EP0950597A1 - Guiding system with a carriage guided on a rail - Google Patents

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EP0950597A1
EP0950597A1 EP98810330A EP98810330A EP0950597A1 EP 0950597 A1 EP0950597 A1 EP 0950597A1 EP 98810330 A EP98810330 A EP 98810330A EP 98810330 A EP98810330 A EP 98810330A EP 0950597 A1 EP0950597 A1 EP 0950597A1
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EP
European Patent Office
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rail
guide
chassis
guide system
point
Prior art date
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Granted
Application number
EP98810330A
Other languages
German (de)
French (fr)
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EP0950597B1 (en
Inventor
Rudolf Güdel
Walter Zulaug
Hans-Ulrich Kurt
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guedel AG
Original Assignee
GUEDEL AG ANTRIEBS- und LINEARTECHNIK
GUEDEL AG ANTRIEBS und LINEART
Guedel AG Antriebs- und Lineartechnik
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GUEDEL AG ANTRIEBS- und LINEARTECHNIK, GUEDEL AG ANTRIEBS und LINEART, Guedel AG Antriebs- und Lineartechnik filed Critical GUEDEL AG ANTRIEBS- und LINEARTECHNIK
Priority to DE59811424T priority Critical patent/DE59811424D1/en
Priority to EP98810330A priority patent/EP0950597B1/en
Priority to JP13460799A priority patent/JP4560748B2/en
Priority to US09/291,976 priority patent/US6220174B1/en
Publication of EP0950597A1 publication Critical patent/EP0950597A1/en
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
    • E01B25/00—Tracks for special kinds of railways
    • E01B25/02—Tracks for rack railways
    • E01B25/04—Rack rails; Supports or connections for rack rails
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B61B13/02—Rack railways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
    • B61C11/00—Locomotives or motor railcars characterised by the type of means applying the tractive effort; Arrangement or disposition of running gear other than normal driving wheel
    • B61C11/04—Locomotives or motor railcars characterised by the type of means applying the tractive effort; Arrangement or disposition of running gear other than normal driving wheel tractive effort applied to racks

Definitions

  • the invention relates to a guide system with a guided on a rail Lauwagen, the drive gear in a force application point in a toothing Rail engages and their guide elements in corresponding support points laterally arranged guide surfaces are guided.
  • the invention further relates to a rail and on a chassis for such a guide system.
  • Conveyor systems that can move to specified positions exactly are e.g. in the automated manufacturing needed.
  • the workpieces can with such a conveyor system transported from one processing station to another and there automatically be handed over.
  • Such drives come e.g. for machines with precisely movable Machining units (milling machine, drill, etc.) For use.
  • a typical application example is a bogie or turntable of an automatic assembly machine. By the number of revolutions of the pinion or the driving gear is precisely determined.
  • the known gear drives are only for the execution of either exclusively linear or exclusively rotating movements.
  • the object of the invention is to provide a guidance system of the type mentioned in the introduction, which combines position accuracy and largely free lines.
  • a rack is formed on the rail such that the dividing line of the Gearing a predefined constant distance to at least one lateral Has leadership space.
  • the carriage has a guide element, which on the above lateral guide surface is guided in a support point, and a drive gear, which engages in the rack at a force application point.
  • Drive gear and Guide elements are arranged so that through the force application point and support point defined connection line is always perpendicular to the current direction of travel.
  • the current direction of travel is defined by the tangents to the dividing line.
  • the dividing line preferably runs through a perpendicular bisector of the cross section of the Guide rail. Off-center arrangements are also possible as Guide elements are usually used as guide rollers. But there are also Sliding elements possible.
  • a carriage according to the invention has at least one, but preferably two chassis. These are designed so that when the direction changes, the rotation or Swivel axis of the chassis runs through the dividing line of the toothing.
  • the swivel axis goes through the point of force application and is parallel to one Rotation axis of the drive gear. (If the carriage has only one chassis, then the center of gravity of the carriage should lie on the mentioned swivel axis. It is thereby achieved that the driving force (acceleration or braking force) is none Reaction torque generated on the carriage (or its chassis).
  • the chassis has a three-point guide. This means that the lateral guidance or control of the direction is in principle taken over by three roles. Two run on one guide surface and one on the other just a role. The three points of the side guide form an isosceles triangle with an opening angle of e.g. 30 ° to 40 °.
  • Two of the three rollers are advantageously sprung. It is the one that are arranged on the same side and consequently run on the same guide surface. There can also be more than three guide rollers (the number of Suspension must be adjusted accordingly). Only two guide rollers become symmetrical provided to the swivel axis of the chassis, stabilization can become a problem (Vibrations, rolling movements).
  • the preferred version of the three-point guide allows one for any curve radius geometrically exact tooth mesh.
  • the weight of the carriage is preferably carried by separate support rollers. This do not need to be sprung.
  • the rail has e.g. a substantially flat rectangular one Cross section, the outer narrow sides of the guide surfaces and the top and bottom surfaces in the edge area the treads for the support rollers form. Depending on whether the carriages are standing on the rail or hanging on it, the rack is formed on the upper or lower broad side of the rail.
  • the guide rail and the rack must be manufactured with high precision.
  • the two parts can be manufactured individually and then connected together (screwed, welded). So that the geometry of the toothing in the curves is correct, you can two identical straight toothed racks with the gears interlocked and then be bent together into the desired radius. But it is also possible that the guide rail and rack are milled directly from a single workpiece.
  • the guide rail is advantageously fastened to a carrier which has the required has static resilience, so that the precision-made part of the rail system dimensions and weight can be kept to a minimum.
  • the carrier can be an ordinary double T-beam without special precision criteria.
  • the Rail is preferably essentially along its entire length (e.g. by regular spaced fasteners) attached to the carrier, so that their inherent stability is guaranteed. Finally, a conductor rail can also be attached to the carrier.
  • the guide system according to the invention can be modular. That means it different rail sections (straight, left-curved, right-curved) are provided, which the user creates according to his needs individual transport system can be put together. In combination with Turnouts, crossings or even lift stations result in a wide range of Possibilities.
  • FIG. 1 shows schematically the principle of the invention.
  • a rail 1 is for example on Base of a double T-beam 10 attached.
  • the rail 1 has the shape of a plate or a strip or ribbon-shaped flat element and consists of a high quality Steel.
  • the narrow sides 2.1, 2.2 serve as lateral guide surfaces, the lower and upper edge surfaces 3.1, 3.3 or 3.2, 3.4 as running surfaces.
  • the division line 6 lies (or its point of intersection through the cross-sectional plane) on the perpendicular 7 of the (in the present example) mirror-symmetrical trained rail 1.
  • the two Narrow sides 2.1, 2.2 define two parallel planes, and one defines exactly in the In the middle between these two imaginary levels there is a third level Division line 6 of the toothing 5 in this third level.
  • the axis of rotation of the drive gear is parallel to the perpendicular 7 (i.e. in Fig. 1 vertically and not horizontally).
  • the toothing 5 shows in horizontal Direction.
  • the geometric orientation can also be described as follows:
  • the toothing 5 can be assigned a foot line 9 and a head line 8.
  • the foot line 9 and the head line 8 lie on two different sides of the perpendicular bisector 7. Basically comes it doesn't matter whether the foot line 9 on the left with respect to the perpendicular 7 (i.e. on the side facing the narrow side 2.1) or on the right, i.e. if she Gearing to the left or to the right shows.
  • FIG. 2 and 3 show how a chassis 11 is guided by the rail 1 according to the invention becomes. 2, the rail 1 is viewed from above.
  • the carriage 21 is located on the track 1 and is e.g. on two identical chassis articulated.
  • Fig. 3 shows the same construction in cross section.
  • the guide rollers 15.1 to 15.3 are mounted on a first side wall 16 of the chassis 11.
  • Two suspensions 18.1, 18.2 press the two guide rollers 15.1 and 15.2 against the narrow side 2.2.
  • the third Guide roller 15.3 is on an opposite side wall 17 of the chassis 11 stored unsprung.
  • the distance between the two side walls 16, 17 is slightly larger than the width of the rail 1, so that the chassis can grip around the rail 1 in a U-shape. Furthermore, the present Example the side walls 16, 17 to the narrow sides 2.1, 2.2 of the rail 1 convexly curved. According to the smallest radii of curvature in the system the rails run easily from the center of the chassis to the outside apart.
  • the axes of rotation of the three guide rollers 15.1 to 15.3 form the corners of an isosceles Triangular. (The two same taverns of the triangle are marked by the connecting lines the axes of the guide rollers 15.1 and 15.3 on the one hand and 15.2 and 15.3
  • the opening angle of the triangle is preferably in the range between 30 ° and 40 °.
  • the opening angle is too small, the stability of the guide suffers. That means it can Pendulum or roll movements come about a vertical axis. Is the named On the other hand, if the angle is too large, the spring-loaded guide rollers 15.1 and 15.2 are unnecessary have large spring travel (especially when cornering relatively tightly) should be or if there are very different radii of curvature).
  • One of the two guide rollers 15.1 and 15.2 is always leading and one trailing. For example, when transitioning from a straight section to a curved section Suspension 18.1, 18.2 for a smooth initiation of the change of direction or chassis swivel movement.
  • the point of contact 24 of the guide roller 15.3 on the narrow side 2.1 is with respect to the Chassis 11 clearly defined because the guide roller 15.3 is neither resilient stored itself is elastic.
  • the distance between gear 13 and guide roller 15.3 is constant.
  • the force application point 14 and Support point 24 defined direction always perpendicular to the current direction of travel. The latter is defined by the tangent to the division line in the force application point 14.
  • FIG. 2 perpendicular to Swing axis (see reference numeral 22 in FIG. 3) of the chassis standing in the plane of the drawing 11 runs exactly through the force application point 14 of the dividing line 6 of the toothing 5. This is regardless of whether the rail 1 is straight or (with some radius to the left or right) is curved.
  • a carriage 21 typically has two chassis. One has one Electric drive 12, the gear 13 in the toothing 5 of the rack 4th intervenes.
  • the dividing line 6 has a constant distance from the along the rail 1 Narrow side 2.1, which guides the guide roller 15.3.
  • the rack 4 is located between the gear 13 and the rigid guide roller 15.3.
  • the position of the carriage 21 can be accurate with a numerically controlled motor to be controlled. Electricity and control signals can be used with a pantograph of one e.g. busbar 23 attached to the carrier 10 can be tapped (cf. FIG. 3).
  • each side wall four castors are provided.
  • the four are on the top side i.e. on the edge surfaces 3.2 and 3.4 running rollers 19.1 to 19.4.
  • the pairs of rollers 19.1 / 19.2 and 19.3 / 19.4 are mounted at a small mutual distance.
  • the axis of the guide roller 15.3 is located in the middle between the rollers 19.3 and 19.4.
  • the described embodiment can be used in many ways within the scope of the invention be modified.
  • the chassis can also be arranged standing instead of hanging become.
  • the rail can also be inclined.
  • the rail can be symmetrical, for example, on the lateral edges beveled. It is even conceivable that the cross section of the rail is not symmetrical is.
  • the rail usually runs on one level. That means the radii of curvature lie in the plane defined by the strip shape of the rail. But it’s not out of the question that the direction of the rail by slow change over a long distance is led out of this level ("flat ramp").
  • the rail be supported by a double-T beam or the like is supported. It can also be self-supporting.
  • the guide rollers can be hard or elastic.
  • an elastic tire can make resilient bearings unnecessary (e.g. if the Radii of curvature of the rail are very large).
  • the invention is a guidance system has been created, which can be positioned precisely with any lines enabled with relatively little control engineering effort.
  • the invention versatile, be it on a larger machine with a computer-controlled one Workpiece processing or as a transport system in manufacturing plants or even in Amusement parks.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
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  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)
  • Types And Forms Of Lifts (AREA)

Abstract

A tracked system for vehicles on a support rail (1) has a toothed drive rack (4) under the track and gripped by drive toothed wheels under the vehicle. The middle line (6) of the rack is set at a defined spacing from one side of the track. The drive toothed wheels and the guide element are arranged so that a straight line joining the force contact point and a bearing point is perpendicular to the drive direction. A typical system has the middle line in the same plane as the midperpendicular (7) of the track. The vehicles each have three support wheels for a three point alignment with some of the wheel systems sprung to enable the vehicles to negotiate bends.

Description

Technisches GebietTechnical field

Die Erfindung betrifft ein Führungssystem mit einem auf einer Schiene geführten Lauwagen, dessen Antriebszahnrad in einem Kraftangriffspunkt in eine Verzahnung der Schiene eingreift und deren Führungselemente in entsprechenden Auflagepunkten auf seitlich angeordneten Führungsflächen geführt sind. Ferner bezieht sich die Erfindung auf eine Schiene und auf ein Fahrgestell für ein solches Führungssystem. The invention relates to a guide system with a guided on a rail Lauwagen, the drive gear in a force application point in a toothing Rail engages and their guide elements in corresponding support points laterally arranged guide surfaces are guided. The invention further relates to a rail and on a chassis for such a guide system.

Stand der TechnikState of the art

Fördersysteme, welche vorgegebene Positionen exakt anfahren können, werden z.B. in der automatisierten Fertigung benötigt. Die Werkstücke können mit einem solchen Fördersystem von einer Bearbeitungsstation zu einer nächsten transportiert und dort automatisch übergeben werden.Conveyor systems that can move to specified positions exactly are e.g. in the automated manufacturing needed. The workpieces can with such a conveyor system transported from one processing station to another and there automatically be handed over.

Bekannt sind Systeme, bei welchen die einzelnen Transportwagen mit Rollen auf einer Metallschiene laufen. Die Rollen sind typischerweise durch Elektromotoren angetrieben. Der Rollenantrieb ermöglicht zwar eine grosse Freiheit bei der Festlegung des Verlaufes der Schiene, da ohne Probleme Strecken mit unterschiedlichen Krümmungsradien konstruiert werden können. Allerdings sind Rollenantriebe an sich nicht positionsgenau (wegen des Schlupfes). Entsprechend kann die Präzision nur durch zusätzliche Positionssensoren und mit dazugehörigen Regelschaltungen erreicht werden. In einer Anlage mit einer Mehrzahl von Laufwagen müssen aus Sicherheitsgründen zudem Blocksteuerungen vorgesehen sein.Systems are known in which the individual transport carriages with rollers on a metal rail to run. The rollers are typically driven by electric motors. Of the Roller drive allows great freedom in determining the course of the Rail, because lines with different radii of curvature are constructed without problems can be. However, roller drives themselves are not positionally accurate (because of the Hatching). Accordingly, the precision can only be achieved with additional position sensors and can be achieved with associated control circuits. In a system with a plurality Block controls must also be provided for carriages for safety reasons.

Es ist bekannt, dass Positionsgenauigkeit z.B. mit Zahnrad- und Spindelantrieben erreicht werden kann. Solche Antriebe kommen z.B. bei Maschinen mit positionsgenau bewegbaren Bearbeitungseinheiten (Fräse, Bohrer etc.) Zum Einsatz. Ein typisches Anwendungsbeispiel ist ein Drehgestell bzw. Drehtisch eines Montageautomaten. Durch die Anzahl Umdrehungen des Ritzels bzw. des antreibenden Zahnrades ist der Vorschub exakt bestimmt.It is known that position accuracy e.g. achieved with gear and spindle drives can be. Such drives come e.g. for machines with precisely movable Machining units (milling machine, drill, etc.) For use. A typical application example is a bogie or turntable of an automatic assembly machine. By the number of revolutions of the pinion or the driving gear is precisely determined.

Die bekannten Zahnradantriebe sind aber nur zur Ausführung von entweder ausschliesslich linearen oder ausschliesslich rotierenden Bewegungen geeignet.The known gear drives are only for the execution of either exclusively linear or exclusively rotating movements.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Führungssystem der eingangs genannten Art anzugeben, welches Positionsgenauigkeit und weitgehend freie Linienführung auf sich vereinigt. The object of the invention is to provide a guidance system of the type mentioned in the introduction, which combines position accuracy and largely free lines.

Die Lösung der Aufgabe ist durch die Merkmale des Anspruchs 1 definiert. Gemäss der Erfindung ist an der Schiene eine Zahnstange derart ausgebildet, dass die Teilungslinie der Verzahnung einen vordefinierten konstanten Abstand zu mindestens einer seitlichen Führungsfläche hat. Der Laufwagen hat ein Führungselement, welches auf der genannten seitlichen Führungsfläche in einem Auflagepunkt geführt ist, und ein Antriebszahnrad, welches in einem Kraftangriffspunkt in die Zahnstange eingreift. Antriebszahnrad und Führungselement sind so angeordnet, dass die durch Kraftangriffspunkt und Auflagepunkt definierte Verbindungsgerade stets senkrecht zur momentanen Fahrtrichtung ist. Die momentane Fahrtrichtung ist durch die Tangentiale zur Teilungslinie definiert.The solution to the problem is defined by the features of claim 1. According to the Invention, a rack is formed on the rail such that the dividing line of the Gearing a predefined constant distance to at least one lateral Has leadership space. The carriage has a guide element, which on the above lateral guide surface is guided in a support point, and a drive gear, which engages in the rack at a force application point. Drive gear and Guide elements are arranged so that through the force application point and support point defined connection line is always perpendicular to the current direction of travel. The The current direction of travel is defined by the tangents to the dividing line.

Aufgrund der erfindungsgemässen geometrischen Ausführung der Verzahnung kann ein zahnradgetriebenes Führungssystem mit weitgehend beliebiger Schienenführung realisiert werden. Nicht nur können - zusätzlich zu geraden Abschnitten - sowohl Links- als auch Rechtskurven, sondern auch unterschiedliche Kurvenradien in derselben Anlage integriert werden.Due to the geometrical design of the toothing according to the invention, a Gear-driven guide system with largely any rail guide implemented become. Not only can - in addition to straight sections - both left and right Right curves, but also different curve radii integrated in the same system become.

Vorzugsweise verläuft die Teilungslinie durch eine Mittelsenkrechte des Querschnitts der Führungsschiene. Aussermittige Anordnungen sind ebenfalls möglich Als Führungselemente werden in der Regel Führungsrollen benutzt. Es sind aber auch Gleitelemente möglich.The dividing line preferably runs through a perpendicular bisector of the cross section of the Guide rail. Off-center arrangements are also possible as Guide elements are usually used as guide rollers. But there are also Sliding elements possible.

Ein erfindungsgemässer Laufwagen hat mindestens ein, vorzugsweise aber zwei Fahrge-stelle. Diese sind so konstruiert, dass bei einer Richtungsänderung die Dreh- bzw. Schwenkachse des Fahrgestells durch die Teilungslinie der Verzahnung verläuft. Die Schwenkachse geht also durch den Kraftangriffspunkt und ist parallel zu einer Rotationsachse des Antriebszahnrades. (Hat der Laufwagen nur ein einziges Fahrgestell, dann sollte der Schwerpunkt des Laufwagens auf der genannten Schwenkachse liegen. Dadurch wird ereicht, dass die Antriebskraft (Beschleunigungs- bzw. Bremskraft) kein Reaktions-Drehmoment auf den Laufwagen (bzw. dessen Fahrgestell) erzeugt.A carriage according to the invention has at least one, but preferably two chassis. These are designed so that when the direction changes, the rotation or Swivel axis of the chassis runs through the dividing line of the toothing. The The swivel axis goes through the point of force application and is parallel to one Rotation axis of the drive gear. (If the carriage has only one chassis, then the center of gravity of the carriage should lie on the mentioned swivel axis. It is thereby achieved that the driving force (acceleration or braking force) is none Reaction torque generated on the carriage (or its chassis).

Gemäss einer besonders bevorzugten Ausführungsform hat das Fahrgestell eine Dreipunktführung. Das heisst, die seitliche Führung bzw. Steuerung der Richtung wird im Prinzip durch drei Rollen übernommen. Auf der einen Führungsfläche laufen zwei, auf der anderen nur eine Rolle. Die drei Punkte der Seitenführung bilden ein gleichschenkliges Dreieck mit einem Öffnungswinkel von z.B. 30° bis 40°.According to a particularly preferred embodiment, the chassis has a three-point guide. This means that the lateral guidance or control of the direction is in principle taken over by three roles. Two run on one guide surface and one on the other just a role. The three points of the side guide form an isosceles triangle with an opening angle of e.g. 30 ° to 40 °.

Vorteilhafterweise sind zwei der drei Rollen gefedert. Es handelt sich um diejenige, welche auf derselben Seite angeordnet sind und infolgedessen auf derselben Führungsfläche laufen. Es können auch mehr als drei Führungsrollen vorgesehen sein (wobei die Anzahl der Federungen entsprechend anzupassen ist). Werden nur zwei Führungsrollen symmetrisch zur Schwenkachse des Fahrgestells vorgesehen, kann die Stabilisierung zum Problem werden (Vibrationen, Schlingerbewegungen).Two of the three rollers are advantageously sprung. It is the one that are arranged on the same side and consequently run on the same guide surface. There can also be more than three guide rollers (the number of Suspension must be adjusted accordingly). Only two guide rollers become symmetrical provided to the swivel axis of the chassis, stabilization can become a problem (Vibrations, rolling movements).

Die bevorzugte Ausführung der Dreipunktführung erlaubt für beliebige Kurvenradien einen geometrisch exakten Zahneingriff.The preferred version of the three-point guide allows one for any curve radius geometrically exact tooth mesh.

Vorzugsweise wird das Gewicht des Wagens durch separate Stützrollen getragen. Diese brauchen nicht gefedert zu sein. Die Schiene hat z.B. einen im wesentlichen flachen rechteckigen Querschnitt, dessen aussenliegende Schmalseiten die Führungsflächen und dessen oben und unten liegende Flächen im Randbereich die Laufflächen für die Stützrollen bilden. Je nachdem, ob die Laufwagen auf der Schiene stehend oder an ihr hängend sind, ist die Zahnstange auf der oberen bzw. Unteren Breitseite der Schiene ausgebildet.The weight of the carriage is preferably carried by separate support rollers. This do not need to be sprung. The rail has e.g. a substantially flat rectangular one Cross section, the outer narrow sides of the guide surfaces and the top and bottom surfaces in the edge area the treads for the support rollers form. Depending on whether the carriages are standing on the rail or hanging on it, the rack is formed on the upper or lower broad side of the rail.

Die Führungsschiene und die Zahnstange müssen mit hoher Präzision hergestellt werden. Die beiden Teile können einzeln gefertigt und dann miteinander verbunden (verschraubt, verschweisst) werden. Damit die Geometrie der Verzahnung in den Kurven richtig ist, können zwei identische gerade Zahnstangen mit den Verzahnungen ineinander gelegt und dann gemeinsam in den gewünschten Radius gebogen werden. Es ist aber auch möglich, dass Führungsschiene und Zahnstange direkt aus einem einzigen Werkstück gefräst werden. Die Führungsschiene ist mit Vorteil an einem Träger befestigt, welcher die erforderliche statische Belastbarkeit aufweist, so dass der präzisionsgefertigte Anteil des Schienensystems bezüglich Abmessung und Gewicht minimal gehalten werden kann. Der Träger kann ein gewöhnlicher Doppel-T-Träger ohne besondere Präzisionskriterien sein. Die Schiene ist vorzugsweise im wesentlichen auf ganzer Länge (z.B. durch regelmässig beabstandete Befestigungselemente) am Träger befestigt, so dass auch ihre Eigenstabilität gewährleistet ist. Schliesslich kann am Träger auch eine Stromschiene befestigt werden.The guide rail and the rack must be manufactured with high precision. The two parts can be manufactured individually and then connected together (screwed, welded). So that the geometry of the toothing in the curves is correct, you can two identical straight toothed racks with the gears interlocked and then be bent together into the desired radius. But it is also possible that the guide rail and rack are milled directly from a single workpiece. The guide rail is advantageously fastened to a carrier which has the required has static resilience, so that the precision-made part of the rail system dimensions and weight can be kept to a minimum. The carrier can be an ordinary double T-beam without special precision criteria. The Rail is preferably essentially along its entire length (e.g. by regular spaced fasteners) attached to the carrier, so that their inherent stability is guaranteed. Finally, a conductor rail can also be attached to the carrier.

Das erfindungsgemässe Führungssystem kann modular ausgebildet sein. Das heisst, es können unterschiedliche Schienenstücke (gerade, linksgekrümmte, rechtsgekrümmte) bereitgestellt werden, welche vom Anwender entsprechend seinen Bedürfnissen zu einem individuellen Transportsystem zusammengestellt werden können. In Kombination mit Weichen, Kreuzungen oder auch Liftstationen ergibt sich ein breites Spektrum von Möglichkeiten.The guide system according to the invention can be modular. That means it different rail sections (straight, left-curved, right-curved) are provided, which the user creates according to his needs individual transport system can be put together. In combination with Turnouts, crossings or even lift stations result in a wide range of Possibilities.

Aus der nachfolgenden Detailbeschreibung und der Gesamtheit der Patentansprüche ergeben sich weitere vorteilhafte Ausführungsformen und Merkmalskombinationen der Erfindung.From the following detailed description and the entirety of the claims there are further advantageous embodiments and combinations of features of the invention.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Die zur Erläuterung des Ausführungsbeispiels verwendeten Zeichnungen zeigen:

Fig. 1
Eine schematische perspektivische Darstellung der Geometrie der erfindungsgemässen Schiene;
Fig. 2
eine schematische Darstellung der Führung eines Fahrgestells auf einer gekrümmten Schiene in der Draufsicht;
Fig. 3
eine schematische Darstellung der in Fig. 2 gezeigten Anordung im Querschnitt.
The drawings used to explain the exemplary embodiment show:
Fig. 1
A schematic perspective representation of the geometry of the rail according to the invention;
Fig. 2
a schematic representation of the guidance of a chassis on a curved rail in plan view;
Fig. 3
is a schematic representation of the arrangement shown in Fig. 2 in cross section.

Grundsätzlich sind in den Figuren gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen. In principle, the same parts are provided with the same reference symbols in the figures.

Wege zur Ausführung der ErfindungWays of Carrying Out the Invention

Fig. 1 zeigt schematisch das Prinzip der Erfindung. Eine Schiene 1 ist beispielsweise am Fuss eines Doppel-T-Trägers 10 angebracht. Die Schiene 1 hat die Form einer Platte bzw. eines streifen- bzw. bandförmigen flachen Elementes und besteht aus einem hochwertigen Stahl. Die Schmalseiten 2.1, 2.2 dienen als seitliche Führungsflächen, die unteren und oberen Randflächen 3.1, 3.3 bzw. 3.2, 3.4 als Laufflächen.Fig. 1 shows schematically the principle of the invention. A rail 1 is for example on Base of a double T-beam 10 attached. The rail 1 has the shape of a plate or a strip or ribbon-shaped flat element and consists of a high quality Steel. The narrow sides 2.1, 2.2 serve as lateral guide surfaces, the lower and upper edge surfaces 3.1, 3.3 or 3.2, 3.4 as running surfaces.

An der unteren Seite der Schiene 1 ist im Bereich zwischen den Randflächen 3.1 und 3.3 eine Zahnstange 4 angebracht. Deren Verzahnung 5 ist gemäss einer bevorzugten Ausführungsform derart angeordnet, dass ihre Teilungslinie 6 genau in der Mitte der Schiene 1 verläuft.On the lower side of the rail 1 is in the area between the edge surfaces 3.1 and 3.3 a rack 4 attached. Their toothing 5 is according to a preferred one Embodiment arranged such that its dividing line 6 is exactly in the middle of the Rail 1 runs.

Im einzelnen ist folgendes zu beachten: Im Querschnitt bezüglich der Längsrichtung der Schiene 1 betrachtet liegt die Teilungslinie 6 (bzw. deren Durchstosspunkt durch die Querschnittsebene) auf der Mittelsenkrechten 7 der (im vorliegenden Beispiel) spiegelsymme-trisch ausgebildeten Schiene 1. Mit anderen Worten: Geht man davon aus, dass die beiden Schmalseiten 2.1, 2.2 zwei parallele Ebenen definieren, und definiert man genau in der Mitte zwischen diesen beiden gedachten Ebenen eine dritte Ebene, dann befindet sich die Teilungslinie 6 der Verzahnung 5 in dieser dritten Ebene.The following should be noted in detail: In cross section with respect to the longitudinal direction of the When viewed on rail 1, the division line 6 lies (or its point of intersection through the cross-sectional plane) on the perpendicular 7 of the (in the present example) mirror-symmetrical trained rail 1. In other words: Assuming that the two Narrow sides 2.1, 2.2 define two parallel planes, and one defines exactly in the In the middle between these two imaginary levels there is a third level Division line 6 of the toothing 5 in this third level.

Die Rotationsachse des Antriebszahnrades steht parallel zur Mittelsenkrechten 7 (also in Fig. 1 vertikal und nicht horizontal). Entsprechend zeigt die Verzahnung 5 in horizontaler Richtung.The axis of rotation of the drive gear is parallel to the perpendicular 7 (i.e. in Fig. 1 vertically and not horizontally). Correspondingly, the toothing 5 shows in horizontal Direction.

Die geometrische Orientierung lässt sich auch wie folgt umschreiben: Der Verzahnung 5 kann eine Fusslinie 9 und eine Kopflinie 8 zugeordnet werden. (Ist die Zahnstange 4 gekrümmt, kann anstatt von einer Fusslinie 9 von einem Fusskreis, anstatt von einer Kopflinie 8 von einem Kopfkreis und anstatt von einer Teilungslinie 6 von einem Teilungskreis oder auch Wälzkreis gesprochen werden.) Die Fusslinie 9 und die Kopflinie 8 liegen quasi auf zwei verschiedenen Seiten der Mittelsenkrechten 7. Grundsätzlich kommt es nicht darauf an, ob z.B. die Fusslinie 9 links bezüglich der Mittelsenkrechten 7 (d.h. auf der der Schmalseite 2.1 zugewandten Seite) oder rechts angeordnet ist, d.h. ob die Verzahnung nach links oder nach rechts zeigt.The geometric orientation can also be described as follows: The toothing 5 can be assigned a foot line 9 and a head line 8. (Is the rack 4 curved, instead of a foot line 9 from a foot circle instead of one Head line 8 from a head circle and instead of a dividing line 6 from one Pitch circle or pitch circle can be spoken.) The foot line 9 and the head line 8 lie on two different sides of the perpendicular bisector 7. Basically comes it doesn't matter whether the foot line 9 on the left with respect to the perpendicular 7 (i.e. on the side facing the narrow side 2.1) or on the right, i.e. if she Gearing to the left or to the right shows.

Fig. 2 und 3 zeigen, wie ein Fahrgestell 11 von der erfindungsgemässen Schiene 1 geführt wird. In der Darstellung der Fig. 2 wird die Schiene 1 von oben betrachtet. Der Laufwagen 21 befindet sich unterhalt der Schiene 1 und ist z.B. an zwei gleichen Fahrgestellen gelenkig aufgehängt. Fig. 3 zeigt dieselbe Konstruktion im Querschnitt.2 and 3 show how a chassis 11 is guided by the rail 1 according to the invention becomes. 2, the rail 1 is viewed from above. The carriage 21 is located on the track 1 and is e.g. on two identical chassis articulated. Fig. 3 shows the same construction in cross section.

Im Sinn der besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind drei Führungsrollen 15.1 bis 15.3 für die seitliche Führung vorgesehen. Die Führungsrollen 15.1 und 15.2 sind an einer ersten Seitenwand 16 des Fahrgestells 11 gelagert. Zwei Federungen 18.1, 18.2 drücken die beiden Führungsrollen 15.1 und 15.2 an die Schmalseite 2.2. Die dritte Führungsrolle 15.3 ist an einer gegenüberliegenden Seitenwand 17 des Fahrgestells 11 ungefedert gelagert.In the sense of the particularly preferred embodiment of the invention, there are three guide rollers 15.1 to 15.3 intended for lateral guidance. The guide rollers 15.1 and 15.2 are mounted on a first side wall 16 of the chassis 11. Two suspensions 18.1, 18.2 press the two guide rollers 15.1 and 15.2 against the narrow side 2.2. The third Guide roller 15.3 is on an opposite side wall 17 of the chassis 11 stored unsprung.

Der Abstand der beiden Seitenwände 16, 17 ist etwas grösser als die Breite der Schiene 1, so dass das Fahrgestell die Schiene 1 u-förmig umgreifen kann. Ferner sind im vorliegenden Beispiel die Seitenwände 16, 17 zu den Schmalseiten 2.1, 2.2 der Schiene 1 hin konvex gekrümmt. Entsprechend den im System vorhandenen kleinsten Krümmungsradien der Schiene laufen sie also vom Zentrum des Fahrgestells gegen aussen leicht auseinander.The distance between the two side walls 16, 17 is slightly larger than the width of the rail 1, so that the chassis can grip around the rail 1 in a U-shape. Furthermore, the present Example the side walls 16, 17 to the narrow sides 2.1, 2.2 of the rail 1 convexly curved. According to the smallest radii of curvature in the system the rails run easily from the center of the chassis to the outside apart.

Die Drehachsen der drei Führungsrollen 15.1 bis 15.3 bilden die Ecken eines gleichschenkligen Dreiecks. (Die beiden gleichen Schenke des Dreiecks werden durch die Verbindungslinien der Achsen der Führungsrollen 15.1 und 15.3 einerseits und 15.2 und 15.3 andererseits gebildet.) Der Öffnungswinkel des Dreiecks liegt vorzugsweise im Bereich zwischen 30° und 40°.The axes of rotation of the three guide rollers 15.1 to 15.3 form the corners of an isosceles Triangular. (The two same taverns of the triangle are marked by the connecting lines the axes of the guide rollers 15.1 and 15.3 on the one hand and 15.2 and 15.3 The opening angle of the triangle is preferably in the range between 30 ° and 40 °.

Ist der Öffnungswinkel zu klein, leidet die Stabilität der Führung. Das heisst, es kann zu Pendel- bzw. Schlingerbewegungen um eine vertikal Achse kommen. Ist der genannte Winkel dagegen zu gross, müssen die gefederten Führungsrollen 15.1 und 15.2 unnötig grosse Federwege aufweisen (dies insbesondere dann, wenn relativ enge Kurven gefahren werden sollen bzw. wenn stark unterschiedliche Krümmungsradien vorhanden sind).If the opening angle is too small, the stability of the guide suffers. That means it can Pendulum or roll movements come about a vertical axis. Is the named On the other hand, if the angle is too large, the spring-loaded guide rollers 15.1 and 15.2 are unnecessary have large spring travel (especially when cornering relatively tightly) should be or if there are very different radii of curvature).

Eine der beiden Führungsrollen 15.1 und 15.2 ist stets vorlaufend und eine nachlaufend. Beispielsweise beim Übergang von einer geraden Strecke in eine gekrümmte sorgen die Federungen 18.1, 18.2 für ein sanftes Einleiten der Richtungsänderung bzw. FahrgestellSchwenkbewegung.One of the two guide rollers 15.1 and 15.2 is always leading and one trailing. For example, when transitioning from a straight section to a curved section Suspension 18.1, 18.2 for a smooth initiation of the change of direction or chassis swivel movement.

Der Auflagepunkt 24 der Führungsrolle 15.3 auf der Schmalseite 2.1 ist bezüglich des Fahrgestells 11 eindeutig festgelegt, weil die genannte Führungsrolle 15.3 weder federnd gelagert noch selbst elastisch ist. Der Abstand zwischen Zahnrad 13 und Führungsrolle 15.3 ist konstant. Gemäss der Erfindung ist die durch Kraftangriffspunkt 14 und Auflagepunkt 24 definierte Richtung stets senkrecht zur momentanen Fahrtrichtung. Letztere ist durch die Tangente an die Teilungslinie im Kraftangriffspunkt 14 definiert.The point of contact 24 of the guide roller 15.3 on the narrow side 2.1 is with respect to the Chassis 11 clearly defined because the guide roller 15.3 is neither resilient stored itself is elastic. The distance between gear 13 and guide roller 15.3 is constant. According to the invention, the force application point 14 and Support point 24 defined direction always perpendicular to the current direction of travel. The latter is defined by the tangent to the division line in the force application point 14.

Ein wichtiger Aspekt der Erfindung liegt darin, dass die (in der Fig. 2 senkrecht zur Zeichenebene stehende) Schwenkachse (vgl. Bezugszeichen 22 in Fig. 3) des Fahrgestells 11 genau durch den Kraftangriffspunkt 14 der Teilungslinie 6 der Verzahnung 5 verläuft. Dies unabhängig davon, ob die Schiene 1 gerade oder (mit irgendeinem Radius nach links oder rechts) gekrümmt ist.An important aspect of the invention is that the (in FIG. 2 perpendicular to Swing axis (see reference numeral 22 in FIG. 3) of the chassis standing in the plane of the drawing 11 runs exactly through the force application point 14 of the dividing line 6 of the toothing 5. This is regardless of whether the rail 1 is straight or (with some radius to the left or right) is curved.

Ein Laufwagen 21 hat typischerweise zwei Fahrgestelle. Eines verfügt über einen elektrischen Antrieb 12, dessen Zahnrad 13 in die Verzahnung 5 der Zahnstange 4 eingreift. Die Teilungslinie 6 hat entlang der Schiene 1 einen konstanten Abstand von der Schmalseite 2.1, welche die Führungsrolle 15.3 führt. Die Zahnstange 4 befindet sich zwischen dem Zahnrad 13 und der starren Führungsrolle 15.3.A carriage 21 typically has two chassis. One has one Electric drive 12, the gear 13 in the toothing 5 of the rack 4th intervenes. The dividing line 6 has a constant distance from the along the rail 1 Narrow side 2.1, which guides the guide roller 15.3. The rack 4 is located between the gear 13 and the rigid guide roller 15.3.

Die Position des Laufwagens 21 kann mit einem numerisch gesteuerten Motor genau kontrolliert werden. Strom und Steuersignale können mit einem Stromabnehmer von einer z.B. am Träger 10 angebrachten Stromschiene 23 abgegriffen werden (vgl. Fig. 3). The position of the carriage 21 can be accurate with a numerically controlled motor to be controlled. Electricity and control signals can be used with a pantograph of one e.g. busbar 23 attached to the carrier 10 can be tapped (cf. FIG. 3).

Dadurch dass die Schwenkachse 22 durch den Kraftangriffspunkt (Kontaktpunkt zwischen der Verzahnung 5 und dem Zahnrad 13 bzw. Berührungspunkt der Teilungslinie 6 mit dem Wälzkreis bzw. Teilungskreis 20 des Zahnrades 13) verläuft, wird beim Anfahren oder Abbremsen kein Drehmoment auf das Fahrgestell ausgeübt. Die weiter oben erwähnten unerwünschten Pendel- bzw. Schlingerbewegungen können also nicht angeregt werden. Ferner wird ein geometrisch genauer Zahneingriff gewährleistet.Characterized in that the pivot axis 22 through the force application point (contact point between the teeth 5 and the gear 13 or point of contact of the dividing line 6 with the Rolling circle or pitch circle 20 of the gear 13) runs when starting or Braking no torque exerted on the chassis. The ones mentioned above undesired pendulum or wobble movements cannot be stimulated. Furthermore, a geometrically precise tooth meshing is guaranteed.

Zusätzlich zu den drei Führungsrollen 15.1 bis 15.3 sind an jeder Seitenwand 16 bzw. 17 vier Laufrollen vorgesehen. In Fig. 2 sind die vier auf der oberen Seite d.h. auf den Randflächen 3.2 und 3.4 laufenden Laufrollen 19.1 bis 19.4 eingezeichnet. Die Laufrollenpaare 19.1/19.2 bzw. 19.3/19.4 sind in einem kleinen gegenseitigen Abstand montiert. (Die beiden Laufrollen 19.1 und 19.2 finden im vorliegenden Beispiel Platz im durch die Führungsrollen 15.1, 15.2 begrenzten Längenabschnitt.) Die Achse der Führungsrolle 15.3 befindet sich in der Mitte zwischen den Laufrollen 19.3 und 19.4.In addition to the three guide rollers 15.1 to 15.3, 16 and 17 are on each side wall four castors are provided. In Fig. 2 the four are on the top side i.e. on the edge surfaces 3.2 and 3.4 running rollers 19.1 to 19.4. The pairs of rollers 19.1 / 19.2 and 19.3 / 19.4 are mounted at a small mutual distance. (The In the present example, two rollers 19.1 and 19.2 are accommodated by the guide rollers 15.1, 15.2 limited length section.) The axis of the guide roller 15.3 is located in the middle between the rollers 19.3 and 19.4.

Symmetrisch zu den vier oberen Laufrollen 19.1 bis 19.4 sind weitere vier Laufrollen an der unteren Seite vorgesehen (in Fig. 3 sind nur zwei dieser weiteren vier Laufrollen dargestellt, vgl. Bezugszeichen 19.5 und 19.6). Das Fahrgestell 11 kann aufgrund dieser Rollenanordnung nicht kippen.Symmetrical to the four upper rollers 19.1 to 19.4 are four more rollers the lower side (in Fig. 3, only two of these four further rollers are shown, cf. Reference numbers 19.5 and 19.6). The chassis 11 can because of this Do not tilt the roller assembly.

Die beschriebene Ausführungsform kann im Rahmen der Erfindung in vielfältiger Weise abgewandelt werden. Die Fahrgestelle können statt hängend auch stehend angeordnet werden. Die Schiene kann auch geneigt sein.The described embodiment can be used in many ways within the scope of the invention be modified. The chassis can also be arranged standing instead of hanging become. The rail can also be inclined.

Zwischen den Führungsrollen und den Laufrollen bzw. Stützrollen muss nicht zwingend eine funktionelle Trennung sein. Das heisst, es kann auch eine Konstruktion gewählt werden, bei welcher bestimmte Rollen sowohl zur Führung des Wagens als auch zur Stützung des Gewichts dienen. Die Schiene kann beispielsweise an den seitlichen Rändern symmetrisch abgeschrägt sein. Denkbar ist sogar, dass der Querschnitt der Schiene nicht symmetrisch ist. It is not absolutely necessary between the guide rollers and the rollers or support rollers be a functional separation. That means you can also choose a construction in which certain roles both for guiding the car and for support serve the weight. The rail can be symmetrical, for example, on the lateral edges beveled. It is even conceivable that the cross section of the rail is not symmetrical is.

Die Schiene verläuft in der Regel in einer Ebene. Das heisst, die Krümmungsradien liegen in der durch die Streifenform der Schiene definierten Ebene. Es ist aber nicht ausgeschlossen, dass die Richtung der Schiene durch langsame Änderung über eine grosse Strecke aus dieser Ebene herausgeführt wird ("flache Rampe'').The rail usually runs on one level. That means the radii of curvature lie in the plane defined by the strip shape of the rail. But it’s not out of the question that the direction of the rail by slow change over a long distance is led out of this level ("flat ramp").

Selbstverständlich ist es nicht zwingend, dass die Schiene durch einen Doppel-T-Träger oder dergleichen gestützt ist. Sie kann durchaus auch selbsttragend sein.Of course, it is not imperative that the rail be supported by a double-T beam or the like is supported. It can also be self-supporting.

Je nach Anwendung können die Führungsrollen hart oder elastisch sein. Unter Umständen kann ein elastischer Reifen eine federnde Lagerung erübrigen (z.B. wenn die Krümmungsradien der Schiene sehr gross sind).Depending on the application, the guide rollers can be hard or elastic. In certain circumstances an elastic tire can make resilient bearings unnecessary (e.g. if the Radii of curvature of the rail are very large).

Zusammenfassend ist festzustellen, dass durch die Erfindung ein Führungssystem geschaffen worden ist, welches bei beliebiger Linienführung eine genaue Positionierung mit relativ geringem steuerungstechnischem Aufwand ermöglicht. Zudem ist die Erfindung vielseitig anwendbar, sei es bei einer grösseren Maschine mit computergesteuerter Werkstückbearbeitung oder als Transportsystem in Fabrikationsanlagen oder sogar in Vergnügungsparks.In summary, it can be stated that the invention is a guidance system has been created, which can be positioned precisely with any lines enabled with relatively little control engineering effort. In addition, the invention versatile, be it on a larger machine with a computer-controlled one Workpiece processing or as a transport system in manufacturing plants or even in Amusement parks.

Claims (10)

Führungssystem mit auf einer Schiene geführten Laufwagen, deren Antriebszahnrad in einem Kraftangriffspunkt in eine Verzahnung der Schiene eingreift und deren Führungselemente in entsprechenden Auflagepunkten auf seitlich angeordneten Führungsflächen geführt sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Teilungslinie der Verzahnung einen vordefinierten konstanten Abstand zu mindestens einer der seitlichen Führungsflächen hat, und dass Antriebszahnrad und Führungselement so angeordnet sind, dass eine durch Kraftangriffspunkt und einen Auflagepunkt definierte Gerade stets senkrecht zur momentanen Fahrtrichtung ist.Guide system with carriages guided on a rail and their drive gear engages in a toothing of the rail in a force application point and its Guide elements in corresponding support points on laterally arranged Guide surfaces are guided, characterized in that the dividing line of the Toothing a predefined constant distance to at least one of the has lateral guide surfaces, and that drive gear and guide element so are arranged that by a force application point and a support point defined line is always perpendicular to the current direction of travel. Führungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Teilungslinie (6) einer Verzahnung (5) der Zahnstange (4) stets durch eine Mittelsenkrechte (7) des Querschnitts der Schiene (1) verläuft.Guide system according to claim 1, characterized in that the dividing line (6) a toothing (5) of the rack (4) always by a perpendicular (7) of the Cross section of the rail (1) runs. Führungssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Laufwagen mindestens ein Fahrgestell (11) aufweist, dessen Schwenkachse (14) durch den Kraftangriffspunkt der Teilungslinie (6) verläuft.Guide system according to claim 1 or 2, characterized in that the Carriage has at least one chassis (11) whose pivot axis (14) through the force application point of the dividing line (6). Führungssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungselemente (15.1 bis 15.3) eine Dreipunktführung bilden.Guide system according to claim 3, characterized in that the Guide elements (15.1 to 15.3) form a three-point guide. Führungssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zwei auf derselben Führungsfläche geführte Führungselemente (15.1, 15.2) federnd gelagert sind.Guide system according to claim 4, characterized in that two on the same Guide surface guided guide elements (15.1, 15.2) are resiliently mounted. Führungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass Laufrollen (19.1 bis 19.4) vorgesehen sind, welche an der Schiene (1) von oben und von unten angreifen. Guide system according to one of claims 1 to 5, characterized in that Rollers (19.1 to 19.4) are provided, which on the rail (1) from above and attack from below. Führungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Schiene (1) im wesentlichen streifenförmig ausgebildet und an einem Träger (10) befestigt ist, welcher die Stabilität bzw. Tragfähigkeit gewährleistet.Guiding system according to one of claims 1 to 6, characterized in that the rail (1) is essentially strip-shaped and on a support (10) is attached, which ensures the stability or load capacity. Führungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Schiene (1) sowohl gerade als auch links- und rechtsgekrümmte Abschnitte aufweist.Guide system according to one of claims 1 to 7, characterized in that the rail (1) both straight and left and right curved sections having. Schiene (1) für ein Führungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Zahnstange (4) derart aufweist, dass eine Teilungslinie (6) einer Verzahnung (5) der Zahnstange (4) stets durch eine Mittelsenkrechte (7) des Querschnitts der Schiene (1) verläuft.Rail (1) for a guide system according to claim 1, characterized in that it has a toothed rack (4) such that a dividing line (6) of a toothing (5) the rack (4) always through a perpendicular (7) of the cross section of the Rail (1) runs. Fahrgestell für einen Laufwagen für ein Führungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die geometrische Anordnung der Führungselemente (15.1 bis 15.3) bezüglich eines antreibenden Zahnrades (13) derart gewählt ist, dass eine Schwenkachse (14) des Fahrgestells (11) durch einen Punkt eines Wälzkreises des Zahnrades (13) verläuft.Chassis for a carriage for a guide system according to claim 1, characterized characterized in that the geometric arrangement of the guide elements (15.1 to 15.3) with respect to a driving gear (13) is selected such that a Pivot axis (14) of the chassis (11) through a point of a pitch circle of the Gear (13) runs.
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