EP1036659A2 - Device for controlling servo-components of a printing press by remote adjustment - Google Patents
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- B65H2801/03—Image reproduction devices
- B65H2801/21—Industrial-size printers, e.g. rotary printing press
Definitions
- the sheet brakes have servomotors and position sensors and are connected to a controller via a bus system.
- a Such a device is known from DE 197 17 297 A1.
- the single ones Actuators (sheet brakes) are additionally provided with sensors, by which an approximation of a sheet brake compared to an adjacent sheet brake lockable and the corresponding actuator can be stopped. Thereby Avoid collisions.
- DE 43 42 052 A1 discloses a control computer which is connected to a plurality of peripheral units via an address bus.
- the address recognition circuits of the individual peripheral units each have an E 2 PROM, which can be actuated by a trigger circuit that can be activated by an operator.
- addresses assigned by the control computer are permanently stored in the E 2 PROM of the peripheral unit. Transferring this solution to remotely adjustable devices in cantilevers of sheet-fed printing presses, the individual devices being changed or exchanged frequently, however, requires additional handling effort.
- the object of the present invention is therefore a device for controlling remotely adjustable actuators of a printing press according to the preamble of Claim 1 to develop in such a way so that without great engineering effort a simple, easy-to-use controllability that has to be changed frequently Actuators is possible.
- an absolute position detection system is assigned to the actuators mounted on the common traverse and movable along this traverse, by means of which each individual remotely adjustable actuator can detect the current position.
- the actuators connected to the controller via a common bus are provided with an address to be used for the further control processes, for example after an actuator has been installed or uninstalled on the crossbeam or generally every time it is switched on, in an address assignment mode.
- the controller sends a signal corresponding to a specific position range via the common bus, which signal can be recognized by a position detection circuit within the actuator which lies in this position range.
- the actuator that is in the respective position range then takes over the address previously, simultaneously or subsequently sent via the bus and stores this value (address) in a non-volatile, rewritable memory (eg E 2 PROM).
- a non-volatile, rewritable memory eg E 2 PROM
- a RAM can also be provided as the address memory, if the address assignment according to the invention basically takes place each time the device is switched on. Saving of the assigned address is acknowledged by the control element opposite the controller.
- the overall length of the traverse or the Traverse associated absolute position measuring device scanned so that thereby each on the traverse and with the position detection device connected actuator recognized and in the manner described with an address can be provided.
- the control system delivers and Position ranges corresponding signals such that the width of each activated position range is smaller than the width of the narrowest actuator.
- the absolute measuring system for the position of the actuators on the crossbar can be an analog or digital potentiometer.
- the absolute measuring system can also be an optical, act magnetically or inductively working measuring system. So it is possible that parallel to the cross-beam receiving the individual actuators scanning bar is arranged which is arranged by a connected to the actuator is sensed. Depending on the position the traverse on which the actuator is located is by the sensor and a downstream evaluation unit generates a signal which is a measure of the Position of the actuator is. This signal is then described in the above Way for the address allocation provided by the invention the control used.
- the address assigned in this way remains for the Actuator valid, i.e. Every actuation process of this actuator takes place via this Address, whereupon the address provided after addressing via the bus system Position command (specification of the target value to be approached) is sent.
- the one in Actuator arranged thereupon is then in the predetermined direction controlled until the actual value delivered via the absolute measuring system (actual position value) matches the sent setpoint.
- the common bus system via connectors with the Actuators and the controller connected.
- the controller has one Number of plug connections on, this being the maximum number of on the Cross member to be installed corresponds to actuators.
- an additional actuator must be installed, so an operator only make a plug connection between the control and the actuator.
- the individual actuators in the manner of attached connectors on one common bus cables are connected, the distance of the common Bus cable arranged connectors the greatest possible distance corresponds to two actuators on the crossbar.
- the bus cable folds accordingly the positioning of the actuators on the crossbar. Becomes a installed new actuator on the crossbar, the operator only has the free connector on the bus cable with a corresponding slot on the Connect actuator.
- a contactless bus system can be provided.
- address and Control data for example, transmitted by radio.
- acknowledgment signals between the actuators and control are identical to acknowledgment signals between the actuators and control.
- Fig. 1 shows a common traverse 3, on which as suction belts, suction rings or other devices trained actuators 1 arranged movable are.
- the absolute extends parallel to the traverse 3 in the form of a rail Measuring system 2, which is designed for example as a potentiometer.
- the Individual actuators 1 are connected to a controller 4 via a bus system 5.
- the line system of the bus system 5 between the controller 4 and the individual actuators 1 has plug connections, not shown, so that an actuator 1 to be removed from the crossbar 3 is separated from the control 4 or an additional actuator 1 to be installed on the crossbar 3 with the Control 4 can be connected.
- Fig. 2 shows the components assigned to an actuator for assigning addresses.
- the actuator 1 connected to the common bus system 5 has one Controller 10, which is in signal connection with an actuator 11.
- the Controller 10 receives the corresponding control commands via bus system 5 and is connected to this via a changeover switch 8. In normal operating mode 8 control commands are supplied to the controller 10 via the changeover switch in order to the actuator 11 to move the actuator 1 along the cross member 3.
- To the controller 10 is in signal connection with an encoder 6 which is connected to the Rail of the absolute measuring system 2 interacts and its signals Measure for the position of the actuator 1 on the cross member 3.
- the switch 8 is followed by a comparator 7, to which the signals of the encoder 6 are also fed.
- the comparator 7 is still in signal connection with an address memory 9 (E 2 PROM).
- the address memory 9 is also connected to the controller 10, so that during the normal operating mode, the actuator 1 can be addressed by an address recognition circuit arranged in the controller 10 and can be moved in the desired manner by sending corresponding position commands.
- the switch 8 is activated and the sent over the bus system 5 and a predetermined position range corresponding signals switched directly to the comparator 7.
- the Position signals supplied by the encoder 6 are not within the range via the bus system 5 sent and a position range corresponding signals, that is Actuator 1 not addressed and no address is assigned to it Actuator 1.
- the comparator 7 recognizes the position signal supplied by the encoder 6 than within the position range, the is subsequently subsequently over the Bus system 5 sent address is stored in address memory 9 and is thus available for further positioning processes.
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- Rotary Presses (AREA)
Abstract
Description
Im Ausleger von Bogendruckmaschinen sind eine Vielzahl von das Ablegen der bedruckten Bogen auf einem Auslegerstapel bewirkende Einrichtungen angeordnet. Dies sind beispielsweise Saugringe, Saugbänder, Blasplatten oder sonstige Bogenführungseinrichtungen. Diese Einrichtungen müssen insbesondere in Bogendruckmaschinen, welche die Bogen beidseitig bedrucken, auf farbfreie Stellen des Sujets eingestellt werden, da sonst die Gefahr des Abschmierens besteht. Bogenbremsen (Saugringe) sind üblicherweise auf einer gemeinsamen Traverse angeordnet, wobei die einzelnen Saugringe in Abhängigkeit des Bogenformates sowie des gedruckten Sujets entlang dieser Traverse verstellbar sind. Auch die Zahl der verwendeten bzw. verwendbaren Saugringe kann in Abhängigkeit des Bogenformates/des Sujets unterschiedlich sein. Entsprechend sind bekannte Saugringe mit Befestigungsmechanismen ausgerüstet, so daß nicht benötigte Bogenbremsen von der Traverse entfernt bzw. zusätzlich benötigte Bogenbremsen angebracht werden können.In the delivery of sheetfed printing machines there are a large number of filing printed sheets arranged on a delivery stack effecting devices. These are, for example, suction rings, suction tapes, blow plates or others Sheet guiding devices. These facilities must in particular Sheet printing machines, which print the sheets on both sides, on color-free Set the subject, otherwise there is a risk of greasing consists. Bow brakes (suction rings) are usually on a common Traverse arranged, the individual suction rings depending on the sheet format and the printed subject are adjustable along this crossbar. The number of suction rings used or usable can also vary of the sheet format / subject. Are accordingly known suction rings equipped with fastening mechanisms, so that not required bow brakes removed from the traverse or additionally required Bow brakes can be attached.
Ein erhöhter Bedienungskomfort ergibt sich, wenn die Bogenbremsen bzw. die sonstigen auf einer Traverse vertellbar angebrachten Einrichtungen fernverstellbar ausgebildet sind. Dazu weisen die Bogenbremsen Stellmotore nebst Positionsgebem auf und sind über ein Bussystem mit einer Steuerung verbunden. Eine derartige Einrichtung ist aus der DE 197 17 297 A1 bekannt. Die einzelnen Stellglieder (Bogenbremsen) sind zusätzlich mit Sensoren versehen, durch welche eine Annäherung einer Bogenbremse gegenüber einer benachbarten Bogenbremse feststellbar und der entsprechende Stellantrieb stillsetzbar ist. Dadurch sind Kollisionen vermeidbar.An increased ease of use results when the bow brakes or other equipment adjustable on a crossbar remotely adjustable are trained. For this purpose, the sheet brakes have servomotors and position sensors and are connected to a controller via a bus system. A Such a device is known from DE 197 17 297 A1. The single ones Actuators (sheet brakes) are additionally provided with sensors, by which an approximation of a sheet brake compared to an adjacent sheet brake lockable and the corresponding actuator can be stopped. Thereby Avoid collisions.
Sollen fernverstellbare Bogenbremsen oder sonstige entlang einer gemeinsamen Traverse verfahrbare Einrichtungen auswechselbar bzw. hinsichtlich der Anzahl auf der Traverse variabel ausgebildet sein, so ergibt sich das Problem, daß seitens der Steuerung zusätzlich angebrachte bzw. von der Traverse entfernte Einrichtungen nicht erkannt und somit nicht mit entsprechenden Stellbefehlen versehen werden können.Should be remote adjustable bow brakes or others along a common one Traverse movable devices exchangeable or in terms of number be variable on the traverse, the problem arises that on the part of the control system additionally attached or removed from the traverse Devices not recognized and therefore not with appropriate control commands can be provided.
Aus der DE 43 42 052 A1 ist ein Steuerrechner, der über ein Adressbus mit mehreren peripheren Einheiten verbunden ist, bekannt. Die Adress-Erkennungsschaltungen der einzelnen peripheren Einheiten weisen jeweils ein E2PROM auf, welches durch eine von einer Bedienperson aktivierbare Auslöseschaltung betätigbar ist. In einem Adress-Vergabemodus werden vom Steuerrechner vergebene Adressen dauerhaft in das E2PROM der peripheren Einheit abgespeichert. Eine Übertragung dieser Lösung auf fernverstellbare Einrichtungen in Auslegern von Bogendruckmaschinen, wobei die einzelnen Einrichtungen häufig gewechselt bzw. ausgetauscht werden, bedingt aber zusätzlichen Handhabungsaufwand.DE 43 42 052 A1 discloses a control computer which is connected to a plurality of peripheral units via an address bus. The address recognition circuits of the individual peripheral units each have an E 2 PROM, which can be actuated by a trigger circuit that can be activated by an operator. In an address assignment mode, addresses assigned by the control computer are permanently stored in the E 2 PROM of the peripheral unit. Transferring this solution to remotely adjustable devices in cantilevers of sheet-fed printing presses, the individual devices being changed or exchanged frequently, however, requires additional handling effort.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Einrichtung zum Steuern
fernverstellbarer Stellglieder einer Druckmaschine gemäß dem Oberbegriff von
Anspruch 1 derartig weiterzubilden, so daß ohne großen bautechnischen Aufwand
eine einfache, komfortabel zu handhabende Ansteuerbarkeit häufig auszuwechselnder
Stellglieder möglich ist.The object of the present invention is therefore a device for controlling
remotely adjustable actuators of a printing press according to the preamble of
Gelöst wird diese Aufgabe durch die kennzeichnenden Merkmale von Anspruch 1.
Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.This object is achieved by the characterizing features of
Gemäß der Erfindung ist vorgesehen, daß den auf der gemeinsamen Traverse angebrachten und entlang dieser Traverse verfahrbaren Stellgliedern ein absolutes Positionserfassungssystem zugeordnet ist, vermittels dem jedes einzelne fernverstellbare Stellglied die aktuelle Position erfassen kann. Die über einen gemeinsamen Bus mit der Steuerung verbundenen Stellglieder werden, nachdem beispielsweise ein Stellglied auf der Traverse installiert bzw. deinstalliert wurde oder generell bei jedem Einschaltvorgang, in einem Adress-Vergabemodus mit einer für die weiteren Steuervorgänge zu benutzenden Adresse versehen. Dazu sendet die Steuerung über den gemeinsamen Bus ein einem bestimmten Positionsbereich entsprechendes Signal, welches durch eine Positions-Erkennungsschaltung innerhalb des Stellgliedes, welches in diesem Positionsbereiche liegt, erkennbar ist. Dasjenige Stellglied, welches in dem jeweiligen Positionsbereich liegt, übernimmt dann die vorher, gleichzeitig oder nachträglich über den Bus gesendete Adresse und speichert diesen Wert (Adresse) in einem nichtflüchtigen, wiederbeschreibbaren Speicher (z.B. E2PROM) ab. Anstelle eines nichtflüchtigen, wiederbeschreibbaren Speichers kann auch ein RAM als Adress-speicher vorgesehen sein, wenn nämlich die erfindungsgemäße Adressvergabe grundsätzlich bei jedem Einschaltvorgang erfolgt. Das Abspeichern der vergebenen Adresse wird seitens des Stellgliedes der Steuerung gegenüber quittiert.According to the invention it is provided that an absolute position detection system is assigned to the actuators mounted on the common traverse and movable along this traverse, by means of which each individual remotely adjustable actuator can detect the current position. The actuators connected to the controller via a common bus are provided with an address to be used for the further control processes, for example after an actuator has been installed or uninstalled on the crossbeam or generally every time it is switched on, in an address assignment mode. For this purpose, the controller sends a signal corresponding to a specific position range via the common bus, which signal can be recognized by a position detection circuit within the actuator which lies in this position range. The actuator that is in the respective position range then takes over the address previously, simultaneously or subsequently sent via the bus and stores this value (address) in a non-volatile, rewritable memory (eg E 2 PROM). Instead of a non-volatile, rewritable memory, a RAM can also be provided as the address memory, if the address assignment according to the invention basically takes place each time the device is switched on. Saving of the assigned address is acknowledged by the control element opposite the controller.
Durch die Steuerung wird abschnittsweise die Gesamtlänge der Traverse bzw. der Traverse zugeordneten absoluten Positionsmeßeinrichtung abgescannt, so daß dadurch jedes auf der Traverse und mit der Positionserfassungseinrichtung verbundene Stellglied erkannt und in der beschriebenen Weise mit einer Adresse versehen werden kann. Dazu sind die seitens der Steuerung abgegebenen und Positionsbereichen entsprechenden Signale dergestalt, daß die Breite des jeweils aktivierten Positionsbereiches kleiner ist als die Breite des schmalsten Stellgliedes.The overall length of the traverse or the Traverse associated absolute position measuring device scanned so that thereby each on the traverse and with the position detection device connected actuator recognized and in the manner described with an address can be provided. For this purpose, the control system delivers and Position ranges corresponding signals such that the width of each activated position range is smaller than the width of the narrowest actuator.
Bei dem absoluten Meßsystem für die Position der Stellglieder auf der Traverse kann es sich um ein analoges oder digitales Potentiometer handeln. Anstelle eines Potentiometers, bei welchem Positionssignale direkt in elektrischer Form bereitgestellt werden, kann es sich bei dem absoluten Meßsystem auch um ein optisch, magnetisch oder induktiv arbeitendes Meßsystem handeln. So ist es möglich, daß parallel zu der die einzelnen Stellglieder aufnehmenden Traverse eine optisch abtastbare Kodierungen aufweisende Schiene angeordnet ist, welche durch einen mit dem Stellglied verbundenen Sensor abgetastet wird. Abhängig von der Stelle der Traverse, an der sich das Stellglied befindet, wird durch den Sensor und eine nachgeschaltete Auswerteeinheit ein Signal generiert, welches ein Maß für die Position des Stellgliedes ist. Dieses Signal wird dann in der zuvorstehend beschriebenen Weise für die erfindungsgemäß vorgesehene Adressvergabe seitens der Steuerung verwendet.With the absolute measuring system for the position of the actuators on the crossbar can be an analog or digital potentiometer. Instead of one Potentiometer at which position signals are provided directly in electrical form the absolute measuring system can also be an optical, act magnetically or inductively working measuring system. So it is possible that parallel to the cross-beam receiving the individual actuators scanning bar is arranged which is arranged by a connected to the actuator is sensed. Depending on the position the traverse on which the actuator is located is by the sensor and a downstream evaluation unit generates a signal which is a measure of the Position of the actuator is. This signal is then described in the above Way for the address allocation provided by the invention the control used.
Bis zum nächsten Adressvergabe-Modus bleibt die so vergebene Adresse für das Stellglied gültig, d.h. jeder Ansteuervorgang dieses Stellgliedes erfolgt über diese Adresse, woraufhin nach dem Adressieren über das Bussystem der vorgesehene Positionsbefehl (Vorgabe des anzufahrenden Soll-Wertes) gesendet wird. Der im Stellglied angeordnete Stellmotor wird daraufhin in vorgegebener Richtung angesteuert, bis der über das absolute Meßsystem gelieferte Ist-Wert (Positions-Ist-Wert) mit dem gesendeten Sollwert übereinstimmt.Until the next address assignment mode, the address assigned in this way remains for the Actuator valid, i.e. Every actuation process of this actuator takes place via this Address, whereupon the address provided after addressing via the bus system Position command (specification of the target value to be approached) is sent. The one in Actuator arranged thereupon is then in the predetermined direction controlled until the actual value delivered via the absolute measuring system (actual position value) matches the sent setpoint.
Um eine einfache Installation bzw. Deinstallation von Stellgliedern auf der Traverse zu ermöglichen, ist das gemeinsame Bussystem über Steckverbinder mit den Stellgliedern sowie der Steuerung verbunden. Die Steuerung weist dazu eine Anzahl von Steckverbindungen auf, wobei diese der maximalen Anzahl der auf der Traverse zu installierenden Stellglieder entspricht. Soll neben den bereits vorhandenen ein weiteres Stellglied installiert werden, so muß eine Bedienperson lediglich zwischen Steuerung und Stellglied eine Steckverbindung vornehmen.For easy installation or deinstallation of actuators on the traverse To enable, the common bus system via connectors with the Actuators and the controller connected. The controller has one Number of plug connections on, this being the maximum number of on the Cross member to be installed corresponds to actuators. In addition to the existing ones an additional actuator must be installed, so an operator only make a plug connection between the control and the actuator.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, daß die einzelnen Stellglieder nach Art von angeschlagenen Steckverbindungen an einem gemeinsamen Buskabel angeschlossen sind, wobei der Abstand der dem gemeinsamen Buskabel angeordneten Steckverbinder dem größtmöglichen Abstand zweier Stellglieder auf der Traverse entspricht. Das Buskabel faltet sich entsprechend der Positionierung der Stellglieder auf der Traverse zusammen. Wird ein neues Stellglied auf der Traverse installiert, so hat die Bedienperson lediglich den freien Steckverbinder auf dem Buskabel mit einem entsprechenden Steckplatz am Stellglied zu verbinden.According to a preferred embodiment of the invention it is provided that the individual actuators in the manner of attached connectors on one common bus cables are connected, the distance of the common Bus cable arranged connectors the greatest possible distance corresponds to two actuators on the crossbar. The bus cable folds accordingly the positioning of the actuators on the crossbar. Becomes a installed new actuator on the crossbar, the operator only has the free connector on the bus cable with a corresponding slot on the Connect actuator.
Anstelle einer Verkabelung zwischen Steuerung und Stellgliedern kann auch ein kontaktloses Bussystem vorgesehen sein. Hierbei werden die Adress- und Steuerdaten bspw. per Funk übertragen. Gleiches gilt für Quittierungssignale zwischen den Stellgliedern und Steuerung. Instead of wiring between the control and actuators, a contactless bus system can be provided. Here the address and Control data, for example, transmitted by radio. The same applies to acknowledgment signals between the actuators and control.
Des weiteren erfolgt die Erläuterung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Zeichnungen. Es zeigt:
- Fig. 1
- die auf einer gemeinsamen Traverse angeordneten Stellglieder nebst Bussystem und Steuerung sowie
- Fig. 2
- ein Blockschaltbild zu Erläuterung der Erfindung.
- Fig. 1
- the actuators arranged on a common traverse together with the bus system and control as well as
- Fig. 2
- a block diagram to explain the invention.
Fig. 1 zeigt eine gemeinsame Traverse 3, auf welcher als Saugbänder, Saugringe
oder sonstige Einrichtungen ausgebildete Stellglieder 1 verfahrbar angeordnet
sind. Parallel zur Traverse 3 erstreckt sich in Form einer Schiene das absolute
Meßsystem 2, welches beispielsweise als Potentiometer ausgebildet ist. Die
einzelnen Stellglieder 1 sind über ein Bussystem 5 mit einer Steuerung 4 verbunden.
Das Leitungssystem des Bussystems 5 zwischen Steuerung 4 und den
einzelnen Stellgliedern 1 weist nicht dargestellte Steckverbindungen auf, so daß
ein von der Traverse 3 zu entfernendes Stellglied 1 von der Steuerung 4 getrennt
bzw. ein zusätzlich auf der Traverse 3 zu installierendes Stellglied 1 mit der
Steuerung 4 verbunden werden kann.Fig. 1 shows a
Fig. 2 zeigt die einem Stellglied zugeordneten Komponenten zur Adressvergabe.
Das mit dem gemeinsamen Bussystem 5 verbundene Stellglied 1 weist einen
Controller 10 auf, der mit einem Stellantrieb 11 in Signalverbindung steht. Der
Controller 10 erhält die entsprechenden Stellbefehle über das Bussystem 5 und ist
mit diesem über einen Umschalter 8 verbunden. Im normalen Betriebsmodus
werden dem Controller 10 über den Umschalter 8 Stellbefehle zugeführt, um über
den Stellantrieb 11 das Stellglied 1 entlang der Traverse 3 zu verfahren. Dazu
steht der Controller 10 mit einem Geber 6 in Signalverbindung, der mit der
Schiene des absoluten Meßsystems 2 zusammenwirkt und dessen Signale ein
Maß für die Position des Stellgliedes 1 auf der Traverse 3 sind.Fig. 2 shows the components assigned to an actuator for assigning addresses.
The
Dem Umschalter 8 ist ein Vergleicher 7 nachgeschaltet, dem die Signale des
Gebers 6 ebenfalls zugeführt werden. Der Vergleicher 7 steht weiterhin mit einem
Adresspeicher 9 (E2PROM) in Signalverbindung. Der Adresspeicher 9 ist ebenfalls
mit dem Controller 10 verbunden, so daß während des normalen Betriebsmodus
durch eine im Controller 10 angeordnete Adresserkennungsschaltung das
Stellglied 1 angesprochen und durch Senden entsprechender Positionbefehle in
der gewünschten Weise verfahren werden kann.The
Nachdem die Steuerung 4 über das Bussystem 5 einen vorgegebenen Schaltbefehl
gesendet hat (Modus Adressvergabe), wird der Umschalter 8 aktiviert und die
über das Bussystem 5 gesendeten und einem vorgegebenen Positionsbereich
entsprechenden Signale direkt an den Vergleicher 7 durchgeschaltet. Solange die
vom Geber 6 gelieferten Positionssignale nicht innerhalb des über das Bussystem
5 gesendeten und einem Positionsbereich entsprechenden Signale liegen, ist das
Stellglied 1 nicht angesprochen und es erfolgt keine Adressvergabe an dieses
Stellglied 1. Erkennt der Vergleicher 7 das vom Geber 6 gelieferte Positionssignal
als innerhalb des Positionsbereiches, so wird die daraufhin nachfolgend über das
Bussystem 5 gesendete Adresse im Adresspeicher 9 abgespeichert und steht
somit für die weiteren Positioniervorgänge zur Verfügung. After the controller 4 a predetermined switching command via the
- 11
- Stellglied (Bogenbremse, Saugring, ...)Actuator (bow brake, suction ring, ...)
- 22nd
- Absolutes MeßsystemAbsolute measuring system
- 33rd
- Traversetraverse
- 44th
- Steuerungcontrol
- 55
- BussystemBus system
- 66
- Geber (absolutes Meßsystem)Encoder (absolute measuring system)
- 77
- VergleicherComparator
- 88th
- Umschalterswitch
- 99
- AdresspeicherAddress memory
- 1010th
- ControllerController
- 1111
- StellantriebActuator
Claims (7)
dadurch gekennzeichnet,
characterized,
dadurch gekennzeichnet,
characterized,
dadurch gekennzeichnet,
characterized,
dadurch gekennzeichnet,
characterized,
dadurch gekennzeichnet,
characterized,
dadurch gekennzeichnet,
characterized,
dadurch gekennzeichnet,
characterized,
Applications Claiming Priority (2)
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