 13 564 C2 describes a motor-driven one Stair climbing device known, which is designed to a wheelchair with a person sitting in it only to transport an operator up or down. The operator must be able to walk Person, the wheelchair and the stair climbing device constantly balance the resulting center of gravity. In which The climbing process takes place depending on the drive device used a periodic load change from level to level, the constant Operator corrections required. You can also by Shifting the center of gravity of those sitting in the wheelchair Person corrections to the center of gravity may be required. If such corrections were not carried out correctly, there could be critical situations in which the Stair climbing device together with the wheelchair and the Wheelchair occupants threaten to tip over.

In der DE 297 21 477 U1 wird eine Treppensteigvorrichtung offenbarte die einen Neigunssensor und eine zusätzliche Stützvorrichtung aufweist. Die Stützvorrichtung ist frei schwenkbar an der Treppensteigvorrichtung gelagert und während des gesamten Steigvorgangs in Berührung mit mindestens einer Treppenstufe. Wenn bei dieser bekannten Treppensteigvorrichtung der Neigungswinkelsensor einen Neigungswinkel erkennt, bei dem die Treppensteigvorrichtung zusammen mit der beförderten Last zu kippen droht, wird die Stützvorrichtung gegenüber der Treppensteigvorrichtung blockiert, so dass die freie Verschwenkbarkeit aufgehoben ist und ein Abstützen der Treppensteigvorrichtung über die Stützvorrichtung an der oder den Treppenstufen erfolgt.DE 297 21 477 U1 describes a stair climbing device disclosed a tilt sensor and an additional one Has support device. The support device is free pivoted on the stair climbing device and during the entire climbing process in contact with at least one step. If known at this Stair climbing device the inclination angle sensor one Detects angle of inclination at which the stair climbing device threatens to tip over together with the transported load Support device opposite the stair climbing device blocked so that the free pivotability is canceled and supporting the stair climbing device over the Support device on the stairs or steps.

Obwohl bislang in der Praxis keine Fälle bekannt geworden sind, bei denen es tatsächlich zu Stürzen gekommen ist, sind diesbezügliche Sicherheitsmaßnahmen sinnvoll, um sowohl Bedienperson als auch Rollstuhlinsasse hinsichtlich der Akzeptanz der Treppensteigvorrichtung positiv zu beeinflussen.Although no cases have become known in practice so far are who actually fell related security measures make sense to both Operator as well as wheelchair occupant regarding the Acceptance of the stair climbing device positive too influence.

Durch die Abstützung wird bei der Treppensteigvorrichtung gemäß der DE 297 21 477 U1 zwar die Gefahr des Abkippens beseitigt, der Vorgang des Abstützens ist jedoch bereits geeignet, sowohl bei der Bedienperson als auch bei der im Rollstuhl sitzenden Person die Akzeptanz der Treppensteigvorrichtung negativ zu beeinflussen.The support is in the stair climbing device according to DE 297 21 477 U1, the danger of tipping over fixed, but the support process is already suitable for both the operator and the operator Wheelchair seated person acceptance of To influence the stair climbing device negatively.

Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, eine Treppensteigvorrichtung derart auszuführen, dass bereits das Auftreten einer Kippgefahr reduziert wird.The invention is based on the technical problem To perform stair climbing device in such a way that already Risk of tipping is reduced.

Dieses technische Problem wird gelöst durch eine Treppensteigvorrichtung, beispielsweise für Rollstühle für Gehunfähige, mit einer Steigeinheit, einer mit der Steigeinheit verbundenen Griffeinheit, die einer Bedienperson die Handhabung der Treppensteigvorrichtung ermöglicht, einer Steuerungseinrichtung zum Steuern von Funktionen der Treppensteigvorrichtung und einer Sensoreinrichtung zum Erkennen einer drohenden Gefahr des Kippens der Treppensteigvorrichtung, welche zudem eine Warneinrichtung aufweist, wobei die Steuereinrichtung dahingehend ausgelegt ist, während des Betriebs der Treppensteigvorrichtung Signale der Sensoreinrichtung aufzunehmen und als Reaktion auf Signale der Sensoreinrichtung die Warneinrichtung zur Abgabe eines Warnsignals anzusteuern, wenn die Sensoreinrichtung die drohende Gefahr des Kippens der Treppensteigvorrichtung detektiert. This technical problem is solved by a Stair climbing device, for example for wheelchairs Disabled, with a climbing unit, one with the Climbing unit connected handle unit that an operator the handling of the stair climbing device enables one Control device for controlling functions of the Stair climbing device and a sensor device for Recognize an impending danger of tipping over Stair climbing device, which also a warning device has, the control device designed for this purpose signals during the operation of the stair climbing device record the sensor device and in response to Signals from the sensor device to the warning device for delivery to control a warning signal when the sensor device impending danger of the stair climbing device tipping over detected.

Treppensteigvorrichtungen der vorstehend genannten Art werden derart geführt, dass die Bedienungsperson den Gesamtschwerpunkt der Treppensteigvorrichtung samt Last oder Insasse immer über der oder den meist radförmig ausgeführten Stützen ausbalancieren muss. Hierzu bedarf es ständiger Korrekturen, da die Schwerpunktslage Veränderungen unterworfen ist. Diese Veränderungen können zum einen durch Lastwechsel beim Umsetzen von einer auf die nächste Stufe oder beim Durchlaufen einer exzentrischen Hubbewegung auftreten. Zudem können Schwerpunktsverlagerungen durch Bewegungen einer in einem Rollstuhl sitzenden Person verursacht werden.Stair climbing devices of the type mentioned above guided such that the operator Total center of gravity of the stair climbing device including load or The occupant is always above the or the mostly wheel-shaped Supports must be balanced. This requires more constant Corrections as the focus changes is subject. These changes can be caused by Load changes when moving from one to the next level or when going through an eccentric lifting movement occur. In addition, the focus can be shifted through Movements of a person sitting in a wheelchair caused.

Die Bedienperson muss während des Steigvorgangs ein nicht unerhebliches Maß an Konzentration aufbringen. Durch die erhöhte Konzentration der Bedienperson kann es dazu kommen, dass verstärkte körperliche Anstrengungen erst später wahrgenommen werden.The operator does not have to during the climbing process apply insignificant level of concentration. Through the increased operator concentration, that increased physical exertion later be perceived.

Bei solchen Treppensteigvorrichtungen, die zur Anwendung in Verbindung mit Rollstühlen für Gehunfähige ausgelegt sind, ist zudem die typische Altersstruktur der als Bedienpersonen in Frage zu kommenden Personen zu beachten. Da ein großer Anteil der gehunfähigen Personen ein relativ hohes Alter aufweist und die Bedienpersonen oftmals die Lebensgefährten der gehunfähigen Personen sind, ist bei den Bedienpersonen häufig von einer verminderten Aufnahmefähigkeit von technisch komplexen Produkten auszugehen. Zudem sind Körperkraft und Konzentrationsfähigkeit gegenüber jüngeren Menschen oftmals reduziert.In such stair climbing devices that are used in Connection with wheelchairs are designed for the disabled, is also the typical age structure of operators in question about upcoming people. Because a big one Proportion of disabled people of a relatively old age and the operators often have their partners who are unable to walk is with the operators often from a reduced absorption capacity of technical complex products. In addition, physical strength and Ability to concentrate against younger people often reduced.

Im Hinblick auf die vorstehenden Erwägungen wird bei der erfindungsgemäßen Treppensteigvorrichtung der Betrieb der Treppensteigvorrichtung ständig überwacht. Hierzu werden Signale der Sensoreinrichtung von der Steuereinrichtung aufgenommen und ausgewertet. Sobald eine drohende Gefahr des Kippens der Treppensteigvorrichtung detektiert wird, steuert die Sensoreinrichtung die Warneinrichtung zur Abgabe eines Warnsignals an. Die Bedienperson wird somit während des Betriebs ständig darüber informiert, ob die von ihr gewählte Gleichgewichtslage ausreichend Sicherheit bietet. Hierbei besteht die Möglichkeit, unterschiedliche Schwellenwerte einzugeben, bei denen die Ausgabe von Warnsignalen beginnt. Bei solchen Bedienpersonen, die nur über geringe Körperkräfte und eine lange Reaktionszeit verfügen, kann ein relativ niedriger Schwellenwert eingestellt werden, so dass ein Warnsignal bereits dann abgegeben wird, wenn die Schwerpunktslage nur geringfügig von der optimalen Schwerpunktslage abweicht. Bei solchen Bedienpersonen, die kräftig sind, und relativ schnell reagieren können, kann ein höherer Schwellenwert eingegeben werden, da diese Bedienpersonen auch bei größeren Abweichungen von der idealen Schwerpunktslage schnell und mit der erforderlichen Kraft reagieren können.In view of the above considerations, the stair climbing device according to the invention the operation of the Stair climbing device constantly monitored. To do this Signals from the sensor device from the control device recorded and evaluated. As soon as an imminent danger of the Tilting of the stair climbing device is detected, controls the sensor device the warning device for delivering a Warning signal on. The operator is thus during the Operating constantly informed whether the one you selected Equilibrium offers sufficient security. Here there is a possibility of different threshold values at which the warning signals begin to be output. For such operators who have little physical strength and have a long response time can be a relative low threshold can be set so that a Warning signal is given when the Center of gravity only slightly from the optimal Center of gravity deviates. For such operators who are strong, and can react relatively quickly can higher threshold can be entered because this Operators even with larger deviations from the ideal Center of gravity quickly and with the necessary strength can react.

Vorzugsweise werden unterschiedliche Warnsignale bereitgestellt, beispielsweise in Abhängigkeit davon, in welcher Richtung die Treppensteigvorrichtung kippen könnte, oder in Abhängigkeit von dem Grad einer Kippgefahr. Wenn das Warnsignal ein akustisches Warnsignal ist, kann beispielsweise die Lautstärke des Signals ein Maß für die Größe der Kippgefahr sein. Akustische Warnsignale haben gegenüber optischen Warnsignalen den Vorteil, dass der Blick der Bedienperson während des Steigvorgangs nicht an einer optischen Warneinrichtung haften bleiben muss, damit das Warnsignal von der Bedienperson aufgenommen werden kann. Die Bedienperson kann bei einem akustischen Warnsignal daher ihre volle Aufmerksamkeit der Handhabung der Treppensteigvorrichtung und den örtlichen Gegebenheiten widmen und unterliegt dennoch nicht der Gefahr, das Warnsignal nicht zur Kenntnis zu nehmen.Different warning signals are preferred provided, for example depending on, in which direction the stair climbing device could tip or depending on the degree of risk of tipping. If that Warning signal is an acoustic warning signal For example, the volume of the signal is a measure of that Size of the risk of tipping. Have acoustic warning signals the advantage over optical warning signals that the view the operator not on one during the climbing process optical warning device must adhere so that Warning signal can be recorded by the operator. The Operator can therefore with an acoustic warning signal full attention to the handling of the Stair climbing device and the local conditions dedicate and is not subject to the risk that Warning signal not to take note.

Wenn in einer bevorzugten Ausführungsform ein Sprachsignal als akustisches Warnsignal vorgesehen ist, können exakte Anweisungen an die Bedienperson gegeben werden, beispielsweise in der Form "weiter aufrichten" oder "stärker kippen".If in a preferred embodiment a speech signal is provided as an acoustic warning signal, can be exact Instructions are given to the operator for example in the form "continue to straighten" or "stronger tilt ".

Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung ist, dass sich durch die ständige Überwachung und entsprechende Korrekturanweisungen, die von der Treppensteigvorrichtung bereitgestellt werden, ein Lerneffekt für die Bedienperson ergibt.A major advantage of the invention is that constant monitoring and appropriate Correction instructions from the stair climbing device are provided, a learning effect for the operator results.

Für den Fall, dass trotz der Warnung die Bedienperson nicht in der Lage ist, die Treppensteigvorrichtung aus einer Lage, in der die Gefahr des Kippens droht, in eine Lage zu bringen, die ein sicheres Halten ermöglicht, verfügt die erfindungsgemäße Treppensteigvorrichtung vorzugsweise über eine von der Steuereinrichtung ansteuerbare Stützvorrichtung, wobei die Steuereinrichtung dahingehend ausgelegt ist, in Abhängigkeit von Signalen der Sensoreinrichtung bei Gefahr eines Kippens der Steigvorrichtung zunächst die Warneinrichtung zur Abgabe eines Warnsignals anzusteuern und bei anhaltender oder zunehmender Gefahr eines Kippens der Steigvorrichtung die Stützvorrichtung zur Ausübung ihrer Stützfunktion anzusteuern.In the event that, despite the warning, the operator does not is able to remove the stair climbing device from a position in which the risk of tipping threatens to put you in a position which enables a secure hold, the Stair climbing device according to the invention preferably over a support device which can be controlled by the control device, wherein the control device is designed in Dependence on signals from the sensor device in the event of danger a tilting of the climbing device first the Control warning device for emitting a warning signal and if the risk of tipping over persists or increases Climbing device to support your exercise Activate support function.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen definiert.Further advantageous embodiments of the invention are in the sub-claims defined.

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels weiter erläutert unter Bezugnahme auf die Zeichnung, in der

  • Fig. 1 eine Schnittdarstellung einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Treppensteigvorrichtung zeigt, wobei sich die Stützvorrichtung in der Ruhestellung befindet,
  • Fig. 2 eine Darstellung der Steigvorrichtung gemäß Fig. 1 ist, bei der sich die Stützvorrichtung in der Bereitschaftsstellung befindet,
  • Fig. 3 eine Schnittdarstellung der Treppensteigvorrichtung gemäß Fig. 1 ist, bei der sich die Stützvorrichtung in einer ersten ausgefahrenen Stellung befindet und
  • Fig. 4 eine Schnittdarstellung der Treppensteigvorrichtung gemäß Fig. 1 ist, bei der sich die Stützvorrichtung in einer zweiten ausgefahrenen Stellung befindet.
    • The invention is explained below with reference to a preferred embodiment with reference to the drawing in which
  • 1 shows a sectional illustration of an embodiment of the stair climbing device according to the invention, the support device being in the rest position,
  • FIG. 2 is an illustration of the climbing device according to FIG. 1, in which the support device is in the standby position,
  • Fig. 3 is a sectional view of the stair climbing device according to Fig. 1, in which the support device is in a first extended position and
  • Fig. 4 is a sectional view of the stair climbing device according to Fig. 1, in which the support device is in a second extended position.

    • Fig. 1 zeigt im Schnitt in schematischer Darstellung eine Treppensteigvorrichtung 1. Ein aus einem ersten Rad 11 und einem zweiten Rad 12 bestehendes erstes Räderpaar ist zusammen mit einem entsprechenden zweiten Räderpaar (nicht gezeigt) so ausgelegt, dass die Treppensteigvorrichtung eine Treppe hinauf und hinab bewegt werden kann. Hierzu können die Räder 11, 12 sowie die beiden entsprechenden nicht dargestellten Räder des zweiten Räderpaars nicht nur um ihre eigene Achse, sondern gleichzeitig um eine allen Rädern gemeinsame Achse drehen. Diese Art des Treppensteigmechanismus ist in der DE 37 13 564 C2 offenbart. Die zwei Räderpaare bilden zusammen mit einer Antriebseinrichtung eine Steigeinheit.Fig. 1 shows a schematic representation in section Stair climbing device 1. A from a first wheel 11 and a second wheel 12 existing first pair of wheels together with a corresponding second pair of wheels (not shown) designed so that the stair climbing device a Stairs can be moved up and down. For this, the Wheels 11, 12 and the two corresponding not shown wheels of the second pair of wheels not only for their own axis, but at the same time around all wheels turn common axis. This kind of Stair climbing mechanism is disclosed in DE 37 13 564 C2. The two pairs of wheels form together with one Drive device a climbing unit.

    An der Treppensteigvorrichtung sind eine oder mehrere Griffstangen 20 befestigt, die in den Figuren lediglich mit ihrem unteren Teilstück dargestellt sind. An dem oberen, in den Figuren nicht dargestellten Teilstück sind Griffe montiert, mit denen die Steigvorrichtung während des Betriebs von einer Bedienperson gehalten und geführt werden kann.There are one or more on the stair climbing device Handlebars 20 attached to the figures only with their lower section are shown. At the top, in The parts, not shown, are handles mounted with which the climbing device during operation can be held and operated by an operator.

    An der Steigvorrichtung kann ein Rollstuhl (nicht gezeigt) befestigt werden, beispielsweise dadurch, dass die Steigvorrichtung von hinten unter den Rollstuhl gefahren und mit entsprechenden Haltevorrichtungen an dem Rollstuhl befestigt wird. Nach dem Befestigungsvorgang kann die Steigvorrichtung zusammen mit dem Rollstuhl an eine Treppe herangefahren werden und durch zyklisches Drehen und Verschwenken der Räder zusammen mit dem Rollstuhl und einer darin befindlichen Person eine Treppe hinauf oder hinab bewegt werden.A wheelchair (not shown) can be attached to the climbing device. are attached, for example, in that the Climbing device under the wheelchair from behind and with appropriate holding devices on the wheelchair is attached. After the fastening process, the Climbing device together with the wheelchair to a staircase be brought up and by cyclical turning and Swiveling the wheels together with the wheelchair and one person inside up or down stairs be moved.

    An der Steigvorrichtung 1 ist eine Stützvorrichtung 40 angebracht, die einen Scherenarm 41 mit vier Endschenkeln 42, 43, 44 und 45 aufweist. Die Endschenkel 42 und 43 sind der Steigvorrichtung 1 zugewandt und an dieser verschwenkbar befestigt. Die Endschenkel 44 und 45 sind von der Steigvorrichtung abgewandt und halten zusammen mit einem Verbindungselement 46 ein Abstützelement 47.A support device 40 is located on the climbing device 1 attached, the scissor arm 41 with four end legs 42, 43, 44 and 45. The end legs 42 and 43 are the Climbing device 1 facing and pivotable on this attached. The end legs 44 and 45 are of the Climbing device turned away and hold together with one Connecting element 46 is a support element 47.

    Von den beiden der Steigvorrichtung 1 zugewandten Endschenkeln ist der erste Endschenkel 42 bezüglich einer ersten Schwenkachse 51 verschwenkbar, die zu der Treppensteigvorrichtung 1 ortsfest ist. Der zweite Endschenkel 43 ist bezüglich einer zweiten Schwenkachse 52 verschwenkbar. Die zweite Schwenkachse 52 befindet sich an dem äußeren Ende eines Schwenkhebels 53, der mittels einer Betätigungswelle 54 verschwenkbar ist. Die Drehung der Betätigungswelle 54 wird durch eine nicht dargestellte Antriebseinrichtung bewirkt.Of the two facing the climbing device 1 End legs is the first end leg 42 with respect to one first pivot axis 51 pivotable to the Stair climbing device 1 is stationary. The second End leg 43 is with respect to a second pivot axis 52 pivotable. The second pivot axis 52 is on the outer end of a pivot lever 53 which by means of a Actuating shaft 54 is pivotable. The rotation of the Actuating shaft 54 is by a not shown Drive device causes.

    Die Treppensteigvorrichtung 1 verfügt über einen oder mehrere Sensoren (nicht dargestellt), die die Gefahr eines drohenden Kippens der Treppensteigvorrichtung während des Betriebs erkennen, eine Warneinrichtung (nicht dargestellt), sowie über eine Steuereinrichtung (nicht dargestellt), die die Signale der Sensoren verarbeitet und die Warneinrichtung sowie die Antriebseinrichtung steuert.The stair climbing device 1 has one or more Sensors (not shown) that pose a threat Tilting of the stair climber during operation recognize a warning device (not shown), as well via a control device (not shown) that the Signals from the sensors processed and the warning device and controls the drive device.

    Die Warneinrichtung kann optische Warnsignale und/oder akustische Warnsignale aussenden. Optische Warnsignale können beispielsweise Leuchtdioden in unterschiedlichen Farben, zum Beispiel grün für den Sollzustand und rot für einen Gefahrenzustand, oder eine Digital- oder Analoganzeige geeigneter Art aufweisen. Ein akustisches Warnsignal kann aus Tönen unterschiedlicher Klangfarbe, Dauer und Lautstärke bestehen. In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann die Warneinrichtung so ausgeführt sein, dass exakte Anweisungen in Form von Sprachsignalen abgegeben werden.The warning device can be optical warning signals and / or send out acoustic warning signals. Optical warning signals can for example LEDs in different colors, for Example green for the target state and red for one Dangerous condition, or a digital or analog display have a suitable type. An acoustic warning signal can go off Tones of different timbres, duration and volume consist. In a preferred embodiment of the invention the warning device can be designed so that exact Instructions are given in the form of voice signals.

    Im folgenden werden die Funktionen der zuvor erläuterten Komponenten sowie der Betrieb der Treppensteigvorrichtung 1 erläutert.The following are the functions of the previously explained Components and the operation of the stair climbing device 1 explained.

    Fig. 1 zeigt die Treppensteigvorrichtung 1 in einem Betriebszustand, in dem sich die Stützvorrichtung in der Ruhestellung befindet.Fig. 1 shows the stair climbing device 1 in one Operating state in which the support device in the Rest position.

    In der Ruhestellung ist der Scherenarm 41 vollständig eingezogen, so dass er sich praktisch vollständig innerhalb der Aussenkonturen der Treppensteigvorrichtung 1 befindet.In the rest position, the scissor arm 41 is complete retracted so that it is practically completely inside the outer contours of the stair climbing device 1.

    Wenn die Treppensteigvorrichtung 1 in Betrieb genommen wird, wird die Stützvorrichtung 40 in eine Bereitschaftsstellung gebracht, wie sie in Fig. 2 gezeigt ist. Hierzu wird die Betätigungswelle 54 im Uhrzeigersinn gedreht, wodurch der Schwenkhebel 53 aus der in Fig. 1 gezeigten Stellung im Uhrzeigersinn in die in Fig. 2 gezeigte Stellung verschwenkt wird. Die Drehung der Betätigungswelle 54 wird durch die nicht dargestellte Antriebseinrichtung bewirkt. Die Steuerung der Antriebseinrichtung erfolgt über die nicht gezeigte Steuereinrichtung, beispielsweise in Abhängigkeit des Detektierens bestimmter Signale der Sensoren oder in Abhängigkeit von der Betätigung eines entsprechenden Schalters.When the stair climbing device 1 is put into operation, the support device 40 is in a standby position brought, as shown in Fig. 2. For this, the Actuating shaft 54 rotated clockwise, whereby the Swing lever 53 from the position shown in Fig. 1 in Swiveled clockwise into the position shown in Fig. 2 becomes. The rotation of the actuating shaft 54 is controlled by the causes drive device, not shown. The control the drive device takes place via the not shown Control device, for example depending on the Detection of certain signals from the sensors or in Dependence on the actuation of a corresponding Switch.

    Das Verschwenken des Schwenkhebels 54 aus der in Fig. 1 gezeigten Stellung im Uhrzeigersinn in die in Fig. 2 gezeigte Stellung bewirkt nicht nur ein teilweises Ausfahren des Scherenarms 41, sondern gleichzeitig ein Verschwenken des Scherenarms 41 im Uhrzeigersinn. Während des Betriebs der Treppensteigvorrichtung 1, insbesondere dann, wenn diese eine Treppe hinauf oder hinab bewegt wird, verbleibt die Stützvorrichtung 40 so lange in der in Fig. 2 gezeigten Bereitschaftsstellung, wie aufgrund der Sensoren keine drohende Gefahr des Kippens der Treppensteigvorrichtung 1 detektiert wird.The pivoting of the pivot lever 54 from that in FIG. 1 position shown clockwise to that shown in Fig. 2 Position not only causes a partial extension of the Scissor arm 41, but at the same time pivoting the Scissor arm 41 clockwise. During the operation of the Stair climbing device 1, especially if this one Is moved up or down stairs, the remains Support device 40 as long as that shown in FIG. 2 Ready position, like none due to the sensors Impending danger of the stair climbing device tipping over 1 is detected.

    Mit der Aktivierung der Stützvorrichtung 40 in ihre Bereitschaftsstellung wird auch die Warneinrichtung zur Ausübung ihrer Warnfunktion aktiviert. Es versteht sich, dass die Warneinrichtung auch in einem Betriebszustand der Treppensteigvorrichtung aktiviert sein kann, in dem sich die Stützvorrichtung 40 noch in der in Fig. 1 dargestellten Ruhestellung befindet.With the activation of the support device 40 in their The warning device is also in the ready position Exercise their warning function activated. It goes without saying that the warning device also in an operating state of the Stair climbing device can be activated in which the Support device 40 still shown in FIG. 1 Rest position.

    Die Sensoreinrichtung übermittelt während des Betriebs der Treppensteigvorrichtung Signale an die Steuereinrichtung. Die Signale können Informaionen über die Haltekräfte enthalten, welche die Bedienperson an der Griffeinheit einleitet. Derartige Informationen können beispielsweise anhand von Biegemomenten im Bereich der Griffeinheit ermittelt werden. Die Sensoreinrichtung beinhaltet in diesem Fall beispielsweise Dehnmessstreifen, optoelektronische Aufnehmer oder Induktionssensoren.The sensor device transmits the Stair climbing device signals to the control device. The Signals can contain information about the holding forces, which the operator initiates on the handle unit. Such information can for example be based on Bending moments in the area of the handle unit can be determined. In this case, the sensor device contains for example strain gauges, optoelectronic transducers or induction sensors.

    Die Sensoreinrichtung kann zudem einen Neigungswinkelsensor und/oder einen Beschleunigungssensor aufweisen. Der Neigungswinkelsensor ermittelt hierbei den aktuellen Neigungswinkel der Treppensteigvorrichtung und gibt diesen als Signal an die Steuereinrichtung weiter. Anhand der von dem Beschleunigungssensor ermittelten Daten können beispielsweise zyklische Veränderungen im Steigprozess, beispielsweise Lastwechsel von einer Stufe auf die nächste, überwacht werden, so dass periodisch auftretende Lastveränderungen bei der Auswertung der Signale in Betracht gezogen werden können, beispielsweise durch Wahl bestimmter elektronischer Filter.The sensor device can also be an inclination angle sensor and / or have an acceleration sensor. The The inclination angle sensor determines the current one Inclination angle of the stair climbing device and gives it as a signal to the control device. Based on the data determined by the acceleration sensor for example cyclical changes in the climbing process, for example load changes from one level to the next, be monitored so that periodically occurring Changes in the load when evaluating the signals are taken into account can be drawn, for example by choosing certain electronic filter.

    Die Sensoreinrichtung kann zudem einen Abstandssensor aufweisen, der dazu ausgelegt ist, den Abstand oder das Vorhandensein einer unterhalb oder oberhalb der Treppensteigvorrichtung befindlichen Stufe oder eines Treppenabsatzes zu erfassen. Insbesondere im Zusammenwirken mit dem Beschleunigungssensor können somit ebenfalls situationsbedingte Veränderungen in die Signalverarbeitung einbezogen werden.The sensor device can also be a distance sensor have, which is designed to the distance or Presence of one below or above the Stair climbing device located step or one Capture landing. Especially in interaction with the acceleration sensor can also situation-related changes in signal processing be included.

    Ein Griffsensor kann dazu ausgelegt sein, zu erkennen, ob die Bedienperson die Griffeinheit hält.A grip sensor can be designed to detect whether the Operator holds the handle unit.

    Schließlich kann die Sensoreinrichtung einen Sensor aufweisen, der den Betriebsablauf der Steigeinheit überwacht. Dieser Sensor kann beispielsweise ein Motorpositionsgeber sein, der die jeweilige Stellung eines Steigantriebs ermittelt und diesbezügliche Signale an die Steuereinrichtung abgibt.Finally, the sensor device can be a sensor have who monitors the operation of the climbing unit. This sensor can be a motor position transmitter, for example be the respective position of a climbing drive determined and related signals to the control device delivers.

    Anhand der Daten und Signale, die von den vorstehend erläuterten Sensoren ermittelt und als entsprechende Signale an die Steuereinrichtung abgegeben werden, kann die Steuereinrichtung den Betriebszustand der Treppensteigvorrichtung überwachen. Je nach dem, welche der vorstehend genannten Sensoren in der Sensoreinrichtung verwirklicht sind, ergeben sich für den Fachmann entsprechende Möglichkeiten der sinnvollen Verknüpfung der Signale.Based on the data and signals from the above explained sensors determined and as corresponding signals can be delivered to the control device, the Control device the operating state of the Monitor the stair climbing device. Depending on which of the aforementioned sensors in the sensor device are realized for the person skilled in the art corresponding possibilities of meaningful linking of Signals.

    Beispielsweise gibt das Signal des Neigungssensors für sich genommen nur unzureichende Informationen darüber, ob eine kritische Situation im Hinblick auf ein Kippen der Treppensteigvorrichtung vorliegt. Da die Treppensteigvorrichtung mit verschiedenen Rollstühlen betrieben werden kann, ergeben sich im Hinblick auf die Abmessungen des jeweiligen Rollstuhls unterschiedliche Schwerpunktslagen bei gleichem Neigungswinkel. Zudem führen unterschiedlich schwere Personen oder Lasten bei gleichem Neigungswinkel und gleicher Schwerpunktslage zu unterschiedlichen Kippmomenten. Es ist daher sinnvoll, an Stelle des Neigungswinkels beziehungsweise zusätzlich zu dem Neigungswinkel die Haltekräfte zu erfassen, mit denen die Bedienperson die Griffeinheit zur Steuerung der Treppensteigvorrichtung hält. Die hierbei auftretenden Kräfte lassen sich dem tatsächlichen Kippmoment relativ exakt zuordnen.For example, the signal from the inclination sensor indicates itself taken insufficient information on whether a critical situation with regard to a tilting of the Stair climbing device is present. Since the Stair climbing device with various wheelchairs can be operated with regard to the Different dimensions of the respective wheelchair Center of gravity at the same angle of inclination. Lead also people of different weights or loads with the same Inclination angle and the same center of gravity different tilting moments. It therefore makes sense to Place of the angle of inclination or in addition to that Inclination angle to capture the holding forces with which the Operator the handle unit to control the Stair climbing device holds. The forces involved can be relatively exact to the actual overturning moment assign.

    Der höchstunwahrscheinliche, jedoch theoretisch mögliche Fall, dass die Bedienperson die Griffeinheit loslässt, hätte ein Überkippen der Treppensteigvorrichtung zur Folge. Dennoch wird in diesem Fall keine Haltekraft detektiert. Es ist daher sinnvoll, zusätzlich zu dem Haltekraftsensor auch einen Griffsensor bereitzustellen.The most improbable, but theoretically possible Case that the operator releases the handle unit overturning the stair climbing device. Yet in this case no holding force is detected. It is therefore sensible, in addition to the holding force sensor also one Provide handle sensor.

    Signale des vorstehend erläuterten Abstandsensors können bei der Zustandsüberwachung ebenfalls sinnvoll integriert werden. Wird beispielsweise nach einem Treppenabstieg der untere Treppenabsatz erreicht, erkennt der Abstandssensor das Vorhandensein des Treppenabsatzes. Wenn daraufhin die Bedienperson die Treppensteigvorrichtung nach vorne kippt, um den Rollstuhl auf dem Treppenabsatz abzustellen, wird dieses Kippen nicht als kritische Situation erfasst.Signals of the distance sensor explained above can be at condition monitoring can also be meaningfully integrated. If, for example, the lower one comes down a flight of stairs If the stair landing is reached, the distance sensor detects this Presence of the landing. Then if the Operator tilts the stair climbing device forward parking the wheelchair on the landing will Tilt not recorded as a critical situation.

    Unter sinnvoller Verarbeitung der Signale einer oder mehrerer der vorstehend genannten Sensoren der Sensoreinrichtung kann die Steuereinrichtung ermitteln, welche Neigung der Treppensteigvorrichtung zum komfortablen und sicheren Steigen in ausbalanciertem Zustand am geeignetsten ist und Abweichungen hiervon durch entsprechende Warnsignale an die Bedienperson mitteilen. Wenn die Bedienperson die Treppensteigvorrichtung beispielsweise zu weit zu sich hinkippt, kann ein Sprachsignal einen entsprechenden Hinweis geben, dass die Treppensteigvorrichtung steiler aufgestellt werden sollte. Wird die Treppensteigvorrichtung zu steil aufgestellt, so dass die Gefahr eines Überkippens nach vorne sich anbahnt, kann ein entsprechender Hinweis gegeben werden, dass die Treppensteigvorrichtung stärker zu der Bedienperson hingekippt werden sollte. Wie bereits erläutert, können diese Hinweise als konkrete Sprachhinweise gegeben werden. With sensible processing of the signals of one or more of the sensors of the sensor device mentioned above the control device determine which inclination the Stair climbing device for comfortable and safe climbing is most suitable in a balanced state and Deviations from this by appropriate warning signals to the Inform operator. If the operator Stair climbing device too far, for example tilts, a voice signal can give a corresponding hint give that the stair climbing device is set steeper should be. If the stair climbing device becomes too steep set up so that there is a risk of tipping forward an appropriate hint can be given, that the stair climber is closer to the operator should be tipped over. As already explained, these can Notes are given as specific language instructions.

    Die Grenzwerte oder Schwellenwerte, die zur Auslösung bestimmter Maßnahmen führen, können als Festwerte vorprogrammiert oder in einer bestimmten Auswahl von Schwellwerten durch die Bedienperson einstellbar sein.The thresholds or thresholds that trigger certain measures can lead to fixed values preprogrammed or in a specific selection of Threshold values can be set by the operator.

    Sollte es der Bedienperson trotz entsprechender Warnsignale nicht gelingen, die Treppensteigvorrichtung in einem unkritischen Führungswinkel zu - halten, steuert die Steuereinrichtung die Stützvorrichtung 40 so an, dass letztere eine Abstützstellung einnimmt. Dieser Vorgang wird im Nachfolgenden erläutert.It should be the operator despite the corresponding warning signals not succeed the stair climbing device in one Keeping an uncritical guide angle controls the Control device the support device 40 so that the latter assumes a support position. This process will explained below.

    Da die Treppensteigvorrichtung 1 so benutzt wird, dass die Räderpaare der Treppe zugewandt sind, würde der kritischere Fall des Kippens in einer Richtung auftreten, die ein Verschwenken der gesamten Treppensteigvorrichtung 1 in den Figuren 1 bis 4 um das Rad 11 im Gegenuhrzeigersinn zur Folge hätte.Since the stair climbing device 1 is used so that the Pairs of wheels facing the stairs would be the more critical Fall of the tipping occur in one direction, the one Swiveling the entire stair climbing device 1 in the Figures 1 to 4 around the wheel 11 in a counterclockwise direction would have.

    Wenn die Gefahr eines derartigen Verschwenkens im Gegenuhrzeigersinn um das Rad 11 droht, wird die Antriebseinrichtung so angesteuert, dass die Betätigungswelle 54 den Schwenkhebel 53 aus der in Fig. 2 dargestellten Stellung im Uhrzeigersinn weiter in die in Fig. 3 dargestellte Stellung verschwenkt. Hierdurch wird der Scherenarm 41 weiter ausgefahren und gleichzeitig verschwenkt, wobei die Verschwenkung des Scherenarms 41 zunächst im Uhrzeigersinn verläuft. Die Stützvorrichtung 40 wird somit aus der in Fig. 2 dargestellten Bereitschaftsstellung in eine Abstützstellung gebracht. Die Abstützstellung ist dann erreicht, wenn das Abstützelement 47 mit einer oder mehreren Treppenstufen bzw., wenn sich die Treppensteigvorrichtung am unteren Ende der Treppe befindet, mit dem darunter liegenden Treppenabsatz in Berührung gelangt.If the risk of such pivoting in Counterclockwise around the wheel 11 threatens the Drive device controlled so that the actuating shaft 54 the pivot lever 53 from that shown in FIG. 2 Position clockwise further into that in Fig. 3rd position shown pivoted. This will Scissor arm 41 extended and at the same time pivoted, the pivoting of the scissor arm 41st initially runs clockwise. The support device 40 is thus shown in Fig. 2 Ready position brought into a support position. The Support position is reached when the support element 47 with one or more steps or if the Stair climbing device located at the bottom of the stairs in contact with the landing below reached.

    Durch diese Berührung wird eine Abstützung der Treppensteigvorrichtung 1 zusammen mit dem daran befestigten Rollstuhl und dem Rollstuhlinsassen bewirkt, die ein weiteres Kippen der aus der Treppensteigvorrichtung 1 und dem Rollstuhl sowie dem Rollstuhlinsassen bestehenden Einheit verhindert.This contact will support the Stair climbing device 1 together with the attached Wheelchair and the wheelchair occupant causes another Tilt the from the stair climbing device 1 and the Wheelchair and the wheelchair occupant existing unit prevented.

    Das Verschwenken des Schwenkhebels 53 im Uhrzeigersinn zum Bewegen der Stützvorrichtung 40 von der in Fig. 2 gezeigten Bereitschaftsstellung in die zuvor erläuterte Abstützstellung erfolgt mit hoher Geschwindigkeit, um ein gefährliches Kippen zuverlässig zu verhindern. Die Steuereinrichtung steuert die Antriebseinrichtung derart, dass die Bewegung des Schwenkhebels 53 dann beendet wird, wenn eine zuverlässige Abstützung erfolgt ist. Dies kann durch entsprechende Sensoren detektiert werden.The pivoting of the pivot lever 53 clockwise Moving the support device 40 from that shown in FIG. 2 Ready position in the support position explained above takes place at high speed to prevent dangerous tipping reliably prevent. The control device controls the Drive device such that the movement of the Swing lever 53 is then stopped when a reliable Support has taken place. This can be done by appropriate Sensors are detected.

    Wenn die aus der Treppensteigvorrichtung 1 und dem Rollstuhl zusammen mit dem Rollstuhlinsassen gebildete Einheit im abgestützten Zustand bereits einen beträchtlichen Kippwinkel erreicht haben, ist es für die Bedienperson unter Umständen mit erheblichem Kraftaufwand verbunden, diese Einheit zurück in eine ausbalancierte Lage zu bringen. Zur Unterstützung dieses Vorgangs kann der Schwenkhebel 53 aus der in Fig. 3 dargestellten Lage weiter im Uhrzeigersinn in die in Fig. 4 dargestellte Lage verschwenkt werden. Hierdurch wird nicht nur der Scherenarm 41 nochmals weiter ausgefahren, sondern gleichzeitig verschwenkt, wobei auf diesem Bewegungsabschnitt die Verschwenkung des Scherenarms 41 im Gegenuhrzeigersinn erfolgt. Hierdurch kann ein Aufrichten der Treppensteigvorrichtung 1 bewirkt werden.If that from the stair climbing device 1 and the wheelchair unit formed together with the wheelchair occupant in the supported condition already a considerable tilt angle may have reached it for the operator connected with considerable effort, this unit back to bring it into a balanced position. For support this process, the pivot lever 53 from the in Fig. 3rd position shown further clockwise in the in Fig. 4th shown position are pivoted. This will not only the scissor arm 41 extended further, but pivoted at the same time, on this movement section the pivoting of the scissor arm 41 in the counterclockwise direction he follows. This can erect the Stair climbing device 1 can be effected.

    Es versteht sich, dass die Abstützstellung von den örtlichen Gegebenenheiten und der Stellung der Treppensteigvorrichtung in dem Moment, in dem die Kippgefahr erkannt wird, sowie der Geschwindigkeit des Ausfahrens der Stützvorrichtung und der Kippgeschwindigkeit abhängt. Die tatsächliche Stellung der Stützvorrichtung 40 kann somit eine beliebige Zwischenstellung zwischen den in Fig. 2, Fig. 3 und Fig. 4 dargestellten Stellungen sein oder gegebenenfalls auch über die in Fig. 4 dargestellte Stellung hinausgehen.It is understood that the support position is from the local Conditions and the position of the stair climbing device the moment the danger of tipping is recognized, as well as the Retractor and extension speed Tipping speed depends. The actual position of the Support device 40 can thus be any Intermediate position between those in FIGS. 2, 3 and 4 positions shown or, if necessary, also over go beyond the position shown in Fig. 4.

    Es versteht sich für den Fachmann, dass der Scherenmechanismus 40 zwei Scherenarme aufweisen kann, welche parallel zueinander angeordnet und an den jeweiligen Gelenkstellen miteinander verbunden sind.It is understood by those skilled in the art that the Scissor mechanism 40 can have two scissor arms, which arranged parallel to each other and at the respective Joint points are interconnected.

    Claims (12)

    Treppensteigvorrichtung (1), beispielsweise für Rollstühle für Gehunfähige, mit einer Steigeinheit, einer mit der Steigeinheit verbundenen Griffeinheit, die einer Bedienperson die Handhabung der Treppensteigvorrichtung ermöglicht, einer Steuerungseinrichtung zum Steuern von Funktionen der Treppensteigvorrichtung und einer Sensoreinrichtung zum Erkennen einer drohenden Gefahr des Kippens der Treppensteigvorrichtung,
    gekennzeichnet durch
    eine Warneinrichtung, wobei die Steuereinrichtung dahingehend ausgelegt ist, während des Betriebs der Treppensteigvorrichtung Signale der Sensoreinrichtung aufzunehmen und als Reaktion auf Signale der Sensoreinrichtung die Warneinrichtung zur Abgabe eines Warnsignals anzusteuern, wenn die Sensoreinrichtung eine drohende Gefahr des Kippens der Treppensteigvorrichtung detektiert.    Stair climbing device (1), for example for wheelchairs for the disabled, with a climbing unit, a handle unit connected to the climbing unit, which enables an operator to handle the stair climbing device, a control device for controlling functions of the stair climbing device and a sensor device for recognizing an impending risk of tipping Stair climbing device,
    marked by
    a warning device, the control device being designed to receive signals from the sensor device during operation of the stair-climbing device and to trigger the warning device to emit a warning signal in response to signals from the sensor device when the sensor device detects an impending risk of the stair-climbing device tipping over.         Treppensteigvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal ein akustisches Warnsignal ist.Stair climbing device according to claim 1, characterized in that the warning signal is an acoustic warning signal. Treppensteigvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das akustische Warnsignal ein Sprachsignal ist.Stair climbing device according to claim 2, characterized in that the acoustic warning signal is a voice signal. Treppensteigvorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass unterschiedliche Warnsignale bereitgestellt werden in Abhängigkeit davon, in welche Richtung die Treppensteigvorrichtung (1) zu kippen droht und/oder wie groß die Gefahr des Kippens ist.Stair climbing device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that different warning signals are provided depending on the direction in which the stair climbing device (1) threatens to tip over and / or how great the risk of tipping over is. Treppensteigvorrichtung nach Anspruch 1, 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine von der Steuereinrichtung ansteuerbare Stützvorrichtung (40) vorgesehen ist, wobei die Steuereinrichtung dahingehend ausgelegt ist, in Abhängigkeit von Signalen der Sensoreinrichtung bei Gefahr eines Kippens der Steigvorrichtung zunächst die Warneinrichtung zur Abgabe eines Warnsignals anzusteuern und bei anhaltender oder zunehmender Gefahr eines Kippens der Steigvorrichtung die Stützvorrichtung (40) zur Ausübung ihrer Abstützfunktion anzusteuern.Stair climbing device according to claim 1, 2, 3 or 4, characterized in that a support device (40) which can be controlled by the control device is provided, the control device being designed to first of all, depending on signals from the sensor device in the event of the climbing device tilting, the warning device for Trigger a warning signal and if there is a continuing or increasing risk of the climbing device tipping over, the triggering device (40) can be triggered to perform its supporting function. Treppensteigvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung einen Haltekraftsensor aufweist, der im Bereich der Griffeinheit angeordnet und dazu ausgelegt ist, die Haltekraft der Bedienperson zu erfassen.Stair climbing device according to claim 5, characterized in that the sensor device has a holding force sensor which is arranged in the region of the handle unit and is designed to detect the holding force of the operator. Treppensteigvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Haltekraftsensor dazu ausgelegt ist, die Haltekraft durch Erfassung eines Biegemoments zu erfassen.Stair climbing device according to claim 6, characterized in that the holding force sensor is designed to detect the holding force by detecting a bending moment. Treppensteigvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Haltekraftsensor einen Dehnmessstreifen als Sensorelement aufweist.Stair climbing device according to claim 7, characterized in that the holding force sensor has a strain gauge as a sensor element. Treppensteigvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Dehnmessstreifen vorgesehen und über eine Brückenschaltung miteinander gekoppelt sind. Stair climbing device according to claim 8, characterized in that a plurality of strain gauges are provided and are coupled to one another via a bridge circuit. Treppensteigvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung einen Neigungswinkelsensor aufweist, der den Neigungswinkel der Steigeinheit erfasst.Stair climbing device according to one of claims 5 to 9, characterized in that the sensor device has an inclination angle sensor which detects the inclination angle of the climbing unit. Treppensteigvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung einen Griffsensor aufweist, der erkennt, ob die Bedienperson die Griffeinheit hält.Stair climbing device according to one of Claims 5 to 10, characterized in that the sensor device has a handle sensor which detects whether the operator is holding the handle unit. Treppensteigvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung einen Abstandssensor aufweist, der dazu ausgelegt ist, den Abstand oder das Vorhandensein einer unterhalb oder oberhalb der Treppensteigvorrichtung befindlichen Stufe oder eines Treppenabsatzes erfassen.Stair climbing device according to one of claims 5 to 11, characterized in that the sensor device has a distance sensor which is designed to detect the distance or the presence of a step or a landing located below or above the stair climbing device.
    EP01103425A 2000-04-14 2001-02-14 Stair climbing device Withdrawn EP1145698A3 (en)

    Applications Claiming Priority (2)

    Application Number Priority Date Filing Date Title
    DE10018578 2000-04-14
    DE2000118578 DE10018578C1 (en) 2000-04-14 2000-04-14 Stair climbing device for invalid wheelchair has warning device operated when sensor device indicates possible tipping of stair climbing device

    Publications (2)

    Publication Number Publication Date
    EP1145698A2 true EP1145698A2 (en) 2001-10-17
    EP1145698A3 EP1145698A3 (en) 2003-06-04

    Family

    ID=7638780

    Family Applications (1)

    Application Number Title Priority Date Filing Date
    EP01103425A Withdrawn EP1145698A3 (en) 2000-04-14 2001-02-14 Stair climbing device

    Country Status (2)

    Country Link
    EP (1) EP1145698A3 (en)
    DE (1) DE10018578C1 (en)

    Families Citing this family (3)

    * Cited by examiner, † Cited by third party
    Publication number Priority date Publication date Assignee Title
    DE50207624D1 (en) * 2001-12-13 2006-09-07 Alber Ulrich Gmbh Stair climbing device
    DE10161217C1 (en) * 2001-12-13 2002-10-10 Alber Ulrich Gmbh & Co Kg Stair climbing device for wheelchairs comprises a handle, a climbing element, a motor for driving the climbing element, a control unit for controlling the operation of the climbing element
    DE102006028445A1 (en) * 2006-06-21 2007-12-27 Aat Alber Antriebstechnik Gmbh Transport device with motor-driven stair climbing device

    Citations (2)

    * Cited by examiner, † Cited by third party
    Publication number Priority date Publication date Assignee Title
    DE3713564A1 (en) 1987-04-23 1988-11-10 Haas & Alber Haustechnik Und A STAIRCASE APPARATUS, EXAMPLE FOR WHEELCHAIRS FOR MISCELLANEOUS
    DE29721477U1 (en) 1997-12-05 1999-05-06 Otto Bock Orthopädische Industrie Besitz- und Verwaltungs-Kommanditgesellschaft, 37115 Duderstadt Motorized stair climbing device

    Family Cites Families (3)

    * Cited by examiner, † Cited by third party
    Publication number Priority date Publication date Assignee Title
    DK0711698T3 (en) * 1994-11-14 1999-11-01 Expresso Deutschland Distribution or distribution vehicle
    IT1279842B1 (en) * 1995-08-03 1997-12-18 Vimec Srl EQUIPMENT FOR TRANSPORTING DISABLED
    US6105706A (en) * 1998-03-31 2000-08-22 Hoveround Corporation Personal mobility vehicle with movable seat

    Patent Citations (2)

    * Cited by examiner, † Cited by third party
    Publication number Priority date Publication date Assignee Title
    DE3713564A1 (en) 1987-04-23 1988-11-10 Haas & Alber Haustechnik Und A STAIRCASE APPARATUS, EXAMPLE FOR WHEELCHAIRS FOR MISCELLANEOUS
    DE29721477U1 (en) 1997-12-05 1999-05-06 Otto Bock Orthopädische Industrie Besitz- und Verwaltungs-Kommanditgesellschaft, 37115 Duderstadt Motorized stair climbing device

    Also Published As

    Publication number Publication date
    DE10018578C1 (en) 2001-06-21
    EP1145698A3 (en) 2003-06-04

    Similar Documents

    Publication Publication Date Title
    DE19721093C2 (en) Vehicle with torque-transmitting arms for climbing stairs
    DE102010037729B4 (en) Stair climbing device
    DE69722977T2 (en) Drive system for a passenger elevator with vertical mast
    DE3634977A1 (en) ARRANGEMENT FOR TILTING A STEERING WHEEL USING AN AUXILIARY DRIVE
    EP1034106B1 (en) Motor-driven stair climbing device
    EP1845921A1 (en) Wheelchair comprising a remote control
    DE69714391T2 (en) Transport device for a wheelchair for use on an escalator and associated control system
    WO1999028177A1 (en) Safety device for stairway elevator systems
    DE4041676A1 (en) ADJUSTABLE VEHICLE HEADLIGHT
    DE10018578C1 (en) Stair climbing device for invalid wheelchair has warning device operated when sensor device indicates possible tipping of stair climbing device
    WO2005099646A1 (en) Stair climber for autonomous climbing, adaptable to manual wheelchairs
    DE10018516C1 (en) Stair climbing device for invalid wheelchair has extendible support device operated when sensor device indicates possible tipping of stair climbing device
    DE102006049711A1 (en) Wheelchair, has stairs climbing unit like crawler and including lever which is rotatably fixed at frame of unit or wheelchair and driven with respect to frame of unit, where rotating axle of lever has specific distance from seat rear edge
    DE10018579C1 (en) Stair climbing device for wheelchair, has support device operated by sensor signal for preventing tipping of stair climbing device
    EP1319382B1 (en) Stair climbing device
    DE102009005974B4 (en) Mobile walker
    WO1988003012A1 (en) Wheel-chair for the handicapped, in particular for negotiating stairs
    EP0755666B1 (en) Walking aid
    DE60002493T2 (en) DEVICE FOR DRIVING A CARD WITH THE HANDS FOR PERSONS WITH LEG DISABILITIES AND A KART EQUIPPED WITH THIS
    DE10248889B4 (en) Stair climbing device
    DE10018577C1 (en) Stair climbing device
    DE10161217C1 (en) Stair climbing device for wheelchairs comprises a handle, a climbing element, a motor for driving the climbing element, a control unit for controlling the operation of the climbing element
    DE102015007527A1 (en) crutch
    DE102020101335B4 (en) Safety mode for self-balancing vehicles
    DE10161220B4 (en) Stair climbing device

    Legal Events

    Date Code Title Description
    PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

    Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

    AK Designated contracting states

    Kind code of ref document: A2

    Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

    AX Request for extension of the european patent

    Free format text: AL;LT;LV;MK;RO;SI

    PUAL Search report despatched

    Free format text: ORIGINAL CODE: 0009013

    AK Designated contracting states

    Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

    AX Request for extension of the european patent

    Extension state: AL LT LV MK RO SI

    RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

    Owner name: ULRICH ALBER GMBH & CO. KG

    AKX Designation fees paid
    REG Reference to a national code

    Ref country code: DE

    Ref legal event code: 8566

    STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

    Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

    18D Application deemed to be withdrawn

    Effective date: 20031205