EP0878399B1 - Gripper system for a device for filling and removing flat articles, as well as an operating method therefor - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Greifersystem zum Befüllen und/oder zur Entnahme von flachen, reihen- oder schuppenförmig aneinander liegenden Gütern,. insbesondere vorgeklebten, flachliegenden Faltschachteln in eine bzw. aus einer Transportverpackung, insbesondere einem Umkarton, mit dem die flachen Güter in einer längs einer y-Richtung ausgerichteten, stangenförmigen Aneinanderreihung über eine stationäre Vertikalstation von der Fördervorrichtung entnommen und in die Transportverpackung eingefüllt bzw. aus der Transportverpackung entnommen und der Fördervorrichtung zugeführt werden können, wobei das Greifersystem Teil eines automatischen Handhabungssystems mit elektronischer Steuerung und Positioniersystem ist und Antriebs- und Führungselemente für eine Halteeinrichtung, die in y-Richtung und in mindestens einer Richtung senkrecht zur y-Richtung eine definierte Kraft auf die stangenförmig aneinander gereihten, flachen Güter ausüben kann, umfaßt, eine hierfür besonders geeignete Befüll- und/oder Entnahmeeinrichtung mit einer Fördervorrichtung zum Zuführen der flachen Güter zur Transportverpakkung bzw. zum Abführen von der Transportverpackung weg, sowie ein entsprechendes Betriebsverfahren.The invention relates to a gripper system for filling and / or for the removal of flat, row or scale-shaped adjacent goods ,. especially pre-glued, flat-lying folding boxes in or out of a transport packaging, in particular a cardboard box with which the flat goods in a y-direction, rod-like stringing over a stationary one Vertical station removed from the conveyor and in the transport packaging is filled in or out of the transport packaging removed and fed to the conveyor can be, with the gripper system part of an automatic Handling system with electronic control and Positioning system is and drive and guide elements for a holding device in the y direction and in at least a direction perpendicular to the y direction Strength on the flat, strung together Can exercise goods includes a particularly suitable for this Filling and / or removal device with a conveyor for feeding flat goods for transport packaging or to lead away from the transport packaging, and a corresponding operating procedure.

Ein Greifersystem sowie eine Befülleinrichtung mit den eingangs genannten Merkmalen ist beispielsweise bekannt aus der US-A 4,538,511.A gripper system and a filling device with the entrance features mentioned is known for example from the US-A 4,538,511.

Vorgeklebte, flachliegende Faltschachteln werden in großen Mengen in den verschiedensten Zweigen der Industrie, insbesondere in der Pharmaindustrie, aber auch in der Kosmetikindustrie, der Lebensmittelindustrie und anderen Bereichen verwendet. Derartige vorgeklebte mit Biegelinien, Rillungen und dergleichen vorgefertigte Faltschachteln dürfen bei ihrem Transport keinen zu großen Druckkräften ausgesetzt werden, weil sie sich sonst sehr schwer, jedenfalls nicht mehr automatisch und einfach zum Befüllen in ihre Endform aufrichten lassen, da ihre Elastizität verloren geht. Zum Versand derartiger vorgeklebter, flachliegender Faltschachteln wird daher in der Regel ein manuelles Einfüllen in Transportverpackungen, die meist aus Umkartons bestehen, bevorzugt. Bei diesem manuellen Einfüllen werden von einem Transportband die in Schuppenform aneinanderliegenden Schachteln von einer Bedienungsperson manuell mit beiden Händen in einer ungefähr passenden Menge herausgegriffen und dabei eine stangenförmige Aneinanderreihung der Faltschachteln gebildet, mit welcher sie in den Umkarton eingefüllt werden. Pre-glued, flat-lying folding boxes come in large Quantities in various branches of industry, in particular in the pharmaceutical industry, but also in the cosmetics industry, the food industry and other fields used. Such pre-glued with bending lines, creases and the like prefabricated folding boxes may with your Transport is not exposed to excessive pressure, because otherwise it would be very difficult, at least not anymore automatic and easy to fill up to its final shape leave because their elasticity is lost. About Shipping such pre-glued, flat-lying folding boxes is therefore usually a manual filling in transport packaging, which usually consist of cardboard boxes, preferred. This manual filling is done by a conveyor belt the boxes lying in shingled form by an operator manually with both hands in one picked out about the right amount and one rod-shaped rows of folding boxes are formed, with which they are filled into the outer carton.

Nachteilig bei diesem manuellen Verfahren ist jedoch einerseits die mangelnde Genauigkeit hinsichtlich der Anzahl der in den Umkarton eingefüllten Faltschachteln, andererseits ist auch keine exakte Stichprobenentnahme nach einem Stichprobenplan, also nach einer vorgegebenen, statistisch sich ändernden Anzahl von verpackten Faltschachteln möglich. Bestenfalls kann willkürlich irgendeine verpackte Faltschachtel aus der Umverpackung gezogen und der Stichprobenuntersuchung zugeführt werden. Diese kann dann entweder zurückgeführt oder durch eine andere, gleichartige Faltschachtel ersetzt werden, damit die Anzahl der im Umkarton befindlichen Faltschachteln wieder ungefähr stimmt.However, this manual method is disadvantageous on the one hand the lack of accuracy in the number of in the outer carton, on the other hand also no exact sampling according to a sampling plan, So according to a predetermined, statistically changing Number of packed folding boxes possible. at best can arbitrarily pack any folded box pulled from the outer packaging and the sample inspection be fed. This can then either be returned or replaced by another, similar folding box the number of folding boxes in the outer carton again roughly true.

Darüberhinaus ist bei dem manuellen Verfahren aber auch die monotone und im Endeffekt inhumane Belastung der Bedienungsperson durch den ständig gleichbleibenden geschilderten Arbeitsgang des Herausgreifens einer Stange von Faltschachteln und manuellen Einlegens in den Umkarton verbesserungsbedürftig.In addition, the manual method is also the monotonous and ultimately inhumane burden on the operator due to the constant, described work process of picking out a stick of folding boxes and manual insertion in the outer carton needs improvement.

Eine gewisse Abhilfe schafft daher eine halbautomatische, sequentielle Einzelbefüllung des Umkartons mit vorgeklebten Faltschachteln, wobei zwar eine automatisierte Zählung möglich ist, wie beispielsweise in der DE 30 18 894 A1 beschrieben ist, jedoch eine Stichprobenentnahme immer noch von Hand erfolgen muß. Bei dem bekannten, sequentiellen halbautomatischen Einfüllen der Faltschachteln in den Umkarton ohne vorherige Stangenbildung ist zudem keine hohe Stückzahlpräzision und keine gut reproduzierbare, vorgebbare Anzahl an verpackten Faltschachteln erzielbar. A certain remedy therefore creates a semi-automatic, sequential individual filling of the outer carton with pre-glued Folding boxes, although automated counting is possible is, as described for example in DE 30 18 894 A1 is, however, still sampling must be done by hand. In the well-known, sequential semi-automatic filling of the folding boxes into the outer carton without prior formation of sticks is also not a high one Quantity precision and no easily reproducible, definable Number of packaged folding boxes achievable.

Weiterhin ist bei dem aus der DE-30 18 894 A1 bekannten halbautomatischen Befüllverfahren von Nachteil, daß eine Formatumstellung der zu verpackenden Faltschachteln sehr aufwendig ist und im Bereich zwischen 1 und 1,5 Stunden liegt, so daß nur große Chargen wirtschaftlich sinnvoll auf diese Weise verarbeitbar sind. Das gleiche gilt auch für eine Vorrichtung zum Einbringen von Faltschachtelzuschnitten oder dergleichen Versandkartons gemäß der DT 22 61 416 B2.Furthermore, the known from DE-30 18 894 A1 semi-automatic filling process disadvantageous that a Format change of the folding boxes to be packed very much is complex and in the range between 1 and 1.5 hours lies, so that only large batches make economic sense can be processed in this way. The same applies to one Device for inserting folding box blanks or similar shipping boxes according to DT 22 61 416 B2.

Nachteilig bei allen bisher bekannten Vorrichtungen dieser Art ist zudem, daß sich die Anlagen im Prinzip nur und ausschließlich zum Befüllen des Umkartons mit Faltschachteln, nicht jedoch für eine automatisierte Entnahme der Faltschachteln aus dem Umkarton eignen.A disadvantage of all previously known devices It is also kind that the plants are in principle only and exclusively for filling the outer carton with folding boxes, but not for automated removal of the folding boxes from the outer carton.

Dies gilt auch für die in der US-A 4,538,511 beschriebene Anlage. Bei dieser bekannten Befülleinrichtung wird eine Haltekraft in z-Richtung lediglich durch Andruck der Backen 46a und 46c (siehe dortige Fig. 15) bewirkt, wobei aber die flachen Güter, in der Regel vorgeklebte flachliegende Faltschachteln, gegen ihre Kanten wirkende Druckkräfte erleiden, was ihre Qualität im Hinblick auf eine nachfolgende Verarbeitung erheblich mindern kann.This also applies to the one described in US-A 4,538,511 Investment. In this known filling device Holding force in the z direction only by pressing the jaws 46a and 46c (see FIG. 15 there), but the flat goods, usually pre-glued flat-lying folding boxes, suffer pressure forces against their edges, what their quality in terms of subsequent processing can significantly reduce.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es demgegenüber, ein Greifersystem mit den eingangs beschriebenen Merkmalen vorzustellen, das sich prinzipiell sowohl zum vollautomatischen Befüllen der Transportverpackung als auch zur automatischen Entnahme der flachen Güter aus der Transportverpackung eignet, wobei eine besonders schonende und sichere Transporthalterung der aus den flachliegenden Gütern gebildeten Stange beim Greifvorgang erreicht und insbesondere ein übermäßiger Seitendruck gegen die flachen Güter vermieden wird, wodurch deren Elastizität erhalten bleibt.In contrast, the object of the present invention is a To present the gripper system with the features described at the beginning, which is basically both fully automatic Filling the transport packaging as well as for automatic Suitable for removing flat goods from the transport packaging, being a particularly gentle and safe transport bracket the rod formed from the flat goods reached during the gripping process and especially an excessive one Side pressure against the flat goods is avoided, which whose elasticity is retained.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Greifersystem gelöst, bei dem die Halteeinrichtung eine flächige Saugeinheit mit in einer z-Richtung senkrecht zur y-Richtung wirkenden Unterdruckerzeugung aufweist.According to the invention, this object is achieved by a gripper system solved, in which the holding device has a flat suction unit with those acting in a z direction perpendicular to the y direction Has negative pressure generation.

Die externe Stangenbildung, die gegenüber den oben geschilderten bekannten Verfahren mit direkter, halbautomatischer Einfüllung in die Transportverpackung auf den ersten Blick rückschrittlich erscheint, da ja ein zusätzlicher Arbeitsschritt erforderlich ist, bietet aber allein schon wegen der erheblich genaueren Zählung der verpackten Güter durch die externe Stangenbildung im Endeffekt erhebliche Vorteile. Hinzu kommt, daß der Befüllvorgang und die Entnahme mit dem gleichen Maschinentyp reversibel möglich sind. Insbesondere die Möglichkeit einer automatischen Stichprobenentnahme, die wiederum eine genaue Zählung der Güter zur Voraussetzung hat, versetzt die erfindungsgemäße Einrichtung im Gegensatz zu den oben geschilderten bekannten Vorrichtungen in die Lage, auch höchsten Ansprüchen an eine dokumentierbare und nachvollziehbare Qualitätssicherung zu genügen.The external formation of rods compared to those described above known methods with direct, semi-automatic Filling in the transport packaging at first glance retrospectively appears, since there is an additional step is required, but offers because of the considerably more precise counting of the packaged goods by the external rod formation in the end, considerable advantages. In addition, the filling process and the removal with the same machine type are reversibly possible. In particular the possibility of automatic sampling, the again an exact count of the goods as a prerequisite has, the device according to the invention in contrast able to the known devices described above, also the highest demands on a documentable and comprehensible quality assurance.

Durch das erfindungsgemäß vorgesehene Greifersystem, das Teil einer Roboteranlage mit elektronisch gesteuerten Positioniersystemen ist, kann bei Formatänderungen der zu verpackenden Güter die Rüstzeit gegenüber bekannten Vorrichtungen auf ein Minimum gesenkt werden.By the gripper system provided according to the invention, the Part of a robot system with electronically controlled positioning systems can be packed in the event of format changes Goods the set-up time compared to known devices can be reduced to a minimum.

Wegen der Ausgestaltung des Greifersystems als Sauggreifer läßt sich eine besonders schonende, sichere Transporthalterung der aus den flach liegenden Gütern gebildeten Stange erreichen. Durch automatische Kontrolle des erzeugten Unterdrucks und damit der aktuellen Haltekraft kann beispielsweise bei der Verpackung oder dem Auspacken von vorgeformten Faltschachteln ein übermäßiger Seitendruck vermieden werden, wodurch die Elastizität der flachliegenden Faltschachteln erhalten bleibt, was unbedingte Voraussetzung für ihre spätere Weiterverarbeitung beim Aufrichten und Befüllen ist.Because of the design of the gripper system as a suction gripper can be a particularly gentle, safe transport bracket the rod formed from the flat goods to reach. By automatic control of the negative pressure generated and thus the current holding force can for example when packing or unpacking preformed Folding boxes an excessive side pressure can be avoided which increases the elasticity of the flat-lying folding boxes remains, which is an unconditional requirement for their later Further processing when erecting and filling is.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform weist das Greifersystem eine Basiseinheit mit verschwenkbarer mechanischer, energetischer und ggf. sensorischer Ankoppelungsmöglichkeit an das Positioniersystem einerseits und an die stationäre Vertikalstation andererseits auf. Dadurch kann die Befüllung bzw. die Entnahme in jeder beliebigen Raumrichtung erfolgen.In a particularly preferred embodiment, this Gripper system a base unit with pivotable mechanical, energetic and possibly sensory coupling possibility to the positioning system on the one hand and to the stationary one Vertical station on the other hand. This allows the Filling or removal in any spatial direction respectively.

Außerdem kann das Greifersystem beliebig gegen ein anderes ausgewechselt werden, wodurch verschiedene Formate von Füllgütern einfacher verarbeitbar sind. Es ergibt sich damit die Möglichkeit zur Anwendung eines Tandemverfahrens, bei dem ein bereits befüllter Greifer entladen wird, während gleichzeitig ein leerer befüllt wird, wodurch sich weitere Zykluszeitgewinne erzielen lassen.In addition, the gripper system can be used against another be replaced, creating different formats of Fill goods are easier to process. It follows the possibility of using a tandem process at from which an already filled gripper is unloaded while at the same time, an empty one is filled, causing more Allow cycle time gains.

Bei einer Weiterbildung dieser Ausführungsform sind mehrere Greifersysteme vorgesehen, von denen im Betrieb mindestens eines mechanisch und energetisch an das Positioniersystem angekoppelt und mindestens eines abgekoppelt ist. Dadurch läßt sich ein vollautomatischer Wechsel der Greifersysteme bewirken. In a further development of this embodiment, there are several Gripper systems are provided, of which at least in operation one mechanically and energetically to the positioning system is coupled and at least one is uncoupled. Thereby you can change the gripper systems fully automatically cause.

Um die Beladung des Greifersystems zyklusunabhängig von der Positioniereinrichtung durchführen zu können, sollte das Greifersystem mechanisch an eine stationäre Vertikalstation mit Anschluß an die Fördervorrichtung zum Zuführen der flachen Güter zur Transportverpackung an- und abkoppelbar sein.In order to load the gripper system independently of the cycle To be able to perform positioning device should Gripper system mechanically to a stationary vertical station with connection to the conveyor for feeding the flat Goods for transport packaging can be connected and disconnected.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung dieser Ausführungsform ist das Greifersystem zusammen mit der mechanischen Ankoppelung auch energetisch an die stationäre Vertikalstation ankoppelbar. Dadurch erübrigen sich Strom- oder Druckluftzuleitungen, die das Greifersystem dauernd mit dem Positioniersystem verbinden und in seiner Beweglichkeit stark einschränken würden.In an advantageous development of this embodiment is the gripper system together with the mechanical coupling can also be energetically coupled to the stationary vertical station. This eliminates the need for electricity or compressed air supply lines, which the gripper system continuously with the positioning system connect and severely restrict its mobility would.

Vorteilhaft umfaßt die Halteeinrichtung Paare von gegenüberliegenden Haltebacken, die eine Kraft auf die flachen Güter in y-Richtung ausüben können, sowie Paare von gegenüberliegenden Haltebacken, die eine Kraft in einer x-Richtung senkrecht zur y-Richtung ausüben können. Eine derartige Konstruktion ist technisch besonders einfach realisierbar und gibt zusätzlich zur Haltefunktion auch Möglichkeiten zur Ausrichtung der extern gebildeten Stange.The holding device advantageously comprises pairs of opposing ones Holding jaws that exert a force on flat goods can exercise in the y direction, as well as pairs of opposite Holding jaws that have a force in an x-direction perpendicular can exercise to the y direction. Such a construction is technically particularly easy to implement and In addition to the holding function, there are also options for Alignment of the externally formed rod.

Bei einer Weiterbildung dieser Ausführungsform ist vorgesehen, daß der minimale Abstand der in x-Richtung wirkenden Haltebacken eines Paares voneinander mechanisch, vorzugsweise von Hand oder pneumatisch verstellbar und während des Betriebs des Greifersystems arretierbar ist. Damit läßt sich die Halteeinrichtung optimal an die jeweilige Gütergröße rein durch beispielsweise pneumatische Verstellung anpassen, ohne daß ein gesonderter Verstellmotor erforderlich wird. In a further development of this embodiment, that the minimum distance of those acting in the x direction Holding jaws of a pair of one another mechanically, preferably manually or pneumatically adjustable and during operation of the gripper system can be locked. So that can the holding device optimally to the respective goods size adjust purely by, for example, pneumatic adjustment, without the need for a separate adjustment motor.

Alternativ dazu ist bei einer anderen Weiterbildung ein Stellmotor zur ferngesteuerten, insbesondere geregelten Anpassung des minimalen Abstands der in x-Richtung wirkenden Haltebacken eines Paares voneinander vorgesehen, wodurch bei Umstellung des Formats die Rüstzeit gegenüber der oben beschriebenen einfacheren Ausführungsform minimiert werden kann.As an alternative to this, another training course includes a Actuator for remote controlled, especially regulated adjustment the minimum distance between those acting in the x direction Holding jaws of a pair provided from each other, whereby at Change of format the set-up time compared to the one described above simpler embodiment can be minimized can.

Ganz besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Befülleinrichtung mit einem weiteren Greifersystem zur automatischen Aufrichtung und Montage der Transportverpackung. Dadurch kann der gesamte Befüllvorgang inklusive Aufrichten des Umkartons vollständig automatisiert werden.An embodiment of the invention is very particularly preferred Filling device with another gripper system for the automatic erection and assembly of the transport packaging. This allows the entire filling process to be included Erection of the outer carton fully automated become.

Eine bevorzugte Weiterbildung dieser Ausführungsform sieht vor, daß das weitere Greifersystem eine Basiseinheit mit zwei gegeneinander verschiebbaren Basisplatten zur zentralen Formatverstellung für unterschiedliche Transportverpackungsgrößen aufweist, an denen abklappbare Greifflügel zum simultanen Aufrichten von gegenüberliegenden Seitenflächen der Transportverpackung aus einem flachliegenden Zuschnitt montiert sind. Ein derartiges, "schmetterlingsartiges" weiteres Greifersystem kann neben der automatischen Verarbeitung der Transportverpackung im Befüllsystem gleichzeitig auch als Antrieb zur Montage von Zwischenlagen in der Transportverpackung ohne Taktzeitverlust genutzt werden.A preferred development of this embodiment provides before that the further gripper system with a base unit two mutually displaceable base plates to the central one Format adjustment for different transport packaging sizes has, on the foldable gripping wings for simultaneous Erecting opposite side faces of the Transport packaging assembled from a flat blank are. Such a "butterfly-like" one more In addition to the automatic processing of the Transport packaging in the filling system also as Drive for the assembly of intermediate layers in the transport packaging can be used without loss of cycle time.

Besonders bevorzugt ist eine Weiterbildung, bei der zumindest einige der Greifflügel an ein System zur Erzeugung von Unterdruck angeschlossen sind und Teile der Transportverpakkung ansaugen können. Durch die Aufrichtung der Transportverpackung mittels Unterdruck von innen her läßt sich insbesondere eine wesentlich einfachere Formatverstellung bewirken.A further development in which at least some of the gripper wings attached to a system for generating Negative pressure are connected and parts of the transport packaging can suck. By erecting the transport packaging by means of negative pressure from the inside, in particular cause a much easier format adjustment.

Vorteilhaft ist es auch, wenn das weitere Greifersystem mechanisch, energetisch und ggf. sensorisch an das Positioniersystem angekoppelt ist, so daß Strom- oder Druckluftzuführungsleitungen ganz eingespart oder in ihrer Länge minimiert werden können.It is also advantageous if the further gripper system is mechanically, energetically and possibly sensory to the positioning system is coupled so that power or compressed air supply lines completely saved or minimized in length can be.

Eine ganz besonders bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Befülleinrichtung zeichnet sich dadurch aus, daß die Fördervorrichtung zum Zuführen der flachen Güter zur Transportverpackung ein Förderbandsystem mit einem im wesentlichen horizontalen Stauband zum Transport der flachen Güter in einem Schuppenstrom z.B. aus einer Klebemaschine und zur zeitlichen Pufferung der flachen Güter, mit einem an das Stauband anschließenden, nach oben fördernden und um eine horizontale Schwenkachse etwa auf der Höhe des Staubandes verschwenkbaren Schleusenband umfaßt. Damit läßt sich ein taktzeitsparendes Tandemverfahren durchführen und eine exakte Zählung der verpackten Güter sowie eine vollautomatisierte Stichprobenentnahme ist mit einfachen Mitteln möglich.A very particularly preferred embodiment of the invention Filling device is characterized by that the conveyor for feeding the flat goods to Transport packaging is essentially a conveyor belt system horizontal conveyor belt for transporting the flat Goods in a stream of shingles e.g. from a gluing machine and to buffer the flat goods with a time the dam band connecting, conveying upwards and by one horizontal swivel axis approximately at the height of the jam belt includes pivoting lock belt. With that one can Cycle time-saving tandem process and an exact Counting the packaged goods as well as a fully automated one Sampling is possible with simple means.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung schließen sich mindestens zwei parallele, im wesentlichen horizontale Weichenbänder, die horizontal quer zu ihrer Förderrichtung verschiebbar sind, in einer Verschiebstellung an das Schleusenband an. Bei dieser Ausführungsform umfassen das Stauband und die Weichenbänder jeweils ein Zwillingsband mit zwei quer zur Förderrichtung voneinander beabstandeten, parallelen Förderspuren, was eine hohe Sicherheit gegen ein Herausrutschen der beförderten flachen Güter während der Förderung auf dem Bandsystem bietet, eine Verzahnung zum Schleusenband ermöglicht un bei Formatwechsel der beförderten Güter eine Anpassung überflüssig macht.In a preferred development, at least close two parallel, essentially horizontal turnout belts, which can be moved horizontally across their conveying direction are in a sliding position on the lock belt on. In this embodiment, the jam band comprises and the turnout belts each have a twin belt with two parallel, spaced apart from one another transversely to the conveying direction Conveyor tracks, which is a high security against slipping out of the transported flat goods during the promotion on the hinge system offers a toothing to the lock hinge enables un when changing the format of the transported goods makes adaptation unnecessary.

Eine weitere Verbesserung sieht vor, daß im Bereich zwischen den Förderspuren am weichenbandseitigen Ende des Schleusenbandes sowie an den schleusenbandseitigen Enden der Weichenbänder eine Vorrichtung zum Ankoppeln des Schleusenbandes an das jeweilige Weichenband bzw. umgekehrt vorgesehen ist. Damit läßt sich nach einem Wechsel des Weichenbandes eine sichere Ankopplung an das Schleusenband erreichen.Another improvement provides that in the area between the conveyor tracks at the end of the sluice belt on the soft belt side as well as at the ends of the turnout belts on the sluice belt a device for coupling the lock belt the respective switch band or vice versa is provided. In order to can be a safe after changing the switch band Connect to the lock belt.

Bei einer Weiterbildung der oben beschriebenen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Befülleinrichtung ist im Anschluß an die schleusenbandabgewandten Enden der Weichenbänder jeweils eine stationäre Vertikalstation zur Aufnahme der über das jeweilige Weichenband geförderten flachen Güter vorgesehen ist. Diese sammelt die vom Weichenband geförderten Güter am Bandende jeweils auf und speichert sie in geeigneter Weise.In a development of the embodiment described above the filling device according to the invention is in the connection to the ends of the turnout belts facing away from the lock belt a stationary vertical station for receiving the the respective turnout belt provided for flat goods is. This collects the goods conveyed by the turnout belt at the end of each tape and save them in a suitable manner.

Vorzugsweise enthält die Vertikalstation ein an- und abkoppelbares Greifersystem, in dem die aufgenommenen flachen Güter magaziniert und weitertransportiert werden können.The vertical station preferably contains one that can be connected and disconnected Gripper system in which the picked up flat goods can be stored in magazines and transported further.

Dabei kann vorteilhafterweise während der mechanischen Ankoppelung an die Greiferstation auch eine Energiekopplung vorgesehen sein, so daß das Greifersystem ohne bewegliche Energiezuführungen von der Positionierstation auskommt.This can advantageously during the mechanical coupling also an energy coupling to the gripper station be provided so that the gripper system without moving Energy supplies come from the positioning station.

Im Bereich des Schleusenbandes ist besonders bevorzugt eine Zähleinrichtung zur Abzählung der über das Schleusenband geförderten flachen Güter vorgesehen, um die der jeweils zu befüllenden Transportverpackung zuzumessende Menge exakt einzuhalten.One is particularly preferred in the area of the lock belt Counting device for counting the conveyed over the lock belt flat goods provided to the each of the exact amount to be filled in the transport packaging observed.

Ebenfalls besonders bevorzugt ist im Bereich des Schleusenbandes eine Vorrichtung zur gezielten Stichprobenentnahme einzelner flacher Güter im aufgeschwenkten Zustand des Schleusenbandes vorgesehen ist.It is also particularly preferred in the area of the lock belt a device for targeted sampling individual flat goods in the swung open state of the Lock belt is provided.

Eine Weiterbildung der Ausführungsform weist ein Magazin auf,-in dem die entnommenen Stichproben, vorzugsweise in vertikaler Richtung gestapelt, abgelegt werden können und damit für eine Dokumentation oder einen Fehlernachweis in geeigneter Form zur Verfügung stehen.A development of the embodiment has a magazine on, -in which the samples taken, preferably in stacked vertically, can be stored and thus for a documentation or a proof of error in suitable form are available.

Bevorzugt ist eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Entnahmeeinrichtung, die sich dadurch auszeichnet, daß einschwenkbare Trennfinger zur Bildung eines Spaltes zwischen den beiden y-seitigen Enden einer verpackten Stange von flachen Gütern und der jeweils benachbarten Wand der Transportverpackung vorgesehen sind. Damit wird eine automatische Entnahme der gesamten Stange von flachen Gütern aus der Transportverpackung ermöglicht.An embodiment of the invention is preferred Removal device, which is characterized in that pivotable Parting finger to form a gap between the two y-sided ends of a packed rod of flat Goods and the adjacent wall of the transport packaging are provided. It will be an automatic Removal of the entire bar of flat goods from the Transport packaging enables.

Vorteilhaft ist auch ein Verfahren zum Befüllen und/oder zur Entnahme von flachen, reihen- oder schuppenförmig aneinander liegenden Gütern, insbesondere vorgeklebten, flachliegenden Faltschachteln in eine bzw. aus einer Transportverpackung, insbesondere einem Umkarton, bei dem die flachen Güter über eine Fördervorrichtung zur Transportverpackung zugeführt bzw. von der Transportverpackung weggeführt werden, bei dem die flachen Güter in einer längs einer y-Richtung ausgerichteten, stangenförmigen Aneinanderreihung mittels eines Greifersystems von der Fördervorrichtung entnommen und in die Transportverpackung eingefüllt bzw. aus der Transportverpakkung entnommen und der Fördervorrichtung zugeführt werden, wobei von einer Halteeinrichtung, die Teil des Greifersystems ist, in y-Richtung und in mindestens einer Richtung senkrecht zur y-Richtung eine definierte Kraft auf die stangenförmig aneinander gereihten, flachen Güter ausgeübt wird, und bei dem eine automatische Positionierung des Greifersystems relativ zur Fördervorrichtung über ein elektronisch gesteuertes Positionierungssystem erfolgt, an welches das Greifersystem mechanisch, energetisch und ggf. sensorisch angekoppelt ist.A method for filling and / or for is also advantageous Removal of flat, row or scale-like shapes lying goods, especially pre-glued, flat lying Folding boxes in or out of a transport packaging, especially a carton in which the flat goods over a conveyor for transport packaging supplied or be carried away from the transport packaging at which the flat goods are aligned in a y direction, rod-shaped stringing together using a gripper system removed from the conveyor and into the Filled transport packaging or from the transport packaging removed and fed to the conveyor, being from a holding device that is part of the gripper system is in the y direction and in at least one direction perpendicular to the y-direction a defined force on the rod-shaped strung together, flat goods is exercised, and an automatic positioning of the gripper system relative to the conveyor via an electronic controlled positioning system to which the Gripper system mechanical, energetic and possibly sensory is coupled.

Vorzugsweise werden die über die Förderrichtung geförderten flachen Güter mittels einer Zählvorrichtung abgezählt.The conveyed in the conveying direction are preferably used flat goods are counted by means of a counting device.

Nach einem Stichprobenplan kann automatisch jeweils aus dem geförderten Strom von abgezählten flachen Gütern ein bestimmtes Stück als Stichprobe aus der Fördervorrichtung entnommen werden.According to a sampling plan, the promoted flow of counted flat goods a certain Pieces taken from the conveyor as a random sample become.

Vorzugsweise werden die entnommenen Stichproben automatisch magaziniert und beispielsweise über elektronische Informationsspeicherung dokumentiert, so daß unerlaubte Manipulationen der Stichprobennahme nahezu ausgeschlossen werden können.The samples taken are preferably automatic magazine and for example via electronic information storage documented so that unauthorized manipulation sampling can almost be excluded.

Eine besonders bevorzugte Verfahrensvariante sieht vor, daß die flachen Güter in einem Schuppenstrom mit dem Stauband z.B. aus einer Klebemaschine kontinuierlich entnommen werden, und daß der kontinuierliche Schuppenstrom entweder bei heruntergeschwenktem Schleusenband auf eines der Weichenbänder weitergefördert und an dessen Ende einer stationären Vertikalstation zugeführt oder bei hochgeschwenktem Schleusenband am schleusenbandseitigen Ende des Staubandes aufgestaut und dadurch eine Stange von flachen Gütern gebildet wird. Dabei wirkt das Stauband einerseits als Entnahmevorrichtung, andererseites aber auch als "zeitlicher Speicher" für die entnommenen Güter.A particularly preferred process variant provides that the flat goods in a stream of shingles with the accumulation belt e.g. are continuously removed from a gluing machine, and that the continuous stream of shingles is either at the sluice belt swung down onto one of the turnout belts promoted and at the end of a stationary Vertical station fed or with the sluice belt swung up pent up at the sluice belt end and thereby formed a rod of flat goods becomes. On the one hand, the accumulation band acts as a removal device, other side but also as "temporal storage" for the removed goods.

Eine vorteilhafte Weiterbildung dieser Verfahrensvariante zeichnet sich dadurch aus, daß bei hochgeschwenktem Schleusenband die parallelen Weichenbänder quer zu ihrer Förderrichtung verschoben werden, ein anderes Weichenband an dem entsprechenden Ende des Schleusenbandes positioniert wird und bei heruntergeschwenktem Schleusenband den von diesem geförderten Schuppenstrom flacher Güter aufnimmt und weiterfördert, wodurch eine beliebig ansteuerbare Verteilung von Untermengen des Schuppenstroms flacher Güter auf unterschiedliche Transportwege ermöglicht wird.An advantageous development of this method variant is characterized in that with the sluice belt swung up the parallel switch belts transverse to their conveying direction be moved, another switch band on the corresponding end of the lock belt is positioned and with the sluice belt swung down, the one from it picks up and promotes the shed flow of flat goods, whereby an arbitrarily controllable distribution of Subsets of the shingled stream of flat goods to different Transport routes is made possible.

Während der hochgeschwenkten Phase des Schleusenbandes kann aber auch eine automatische Stichprobenentnahme aus dem vom Stauband geförderten Schuppenstrom flacher Güter gleichzeitig mit oder unabhängig von einem Wechsel des jeweils an das Schleusenband anschließenden Weichenbandes erfolgen.During the swung-up phase of the lock belt, but also an automatic sampling from the Conveyed stream of flat goods at the same time with or regardless of a change of the respective to the Lock band subsequent switch band take place.

Vorzugsweise wird das Schleusenband nach Förderung einer vorgewählten Anzahl von flachen Gütern hochgeschwenkt, damit an einer vorbestimmten Stelle entweder eine Stichprobenentnahme erfolgt oder um nur eine bestimmte, abgezählte Menge an flachen Gütern auf das jeweilige Weichenband gelangen zu lassen, woraufhin dann ein Bandwechsel oder eine Entleerung des befüllten Weichenbandes erfolgen kann. Preferably, the sluice belt is conveyed after a preselected number of flat goods swung up so either sampling at a predetermined location or only by a certain, counted amount on flat goods to get to the respective turnout belt then a band change or emptying of the filled switch band can take place.

Vorteilhafterweise sind mehrere Greifersysteme mit Halteeinrichtungen für gleiche und/oder unterschiedliche Formate der flachen Güter vorhanden. Dann kann in einer bevorzugten Verfahrensvariante nach dem Befüllen eines Greifersystems dieses Entladen und während dessen im Tandemverfahren ein leeres Greifersystem befüllt werden, so daß keine Taktzeitverluste auftreten.Several gripper systems with holding devices are advantageous for the same and / or different formats of the flat goods available. Then in a preferred process variant after filling a gripper system this Unloading and an empty one in tandem Gripper system can be filled, so that no cycle time losses occur.

Bei Änderung des Formats der flachen Güter kann das zu beladende Greifersystem entweder automatisch gegen ein solches mit passender Halteeinrichtung ausgewechselt werden oder die verwendete Halteeinrichtung des zu befüllenden Greifersystems ebenfalls automatisch durch geregelte Anpassung des minimalen Abstands von in x-Richtung wirkenden Haltebacken an das neue Format angepaßt werden, ohne daß zeitraubende und mechanisch geschultes Bedienungspersonal erfordernde Umbauten nötig sind.If the format of the flat goods is changed, this can be loaded Gripper system either automatically against such be replaced with a suitable holding device or the used holding device of the gripper system to be filled also automatically by regulated adjustment of the minimum distance from holding jaws acting in the x direction can be adapted to the new format without time-consuming and conversions requiring mechanical training are necessary.

Besonders vorteilhaft läßt sich das erfindungsgemäße Verfahren einsetzen, wenn die Transportverpackung aus einem Umkarton besteht, der mittels eines weiteren Greifersystems automatisch aufgerichtet und montiert wird.The inventive method can be particularly advantageous insert if the transport packaging comes from a cardboard box exists that automatically by means of another gripper system is erected and assembled.

Mit diesem weiteren Greifersystem können bei Bedarf auch eine oder mehrere Zwischenlagen in der Transportverpackung montiert werden, wobei eine eigene Aufrichte- und Montageeinrichtung eingespart wird.With this additional gripper system, one can, if required or several intermediate layers in the transport packaging be assembled, with a separate erection and assembly facility is saved.

Eine besonders bevorzugte Verfahrensvariante zeichnet sich dadurch aus, daß ein Trayzuschnitt für einen Umkarton mit dem weiteren Greifersystem einem Magazin entnommen und durch ein Querbewegung des weiteren Greifersystems in eine Montageposition gebracht wird, daß während dieser Querbewegung paarweise gegenüberliegende Greifflügel des weiteren Greifersystems um etwa 90° nach oben geklappt werden und dabei Randbereiche des Trayzuschnitts aufrichten, daß anschließend die Seitenteile des Umkartons montiert und der Trayzuschnitt verleimt werden, und daß der teilmontierte Umkarton in eine Montagestation gepreßt wird, um dabei seine Endform zu erhalten.A particularly preferred method variant is distinguished characterized in that a tray blank for a carton with taken from the magazine of a further gripper system and through a transverse movement of the further gripper system into an assembly position brought that during this transverse movement gripper wings of the further gripper system, which are located in pairs can be folded up by about 90 ° while doing so Edge areas of the tray cut up, that then the side parts of the outer box are assembled and the tray cut be glued, and that the partially assembled carton in one Assembly station is pressed to get its final shape.

Schließlich kann bei einer Weiterbildung der oben genannten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Montage einer Zwischenlage ein flacher Zwischenlagenzuschnitt mit dem weiteren Greifersystem einem Magazin entnommen und mittels einer Querverstellungseinrichtung, die bei der Montage eines Umkartons zur Formatverstellung dient, montiert und die Querfalzteile der Zwischenlage durch Eintauchen in den Umkarton gefügt werden.Finally, in a further training of the above Variant of the inventive method for assembling a Liner a flat liner blank with the other one Gripper system taken from a magazine and by means of a Transverse adjustment device, which when installing a Cartons used for format adjustment, assembled and the Cross fold parts of the intermediate layer by immersing them in the outer carton be added.

Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der Zeichnung. Ebenso können die vorstehend genannten und die noch weiter aufgeführten Merkmale erfindungsgemäß jeweils einzeln für sich oder zu mehreren in beliebigen Kombinationen Verwendung finden. Die gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind nicht als abschließende Aufzählung zu verstehen, sondern haben vielmehr beispielhaften Charakter für die Schilderung der Erfindung.Further advantages of the invention result from the description and the drawing. Likewise, the above mentioned and the features listed further according to the invention individually for themselves or for several in any Combinations are used. The shown and The embodiments described are not intended to be final Understand enumeration, but rather have exemplary Character for the description of the invention.

Die Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1

eine schematische Draufsicht von oben auf eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Befülleinrichtung;

Fig. 2

eine schematische Draufsicht von oben auf eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Entnahmeeinrichtung;

Fig. 3a

eine schematische Seitenansicht eines Förderbandsystems für eine erfindungsgemäße Befülleinrichtung mit herabgeschwenktem Schleusenband;

Fig. 3b

das Förderbandsystem nach Fig. 3a schematisch von oben;

Fig. 3c

das Förderbandsystem nach Fig. 3a mit hochgeschwenktem Schleusenband;

Fig. 4a

eine schematische Seitenansicht einer stationären Vertikalstation mit angekoppeltem Wechselgreifersystem beim Befüllen;

Fig. 4b

ein Positioniersystem beim Andocken an das Wechselgreifersystem nach Fig. 4a;

Fig. 4c

das Wechselgreifersystem nach Fig. 4b mit angedocktem Positioniersystem beim Ausführen einer Greifbewegung und Abdocken von der stationären Vertikalstation mit Hilfe des Positioniersystems;

Fig. 4d

eine schematische Schnittansicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifersystems in der zx-Ebene;

Fig. 4e

das befüllte Greifersystem nach Fig. 4d schematisch von der Seite in Blickrichtung der z-Achse;

Fig. 5a

eine Ausführungsform eines weiteren Greifersystems zur automatischen Aufrichtung und Montage einer Transportverpackung in schematischer Ansicht von oben;

Fig. 5b

das weitere Greifersystem nach Fig. 5a in Seitenansicht mit abgeklappten Greifflügeln;

Fig. 6a

eine Ausführungsform eines weiten Greifersystems in schematischer Ansicht von oben beim Entnehmen eines Trayzuschnitts;

Fig. 6b

das weitere Greifersystem nach Fig. 6a mit hochgeklappten Frontteilen;

Fig. 6c

das weitere Greifersystem nach Fig. 6b mit hochgeklappten Seitenteilen;

Fig. 6d

das weitere Greifersystem nach Fig. 6c mit hochgeklappten Fügehilfen;

Fig. 7a

eine schematische Seitenansicht einer Fügehilfe beim Leimauftrag vor der Frontverstärkung eines teilmontierten Trays;

Fig. 7b

die Fügehilfe nach Fig. 7a beim Fügevorgang der Verstärkungsklappen; und

Fig. 8a

eine schematische Ansicht eines Zwischenlagenzuschnitts von oben;

Fig. 8b

der Zwischenlagenzuschnitt nach Fig. 8a schräg von oben mit senkrechter Längsausknickung und vier kleinen Querausknickungen an den Rändern;

Fig. 9

eine schematische Seitenansicht eines weiteren Greifersystems beim Vormontieren einer Zwischenlage.

The invention is illustrated in the drawing and is explained in more detail using exemplary embodiments. Show it:

Fig. 1

a schematic plan view from above of an embodiment of the filling device according to the invention;

Fig. 2

a schematic plan view from above of an embodiment of the removal device according to the invention;

Fig. 3a

a schematic side view of a conveyor belt system for a filling device according to the invention with the sluice belt pivoted down;

Fig. 3b

the conveyor belt system of Figure 3a schematically from above.

Fig. 3c

the conveyor belt system of Figure 3a with the sluice belt swung up.

Fig. 4a

is a schematic side view of a stationary vertical station with an interchangeable gripper system when filling;

Fig. 4b

a positioning system when docking to the interchangeable gripper system according to Fig. 4a;

Fig. 4c

the interchangeable gripper system of Figure 4b with docked positioning system when performing a gripping movement and undocking from the stationary vertical station with the help of the positioning system.

Fig. 4d

is a schematic sectional view of an embodiment of the gripper system according to the invention in the zx plane;

Fig. 4e

the filled gripper system of Figure 4d schematically from the side in the viewing direction of the z-axis.

Fig. 5a

an embodiment of a further gripper system for automatic erection and assembly of a transport packaging in a schematic view from above;

Fig. 5b

the further gripper system of Figure 5a in side view with the gripper wings folded.

Fig. 6a

an embodiment of a wide gripper system in a schematic view from above when removing a tray blank;

Fig. 6b

the further gripper system according to Figure 6a with the front parts folded up;

Fig. 6c

the further gripper system according to Figure 6b with the side parts folded up;

Fig. 6d

the further gripper system according to FIG. 6c with the joining aids folded up;

Fig. 7a

a schematic side view of a joining aid when applying glue before the front reinforcement of a partially assembled tray;

Fig. 7b

the joining aid according to FIG. 7a during the joining process of the reinforcement flaps; and

Fig. 8a

a schematic view of an intermediate layer blank from above;

Fig. 8b

the intermediate layer blank according to FIG. 8a obliquely from above with a vertical longitudinal bend and four small transverse bends at the edges;

Fig. 9

is a schematic side view of another gripper system when pre-assembling an intermediate layer.

Die in Fig. 1 gezeigt Befülleinrichtung 10 dient zum Befüllen von flachen, reihen- oder schuppenförmig aneinanderliegenden, insbesondere vorgeklebten, flachliegenden Faltschachteln in eine Transportverpackung, insbesondere einen Umkarton. Dazu werden die Faltschachteln im Schuppenstrom einer Klebemaschine 1 entnommen und über ein Zwischenband 2 zu einem Stauband 3 befördert. Das Stauband 3 fördert die vorgeklebten, flachliegenden Faltschachteln in einem Schuppenstrom zu einem Schleusenband 4, an dem eine Zähleinrichtung 5 zur Abzählung der geförderten Faltschachteln sowie eine in der Zeichnung nicht in Einzelheiten dargestellte Vorrichtung 6 zur gezielten Stichprobenentnahme einzelner Faltschachteln vorgesehen ist.The filling device 10 shown in FIG. 1 is used for filling from flat, row or scale-like, especially pre-glued, flat-lying folding boxes in a transport packaging, especially one Carton. To do this, the folding boxes in the shingled stream removed from a gluing machine 1 and via an intermediate belt 2 conveyed to a conveyor belt 3. The accumulation belt 3 promotes pre-glued, flat-lying folding boxes in a stream of shed to a lock belt 4 on which a counting device 5 for counting the funded boxes and one not shown in detail in the drawing Device 6 for targeted sampling of individual Folding boxes is provided.

Am anderen Ende des Schleusenbandes 4 schließt sich ein Weichenband 7 an, welches horizontal quer zu seiner Förderrichtung verschiebbar ist, so daß ein benachbartes, parallel verlaufendes Weichenband 7' an die Stelle des ersten Weichenbandes 7 treten kann. Am Ende der Weichenbänder 7, 7' ist jeweils eine Vertikalstation 8, 8' mit einem angedockten Wechselgreifersystem 9, 9' positioniert. Wie unten näher beschrieben wird, können die Wechselgreifersysteme 9, 9' nach Befüllung mit Faltschachtel oder anderen flachen Gütern von der jeweiligen stationären Vertikalstation 8, 8' mittels eines in einer Roboterzelle 11 vorgesehenen Positioniersystems abgedockt und zu einer Füllstation 12 verschwenkt werden, wo sie in eine bereitstehende Transportverpackung 13 von oben in Form einer Stange eingefüllt werden. Über ein Auslaufrollenband 14 werden die befüllten Transportverpackungen 13 dann einem zentralen Transportband 15 zugeführt, welches sie zu einem in der Zeichnung nicht gezeigten Palettierer befördert.At the other end of the lock belt 4, a switch belt closes 7, which is horizontal across its conveying direction is displaceable, so that an adjacent, parallel running switch belt 7 'in the place of the first switch belt 7 can kick. At the end of the switch strips 7, 7 ' is a vertical station 8, 8 'with a docked Interchangeable gripper system 9, 9 'positioned. As described in more detail below the interchangeable gripper systems 9, 9 'according to Filled with folding box or other flat goods from the respective stationary vertical station 8, 8 'by means of a positioning system provided in a robot cell 11 undocked and pivoted to a filling station 12 where them in a ready transport packaging 13 from above be filled in the form of a rod. Via a discharge roller belt 14 the filled transport packaging 13 then fed to a central conveyor belt 15 which it transported to a palletizer not shown in the drawing.

Außerhalb der Roboterzelle 11 in räumlicher Nachbarschaft zur Füllstation 12 ist eine Station 16 zur Montage der Trays für die Transportverpackungen 13 vorgesehen. Zum Aufrichten, Kleben und Fügen der Umkartons werden mit einem schmetterlingsartigen weiteren Greifersystem 17, das über eine automatische, zentrale Formatverstellung verfügt, Stanzzuschnitte aus einem Magazin 18 entnommen und zur Montage auf die Station 16 verschwenkt. Die fertig montierte Transportverpackung 13 wird dann mit dem weiteren Greifersystem 17 der Füllstation 12 zugeführt.Outside of the robot cell 11 in spatial proximity to the filling station 12 is a station 16 for assembling the trays provided for the transport packaging 13. To straighten up Gluing and joining the outer boxes are done with a butterfly-like another gripper system 17, which has an automatic, central format adjustment, die cuts taken from a magazine 18 and for mounting on the Station 16 swiveled. The fully assembled transport packaging 13 is then with the further gripper system 17 Filling station 12 supplied.

Auf einem Kassettenband 19 schließlich können Zwischenlagen bereitgestellt und der Montagestation 16 zur weiteren Verarbeitung zugeführt werden, falls in den Umkarton 13 mehrere stangenförmige Lagen von Faltschachteln eingepackt und voneinander getrennt werden sollen.Finally, intermediate layers can be on a cassette tape 19 provided and the assembly station 16 for further processing are supplied if several in the outer carton 13 rod-shaped layers of folding boxes packed up and apart should be separated.

Die Befülleinrichtung 10 dient also der Automatisierung und Humanisierung von Arbeitsvorgängen, die sich an eine Faltschachtel-Klebemaschine 1 anschließen, und zwar dem Zählen, der Stichprobenentnahme und dem vollautomatischen Verpacken von Faltschachteln. Dabei wird eine Roboterzelle 11 eingesetzt, die mit zwei Hauptfunktionskreisen agiert: The filling device 10 is used for automation and Humanization of operations related to a folder gluer 1, namely counting, sampling and fully automatic packaging of folding boxes. A robot cell 11 is used here, which acts with two main functional groups:

Ein erstes Achssystem entnimmt dem Magazin 18 einen Stanzzuschnitt für ein Tray. Mit Hilfe des Schmetterlingsgreifers 17 werden die Seiten- und Frontteile montiert. Das Kleben und Aufrichten einer Verstärkungsfront geschieht dann in der Montagestation 16. Das fertige Tray wird anschließend auf der Befüllstation 12 abgelegt, die auch dem zweiten Funktionskreis zugeordnet werden kann.A first axis system takes a blank from the magazine 18 for a tray. With the help of the butterfly claw 17 the side and front parts are assembled. The gluing and erecting a reinforcement front then happens in the Assembly station 16. The finished tray is then opened the filling station 12, which is also the second functional group can be assigned.

Sobald sich das erste Achssystem aus dem Bereich der Befüllstation 12 entfernt hat, kann ein weiteres Achssystem mit dem Verpacken der Faltschachteln beginnen. In einem Tandemverfahren werden mit Hilfe der halbstationären Magazingreifer 9, 9' Stangen von Faltschachteln in das Tray verpackt.As soon as the first axis system is out of the area of the filling station 12 has removed, another axis system with start packing the boxes. In a tandem process with the help of the semi-stationary magazine grippers 9, 9 'rods of folding boxes packed in the tray.

Werden Zwischenlagen benötigt, so kommt der erste Funktionskreis wieder in Eingriff. Mit dem Schmetterlingsgreifer 17 werden die entsprechenden Zwischenlagen vorbereitet und eingesetzt.If intermediate layers are required, the first functional group comes engaged again. With the butterfly claw 17 the appropriate intermediate layers are prepared and used.

Im zweiten Funktionskreis wird der entleerte Magazingreifer 9 bzw. 9' zurückgelegt und durch den inzwischen befüllten zweiten Magazingreifer 9' bzw. 9 ausgetauscht, so daß durch den Befüllvorgang des Umkartons 13 keine Taktzeitverlust entstehen.The empty magazine gripper is in the second function group 9 or 9 'covered and by the now filled second magazine gripper 9 'or 9 replaced so that by the filling process of the outer carton 13 no loss of cycle time arise.

In Fig. 2 ist schematisch eine erfindungsgemäße Entnahmeeinrichtung 20 zur automatischen Entnahme von Faltschachteln, die in einem Umkarton 13 wie oben beschrieben angeliefert werden, dargestellt. Die Entnahmeeinrichtung 20 umfaßt wiederum eine Roboterzelle 21, die mit zwei Hauptfunktionskreisen agiert: A removal device according to the invention is shown schematically in FIG 20 for automatic removal of folding boxes, the delivered in a carton 13 as described above are shown. The removal device 20 in turn comprises a robot cell 21, which has two main functional circuits acts:

Die Umverpackungen werden auf einer Palette durch eine Palettenstation 22, die einen Niveauausgleich durch einen Scherenhubtisch oder eine Teleskopvertikalachse aufweist und für Europaletten mit den Querschnittsabmaßen 800 x 1200 mm geeignet ist, in den Arbeitsbereich eines ersten Achssystemes gebracht. Ein Sauggreifer 27 greift eine Umverpackung und setzt diese auf einem L-Bandsystem 23 ab, das aus zwei Bändern besteht, welche in L-Form zum Transport der vollen Umkartons angeordnet sind. Dabei durchläuft jeweils das Tray eines Umkarton zwei Trennmessersysteme bestehend aus zwei mal zwei stationären Messern 24 mit automatischer Höhen- und Breitenanpassung, die das Oberteil des Trays ablösen. Dieses Oberteil wird durch den Sauggreifer 27 abgehoben und zur Entsorgung einem Auslaufband 25 übergeben.The outer packaging is on a pallet by a pallet station 22, which is leveled by a Scissor lift table or a telescopic vertical axis and for Euro pallets with the cross-sectional dimensions 800 x 1200 mm is suitable in the work area of a first axis system brought. A suction gripper 27 grips an outer packaging and sets them down on an L-band system 23, which consists of two Belts exist, which are in L-shape for transporting the full Cartons are arranged. The tray runs through one carton two separating knife systems consisting of two times two stationary knives 24 with automatic height and Width adjustment that detaches the top of the tray. This Upper part is lifted by the suction pad 27 and to Hand over disposal to a discharge conveyor 25.

Sobald sich das erste Achssystem aus dem Arbeitsbereich der Entnahmeposition entfernt hat, kann der zweite Funktionskreis der Entnahmeeinrichtung 20 mit dem zweiten Achssystem die Entleerung der Umverpackungen beginnen. Ein dreidimensionales Greifersystem 29 schwenkt zunächst in der Zeichnung nicht näher dargestellte Trennfinger zwischen die verpackte Faltschachtel-Stange und die Umverpackung und bildet dadurch jeweils einen Spalt zwischen den Endflächen der Stange und der Umverpackung. Dadurch kann der eigentliche Greifer problemlos in die Verpackung eintauchen, eine Faltschachtelstange vollständig greifen und auf ein Zuführband 26 zu einer Abpackmaschine auflegen.As soon as the first axis system is out of the work area of the Removed the removal position, the second functional group the removal device 20 with the second axis system start emptying the outer packaging. A three-dimensional Gripper system 29 initially pivots in the drawing Separating fingers, not shown, between the packaged Folding box bar and the outer packaging and thereby forms each have a gap between the end faces of the rod and the outer packaging. As a result, the actual gripper can easily Dip into the packaging, a folding box bar completely grasp and on a feed belt 26 to a Put on the packaging machine.

Müssen dem geöffneten Umkarton Zwischenlagen entnommen werden, kommt der oben erwähnte Sauggreifer 27 wieder in Aktion. Dies gilt auch, wenn die Umverpackung vollständig entleert ist. Der Sauggreifer 27 setzt dann um, greift sich das leere Tray und transportiert es zum Auslaufband 25, wo es einem Entsorgungssystem zugeführt wird.Must be removed from the opened outer carton, the suction gripper 27 mentioned above comes into action again. This also applies if the outer packaging is completely empty is. The suction gripper 27 then moves, which grips empty tray and transports it to the exit conveyor 25, where it is supplied to a disposal system.

Im Kern enthält die Entnahmeeinrichtung 26 die gleiche erfindungsgemäße Technologie wie die Befülleinrichtung 10. In beiden Fällen wird vollautomatisch mit einem Greifersystem eine stangenförmige Lage von genau abgezählten Faltschachteln aufgenommen und bewegt, und zwar entweder zum Befüllen einer Transportverpackung oder zum Entnehmen aus derselben.At its core, the removal device 26 contains the same device according to the invention Technology like the filling device 10. In Both cases are fully automatic with a gripper system a bar-shaped layer of precisely counted folding boxes recorded and moved, either for filling transport packaging or for removal from the same.

In den Figuren 3a bis 3c ist die Funktionsweise eines Förderbandsystems 30 dargestellt, welches ein Stauband 33, ein Schleusenband 34 und zwei horizontal quer zu ihrer Förderrichtung verschiebbare Weichenbänder 37, 37' umfaßt.The mode of operation of a conveyor belt system is shown in FIGS. 3a to 3c 30 is shown, which is a storage belt 33, a Lock belt 34 and two horizontally across their conveying direction Slidable switch bands 37, 37 'comprises.

Die Faltschachteln verlassen nach Fig. 1 im Schuppenstrom die Klebemaschine 1 auf einem Zwischenband 2 mit ihrer Klebenaht längs oder vorzugsweise quer zur Transportrichtung. Vom Zwischenband 2 gelangen sie dann zum Stauband 3, 33, wo sie zeitlich bzw. räumlich gepuffert werden. Am Ende des Staubandes 33 laufen die Faltschachteln gegen das Schleusenband 34 an, wo sie angestaut und nach oben abgezogen werden. Das Schleusenband 34 erzeugt aus den dicht gestellten Faltschachteln einen exakten Schuppenstrom. Die Faltschachteln im Schuppenstrom werden mittels der Zähleinrichtung 35 automatisch einzeln abgezählt.The folding boxes leave according to Fig. 1 in the shingled stream the gluing machine 1 on an intermediate belt 2 with her Adhesive seam along or preferably across the direction of transport. From the intermediate belt 2 they then reach the storage belt 3, 33, where they are buffered in time or space. At the end of the storage belt 33, the folding boxes run against it Lock belt 34 at where it is jammed and pulled upwards become. The lock belt 34 is generated from the tightly closed Folding boxes an exact stream of shingles. The Folding boxes in the shingled stream are made using the counting device 35 automatically counted individually.

In Fig. 3a ist das Schleusenband 34 in heruntergeschwenktem Zustand dargestellt, bei welchem die dicht gestellten Faltschachteln, deren Oberkanten durch eine vertikal bewegliche Oberplatte 32 auf gleicher Höhe gehalten werden, vom Stauband 33 abgezogen und mit Hilfe eines oberen Abzugsbandes 31 dem Weichenband 37 zugeführt werden. In Fig. 3a, the lock belt 34 is pivoted down State shown in which the tightly folded boxes, the upper edges of which are moved vertically Top plate 32 are kept at the same height from the accumulation belt 33 deducted and with the help of an upper take-off belt 31 the turnout belt 37 are fed.

Nach einer vorgewählten Anzahl von Faltschachteln stoppt das Schleusenband 34 und schwenkt auf, wie in Fig. 3c dargestellt ist. Während der aufgeschwenkten Phase kann dann, wie in Fig. 3b gezeigt, das Weichenband 37 durch eine Querbewegung von seiner Förderposition wegbewegt und an seine Stelle das parallel dazu angeordnete Weichenband 37' in die Förderposition geschoben werden. Nach dem Wechsel kann das Schleusenband 34 anschließend wieder nach unten schwenken und der Transport von Faltschachteln kann nunmehr über das Weichenband 37' fortgesetzt werden.This stops after a preselected number of folding boxes Lock belt 34 and swings open, as shown in Fig. 3c is. Then during the swung-open phase, how shown in Fig. 3b, the switch band 37 by a transverse movement moved away from its funding position and in its place the switch belt 37 'arranged parallel to it into the conveying position be pushed. After the change, the lock band can 34 then swivel down again and the Transport of folding boxes can now be done via the switch belt 37 'to be continued.

Eine Stichprobenentnahme mittels der Vorrichtung 36 läuft nach demselben Schema ab. Von einer Steuerungseinrichtung kommt die Meldung, daß eine Faltschachtel mit einer bestimmten Nummer X als Stichprobe zu entnehmen sei. Das Schleusenband 34 stoppt dann den Faltschachtel-Schuppenstrom und schwenkt, wie in Fig. 3c gezeigt, auf, so daß die entsprechende Faltschachtel mit der Nummer X freigegeben wird. Diese wird dann von einem Oberband der Vorrichtung 36 zur Stichprobenentnahme, das sich in der aufgeschwenkten Position des Schleusenbandes 34 unmittelbar oben an dieses anschließt, abgezogen und in einem in der Zeichnung nicht dargestellten Magazin abgelegt, wo die Stichprobe weiter bearbeitet bzw. untersucht werden kann. Auch eine Dokumentation, insbesondere mittels elektronischer Datenerfassung ist dabei denkbar.Sampling by means of device 36 is in progress according to the same scheme. From a control device comes the message that a folding box with a certain Number X should be taken as a sample. The sluice band 34 then stops the carton shingled stream and pivots, as shown in Fig. 3c, so that the corresponding Folding box with the number X is released. This is then from an upper band of the device 36 Sampling that is in the pivoted position of the sluice belt 34 directly adjoins this, deducted and in a not shown in the drawing Magazine filed where the sample is processed further or can be examined. Also a documentary, in particular by means of electronic data acquisition conceivable.

Die Zähleinrichtung 35 kann beispielsweise eine Laser-Exemplarzähler sein, wie er speziell für die Zählung von Zeitungen, Zeitschriften oder Einzelblättern, die in einem Schuppenstrom daherkommen, entwickelt wurde. Ein solcher Zähler zeichnet sich durch einen großen Meßbereich von ca. 70mm, die Detektierung feinster Kanten im Bereich 0,1 mm und eine hohe Verarbeitungsgeschwindigkeit aus. Eine analoge Elektronik ist auf die hohe Verarbeitungsgeschwindigkeit getrimmt. Bei einem Prototyp des erfindungsgemäßen Förderbandsystems konnten über 360000 Exemplare pro Stunde gezählt werden, was einer Zählrate von 100 Faltschachteln pro Sekunde entspricht. Ein eingebauter Mikroprozessor überwacht den Zählvorgang und kann unerwünschte Doppel- oder Mehrfachimpulse, wie sie beispielsweise bei einem Vorfalz auftreten, unterdrücken.The counter 35 can, for example, be a laser copy counter be like him specifically for newspaper counting, Magazines or single sheets in a stream of shingles come across, was developed. Such a counter is characterized by a large measuring range of approx. 70mm, the detection of the finest edges in the range 0.1 mm and a high processing speed. Analog electronics is trimmed to the high processing speed. In a prototype of the conveyor belt system according to the invention could count over 360,000 copies per hour, what corresponds to a counting rate of 100 folding boxes per second. A built-in microprocessor monitors the counting process and can produce unwanted double or multiple impulses, such as occur with a pre-fold, suppress.

Das Stauband 35 beim Förderbandsystem 30 besteht aus einem Zwillingsband, ebenso die beiden Weichenbänder 37 und 37', die auf einem Grundgestell mit Linearführung und Antrieb zum Spurwechsel aufgebaut sind. Das Schleusenband 34 umfaßt einen Zahnriemen mit Mittentrieb, der um ca. 20° in die Höhe verschwenkbar ist. Auch das Abzugsband 31 sowie die Oberbänder zur Stichprobenentnahme in der Vorrichtung 36 umfassen jeweils Zwillingsbänder mit zwei parallelen Förderspuren.The accumulation belt 35 in the conveyor belt system 30 consists of a Twin band, as well as the two turnout bands 37 and 37 ', which on a base frame with linear guide and drive for Lane changes are established. The lock band 34 includes one Timing belt with central drive, which is about 20 ° in height is pivotable. The trigger belt 31 as well as the upper belts for sampling in the device 36 twin belts with two parallel conveyor tracks.

In den Figuren 4a bis 4c ist im Detail der weitere Weg des Schuppenstroms von zu verpackenden, vorgeklebten und flachliegenden Faltschachteln über das Weichenband 47 gezeigt. In Fig. 4a wird eine stationäre Vertikalstation 48 vom Weichenband 47 mit Faltschachteln von unten her befüllt. Während des Befüllvorgangs senkt sich die Vertikalstation 48 automatisch, beispielsweise gewichtgesteuert oder aufgrund eines Zählimpulses aus der Zählereinrichtung 35 in Pfeilrichtung nach unten ab.In Figures 4a to 4c is the further way of Scale flow of packaged, pre-glued and flat-lying Folding boxes over the switch belt 47 shown. In Fig. 4a is a stationary vertical station 48 from the switch belt 47 filled with folding boxes from below. While of the filling process, the vertical station 48 lowers automatically, for example weight controlled or due to a Count pulse from the counter device 35 in the direction of the arrow downwards.

Sobald die Vertikalstation 48 gefüllt ist, hält das Weichenband 47 an und ein Arm eines Positioniersystems 41 schwenkt heran und dockt, wie in Fig. 4b angedeutet, an das Greifersystem 49 über eine Basiseinheit 49'' mechanisch, energetisch und ggf. sensorisch an.As soon as the vertical station 48 is filled, the turnout belt stops 47 on and an arm of a positioning system 41 pivots and, as indicated in FIG. 4b, docks onto the gripper system 49 via a base unit 49 '' mechanically, energetically and possibly sensory.

Fig. 4c zeigt eine Greifbewegung des Greifersystems 49 durch Bewegung seiner beiden Greiferbacken 49' in Pfeilrichtung nach oben bzw. nach unten, um die aufgestapelten Faltschachteln in einer Stangenform längs der Stangenachse (y-Richtung) mit definierter Kraft festzuhalten. Sodann zieht das Positioniersystem 41 das Greifersystem 49 zusammen mit der Faltschachtelstange aus der stationären Vertikalstation 48 heraus und befördert es zu der Befüllstation 12, wobei die Basiseinheit 49'' des Greifersystems 49 mechanisch und energetisch von der Vertikalstation 48 abgekoppelt wird.4c shows a gripping movement of the gripper system 49 Movement of its two gripper jaws 49 'in the direction of the arrow up or down to the stacked folding boxes in a rod shape along the rod axis (y-direction) to hold on with defined force. Then pulls Positioning system 41, the gripper system 49 together with the Folding carton bar from the stationary vertical station 48 out and conveys it to the filling station 12, the Base unit 49 '' of the gripper system 49 mechanically and energetically is decoupled from the vertical station 48.

In den Figuren 4d und 4e schließlich ist eine Ausführungsform des Greifersystems 39 dargestellt. Fig. 4d zeigt das Greifersystem 39 in einer Schnittansicht in der zx-Ebene ohne Füllgut, während Fig. 4e das Greifersystem 39 in befülltem Zustand mit Blick in z-Richtung veranschaulicht. Die Halteeinrichtung des erfindungsgemäßen Greifersystems 39 umfaßt bei dieser Ausführungsform ein Paar von gegenüberliegenden Haltebacken 42, 42', die eine Kraft auf die flachen Güter in Stangenrichtung (y-Richtung) bzw. in der entsprechenden Gegenrichtung ausüben können, wie durch die Pfeile in Fig. 4e angedeutet ist. Außerdem umfaßt die Halteeinrichtung ein Paar von gegenüberliegenden Haltebacken 43, 43', die eine Kraft in x-Richtung senkrecht zur y-Richtung bzw. in der entsprechenden Gegenrichtung auf die flachen Güter in der Halteeinrichtung ausüben können. Der minimale Abstand der in x-Richtung wirkenden Haltebacken 43, 43' voneinander, der durch die Länge der zu greifenden flachen Güter vorgegeben wird, kann entweder mechanisch, beispielsweise von Hand oder pneumatisch verstellt werden oder durch einen in der Zeichnung nicht dargestellten Stellmotor ferngesteuert, insbesondere geregelt angepaßt werden.Finally, an embodiment is shown in FIGS. 4d and 4e of the gripper system 39 shown. 4d shows that Gripper system 39 in a sectional view in the zx plane without Filling material, while Fig. 4e the gripper system 39 in the filled State illustrated with a view in the z direction. The Holding device of the gripper system 39 according to the invention comprises in this embodiment a pair of opposing ones Holding jaws 42, 42 'which exert a force on the flat Goods in the direction of the bar (y direction) or in the corresponding direction Can exercise the opposite direction, as indicated by the arrows is indicated in Fig. 4e. In addition, the holding device comprises a pair of opposing holding jaws 43, 43 ', a force in the x direction perpendicular to the y direction or in the corresponding opposite direction to the flat goods in can exercise the holding device. The minimum distance the holding jaws 43, 43 'acting in the x direction from one another, which is determined by the length of the flat goods to be gripped can, either mechanically, for example by hand or be adjusted pneumatically or by one in the Remote control drawing, not shown, in particular be adjusted in a regulated manner.

Wie in Fig. 4d angedeutet, ist außerdem noch eine in Richtung der z-Achse verschiebbare flächige Saugeinheit 44 mit Saugnäpfen 45 vorgesehen, mit der die zu haltenden Güter in der Halteeinrichtung des Greifersystems 39 in Richtung der z-Achse besonders schonend angesaugt und ohne schädliche Deformation gehalten werden können. Die Saugnäpfe 45 sind an ein in der Zeichnung nicht dargestelltes System zur Erzeugung von Unterdruck angeschlossen.As indicated in Fig. 4d, there is also one in the direction the z-axis displaceable surface suction unit 44 with Suction cups 45 are provided with which the goods to be held in the holding device of the gripper system 39 in the direction of Z-axis sucked in particularly gently and without harmful deformation can be held. The suction cups 45 are on a system for production not shown in the drawing connected by negative pressure.

Die Figuren 5a und 5b zeigen eine spezielle Ausführungsform eines Schmetterlingsgreifers 50 mit zwei gegeneinander verschiebbaren Basisplatten 51, 51' zur zentralen Formatverstellung für unterschiedliche Transportverpackungsgrößen. An die Basisplatten 51, 51' schließen sich randseitig Paare von gegenüberliegenden, abklappbaren und/oder verschwenkbaren Greifflügeln 52, 52'; 53, 53'; 54, 54' an, welche zum simultanen Aufrichten von gegenüberliegenden Seitenflächen der Transportverpackung aus einem flachliegenden Zuschnitt dienen.Figures 5a and 5b show a special embodiment a butterfly gripper 50 with two displaceable against each other Base plates 51, 51 'for central format adjustment for different transport packaging sizes. On the base plates 51, 51 'close on the edge pairs of opposite, foldable and / or pivotable Gripping wings 52, 52 '; 53, 53 '; 54, 54 ', which for simultaneous Erecting opposite side faces of the Serve transport packaging from a flat blank.

In Fig. 5a sind beispielsweise die Greifflügelpaare 51, 51' und 54, 54' in anliegendem und von den Basisplatten 51, 51' weggeschwenktem Zustand gezeigt. Die Doppelpfeile in Fig. 5a markieren jeweils die Verschiebungsrichtung zur zentralen Formatverstellung.5a, for example, the gripper wing pairs 51, 51 ' and 54, 54 'in adjacent and from the base plates 51, 51' shown pivoted away. The double arrows in Fig. 5a mark the direction of displacement to the central one Format adjustment.

In Fig. 5b ist der Schmetterlingsgreifer 50 nach Fig. 5a von der Seite gezeigt, wobei die Greifflügelpaare 54, 54' sowohl in aufrecht stehender als auch nach unten abgeklappter Position zu sehen sind. 5b, the butterfly gripper 50 according to FIG. 5a is of the side shown, the gripper wing pairs 54, 54 'both in an upright as well as folded down position you can see.

Zum sicheren und schonenden Greifen von großen Flächen sind sowohl die Basisplatten 51, 51' als auch die Greifflügel 52, 52'; 53, 53'; 54, 54' mit Saugnäpfen 55 bestückt, die an ein System zur Erzeugung von Unterdruck angeschlossen sind.For safe and gentle gripping of large areas both the base plates 51, 51 'and the gripping wings 52, 52 '; 53, 53 '; 54, 54 'equipped with suction cups 55, the one System for generating negative pressure are connected.

Eine Querverstellungseinrichtung 56 bewirkt die Formatanpassung des Schmetterlingsgreifers 50.A transverse adjustment device 56 effects the format adjustment of the butterfly claw 50.

Die Figuren 6a bis 6d zeigen eine Ausführungsform des Schmetterlingsgreifers 60 in verschiedenen Betriebsstellungen. Der Schmetterlingsgreifer 60 soll als Trayaufrichter die Montage von Stanzzuschnitten sowie von Zwischenlagen bewerkstelligen. Als verstellbarer Greifer soll er für alle Formate verwendbar sein. Diese Möglichkeit zur Formatverstellung wird auch genutzt, um die Zwischenlagen zu montieren.Figures 6a to 6d show an embodiment of the Butterfly gripper 60 in various operating positions. The butterfly gripper 60 is intended as a tray erector accomplish the assembly of die cuts as well as intermediate layers. As an adjustable gripper, it should be for everyone Formats can be used. This possibility to change the format is also used to assemble the intermediate layers.

In Fig. 6a ist der Schmetterlingsgreifer 60 in einer schematischen Ansicht von oben im "auseinandergefalteten" Zustand zum Entnehmen eines Trayzuschnitts gezeigt. Im Zentrum erkennt man wiederum die Querverstellungseinrichtung 66, die zum Zwecke der Formatverstellung die Basisplatten 61, 61' gegeneinander verschieben kann. In den Basisbereichen sind die Greifflügelpaare 62, 62'; 63, 63'; 64, 64' flach auf dem mit verstärkten Linien dargestellten Trayzuschnitt 68 ausgebreitet.6a, the butterfly gripper 60 is in a schematic Top view in the "unfolded" state shown for removing a tray blank. Recognizes in the center one again the transverse adjustment device 66, the for the purpose of format adjustment the base plates 61, 61 ' can move against each other. In the basic areas are the gripper wing pairs 62, 62 '; 63, 63 '; 64, 64 'flat on the Tray blank 68 shown with reinforced lines.

In Fig. 6b sind die Greifflügelpaare 63, 63' und 64, 64' um 90° nach oben geklappt, um die Frontwände des Trays aufzurichten, während das Greifflügelpaar 62, 62' noch flach liegt. Die Klappbewegung und das dadurch bewirkte Aufrichten der Frontteile des Trayzuschnitts kann bereits während einer Verschwenkbewegung im Anschluß auf die Entnahme des Trayzuschnitts gemäß Fig. 6a aus einem Magazin erfolgen, noch während der Schmetterlingsgreifer 60 auf seinem Weg zur Montagestation 16 ist, wie in Fig. 1 dargestellt.6b, the gripper wing pairs 63, 63 'and 64, 64' are around Folded up 90 ° to raise the front walls of the tray, while the gripper wings 62, 62 'are still flat lies. The folding movement and the resulting erection the front parts of the tray blank can already be Swiveling movement following the removal of the tray blank 6a from a magazine while still the butterfly gripper 60 on its way to the assembly station 16 is as shown in FIG. 1.

In Fig. 6c sind nunmehr auch die Greifflügel des Paares 62, 62' nach oben geklappt, um die Seitenwände der Transportverpackung aufzurichten. Zum Verleimen des Trays können nun "hot-melt"-Punkte aufgetragen werden.6c the gripping wings of the pair 62, 62 'folded up to the side walls of the transport packaging raise. Now you can glue the tray "hot-melt" points are applied.

In einer Fügevorrichtung werden mit Hilfe von in Richtung der Pfeile 67, 67' in Fig. 6d wirkenden Fügehilfen die bislang noch flach liegenden Verstärkungsklappen 69, 69' von außen auf die aufgerichtete Front des Trays gestellt. Dieser Vorgang ist anhand der Figuren 7a und 7b näher ausgeführt:In a joining device with the help of in the direction the arrows 67, 67 'in FIG. 6d reinforcement flaps 69, 69 'of placed on the outside of the upright front of the tray. This The process is explained in more detail with reference to FIGS. 7a and 7b:

In Fig. 7a ist ein Schmetterlingsgreifer 70 mit zentraler Querverstelleinrichtung 76 auf eine Fügevorrichtung 71 geschwenkt, von der aus in Richtung der gekrümmten Pfeile auf die Oberseiten der Frontverstärkungsklappen 79, 79' Klebemittel aufgetragen wird.7a is a butterfly gripper 70 with a central one Transverse adjustment device 76 pivoted onto a joining device 71, from in the direction of the curved arrows the tops of the front reinforcement flaps 79, 79 'adhesive is applied.

In Fig. 7b wird dann der Schmetterlingsgreifer 70 mitsamt dem teilmontierten Tray in Richtung des zentralen Pfeiles nach unten in die Fügevorrichtung 71 gepreßt, wodurch die Frontverstärkungsklappen 79, 79' nach oben aufgestellt und mit den bereits aufgerichteten Frontwänden des Trays verklebt werden.In Fig. 7b, the butterfly gripper 70 is then included the partially assembled tray in the direction of the central arrow pressed down into the joining device 71, whereby the Front reinforcement flaps 79, 79 'set up and glued to the already erected front walls of the tray become.

Um stangenförmige Lagen von Faltschachteln im Umkarton in vertikaler und gegebenenfalls auch horizontaler Richtung voneinander zu trennen, werden Zwischenlagen eingesetzt, wie sie in den Figuren 8a und 8b dargestellt sind. Fig. 8a zeigt den Zuschnitt einer Zwischenlage 80 mit zwei Basisflächen 81, 81', zwei Mittelflächen 82, 82' sowie vier kleinen Randflächen 83 flach liegend von oben.Around rod-shaped layers of folding boxes in the outer carton vertical and possibly also horizontal direction to separate from each other, intermediate layers are used, such as they are shown in Figures 8a and 8b. 8a shows the cutting of an intermediate layer 80 with two base areas 81, 81 ', two middle surfaces 82, 82' and four small edge surfaces 83 lying flat from above.

In Fig. 8b ist die Zwischenlage 80 schräg von oben in montiertem Zustand dargestellt, wobei jeweils die Randflächen 83 als kleine Querausknickungen nach oben aufgestellt sind und die Mittelflächen 82, 82' in Form einer großen senkrechten Längsausknickung ebenfalls aufgerichtet sind. Beim Eintauchen der montierten Zwischenlage in den Umkarton bilden die Querausknickungen der Randflächen 83 eine Einführhilfe, während die Längsausknickung der Mittelflächen 82, 82' eine räumliche Trennung zweier Faltschachtelstangen in horizontaler Richtung bewirken.In Fig. 8b, the intermediate layer 80 is mounted obliquely from above State shown, each with the edge surfaces 83 are set up as small cross bends and the central surfaces 82, 82 'in the form of a large vertical Longitudinal buckling are also erected. When immersing form the assembled intermediate layer into the outer carton the transverse buckling of the edge surfaces 83 an insertion aid, while the longitudinal buckling of the central surfaces 82, 82 'a spatial separation of two folding box bars in horizontal Cause direction.

In Fig. 9 schließlich ist die Montage einer Zwischenlage mit Hilfe eines Schmetterlingsgreifers 50 mit Querverstellungseinrichtung 56 schematisch von der Seite dargestellt. Der Zwischenlagenzuschnitt wird dabei von Saugnäpfen 55 des Schmetterlingsgreifers 50 durch das Basisplattenpaar an den Basisflächen 81, 81' gegriffen und mit Hilfe der Querverstellungseinrichtung 56, welche das Greifflügelpaar 54, 54' sowie die entsprechenden gegenüberliegenden Greifflügelpaare in Richtung der einfachen Pfeile seitlich zusammenzieht, montiert. Damit sich die Mittellasche aus den beiden Mittelflächen 82, 82' in die richtige Richtung ausformt, findet dieser Vorgang über eine Montagehilfe 90 statt. Falls die Randflächen 83 noch nicht aufgerichtet sein sollten, können sie auch beim Einfahren der vormontierten Zwischenlage in das Tray aufgerichtet werden.Finally, in Fig. 9 the assembly of an intermediate layer is included With the help of a butterfly gripper 50 with transverse adjustment device 56 shown schematically from the side. The Liner cutting is done by suction cups 55 des Butterfly gripper 50 through the base plate pair to the Base surfaces 81, 81 'gripped and with the help of the transverse adjustment device 56, which the gripping wing pair 54, 54 ' as well as the corresponding opposite gripper wing pairs contracts laterally in the direction of the simple arrows, assembled. So that the middle tab from the two middle surfaces 82, 82 'in the right direction this process takes place via an assembly aid 90. if the Edge surfaces 83 should not yet be erected also when retracting the pre-assembled intermediate layer the tray can be erected.

Obwohl der Schmetterlingsgreifer 50 sowohl die Aufgabe eines Trayformers als auch die eines Zwischenlagengreifers erfüllt, entstehen hierbei keine Zykluskonflikte, da Zwischenlagen und Trays nie gleichzeitig gebraucht und montiert werden. Damit läßt sich der erfindungsgemäße Schmetterlingsgreifer besonders flexibel, rentabel und in einem räumlich kompakten Umfeld einsetzen.Although the butterfly claw 50 is both the job of a Trayformer as well as that of an intermediate layer gripper, There are no cycle conflicts as there are intermediate layers and trays are never used and assembled at the same time. This allows the butterfly gripper according to the invention particularly flexible, profitable and in one space use a compact environment.

Claims (9)

1. Gripping system (9, 9'; 29; 49) for filling and/or removing flat goods which border one another in rows or like scales, in particular pre-glued flat folding boxes into or out of a transport packing (13), in particular a carton, by which the flat goods can be removed in a rod-shaped array oriented along a y direction via a stationary vertical station (8, 8'; 48) from a conveying device and filled into the transport packing (13) or removed from the transport packing (13) and moved to the conveying device, wherein the gripping system (9, 9'; 29; 49) is part of an automatic handling system with electronic control and positioning system (41) and comprises drive and guiding elements for a holding means which can exert a defined force in the y direction and in at least one direction perpendicular to the y direction, onto the flat goods which are arranged next to one another like a rod, characterized in that the holding means comprises a flat suction unit with underpressure generation acting in a z direction perpendicular to the y direction.
2. Filling and/or removing means comprising a gripping system (9, 9'; 29; 49) according to claim 1, characterized in that a conveying device is provided for transporting the flat goods to the transport packing (13) or for transporting them away from the transport packing (13).
3. Filling and/or removing means according to claim 2, characterized in that the gripping system (9, 9'; 29; 49) comprises a base unit (49') which can be pivotably connected in a mechanical, energetic and optionally sensoric fashion to the positioning system (41) on the one hand and to the stationary vertical station with (8, 8'; 48) on the other hand.
4. Filling and/or removing means according to any one of the claims 2 or 3, characterized in that pivotable separating fingers are provided for forming a gap between the two y-sided ends of a packed rod of flat goods and the neighboring wall of the transport packing (13) in each case.
5. Filling and removing means according to any one of the preceding claims, characterized in that a further gripping system (17; 50; 60; 70) is provided for automatic erection and assembly of the transport packing (13) which comprises a base unit with two mutually displaceable base plates (51, 51'; 61, 61') for central format adjustment for different transport packing sizes, to which gripping wings (52, 52', 53, 53', 54, 54'; 62, 62', 63, 63', 64, 64') which can be folded and/or pivoted are mounted for simultaneous erection of opposing side surfaces of the transport packing (13) from a flat blank (68), wherein at least some of the gripping wings (52, 52', 53, 53', 54, 54'; 62, 62', 63, 63', 64, 64') and/or some of the base plates (51, 51'; 61, 61') are connected to a system for generating underpressure and can suction parts of the transport packing (13).
6. Filling and/or removing means according to any one of the preceding claims, characterized in that the conveying device for supplying the flat goods to the transport packing (13) comprises a conveying band system (30) with a substantially horizontal retaining band (3; 33) for transporting the flat goods in a shedding flow, e.g. from a gluing machine (1) and for temporal buffering of the flat goods, with a channeling band (4; 34) joining the retaining band (3; 33) which transports upwardly and is pivotable about a horizontal pivot axis approximately at the height of the retaining band (3; 33) and that a device (6; 36) for precise sampling of individual flat goods in the pivoted-up state of the channeling band (4; 34) is provided in the region of the channeling band (4; 34).
7. Filling and/or removing means according to any one of the preceding claims, characterized in that the conveying device comprises, preferably in the region of the channeling band (4; 34), a counting device (5; 35) for counting the transported flat goods.
8. Method for operating a filing means according to claims 6 and 7, wherein the flat goods are continuously removed in a shedding flow with the channeling band (3; 33) e.g. from a gluing machine (1) and wherein the continuous shedding flow

   a) is either further transported with pivoted-down channeling band (4; 34) and the flat goods are removed by the gripping system (9, 9'; 29; 49) in a rod-shaped arrangement oriented in the longitudinal direction of the y direction via a stationary vertical station (8, 8'; 48) from a conveying device and filled into the transport packing (13), wherein the gripping system exerts a defined force on the rod-shaped lined-up flat goods via its holding means in the y direction and in at least one direction perpendicular to the y direction and suctions the rods of flat goods by means of a suctioning unit with underpressure generation acting in a z direction perpendicular to the y direction,

   b) or is retained with pivoted-up channeling band (4; 34) at the channeling band-sided end of the retaining band (3; 33) thereby forming a rod of flat goods and that the channeling band (4; 34) is pivoted up after transporting a predetermined number of flat goods and wherein with pivoted-up channeling band (4; 34) samples are automatically removed from the shedding flow of flat goods transported by the retaining band (3; 33) according to a sampling plan.
9. Method according to claim 8, wherein the removed samples are automatically magazinized and documented preferably via electronic information memory.

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