EP1123802B1 - Compensation for the transfer error in a printing press - Google Patents

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EP1123802B1
EP1123802B1 EP01100781A EP01100781A EP1123802B1 EP 1123802 B1 EP1123802 B1 EP 1123802B1 EP 01100781 A EP01100781 A EP 01100781A EP 01100781 A EP01100781 A EP 01100781A EP 1123802 B1 EP1123802 B1 EP 1123802B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
transfer
iii
printing unit
cylinder
printing
Prior art date
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Application number
EP01100781A
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German (de)
French (fr)
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EP1123802A1 (en
Inventor
Holger Faulhammer
Bernhard Wagensommer
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Heidelberger Druckmaschinen AG
Original Assignee
Heidelberger Druckmaschinen AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
    • B41F7/00—Rotary lithographic machines
    • B41F7/02—Rotary lithographic machines for offset printing
    • B41F7/04—Rotary lithographic machines for offset printing using printing units incorporating one forme cylinder, one transfer cylinder, and one impression cylinder, e.g. for printing on webs
    • B41F7/06—Rotary lithographic machines for offset printing using printing units incorporating one forme cylinder, one transfer cylinder, and one impression cylinder, e.g. for printing on webs for printing on sheets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
    • B41F21/00—Devices for conveying sheets through printing apparatus or machines
    • B41F21/10—Combinations of transfer drums and grippers

Definitions

  • a determined between two decoupled groups of printing groups Speed difference during the acquisition balanced the Gripper system on the first transfer cylinder of the receiving printing group parallel is moved to the cylinder surface.
  • a misalignment of the sheet will be on the first transfer cylinder of the acquiring printing group by the gripper system corrected by being parallel to the cylinder surface and axially in the direction of Cylinder axis is moved.
  • a variant of the method is provided by the fact that the dynamic Control device before the transfer of the sheet, the operating parameters of Print groups preferably detected by sensors, speed differences determines and compensates the compensation elements during the transfer controls. As well the position of the sheet after the takeover on the first transfer cylinder is the recorded group of compressors and the compensation elements after the Correcting takeover controls.
  • Figure 2 shows a coordinate representation of the speeds of the printing groups II and III on the machine angle in degrees.
  • the curve n 1 represents the rotational speeds of the printing unit group II of FIG. 1.
  • the curve n 2 represents the rotational speeds of the printing group III of FIG. 1.
  • the rotational speeds of the printing group II, n 1 varies with respect to the rotational speeds of the printing group III, n 2nd ,
  • the task of the compensation means 15 consisting of a dynamic actuator 16 and a gripper system 17, 18 can be seen.
  • the actuator 16 compensates for the speed difference between the groups of printing groups II and III. This takes place during the transfer from the gripper system 17 of printing group II on the gripper system 18 of printing group III. For this purpose, a displacement of the actuator 16 and thus of the gripper system 18 by the phase difference A 1 . At point 21, the transfer of the sheet takes place.
  • Section III the actuator 16 is held in a rest position. At point 22, the Printing sheet from the second cylinder 19 of the printing group III phase corrected accepted.
  • the second cylinder 19 is in the representation as the first impression cylinder the printing unit group III shown.
  • the electronic measuring elements for example also illuminable CCD line, arranged on at least one axial end of the transfer cylinder 13.
  • the latter CCD lines are format-dependent adjustable, as it is known, and control via a data processing means of the control device 14, as shown in FIG. 1 shown, the actuators for the displacement of the gripper system 18 on the carriage in the direction of the cylinder axis.
  • the actuators for the displacement of the gripper system 18 on the carriage in the direction of the cylinder axis By way of a target-actual comparison are from the Measured values of the electronic measuring elements on the gripper pad 26 by the Control device 14 control pulses for the actuators for position correction in Conveying direction of the printed sheet and by the electronic measuring elements on the Axial cylinder end control signals for the lateral position correction of the sheet won.
  • Figure 6 shows a schematic representation of cylinders in the transfer of a Sheet.
  • the cylinders are between two groups of printing groups II, III so arranged that the transfer error compensation can be made according to the invention.
  • the Print groups II and III are decoupled. The decoupling is through the level 11 shown.
  • the signature is from the gripper system 17 of the last sheet-leading Cylinder of printing group II, which is shown as a counter-pressure cylinder 12 at passed the Grci Fersystem 18 of the transfer cylinder 13 of the printing group III. Thereafter, the sheet from the first transfer cylinder 13 of the printing group III the second cylinder 19 passed, which as the first impression cylinder of the Printing group III is shown.
  • the printed sheet is transferred to the before Gripper system of the second cylinder 19 of the acquiring printing group III only fixed to a point. In this position, therefore, the position compensation of the sheet on cheapest.

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Abstract

A printing machine, which includes at least two printing unit groups having drives which are decoupled from one another and assigned, respectively, to one printing unit group, and having printing units with transfer cylinders, include compensation elements for compensating for speed differences and positional errors between two printing unit groups. The compensation elements are assigned to a printing unit group which is an accepting printing unit group, in order to compensate for transfer errors.

Description

Die Erfindung betrifft eine Druckmaschine vorzugsweise zum Bedrucken von bogenartigem Material mit wenigstens zwei Druckwerksgruppen, welche voneinander entkoppelte, jeweils einer Druckwerksgruppe zugeordnete Antriebe und Druckwerke mit Transferzylindern aufweisen, und zur Übergabe der Druckbogen mit einer dynamischen Steuerungseinrichtung und Ausgleichselementen zum Ausgleich von Geschwindigkeitsdifferenzen und Lagefehlern zwischen zwei Druckwerksgruppen. Desweiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Übergabe von Druckbogen in einer derartigen Druckmaschine.The invention relates to a printing machine, preferably for printing on sheet-like material with at least two groups of printing groups, which from each other decoupled, each assigned to a printing group associated drives and printing units with Have transfer cylinders, and for the transfer of the sheets with a dynamic Control device and compensation elements to compensate Speed differences and positional errors between two groups of printing groups. Furthermore, the invention relates to a method for transferring printed sheets in one such printing machine.

Druckmaschinen mit einer großen Anzahl von Druckwerken weisen das Problem auf, dass ihre mechanische Eigenfrequenz zu immer kleineren Werten wandert, je mehr Druckwerke vorhanden sind. Diese Eigenfrequenz wird bereits bei heute üblichen Druckgeschwindigkeiten angeregt und trägt zu einer Verschlechterung des Druckbildes bei.Printing machines with a large number of printing units have the problem that their mechanical natural frequency moves to ever smaller values, the more printing units available. This natural frequency is already common today Printing speeds excited and contributes to a deterioration of the printed image at.

Ansätze den Einfluss dieser Eigenfrequenzen zu mindern sind z.B. die aktive oder passive Schwingungsdämpfung. Bei der aktiven Schwingungsdämpfung werden die Schwingungen gedämpft, indem durch hochdynamische Aktoren zusätzlich Energie zur Dämpfung eingeleitet wird, während passive Dämpfer wie z.B. Tilgersysteme lediglich die Schwingungsenergie absorbieren.Approaches to reduce the influence of these natural frequencies are e.g. the active or passive Vibration damping. In active vibration damping, the vibrations attenuated by additional energy for damping due to highly dynamic actuators while passive dampers such as e.g. Tilgersysteme only the Absorb vibration energy.

Eine Alternative zu diesen Systemen bieten Druckmaschine, welche in zwei oder mehr Druckwerksgruppen entkoppelt sind, wobei jede Druckwerksgruppe einen eigenen Antrieb erhält. Dabei sind bei der Übergabe des Druckbogens von einer vorausgehenden Druckwerksgruppe zu einer nachfolgenden Druckwerksgruppe Differenzen der Geschwindigkeit und der Lage der transportierten Druckbogen zu berücksichtigen. Diese Differenzen erzeugen einen Übergabefehler, der zur Beschädigung der Druckbogens beziehungsweise zu fehlerhaften Druckergebnissen führt.An alternative to these systems offer printing press, which in two or more Groups of printing groups are decoupled, each printing group having its own drive receives. When handing over the sheet from a previous one Printing group to a subsequent group of printing differences of the Speed and location of transported sheets. These Differences create a handoff error that damages the sheet or leads to incorrect print results.

Um diesen Übergabefehler zu mindern ist in der DE 197 42 461 A1 eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Synchronisation von Druckwerksgruppen offenbart. Hierzu weist die Vorrichtung eine Übergabestation mit einem gesonderten Antrieb auf. Der gesonderte Antrieb wird zunächst auf die Betriebsparameter der vorausgehenden Druckwerksgruppe synchronisiert und der Druckbogen wird von der Übergabestation übernommen. Dann wird der Antrieb der Übergabestation auf die nachfolgende Druckwerksgruppe synchronisiert und der Druckbogen wird an diese weitergegeben. Nachteil dieser Vorrichtung ist, dass für jede Druckwerksgruppe eine Übergabestation erforderlich ist. Neben den steuerungstechnischen Mitteln sind erhebliche mechanische Mittel notwendig, um diese Synchronisation zu realisieren. Desweiteren bleiben Drehmomentschwankungen unberücksichtigt, welche durch die Übergabemittel wie beispielsweise durch Greifersysteme bedingt sind.In order to reduce this transfer error is in DE 197 42 461 A1 a device and discloses a method for synchronizing printing groups. For this purpose, the Device on a transfer station with a separate drive. The separate Drive is first to the operating parameters of the preceding printing group synchronized and the sheet is taken over by the transfer station. Then it will be the drive of the transfer station synchronized to the subsequent printing group and the sheet is passed to this. Disadvantage of this device is that for Each printing group requires a transfer station. In addition to the Control technology means that considerable mechanical means are needed to achieve this Synchronization to realize. Furthermore remain torque fluctuations disregarded by the transfer means such as by Gripper systems are conditional.

Eine weitere Möglichkeit den Übergabefehler zu mindern, ist in der DE 44 06 740 A1 offenbart. Es wird eine Vorrichtung beschrieben, welche verschiebbar angeordnete Bogenhalter aufweist. Die Bogenhalter sind in Umfangsrichtung und in axialer Richtung des übergebenden Zylinders der vorausgehenden Druckwerksgruppe bewegbar. Vor der Übergabe wird die Geschwindigkeits- und die Lagedifferenz des Druckbogens rechnerisch ermittelt. Dies erfolgt durch Sensoren und eine Steuerungseinrichtung zur Verarbeitung der Betriebsparameter. Wird eine Geschwindigkeitsdifferenz beziehungsweise eine Lagedifferenz festgestellt, wird der entsprechende Bogenhalter durch Stellglieder in Förderrichtung des Druckbogens und quer dazu in die berechnete Lage verschoben und an die nachfolgende Druckwerksgruppe übergeben. Die Stellglieder werden dementsprechend von der Steuerungseinrichtung gesteuert.Another way to reduce the transfer error is in DE 44 06 740 A1 disclosed. A device is described which is arranged displaceably Bow holder has. The sheet holders are in the circumferential direction and in the axial direction the transferring cylinder of the preceding printing unit group movable. Before the Transfer, the speed and the position difference of the sheet is calculated determined. This is done by sensors and a control device for processing the Operating parameters. Will a speed difference or a Position difference is detected, the corresponding sheet holder by actuators in Direction of conveyance of the sheet and transversely moved to the calculated position and on pass on the following printing group. The actuators will be accordingly controlled by the controller.

Nachteil dieser Vorrichtung ist, dass eine durch die Übergabe bedingte Lageverschiebung von der Lagekorrektur unberücksichtigt bleibt. Auch wirkt sich nachteilig aus, dass durch Übergabemittel bedingte Drehmomentschwankungen und damit induzierte Geschwindigkeitsänderung wie sie von Greifersystemen und dynamischen Bogenhaltern erzeugt werden von der Lagekorrektur unberücksichtigt bleiben.Disadvantage of this device is that a conditional by the transfer positional shift is ignored by the position correction. Also, adversely affects that through Transfer means conditional torque fluctuations and thus induced Speed change like that of gripper systems and dynamic sheet holders generated are ignored by the position correction.

Die Übergabe erfolgt mit den Vorrichtungen und Verfahren des Standes der Technik daher unzureichend und fehlerhaft, was zu einer geringen Druckqualität und zu Verletzungen des Bogenmaterials führt.The transfer takes place with the devices and methods of the prior art therefore insufficient and defective, resulting in poor print quality and injuries to the printer Sheet material leads.

Aufgabe der Erfindung ist es folglich die beschriebenen Nachteile zu überwinden und eine fehlerkompensierte Übergabe der Druckbogen bezüglich der Lage und der Geschwindigkeit zwischen Druckwerksgruppen zu ermöglichen.
Eine Lösung der Aufgabe wird mit der erfindungsgemäßen Druckmaschine zur Verfügung gestellt, wobei Ausgleichselemente der aufnehmenden Druckwerksgruppe, vorzugsweise dem ersten Transferzylinder der aufnehmenden Druckwerksgruppe zugeordnet sind. Hierdurch ist es möglich, dass die Geschwindigkeitsdifferenz erst dann ausgeglichen wird, wenn die Übergabe bereits vorgenommen wird. Dies bewirkt, dass die Drehmomentschwankungen, welche beispielsweise durch ein dynamisches Greifersystem bedingt sind, mit der Kompensation der Geschwindigkeitsdifferenz berücksichtigt werden. Desweiteren findet die Lagekorrektur nach der Übergabe statt, wodurch Verschiebungen, welche während der Übergabe erfolgen, noch korrigiert werden können. Die Kompensation des Übergabefehlers kann somit unmittelbar erfolgen, so dass auf eine in der Regel fehlerbehaftete Vorausberechnung eines zu erwartenden Übergabefehlers durch die Datenverarbeitungsmittel einer Steuerungseinrichtung verzichtet werden kann.The object of the invention is therefore to overcome the disadvantages described and to allow an error-compensated transfer of the sheet with respect to the position and the speed between groups of printing groups.
A solution of the problem is provided with the printing machine according to the invention, wherein compensating elements of the receiving printing group, preferably the first transfer cylinder of the receiving printing group are assigned. This makes it possible that the speed difference is compensated only when the transfer is already made. This causes the torque fluctuations, which are caused for example by a dynamic gripper system, are taken into account with the compensation of the speed difference. Furthermore, the position correction takes place after the transfer, whereby shifts, which take place during the transfer, can still be corrected. The compensation of the transfer error can thus take place directly, so that a generally error-prone pre-calculation of an expected transfer error by the data processing means of a control device can be dispensed with.

Eine Ausgestaltung der Erfindung wird dadurch bereitgestellt, dass die dynamische Steuerungseinrichtung zur Aufnahme von Betriebsparametern mit den Druckwerksgruppen vorzugsweise mit den einzelnen Druckwerken und zur Steuerung der Übergabe mit den Ausgleichselementen kommunizierend verbunden ist. Die unmittelbare Kompensation des Übergabefehlers ermöglicht, die Betriebsparameter der Druckwerksgruppen während der Übergabe zu berücksichtigen. Hierdurch ist es erforderlich, die Betriebsparameter der Steuerungseinrichtung ohne Verzögerung zur Verfügung stellen. Vorteilhafterweise können Differenzen der Geschwindigkeit und der Lage sofort erkannt und die Ausgleichselemente entsprechend angesteuert werden.An embodiment of the invention is provided by the fact that the dynamic Control device for recording operating parameters with the groups of printing groups preferably with the individual printing units and to control the transfer with the Compensation elements communicating connected. The immediate compensation of Transfer error allows the operating parameters of the print groups during the Handover to take into account. This requires that the operating parameters of the Provide controller without delay. advantageously, differences in speed and location can be immediately recognized and the Compensation elements are controlled accordingly.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung wird dadurch bereitgestellt, dass Sensoren vorzugsweise ladungsgekoppelte Schaltelemente (CCD), Photosensoren, elektronische oder elektromagnetische Sensoren, den Druckwerksgruppen zugeordnet sind, welche die Betriebsparameter der Druckwerksgruppen aufnehmen und an Datenverarbeitungsmittel der dynamischen Steuerungseinrichtung weiterleiten. Mit den Sensoren können vorteilhafterweise die Drehgeschwindigkeiten der Zylinder, die Fördergeschwindigkeit des Druckbogens sowie die Lage des Druckbogens anhand der Kantenlage erfasst werden. Die Kantenlage des Druckbogens wird dabei vorteilhafterweise anhand der Vorderkante bezogen auf die Förderrichtung des Druckbogens ermittelt, da diese von den Sensoren der übernehmenden Druckwerksgruppe zuerst erfasst wird. Vorzugsweise werden die Betriebsparameter der aufeinanderfolgenden Druckwerksgruppen ermittelt. Falls diese Informationen nicht ausreichen, um den Übergabefehler zu kompensieren, werden weitere Informationen mittels zusätzlicher Sensorik wie CCD-Zeilen, Lichtschranken in Verbindung mit Zählern und dergleichen mehr erfasst. Mit diesen Informationen kann eine Geschwindigkeitsdifferenz bei der Übergabe und somit der Fehler des Übergabepassers bestimmt werden. Bei der Bestimmung des Wertes für das Übergabepassers wird der Eingriff, welcher zur Kompensation der Geschwindigkeitsdifferenz notwendig ist, ebenfalls berücksichtigt.A further embodiment of the invention is provided by sensors preferably charge-coupled switching elements (CCD), photosensors, electronic or electromagnetic sensors, the printing groups are assigned, which the Record operating parameters of the print groups and data processing means forward the dynamic control device. With the sensors can Advantageously, the rotational speeds of the cylinder, the conveying speed of the Sheet as well as the position of the sheet are detected by the edge position. The Edge position of the sheet is advantageously based on the leading edge determined based on the conveying direction of the sheet, as these of the sensors acquiring printing group is first detected. Preferably, the Operating parameters of the successive groups of printing groups determined. If this Information is insufficient to compensate for the handover error Information by means of additional sensors such as CCD lines, light barriers in Connection with counters and the like recorded more. With this information can be a Speed difference in the transfer and thus the error of the transfer pass be determined. When determining the value for the transfer pass, the Intervention, which is necessary to compensate for the speed difference, also considered.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Vorrichtung weisen die Ausgleichselemente ein Greifersystem auf, welches zum Ausgleich einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen zwei Druckwerksgruppen sowie zur Lagekorrektur des Druckbogens parallel zur Zylinderoberfläche und axial verschiebbar auf dem ersten Transferzylinder der aufnehmenden Druckwerksgruppe angeordnet ist. Vorteilhafterweise können diese Ausgleichselemente einen dynamischen Aktor , z.B. ein piezoelektrisches oder magnetostriktives Element oder ein Linear-Direktantrieb, und eine Greiferbrücke zur Aufnahme der Bögen umfassen, wobei der Aktor die Lage der Greiferbrücke bei konstantem Radius in Umfangsrichtung des Transferzylinders verschiebt. In a preferred embodiment of the device, the compensation elements have a Gripper system, which to compensate for a speed difference between two Groups of printing units as well as for the position correction of the printed sheet parallel to Cylinder surface and axially displaceable on the first transfer cylinder of receiving printing group is arranged. Advantageously, these can Compensation elements a dynamic actuator, e.g. a piezoelectric or magnetostrictive element or a linear direct drive, and a gripper bridge to Include recording of the sheets, wherein the actuator, the position of the gripper bridge at constant radius in the circumferential direction of the transfer cylinder shifts.

Erfindungsgemäß wird die Geschwindigkeitsdifferenz während der Übergabe ausgeglichen und die Lagedifferenz wird vorteilhafterweise nach der Übergabe korrigiert, wenn der Druckbogen nur von einem Zylinderpaar der übernehmenden Druckwerksgruppe fixiert wird, da dann die endgültige Lageverschiebung bestimmt werden kann. Dies kann erforderlichenfalls direkt im Druckbild erfolgen. Hierzu weist die Vorrichtung erfindungsgemäß eine Anordnung der Zylinder der Druckwerksgruppen auf, durch welche nach der Übernahme des Druckbogens durch das Greifersystem des Transferzylinders der Druckbogen ausschließlich an einer Stelle in der übernehmenden Druckwerksgruppe fixiert ist.According to the invention, the speed difference is compensated during the transfer and the position difference is advantageously corrected after the transfer, if the Press sheet only fixed by a pair of cylinders of the receiving printing group becomes, since then the final position shift can be determined. This can if necessary, take place directly in the printed image. For this purpose, the device According to the invention, an arrangement of the cylinders of the printing unit groups, through which after the takeover of the signature by the gripper system of the transfer cylinder of Press sheet fixed only at one point in the receiving printing group is.

Vorteilhafterweise kann auch die Greiferbrücke zur Lagekorrektur des Druckbogens axial in Richtung der Drehachse des ersten Transferzylinders verschiebbar ausgestaltet sein, um die Lagekorrektur zu ermöglichen.Advantageously, the gripper bridge for position correction of the sheet axially be designed to be displaceable in the direction of the axis of rotation of the first transfer cylinder to enable the position correction.

Eine weitere vorteilhafte Lösung wird durch ein Verfahren zur Übergabe von Druckbogen in einer Druckmaschine zur Verfügung gestellt.A further advantageous solution is provided by a method for transferring printed sheets provided in a printing machine.

Dabei wird eine zwischen zwei entkoppelten Druckwerksgruppen ermittelte Geschwindigkeitsdifferenz während der Übernahme ausgeglichen, wobei das Greifersystem am ersten Transferzylinders der aufnehmenden Druckwerksgruppe parallel zur Zylinderoberfläche verschoben wird. Ein Lagefehler des Druckbogens wird auf dem ersten Transferzylinder der übernehmenden Druckwerksgruppe durch das Greifersystem korrigiert, indem es parallel zur Zylinderoberfläche und axial in Richtung der Zylinderachse verschoben wird.Here, a determined between two decoupled groups of printing groups Speed difference during the acquisition balanced, the Gripper system on the first transfer cylinder of the receiving printing group parallel is moved to the cylinder surface. A misalignment of the sheet will be on the first transfer cylinder of the acquiring printing group by the gripper system corrected by being parallel to the cylinder surface and axially in the direction of Cylinder axis is moved.

Eine Verfahrensvariante wird dadurch bereitgestellt, dass die dynamische Steuerungseinrichtung vor der Übergabe des Druckbogens die Betriebsparameter der Druckwerksgruppen vorzugsweise mittels Sensoren erfasst, Geschwindigkeitsdifferenzen ermittelt und die Ausgleichselemente während der Übergabe ausgleichend steuert. Ebenso wird die Lage des Druckbogens nach der Übernahme auf dem ersten Transferzylinder der aufnehmenden Druckwerksgruppe erfasst und die Ausgleichselemente nach der Übernahme korrigierend steuert.A variant of the method is provided by the fact that the dynamic Control device before the transfer of the sheet, the operating parameters of Print groups preferably detected by sensors, speed differences determines and compensates the compensation elements during the transfer controls. As well the position of the sheet after the takeover on the first transfer cylinder is the recorded group of compressors and the compensation elements after the Correcting takeover controls.

Vorteilhafterweise ist die Lagekorrektur vor der Übergabe an den zweiten Zylinder der aufnehmenden Druckwerksgruppe abgeschlossen, da nach der Übergabe an den zweiten Zylinder der Druckbogen an zwei Stellen fixiert ist und eine Lagekorrektur erheblich mehr Aufwand erfordert.Advantageously, the position correction before the transfer to the second cylinder completed after printing to the second Cylinder of the sheet is fixed in two places and a position correction considerably more Effort required.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens werden die Schritte zusammengefasst, so dass in einem ersten Schritt zum Ausgleich einer Geschwindigkeitsdifferenz der Aktor parallel zur Zylinderoberfläche des ersten Transferzylinders der übernehmenden Druckwerksgruppe verschoben wird, in einem zweiten Schritt das Greifersystem des ersten Transferzylinders der übernehmenden Druckwerksgruppe den Druckbogen von der vorangehenden Druckwerksgruppe übernimmt, in einem dritten Schritt die Lage des Druckbogens erfasst und gegebenenfalls eine Lagekorrektur ermittelt wird, in einem vierten Schritt der Aktor die Lagekorrektur auf dem ersten Transferzylinder der übernehmenden Druckwerksgruppe vornimmt, in einem fünften Schritt der Aktor zur Übergabe an den zweiten Zylinder der übernehmenden Druckwerksgruppe in eine Ruhelage verbracht wird und in einem sechsten Schritt der Aktor nach Übergabe des Druckbogens an den zweiten Zylinder der übernehmenden Druckwerksgruppe in seine Ausgangslage zurückgefahren wird. Der Aktor wird in seiner Ausgangslage positioniert, in welcher er in jeder Richtung maximale Ausgleichsbewegung bei der nächsten Übergabe ausführen kann. Während der Übergabe an den zweiten Zylinder der übernehmenden Druckwerksgruppe befindet sich der Aktor in Ruhe, damit eine Lageverschiebung nach der Lagekorrektur vermieden wird.In a preferred embodiment of the method, the steps are summarized, so that in a first step to compensate for a speed difference of the actuator parallel to the cylinder surface of the first transfer cylinder of the acquiring Print group is moved, in a second step, the gripper system of the first Transfer cylinder of the acquiring printing group the sheet of the The preceding group of printing groups takes over, in a third step, the location of the Registered sheet and, where appropriate, a position correction is determined in one fourth step the actuator the position correction on the first transfer cylinder the taking over group of printing groups, in a fifth step, the actuator for Transfer to the second cylinder of the receiving printing group in a Resting is spent and in a sixth step the actor after handover of the Sheet to the second cylinder of taking over printing group in his Starting position is reduced. The actuator is positioned in its initial position, in whichever direction in each direction maximum compensation movement at the next handover can perform. During the transfer to the second cylinder of the acquiring Printing group, the actuator is at rest, so that a postponement after the Position correction is avoided.

Durch eine erfindungsgemäße Entkoppelung der Druckmaschine in mehrere Druckwerksgruppen und eine Fehlerkompensation bei der Druckbogenübergabe von einer Druckwerksgruppe zur nächsten sind sehr lange Druckmaschinen realisierbar. Die Länge der Druckmaschine wird durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung und durch das Verfahren nicht mehr durch mechanische Einflussgrößen begrenzt, sondern ausschließlich durch den steigenden steuerungstechnischen Aufwand bei der Fehlerkompensation mehrerer entkoppelter und gesondert geregelter Druckwerksgruppen.By decoupling the printing machine according to the invention into several Print groups and an error compensation in the sheet transfer from one Printing group to the next are very long printing machines feasible. The length the printing machine is characterized by the inventive design and by the Process no longer limited by mechanical factors, but exclusively by the increasing control engineering effort in the error compensation several decoupled and separately controlled groups of printed matter.

Die Erfindung wird beispielhaft anhand der Zeichnung erläutert. Es zeigen:

Fig. 1
eine Druckmaschine mit mehreren Druckwerken in Reihenbauweise in zwei Druckwerksgruppen entkoppelt;
Fig. 2
eine Koordinatendarstellung der Drehzahlen der Druckwerksgruppen über Maschinenwinkel in Grad bei der Übergabe eines Druckbogens;
Fig. 3
ein Flussdiagramm für die Steuerung der Geschwindigkeitsdifferenz;
Fig. 4
ein Flussdiagramm für die Steuerung der Lagekorrektur;
Fig. 5
ein Greifersystem auf einem Transferzylinder;
Fig. 6
eine Anordnung von Zylindern im Bereich der Übergabe.
The invention will be explained by way of example with reference to the drawing. Show it:
Fig. 1
a printing machine with several printing units in a row construction in two groups of printing groups decoupled;
Fig. 2
a coordinate representation of the speeds of the groups of printing units over machine angles in degrees during the transfer of a printed sheet;
Fig. 3
a flow chart for the control of the speed difference;
Fig. 4
a flowchart for the control of the position correction;
Fig. 5
a gripper system on a transfer cylinder;
Fig. 6
an arrangement of cylinders in the area of the transfer.

Fig. 1 zeigt eine Druckmaschine 1 mit mehreren in Reihenbauweise angeordneten Druckwerken 2 bzw. 3. Ein zu bedruckender Druckbogen wird vom Anleger 4 durch die Druckwerke 2 und 3 bis zum Ausleger 5 transportiert. Die Druckwerke 2 und der Anleger 4 sind durch einen Räderzug miteinander verbunden, was durch einen Pfeil 6 dargestellt wird. Der Antrieb dieser Druckwerksgruppe II zusammen mit dem Anleger 4 erfolgt durch einen Motor 7. Die Druckwerke 3 zusammen mit dem Ausleger 5 sind ebenso durch einen Räderzug miteinander verbunden, welches durch einen Pfeil 8 dargestellt ist. Der Antrieb für diese Druckwerksgruppe III zusammen mit dem Ausleger 5 wird durch einen Motor 9 bewerkstelligt. Zwischen den beiden Druckwerksgruppen II bzw. III wird der Druckbogen von Übergabemitteln 10 von der Druckwerksgruppe II zur Druckwerksgruppe III übergeben. Ein Pfeil 11 deutet die Ebene der Übergabe zwischen den Druckwerksgruppen II und III an. Die Übergabemittel 10 sind in dem Beispiel durch einen Gegendruckzylinder 12 und einen Transferzylinder 13 dargestellt. Die Ebene 11 stellt auch die Entkoppelung der Druckwerksgruppen dar, wobei der Gegendruckzylinder 12 der Druckwerksgruppe II dem Transferzylinder 13 der Druckwerksgruppe III zugeordnet ist. Der Druckbogen wird vom Gegendruckzylinder 12 an den Transferzylinder 13 weitergegeben. Am Transferzylinder 13 erfolgt die Übergabefehlerkompensation.Fig. 1 shows a printing machine 1 having a plurality of rows arranged 2 or 3. A printing sheet is to be printed by the investor 4 through the Printing units 2 and 3 transported to the boom 5. The printing units 2 and the Feeder 4 are connected by a gear train, which is indicated by an arrow. 6 is pictured. The drive of this printing group II together with the investor. 4 is done by a motor 7. The printing units 3 together with the boom 5 are also connected by a gear train, which is represented by an arrow 8. The drive for this printing group III together with the boom 5 is through a motor 9 accomplished. Between the two groups of printing groups II and III is the sheet of transfer means 10 from the printing group II to Printing group III handed over. An arrow 11 indicates the level of the transfer between to the groups of printing groups II and III. The transfer means 10 are in the example by a counter-pressure cylinder 12 and a transfer cylinder 13 shown. The level 11 also represents the decoupling of the groups of printing groups, where the Impression cylinder 12 of printing group II the transfer cylinder 13 of Assigned to printing group III. The signature is from the impression cylinder 12th passed to the transfer cylinder 13. The transfer cylinder 13 is the Transfer error compensation.

Hierzu werden die Motoren 7 und 9 durch eine Steuerungseinrichtung 14 geregelt. Die Aufgabe der Steuerungseinrichtung 14 besteht darin, die Motoren 7 und 9 entsprechend einer vorgegebenen Solldrehzahl so zu regeln, dass die vorgegebene Winkeldifferenz zwischen den beiden Druckwerksgruppen II und III nicht überschritten wird. Die maximale Differenz hängt von der Dynamik der Antriebe ab. Weiterhin liegt die Aufgabe der Steuerungseinrichtung 14 darin, die Betriebsparameter zum Zeitpunkt der Druckbogenübernahme festzustellen und an die Ausgleichselemente 15 zu übermitteln. Die Ausgleichselemente 15 sind in der Darstellung nicht gezeigt und einem Greifersystem 18 auf dem Transferzylinder 13 zugeordnet. Mit den Ausgleichsmitteln 15 wird der Übergabefehler erfindungsgemäß ausgeglichen.For this purpose, the motors 7 and 9 are controlled by a control device 14. The The task of the control device 14 is, the motors 7 and 9 accordingly a predetermined target speed to be regulated so that the predetermined angular difference between the two groups of printing groups II and III is not exceeded. The maximal Difference depends on the dynamics of the drives. Furthermore, the task of the Control device 14 therein, the operating parameters at the time of Determine sheet transfer and transfer to the balancing elements 15. The Compensating elements 15 are not shown in the illustration and a gripper system 18th assigned to the transfer cylinder 13. With the compensating means 15 is the Transfer error compensated according to the invention.

Figur 2 zeigt eine Koordinatendarstellung der Drehzahlen der Druckwerksgruppen II und III über die Maschinenwinkel in Grad. Die Kurve n1 stellt die Drehzahlen der Druckwerksgruppe II aus Fig. 1 dar. Die Kurve n2 stellt die Drehzahlen der Druckwerksgruppe III aus Fig. 1 dar. Die Drehzahlen der Druckwerksgruppe II, n1 schwankt gegenüber den Drehzahlen der Druckwerksgruppe III, n2. In den Abschnitten I-IV der Übergabe ist die Aufgabe der Ausgleichsmittel 15 bestehend aus einem dynamischen Aktor 16 und einem Greifersystem 17, 18 zu ersehen.Figure 2 shows a coordinate representation of the speeds of the printing groups II and III on the machine angle in degrees. The curve n 1 represents the rotational speeds of the printing unit group II of FIG. 1. The curve n 2 represents the rotational speeds of the printing group III of FIG. 1. The rotational speeds of the printing group II, n 1 varies with respect to the rotational speeds of the printing group III, n 2nd , In Sections I-IV of the transfer, the task of the compensation means 15 consisting of a dynamic actuator 16 and a gripper system 17, 18 can be seen.

In Abschnitt I gleicht der Aktor 16 die Geschwindigkeitsdifferenz zwischen den Druckwerksgruppen II und III aus. Dies erfolgt während der Übergabe vom Greifersystem 17 der Druckwerksgruppe II auf das Greifersystem 18 der Druckwerksgruppe III. Hierzu erfolgt eine Verschiebung des Aktors 16 und damit des Greifersystems 18 um die Phasendifferenz A1. Bei Punkt 21 findet die Übergabe des Druckbogens statt.In Section I, the actuator 16 compensates for the speed difference between the groups of printing groups II and III. This takes place during the transfer from the gripper system 17 of printing group II on the gripper system 18 of printing group III. For this purpose, a displacement of the actuator 16 and thus of the gripper system 18 by the phase difference A 1 . At point 21, the transfer of the sheet takes place.

In Abschnitt II nimmt der Aktor 16 eine Lagekorrektur A2 zwischen Druckwerksgruppe II und Druckwerksgruppe III vor, nachdem der Druckbogen nur noch vom Greifersystem 18 des ersten Transferzylinders 13 der übernehmenden Druckwerksgruppe III fixiert ist. Dabei muss die Lagedifferenz A1 berücksichtigt werden, welche durch die in Abschnitt I erzeugten Drehmomentschwankungen durch das Greifersystem 17, 18 beziehungsweise den Aktor 16 induziert worden ist.In Section II, the actuator 16 performs a position correction A 2 between printing group II and group of printing groups III, after the sheet is only fixed by the gripper system 18 of the first transfer cylinder 13 of the acquiring printing group III. In this case, the positional difference A 1 must be taken into account, which has been induced by the torque fluctuations generated in section I by the gripper system 17, 18 or the actuator 16.

In Abschnitt III wird der Aktor 16 in einer Ruhelage gehalten. Bei Punkt 22 wird der Druckbogen vom zweiten Zylinder 19 der Druckwerksgruppe III phasenkorrigiert übernommen. Der zweite Zylinder 19 ist in der Darstellung als erster Gegendruckzylinder der Druckwerksgruppe III dargestellt.In Section III, the actuator 16 is held in a rest position. At point 22, the Printing sheet from the second cylinder 19 of the printing group III phase corrected accepted. The second cylinder 19 is in the representation as the first impression cylinder the printing unit group III shown.

Im Abschnitt IV wird der Aktor 16 und damit das Greifersystem 18 des ersten Transferzylinders 13 der Druckwerksgruppe III durch eine Verschiebung A3 in seine Ausgangslage zurückgefahren, damit beim nächsten Übergabevorgang die Geschwindigkeitskorrektur mit größtmöglicher Verschiebung vorgenommen werden kann. Es muss somit die Bedingung für die Verschiebung des Aktors 16 erfüllt sein: A1+A2+A3 = 0 In Section IV, the actuator 16 and thus the gripper system 18 of the first transfer cylinder 13 of printing group III is moved back by a shift A 3 in its initial position so that the speed correction can be made with the greatest possible shift in the next transfer process. Thus, the condition for the displacement of the actuator 16 must be fulfilled: A 1 + A 2 + A 3 = 0

Figur 3 zeigt ein Flussdiagramm für die Steuerung der Geschwindigkeitsdifferenz wie sie bei der Übergabe des Druckbogens von einer Druckwerksgruppe II zur Druckwerksgruppe III erfolgt. Zunächst werden die Drehzahlen n1 und n2 ermittelt und als Sollwert an die Steuerungseinrichtung 14 weitergegeben. Die Steuerungseinrichtung 14 kann als PI-Regler ausgelegt sein und ermittelt die Verschiebung A1 des Aktors 16 für eine Kompensation der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen den beiden Druckwerksgruppen II und III. Die Steuerungseinrichtung 14 steuert das Greifersystem 18, welches Aktor 16 und Greiferbrücke 20 mit dem Druckbogen umfasst. Die Istlage des Aktors 16 dient als Korrekturwert nist für die Berücksichtigung der jeweiligen Verschiebung des Aktors 16.Figure 3 shows a flow chart for the control of the speed difference as it takes place during the transfer of the sheet from a printing group II to printing group III. First, the rotational speeds n 1 and n 2 are determined and passed as set value to the control device 14. The control device 14 can be designed as a PI controller and determines the displacement A 1 of the actuator 16 for a compensation of the speed difference between the two groups of printing groups II and III. The control device 14 controls the gripper system 18, which comprises actuator 16 and gripper bridge 20 with the printing sheet. The actual position of the actuator 16 serves as a correction value n is for the consideration of the respective displacement of the actuator 16.

Figur 4 zeigt ein Flussdiagramm für die Steuerung der Lagekorrektur. Durch den Schalter 23 wird der Steuerungseinrichtung 14 die Lagewerte des Druckbogens phi, und phi2 zur Verfügung gestellt, die daraus den Sollwert phisoll der Lageverschiebung A2 ermittelt. Anschließend wird die durch die Geschwindigkeitskompensation erfolgte Verschiebung A1 des Aktors 16 und des Greifersystems 18 berücksichtigt, wie zu Fig. 3 beschrieben. Durch einen Korrekturwert phiist wird die Lage des Aktors 16 bei der Lagekorrektur berücksichtigt. Über den Schalter 23 wird der Aktor 16 nach der Übergabe des Druckbogens an das Greifersystem des zweiten Zylinders 19 wieder auf null gesetzt und durch die Verschiebung A3 in die Ausgangslage zurückgefahren.FIG. 4 shows a flow chart for the control of the position correction. By means of the switch 23, the control device 14 is provided with the position values of the printed sheet phi, and phi 2 , which determine therefrom the desired value phi soll of the positional shift A 2 . Subsequently, the displacement A 1 of the actuator 16 and of the gripper system 18 due to the speed compensation is taken into account, as described for FIG. 3. By a correction value phi is the position of the actuator 16 is taken into account in the position correction. About the switch 23, the actuator 16 is set to zero again after the transfer of the sheet to the gripper system of the second cylinder 19 and moved back by the shift A 3 in the starting position.

In Figur 5 ist ein Greifersystem 18 auf einem Transferzylinder 13 dargestellt. Dabei ist das in einem axial verlaufenden Kanal 24 eines bogenführenden Transferzylinders 13 der Druckmaschine 1 angeordnete Greifersystem 18 auf einem im Querschnitt winkelförmigen Schlitten 25 angeordnet. Am oberen Ende des nach oben gerichteten Schlittenschenkels befindet sich die Greiferauflage 26 für die Greifer 27 des auf dem Schlitten 25 angeordneten Greifersystems 18. Der sich horizontal erstreckende Schenkel 28 des Schlittens 29 ist mittels Wälzlager auf einer Lagerplatte angeordnet, die ihrerseits auf Wälzlagern in Achsrichtung des Transferzylinders 13 beweglich ist. An beiden axialen Enden des Transferzylinders 13 sind mit dem Schlitten Stellglieder verbunden, welche gegen die Wirkung einer Feder aktivierbar sind, die sich mit dem einen Ende gegen den horizontalen Schenkel des Schlittens und mit dem anderen Ende gegen die Wand des Kanals 24 im Transferzylinder 13 abstützt. Die Lagerplatte ist in der Zeichnung nicht dargestellt. Die Stellglieder sind senkrecht zur Zeichenebene gegen die Wirkung einer Feder beweglich. An der Oberfläche der Greiferauflage 26 sind elektronische Messelemente zum Beispiel beleuchtbare CCD-Zeilen, für die Erfassung der Druckbogenvorderkante angeordnet, die über eine Rechner Steuerimpulse für die Stellglieder zur Lagekorrektur des Druckbogens in Förderrichtung liefern. Für die seitliche Bogenausrichtung sind elektronische Messelemente, zum Beispiel ebenfalls beleuchtbare CCD-Zeile, an wenigstens einem axialen Ende des Transferzylinders 13 angeordnet. Letztere CCD-Zeilen sind formatabhängig einstellbar, wie es an sich bekannt ist, und steuern über ein die Datenverarbeitungsmittel der Steuerungseinrichtung 14, wie in Fig. 1 dargestellt, die Stellglieder für die Verschiebung des Greifersystems 18 auf dem Schlitten in Richtung der Zylinderachse. Im Wege eines Soll-Ist-Vergleiches werden aus den Messwerten der elektronischen Messelemente an der Greiferauflage 26 durch die Steuerungseinrichtung 14 Steuerimpulse für die Stellglieder zur Lagekorrektur in Förderrichtung des Druckbogens und durch die elektronischen Messelemente an dem axialen Zylinderende Steuersignale für die seitliche Lagekorrektur des Druckbogens gewonnen. Bei diesen Korrekturbewegungen wird der Druckbogen im Greifersystem 18 sicher gehalten, damit eine passerhaltige Übergabe des Druckbogens an das Greifersystem des sich anschließenden zweiten Zylinders 19 der Druckwerksgruppe III gewährleistet ist. Erst nach der Freigabe des Druckbogens durch das Greifersystem 18 kehrt der Schlitten mit dem darauf angeordneten Greifersystem 18 infolge der Federwirkung in die Nullage zurück.FIG. 5 shows a gripper system 18 on a transfer cylinder 13. That's it in an axially extending channel 24 of a sheet-guiding transfer cylinder 13 of the Printing press 1 arranged gripper system 18 on an angular cross-section Carriage 25 arranged. At the upper end of the upturned slide leg is the gripper pad 26 for the gripper 27 of the carriage 25th arranged gripper system 18. The horizontally extending leg 28 of the Slide 29 is arranged by means of bearings on a bearing plate, which in turn on Rolling bearings in the axial direction of the transfer cylinder 13 is movable. At both axial Ends of the transfer cylinder 13 are connected to the carriage actuators, which can be activated against the action of a spring, which with one end against the horizontal leg of the carriage and with the other end against the wall of the Channel 24 is supported in the transfer cylinder 13. The bearing plate is not in the drawing shown. The actuators are perpendicular to the plane against the action of a Spring movable. On the surface of the gripper pad 26 are electronic Measuring elements, for example, illuminated CCD lines, for the detection of Printed sheet leading edge arranged, which has a computer control pulses for the Provide actuators for position correction of the sheet in the conveying direction. For the side Sheet alignment are electronic measuring elements, for example also illuminable CCD line, arranged on at least one axial end of the transfer cylinder 13. The latter CCD lines are format-dependent adjustable, as it is known, and control via a data processing means of the control device 14, as shown in FIG. 1 shown, the actuators for the displacement of the gripper system 18 on the carriage in the direction of the cylinder axis. By way of a target-actual comparison are from the Measured values of the electronic measuring elements on the gripper pad 26 by the Control device 14 control pulses for the actuators for position correction in Conveying direction of the printed sheet and by the electronic measuring elements on the Axial cylinder end control signals for the lateral position correction of the sheet won. During these correction movements, the printed sheet in the gripper system 18 held securely, thus a passerhaltige transfer of the sheet to the gripper system the subsequent second cylinder 19 of printing group III is guaranteed. Only after the release of the signature by the gripper system 18, the carriage returns the gripper system 18 disposed thereon due to the spring action in the zero position back.

Figur 6 zeigt eine schematische Darstellung von Zylindern bei der Übergabe eines Druckbogens. Die Zylinder sind dabei zwischen zwei Druckwerksgruppen II, III so angeordnet, dass die Übergabefehlerkompensation erfindungsgemäß erfolgen kann. Die Druckwerksgruppen II und III sind entkoppelt. Die Entkoppelung ist durch die Ebene 11 dargestellt. Der Druckbogen wird vom Greifersystem 17 des letzten bogenführenden Zylinders der Druckwerksgruppe II, welcher als Gegendruckzylinder 12 dargestellt ist, an das Grci fersystem 18 des Transferzylinders 13 der Druckwerksgruppe III übergeben. Danach wird der Druckbogen vom ersten Transferzylinder 13 der Druckwerksgruppe III an den zweiten Zylinder 19 weitergegeben, welcher als erster Gegendruckzylinder der Druckwerksgruppe III dargestellt ist. Der Druckbogen wird vor Übergabe auf das Greifersystem des zweiten Zylinders 19 der übernehmenden Druckwerksgruppe III nur an einem Punkt fixiert. In dieser Lage ist deshalb die Lagekompensation des Druckbogens am günstigsten vorzunehmen. Figure 6 shows a schematic representation of cylinders in the transfer of a Sheet. The cylinders are between two groups of printing groups II, III so arranged that the transfer error compensation can be made according to the invention. The Print groups II and III are decoupled. The decoupling is through the level 11 shown. The signature is from the gripper system 17 of the last sheet-leading Cylinder of printing group II, which is shown as a counter-pressure cylinder 12 at passed the Grci Fersystem 18 of the transfer cylinder 13 of the printing group III. Thereafter, the sheet from the first transfer cylinder 13 of the printing group III the second cylinder 19 passed, which as the first impression cylinder of the Printing group III is shown. The printed sheet is transferred to the before Gripper system of the second cylinder 19 of the acquiring printing group III only fixed to a point. In this position, therefore, the position compensation of the sheet on cheapest.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Druckmaschinepress
22
Druckwerke der Druckwerksgruppe IIPrinting units of printing group II
33
Druckwerke der Druckwerksgruppe IIIPrinting units of the printing group III
44
Anlegerinvestor
55
Auslegerboom
66
Räderzug der Druckwerksgruppe IIGear train of printing group II
77
Motor der Druckwerksgruppe IIMotor of printing group II
88th
Räderzug der Druckwerksgruppe IIIGear train of printing group III
99
Motor der Druckwerksgruppe IIIMotor of printing group III
1010
ÜbergabemittelTransfer means
1111
ÜbergabeebeneTransfer plane
1212
letzter Gegendruckzylinder der Druckwerksgruppe IIlast impression cylinder of printing group II
1313
erster Transferzylinder der Druckwerksgruppe IIIfirst transfer cylinder of printing group III
1414
Steuerungseinrichtungcontrol device
1515
Ausgleichselementecompensating elements
1616
Aktoractuator
1717
Greifersystem der Druckwerksgruppe IIGripper system of printing group II
1818
Greifersystem der Druckwerksgruppe IIIGripper system of printing group III
1919
zweiter Zylinder der Druckwerksgruppe IIIsecond cylinder of printing group III
2020
Greiferbrückegripper
2121
1. Übergabepunkt1st transfer point
2222
2. Übergabepunkt2nd transfer point
2323
Schalterswitch
2424
Kanalchannel
2525
1. Schlitten1. sled
2626
GreiferauflageGripper pad
2727
Greifer grab
2828
Schenkelleg
2929
2. Schlitten2. sled

Claims (14)

  1. Printing machine (1), preferably for printing sheet-like material and including at least two printing unit groups (II, III) with drives (7, 9) that are decoupled from each other and are assigned to a respective one of the printing unit groups and printing units (2, 3) that include transfer cylinders (12, 13), and a dynamic control device (14) for transferring the printed sheets and compensating elements (15) for compensating speed differences and positional errors between two printing unit groups (II, III),
    characterized in that the compensating elements (15) are assigned to the receiving printing unit group (III), preferably with the first transfer cylinder (13) of the receiving printing unit group (III).
  2. Printing machine (1) according to claim 1,
    characterized in that the dynamic control device (14) is connected to communicate with the printing unit groups (II, III), preferably to the individual printing units (2, 3), to record operating parameters, and is connected to communicate with the compensating elements (15) to control the transfer.
  3. Printing machine (1) according to one or more of claims 1 or 2,
    characterized in that sensors, preferably charge-coupled switching elements (CCD), photosensors, electronic or electromagnetic sensors, are assigned to the printing unit groups (II, III) to receive the operating parameters of the printing unit groups (II, III) and pass them on to data processing means of the dynamic control device (14).
  4. Printing machine (1) according to one or more of claims 1 to 3,
    characterized in that the compensating elements (15) include a gripper system (18) that is arranged on the first transfer cylinder (13) of the receiving printing unit group (III) so as to be displaceable parallel to the cylinder surface and in the axial direction in order to compensate for a speed difference between two printing unit groups (II, III) and to correct the position of the printed sheet.
  5. Printing machine (1) according to claim 4,
    characterized in that the gripper system (18) comprises a dynamic actuator (16) and a gripper bar (20) for receiving the printed sheets and that the actuator (16) displaces the position of the gripper bar (20) on the transfer cylinder (13) in accordance with the speed difference at a constant radius in the circumferential direction.
  6. Printing machine (1) according to one or more of claims 4 to 5,
    characterized in that the actuator (16) is a piezoelectric or magnetostrictive element.
  7. Printing machine (1) according to one or more of claims 4 to 6,
    characterized in that the cylinder of the printing unit groups (II, III) are arranged such that, after the transfer of the printed sheet to the gripper system (18) of the transfer cylinder (13), the printed sheet is exclusively held at one location in the receiving printing unit group (III).
  8. Printing machine (1) according to one or more of claims 4 to 7,
    characterized in that the gripper bar (20) is displaceable axially in the direction of the axis of rotation of the first transfer cylinder (13) for the purpose of positional correction of the printed sheet.
  9. Method of transferring printed sheets in a printing machine (1) according to one or more of claims 1 to 8,
    characterized in that a speed difference between two decoupled printing unit groups (II, III) is determined, that the gripper system (18) compensates for the speed difference between the printing unit groups (II, III) on the first transfer cylinder (13) of the receiving printing unit group (III) by displacing the gripper system (18) parallel with the cylinder surface during the transfer.
  10. Method according to claim 9,
    characterized in that a positional error of the printed sheet on the first transfer cylinder (13) of the receiving printing unit group (III) is determined,
    that the positional correction of the printed sheet is carried out parallel with the cylinder surface and axially displaceable on the first transfer cylinder (13) of the receiving printing unit group (III).
  11. Method according to one or more of claims 9 to 10,
    characterized in that the dynamic control device (14) determines the operating parameters of the printing unit groups (II, III), preferably by means of sensors, prior to the transfer of the printed sheet, determines speed differences, and controls the compensating elements (15) in a compensating manner during the transfer.
  12. Method according to one or more of claims 9 to 11,
    characterized in that, after the transfer, the dynamic control device (14) detects the position of the printed sheet on the first transfer cylinder (13) of the receiving printing unit group (III) and controls the compensating elements (15) in a correcting way after the transfer.
  13. Method according to one or more of claims 9 to 12,
    characterized in that the positional correction is completed prior to the transfer to the second cylinder (19) of the receiving printing unit group (III).
  14. Method according to one or more of claims 9 to 13,
    characterized in that, in a first step, to compensate for a speed difference, the actuator (16) is displaced parallel to the cylinder surface of the first transfer cylinder (13) of the receiving printing unit group (III),
    that, in a second step, the gripper system (18) of the first transfer cylinder (13) of the receiving printing unit group (III) takes over the printed sheet from the preceding printing unit group (II),
    that, in a third step, the position of the printed sheet is determined and, if necessary, a positional correction is determined,
    that, in a fourth step, the actuator (16) carries out the positional correction on the first transfer cylinder (13) of the receiving printing unit group (III),
    that, in a fifth step, the actuator (16) is moved into a rest position for the transfer to the second cylinder (19) of the receiving printing unit group (III), and
    that, in a sixth step, the actuator (16) is moved back into its original position after the transfer to the second cylinder (19) of the receiving printing unit group (III).
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