EP1101015A1 - Verfahren zur ansteuerung eines elektromagnetischen aktuators zur betätigung eines gaswechselventils an einer kolbenbrennkraftmaschine - Google Patents
Verfahren zur ansteuerung eines elektromagnetischen aktuators zur betätigung eines gaswechselventils an einer kolbenbrennkraftmaschineInfo
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- EP1101015A1 EP1101015A1 EP00941968A EP00941968A EP1101015A1 EP 1101015 A1 EP1101015 A1 EP 1101015A1 EP 00941968 A EP00941968 A EP 00941968A EP 00941968 A EP00941968 A EP 00941968A EP 1101015 A1 EP1101015 A1 EP 1101015A1
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- EP
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- armature
- electromagnet
- movement
- pole face
- phase
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Classifications
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
- F01L—CYCLICALLY OPERATING VALVES FOR MACHINES OR ENGINES
- F01L9/00—Valve-gear or valve arrangements actuated non-mechanically
- F01L9/20—Valve-gear or valve arrangements actuated non-mechanically by electric means
Definitions
- An electromagnetic actuator for actuating a gas exchange valve on a piston internal combustion engine essentially consists of two electromagnets arranged at a distance from one another, the pole faces of which face each other and between which an armature acting on the gas exchange valve to be actuated against the force of at least one return spring between an open position and a closed position for the gas exchange valve is guided to move back and forth.
- One of the electromagnets serves as
- Closing magnet by means of which the gas exchange valve is held in the closed position against the force of the opening spring, while the other electromagnet serves as an opening magnet, by means of which the gas exchange valve is held in the open position via the armature against the force of the assigned closing spring.
- the arrangement is such that the armature is in a central position between the two pole faces in the rest position.
- the armature When the two electromagnets are energized alternately, the armature then comes to bear against the force of a return spring on the pole face of the electromagnet that is energized and thus trapped. If the holding current is switched off at the respective holding electromagnet, then the armature is accelerated by the force of the return spring in the direction of the other electromagnet, which is acted upon with a correspondingly high capture current during the armature movement, so that after the overshoot over the middle position of the The armature comes into contact with the magnetic force against the force of the return spring assigned to the now catching electromagnet.
- the electromagnetic actuator is controlled as a function of the operating data of the piston internal combustion engine available to the engine control, essentially the load requirement and the speed. If, for example, the gas exchange valve is in its closed position, ie the armature is in contact with the closing magnet, the control is essentially time-dependent, ie via the engine control system taking into account the crankshaft position and the parameters from the load specification, which each indicate the opening and closing times for the gas exchange valve. Switching off the relatively low holding current initiates the start of the armature movement, so that the catching current on the catching electromagnet can be switched on at a predeterminable time interval after switching off the holding current. The time interval can be determined using previous empirical data or theoretical data.
- the point in time at which the holding current is switched off is to be recorded precisely, but it is not identical to the point in time at which the armature movement begins, since due to the electromagnetic processes, such as the slow breakdown of the holding magnetic field, and external influences, such as gas counterpressure, against the opening Gas exchange valve, frictional resistances etc. result in a so-called "sticking time" for the armature.
- the actual armature movement therefore takes place only after a certain time delay after the holding current has been switched off.
- the magnetic force increases progressively as the armature approaches the pole face of the capturing electromagnet with constant current, while the force of the return spring acting in the opposite direction only increases linearly.
- the armature moves in the final phase shortly before hitting the pole face of the capturing electromagnet with increasing acceleration, so that there is a hard impact of the armature on the pole face, which in many respects is disadvantageous, for example, by body and airborne sound excitation and the resulting noise.
- an attempt is made to reduce the capture current shortly before the armature strikes the pole face of the respective capturing electromagnet by means of a corresponding control, the approach of the armature being detected by means of a sensor system.
- the object of the invention is to create a method which enables a much more precise control of an electromagnetic actuator.
- a method for controlling an electromagnetic actuator for actuating a gas exchange valve on a piston internal combustion engine which has two electromagnets arranged at a distance from one another, between which an armature acting on the gas exchange valve against the force of at least one Return spring is movably guided back and forth between the pole faces of the two electromagnets, the electromagnets alternating with a catching current via a control be acted upon and the movement of the armature on its way from one pole face to the other pole face is detected by means of a sensor system in such a way that in a first phase, beginning with the initiation of the release of the armature from the pole face of the holding electromagnet The actual values of the armature movement are detected by the sensor system, so that in a second phase, depending on the actual values of the movement of the armature, the capturing electromagnet is controlled via the control with regard to the current supply so that the armature is in a predeterminable distance range from the pole face of the capturing
- the “initiation of the release of the armature” is defined by the point in time at which it is switched off, preferably by deliberately reducing the holding current.
- the term “actual values of the armature movement” contains at least in the first and second phases the respective position of the armature, its speed and its acceleration.
- the speed can either be recorded directly or derived from the derivation of the path over time resulting from the position detection as well as the acceleration.
- the physical peculiarities of the actuator namely both its individual mechanical peculiarities and the peculiarities that change due to the operation of the piston internal combustion engine, are taken into account.
- the first phase there is only an "observation" of the armature movement, via which the energetic starting position of the armature movement is determined, which is essentially predetermined by the actual time at which the armature is released from the pole face and by the force of the restoring accelerating the armature. spring on the one hand and the counteracting frictional forces and gas pressure forces.
- the energy losses in the mechanical system inevitably occur due to the residual field acting in the opposite direction.
- These negative electromagnetic force influences can be minimized further by using an armature with little eddy current and / or by applying a current of a different polarity, which generates a repulsive magnetic field acting on the armature.
- the anchor has its highest speed when passing through the middle layer.
- external influences such as internal cylinder pressure, friction influences or actuator parameters can affect the armature movement, but can hardly be influenced by the magnetic force.
- a targeted control of the energization of the releasing electromagnet instead of simply switching it off, also allows the course of movement of the armature to be influenced in this phase and to force a predetermined movement sequence also at the beginning of the movement.
- the actual values of the armature movement in the first phase and in the second phase are detected via the sensor system, there is the possibility, from this, of the respective disturbances acting on the armature in the first phase, which are essentially by Detachment processes, also caused by external influences, for example by the internal cylinder pressure to be overcome, and in the second phase, which are essentially caused by external influences, are fed as control signals to the control or the individual actuator control, and in this case already during the second Phase of the capturing electromagnet with respect to the current supply are controlled so that the armature moves in a predeterminable distance range, a so-called “target window", with a predetermined speed and an acceleration going towards "zero".
- the third phase which begins when the target window is reached, is characterized by a low anchor speed and a high force effect of the catching magnet.
- a controlled guidance of the armature against the force of the return spring up to the contact with the pole face is possible via the energization of the catching magnet, so that a minimal impact speed is ensured.
- the distance range By recording the actual values of the armature movement in the first and second phases, it is also possible to specify the distance range with appropriate control so that instead of the armature hitting the pole face, the armature can be kept floating at a predeterminable distance from the pole face, if, for example, reaching the End position is not desirable due to time constraints, as is the case with a so-called free flight control.
- the distance range is specified as a function of the actual values of the movement of the armature, which are recorded at least in the second phase. It can be useful here if the controller assigned to the actuator is model-based
- Regulator is designed and thus can predictively record the behavior of the system consisting of armature and gas exchange valve.
- the energization of the electromagnets is carried out by regulating the voltage applied to the capturing magnet.
- voltage regulation instead of current regulation, the necessary control interventions can be effected in a much more precise and faster manner, since even after the voltage has been switched off, the current drops relatively slowly and, accordingly, the current increases relatively slowly when a voltage is switched on.
- electromagnetic actuators are usually supplied with direct current, there is also the possibility, by reversing the voltage at the end of the second phase, of braking an armature that is rapidly approaching the target window by briefly generating an opposing field in such a way that the required values are reached in the target window become.
- the voltage changeover is expediently carried out in such a way that a switchover is made between an operating voltage, the de-energizing (free running, short circuit) and a negative operating voltage (feedback).
- a rapid change in current can be forced through an increased positive and negative voltage. Switching can be done very quickly.
- the voltage and power supply are expediently taken from the on-board electrical system of the piston internal combustion engine.
- a sensor system with digital signal detection and signal processing.
- a sensor system can, for example, directly determine the position, i. H. Tapping the path and / or speed at the armature or at a guide rod connected to the armature, which is designed as a digital displacement sensor, so that very finely divided signals which are tapped directly at the armature are available here.
- the method can also be implemented with an analog or analog / digital sensor system.
- An electromagnetic actuator 1 for actuating a gas exchange valve 2 essentially consists of a closing magnet 3 and an opening magnet 4, which are arranged at a distance from one another and between which an armature 5 counteracts the force of return springs, namely an opening spring 7 and a closing spring 8 and is guided movably forth.
- the arrangement is shown in the closed position, specifically in the "classic" arrangement of the opening spring and the closing spring.
- the closing spring acts 8 directly via a spring plate 2.2 connected to the shaft 2.1 of the gas exchange valve 2.
- the guide rod 11 of the electromagnetic actuator is separated from the shaft 2.1, a gap in the form of the so-called valve clearance VS is generally present here in the closed position.
- the opening spring 7 is in turn supported on a spring plate 11.1 on the guide rod 11, so that the guide rod 11 is supported on the shaft 2.1 of the gas exchange valve 2 in the central position under the opposing effect of the opening spring 7 and closing spring 8.
- the closing spring 8 and the opening spring 7 are usually designed so that in the rest position, d. H. when the electromagnet is not energized, the armature 5 is in the middle position.
- the electromagnets 3 and 4 of the actuator 1 are energized via a current controller 9.1 assigned to them, which is controlled by an electronic motor controller 9 in accordance with the specified control programs and as a function of the operating data supplied to the motor controller, such as speed, temperature, etc. While it is fundamentally possible to provide a central current regulator for all actuators on a piston internal combustion engine, it is for the method According to the invention, it is expedient if each actuator is assigned its own current regulator, which is connected to a central voltage supply 9.2 and which is controlled by the motor controller 9.
- a sensor 10 is assigned to the actuator 1, which enables the detection of the actuator functions.
- the sensor 10 is shown schematically here.
- the path of the armature 5 can be detected, for example, so that the respective armature position can be transmitted to the motor controller 9 and / or the current controller 9.1.
- the armature speed can then also be determined in the motor controller 9 or the current controller 9.1, if necessary, by means of corresponding arithmetic operations, so that the energization of the two electromagnets 3, 4 can be controlled as a function of the armature position and / or as a function of the armature speed.
- the senor 10 does not necessarily have to be assigned to a push rod 11.1 connected to the armature 5. It is also possible to laterally assign a correspondingly designed sensor to the armature 5 or also to arrange corresponding sensors in the region of the pole face of the respective electromagnet.
- the current controller 9.1 also has corresponding means for detecting current and voltage for the respective electromagnet 3 and 4 and for changing the current profile and the voltage profile.
- the actuator 1 of the gas exchange valve 2 can then be controlled in a fully variable manner as a function of predeterminable operating programs, possibly based on corresponding characteristic maps, so that, for example, with regard to the start and end of the opening hours. Control with regard to the amount of Opening strokes or the number of opening strokes during the closing time can be controlled.
- Fig. 2 in relation to the embodiment.
- Fig. 1 with the line 12 schematically shows the speed curve of the armature 5 after detaching from the pole face of the holding electromagnet 3.
- This speed curve is essentially divided into five movement areas A, B, C, D and E, which are characterized by the dotted-edged fields.
- the area A comprises the near area of the pole face of the electromagnet 3, while the area E comprises the near area of the catching electromagnet 4. The importance of these close-up areas is explained in more detail below.
- the areas A and B are essentially characterized in that with an economical coupling of energy into the capturing electromagnet 4, after the holding current has been switched off, the force effect of the electromagnet 4 is extremely low.
- a detection of the armature movement by the coil current in the capturing electromagnet 4 is measurable because of the very small values, but can only be implemented with great effort.
- external influences such as internal cylinder pressure, frictional influences and system parameters of the actuator can be identified from the armature movement.
- the system parameters of the actuator also include changes in the movement behavior of the armature due to temperature influences or as a result of wear. These parameters are identified by processing them by the sensors
- Phase detected sensor signals Phase detected sensor signals.
- noise-reduced methods are preferably used, in particular, Cayman filters, neural networks, condition monitors.
- information about the internal cylinder pressure such as is present in the engine control, can preferably also be used additionally or exclusively.
- the maximum speed of the armature can be used as a measure of the required current level.
- the close range A of the holding magnet 3 is further characterized by a strong force effect of the holding magnet as long as the holding current is present here until the residual magnetic field is reduced.
- the armature has only a low speed immediately after detaching from the pole face. It is thus possible to influence the initial movement and thus the initial speed of the armature by correspondingly energizing the holding magnet, for example applying a voltage pulse to generate a repulsive magnetic field.
- this also means the possibility of a targeted energy reduction in the mechanical system with high spring stiffness in order to achieve a flat course of movement and thus to achieve a gentle entrainment of the valve by the anchor bolt in the presence of valve clearance.
- area C which practically represents a quasi free-flight area, there is only a small force effect both on the part of the previously holding electromagnet 3 and the now capturing electromagnet 4 at a very high speed of the armature. Due to these conditions, the movement can practically not be influenced in a targeted manner.
- This area can therefore also be used with preference for the identification of parameters which are correlated with the back pressure, the friction behavior and other disturbance variables. However, this area can also be used for precise, position-based pilot control, for example for switching on the coil voltage on the capturing electromagnet 4.
- the actual values of the armature movement recorded here are also taken into account for evaluation in the current controller 9.1.
- This transition area between D and E represents the so-called “target window”, that is to say a predetermined distance area of the armature from the pole face of the capturing electromagnet 4. Since in areas A, B, C and D the actual values of the armature movement are continuously detected by the sensors it is possible to select this target window just far enough from the end position of the armature on the pole face that the armature can be placed on the pole face with a predetermined minimum impact speed, namely under all external influences acting on the armature during the course of movement, so that striking is practically avoided.
- phase I essentially determined by the areas A and B, in which the basic data of the armature movement are recorded in an observing manner.
- phase II in which, taking into account the movement data of phase I in areas C and D, additional external interference is recorded and implemented as a predictive signal for the current controller so that the "target window" is reached with sufficient accuracy .
- phase III marked by area E, the voltage or Current regulation of the armature in a defined course of movement to the system on the pole face.
- the speed of the armature is preferably specified as a function of the armature position.
- FIG. 3 shows the course of the coil current in the capturing electromagnet 4 during the described opening movement in a representation assigned to FIG. 2.
- the electromagnet 4 can initially remain de-energized in phase I.
- the catching electromagnet is energized and its course is influenced in such a way depending on the actual values of the armature movement previously determined in phase I and phase II that the predetermined target window in the transition area between phase II and area III is controlled.
- the capture current in the capturing electromagnet 4 can be specifically returned to the level of the holding current IH, so that the valve 2 is then in the open position.
- the target window 13 is identified in FIG. 2 by the intersection area 13.1 between the areas D and E.
- the current level which is expediently clocked, is set so that it approximately corresponds to the height to be expected according to the dimensional parameters at a predeterminable distance of the armature from the pole face. This ensures that the armature reaches the area of influence of the "capturing" magnetic field at an early stage and its movement can be influenced.
- the sensor movement detects the armature movement and thus the armature position is continuously detected, it is possible to detect the valve clearance VS during the opening process and thus to specify the target window for the subsequent closing process and to be able to guide the armature in its movement in a targeted manner.
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Description
Bezeichnung: Verfahren zur Ansteuerung eines elektromagneti sehen Aktuators zur Betätigung eines Gaswechselventils an einer Kolbenbrennkraftmaschine
Beschreibung
Ein elektromagnetischer Aktuator zur Betätigung eines Gaswechselventils an einer Kolbenbrennkraftmaschine besteht im wesentlichen aus zwei mit Abstand zueinander angeordneten Elektromagneten, deren Polflächen einander zugekehrt sind und zwischen denen ein auf das zu betätigende Gaswechselventil einwirkenden Anker gegen die Kraft von wenigstens einer Rückstellfeder zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung für das Gaswechselventil hin und her bewegbar ge- führt ist. Einer der Elektromagneten dient hierbei als
Schließmagnet, durch den das Gaswechselventil gegen die Kraft der Öffnerfeder in Schließstellung gehalten wird, während der andere Elektromagnet als Öffnermagnet dient, durch den das Gaswechselventil über den Anker gegen die Kraft der zugeord- neten Schließfeder in Öffnungsstellung gehalten wird.
Die Anordnung ist hierbei so getroffen, daß in Ruhelage der Anker sich in einer Mittelstellung zwischen den beiden Polfläche befindet. Bei einer abwechselnden Bestromung der bei- den Elektromagneten gelangt der Anker dann jeweils gegen die Kraft einer Rückstellfeder an der Polfläche des jeweils be- stromten und damit fangenden Elektromagneten zur Anlage. Wird an dem jeweils haltenden Elektromagneten der Haltestrom abgeschaltet, dann wird der Anker durch die Kraft der Rückstell- feder in Richtung auf den anderen Elektromagneten beschleunigt, der während der Ankerbewegung mit einem entsprechend hohen Fangstrom beaufschlagt wird, so daß nach dem Überschwingen über die Mittellage der Anker durch die Magnetkraft gegen die Kraft der dem jetzt fangenden Elektromagneten zuge- ordneten Rückstellfeder zur Anlage kommt.
Die Ansteuerung des elektromagnetischen Aktuators erfolgt in Abhängigkeit von den der Motorsteuerung vorliegenden Betriebsdaten der Kolbenbrennkraftmaschine, im wesentlichen der Lastanforderung und der Drehzahl. Befindet sich das Gaswech- selventil beispielsweise in seiner Schließstellung, d. h. der Anker liegt am Schließmagneten an, so erfolgt die Ansteuerung im wesentlichen zeitabhängig, d. h. über die Motorsteuerung unter Berücksichtigung der Kurbelwellenstellung und den Parametern aus der Lastvorgabe, die jeweils den Öffnungs- bzw. Schließzeitpunkt für das Gaswechselventil festlegen. Durch das Abschalten des verhältnismäßig geringen Haltestroms wird der Beginn der Ankerbewegung eingeleitet, so daß in einem vorgebbaren Zeitabstand nach dem Abschalten des Haltestroms der Fangstrom am fangenden Elektromagneten eingeschaltet wer- den kann. Der Zeitabstand kann hierbei über voraufgegangene empirische Daten oder auch theoretische Daten bestimmt werden.
Der Zeitpunkt des Abschaltens des Haltestroms ist jeweils ge- nau zu erfassen, er ist jedoch nicht identisch mit dem Zeitpunkt des Beginns der Ankerbewegung, da aufgrund der elektromagnetischen Vorgänge, wie langsamer Abbau des haltenden Magnetfeldes, und äußerer Einflüsse, wie Gasgegendruck gegen das zu öffnende Gaswechselventil, Reibungswiderstände etc. sich eine sogenannte "Klebzeit" für den Anker ergibt Die tatsächliche Ankerbewegung erfolgt somit erst mit einer gewissen Zeitverzögerung nach dem Abschalten des Haltestroms.
Wird nun der Fangstrom eingeschaltet, dann steigt mit zuneh- mender Annäherung des Ankers an die Polfläche des fangenden Elektromagneten bei konstanter Bestromung die Magnetkraft progressiv an, während die in Gegenrichtung wirkende Kraft der Rückstellfeder nur linear ansteigt. Dies führt dazu, daß der Anker sich in der Endphase kurz vor dem Auftreffen auf die Polfläche des fangenden Elektromagneten mit zunehmender Beschleunigung bewegt, so daß es zu einem harten Aufprallen des Ankers auf der Polfläche kommt, was in vielerlei Hinsicht
nachteilig ist, beispielsweise durch Körper- und Luftschallanregung und die dadurch bedingte Geräuschentwicklung. Um dies zu vermeiden, versucht man über eine entsprechende Regelung den Fangstrom kurz vor dem Auftreffen des Ankers auf die Polfläche des jeweils fangenden Elektromagneten zu reduzieren, wobei über eine Sensorik die Annäherung des Ankers erfaßt wird. Dies kann in der Weise erfolgen, daß bei Erreichen einer vorgegebenen Position des Ankers in der Nähe der Polfläche ein entsprechendes Steuersignal abgegeben wird oder aber die Ankerbewegung in diesem Nahbereich erfaßt wird. Diese Werte der Annäherung können dann über die Motorsteuerung bzw. über eine gesonderte Stromregelung für den Aktuator dazu benutzt werden, den Fangstrom so zu reduzieren, daß der Anker mit einer nur geringfügig über "Null" liegende Geschwindig- keit auf die Polfläche, d, h. sanft auftrifft, so daß der betreffende Elektromagnet dann nur noch mit dem geringen Haltestrom zu beaufschlagen ist.
Diese vorbekannten Regelungen sind jedoch in sich sehr starr und berücksichtigen zumindest einen nicht die vielfältigen, auf das aus Anker und Gaswechselventil bestehende System einwirkenden äußeren Störkräfte und zum anderen wird die Geräuschentwicklung nicht ausreichend minimiert.
Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zu schaffen, das eine sehr viel genauere Ansteuerung eines elektromagnetischen Aktuators ermöglicht.
Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung gelöst durch ein Ver- fahren zur Ansteuerung eines elektromagnetischen Aktuators zur Betätigung eines Gaswechselventils an einer Kolbenbrenn- kraftmaschine, der zwei mit Abstand zueinander angeordnete Elektromagnete aufweist, zwischen denen ein auf das Gaswechselventil einwirkender Anker gegen die Kraft von wenigstens einer Rückstellfeder zwischen den Polflächen der beiden Elektromagneten bewegbar hin und her geführt ist, wobei über eine Steuerung die Elektromagneten abwechselnd mit einem Fangstrom
beaufschlagt werden und über eine Sensorik die Bewegung des Ankers auf seinem Weg von der einen Polfläche zur anderen Polfläche erfaßt wird und zwar in der Weise, daß in einer ersten Phase, beginnend mit der Einleitung des Lösens des An- kers von der Polfläche des haltenden Elektromagneten über die Sensorik die Istwerte der Ankerbewegung erfaßt werden, daß in einer zweiten Phase in Abhängigkeit von erfaßten Istwerten der Bewegung des Ankers der fangende Elektromagnet über die Steuerung hinsichtlich der Bestromung so angesteuert wird, daß der Anker in einem vorgebbaren Abstandsbereich zur Polfläche des fangenden Magneten sich mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit und einer gegen "Null" gehenden Beschleunigung bewegt und daß in einer dritten Phase die Bestromung des fangenden Elektromagneten so geführt wird, daß der Anker mit ei- ner vorgebbaren Mindestgeschwindigkeit auf die Polfläche auftrifft. Das "Einleiten des Lösens des Ankers" wird definiert durch den Zeitpunkt des Abschaltens vorzugsweise des gezielten Reduzierens des Haltestroms. Der Begriff "Istwerte der Ankerbewegung" enthält neben dem Zeitpunkt des Abschaltens des Haltestroms in der ersten Phase zumindest in der ersten und der zweiten Phase die jeweilige Position des Ankers, seine Geschwindigkeit und seine Beschleunigung. Je nach Art der Sensorik kann neben einer Erfassung der Position die Geschwindigkeit entweder direkt erfaßt oder aus dem sich über die Positionserfassung ergebenden Ableitung des Weges nach der Zeit ebenso wie die Beschleunigung abgeleitet werden.
Durch die Aufteilung des Bewegungsvorganges des Ankers in drei Phasen werden die physikalischen Besonderheiten des Ak- tuators und zwar sowohl seine individuellen mechanischen Besonderheiten als auch die durch den Betrieb der Kolbenbrenn- kraftmaschine sich ändernden Besonderheiten berücksichtigt. In der ersten Phase erfolgt nur ein "Beobachten" der Ankerbewegung, über die die energetische Ausgangslage der Ankerbewe- gung erfaßt wird, die im wesentlichen vorgegeben wird durch den tatsächlichen Zeitpunkt des Lösens von der Polfläche sowie durch die Kraft der den Anker beschleunigenden Rückstell-
feder einerseits sowie die dem entgegenwirkenden Reibungskräfte und Gasdruckkräfte. Im Nahbereich des Elektromagneten treten beim Ablösen des Ankers zwangsläufig noch die Energie- verluste im mechanischen System durch das in Gegenrichtung wirkende Restfeld hinzu. Diese negativen elektromagnetischen Krafteinflüsse lassen sich durch die Verwendung eines wirbel- stromarmen Ankers und/oder durch das Aufschalten eines Stromes anderer Polung, der ein auf den Anker wirkendes abstoßendes Magnetfeld erzeugt, noch minimieren.
Sobald sich der Anker jedoch nennenswert von der Polfläche des zuvor haltenden Elektromagneten gelöst hat, besteht kaum noch die Möglichkeit einer Einflußnahme auf den Anker und zwar weder durch eine entsprechende Bestromung des bisher haltenden Elektromagneten noch durch eine frühzeitige Bestromung des fangenden Elektromagneten bei einer vom Energieaufwand her vertretbarenStromstärke. Der Anker weist beim Durchgang durch die Mittellage seine höchste Geschwindigkeit auf. In diesem Bereich können äußere Einflüsse, wie Zylinder- innendruck, Reibungseinflüsse oder auch Aktuator-Parameter auf die Ankerbewegung einwirken, aber über die Magnetkraft kaum beeinflußt werden. Daher ist es vor allem bei niedrigen Drehzahlen der Kolbenbrennkraftmaschine und dementsprechend geringen Bewegungsgeschwindigkeiten der Gaswechselventile, und damit des Ankers besonders vorteilhaft, wenn nicht nur am fangenden Elektromagneten die Bestromung gezielt geführt wird. Eine gezielte Führung der Bestromung des freigebenden Elektromagneten, statt eines einfachen Abschalten erlaubt es, den Bewegungsverlauf des Ankers auch in dieser Phase zu be- einflussen und eine vorgegebenen Bewegungsablauf auch zum Bewegungsbeginn zu erzwingen.
Werden nun, wie im erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen, über die Sensorik die Istwerte der Ankerbewegung in der er- sten Phase und in der zweiten Phase erfaßt, dann besteht die Möglichkeit, hieraus die jeweiligen auf den Anker einwirkenden Störungen in der ersten Phase, die im wesentlichen durch
Ablösevorgänge, auch durch äußere Einflüsse, beispielsweise durch den zu überwindenden Zylinderinnendruck verursacht werden, und in der zweiten Phase, die im wesentlichen durch äußere Einflüsse verursacht werden, als Stellsignal der Steue- rung bzw. der individuellen Aktuatorsteuerung zugeführt werden und hierbei schon während der zweiten Phase der fangende Elektromagnet hinsichtlich der Bestromung so angesteuert werden, daß der Anker in einem vorgebbaren Abstandsbereich, einem sogenannten "Zielfenster", sich mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit und einer gegen "Null" gehenden Beschleunigung bewegt. Damit ist die Möglichkeit einer individuellen Anpassung der Bestromung des jeweils fangenden Elektromagneten, aber auch des den Anker freigebenden Elektromagneten unter Berücksichtigung der während den ersten beiden Phasen der Bewegung auf den Anker einwirkenden äußeren Störeinflüsse möglich. Hierbei genügt es, wenn diese Vorgaben hinsichtlich Geschwindigkeit und Beschleunigung in einem vorgebbaren Ab- standsbereich am freigebenden und am fangenden Elektromagneten erreicht werden, da im unmittelbaren Einwirkungsbereich der Magnetfelder dieser Elektromagneten über eine entsprechende Führung der Bestromung eine gezielte Führung Ankerbewegung am Anfang und am Ende der Bewegung möglich ist.
Die dritte, mit dem Erreichen des Zielfensters beginnende Phase ist gekennzeichnet durch eine geringe Ankergeschwindigkeit und eine hohe Kraftwirkung des fangenden Magneten. Damit ist in dieser Phase über die Bestromung des fangenden Magneten eine kontrollierte Führung des Ankers gegen die Kraft der Rückstellfeder bis zur Anlage an der Polfläche möglich, so daß eine minimale Auftreffgeschwindigkeit sichergestellt ist.
Über die Erfassung der Istwerte der Ankerbewegung in der ersten und der zweiten Phase ist es aber auch möglich, den Abstandsbereich bei entsprechender Ansteuerung so vorzugeben, daß statt eines Auftreffens des Ankers auf der Polfläche der Anker in einem vorgebbaren Abstand zur Polfläche schwebend gehalten werden kann, wenn beispielsweise ein Erreichen der
Endlage aus Zeitgründen nicht erwünscht ist, wie dies bei einer sogenannten Freiflugansteuerung der Fall ist.
Da in der dritten Phase eine kontrollierte Beeinflussung der Ankerbewegung möglich ist, ist auch die Möglichkeit gegeben, bei Vorhandensein eines Ventilspiels zunächst das Ventil sanft abzusetzen, um dann nach dem Lösen des Ankers vom Ventil den Anker selbst sanft auf der Polfläche des fangenden Magneten abzusetzen.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß der Abstandsbereich in Abhängigkeit von den zumindest in der zweiten Phase erfaßten Istwerten der Bewegung des Ankers vorgegeben wird. Hierbei kann es zweckmäßig sein, wenn der jeweils dem Aktuator zugeordnete Regler als modellbasierter
Regler ausgebildet ist und somit vorausschauend das Verhalten des aus Anker und Gaswechselventil bestehenden Systems erfassen kann.
Besonders zweckmäßig ist es, wenn die Bestromung der Elektromagneten über eine Regelung der am fangenden Magneten angelegten Spannung geführt wird. Durch eine Spannungsregelung anstelle einer Stromregelung lassen sich die erforderlichen Regeleingriffe sehr viel exakter und schneller bewirken, da selbst nach einem Abschalten der Spannung der Strom verhältnismäßig langsam abfällt und dementsprechend bei einem Aufschalten einer Spannung der Strom entsprechend verhältnismäßig langsam ansteigt. Da üblicherweise derartige elektromagnetische Aktuatoren mit Gleichstrom beaufschlagt werden, be- steht darüber hinaus die Möglichkeit, durch eine Spannungsumkehr zum Ende der zweiten Phase einen sich dem Zielfenster zu schnell nähernden Anker durch ein kurzzeitiges Erzeugen eines Gegenfeldes so abzubremsen, daß die geforderten Werte im Zielfenster erreicht werden. Die Spannungsumschaltung erfolgt zweckmäßig in der Weise, daß zwischen einer Bestriebsspan- nung, dem Spannungslossetzen (Freilauf, Kurzschluß) und einer negativen Betriebsspannung (Rückspeiεung) umgeschaltet wird.
Durch eine erhöhte positive und negative Spannung kann eine schnelle Stromänderung erzwungen werden. Die Umschaltung kann hierbei sehr schnell erfolgen. Die Spannungs- und Stromversorgung wird zweckmäßig dem Bordnetz der Kolbenbrennkraftma- schine entnommen.
Besonders zweckmäßig ist es, wenn die Istwerte der Ankerbewegung durch eine Sensorik mit digitaler Signalerfassung und Signalverarbeitung erfaßt werden. Eine derartige Sensorik kann beispielsweise unmittelbar die Position, d. h. Weg und/oder Geschwindigkeit am Anker bzw. an einer mit dem Anker verbundenenen Führungsstange, die als digitaler Weggeber ausgebildet ist, abgreifen, so daß hier sehr fein unterteilte, direkt am Anker abgegriffene Signale zur Verfügung stehen. Das Verfahren läßt sich aber auch mit einer analog oder analog/digital arbeitenden Sensorik verwirklichen.
Die Erfindung wird anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 einen elektromagnetischen Aktuator,
Fig. 2 den Verfahrensablauf anhand eines Bewegungs- diagrammes,
Fig. 3 den zum Bewegungsdiagra m gem. Fig. 2 zugehörigen Stromverlauf .
Ein elektromagnetischer Aktuator 1 zur Betätigung eines Gas- wechselventils 2 besteht im wesentlichen aus einem Schließmagneten 3 und einem Öffnermagneten 4, die im Abstand zueinander angeordnet sind und zwischen denen ein Anker 5 gegen die Kraft von Rückstellfedern, nämlich einer Öffnerfeder 7 und einer Schließfeder 8 hin und her bewegbar geführt ist. In der Zeichnung ist die Anordnung in Schließstellung dargestellt und zwar in der "klassischen" Anordnung der Öffnerfeder und der Schließfeder. Bei dieser Anordnung wirkt die Schließfeder
8 unmittelbar über einen mit dem Schaft 2.1 des Gaswechselventils 2 verbundenen Federteller 2.2 ein. Die Führungsstange 11 des elektromagnetischen Aktuators ist vom Schaft 2.1 getrennt, in der Regel ist hier in der Schließstellung ein Spalt in Form des sogenannten Ventilspiels VS vorhanden. Die Öffnerfeder 7 stützt sich wiederum auf einem Federteller 11.1 an der Führungsstange 11 ab, so daß in der Mittellage unter der gegeneinandergerichteten Wirkung von Öffnerfeder 7 und Schließfeder 8 die Führungsstange 11 sich auf dem Schaft 2.1 des Gaswechselventils 2 abstützt.
Es ist auch möglich, an der Stelle der Öffnerfeder 7 nur eine einzige Rückstellfeder vorzusehen, die so ausgelegt ist, daß sie jeweils beim Überschwingen des Ankers 5 über die Mittel- läge eine entsprechende Rückstellkraft aufbaut. Eine gesonderte Schließfeder 8 entfällt damit. Bei einer derartigen Anordnung muß allerdings die Führungsstange 11 mit dem Schaft 2.1 des Gaswechselventils über ein entsprechendes Koppelelement verbunden sein, das die Hin- und Herbewegung des Ankers in gleicher Weise auf das Gaswechselventil 2 überträgt.
Die Schließfeder 8 und die Öffnerfeder 7 sind in der Regel so ausgelegt, daß in Ruhestellung, d. h. bei nichtbestromten Elektromagneten der Anker 5 sich in der Mittellage befindet.
Aus dieser Mittellage heraus muß dann in einem entsprechenden Verfahren der elektromagnetische Aktuator 2 mit seinem Gaswechselventil 2 angeschwungen werden.
Die Bestromung der Elektromagneten 3 und 4 des Aktuators 1 erfolgt über einen ihm zugeordneten Stromregler 9.1, der von einer elektronische Motorsteuerung 9 entsprechend den vorgegebenen Steuerprogrammen und in Abhängigkeit von den der MotorSteuerung zugeführten Betriebsdaten, wie Drehzahl, Tempe- ratur etc. angesteuert. Während es grundsätzlich möglich ist, für alle Aktuatoren an einer Kolbenbrennkraftmschine einen zentralen Stromregler vorzusehen, ist es für das Verfahren
nach der Erfindung zweckmäßig, wenn jedem Aktuator ein eigener Stromregler zugeordnet ist, der mit einer zentralen Span- nungsversorgung 9.2 verbunden ist und der von der Motorsteuerung 9 angesteuert wird.
Dem Aktuator 1 ist ein Sensor 10 zugeordnet, der die Erfassung der Aktuatorfunktionen ermöglicht. Der Sensor 10 ist hier schematisch dargestellt. Je nach der Auslegung des Sensors kann beispielsweise der Weg des Ankers 5 erfaßt werden, so daß die jeweilige Ankerposition der Motorsteuerung 9 und/oder dem Stromregler 9.1 übermittelt werden kann. In der Motorsteuerung 9 oder dem Stromregler 9.1 kann dann über entsprechende Rechenoperationen ggf. auch die Ankergeschwindigkeit ermittelt werden, so daß in Abhängigkeit von der Anker- position und/oder in Abhängigkeit von der Ankergeschwindigkeit die Bestromung der beiden Elektromagneten 3, 4 gesteuert werden kann.
Der Sensor 10 muß nicht zwangsläufig, wie dargestellt, einer mit dem Anker 5 in Verbindung stehenden Taststange 11.1 zugeordnet sein. Es ist auch möglich, einen entsprechend ausgebildeten Sensor dem Anker 5 seitlich zuzuordnen oder auch entsprechende Sensoren im Bereich der Polfläche der jeweiligen Elektromagneten anzuordnen. Die Zuordnung des Sensors 10 zu einer Taststange 11.1 erlaubt jedoch vorteilhaft bei entsprechender Ausbildung der Taststange 11.1 als inkrementaler Weggeber eine digitale Signalerzeugung.
Der Stromregler 9.1 weist ferner entsprechende Mittel zur Er- fassung von Strom und Spannung für den jeweiligen Elektromagneten 3 und 4 sowie zur Veränderung des Stromverlaufs und des Spannungsverlaufs auf. Über die Motorsteuerung 9 kann dann in Abhängigkeit von vorgebbaren Betriebsprogrammen, ggf. gestützt auf entsprechende Kennfelder, der Aktuator 1 des Gaswechselventils 2 voll variabel angesteuert werden, so daß beispielsweise hinsichtlich des Beginns und des Endes der Öffnungszeiten. Auch Ansteuerung hinsichtlich der Höhe des
Öffnungshubes oder auch der Zahl der Öffnungshübe während der Schließzeit sind steuerbar.
In Fig. 2 ist in bezug auf das Ausführungsbeispiel gem. Fig. 1 mit der Linie 12 schematisch der Geschwindigkeitsverlauf des Ankers 5 nach dem Lösen von der Polfläche des haltenden Elektromagneten 3 dargestellt.
Dieser Geschwindigkeitsverlauf ist im wesentlichen in fünf Bewegungsbereiche A, B, C, D und E unterteilt, die durch die punktiert gerandeten Felder gekennzeichnet sind. Der Bereich A umfaßt den Nahbereich der Polfläche des Elektromagneten 3, während der Bereich E den Nahbereich des fangenden Elektromagneten 4 umfaßt. Die Bedeutung dieser Nahbereiche wird nachstehend noch näher erläutert.
Die Bereiche A und B sind im wesentlichen dadurch gekennzeichnet, daß bei einer ökonomischen Energieeinkopplung in den fangenden Elektromagneten 4 nach dem Abschalten des Hal- testroms die Kraftwirkung des Elektromagneten 4 äußerst gering ist. Eine Erfassung der Ankerbewegung durch den Spulenstrom im fangenden Elektromagneten 4 ist wegen der sehr kleinen Werte zwar meßbar aber nur mit hohem Aufwand umsetzbar. In diesen Bereichen können jedoch aus der Ankerbewegung äuße- re Einflüsse, wie Zylinderinnendruck, Reibungseinflüsse und Systemparameter des Aktuators identifiziert werden. Zu den Systemparametern des Aktuators gehören auch Veränderung im Bewegungsverhalten des Ankers durch Temperatureinflüsse oder infolge von Verschleiß. Die Identifizierung dieser Parameter erfolgt durch Verarbeitung der von der Sensorik in dieser
Phase erfaßten Sensorsignale. Hierzu werden bevorzugt rauschreduzierte Verfahren verwendet, insbesondere Kaiman- Filter, neuronale Netze, Zustandsbeobachter. Bevorzugt können bei der Verarbeitung der Sensorsignale, die zweckmäßigerweise im Stromregler 9.1 erfolgen, auch Informationen über den Zylinderinnendruck, wie sie in der Motorsteuerung vorliegen, zusätzlich oder auch ausschließlich verwendet werden. Insbe-
sondere kann die Maximalgeschwindigkeit des Ankers als Maß für die benötigte Stromhöhe verwertet werden.
Der Nahbereich A des Haltemagneten 3 ist ferner charakteri- siert durch eine starke Kraftwirkung des Haltemagneten, solange hier der Haltestrom anliegt, bis zum Abbau des Restmagnetfeldes. In diesem Bereich weist der Anker unmittelbar nach dem Ablösen von der Polfläche nur eine geringe Geschwindigkeit auf. Damit ist es möglich, über eine entsprechende Bestromung des Haltemagneten, beispielsweise Aufschalten eines Spannungsimpulses zur Erzeugung eines abstoßenden Magnetfeldes, die Anfangsbewegung und damit die Anfangsgeschwindigkeit des Ankers zu beeinflussen. Da bedeutet aber auch die Möglichkeit einer gezielten Energiereduktion im mechanischen System bei hoher Federsteifigkeit um einen flachen Bewegungsverlauf zu realisieren und so eine sanfte Mitnahme des Ventils durch den Ankerbolzen bei Vorhandensein eines Ventilspiels zu erreichen.
Im Bereich C, der praktisch einen Quasi-Freiflugbereich darstellt, besteht nur eine geringe Kraftwirkung sowohl seitens des zuvor haltenden Elektromagneten 3 und des nunmehr fangenden Elektromagneten 4 bei einer sehr hohen Geschwindigkeit des Ankers. Bedingt durch diese Gegebenheiten ist die Bewe- gung praktisch nicht gezielt beeinflußbar. Damit ist auch dieser Bereich bevorzugt nutzbar zur Identifikation von Parametern, die mit dem Gegendruck, dem Reibungsverhalten und sonstigen Störgrößen korreliert sind. Dieser Bereich kann aber auch zu einer präzisen, positionsbasierten Vorsteuerung, beispielsweise für das Einschalten der Spulenspannung am fangenden Elektromagneten 4 verwendet werden. Auch die hier erfaßten Istwerte der Ankerbewegung werden zur Auswertung im Stromregler 9.1 berücksichtigt.
Beim Übergang des Ankers 5 aus dem Bereich C in den Bereich D gerät der Anker bei eingeschalteter Spulenspannung am Elektromagneten 4 in den noch schwachen Einflußbereich des fan-
genden Elektromagneten 4. Der Eintritt erfolgt mit hoher Geschwindigkeit. Aufgrund der zuvor in den Bereichen A, B und C erfaßten Istwerte der Ankerbewegung besteht nun hier die Möglichkeit, durch eine entsprechende Korrektur des Stromniveaus die Bewegung des Ankers so zu beein lussen, daß er im Übergang zum Bereich E, also in einem vorgebbaren geringen Abstand zur Polfläche, nur noch eine geringe Bewegungsgeschwin- digkeit aufweist, wobei die Beschleunigung des Ankers praktisch gleich Null ist und praktisch eine Kräftegleichgewicht zwischen der Kraft der Schließfeder 8 und der Magnetkraft des fangenden Elektromagneten 4 erreicht wird. Damit ist im Bereich E eine vollständige Kontrolle der Ankerbewegung möglich, so daß in einer closed-loop-Regelung dem Anker über eine entsprechende Regelung des Stroms bzw. der Spannung eine Bewegung aufgezwungen werden kann, die eine minimale Auf- treffgeschwindigkeit sicherstellt. Dieser Übergangsbereich zwischen D und E stellt das sogenannte "Zielfenster", also einen vorgegebenen Abstandsbereich des Ankers zur Polfläche des fangenden Elektromagneten 4 dar. Da in den Bereichen A, B, C und D laufend über die Sensorik die Istwerte der Ankerbewegung erfaßt werden, ist es möglich, dieses Zielfenster gerade weit genug von der Endlage des Ankers an der Polfläche entfernt zu wählen, daß der Anker mit einer vorgegebenen minimalen Auftreffgeschwindigkeit auf die Polfläche abgesetzt werden kann, und zwar unter allen während des Bewegungsverlaufes auf den Anker einwirkenden äußeren Einflüsse, so daß ein Aufschlagen praktisch vermieden ist Es ergeben sich somit im wesentlichen drei Phasen für die Regelung, nämlich eine erste Phase I, im wesentlichen bestimmt durch die Bereiche A und B, in denen die Grunddaten der Ankerbewegung beobachtend erfaßt werden. Daran schließt sich die Phase II an, in der unter Berücksichtigung der Bewegungsdaten der Phase I in den Bereichen C und D zusätzlich äußere Störeinflüsse erfaßt werden und als prediktorisches Signal für den Stromregler umge- setzt werden, damit das "Zielfenster" mit hinreichender Genauigkeit erreicht wird. In der durch den Bereich E gekennzeichneten Phase III wird dann über die Spannungs- bzw.
Stromreglung der Anker in einem definierten Bewegungsverlauf zur Anlage auf der Polfläche geführt. Hierbei wird bevorzugt die Geschwindigkeit des Ankers in Abhängigkeit von der Ankerposition vorgegeben.
In Fig. 3 ist in einer Fig. 2 zugeordneten Darstellung der Verlauf des Spulenstroms im fangenden Elektromagneten 4 bei der beschriebenen Öffnungsbewegung dargestellt. Wie aus dem Verlauf ersichtlich, kann in der Phase I der Elektromagnet 4 zunächst unbestromt bleiben. Bei Erreichen der Phase II wird der fangende Elektromagnet bestromt und hierbei in seinem Verlauf in Abhängigkeit von den zuvor in der Phase I und in der Phase II ermittelten Istwerte der Ankerbewegung so beeinflußt, daß das vorgegebene Zielfenster im Übergangsbereich zwischen der Phase II und dem Bereich III angesteuert wird.
Sobald das Zielfenster 13 erreicht ist, kann der Fangstrom im fangenden Elektromagneten 4 gezielt bis auf das Niveau des Haltestroms IH zurückgeführt werden, so daß sich dann das Ventil 2 in geöffneter Position befindet. In Fig. 2 ist das Zielfenster 13 durch den Schnittbereich 13.1 zwischen den Bereichen D und E kenntlich gemacht.
Es ist aber auch möglich, wie mit dem strichpunktiert dargestellten Kurventeil 14 angedeutet, den fangenden Elektro a- gneten 4 schon in der Phase I zu bestromen. Die Stromhöhe, die zweckmäßig getaktet wird, wird so eingestellt, daß sie in etwa der entsprechend den Maßparametern zu erwartenden Höhe bei einem vorgebbaren Abstand des Ankers zur Polfläche entspricht. Damit ist sichergestellt, daß der Anker frühzeitig in den Einflußbereich des "fangenden" Magnetfeldes gelangt und in seiner Bewegung beeinflußt werden kann.
Zweckmäßig ist es, wenn der Verlauf der Ankergeschwindigkeit durch eine Funktion angenähert wird, deren Parameter aus dem Sensorsignal über statistische Verfahren bestimmt werden.
Diese Parameter können mit dem auf das Gaswechselventil wir-
kenden Gegendruck korreliert und zur Bestimmung der Stromhöhe in Phase II verwendet werden.
Vorteilhaft ist es, wenn die Stärke des entgegenwirkenden Zy- linderinnendrucks und damit die benötigte Stromhöhe aus dem Verlauf der Ankergeschwindigkeit beim Auftreffen der Ankerführung 11 auf den Ventilschaft 2.1, also nach Überwindung des Ventilspiels VS abgeleitet wird.
Da über die Sensorik eine Erfassung der Ankerbewegung und damit eine laufende Erfassung der Ankerposition erfolgt, ist esmöglich, das Ventilspiel VS beim Öffnungsvorgang zu erfassen und damit das Zielfenster für den nachfolgenden Schließvorgang vorzugeben und den Anker in seiner Bewegung gezielt führen zu können.
Claims
1. Verfahren zur Ansteuerung eines elektromagnetischen Aktuators zur Betätigung eines Gaswechselventils an einer Kolben- brennkraftmaschine, der zwei mit Abstand zueinander angeordneten Elektromagnete aufweist, zwischen denen ein auf das Gaswechselventil einwirkenden Anker gegen die Kraft von wenigstens einer Rückstellfeder zwischen den Polflächen der beiden Elektromagneten hin und her bewegbar geführt ist, wo- bei über eine Steuerung die Elektromagneten abwechselnd mit einem Fangstrom beaufschlagt werden und über eine Sensorik die Bewegung des Ankers auf seinem Weg von der einen Polfläche zur anderen Polfläche erfaßt wird und zwar in der Weise, daß in einer ersten Phase (I), beginnend mit der Einleitung des Lösens des Ankers von der Polfläche des haltenden Elektromagneten, über die Sensorik Istwerte der Ankerbewegung erfaßt werden, daß in einer zweiten Phase (II) in Abhängigkeit von den erfaßten Istwerten der Bewegung des Ankers der fangende Elektromagnet über die Steuerung hinsichtlich der Be- Strömung so angesteuert wird, daß der Anker in einem vorgebbaren Abstandsbereich zur Polfläche des fangenden Elektromagneten sich mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit und einer gegen Null gehenden Beschleunigung bewegt und daß in einer dritten Phase (III) die Bestromung des fangenden Elektroma- gneten so geführt wird, daß der Anker mit einer vorgebbaren
Mindestgeschwindigkeit auf die Polfläche auftrifft.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß beim Lösen des Ankers von der Polfläche des haltenden Elek- tromagneten die Verminderung der Bestromung nach Istwerten der Ankerbewegung geführt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstandsbereich in Abhängigkeit von den zumindest in der zweiten Phase (II) erfaßten Istwerten der Bewegung des Ankers vorgegeben wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Bestromung über eine Regelung der am fangenden Elektromagneten angelegten Spannung geführt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die am Elektromagneten anzulegende Spannung aus der Bordnetzspannung durch Spannungswandlung und Spannungstabilisierung gewonnen wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Istwerte der Ankerbewegung durch eine Sensorik mit digitaler Signalerfassung und Signalverarbeitung erfaßt werden.
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