EP0540931A1 - Parallel fork-guiding system and method of displacing the parallel forks laterally - Google Patents

Parallel fork-guiding system and method of displacing the parallel forks laterally Download PDF

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EP0540931A1
EP0540931A1 EP92117879A EP92117879A EP0540931A1 EP 0540931 A1 EP0540931 A1 EP 0540931A1 EP 92117879 A EP92117879 A EP 92117879A EP 92117879 A EP92117879 A EP 92117879A EP 0540931 A1 EP0540931 A1 EP 0540931A1
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EP
European Patent Office
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double
axis
parallel
support arms
arm
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Application number
EP92117879A
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German (de)
French (fr)
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EP0540931B1 (en
Inventor
Klaus Dieter Hackauf
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hans H Meyer GmbH
Original Assignee
Hans H Meyer GmbH
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Filing date
Publication date
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Publication of EP0540931A1 publication Critical patent/EP0540931A1/en
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/14—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members laterally movable, e.g. swingable, for slewing or transverse movements
    • B66F9/142—Movements of forks either individually or relative to each other
    • B66F9/143—Movements of forks relative to each other - symmetric

Definitions

  • the invention relates to a parallel arm guide system for the parallel displacement of lifting, clamp or gripping arms, which are referred to below as support arms.
  • An independent invention also relates to the working method for the lateral adjustment of the said parallel support arms, the working method preferably being able to relate to the first mentioned parallel arm guide system.
  • the AT-B 342 500 shows an example of an attachment for a movable forklift in the form of a tine adjustment device with sideshift and four horizontally forward-facing load tines that can pick up, carry and set down loads.
  • the pick-up tines have vertical vertical legs at their rear end, so that overall L-shaped support arms are formed. These L-shaped support arms are guided with the vertical legs on a pair of rails common to all four tines. In each case the outer of the support arms, which are grouped in pairs, can be displaced sideways-outwards on the common rail pair via piston-cylinder arrangements. The inside of the tines of the two pairs of tines can also be moved sideways-outwards, albeit to a lesser extent.
  • FIG. 2 An alternative embodiment of an attachment for movable forklifts, which reduces the width of the attachment when the pick-up tines are retracted, is shown in FIG. 2. It shows a front view of the attachment with two pairs of pick-up tines when retracted.
  • the attachment is generally stored on a frame.
  • This frame consists of an overhead and an underlying horizontal load arm carrier and two side walls.
  • the two side cheeks are arranged at the two ends of the load arm carrier on both sides, whereby the basic frame is formed.
  • the load arm carriers are tubular.
  • Two vertical support beams run on them over four bearings, each of which has the inner tines of the pair of tines on both sides at its lower end.
  • the support beam on this side (left-hand side) has another bearing above the load arm support.
  • the other side (right) support beam has another bearing underneath the load arm support.
  • telescopic tubular supports are guided, which have the vertical legs of the respective outer pick-up tines of the pairs of tines at their outer end.
  • the described design of the various bearings enables the respective pairs of pick-up tines to be moved sideways and outward. In the same way, it enables the implement to be moved together in a small extension width.
  • the problem of different deflection of the respective outer pick-up tines comes to light. This leads to the load tipping and is due to the different bearing heights of the tubular girders - which move the outer pick-up tines to the side relative to the supporting beams (telescopic). This is carried out via the mentioned further bearings, which are arranged above and below the upper and lower load arm supports.
  • an intermediate bearing plate which has at least one horizontal and two vertical limbs and is fastenable to one belonging to a truck or van lifting plate.
  • the intermediate support plate preferably has a U-shaped or O-shaped configuration and the parallel arm guidance system provides at least two double-axis systems arranged one above the other on one of the vertical legs.
  • the double axis systems have double axes.
  • An outer support arm is mounted horizontally displaceably on one axis of each of the double axes mentioned via the first bearing.
  • One axis can be the lower axis of the double axes.
  • the other axis can be the upper axis of the double axes.
  • the mentioned parallel arm guide system can also be operated (work) according to the invention for the lateral adjustment of the parallel support arms in such a way that the two parallel support arms - as inner and outer support arm - are moved over at least two double-axis systems.
  • the two axes of each double-axis system can not and must not perform relative movements in opposite directions.
  • the inner support arm on the lower axis of the double axis system and each double axis system itself is moved to the side with the upper axis of each double axis system.
  • the invention provides symmetry.
  • the symmetrical solution ensures that there are no longer any different deflections, since the force application points on the bearings of the intermediate support plate - the second bearings which are provided one above the other - are at the same height.
  • the rigidity of the telescopic elements that is to say the support arms, such as lifting arms, clamp arms or gripping arms, is increased.
  • the mechanical effort required for a parallel arm guide system according to the invention with double-axis systems is reduced. This is essentially based on the symmetrical solution and on the fact that all four double-axis systems can be constructed identically.
  • the same bearings, the same axles and the same support arms can be used, whereby a considerable modularization of the parallel arm guidance system that can be attached to a mobile forklift can be guaranteed for the transport of loads. Also one Significant reduction in the control effort can be achieved with the invention, since the two pairs of support arms, which are shifted to the side on both sides of the central symmetry plane of the add-on system and the movable stacker, are independent of one another. None of the gripping arms, axles or carriers on this side and the other side engage in one another, so that increased operational reliability and improved maintenance properties are also justified.
  • the philosophy of the invention is also based on the fact that the double-axis arrangement remains unchanged in itself.
  • the two axes of each suspension are not moved against each other, but only with each other. So tines or support arms that are firmly attached to an axle are not moved - moved by moving the axle - instead an initially stationary axle is provided, on which the tine can be moved by means of slide bearings.
  • the other axis is guided in a further slide bearing, in which the double axis arrangement can be moved as a whole.
  • a b, which is determined by the axis width.
  • the second displacement process does not necessarily have to cause the extension path b. This also applies to the working procedure according to Claim 7.
  • Loads of varying widths can be absorbed, there is a closing and opening dimension of the support arms.
  • Pallets have a predefined grid and there are a large number of standardized grid dimensions. With a medium spacing of the two support arms (here: tines), each arranged on a double-axis arrangement, a large part of the different pallets (with little play) can be picked up and transported.
  • the distance between the two support arms, which are each mounted on two (or more) double-axis arrangements, is kept constant by a gas pressure spring as a compensation device during the outward sliding of one support arm (claim 9).
  • the gas pressure spring is provided between the intermediate support plate and the inner support arm, so that when the outer support arm is initially extended, the double-axis arrangement is initially not displaced outwards as a whole, but only by the fixed distance b that is set between the two support arms arranged on the double-axis arrangement. Then the support arms located at a distance b are moved sideways outwards together on the further slide bearing attached to the intermediate support plate 1.
  • the gas pressure spring thus compensates for parasitic displacements of the double-axis systems induced by friction.
  • a special embodiment of the invention relates to the connection of the double axes of each double-axis system to one another (claims 2, 3). They are held on the inside via the inner support arms and on the outside via respective end connectors in such a way that they are immovable relative to one another. This ensures excellent parallelism and bending stiffness of the double axes of each double axis system.
  • the arrangement of the pick-up tines or the grippers on the vertical struts to form the support arms according to the invention is the subject of claim 3, as is the detailed design of the double axles.
  • the claim 4 relates to the preferred embodiment, in which a rectangular intermediate support plate is provided, each having two double-axis systems one above the other and side by side, and in each of which a piston cylinder arrangement is provided for the respective outer of the pair of support arms.
  • This piston-cylinder arrangement effects the sideways-outward and sideways-inward displacement of the support arms.
  • the places where the double axis systems are arranged on the intermediate support plate are specified in claim 5, specifically in the respective corner areas.
  • Claim 5 also relates to the advantageous design of the end shields, which must not collide with one another when displaceable against one another. They glide past each other without contact but with a perfect fit. The accuracy of fit enables maximum stability and thus high transportable weights, since the mechanical dimensions of the end shields make almost complete use of the available space and they can withstand maximum stresses at maximum size.
  • Claim 8 shows that the sideways-outward displacement of the two pairs of support arms which have already been brought into the spreading position (claim 7) is basically a variable a which can be freely selected and which can be made dependent on the dimension of the load to be carried.
  • the compensation device for maintaining the spread position when extending was already mentioned.
  • the horizontal alignment of the pairs of double-axis systems arranged side by side on the intermediate support plate concretizes the symmetry of the entire forklift attachment and the working method that has already been carried out. It consists in the horizontal alignment of the adjacent double-axis systems and the non-offset attachment of the respective superimposed double-axis systems.
  • FIG. 2 is addressed again.
  • the lateral displaceability of the outer tines is achieved both by the bearings 113 and 114 (upper bearing) and by a lateral displacement of the support beams 107 and 108 in bearings 112 and 111.
  • the latter bearings 112, 111 are arranged on a load arm carrier 103.
  • the load arm carrier is an upper horizontal leg of a support frame which has side walls 101 and 102 and a corresponding lower load arm carrier 104, and also enables the aforementioned sliding displacement there via the corresponding bearings there. 2 shows - like also FIG. 1 - a front view.
  • FIG. 2 also clearly shows the stops 123, which each engage in the opposite supporting beams. Appropriate recesses for the stops and the tubular supports 115 and 116 are provided there. This is the undesired coupling between the two left and right pairs of support arms.
  • the embodiment of the invention shown in FIG. 1 does not know the problems mentioned.
  • the rectangular intermediate support plate 1, which has a central recess 100, can be seen. The lifting and transport process can be observed through them.
  • the intermediate support plate 1 has a horizontal upper and lower leg 2, 4 and two vertical legs 3 and 5. The upper leg 2 can be omitted. Then the intermediate support plate 1 has a U-shaped shape.
  • Bearings 6o, 7o, 8o, 9o are provided in the corner areas of the intermediate support plate, more precisely in the upper corners and slightly above the lower corners.
  • the lower bearings 70, 80 which are attached slightly above the lower corners, can also be moved entirely into the lower corners. However, in terms of operational safety, it is more economical to place the bearings mentioned higher by the center distance of the double axles.
  • the bearings are designed as plain bearings.
  • Double-axis systems 10-13 are guided in the plain bearings 6o to 9o.
  • Each double-axis system has two parallel rotary axes 10o, 10u, 110 ..., 13o, 13u aligned with one another.
  • Two parallel support arms 20a, 20i and 21a, 21i are arranged on two superimposed double-axis systems, ie 10 and 11, or 12 and 13.
  • the support arms mentioned each have a vertical strut 60a, 60i or 61a, 61i, on which a gripper is arranged.
  • 1 shows, by way of example, tines 50 arranged at the lower end of the vertical struts and pointing forward in the horizontal direction (protruding from the paper plane).
  • side grippers 51 can also be arranged on the vertical struts, but not at the lower end of the support arms 60a, 60i, 61a, 61i, but are arranged at the center or the entire vertical extent thereof.
  • the double axis systems 10, 11, 12, 13 are explained in more detail using a double axis system 11 as an example.
  • the other double-axis systems 10, 12, 13 of FIG. 1 have the same configuration, which is why the explanations also apply to them.
  • the two parallel rotary axes 11o, 11u which are aligned horizontally, that is to say do not have any lateral offset relative to one another in the horizontal direction, have already been mentioned.
  • the ends lying one above the other are connected to one another.
  • the connection in the outer area takes place via a terminating piece 71, which is expediently designed to be rectangular or oval.
  • the two parallel double axes are connected to the inner vertical strut 60i of the support arm 20i. This can be done by reducing the axle diameter and appropriate holes in the support arm and counter nuts.
  • the purpose of the mutual connection of the double axes 11o, 11u is that the two horizontal axes cannot be moved relative to one another. On the other hand, they can be moved together via the bearing 7o attached to the intermediate carrier plate 1.
  • the above-mentioned bearing enables the double-axis system 11 to be displaced by sliding the upper axis 11o.
  • the lower axis carries a slide bearing 7u which does not support the axis in a laterally displaceable manner, but rather the outer support arm 20a or its vertical strut 60a. It is firmly connected to the bearing 7u or the corresponding bearing sleeve.
  • the sliding displaceability of the outer vertical strut 60a by means of the bearing 7u on the axis 11u allows the displacement (sideways-outwards and sideways-inwards) of the outer support arm 20a with respect to the inner support arm 20i, which in fact fixes the inner two ends of the double axes 11o and 11u to one another connects. It is only common to both axes 11o and 11u - and thus also to the outer support arm 20a - horizontally displaceable sideways-outwards and sideways-inwards.
  • the double-axis system 11 described is arranged four times on the intermediate support plate 1. Its description applies equally to all four modularized double-axis systems 10-13.
  • the superimposed two double axis systems 10 and 11 or 12 and 13 are aligned horizontally so that their ends or the end connectors 70, 71 come to lie one above the other without offset.
  • the inner support arm 20i creates the coupling between the one above the other without offset arranged double-axis systems 10 and 11.
  • a respective vertical pair of double-axis systems can thus only be moved together. This applies to each vertical pair 10 and 11 or 12 and 13.
  • the opposite pairs of double-axis systems 10, 13 and 11, 12 are arranged at the same height. The respective axes of the double axes are aligned horizontally.
  • This alignment is achieved by attaching the bearings 6o, 9o and 7o, 8o to the intermediate carrier plate 1 at the same height.
  • the same height attachment of the opposite double axis systems creates an equal deflection of the respective pairs of support arms 20i, 20a and. 21i, 21a, if these are loaded because the same lever arms are effective.
  • piston-cylinder arrangements 40, 41 which converts the mentioned lateral displaceability of the outer support arms and the double-axis systems with the inner and outer support arms into a horizontal displacement.
  • the piston-cylinder arrangements 40, 41 are equipped as hydraulic cylinders with inlet and outlet valves arranged on both sides, so that a back and forth movement is possible via the same piston-cylinder arrangement by means of hydraulic oil. They are each arranged on a vertical leg 3, 5 of the intermediate support plate 1 and engage with their respective other end on the respective outer vertical strut 60a, 61a of the outer support arms 20a, 21a of each pair of support arms.
  • the support arms can be displaced in parallel by means of the piston-cylinder arrangement, which is explained on the basis of a workflow according to FIG. 3.
  • the left field of FIG. 3 shows four diagrams which explain the forklift attachment according to FIG. 1 in different working positions.
  • the upper diagram shows the forklift attachment when retracted.
  • the two pairs of support arms are immediately adjacent.
  • Single pallets can be used can be picked up by gripping a pair of support arms (here: tines) under each half of a pallet.
  • the upper right partial picture shows a side view, in which the tines 50 and the vertical strut 61a are visible, forming the outer support arm 21a.
  • the second image from above in the left field of FIG. 3 shows phase 1, in which the support arms 20i, 20a or 21i and 21a are moved into the spread position.
  • the respective pairs of support arms In the spread position shown, the respective pairs of support arms have their maximum working distance b from one another. This applies to the left-hand and right-hand pair of support arms.
  • Each pair of support arms is moved into this spread position in that the respective outer support arms 20a, 21a on the lower axes 10u, 11u, 12u, 13u are laterally displaced (outwards) by means of the piston-cylinder arrangements 40, 41 (not shown here). This can already be a working position, depending on the grid dimensions, of the goods to be transported.
  • a side view is again shown, but this time with a gripper arm 51 which is attached to the vertical strut 61a. It can be used to transport loads clamped, while the aforementioned tines 50 support the loads.
  • the third diagram from the top in the left field shows phase 2.
  • the respectively maximally spaced support arms are shifted in pairs by means of the bearings 6o, 7o or 8o and 9o which are fixedly arranged on the intermediate support plate 1.
  • the double-axis systems 10, 11 and 12, 13 arranged one above the other are moved together in parallel.
  • the lower diagram shows the forklift attachment fully extended (in its maximum working position).
  • the inner support arms 20i, 21i are spaced apart by the distance 2a.
  • adjacent pallets can also be gripped if they are not directly next to each other on the floor.
  • the left-hand and right-hand pairs of support arms 20i, 20a and 21i, 21a are displaced outwards beyond the bearings 6o to 9o to such an extent that the bearings mentioned abut directly on the inner support arms 21i, 20i.
  • the force application points on the vertical struts of the support arms are at the same height.
  • a different deflection of the load-bearing arms can arise.
  • maximum flexibility with regard to the pick-up width, i.e. the distance between the support arms, is achieved.

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Abstract

A parallel arm-guiding system for the parallel displacement of supporting arms as well as a method of adjusting parallel supporting arms laterally are designed in such a way that the supporting arms, displaceable in parallel, do not undergo different deflection under load. This is avoided by the parallel arm-guiding system having an intermediate supporting plate (1) which has at least one horizontal (2, 4) and two vertical (3, 5) legs (2 - 5). It can be fastened to a stacker or transporter via a lifting plate belonging to the stacker or transporter. Two double-spindle systems (10 - 13) are provided which are arranged one above the other on one of the vertical legs (3, 5) and have double spindles (10o, 10u - 13o, 13u). An outer supporting arm (20a, 21a) is mounted in a horizontally displaceable manner on one spindle each (the bottom spindle) of the double spindles. With the other respective spindle (the top spindle), each of the double-spindle systems (10, 11; 12, 13) provided one above the other is mounted via second bearings (6o - 9o) in such a way as to be horizontally displaceable relative to the intermediate supporting plate (1). The method relates to the adjusting action of the aforesaid parallel arm-guiding system. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein Parallel-Armführungssystem zur Parallelverschiebung von Hub-, Klammer- oder Greifarmen, die im folgenden als Tragarme bezeichnet sind. Eine selbständige Erfindung betrifft auch das Arbeitsverfahren zur Seitenverstellung der genannten parallelen Tragarme , wobei das Arbeitsverfahren vorzugsweise das zuerst genannte Parallel-Armführungssystem betreffen kann.The invention relates to a parallel arm guide system for the parallel displacement of lifting, clamp or gripping arms, which are referred to below as support arms. An independent invention also relates to the working method for the lateral adjustment of the said parallel support arms, the working method preferably being able to relate to the first mentioned parallel arm guide system.

Beispielhaft zeigt die AT-B 342 500 ein Anbaugerät für einen verfahrbaren Stapler in der Form eines Zinkenverstellgerätes mit Seitenschub und vier horizontal vorwärtsgerichteten Lastzinken, die Lasten aufnehmen, tragen und wieder absetzen können. Die Aufgreifzinken weisen an ihrem rückwärtigen Ende vertikale lotrechte Schenkel auf, so daß insgesamt L-förmige Tragarme gebildet werden. Diese L-förmigen Tragarme werden mit den lotrechten Schenkeln an einem für alle vier Zinken gemeinsamen Schienenpaar geführt. Jeweils die äußeren der paarweise gruppierten Tragarme sind über Kolben-Zylinderanordnungen an dem gemeinsamen Schienenpaar seitwärts-auswärts verschiebbar. Auch die inneren der Zinken der beiden Zinkenpaare sind - allerdings um ein geringeres Maß - seitwärts-auswärts verschiebbar. Sie werden von Führungsstangen getragen, die ihrerseits über ein Joch an dem gemeinsamen Schienenpaar befestigt sind. Zwar erlaubt eine solche paarweise Gruppierung von Zinken die Veränderung der Aufgreifbreite von beispielsweise Paletten, allerdings ist der Stapleranbau durch das gemeinsame horizontale Schienenpaar von erheblicher Breite; denn auch ein Zusammenfahren der beiden Paare von Zinken führt nicht auf eine Reduzierung der Anbaugerätebreite. Dies ist für einen verfahrbaren Stapler hinderlich, da es seinen Bewegungsspielraum einschränkt.The AT-B 342 500 shows an example of an attachment for a movable forklift in the form of a tine adjustment device with sideshift and four horizontally forward-facing load tines that can pick up, carry and set down loads. The pick-up tines have vertical vertical legs at their rear end, so that overall L-shaped support arms are formed. These L-shaped support arms are guided with the vertical legs on a pair of rails common to all four tines. In each case the outer of the support arms, which are grouped in pairs, can be displaced sideways-outwards on the common rail pair via piston-cylinder arrangements. The inside of the tines of the two pairs of tines can also be moved sideways-outwards, albeit to a lesser extent. They are carried by guide rods, which in turn are attached to the common pair of rails via a yoke. Such a pairing of tines in pairs allows the pick-up width of, for example, pallets to be changed, but the forklift attachment is of considerable width due to the common horizontal pair of rails; Because moving the two pairs of tines together does not lead to a reduction in the implement width. This is a hindrance for a movable forklift because it limits its freedom of movement.

Eine alternative - die Breite des Anbaugerätes im eingefahrenen Zustand der Aufgreifzinken reduzierende - Ausführung eines Anbaugerätes für verfahrbare Stapler ist in der Fig. 2 gezeigt. Sie zeigt eine Frontansicht des Anbaugerätes mit ebenfalls zwei Paaren von Aufgreifzinken in eingefahrenem Zustand. Grundsätzlich lagert das Anbaugerät auf einem Rahmen. Dieser Rahmen besteht aus einem obenliegenden und einem untenliegenden horizontalen Lastarmträger und aus zwei Seitenwangen. Die beiden Seitenwangen sind an den beiden dies- und jenseitigen Enden der Lastarmträger angeordnet, womit der grundsätzliche Rahmen gebildet wird. Die Lastarmträger sind rohrförmig ausgebildet. Auf ihnen laufen über vier Lager zwei vertikale Tragbalken, die an ihrem unteren Ende die jeweils inneren Zinken des dies- und jenseitigen Zinkenpaares aufweisen. Der diesseitige (linksseitige) Tragbalken weist oberhalb von dem Lastarmträger ein weiteres Lager auf. Der jenseitige (rechte) Tragbalken weist unterhalb des Lastarmträgers ein weiteres Lager auf. In den beiden weiteren Lagern werden teleskopierbare rohrförmige Träger geführt, die an ihrem äußeren Ende die vertikalen Schenkel der jeweils äußeren Aufgreifzinken der Zinkenpaare aufweist. Die erwähnte Art der Lagerungen der inneren Tragbalken auf den Lastarmträgern und der äußeren Schenkel der äußeren Zinken in den Tragbalken findet ihre Entsprechung auf dem unteren Lastarmträger.An alternative embodiment of an attachment for movable forklifts, which reduces the width of the attachment when the pick-up tines are retracted, is shown in FIG. 2. It shows a front view of the attachment with two pairs of pick-up tines when retracted. The attachment is generally stored on a frame. This frame consists of an overhead and an underlying horizontal load arm carrier and two side walls. The two side cheeks are arranged at the two ends of the load arm carrier on both sides, whereby the basic frame is formed. The load arm carriers are tubular. Two vertical support beams run on them over four bearings, each of which has the inner tines of the pair of tines on both sides at its lower end. The support beam on this side (left-hand side) has another bearing above the load arm support. The other side (right) support beam has another bearing underneath the load arm support. In the two other bearings, telescopic tubular supports are guided, which have the vertical legs of the respective outer pick-up tines of the pairs of tines at their outer end. The mentioned type of mounting of the inner support beams on the load arm supports and the outer legs of the outer tines in the support beams are matched on the lower load arm supports.

Die beschriebene Ausgestaltung der verschiedenen Lager ermöglicht ein Seitwärts-Auswärtsverschieben der jeweiligen Paare der Aufgreifzinken. Auf gleiche Weise ermöglicht sie ein Zusammenfahren in ein wenig Auslegebreite beanspruchendes Anbaugerät. Allerdings tritt bei dem Befördern von schweren Lasten und bei vollständig ausgefahrenen Zinken das Problem unterschiedlicher Durchbiegung der jeweils äußeren Aufgreifzinken zutage. Dies führt zum Kippen der Last und hat seine Ursache in der unterschiedlichen Lagerhöhe der rohrförmigen Träger - die ja die äußeren Aufgreifzinken gegenüber den Tragbalken seitenverschieben (teleskopieren). Dies wird über die erwähnten weiteren Lager durchgeführt, die jeweils oberhalb und unterhalb des oberen und unteren Lastarmträgers angeordnet sind. Die Anordnung oberhalb und unterhalb bedingt aber bei belasteten Aufgreifzinken eine unterschiedliche drehmomentbildende Kraft an den erwähnten kraftaufnehmenden Lagern, da der Hebelarm, den die jeweils (vertikalen) äußeren Schenkel der äußeren Zinken der Last bieten, unterschiedlich groß ist. Der diesseitige (linke) rohrförmige Träger ist erheblich höher gelagert, als es der jenseitige (rechte) rohrförmige Träger mit seinem tiefergelegten Lager im Tragbalken ist. Dies führt zu unterschiedlicher Durchbiegung der vertikalen Schenkel und damit auch der horizontalen Schenkel der Zinken, trotz gleicher Belastung. Die Last ruht schief auf dem Zinken und könnte herabfallen. Werden statt der erwähnten Zinken Greifarme oder Tragarme eingesetzt, so tritt dieselbe Schwierigkeit auf.The described design of the various bearings enables the respective pairs of pick-up tines to be moved sideways and outward. In the same way, it enables the implement to be moved together in a small extension width. However, when carrying heavy loads and with the tines fully extended, the problem of different deflection of the respective outer pick-up tines comes to light. This leads to the load tipping and is due to the different bearing heights of the tubular girders - which move the outer pick-up tines to the side relative to the supporting beams (telescopic). This is carried out via the mentioned further bearings, which are arranged above and below the upper and lower load arm supports. The arrangement above and below, however, requires a different torque-forming force on the aforementioned force-absorbing bearings when the pick-up tines are loaded, since the lever arm that the (vertical) outer legs of the outer tines of the load each offer is of different sizes. The (left) tubular support on this side is mounted considerably higher than the other (right) tubular support with its lowered bearing in the supporting beam. This leads to different deflection of the vertical legs and thus also the horizontal legs of the tines, despite the same load. The load rests crookedly on the tine and could fall. If gripping arms or support arms are used instead of the prongs mentioned, the same difficulty arises.

Daher ist es eine Aufgabe der Erfindung, die bei Belastung entstehende unterschiedliche Durchbiegung der Tragarme zu vermeiden.It is therefore an object of the invention to avoid the different deflection of the support arms which occurs under load.

Auch diese Aufgabe ist mit einem Parallel-Armführungssystem gelöst, bei dem eine Zwischentragplatte vorgesehen ist, die mindestens einen horizontalen und zwei vertikale Schenkel aufweist und an einer zu einem Stapler oder Transporter gehörenden Hubplatte befestigbar ist. Dabei weist die Zwischentragplatte vorzugsweise eine U- oder O-förmige Gestalt auf und das Parallel- Armführungssystem sieht mindestens zwei an einem der vertikalen Schenkel übereinander angeordnete Doppelachssysteme vor. Die Doppelachssysteme haben Doppelachsen. Über erste Lager ist ein äußerer Tragarm auf jeweils einer Achse der erwähnten Doppelachsen horizontalverschiebbar gelagert. Die jeweils eine Achse kann die untere Achse der Doppelachsen sein. Auch sind zweite Lager vorgesehen, die jedes der übereinander angeordneten Doppelachssysteme gegenüber der Zwischentragplatte horizontalverschiebbar lagern. Die Horizontalverschiebung erfolgt mit der jeweils anderen Achse. Die jeweils andere Achse kann die obere Achse der Doppelachsen sein.Also this object is achieved with a parallel-Armführungssystem, in which an intermediate bearing plate is provided which has at least one horizontal and two vertical limbs and is fastenable to one belonging to a truck or van lifting plate. The intermediate support plate preferably has a U-shaped or O-shaped configuration and the parallel arm guidance system provides at least two double-axis systems arranged one above the other on one of the vertical legs. The double axis systems have double axes. An outer support arm is mounted horizontally displaceably on one axis of each of the double axes mentioned via the first bearing. One axis can be the lower axis of the double axes. There are also second camps provided that support each of the superimposed double axis systems horizontally displaceable relative to the intermediate support plate. The horizontal shift takes place with the other axis. The other axis can be the upper axis of the double axes.

Auch das erwähnte Parallel-Armführungssystem kann zur Seitenverstellung der parallelen Tragarme erfindungsgemäß so betrieben werden (arbeiten), daß die beiden parallelen Tragarme - als innerer und äußerer Tragarm - über mindestens zwei Doppelachssysteme verfahren werden. Dabei können und dürfen die beiden Achsen jedes Doppelachssystems keine gegeneinandergerichteten Relativbewegungen ausführen. Zur Seiten Verstellung wird der innere Tragarm auf der unteren Achse der Doppelachssysteme und jedes Doppelachssystem selbst mit der oberen Achse jedes Doppelachssystems seitenverschoben.The mentioned parallel arm guide system can also be operated (work) according to the invention for the lateral adjustment of the parallel support arms in such a way that the two parallel support arms - as inner and outer support arm - are moved over at least two double-axis systems. The two axes of each double-axis system can not and must not perform relative movements in opposite directions. For the side adjustment, the inner support arm on the lower axis of the double axis system and each double axis system itself is moved to the side with the upper axis of each double axis system.

Die Erfindung gewährt Symmetrie. Die symmetrische Lösung gewährleistet, daß keine unterschiedlichen Durchbiegungen mehr entstehen, da die Kraftangriffspunkte an den Lagern der Zwischentragplatte - den zweiten Lagern, die übereinander vorgesehen sind - auf gleicher Höhe liegen. Auch wird neben gleichen Hebelarmen die Steifigkeit der teleskopierten Elemente, also der Tragarme, wie Hub-, Klammer- oder Greifarme, vergrößert. Trotz Vergrößerung der Steifigkeit ist der mechanische Aufwand, der für ein erfindungsgemäßes Parallel-Armführungssystem mit Doppelachssystemen erforderlich ist, reduziert. Dies fußt wesentlich auf der symmetrischen Lösung und darauf, daß alle vier Doppelachssysteme gleich aufgebaut sein können. Es können gleiche Lager, gleiche Achsen und gleiche Tragarme Verwendung finden, wodurch eine erhebliche Modularisierung des an einen fahrbaren Stapler anbringbaren Parallel-Armführungssystems zur Lastenbeförderung gewährleistet werden kann. Auch eine maßgebliche Reduzierung des Steuerungsaufwandes kann mit der Erfindung erreicht werden, da die beiden Paare von Tragarmen, die auf beiden Seiten der Mittel-Symmetrieebene des Anbausystems und des verfahrbaren Staplers seitenverschoben werden, voneinander unabhängig sind. Keine der diesseitigen und jenseitigen Greifarme, Achsen oder Träger greifen mehr ineinander, so daß auch eine erhöhte Betriebssicherheit und verbesserte Wartungseigenschaften begründet werden.The invention provides symmetry. The symmetrical solution ensures that there are no longer any different deflections, since the force application points on the bearings of the intermediate support plate - the second bearings which are provided one above the other - are at the same height. In addition to the same lever arms, the rigidity of the telescopic elements, that is to say the support arms, such as lifting arms, clamp arms or gripping arms, is increased. Despite the increase in rigidity, the mechanical effort required for a parallel arm guide system according to the invention with double-axis systems is reduced. This is essentially based on the symmetrical solution and on the fact that all four double-axis systems can be constructed identically. The same bearings, the same axles and the same support arms can be used, whereby a considerable modularization of the parallel arm guidance system that can be attached to a mobile forklift can be guaranteed for the transport of loads. Also one Significant reduction in the control effort can be achieved with the invention, since the two pairs of support arms, which are shifted to the side on both sides of the central symmetry plane of the add-on system and the movable stacker, are independent of one another. None of the gripping arms, axles or carriers on this side and the other side engage in one another, so that increased operational reliability and improved maintenance properties are also justified.

Die Philosphie der Erfindung basiert schwerpunktmäßig auch darauf, daß die Doppelachsanordnung in sich unverändert bleibt. Die beiden Achsen jeder Aufhängung werden nicht gegeneinander, sondern nur miteinander verschoben. Also werden nicht Zinken oder Tragarme bewegt, die fest an einer Achse befestigt sind - bewegt durch Verschieben der Achse - sondern es wird eine zunächst stationäre Achse vorgesehen, auf der mittels Gleitlager die Zinke verschiebbar ist. Die andere Achse ist in einem weiteren Gleitlager geführt, in dem die Doppelachsanordnung insgesamt verschoben werden kann. So ergibt sich eine Verschiebbarkeit der beiden auf Doppelachsanordnungen geführten Zinken gegeneinander um den Abstand b und eine Verschiebung der im Abstand b ausgefahrenen Dopppelzinken nach außen zusätzlich um den Abstand a. In der Regel wird a=b sein, was durch die Achsenbreite vorgegeben wird. Der zweite Verschiebevorgang muß aber nicht notwendig den Ausfahrweg b bewirken. Dies betrifft auch das Arbeitsverfahren gem. Anspruch 7.The philosophy of the invention is also based on the fact that the double-axis arrangement remains unchanged in itself. The two axes of each suspension are not moved against each other, but only with each other. So tines or support arms that are firmly attached to an axle are not moved - moved by moving the axle - instead an initially stationary axle is provided, on which the tine can be moved by means of slide bearings. The other axis is guided in a further slide bearing, in which the double axis arrangement can be moved as a whole. This results in a displaceability of the two tines guided on double-axis arrangements relative to one another by the distance b and a displacement of the double tines extended at a distance b additionally by the distance a. As a rule, a = b, which is determined by the axis width. The second displacement process does not necessarily have to cause the extension path b. This also applies to the working procedure according to Claim 7.

Weitere Leistungsergebnisse liegen auf der Hand.Further performance results are obvious.

Es ergeben sich verbesserte Sichtverhältnisse. Auch wird eine kompakte Bauweise erreicht, da die parallel angeordneten und miteinander verschiebbaren Doppelachsanordnungen kürzer sein können, als die ausfahrbaren rohrförmigen Träger und die Lastarmträger der Fig. 2.There is improved visibility. A compact design is also achieved, since the double-axis arrangements arranged in parallel and displaceable with one another can be shorter than the extendable tubular supports and the load arm supports of FIG. 2.

Wechselnd breite Lasten können aufgenommen werden, es existiert ein Schließ- und ein Öffnungsmaß der Tragarme. Zwar haben Paletten ein vorgegebenes Raster und es existiert eine Vielzahl von genormten Rastermaßen. Mit einer mittleren Beabstandung der jeweils auf einer Doppelachsanordnung angeordneten zwei Tragarme (hier: Zinken) kann aber ein Großteil der unterschiedlichen Paletten (mit geringem Spiel) aufgegriffen und transportiert werden.Loads of varying widths can be absorbed, there is a closing and opening dimension of the support arms. Pallets have a predefined grid and there are a large number of standardized grid dimensions. With a medium spacing of the two support arms (here: tines), each arranged on a double-axis arrangement, a large part of the different pallets (with little play) can be picked up and transported.

Der Abstand der beiden Tragarme, die jeweils auf zwei (oder mehr) Doppelachsanordnungen angebracht sind, wird durch eine Gasdruckfeder als Kompensationsvorrichtung während des Nachaußengleitens des einen Tragarms konstant gehalten (Anspruch 9). Die Gasdruckfeder ist zwischen der Zwischentragplatte und dem innenliegenden Tragarm vorgesehen, so daß beim anfänglichen Ausfahren des äußeren Tragarms die Doppelachsanordnung zunächst nicht insgesamt nach außen verschoben wird, sondern erst um den festen Abstand b, der zwischen den auf der Doppelachsanordnung angeordneten beiden Tragarmen eingestellt wird. Dann werden die im Abstand b befindlichen Tragarme gemeinsam auf dem weiteren an der Zwischen-Tragplatte 1 angebrachten Gleitlager seitwärts auswärts bewegt. Die Gasdruckfeder kompensiert somit durch Reibung induzierte parasitäre Verschiebungen der Doppelachssysteme.The distance between the two support arms, which are each mounted on two (or more) double-axis arrangements, is kept constant by a gas pressure spring as a compensation device during the outward sliding of one support arm (claim 9). The gas pressure spring is provided between the intermediate support plate and the inner support arm, so that when the outer support arm is initially extended, the double-axis arrangement is initially not displaced outwards as a whole, but only by the fixed distance b that is set between the two support arms arranged on the double-axis arrangement. Then the support arms located at a distance b are moved sideways outwards together on the further slide bearing attached to the intermediate support plate 1. The gas pressure spring thus compensates for parasitic displacements of the double-axis systems induced by friction.

Eine besondere Ausgestaltung der Erfindung betrifft die Verbindung der Doppelachsen eines jeden Doppelachssystemes untereinander (Ansprüche 2,3). Innen werden sie über die inneren Tragarme und außen über jeweilige Abschluß-Verbindungsstücke so gehalten, daß sie gegeneinander unverschiebbar sind. Dies gewährleistet vorzügliche Parallelität und Biegesteifigkeit der Doppelachsen jedes Doppelachssystems. Auch die Anordnung der Aufgreifzinken oder der Greifer an den Vertikalstreben zur Bildung der erfindungsgemäßen Tragarme ist Gegenstand des Anspruchs 3, ebenso die nähere Ausgestaltung der Doppelachsen.A special embodiment of the invention relates to the connection of the double axes of each double-axis system to one another (claims 2, 3). They are held on the inside via the inner support arms and on the outside via respective end connectors in such a way that they are immovable relative to one another. This ensures excellent parallelism and bending stiffness of the double axes of each double axis system. The arrangement of the pick-up tines or the grippers on the vertical struts to form the support arms according to the invention is the subject of claim 3, as is the detailed design of the double axles.

Der Anspruch 4 betrifft die zu bevorzugende Ausführungsform, bei der eine rechteckig gestaltete Zwischentragplatte vorgesehen ist, die je zwei Doppelachssysteme übereinander und nebeneinander aufweist und bei der je eine Kolbenzylinderandordnung für die jeweils äußere der paarweisen Tragarme vorgesehen ist. Diese Kolben- Zylinderanordnung bewirkt die seitwärts-auswärts und seitwärts-einwärts Verschiebung der Tragarme. Näher konkretisiert werden die Orte, an denen die Doppelachssysteme auf der Zwischentragplatte angeordnet sind, in Anspruch 5, und zwar in den jeweiligen Eckbereichen. Auch betrifft Anspruch 5 die vorteilhafte Gestaltung der Lagerschilde, die bei einer Gegeneinander-Verschiebbarkeit nicht miteinander kollidieren dürfen. Sie gleiten berührungsfrei, aber paßgenau aneinander vorbei. Die Paßgenauigkeit ermöglicht maximale Stabilität und damit hohe transportable Gewichte, da die mechanischen Abmessungen der Lagerschilde den gegebenen Raum nahezu vollständig nützen und sie bei maximaler Größe maximalen Beanspruchungen standhalten können.The claim 4 relates to the preferred embodiment, in which a rectangular intermediate support plate is provided, each having two double-axis systems one above the other and side by side, and in each of which a piston cylinder arrangement is provided for the respective outer of the pair of support arms. This piston-cylinder arrangement effects the sideways-outward and sideways-inward displacement of the support arms. The places where the double axis systems are arranged on the intermediate support plate are specified in claim 5, specifically in the respective corner areas. Claim 5 also relates to the advantageous design of the end shields, which must not collide with one another when displaceable against one another. They glide past each other without contact but with a perfect fit. The accuracy of fit enables maximum stability and thus high transportable weights, since the mechanical dimensions of the end shields make almost complete use of the available space and they can withstand maximum stresses at maximum size.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des Arbeitsverfahrens gemäß Anspruch 6 sind in den Ansprüchen 7 bis 11 niedergelegt. Dabei zeigt Anspruch 8, daß die Seitwärts-auswärtsverschiebung der bereits in Spreizstellung (Anspruch 7) gebrachten beiden Paare von Tragarmen eine im Grund freizuwählende Größe a ist, die von der Abmessung der zu tragenden Last abhängig gemacht werden kann. Die Kompensationseinrichtung zur Beibehaltung der Spreizstellung beim Ausfahren war bereits erwähnt worden.Advantageous embodiments of the working method according to claim 6 are set out in claims 7 to 11. Claim 8 shows that the sideways-outward displacement of the two pairs of support arms which have already been brought into the spreading position (claim 7) is basically a variable a which can be freely selected and which can be made dependent on the dimension of the load to be carried. The compensation device for maintaining the spread position when extending was already mentioned.

Die horizontale Fluchtung der an der Zwischentragplatte jeweils nebeneinander angeordneten Paare von Doppelachssystemen konkretisiert die bereits ausgeführte Symmetrie des gesamten Stapleranbaus und des Arbeitsverfahrens (Anspruch 10). Sie besteht in der horizontalen Fluchtung der nebeneinanderliegenden Doppelachssysteme und in der versatzlosen Anbringung der jeweils übereinanderliegenden Doppelachssysteme.The horizontal alignment of the pairs of double-axis systems arranged side by side on the intermediate support plate concretizes the symmetry of the entire forklift attachment and the working method that has already been carried out. It consists in the horizontal alignment of the adjacent double-axis systems and the non-offset attachment of the respective superimposed double-axis systems.

Die Unabhängigkeit des dies- und jenseits der Mittel-Symetrieebene des Staplers liegenden Teleskopiersystems wird in Anspruch 11 bekräftigt. Hier wird die einfache Steuerbarkeit des Ausfahrweges konkretisiert.The independence of the telescopic system lying on both sides of the center symmetry level of the truck is confirmed in claim 11. Here the simple controllability of the exit path is specified.

Die Erfindungen werden nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispieles und eines schematischen Arbeits-Verfahrensablaufes bei einem realisierten Beispiel in ihrem Verständnis vertieft.

Fig. 1
zeigt eine Frontansicht eines Stapleranbaugerätes mit Zwischentragplatte 1 und darauf angeordneten vier Doppelachssystemen 10-13 sowie darauf und mit diesen seitenverschiebliche linke und rechte Paare von Tragarmen.
Fig. 2
vertieft das bereits eingangs erwähnte bisherige Stapleranbaugerät mit Tragbalken und teleskopierbaren rohrförmigen Trägern und daran angeordneten Tragarmen.
Fig. 3
zeigt linkshälftig vier Arbeitsstellungen des Realisierungsbeispiels gern. Fig. 1. Rechtsseitig sind Seitenansichten desselben Realisierungsbeispiels gezeigt; im oberen Teilbild eine Aufgreifzinke 50 als Tragarm 21a und im unteren Teilbild eine Greifklammer 51 als gleicher Tragarm 21a.
In the following, the inventions will be deepened in their understanding on the basis of an exemplary embodiment and a schematic working procedure for a realized example.
Fig. 1
shows a front view of a forklift attachment with intermediate support plate 1 and four double-axis systems 10-13 arranged thereon, and on and with these laterally displaceable left and right pairs of support arms.
Fig. 2
deepens the previously mentioned forklift attachment with support beams and telescopic tubular supports and support arms arranged on them.
Fig. 3
likes to show four working positions of the realization example on the left. Fig. 1. On the right side views of the same implementation example are shown; in the upper drawing a pick-up tine 50 as a support arm 21a and in the lower drawing a gripping clip 51 as the same support arm 21a.

Zunächst sei ein weiteres Mal die Fig. 2 angesprochen. In ihr wird die Seitenverschiebbarkeit der äußeren Zinken sowohl durch die Lager 113 und 114 (obere Lager) als auch durch ein Seitenverschieben der Tragbalken 107 und 108 in Lagern 112 und 111, erzielt. Letztere Lager 112,111 sind auf einem Lastarmträger 103 angeordnet. Der Lastarmträger ist oberer horizontaler Schenkel eines Tragrahmens, der Seitenwangen 101 und 102 und einen entsprechenden unteren Lastarmträger 104 aufweist, und auch dort die vorgenannte Gleitverschiebung über die entsprechenden dortigen Lager ermöglicht. Die Fig. 2 zeigt - wie auch die Fig. 1 - eine Frontansicht.First of all, FIG. 2 is addressed again. In it, the lateral displaceability of the outer tines is achieved both by the bearings 113 and 114 (upper bearing) and by a lateral displacement of the support beams 107 and 108 in bearings 112 and 111. The latter bearings 112, 111 are arranged on a load arm carrier 103. The load arm carrier is an upper horizontal leg of a support frame which has side walls 101 and 102 and a corresponding lower load arm carrier 104, and also enables the aforementioned sliding displacement there via the corresponding bearings there. 2 shows - like also FIG. 1 - a front view.

Klar ersichtlich sind die unterschiedlichen Anbringungshöhen der Lager 113 und 114, jeweils oberhalb und unterhalb des Lastarmträgers. Auch erkennbar ist die jeweils notwendige Verlängerung der Lager über Lagerhülsen. Sie ist erforderlich, um ein einwandfreies Parallelverschieben zu erzielen. Auch wird durch Verlängerung der Lagerhülsen und Anbringung der Gleitlager in den jeweiligen Enden der Hülsen eine verbesserte Kraftaufnahme erreicht, die bei der in Fig. 2 beschriebenen Ausführungsform allerdings noch nicht ausreichend ist. Deutlich zeigt die Fig. 2 auch die Anschläge 123, die jeweils in die gegenüberliegenden Tragbalken eingreifen. Dort sind entsprechende Ausnehmungen für die Anschläge und die rohrförmigen Träger 115 und 116 vorgesehen. Dies ist die unerwünschte Kopplung zwischen den beiden links- und rechtsseitigen Tragarmpaaren.The different mounting heights of the bearings 113 and 114 are clearly visible, each above and below the load arm support. The necessary extension of the bearings via bearing sleeves can also be seen. It is necessary in order to achieve a perfect parallel shift. Improved force absorption is also achieved by lengthening the bearing sleeves and attaching the slide bearings in the respective ends of the sleeves, but this is still not sufficient in the embodiment described in FIG. 2. FIG. 2 also clearly shows the stops 123, which each engage in the opposite supporting beams. Appropriate recesses for the stops and the tubular supports 115 and 116 are provided there. This is the undesired coupling between the two left and right pairs of support arms.

Das Ausführungsbeispiel der Erfindung gemäß Fig. 1 kennt die erwähnten Probleme nicht. Erkennbar ist die rechteckförmige Zwischentragplatte 1, die eine mittlere Ausnehmung 100 aufweist. Durch sie kann der Hub- und Transportvorgang beobachtet werden. Die Zwischentragplatte 1 weist einen horizontalen oberen und unteren Schenkel 2,4 sowie zwei vertikale Schenkel 3 und 5 auf. Der obere Schenkel 2 kann entfallen. Dann weist die Zwischentragplatte 1 eine U-förmige Gestalt auf.The embodiment of the invention shown in FIG. 1 does not know the problems mentioned. The rectangular intermediate support plate 1, which has a central recess 100, can be seen. The lifting and transport process can be observed through them. The intermediate support plate 1 has a horizontal upper and lower leg 2, 4 and two vertical legs 3 and 5. The upper leg 2 can be omitted. Then the intermediate support plate 1 has a U-shaped shape.

In den Eckbereichen der Zwischentragplatte, genauer in den oberen Ecken und geringfügig oberhalb der unteren Ecken sind Lager 6o, 7o, 8o, 9o vorgesehen. Die geringfügig oberhalb der unteren Ecken befestigten unteren Lager 70,80 können auch gänzlich in die unteren Ecken verschoben werden. Jedoch ist es von der Betriebssicherheit her günstiger, die genannten Lager um den Achsabstand der Doppelachsen höher anzubringen. Die Lager sind als Gleitlager ausgeführt.Bearings 6o, 7o, 8o, 9o are provided in the corner areas of the intermediate support plate, more precisely in the upper corners and slightly above the lower corners. The lower bearings 70, 80, which are attached slightly above the lower corners, can also be moved entirely into the lower corners. However, in terms of operational safety, it is more economical to place the bearings mentioned higher by the center distance of the double axles. The bearings are designed as plain bearings.

In den Gleitlagern 6o bis 9o sind Doppelachssysteme 10-13 geführt. Jedes Doppelachssystem weist zwei parallele gegeneinander ausgerichtete Rundachsen 10o,10u ,110...,13o,13u auf. Auf jeweils zwei übereinanderliegenden Doppelachssystemen, also 10 und 11, bzw. 12 und 13, sind je zwei parallele Tragarme 20a, 20i bzw. 21a, 21i angeordnet. Die genannten Tragarme weisen jeweils eine Vertikalstrebe 60a, 60i bzw. 61a, 61i auf, an der ein Aufgreifer angeordnet ist. Fig. 1 zeigt hier beispielhaft am unteren Ende der Vertikalstreben angeordnete in horizontaler Richtung nach vorne weisende (aus der Papierebene ragende) Zinken 50. In gleicher Weise können auch an den Vertikalstreben Seitengreifer 51 angeordnet sein, die allerdings nicht am unteren Ende der Tragarme 60a, 60i, 61a, 61i, sondern an deren Mitte oder deren gesamter vertikaler Erstreckung angeordnet sind. Dies zeigt beispielhaft das rechte Halbbild der Fig. 3, mit den erwähnten Aufgreifzinken 50 im oberen Halbbild und dem seitlichen Greifer 51 im unteren Halbbild, jeweils für den außenliegenden Tragarm 21a, der auf den Doppelachssystemen 12 und 13 gelagert ist.Double-axis systems 10-13 are guided in the plain bearings 6o to 9o. Each double-axis system has two parallel rotary axes 10o, 10u, 110 ..., 13o, 13u aligned with one another. Two parallel support arms 20a, 20i and 21a, 21i are arranged on two superimposed double-axis systems, ie 10 and 11, or 12 and 13. The support arms mentioned each have a vertical strut 60a, 60i or 61a, 61i, on which a gripper is arranged. 1 shows, by way of example, tines 50 arranged at the lower end of the vertical struts and pointing forward in the horizontal direction (protruding from the paper plane). In the same way, side grippers 51 can also be arranged on the vertical struts, but not at the lower end of the support arms 60a, 60i, 61a, 61i, but are arranged at the center or the entire vertical extent thereof. This shows, for example, the right field of FIG. 3, with the pick-up tines 50 mentioned in the upper field and the lateral gripper 51 in the lower field, each for the outer support arm 21a, which is mounted on the double-axis systems 12 and 13.

Die Doppelachssysteme 10, 11, 12, 13 werden beispielhaft an einem Doppelachssystem 11 näher erläutert. Die anderen Doppelachssysteme 10, 12, 13 der Fig. 1 weisen eine gleiche Ausgestaltung auf, weshalb die Ausführungen auch für sie Geltung haben.The double axis systems 10, 11, 12, 13 are explained in more detail using a double axis system 11 as an example. The other double-axis systems 10, 12, 13 of FIG. 1 have the same configuration, which is why the explanations also apply to them.

Bereits erwähnt waren die beiden parallelen Rundachsen 11o, 11u, die horizontal ausgerichtet sind, also in horizontaler Richtung gegeneinander keinen Seitenversatz aufweisen. Die somit übereinanderliegenden Enden sind miteinander verbunden. Die Verbindung im äußeren Bereich erfolgt über ein Abschlußstück 71, das zweckmäßig rechteckig oder oval ausgestaltet ist. Am inneren Ende sind die beiden parallelen Doppelachsen mit der inneren Vertikalstrebe 60i des Tragarmes 20i verbunden. Dies kann über eine Reduzierung des Achsdurchmessers und entsprechende Bohrungen in dem Tragarm sowie über Kontermuttern erfolgen. Sinn und Zweck der beiderseitigen Verbindung der Doppelachsen 11o, 11u ist eine erreichte Unverschiebbarkeit der beiden horizontalen Achsen gegeneinander. Miteinander hingegen sind sie gemeinsam über das an der Zwischenträgerplatte 1 befestigte Lager 7o verschiebbar. Das erwähnte Lager ermöglicht die Verschiebbarkeit des Doppelachssystems 11 durch Gleitlagerung der oberen Achse 11o.The two parallel rotary axes 11o, 11u, which are aligned horizontally, that is to say do not have any lateral offset relative to one another in the horizontal direction, have already been mentioned. The ends lying one above the other are connected to one another. The connection in the outer area takes place via a terminating piece 71, which is expediently designed to be rectangular or oval. At the inner end, the two parallel double axes are connected to the inner vertical strut 60i of the support arm 20i. This can be done by reducing the axle diameter and appropriate holes in the support arm and counter nuts. The purpose of the mutual connection of the double axes 11o, 11u is that the two horizontal axes cannot be moved relative to one another. On the other hand, they can be moved together via the bearing 7o attached to the intermediate carrier plate 1. The above-mentioned bearing enables the double-axis system 11 to be displaced by sliding the upper axis 11o.

Ist die obere Achse 11o gleitend gelagert, so trägt die untere Achse hingegen ein Gleitlager 7u, das nicht die Achse seitenverschieblich lagert, sondern den äußeren Tragarm 20a bzw. dessen Vertikalstrebe 60a. Er ist mit dem Lager 7u oder der entsprechenden Lagerhülse fest verbunden. Die gleitende Verschiebbarkeit der äußeren Vertikalstrebe 60a mittels des Lagers 7u auf der Achse 11u erlaubt die Verschiebung (seitwärts-auswärts und seitwärts-einwärts) des äußeren Tragarms 20a gegenüber dem innenliegenden Tragarm 20i, der ja die inneren beiden Enden der Doppelachsen 11o und 11u fest miteinander verbindet. Er ist nur mit beiden Achsen 11o und 11u gemeinsam - und damit auch mit dem äußeren Tragarm 20a - seitwärts-auswärts und seitwärts-einwärts horizontalverschiebbar.If the upper axis 11o is slidably mounted, the lower axis, on the other hand, carries a slide bearing 7u which does not support the axis in a laterally displaceable manner, but rather the outer support arm 20a or its vertical strut 60a. It is firmly connected to the bearing 7u or the corresponding bearing sleeve. The sliding displaceability of the outer vertical strut 60a by means of the bearing 7u on the axis 11u allows the displacement (sideways-outwards and sideways-inwards) of the outer support arm 20a with respect to the inner support arm 20i, which in fact fixes the inner two ends of the double axes 11o and 11u to one another connects. It is only common to both axes 11o and 11u - and thus also to the outer support arm 20a - horizontally displaceable sideways-outwards and sideways-inwards.

Das beschriebene Doppelachssystem 11 ist auf der Zwischentragplatte 1 viermal angeordnet. Seine Beschreibung hat für alle vier modularisierten Doppelachssysteme 10-13 gleichermaßen Geltung.The double-axis system 11 described is arranged four times on the intermediate support plate 1. Its description applies equally to all four modularized double-axis systems 10-13.

Auf der Zwischentragplatte 1 sind die jeweils übereinanderliegenden beiden Doppelachssysteme 10 und 11 bzw. 12 und 13 horizontal so ausgerichtet, daß ihre Enden oder die Abschluß-Verbindungsstücke 70,71 ohne Versatz übereinander zu liegen kommen. Der innere Tragarm 20i schafft mit seiner Vertikalstrebe 60i die Kopplung zwischen den versatzlos übereinander angeordneten Doppelachsensystemen 10 und 11. Ein jeweiliges vertikales Paar von Doppelachssystemen kann somit nur gemeinsam verschoben werden. Dies gilt für jedes vertikale Paar 10 und 11 bzw. 12 und 13. Außerdem sind die jeweils gegenüberliegenden Paare von Doppelachssystemen 10,13 bzw. 11,12 gleich hoch angeordnet. Die jeweiligen Achsen der Doppelachsen fluchten dabei horizontal. Diese Fluchtung wird durch eine gleichhohe Anbringung der Lager 6o,9o bzw. 7o,8o an der Zwischenträgerplate 1 erreicht. Die gleichhohe Anbringung der gegenüberliegenden Doppelachssysteme schafft eine gleiche Durchbiegung der jeweiligen Paare von Tragarmen 20i,20a bzz. 21i,21a, wenn diese belastet werden, da gleiche Hebelarme wirksam sind.On the intermediate support plate 1, the superimposed two double axis systems 10 and 11 or 12 and 13 are aligned horizontally so that their ends or the end connectors 70, 71 come to lie one above the other without offset. With its vertical strut 60i, the inner support arm 20i creates the coupling between the one above the other without offset arranged double-axis systems 10 and 11. A respective vertical pair of double-axis systems can thus only be moved together. This applies to each vertical pair 10 and 11 or 12 and 13. In addition, the opposite pairs of double-axis systems 10, 13 and 11, 12 are arranged at the same height. The respective axes of the double axes are aligned horizontally. This alignment is achieved by attaching the bearings 6o, 9o and 7o, 8o to the intermediate carrier plate 1 at the same height. The same height attachment of the opposite double axis systems creates an equal deflection of the respective pairs of support arms 20i, 20a and. 21i, 21a, if these are loaded because the same lever arms are effective.

Fig. 1 zeigt schließlich Kolben-Zylinderanordnungen 40,41, welche die erwähnte Seitenverschiebbarkeit der äußeren Tragarme und der Doppelachssysteme mit den inneren und äußeren Tragarmen in eine Horizontalverschiebung umsetzt. Die Kolben-Zylinderanordnungen 40,41 sind als Hydraulikzylinder mit beidseitig angeordneten Ein- und Auslaßventilen ausgestattet, so daß mittels Hydrauliköl eine Hin- und Herbewegung über die gleiche Kolben-Zylinderanordnung möglich ist. Sie sind jeweils an einem vertikalen Schenkel 3,5 der Zwischentragplatte 1 angeordnet und greifen mit ihrem jeweiligen anderen Ende an der jeweils äußeren Vertikalstrebe 60a,61a der äußeren Tragarme 20a,21a jedes Paares von Tragarmen an.1 finally shows piston-cylinder arrangements 40, 41, which converts the mentioned lateral displaceability of the outer support arms and the double-axis systems with the inner and outer support arms into a horizontal displacement. The piston-cylinder arrangements 40, 41 are equipped as hydraulic cylinders with inlet and outlet valves arranged on both sides, so that a back and forth movement is possible via the same piston-cylinder arrangement by means of hydraulic oil. They are each arranged on a vertical leg 3, 5 of the intermediate support plate 1 and engage with their respective other end on the respective outer vertical strut 60a, 61a of the outer support arms 20a, 21a of each pair of support arms.

Mittels der Kolbenzylinderanordnung können die Tragarme parallelverschoben werden, was anhand eines Arbeitsablaufes gemäß der Fig. 3 erläutert wird.The support arms can be displaced in parallel by means of the piston-cylinder arrangement, which is explained on the basis of a workflow according to FIG. 3.

Das linke Halbbild der Fig. 3 zeigt vier Diagramme, die den Stapleranbau gemäß Fig. 1 in verschiedenen Arbeitsstellungen erläutern. Das obere Diagramm zeigt das Stapler-Anbaugerät in eingefahrenem Zustand. Die beiden Tragarmpaare sind unmittelbar benachbart. Es können Einfach-Paletten aufgegriffenen werden, indem jeweils ein Paar von Tragarmen (hier: Zinken) unter jeweils eine Hälfte von Paletten greift. Das obere rechte Teilbild zeigt eine Seitenansicht, bei der die Zinken 50 und die Vertikalstrebe 61a unter Bildung des äußeren Tragarm 21a sichtbar sind.The left field of FIG. 3 shows four diagrams which explain the forklift attachment according to FIG. 1 in different working positions. The upper diagram shows the forklift attachment when retracted. The two pairs of support arms are immediately adjacent. Single pallets can be used can be picked up by gripping a pair of support arms (here: tines) under each half of a pallet. The upper right partial picture shows a side view, in which the tines 50 and the vertical strut 61a are visible, forming the outer support arm 21a.

Das zweite Bild von oben im linken Halbbild der Fig. 3 zeigt die Phase 1, bei der die Tragarme 20i,20a bzw. 21i und 21a in Spreizstellung verfahren sind. In der gezeigten Spreizstellung haben die jeweiligen Paare von Tragarmen ihren maximalen Arbeitsabstand b voneinander. Dies gilt für das linksseitige und rechtsseitige Tragarmpaar. Jedes Tragarmpaar wird in diese Spreizstellung dadurch verfahren, daß mittels der (hier nicht dargestellten) Kolben-Zylinderanordnungen 40,41 die jeweils äußeren Tragarme 20a,21a auf den jeweils unteren Achsen 10u,11u,12u,13u seitenverschoben (nach außen) werden. Bereits dieses kann eine Arbeitsstellung sein, abhängig von den Rastermaßen, zu befördernden Transportgutes. Im rechten Halbbild ist neben der genannten Darstellung wiederum eine Seitenansicht gezeigt, diesmal allerdings mit einem Greifarm 51, der an der Vertikalstrebe 61a angebracht ist. Mit ihm können Lasten geklammert transportiert werden, während die vorgenannten Zinken 50 die Lasten unterstützend tragen.The second image from above in the left field of FIG. 3 shows phase 1, in which the support arms 20i, 20a or 21i and 21a are moved into the spread position. In the spread position shown, the respective pairs of support arms have their maximum working distance b from one another. This applies to the left-hand and right-hand pair of support arms. Each pair of support arms is moved into this spread position in that the respective outer support arms 20a, 21a on the lower axes 10u, 11u, 12u, 13u are laterally displaced (outwards) by means of the piston-cylinder arrangements 40, 41 (not shown here). This can already be a working position, depending on the grid dimensions, of the goods to be transported. In the right field, in addition to the illustration mentioned, a side view is again shown, but this time with a gripper arm 51 which is attached to the vertical strut 61a. It can be used to transport loads clamped, while the aforementioned tines 50 support the loads.

Das dritte Diagramm von oben im linken Halbbild zeigt die Phase 2. In dieser Phase 2 werden die jeweils maximal beabstandeten Tragarme mittels der an der Zwischentragplatte 1 fest angeordneten Lager 6o,7o bzw. 8o und 9o paarweise verschoben. Dabei werden die jeweils übereinander angeordneten Doppelachssysteme 10,11 bzw. 12,13 gemeinsam parallelverschoben. Die Parallelverschiebung endet dann, wenn die inneren Tragarme einen vorgegebenen Abstand aufweisen. Dieser Abstand kann mit zwei unmittelbar nebeneinanderstehenden (im Schnitt dargestellten) Paletten - einem Palettenpaar - korrespondieren. Das Diagramm zeigt also sowohl eine Arbeitsstellung als auch einen Übergangszustand, in dem die unten beschriebene weitere Arbeitsstellung angefahren wird.The third diagram from the top in the left field shows phase 2. In this phase 2, the respectively maximally spaced support arms are shifted in pairs by means of the bearings 6o, 7o or 8o and 9o which are fixedly arranged on the intermediate support plate 1. The double-axis systems 10, 11 and 12, 13 arranged one above the other are moved together in parallel. The parallel displacement ends when the inner support arms are at a predetermined distance. This distance can correspond to two pallets (a pair of pallets) standing next to each other (shown in section). So the diagram shows both a working position as well as a transitional state in which the further working position described below is approached.

Das untere Diagramm zeigt schließlich das Stapleranbaugerät in vollständig ausgefahrenem Zustand (in seiner maximalen Arbeitsstellung). In ihr sind die inneren Tragarme 20i,21i um den Abstand 2a beabstandet. In dieser Arbeitsstellung können nebeneinanderstehende Paletten auch dann ergriffen werden, wenn sie nicht unmittelbar nebeneinander am Boden stehen. In der genannten Arbeitsstellung sind die linksseitigen und rechtsseitigen Tragarmpaare 20i,20a bzw. 21i,21a über die Lager 6o bis 9o soweit nach außen seitenverschoben, daß die erwähnten Lager unmittelbar an den inneren Tragarmen 21i,20i anschlagen.Finally, the lower diagram shows the forklift attachment fully extended (in its maximum working position). In it, the inner support arms 20i, 21i are spaced apart by the distance 2a. In this working position, adjacent pallets can also be gripped if they are not directly next to each other on the floor. In the above-mentioned working position, the left-hand and right-hand pairs of support arms 20i, 20a and 21i, 21a are displaced outwards beyond the bearings 6o to 9o to such an extent that the bearings mentioned abut directly on the inner support arms 21i, 20i.

Für jede Phase und für jede Arbeitsstellung, sowie für die Grundstellung werden gleichhochliegende Kraftangriffspunkte an den Vertikalstreben der Tragarme erzielt. In keiner der genannten Stellungen kann demnach eine unterschiedliche Durchbiegung der lastentragenden Tragarme entstehen. Gleichwohl wird eine maximale Flexibilität hinsichtlich der Aufgreifbreite, also des Tragarmabstandes, erzielt.For every phase and for every working position, as well as for the basic position, the force application points on the vertical struts of the support arms are at the same height. In any of the positions mentioned, a different deflection of the load-bearing arms can arise. Nevertheless, maximum flexibility with regard to the pick-up width, i.e. the distance between the support arms, is achieved.

Claims (11)

Parallel-Armführungssystem zur Parallelverschiebung von Hub-, Klammer- oder Greifarmen (Tragarme), (a) mit einer Zwischentragplatte (1), vorzugsweise U- oder O-förmiger Gestalt, die mindestens einen horizontalen (2,4) und zwei vertikale (3,5) Schenkel (2-5) aufweist, und an einer zu einem Stapler oder Transporter gehörenden Hubplatte (100) befestigbar ist, (b) mit mindestens zwei an einem der vertikalen Schenkel (3,5) übereinander vorgesehenen und Doppelachsen (10o,10u;11o,11u) aufweisenden Doppelachssystemen (10,11;12,13), (c) mit einem äußeren Tragrarm (20a,21a), der über erste Lager (6u,7u) auf jeweils einer Achse, vorzugsweise den unteren (10u,11u;12u,13u), der Doppelachsen horizontalverschiebbar gelagert ist und (d) mit zweiten Lagern (6o,7o;8o,9o), die jedes der übereinander vorgesehenen Doppelachssysteme (10,11; 12,13) gegenüber der Zwischentragplatte (1) mit der jeweils anderen Achse, vorzugsweise den oberen Achsen (10o,11o;12o,13o), horizontalverschiebbar lagern. Parallel arm guide system for parallel displacement of lifting, clamp or gripping arms (support arms), (a) with an intermediate support plate (1), preferably U or O-shaped, which has at least one horizontal (2.4) and two vertical (3.5) legs (2-5), and one to a stacker or lifting plate (100) belonging to the transporter can be fastened, (b) with at least two double-axis systems (10, 11, 12, 13) provided on one of the vertical legs (3, 5) one above the other and having double axes (10o, 10u; 11o, 11u), (c) with an outer support arm (20a, 21a) which is mounted via first bearings (6u, 7u) on one axis each, preferably the lower (10u, 11u; 12u, 13u), the double axes and is horizontally displaceable (d) with second bearings (6o, 7o; 8o, 9o), each of the double-axis systems (10,11; 12,13) provided one above the other opposite the intermediate support plate (1) with the respective other axis, preferably the upper axes (10o, 11o; 12o, 13o), horizontally displaceable. Parallel-Armführungssystem,
dadurch gekennzeichnet,
daß die übereinanderliegenden Doppelachssysteme (10,11; 12,13) über innere Tragarme (20i,21i) verbunden sind, die den äußeren Tragarmen (20a,21a) parallel, aber gegenüber den Achsen (10o,10u;11o,11u;12o,12u, 13o,13u) der übereinanderliegenden Doppelachssysteme (10,11;12,13) unverschiebbar sind.Parallel arm guidance system,
characterized by
that the superimposed double-axis systems (10, 11; 12, 13) are connected via inner support arms (20i, 21i) which are parallel to the outer support arms (20a, 21a) but opposite the axes (10o, 10u; 11o, 11u; 12o, 12u, 13o, 13u) of the superimposed double axis systems (10,11; 12,13) are immovable. Parallel-Armführungssystem nach einem der vorherstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, (a) daß jedes Doppelachssystem (10-13) zwei eng benachbarte Doppelachsen (10o,10u;11o,11u;12o,12u;13o,13u), vorzugsweise Rundachsen, aufweist, die beide horizontal ausgerichtet sind und vorzugsweise an ihrem jeweils äußeren Ende über ein Abschluß-Verbindungsstück (70-73) jeweils paarweise miteinander in Verbindung stehen, (b) daß die Tragarme (20a,20i;21a,21i) zu den benachbarten Doppelachsen (10o,10u;...) der oberen und unteren Doppelachssysteme (10-13) orthogonale Vertikalstreben (60a,60i;61a,61i) aufweisen, von denen die äußere Vertikalstrebe mit den ersten Lagern (6u,7u), die als Gleitlager ausgeführt sind, auf der jeweils unteren Achse (10u,11u) seitenverschieblich ist und von denen die innere Vertikalstrebe ortsfest mit allen parallelen Achsen der übereinander vorgesehenen Doppelachssysteme (10,11;12,13) an deren inneren Enden verbunden ist und (c) daß die Tragarme am unteren Ende der Vertikalstreben (60a,60i;61a,61i) mit Aufgreifzinken (50) oder in ihrem Mittelteil mit Greifern (51) versehen sind, mittels derer Lasten unterschiedlichen Maßes aufgegriffen werden und beförderbar sind. Parallel arm guide system according to one of the preceding claims,
characterized by (a) that each double axis system (10-13) has two closely adjacent double axes (10o, 10u; 11o, 11u; 12o, 12u; 13o, 13u), preferably rotary axes, both of which are aligned horizontally and preferably at their respective outer ends are connected to each other in pairs via an end connector (70-73), (b) that the support arms (20a, 20i; 21a, 21i) have vertical struts (60a, 60i; 61a, 61i) orthogonal to the adjacent double axes (10o, 10u; ...) of the upper and lower double-axis systems (10-13) , of which the outer vertical strut with the first bearings (6u, 7u), which are designed as plain bearings, is laterally displaceable on the respective lower axis (10u, 11u) and of which the inner vertical strut is stationary with all parallel axes of the superimposed double-axis systems ( 10,11; 12,13) is connected at their inner ends and (c) that the support arms at the lower end of the vertical struts (60a, 60i; 61a, 61i) are provided with pick-up tines (50) or in their central part with grippers (51), by means of which loads of different dimensions can be picked up and transported. Parallel-Armführungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, (a) daß an jedem vertikalen Schenkel (3,5) der O-förmig oder rechteckig mit Innenausnehmung (100) gestalteten Zwischentragplatte (1) je zwei Doppelachssysteme (10,11;12,13) übereinander vorgesehen sind, die jeweils paarweise übereinander ein jeweiliges nebeneinander geführtes Paar aus innerem und äußerem Tragarm (20a,20i;21a,21i) tragen und (b) daß jeweils eine Kolben-Zylinderanordnung (40,41) zwischen dem jeweiligen äußeren Tragarm (20a,21a) und der Zwischentragplatte (1) vorgesehen ist, die den jeweils äußeren Tragarm (20a,21a) gegenüber dem jeweils inneren Tragarm (20i,21i) seitenverschieblich ein- und ausfährt (Phase 1) oder den jeweils äußeren und den jeweils inneren Tragarm (20i,21i;20a,21a) gemeinsam über die an der Zwischentragplatte (1) angebrachten zweiten Lager (6o,7o,8o,9o) seitenverschieblich ein- und ausfährt (Phase 2). Parallel arm guidance system according to one of the preceding claims,
characterized by (a) that on each vertical leg (3,5) of the O-shaped or rectangular with inner recess (100) designed intermediate support plate (1) two double-axis systems (10,11; 12,13) are provided one above the other, each in pairs one above the other carry the respective pair of inner and outer support arms (20a, 20i; 21a, 21i) and (b) that a piston-cylinder arrangement (40, 41) is provided between the respective outer support arm (20a, 21a) and the intermediate support plate (1), which the respective outer support arm (20a, 21a) relative to the respective inner support arm (20i , 21i) moves in and out laterally (phase 1) or the respective outer and inner support arm (20i, 21i; 20a, 21a) together via the second bearing (6o, 7o, 8o, 9o) attached to the intermediate support plate (1) ) moves in and out sideways (phase 2). Parallel-Armführungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, (a) daß die zweiten Lager (6o,7o,8o,9o) in den Eckbereichen der Zwischentragplatte (1) angeordnet sind, wobei die Zwischentragplatte (1) als mit seiner Längsseite horizontal ausgerichtetes Rechteck mit mittiger quadratischer Ausnehmung (100) ausgebildet ist, wobei die seitlichen Schenkel (2-5), die traglastkorrespondierende vorgegebene Stegbreite ausweisen, die zweiten Lager (6o,....9o), in denen die Doppelachssysteme (10-13) horizontalverschiebbar sind, tragen und (b) daß die Außenabmessungen der Lagerschilde, welche die Laufbuchsen der ersten und zweiten Gleitlager (6o,6u,...9o,9u) aufnehmen, so aufeinander abgestimmt sind, daß sie innerhalb eines Doppelachssystems (10-13) berührungslos aneinander vorbeigleiten können, wobei sie vorzugsweise gegenläufig-S-förmige Gestaltung aufweisen. Parallel arm guidance system according to one of the preceding claims,
characterized by (a) that the second bearings (6o, 7o, 8o, 9o) are arranged in the corner regions of the intermediate support plate (1), the intermediate support plate (1) being designed as a rectangle horizontally aligned with its long side with a central square recess (100), the side legs (2-5), which have a specified web width corresponding to the load capacity, carry the second bearings (6o, .... 9o), in which the double-axis systems (10-13) can be moved horizontally and (b) that the outer dimensions of the end shields, which accommodate the bushings of the first and second plain bearings (6o, 6u, ... 9o, 9u), are matched to one another so that they can slide past one another without contact within a double-axis system (10-13) , preferably having an opposing S-shaped design. Arbeitsverfahren zur Seitenverstellung von parallelen Tragarmen, vorzugsweise für ein Parallel-Armführungssystem gemäß einem der vorherstehenden Ansprüche, bei dem: (a) Zwei parallele Tragarme als innerer und äußerer Tragarm (20a,20i;21a,22i) über mindestens zwei Doppelachssysteme (10,11;12,13) verfahren werden; (b) die beiden Achsen (10o,10u;11o,11u) jedes Doppelachssystems (10,11;12,13) keine gegeneinander gerichtete Relativbewegungen ausführen können; (c1) der innere Tragarm (20i,21i) auf der unteren Achse (10u,11u) der Doppelachssysteme (10,11) und (c2) jedes Doppelachssystem (10,11;12,13) selbst mit der oberen Achse (10o,11o) jedes Doppelachssystems (10,11) seitenverschoben werden. Working method for the lateral adjustment of parallel support arms, preferably for a parallel arm guide system according to one of the preceding claims, in which: (a) two parallel support arms as inner and outer support arms (20a, 20i; 21a, 22i) are moved over at least two double-axis systems (10,11; 12,13); (b) the two axes (10o, 10u; 11o, 11u) of each double-axis system (10,11; 12,13) cannot execute relative movements in opposite directions; (c1) the inner support arm (20i, 21i) on the lower axis (10u, 11u) of the double axis systems (10,11) and (c2) each double axis system (10, 11; 12, 13) itself with the upper axis (10o, 11o) of each double axis system (10, 11) can be shifted to the side. Arbeitsverfahren zur Seitenverstellung von parallelen Tragarmen nach Anspruch 6, bei dem: (a) die zwei parallelen Tragarme (20i,20a;21i,21a) auf den mindestens zwei Doppelachssystemen (10,11; 12,13) die ohne Seitenversatz übereinander angeordnet sind, in benachbarter Grundstellung stehen, (b) der äußere Tragarm (20a,21a) seitwärts auswärts auf der jeweiligen Achse (10u,11u;13u,12u) der Doppelachssysteme (10,11;12,13) in eine Spreizstellung verschoben wird, in welcher der innere und der äußere Tragarm (20a,20i;21a,21i) einen Abstand (b) aufweisen und wobei der Abstand (b) im wesentlichen der Länge aller gleichlangen Achsen aller Doppelachssysteme (10,11,12,13) entspricht, (c) der innere (20i,21i) mit allen Achsen 10o,10u;11o,11u; 12o,12u;13o,13u) der jeweils übereinander angeordneten Doppelachssysteme (10,11;12,13) fest verbundene Tragarm (20i,21i) gemeinsam mit dem äußeren Tragarm 20a,21a) seitwärts auswärts in eine Arbeitsstellung verschoben wird, wobei während des Verschiebevorgangs der Abstand (b) zwischen innerem und äußerem Tragarm (20a,20i;21a,21i) unverändert bleibt. Working method for the lateral adjustment of parallel support arms according to claim 6, in which: (a) the two parallel support arms (20i, 20a; 21i, 21a) on the at least two double-axis systems (10,11; 12,13), which are arranged one above the other without lateral offset, are in an adjacent basic position, (b) the outer support arm (20a, 21a) is moved sideways outwards on the respective axis (10u, 11u; 13u, 12u) of the double-axis systems (10,11; 12,13) into a spread position in which the inner and the outer Support arm (20a, 20i; 21a, 21i) have a distance (b) and the distance (b) essentially corresponds to the length of all axes of the same length of all double-axis systems (10, 11, 12, 13), (c) the inner one (20i, 21i) with all axes 10o, 10u; 11o, 11u; 12o, 12u; 13o, 13u) of the superimposed double-axis systems (10,11; 12,13) fixedly connected support arm (20i, 21i) together with the outer support arm 20a, 21a) is moved sideways outwards into a working position, whereby during the Moving the distance (b) between the inner and outer support arm (20a, 20i; 21a, 21i) remains unchanged. Arbeitsverfahren zur Seitenverstellung von Tragarmen nach einem der vorhergehenden Verfahrensansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Seitwärts-auswärtsverschiebung (Merkmal c) beider Tragarme (20i,20a;21i,21a) über Lager (6o,7o; 8o,9o), welche die jeweils obere Achse (10o,11o; 12o,13o) der Doppelachssysteme (10 bis 13) an einer Zwischentragplatte (1) verschiebbar lagern, ausgeführt wird und bis zu einer Arbeitsstellung erfolgt, die der Abmessung des zu tragenden Lastobjektes entspricht.Working method for the lateral adjustment of support arms according to one of the preceding method claims,
characterized by
that the sideways-outward displacement (feature c) of both support arms (20i, 20a; 21i, 21a) via bearings (6o, 7o; 8o, 9o), which the respective upper axis (10o, 11o; 12o, 13o) of the double-axis systems (10 to 13) slidably on an intermediate support plate (1), executed and carried out up to a working position that corresponds to the dimension of the load object to be carried. Arbeitsverfahren nach einem der vorhergehenden Verfahrensansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß beim Ausfahren des äußeren Tragarms (20a,21a) eine bereits mit seiner Ausfahrbewegung einsetzende Seitenverschiebung des inneren Tragarms durch eine Kompensationsvorrichtung, vorzugsweise eine Gasdruckfeder, unterbunden wird.Working method according to one of the preceding method claims,
characterized by
that when the outer support arm (20a, 21a) extends, a lateral displacement of the inner support arm that already begins with its extension movement is prevented by a compensation device, preferably a gas pressure spring. Arbeitsverfahren nach einem der vorherstehenden Verfahrensansprüche oder Parallel-Armführungssystems nach Anspruch 1, bei dem: (a) zwei parallele Tragarme (20a,20i) auf versatzlos übereinander angeordneten Doppelachssystemen (10,11) geführt werden, (b) zwei weitere parallele Tragarme (21a,21i) auf zwei weiteren versatzlos übereinander angeordneten Doppelachssystemen (13,12) geführt werden und (c) die beiden Paare von parallelen Tragarmen (20a,20i; 21a,21i) mit ihren jeweils zwei Doppelachssystemen (10,11;12,13) auf der Zwischentragplatte (1) nebeneinander angeordnet sind, wobei die Achsen der gegenüberliegenden oberen und unteren Doppelachssysteme (10,13;11,12) horizontal fluchten. Working method according to one of the preceding method claims or parallel arm guidance system according to claim 1, in which: (a) two parallel support arms (20a, 20i) are guided on double-axis systems (10, 11) arranged one above the other without offset, (b) two further parallel support arms (21a, 21i) are guided on two further double-axis systems (13, 12) arranged one above the other without offset and (c) the two pairs of parallel support arms (20a, 20i; 21a, 21i) with their two double-axis systems (10,11; 12,13) are arranged side by side on the intermediate support plate (1), the axes of the opposite upper and lower Double axis systems (10, 13; 11, 12) are aligned horizontally. Arbeitsverfahren nach einem der vorhergehenden Verfahrensansprüche oder Parallel-Armführungssystem nach Anspruch 10, bei dem
das eine Paar von Tragarmen (20a,20i) und das andere Paar von Tragarmen (21a,21i) auf ihren jeweils übereinander angeordneten Doppelachssystemen (12,13; 10,11) unabhängig voneinander seitenverschoben werden, wobei die symmetrischen Doppelarmtraghälften mechanisch vollständig voneinander entkoppelt sind.Working method according to one of the preceding method claims or parallel arm guidance system according to claim 10, in which
one pair of support arms (20a, 20i) and the other pair of support arms (21a, 21i) on their respective superimposed double-axis systems (12, 13; 10, 11) are laterally displaced independently of one another, the symmetrical double-arm support halves being completely mechanically decoupled from one another .
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