EA010040B1 - Modular packing system - Google Patents

Abstract

A cigarette packing system comprises a plurality of reconfigurable modules (100). Each module includes tooling for performing a section of the packaging process. Product is transferred between modules by robots (110) mounted on the modules and controlled from individual modules. An interface protocol between modules controls transfers between modules. The product may be transferred with or without a carrier between modules. The modules may be reconfigured for a different assembly process and modules added or removed. Process specific tooling maybe changed. Reconfigurable modules reduces the time and cost of changing to a different packaging process.

Description

Настоящее изобретение относится к модульным машинам для упаковывания изделий. Оно, в частности, относится к модульным машинам, которые время от времени требуют реконфигурации, когда изменяются требования к упаковыванию продукта.The present invention relates to modular packaging machines. It relates in particular to modular machines, which from time to time require reconfiguration when the requirements for product packaging change.

В табачной промышленности обычно готовые сигареты подают в упаковочную машину, в которой они группируются, а вокруг полученной группы образуется упаковка. Могут применяться несколько различных типов упаковки, например жесткая пачка и мягкая пачка. Процесс упаковки является сложным и включает несколько последовательных стадий. Этот процесс может включать подготовку картона, биговку, резку, сгибание и склеивание, тиснение, обработку фольгой, обертывание целлофаном и запечатывание.In the tobacco industry, usually finished cigarettes are served in a packaging machine in which they are grouped, and around the resulting group, packaging is formed. Several different types of packaging may be used, such as a hard pack and a soft pack. The packaging process is complex and involves several successive stages. This process can include cardboard preparation, creasing, cutting, bending and gluing, stamping, foil processing, wrapping with cellophane and sealing.

Упаковочная машина требует очень больших вложений капитала для производителя. Однако высокие производственные скорости и длительные упаковочные циклы делают упаковочные линии экономичными.A packaging machine requires a very large capital investment for the manufacturer. However, high production speeds and long packaging cycles make packaging lines economical.

Эффективное и экономичное производство ограниченного количества сигаретных пачек, например нескольких тысяч пачек, может являться сложной проблемой. Например, там, где должны тестироваться новая форма пачки или группы сигарет, не экономично устанавливать специально предназначенную упаковочную линию для данной конструкции, так как, если данная конструкция не рассматривается в дальнейшем, линия станет излишней. Соответственно, небольшие количества сигаретных пачек стремятся собирать, по меньшей мере, частично вручную. Было бы полезным иметь возможность запускать более длительные пробные партии, например пробные партии, включающие несколько миллионов пачек.Efficient and economical production of a limited number of cigarette packs, such as several thousand packs, can be a difficult problem. For example, where a new form of a pack or group of cigarettes should be tested, it is not economical to install a specially designed packaging line for this design, since if this design is not considered further, the line will become redundant. Accordingly, small quantities of cigarette packs tend to be collected, at least partially by hand. It would be useful to be able to run longer trial lots, for example trial lots, including several million packs.

Хотя возможно изготовить сравнительно мелкосерийные упаковочные машины, которые могут быть реконфигурированы для различных конструкций упаковок, реконфигурационный процесс является сам по себе очень медленным и очень дорогим.Although it is possible to manufacture relatively small-scale packaging machines that can be reconfigured for various packaging designs, the reconfiguration process is in itself very slow and very expensive.

Целью изобретения является обращение к проблемам, обсуждавшимся выше, и обеспечение подхода к упаковочным линиям, который облегчает реконфигурацию для различных требований упаковывания.The aim of the invention is to address the problems discussed above and to provide an approach to packaging lines that facilitates reconfiguration for various packaging requirements.

В общих чертах, изобретение заключается в снабжении и использовании упаковочных систем, содержащих несколько модулей. Модули могут быть реконфигурированными и добавленными или вычтенными модулями для различных упаковочных устройств. Изделия в основном перемещаются между модулями с помощью роботов под управлением контроллеров модулей. Каждый модуль имеет свой собственный контроллер. Термин «изделия» относится либо к упаковываемым изделиям, либо к тем изделиям и части или всей упаковки, которая сформирована вокруг изделий в упаковочном процессе.In general terms, the invention consists in the supply and use of packaging systems containing several modules. Modules can be reconfigured and added or subtracted modules for various packaging devices. Products are mainly moved between modules using robots controlled by module controllers. Each module has its own controller. The term “articles” refers to either the products to be packaged, or to those products and part or all of the packaging that is formed around the products in the packaging process.

Конкретнее, предусматривается упаковочная система для упаковывания изделий в пачки, содержащая несколько соединенных модулей, при этом каждый модуль содержит оборудование для выполнения части упаковочного процесса, а по меньшей мере часть из модулей содержит роботов для перемещения изделий между модулями.More specifically, a packaging system is provided for packaging products in packs containing several connected modules, each module containing equipment for performing part of the packaging process, and at least some of the modules contain robots for moving articles between modules.

Предпочтительно по меньшей мере один из модулей содержит робот для выполнения упаковочного процесса.Preferably, at least one of the modules comprises a robot for performing the packaging process.

Варианты осуществления изобретения имеют преимущество, заключающееся в том, что может быть обеспечена сравнительно малообъемная упаковочная система, которая может быть быстро реконфигурирована, при сравнительно низкой стоимости, по сравнению с упаковочными линиями и машинами уровня техники. Система, воплощающая изобретение, может быть реконфигурирована из одной сигаретной упаковочной конфигурации в другую через пару недель. Это значительно лучше, чем является возможным в любой системе уровня техники, в которой реконфигурация, в пределах, в которых это вообще возможно, займет несколько месяцев. Даже в таком случае, термин «реконфигурация» не полностью подходит, поскольку реконфигурированная система является полностью перестроенной системой. Имеет место очень большое снижение себестоимости, связанное с возможностью повторного использования модулей и переключения на пачки, изготовленные этой системой более быстро.Embodiments of the invention have the advantage of providing a relatively low-volume packaging system that can be quickly reconfigured, at a relatively low cost, compared to packaging lines and machines of the prior art. The system embodying the invention may be reconfigured from one cigarette packaging configuration to another after a couple of weeks. This is significantly better than is possible in any prior art system in which reconfiguration, within the limits in which it is generally possible, will take several months. Even in this case, the term “reconfiguration” is not fully appropriate, since the reconfigured system is a completely rebuilt system. There is a very large cost reduction associated with the possibility of reusing modules and switching to packs made by this system more quickly.

Эта простота реконфигурируемости делает практичным и экономичным выполнение пробных партий порядка миллионов упаковок, вместо тысяч, изготовленных с использованием ручного упаковывания в настоящее время.This simplicity of reconfigurability makes it practical and economical to carry out test batches of the order of millions of packages, instead of thousands made using manual packaging at present.

Предпочтительно роботы выполняют некоторые из упаковочных процессов и перемещают изделия или изделия и носители изделий между модулями. Перемещаемые изделия могут быть либо упаковываемыми в данный момент изделиями, частично или полностью упакованными изделиями, либо элементами для упаковок.Preferably, the robots perform some of the packaging processes and transfer products or articles and product carriers between modules. Movable products can be either currently packaged products, partially or fully packaged products, or items for packages.

В предпочтительном варианте осуществления изобретения упаковки формируются вокруг упаковываемых изделий. Это контрастирует с устройствами уровня техники, в которых упаковки формируются или частично формируются, без упаковываемых изделий. Формирование упаковок вокруг изделий является преимущественным, поскольку оно способствует простоте реконфигурируемости упаковочной системы. Таким образом, одинаковый подход может быть проявлен, например, с пачкой, сформированной из торцевых крышек из твердого пластика и обертки, когда принимается для пачек из более сложных картонных заготовок. Картонная упаковка предварительно не формируется, а формируется вокруг изделий.In a preferred embodiment of the invention, the packages are formed around the products to be packaged. This contrasts with the devices of the prior art, in which packages are formed or partially formed, without packaged products. The formation of packages around products is advantageous because it contributes to the ease of reconfigurability of the packaging system. Thus, the same approach can be taken, for example, with a pack formed of hard plastic end caps and a wrapper, when adopted for packs of more complex cardboard blanks. Cardboard packaging is not preformed, but formed around products.

- 1 010040- 1 010040

Предпочтительно роботы могут быть 8СЛКЛ, Картезианскими и антропоморфными роботами. Роботы могут иметь несколько степеней свободы, обеспечивающих перемещение по осям X, Υ и Ζ, а также возможны вращательные степени свободы. Хотя все эти степени свободы могут быть не нужны в данной упаковочной операции, роботы являются частью реконфигурируемой системы и обеспечение большого числа степеней свободы увеличивает конфигурируемость модулей для других упаковочных операций.Preferably, the robots can be 8 SLKL, Cartesian and anthropomorphic robots. Robots can have several degrees of freedom providing movement along the X, Υ and Ζ axes, and also rotational degrees of freedom are possible. Although all these degrees of freedom may not be necessary in a given packaging operation, robots are part of a reconfigurable system and providing a large number of degrees of freedom increases the configurability of the modules for other packaging operations.

Предпочтительно предусматривается несколько различных типов модулей. Гибкие модули могут включать робот и включать основание, на котором установлено специальное оборудование процесса. Там где включен робот, головка исполнительного механизма робота может также включать специальное оборудование процесса. Модули рулонного материала обеспечивают рулонные материалы, например, введенные в процесс обертывания, покрытия фольгой и наклеивания этикеток, модули подачи заготовок предусматривают заготовки, такие как картонные заготовки, подаваемые в систему. Любые из этих модулей могут включать робот. Некоторые или все типы модулей могут быть включены в заданную конфигурацию.Preferably several different types of modules are provided. Flexible modules may include a robot and include a base on which special process equipment is installed. Where the robot is turned on, the head of the robot's actuator may also include special process equipment. Roll material modules provide roll materials, for example, introduced into the wrapping process, foil coatings and labeling, and blank feed modules provide blanks, such as cardboard blanks, fed into the system. Any of these modules may include a robot. Some or all types of modules can be included in a given configuration.

Предпочтительно каждый модуль включает контроллер модуля для управления датчиками и исполнительными механизмами модуля. Предпочтительно там, где присутствует, контроллер модуля также управляет роботом модуля. Данный подход к управлению увеличивает гибкость модульного подхода. Например, там, где перемещения робота должны быть изменены для нового процесса, сравнительно просто перепрограммировать, чтобы робот определял свои перемещения и действия относительно смежных модулей.Preferably, each module includes a module controller for controlling the sensors and actuators of the module. Preferably, wherever present, the module controller also controls the module robot. This management approach increases the flexibility of the modular approach. For example, where movements of the robot must be changed for a new process, it is relatively easy to reprogram it so that the robot determines its movements and actions relative to the adjacent modules.

Система управления каждого модуля предпочтительно связана с помощью интерфейса с системами управления смежных модулей, обеспечивая перемещение изделий между модулями, управляемое самими модулями, а не общим системным контроллером. Это опять-таки увеличивает гибкость.The control system of each module is preferably connected via an interface with the control systems of adjacent modules, ensuring the movement of products between modules, controlled by the modules themselves, and not by a common system controller. This again increases flexibility.

Предпочтительно модуль имеет ряд станций или положений, к которым изделия, которые могут быть на носителях, могут перемещаться для передачи в смежный модуль. Интерфейсная программа управляет перемещением между модулями процессов и отсеками, занимаемыми и носителями с изделиями и возвращающимися пустыми носителями. Предпочтительно обе системы управления смежными модулями вовлечены в передачу между модулями.Preferably, the module has a number of stations or positions to which products, which may be on carriers, may be moved for transmission to an adjacent module. The interface program controls the movement between the process modules and the compartments occupied by the media with the products and the returning empty media. Preferably, both control systems of adjacent modules are involved in transmission between modules.

Предпочтительно программное обеспечение системы управления обрабатывает перемещение между модулями за счет использования индикатора «состояние продукта», обозначающего присутствие или отсутствие изделий, состояние «запрос на доступ», обозначающего запрет на доступ к продукту модулем, если состояние продукта обозначает, что продукт присутствует, и состояние «доступ разрешен», обозначающего, что робот для одного модуля имеет доступ к изделиям, чтобы захватить изделия, или к носителю, чтобы разместить изделия. Этот подход управления избегает столкновений между роботами смежных модулей.Preferably, the management system software processes movement between modules by using the “product status” indicator, indicating the presence or absence of products, the “access request” status, indicating a module is denied access to the product, if the product status indicates that the product is present, and “Access is allowed”, meaning that the robot for one module has access to the products to capture the products, or to the carrier to place the products. This control approach avoids collisions between robots of adjacent modules.

Реконфигурируемая модульная упаковочная система, воплощающая изобретение, в частности, пригодна для упаковывания стержнеобразных изделий, таких как сигареты, однако, может быть использована для упаковывания других изделий.The reconfigurable modular packaging system embodying the invention is particularly suitable for packaging rod-like products, such as cigarettes, however, it can be used for packaging other products.

Изобретение также предусматривает ряд реконфигурируемых модулей для образования конфигурации упаковочной системы, при этом модули взаимосвязаны и каждый имеет съемное оборудование для выполнения части упаковочного процесса, по меньшей мере несколько модулей включает робота для передачи изделий между модулями, причем каждый модуль имеет контроллер модуля для управления частью упаковочного процесса, выполняемого модулем, и для координирования передачи изделий между этим модулем и смежными модулями. Модули могут также выполнять некоторые из упаковочных процессов.The invention also provides a number of reconfigurable modules to form a packaging system configuration, wherein the modules are interconnected and each has removable equipment to perform part of the packaging process, at least several modules include a robot for transferring products between modules, each module having a module controller to control part of the packaging the process performed by the module, and to coordinate the transfer of products between this module and adjacent modules. Modules can also perform some of the packaging processes.

Варианты осуществления изобретения будут теперь описаны только в качестве примера и со ссылкой на сопроводительные чертежи, на которых фиг. 1 - схема упаковочной системы из комплекта модулей;Embodiments of the invention will now be described, by way of example only, and with reference to the accompanying drawings, in which FIG. 1 is a diagram of a packaging system from a set of modules;

фиг. 2 - вид сбоку пары модулей, каждый из которых включает робот, используемый в процессе на фиг. 1;FIG. 2 is a side view of a pair of modules, each of which includes a robot used in the process of FIG. one;

фиг. 3 а и 3Ь - механический интерфейс между модулями, иллюстрирующий как продукт проходит между модулями;FIG. 3a and 3b is a mechanical interface between the modules, illustrating how the product passes between the modules;

фиг. 4а и 4Ь - виды, подобные фиг. 3а и 3Ь, для двойной передачи продуктов;FIG. 4a and 4b are views similar to FIG. 3a and 3b, for dual transfer of products;

фиг. 5 - вид, иллюстрирующий связь между 3 смежными модулями;FIG. 5 is a view illustrating communication between 3 adjacent modules;

фиг. 6 - вид, иллюстрирующий связь между 6 смежными модулями;FIG. 6 is a view illustrating communication between 6 adjacent modules;

фиг. 7 - последовательность интерфейсов операции подбирания;FIG. 7 is a sequence of interfaces for the pick operation;

фиг. 8 - последовательность интерфейсов операции размещения;FIG. 8 is a sequence of host operation interfaces;

фиг. 9 - операция подбирания для 2:1 модульного интерфейса;FIG. 9 - operation of selection for 2: 1 modular interface;

фиг. 10 - общая структура системы управления для всех модулей и фиг. 11 - альтернативная модульная конфигурация для изготовления пачки другой конструкции.FIG. 10 - the general structure of the control system for all modules; and FIG. 11 - alternative modular configuration for the manufacture of a pack of another design.

Представленная на фиг. 1 конфигурация упаковочной системы является примерной конфигурацией, используемой для иллюстрации реконфигурируемой модульной природы вариантов осуществления настоящего изобретения. Упаковочная система предназначена для упаковывания сигарет или другихPresented in FIG. 1, a packaging system configuration is an exemplary configuration used to illustrate the reconfigurable modular nature of embodiments of the present invention. The packaging system is designed for packaging cigarettes or other

- 2 010040 стержнеобразных изделий, однако, изобретение не ограничивается упаковыванием данного типа изделий и распространяется на другие типы изделий, такие как продукты питания, включающие кондитерские изделия, пишущие принадлежности, такие как цветные карандаши или фломастеры или другие стержнеобразные изделия.- 2 010040 rod-like products, however, the invention is not limited to the packaging of this type of products and extends to other types of products, such as food products, including confectionery, writing accessories, such as colored pencils or felt-tip pens or other rod-shaped products.

Изобретение не ограничивается любой конкретной конфигурацией упаковочной системы. В действительности, изобретение допускает реконфигурацию модулей, чтобы позволить различные виды упаковывания различных типов изделий.The invention is not limited to any particular packaging system configuration. In fact, the invention allows for reconfiguration of the modules to allow different types of packaging for different types of products.

Конфигурация, представленная на фиг. 1, предназначена для упаковывания групп сигарет в пачку, которая имеет жесткие пластиковые торцевые крышки и металлизированное полотно, обернутое на вокруг сигарет и вокруг зависимых фланцев торцевых крышек. Полотно запечатывается, и воздух удаляется из упаковки и заменяется азотом для сохранения свежести продукта. Детали различных стадий продукта тесно не связаны с настоящим изобретением, однако, полезно обсудить каждую детали процесса на высоком уровне.The configuration shown in FIG. 1, is intended for packaging of cigarette groups in a pack that has rigid plastic end caps and a metallized web wrapped around cigarettes and around the end flange dependent flanges. The canvas is sealed and the air is removed from the package and replaced with nitrogen to preserve the freshness of the product. The details of the various stages of the product are not closely related to the present invention, however, it is useful to discuss every detail of the process at a high level.

Процесс обеспечивается несколькими модулями, при этом продукты и носители перемещаются между носителями с помощью сервоуправляемых роботов, использующих пневматику для управления обработкой. Роботы могут включать картезианские, 8САКА и антропоморфные роботы. После детального описания процесса на фиг. 1, будет описан интерфейс между модулями и механический и программный, для понимания, как может работать модульный упаковочный процесс. В заключение будет обсуждаться альтернативная конфигурация для иллюстрации того, как модули могут быть легко реконфигурированы для различного упаковывания при значительно уменьшенных стоимости и времени.The process is supported by several modules, while products and carriers are moved between carriers using servo-controlled robots that use pneumatics to control processing. Robots can include Cartesian, SACA, and anthropomorphic robots. After a detailed description of the process in FIG. 1, the interface between the modules will be described as mechanical and software, in order to understand how the modular packaging process can work. Finally, an alternative configuration will be discussed to illustrate how the modules can be easily reconfigured for different packaging with significantly reduced cost and time.

Выбор робота будет зависеть от требований ситуации, при которой они должны использоваться. Предпочтительными являются картезианские, 8САКА и антропоморфные роботы. Роботы 8САКА (8е1ссНус Сотрйапсе Агйси1а1еб РоЬо1 Агт) обычно имеют четыре степени свободы и имеют две геометрические связи, которые поворачиваются в горизонтальной плоскости с осью Ζ пинольного типа на конце рычага, который предусматривает вертикальное перемещение и угловой поворот (θ) в горизонтальной плоскости. Картезианские роботы являются обычно модульными, состоящими из ряда прямолинейных слайдеров, которые могут выбираться по длине и полезной нагрузке и установлены так, чтобы быть ортогональными по отношению друг к другу. Доступны Ζ-θ блоки, позволяющие четырехосевой (X, Υ, Ζ, θ) робот построить с функциональностью, подобной 8САКА. роботу. Картезианские роботы могут быть сконфигурированы так, чтобы ось поворота была горизонтальной. Картезианские роботы в основном рассматриваются как более простые для управления в картезианском пространстве. Антропоморфные роботы, особенно вертикально артикулируемые антропоморфные руки, обычно имеют пять или шесть осей. Обычно в пятиосной руке первая ось поворачивается вокруг вертикали; вторая, третья и четвертая оси поворачиваются вокруг горизонтали с осями, параллельными одна другой, и смещены за счет длины звена между осями; и пятая ось является осью ротации, ортогональной четвертой оси. В шестиосной руке, оси первая, вторая и третья являются теми же, что и в пятиосном примере. Четвертая ось является ортогональной третьей, обычно вдоль оси звена; пятая ось является ортогональной третьей оси и шестая ось является осью ротации, которая является ортогональной пятой оси. Вертикально артикулируемые антропоморфные руки имеют больший рабочий диапазон, в частности в направлении Ζ. Шестиосные руки дают управление положением и ориентацию объектов в пространстве, приводящие к большей гибкости.The choice of the robot will depend on the requirements of the situation in which they should be used. Preferred are Cartesian, SACAC and anthropomorphic robots. The 8CAKA robots (8e1ccNus Sotryjapse Aghsi1a1eb PoLo1 Agt) usually have four degrees of freedom and have two geometric connections that rotate in a horizontal plane with a ольного pinol axis at the end of the lever, which provides for vertical movement and angular rotation (θ) in the horizontal plane. Cartesian robots are usually modular, consisting of a series of straight-line sliders that can be selected in length and payload and set to be orthogonal to each other. Ζ-θ blocks are available that allow a four-axis (X, Υ, Ζ, θ) robot to be built with 8CAKA-like functionality. to the robot Cartesian robots can be configured so that the axis of rotation is horizontal. Cartesian robots are generally regarded as more simple to control in the Cartesian space. Anthropomorphic robots, especially vertically articulated anthropomorphic arms, usually have five or six axes. Usually, in the five-axle arm, the first axis rotates around the vertical; the second, third and fourth axes rotate around the horizontal with axes parallel to each other, and are offset due to the length of the link between the axes; and the fifth axis is the rotation axis orthogonal to the fourth axis. In the six-axis arm, the axes of the first, second, and third axes are the same as in the five-axle example. The fourth axis is orthogonal to the third, usually along the axis of the link; the fifth axis is orthogonal to the third axis and the sixth axis is the axis of rotation, which is orthogonal to the fifth axis. Vertically articulated anthropomorphic hands have a larger working range, in particular in the direction. Six-axis arms give you control over the position and orientation of objects in space, resulting in greater flexibility.

Законченные сигареты подаются в упаковочную систему и удерживаются в бункере. В одном предпочтительном варианте осуществления используются четыре параллельных бункера, каждый из которых имеет лопастной лоток бункера для подачи сигарет поштучно к оправке группы. Сигареты передаются на оправку группы одним толкателем. Толкатель предусмотрен для каждого бункера и четыре толкателя предпочтительно связаны балкой, позволяющей их приводить в действие вместе, хотя они могли бы приводиться независимо. Оправка имеет несколько отверстий, выполненных так, чтобы определять форму упаковываемой группы. Толкатели проталкивают сигареты одну за одной в эти сквозные отверстия для заполнения оправок. Толкатель совершает возвратно-поступательные перемещения вдоль оси Ζ и не перемещается относительно бункеров в плоскостях X, Υ. Вместо этого оправки перемещаются в плоскостях X, Υ посредством сервоуправляемых роботов в положение самокорректировки для приема сигарет.Finished cigarettes are fed into the packaging system and held in the bin. In one preferred embodiment, four parallel bins are used, each of which has a paddle bin for feeding cigarettes individually to the group mandrel. Cigarettes are transferred to the mandrel group one pusher. A pusher is provided for each bunker and four pushers are preferably connected by a beam allowing them to be actuated together, although they could be driven independently. The mandrel has several holes designed to determine the shape of the packaged group. Pushers push cigarettes one by one into these through holes to fill mandrels. The pusher reciprocates along the axis оси and does not move relative to the bunkers in planes X, Υ. Instead, the mandrels are moved in planes X, Υ by means of servo-controlled robots to the self-correcting position for cigarette reception.

После заполнения оправки перемещаются вниз в плоскости Υ, в точке которой группы передаются от оправок в профилированные карманы. Внутри профилированных карманов сигареты уже не разнесены друг от друга и готовы к формированию вокруг них упаковки. Передача в фасонные карманы достигается посредством ряда параллельных толкателей для каждой оправки. Этот ряд толкателей связан штангой и также совершает возвратно-поступательные перемещения по оси Ζ. Толкатели выполнены так, чтобы совпадать по форме группами в оправках, так, что, при возвратно-поступательном движении, толкатели входили в сквозные отверстия оправок, проталкивая сигареты через оправки в карман. Сервоуправляемый робот гарантирует, что положение заполненной оправки точно базируется к ряду толкателей для гарантии, что толкатели точно входят в отверстия оправок. После освобождения оправки возвращаются в положение, ближайшее к одиночным толкателям для приема одна за одной следующихAfter filling, the mandrels are moved downwards in the Υ plane, at which point the groups are transferred from the mandrels to the shaped pockets. Inside the profiled pockets, cigarettes are no longer spaced apart and are ready to be wrapped around them. Transfer to the shaped pockets is achieved by a series of parallel pushers for each mandrel. This row of pushers is connected by a rod and also makes reciprocating movements along the axis. The pushers are made so as to coincide in shape with groups in the mandrels, so that, during reciprocating motion, the pushers would enter the through holes of the mandrels, pushing cigarettes through the mandrels into the pocket. The servo-controlled robot ensures that the position of the filled mandrel is precisely based on a series of pushers to ensure that the plungers accurately fit into the holes of the mandrels. After release, the mandrel returns to the position closest to the single followers for receiving one by one following

- 3 010040 групп сигарет.- 3 010040 groups of cigarettes.

Заполненные профилированные карманы теперь передаются к станции заполнения корпусов жестких торцевых крышек. Это требует, чтобы заполненные карманы были приподняты сервороботом и перемещены к другому модулю.Filled profiled pockets are now transferred to the filling station for rigid end caps. This requires the filled pockets to be lifted by the servo-robot and moved to another module.

Корпуса содержат пару жестких торцевых крышек, каждая из которых имеет зависимую юбку, которая в установленном положении продолжается на часть длины сигарет. Одна из торцевых крышек включает откидную крышку для удаления сигарет из пачки пользователем. Для гарантии, что содержимое упаковки останется свежим, наносится фольга на отверстие под откидной крышкой, которая автоматически открывается при выгрузке корпуса жесткой торцевой крышки и запечатывании крышки поворотом стола. Фольга удаляется пользователем при открывании пачки.Shells contain a pair of rigid end caps, each of which has a dependent skirt, which, in the fixed position, extends for a fraction of the length of the cigarettes. One of the end caps includes a flip cap for the user to remove cigarettes from the pack. To ensure that the contents of the package remain fresh, the foil is applied to the opening under the hinged lid, which opens automatically when the body of the rigid end lid is unloaded and the lid is sealed by turning the table. Foil is removed by the user when opening a pack.

Жесткие торцевые крышки подаются лотковой подающей системой и выгружаются из лотка захватным устройством робота и подаются к поворотному столу. Во время этого процесса подачи, верхние торцевые крышки, имеющие откидную крышку, подаются на испытательную станцию для проверки присутствия откидной крышки на торцевой крышке, и затем захватное устройство робота ориентирует откидную крышку безошибочно, чтобы подать на поворотный стол. Нижние торцевые крышки подаются непосредственно на станцию к поворотному столу. Поворот поворотного стола подает верхние торцевые крышки к модулю нанесения фольги откидной крышки. Еще один робот с сервоуправлением на этом модуле размещает фольгу откидной крышки, предварительно захваченную роботом из магазина, на верхней торцевой крышке. Поворот поворотного стола размещает верхние торцевые крышки и фольгу откидной крышки в станции сваривания, где фольга откидной крышки соединяется с верхней торцевой крышкой.Rigid end caps are fed by a tray feeding system and unloaded from the tray by the gripping device of the robot and fed to the turntable. During this feeding process, top end caps with a hinged cap are fed to a test station to check for the presence of a hinged cap on the end cap, and then the robot grab guides the hinged cap unmistakably to feed the turntable. The bottom end caps are fed directly to the station at the turntable. Turning the turntable feeds the upper end covers to the hinge cover foil application module. Another servo-controlled robot on this module places the hinged-cover foil, previously captured by the robot from the magazine, on the upper end-cap. Turning the turntable places the top end caps and the hinge cap foil in the welding station, where the hinge cap foil is connected to the top end cap.

Сервоуправляемый робот на модуле передачи корпусов жестких торцевых крышек подбирает верхние и нижние торцевые крышки с поворотного стола и подает их к модулю заполнения корпусов жестких торцевых крышек. В этом модуле группы сигарет и торцевые крышки манипулируются так, что сигареты вставляются в торцевые крышки. Отсюда другой сервоуправляемый робот перемещает сборную конструкцию из этих групп и торцевых крышек к модулю сборки жестких корпусов торцевых крышек. Данный модуль взаимодействует с модулем сгибания и запечатывания полотна, который обеспечивает модуль сборки жестких корпусов торцевых крышек оправкой, вокруг которой формируется обертка из фольги.The servo-controlled robot on the transfer module of the rigid end cap housings picks up the upper and lower end caps from the turntable and delivers them to the fill module of the rigid end cap housings. In this module, cigarette groups and end caps are manipulated so that cigarettes are inserted into end caps. From here, another servo-controlled robot moves the assembly structure from these groups and end caps to the assembly module of rigid end cap caps. This module interacts with the web folding and sealing module, which provides the module for assembling rigid housings of end caps with a mandrel around which a foil wrapper is formed.

Полотно обеспечивается с рулона и подается через устройство натяжных роликов к станции подготовки и разрезания полотна. Станция подготовки и разрезания полотна гарантирует, что полотно разрезается на правильную длину, требуемую для пачки, и затем подается в переднюю часть модуля сгибания и запечатывания полотна. Модуль сгибания и запечатывания полотна, использующий сервоуправляемый робот, подает оправку к полотку на выходе из модуля подготовки полотна. Полотно захватывается боковой стороной оправки и затем оправка и полотно перемещаются через узел сгибания. Это перемещение может управляться либо сервоуправляемым роботом, либо приводиться в действие пневматически. Полотно сгибается вокруг оправки и затем запечатывается вдоль ее длины для формирования рукава. Запечатывание может выполняться либо склеиванием, либо нагреванием. Предпочтительно полотно образовано из металлизированного пластикового материала и может быть использован любой подходящий способ запечатывания.The cloth is provided from a roll and moves through the device of tension rollers to station of preparation and cutting of a cloth. The web preparation and cutting station ensures that the web is cut to the correct length required for the bundle and then fed to the front of the bending and sealing module. The module for folding and sealing the web using a servo-controlled robot supplies the mandrel to the web at the exit of the web preparation module. The web is gripped by the side of the mandrel and then the mandrel and the web are moved through the folding assembly. This movement can be controlled either by a servo-controlled robot, or actuated pneumatically. The web is bent around the mandrel and then sealed along its length to form a sleeve. Sealing can be done either by gluing or heating. Preferably, the web is formed from a metallized plastic material and any suitable sealing method can be used.

От станции сгибания полотна оправка, имеющая запечатанный вокруг нее рукав полотна, транспортируется снова посредством сервоуправляемого робота к модулю сборки корпусов жестких торцевых крышек, где оправка и рукав выравниваются с группой и частичной сборкой группы и торцевой крышки. Затем рукав скользит по этой сборке. Теперь упаковка закончена, но не закрыта герметично. Захватное устройство робота перемещает завершенную сборку к станции запечатывания полотна, которая запечатывает концы рукава напротив жестких концов упаковки. Опять же может быть использован любой подходящий тип запечатывания, хотя сегодня предпочтительным является термосваривание. Запечатанная пачка затем проходит посредством еще одного сервоуправляемого робота к станции зарядки азотом и запечатывания. В данной станции воздух в пачке выводится через небольшое отверстие в нижней торцевой крышке и заменяется азотом. Могут использоваться некоторые другие инертные газы. Отверстие затем запечатывается нагреванием или плавлением окружающего пластика. Законченный продукт теперь включает газ под давлением, который будет выпущен со слышимым звуком при открывании упаковки потребителем, таким образом, убеждая потребителя в свежести продукта.From the bending station of the web, the mandrel, having a web sleeve sealed around it, is transported again by means of a servo-controlled robot to the rigid end cap housing assembly module, where the mandrel and the sleeve are aligned with the group and partial assembly of the group and the end cap. Then the sleeve slides along this assembly. Now the packaging is finished, but not closed tightly. The gripping device of the robot moves the completed assembly to the web sealing station, which seals the ends of the sleeve against the hard ends of the package. Again, any suitable type of sealing can be used, although heat sealing is preferred today. The sealed packet then passes through another servo-controlled robot to the nitrogen charging and sealing station. At this station, the air in the bundle is discharged through a small hole in the bottom end cap and is replaced with nitrogen. Some other inert gases may be used. The hole is then sealed by heating or melting the surrounding plastic. The finished product now includes pressurized gas, which will be released with an audible sound when the consumer opens the package, thereby convincing the consumer that the product is fresh.

Запечатанная упаковка затем проходит к маркировочной станции, где может быть закреплена рекламная маркировка, и, наконец, к станции отметки даты и к станции выгрузки (не показаны).The sealed package then passes to the marking station where the advertising marking may be attached, and finally to the date stamp station and to the unloading station (not shown).

В описанном процессе выполняется несколько операций, которые будут общими для любого типа сборки и заполнения сигаретной пачки, и выполняется несколько таких, которые являются особенными для изготавливаемой пачки продукта. Упаковочные машины уровня техники имеют встроенные все эти функции в одну машину с приводами и устройствами управления, проходящими вдоль длины машины. Вариант осуществления настоящего изобретения подразделяет весь процесс на ряд отдельных модулей. Каждый модуль выполняет отдельную функцию и изделия могут проходить от модуля к модулю за счет использования сервоуправляемых роботов, которые подбирают изделия от одного модуля и передают ихIn the process described, several operations are performed that are common to any type of assembly and filling of a cigarette pack, and several are performed that are special for the product pack being manufactured. The packaging machines of the prior art have all these functions embedded in one machine with drives and control devices running along the length of the machine. An embodiment of the present invention divides the entire process into a series of individual modules. Each module performs a separate function and products can pass from module to module through the use of servo-controlled robots, which pick up products from one module and transmit them

- 4 010040 другому модулю. Модули могут включать модули поворотных столов, такие как разгрузочные модули, которые в дополнение к выполнению функции в процессе сборки в данном случае запечатывания фольги откидной крышки к верхней торцевой крышке, также функционируют для перемещения изделий, в данном случае торцевых крышек, в положения, где они могут подбираться роботами и транспортироваться к другим модулям. Изделия, транспортируемые между модулями, могут быть различными. Так, например, карманы групп передаются от модуля, содержащего бункеры и оправки групп. Эти карманы передаются, заполненные сигаретами, к модулю заполнения корпусов жестких торцевых крышек и возвращаются пустые к модулю бункера и оправки группы. Оправка рукава из полотна передается между модулем сборки корпусов жестких торцевых крышек и модулями подготовки и сгибания полотна.- 4 010040 to another module. The modules may include rotary table modules, such as discharge modules, which, in addition to performing a function in the assembly process in this case sealing the hinged-foil lid to the upper end lid, also function to move the products, in this case the end-caps, to the positions where they are can be picked up by robots and transported to other modules. Products transported between modules may be different. For example, the pockets of groups are transmitted from the module containing the bunkers and mandrel groups. These pockets are transferred, filled with cigarettes, to the module for filling the housings of rigid end caps, and the groups that are empty to the module of the bunker and mandrel are returned. The mandrel of the sleeve is transferred between the assembly module of the rigid end cap housing and the modules for preparation and bending of the blade.

Модульное представление системы показано на фиг. 1. Система состоит из бункера и двух типов модулей: гибких модулей 100, которые могут быть использованы с или без роботов 110; и модулей 120 рулонного материала, которые могут также использоваться с или без роботов. На фиг. 1 гибкие модули обозначены в виде открытых блоков, а рулонные материалы - заштрихованных блоков.A modular representation of the system is shown in FIG. 1. The system consists of a bunker and two types of modules: flexible modules 100, which can be used with or without robots 110; and roll material modules 120, which can also be used with or without robots. FIG. 1 flexible modules are designated as open blocks, and roll materials are shaded blocks.

Таким образом, на фиг. 1 два гибких модуля 100, которые включают робота, соответствуют модулю а, ответственному за прикрепление фольги откидных крышек к откидным крышкам жестких торцевых крышек, и модуль Ь, ответственный за прикрепление рекламных материалов. Два модуля 120 рулонного материала без роботов соответствуют станциям подачи полотна и подготовки полотна. Не заштрихованные блоки 130а и 130Ь соответствуют подводящему каналу жестких торцевых крышек и окончанию процесса соответственно.Thus, in FIG. 1 two flexible modules 100, which include a robot, correspond to module a, responsible for attaching the foil of hinged covers to the hinged covers of rigid end covers, and module b, responsible for attaching advertising materials. Two modules 120 roll material without robots correspond to the stations of the web feed and web preparation. Unshaded blocks 130a and 130b correspond to the feed channel of rigid end caps and the end of the process, respectively.

Остальные модули содержат гибкие модули с-], имеющие робота, и гибкий модуль к, не имеющий робота. Модуль 100к является модулем, который собирает корпуса жестких торцевых крышек, принимая рукав, обвернутый вокруг оправки, от модуля д и собранные группы и корпуса жестких торцевых крышей от модуля е. Модуль 11 пропускает собранную пачку в модуль 1, который удаляет воздух и заряжает пачку азотом. Модуль _] является модулем отметки даты и выгрузки.The remaining modules contain flexible modules c-], which have a robot, and a flexible module k, which does not have a robot. Module 100k is a module that assembles rigid end cap housings, taking a sleeve wrapped around the mandrel from module e and assembled groups and rigid end roof housings from module e. Module 11 passes the assembled pack into module 1, which removes air and charges the pack with nitrogen . Module _] is a date stamp and unload module.

Модуль с ответственен за передачу оправок групп от модуля бункера к модулю ά заполнения корпусов жестких торцевых крышек, а модуль £ ответственен за прием торцевых крышек, проверку их ориентации и распределения их к модулю нанесения фольги откидной крышки и модулю заполнения корпусов жестких торцевых крышек.The module c is responsible for transferring the mandrels of the groups from the bunker module to the module ά filling the rigid end caps housings, and the module £ is responsible for receiving the end caps, checking their orientation and distributing them to the hinge foil applying module and the hard end caps filling module.

Таким образом, упаковочный процесс использует несколько роботов, расположенных на модулях, при этом модули связаны вместе для формирования реконфигурируемой компоновки из независимых модулей. Следует понимать, что каждый модуль несет специальное оборудование процесса и что несколько модулей также имеют 8СЛКЛ, Картезианский или другой робот для перемещения продукта между модулями. Робот также может иметь специальное оборудование процесса. Управление модулем осуществляется собственным контроллером модуля под общим управлением системного контроллера, а смежные модули связаны друг с другом, обмениваясь протоколом установления связи для гарантии правильной передачи продукта между модулями процессов. Продукт может, таким образом, представлять собой сформированные или частично сформированные изделия или комбинации этих изделий и носителей.Thus, the packaging process uses several robots located on the modules, and the modules are connected together to form a reconfigurable layout of independent modules. It should be understood that each module carries special process equipment and that several modules also have an 8LKL, Cartesian or other robot to move the product between the modules. The robot may also have special process equipment. The module is controlled by its own module controller under the overall control of the system controller, and the adjacent modules are connected to each other, exchanging the communication protocol to ensure the correct transfer of the product between the process modules. A product may thus be formed or partially formed products or combinations of these products and carriers.

При реконфигурировании специальное оборудование процесса должно быть заменено, однако, модули могут быть реконфигурированы любым желаемым способом. Операции, выполняемые роботами, будут отличаться и потребуется перепрограммирование. Однако способ, согласно которому модули взаимодействуют, останется неизменным.When reconfiguring, special process equipment must be replaced; however, the modules can be reconfigured in any desired way. The operations performed by the robots will be different and reprogramming will be required. However, the way that the modules interact will remain the same.

Таким образом, упаковочная система содержит несколько модулей. Эти модули могут быть скомпонованы или перекомпонованы в различных конфигурациях. Каждый модуль может функционировать на основе своего собственного или системного программного обеспечения, разбивая функциональность управления на процедуры. Одним из важных аспектов такого подхода является определение интерфейсов между модулями. Интерфейсы управления отражают механические интерфейсы, которые могут изменяться от конфигурации к конфигурации. В описанном примере были использованы поворотные столы, чтобы избежать того, чтобы роботы пересекали пространство друг друга.Thus, the packaging system contains several modules. These modules can be arranged or rearranged in different configurations. Each module can operate on the basis of its own or system software, breaking control functionality into procedures. One important aspect of this approach is the definition of interfaces between modules. Management interfaces reflect mechanical interfaces that may vary from configuration to configuration. In the example described, turntables were used to avoid robots crossing each other’s space.

Фиг. 2 показывает иллюстративное и схематическое соединение между двумя модулями 60, 62. Каждый модуль содержит основание 64, в внутри которого помещена электрическая и управляющая система 66. Модули являются независимыми друг от друга и являются объектом всего системного контроллера. Однако функционирование каждого модуля управляется самим модулем. Пластина 68 основания установлена на основании. Для удобства пластины основания расположены на общей высоте, чтобы способствовать передаче продукта от модуля к модулю. Робот 70 установлен на каждой пластине основания и ответственен за обработку продукта или продукта на носителе, таком как карманы групп, и за передачу продукта или продукта на носителе между модулями так, как описывается.FIG. 2 shows an illustrative and schematic connection between two modules 60, 62. Each module contains a base 64, inside of which an electrical and control system 66 is placed. The modules are independent of each other and are the object of the entire system controller. However, the operation of each module is controlled by the module itself. The base plate 68 is mounted on the base. For convenience, the base plates are located at a common height to facilitate the transfer of the product from module to module. The robot 70 is mounted on each base plate and is responsible for processing the product or product on a carrier, such as group pockets, and for transferring the product or product on a carrier between modules as described.

Не все модули включают робота. Например, модуль сборки корпусов жестких торцевых крышек на фиг. 1 является модулем, который соединен с помощью интерфейса с тремя другими модулями, каждый из которых имеет роботы, которые перемещают продукт и носители к или от модуля сборки корпусов жестких торцевых крышек. Последний модуль сам не нуждается в роботе.Not all modules include a robot. For example, the assembly module for rigid end cap housings in FIG. 1 is a module that is interfaced with three other modules, each of which has robots that move the product and media to or from the assembly module of rigid end cap housings. The last module does not need a robot itself.

Модули несут каждый монтажную плиту 72, на которой смонтировано приводное и специальноеThe modules carry each mounting plate 72, on which the drive and special are mounted

- 5 010040 упаковочное оборудование 74, при этом роботы будут нести каждый подобные приводное и специальное упаковочное оборудование, в зависимости от задачи, которую они выполняют. Модули соединены вместе для управления 76, безопасности 78, электроэнергии 80 и пневматики 82.- 5 010040 packaging equipment 74, while robots will carry each similar drive and special packaging equipment, depending on the task they perform. The modules are connected together to control 76, safety 78, electricity 80 and pneumatics 82.

Для охвата всевозможных вариантов выполнения модулей определены следующие механические интерфейсы между модулями:The following mechanical interfaces between the modules are defined for the coverage of various module embodiments:

одиночный механический интерфейс передачи, в котором передается одиночный продукт;a single mechanical transmission interface in which a single product is transmitted;

двойной механический интерфейс передачи;dual mechanical transmission interface;

четвертной механический интерфейс передачи.quarter mechanical transfer interface.

Пример одиночного механического интерфейса передачи показан на фиг. 3. В данной передаче одиночный продукт и/или носитель подбираются и перемещаются от одного модуля к другому. Имеются два базовых варианта. В первом варианте носитель и продукт проходят вперед, а пустой носитель проходит назад. Примером данного варианта является передача заполненного профилированного кармана от модуля бункера к модулю заполнения корпусов жестких торцевых крышек, в конфигурации на фиг. 1. Второй вариант, где продукт только проходит вперед. Здесь нет носителя. Примером этого является законченная пачка после наложения рукава, которая передается на станцию запечатывания полотна от станции сборки корпусов жестких торцевых крышек. С точки зрения интерфейса, второй вариант можно рассматривать в качестве объекта первого варианта.An example of a single mechanical transmission interface is shown in FIG. 3. In this program, a single product and / or carrier is selected and moved from one module to another. There are two basic options. In the first embodiment, the carrier and product pass forward, and the empty carrier passes back. An example of this option is the transfer of a filled profiled pocket from the hopper module to the filling module of the rigid end cap housings, in the configuration in FIG. 1. The second option, where the product only goes forward. There is no carrier. An example of this is the completed bundle after the sleeves have been applied, which is transmitted to the web-sealing station from the assembly station for rigid end caps. From the point of view of the interface, the second option can be considered as an object of the first option.

Таким образом, со ссылкой на фиг. 3, показаны этапы передачи носителя и продукта от первого модуля М ко второму модулю N. Фиг. 3а показывает этапы, которые происходят в модуле М, а фиг. 3Ь показывает этапы, которые происходят в модуле N. Незакрашенный блок представляет освобожденное положение; закрашенный блок представляет носитель, например оправку или карман; и заштрихованный блок представляет продукт. Интерфейс использует два отсека, которые являются положениями, в которых могут позиционироваться продукт и/или носитель.Thus, with reference to FIG. 3, shows the steps of transferring the carrier and product from the first module M to the second module N. FIG. 3a shows the steps that occur in module M, and FIG. 3b shows the steps that occur in module N. The open block represents the released position; the shaded block represents a carrier, such as a mandrel or pocket; and the shaded box represents the product. The interface uses two bays, which are the positions in which the product and / or carrier can be positioned.

В исходном положении носитель находится в отсеке 2, а отсек 1 является пустым. Затем модуль М совершает свою групповую операцию путем (1) помещения носителя и продукта в отсек 1 (стрелка 1 на фиг. 3 а; перемещения к отсеку 2 (стрелка 2) и затем (ίίί) подбирания продукта. Робот подбирает пустой носитель из отсека 2 и удаляет носитель назад в его процесс (стрелка 3). Положение теперь является таким, как показано на фиг. 3Ь с носителем и продуктом в отсеке 1 и пустым промежутком в отсеке 2. Модуль N затем совершает свою групповую операцию в три этапа: (1) модуль N помещает носитель в отсек 2 (стрелка 1 на фиг. 3Ь) - причем это носитель из модуля N а не из модуля М; (и) затем носитель перемещается в отсек 1 (стрелка 2); после чего (ίίί) продукт помещается на носитель и оба подбираются модулем N для его процесса (стрелка 3).In the initial position, the carrier is in compartment 2, and compartment 1 is empty. Then module M performs its group operation by (1) placing the carrier and product into compartment 1 (arrow 1 in Fig. 3 a; moving to compartment 2 (arrow 2) and then (ίίί) picking up the product. The robot selects empty carrier from compartment 2 and removes the carrier back into its process (arrow 3). The position is now as shown in Fig. 3b with the carrier and product in compartment 1 and an empty gap in compartment 2. Module N then performs its group operation in three steps: (1 ) module N places the carrier in compartment 2 (arrow 1 in Fig. 3b) - and this is the carrier from the mode I N instead of the module M, (i) the carrier is then moved to bay 1 (arrow 2) and then (ίίί) the product is placed on the carrier and both are chosen modulus N for its process (arrow 3).

В обоих случаях продукт и/или носитель подбираются роботом под управлением отдельных модулей.In both cases, the product and / or carrier are selected by the robot under the control of individual modules.

Интерфейсный механизм двойной передачи представляет собой расширение интерфейса одиночной передачи на фиг. 3 и показан на фиг. 4. В этой передаче пара продуктов подбирается и перемещается, одновременно, от одного модуля к другому. Как и в случае одиночного интерфейса передачи, имеются два базовых варианта. В первом носитель и продукт переносятся вперед, а пустой носитель проходит до конца. Во втором только продукт проходит вперед. Опять же второй вариант является сокращенным вариантом первого. Способ, согласно которому это осуществляется, показан на фиг. 4. Показывающая также последовательные перемещения, эта конфигурация предусматривает возможность, при которой один продукт в паре продуктов может быть поврежденным и помеченным для выбраковки.The dual transmission interface mechanism is an extension of the single transmission interface in FIG. 3 and is shown in FIG. 4. In this program, a pair of products is selected and moved, simultaneously, from one module to another. As with the single transfer interface, there are two basic options. In the first, the carrier and product are carried forward, and the empty carrier passes to the end. In the second, only the product goes forward. Again, the second option is a shortened version of the first. The manner in which this is done is shown in FIG. 4. Also showing sequential movements, this configuration provides for the possibility that one product in a pair of products may be damaged and marked for rejection.

Таким образом, со ссылкой на фиг. 4, два продукта показаны в пространстве носителя в модуле М и предназначены для перемещения, один за одним, модулем N. Два отсека предусмотрены для каждой пары продуктов/носителей, показанные в виде отсека 1а и 1Ь, 2а и 2Ь. В начале носитель находится в отсеке 2, а отсек 1 является пустым. Модуль М совершает свою двойную групповую операцию помещением носителя и продукта в отсеки 1а и 1Ь, перемещаясь к отсеку 12 и затем подбирая продукты. Роботы подбирают носители из отсеков 2а и 2Ь и возвращают их в процесс. Эти носители являются пустыми.Thus, with reference to FIG. 4, two products are shown in carrier space in module M and are intended to be moved, one by one, by module N. Two compartments are provided for each product / carrier pair, shown as compartments 1a and 1b, 2a and 2b. At the beginning, the carrier is in compartment 2, and compartment 1 is empty. Module M performs its dual group operation by placing the carrier and product in compartments 1a and 1b, moving to compartment 12 and then picking up products. The robots pick up the carriers from the bays 2a and 2b and return them to the process. These media are empty.

Затем модуль N совершает последовательные групповые операции. Сначала носитель размещается из процесса в отсеке В1 (стрелка 1 на фиг. 3Ь). Затем робот перемещается к отсеку А1 (стрелка 2) и данный робот подбирает носитель и его продукт и возвращает его к модулю для выполнения его процесса (стрелка 3). Затем модуль совершает свою вторую групповую операцию, помещая носитель отсека В2, используя робот (стрелка 4); перемещая робот к отсеку А2 (стрелка 5); и затем подбирая носитель и продукт роботом и перемещая их назад к модулю N для выполнения его процесса.Then module N performs sequential group operations. First, the carrier is placed from the process in compartment B1 (arrow 1 in Fig. 3b). Then the robot moves to the A1 compartment (arrow 2) and this robot selects the carrier and its product and returns it to the module for performing its process (arrow 3). The module then performs its second group operation, placing the carrier of the B2 slot using a robot (arrow 4); moving the robot to the compartment A2 (arrow 5); and then picking up the media and product by the robot and moving them back to the N module to perform its process.

Возможно, что один или оба из продуктов могут быть выбракованы вследствие обнаруженного дефекта. В том случае, где оба продукта выбракованы модулем М, модуль N просто пропускает цикл. Там, где только один продукт выбракован модулем М, будет пустой носитель, таким образом, один раз только модуль N будет выполнять процесс передачи.It is possible that one or both of the products may be rejected due to a detected defect. In the case where both products are rejected by module M, module N simply skips the cycle. Where only one product is discarded by module M, there will be empty media, so once only module N will perform the transfer process.

Фиг. 5 и 6 показывают различные типичные взаимосвязанности между модулями. На этих фигурах Ι/Р относится к интерфейсу. Программное обеспечение, управляющее модулем, должно поддерживать механический интерфейс. В предыдущих примерах мы рассмотрели передачу изделий с или без носителя от одного модуля к смежному модулю. Однако может быть более чем один интерфейс ввода в модуль иFIG. 5 and 6 show various typical interconnections between modules. In these figures, Ι / P refers to the interface. Module control software must support a mechanical interface. In previous examples, we looked at the transfer of products with or without media from one module to an adjacent module. However, there may be more than one input interface to the module and

- 6 010040 более чем один вывода. Когда интерфейсы являются многофункциональными, любой модуль должен быть способен справляться с большим числом вводов и выводов. На практике, модули могут быть четырехсторонними в одной плоскости. Они содержат рабочую поверхность, на которой смонтированы компоненты. Рабочая поверхность смонтирована на верхней части шкафа, который вмещает управляющую и электрическую схему для модуля. С практической точки зрения единственно реальным для модуля является соединяться с помощью интерфейса с тремя другими модулями, чтобы позволить использовать одну сторону модуля для улучшения доступа в шкаф. Как минимум, должна быть возможность открыть дверь шкафа.- 6 010040 more than one output. When interfaces are multifunctional, any module must be able to handle a large number of inputs and outputs. In practice, modules can be quadrilateral in one plane. They contain a work surface on which components are mounted. The working surface is mounted on the upper part of the cabinet, which contains the control and electrical circuit for the module. From a practical point of view, the only real possibility for a module is to connect via interface with three other modules to allow using one side of the module to improve access to the cabinet. At a minimum, it should be possible to open the cabinet door.

Фиг. 5 показывает модуль N с двумя загрузочными, одним разгрузочным и одним управляющим интерфейсом. Это требует всего четыре интерфейса.FIG. 5 shows an N module with two loading, one unloading and one controlling interface. This requires only four interfaces.

На фиг. 6 модуль 8 имеет две основные загрузки от двойного трека и одну боковую подачу. Таким образом, модуль 8 имеет три загрузки, модуль М имеет две разгрузки и каждый модуль имеет управляющий интерфейс. Следует отметить, что расположение на фиг. 5 нарушает физическое требование использования всех четырех сторон модуля. Таким образом, было бы разумным выполнить интерфейсную структуру модуля для трех загрузочных потоков, двух разгрузочных потоков и одного интерфейса к системе управления.FIG. 6, module 8 has two main loads from a double track and one side feed. Thus, module 8 has three loads, module M has two unloadings, and each module has a control interface. It should be noted that the location in FIG. 5 violates the physical requirement of using all four sides of the module. Thus, it would be reasonable to implement the interface structure of the module for the three load streams, two discharge streams and one interface to the control system.

Фиг. 7 иллюстрирует базовую синхронизацию интерфейса с периферийным оборудованием для выбора между двумя модулями. Модуль, имеющий вторую сторону ввода, только дублирует этот интерфейс. На фиг. 7 показаны три состояния: «присутствие продукта»; «запрос на доступ» и «доступ разрешен». Состояние продукта свободно до тех пор, пока модуль М не предоставит продукт. Затем состояние переключается на выше обозначенное «присутствие продукта» для запроса выбора продукта. Состояние «запрос на доступ» затем переключается на верхний уровень, запрашивающий блокировку модулем М, и состояние «доступ разрешен» затем переключается на верхний уровень, разрешающий эту блокировку модулем М. Таким образом, продукт подбирается. По завершении, модуль N устанавливает состояние продукта обратно в «свободное», «запрос на доступ» переключается на низкий уровень для освобождения доступа модулем Ν, а состояние «доступ разрешен» в ответ устанавливается в исходное состояние.FIG. 7 illustrates basic interface timing with peripheral equipment for selecting between two modules. A module having a second input side only duplicates this interface. FIG. 7 shows three states: “presence of the product”; “Access request” and “access allowed”. The state of the product is free until module M provides the product. The state then switches to the above indicated “product presence” to request product selection. The “access request” state then switches to the upper level requesting blocking by the M module, and the “access allowed” state then switches to the upper level allowing this blocking by the M module. Thus, the product is selected. Upon completion, the N module sets the state of the product back to “free”, the “access request” switches to a low level to release access by the module Ν, and the “access allowed” status is returned to its initial state.

Фиг. 8 показывает подобную синхронизацию интерфейса и периферийного оборудования. Присутствуют те же три состояния: «продукт», «запрос на локальный доступ» и «локальный доступ разрешен», однако, состояние «продукт» может проходить через четыре уровня: «свободный», «КРС запрос» (дистанционный запрос процедуры - универсальный механизм, который позволяет модулю вызывать действие смежным модулем), «КСР разрешен» и «выдержанный продукт». Выдержанный продукт является продуктом, который остыл, или клей затвердел за период времени, называемый временем выдержки.FIG. 8 shows a similar synchronization of the interface and peripheral equipment. The same three states are present: “product”, “request for local access” and “local access is allowed”, however, the state “product” can pass through four levels: “free”, “RED request” (remote request of procedure is a universal mechanism which allows the module to trigger an action by an adjacent module), “DAC is allowed” and “aged product”. An aged product is a product that has cooled or glue hardened over a period of time, called holding time.

В исходном положении состояние продукта является свободным. «Запрос на локальный доступ» модулем М приводит состояние «запрос на локальный доступ» к переключению на верхний уровень, запрашивающий блокировку. Затем состояние «локальный доступ разрешен» переключается на верхний уровень, разрешая блокировку модуля М. Продукт затем размещается модулем Ν, изменяя состояние продукта из «свободного» в «запрос НРС», когда модуль N видит «запрос НРС»; и выполняет КРС, например, активируя замок, и устанавливает состояние продукта в «КРС завершен». Теперь робот М может быть освобожден до тех пор, пока не начнется выдержка. Модуль М видит статус «КРС завершен» и устанавливает «запрос на доступ» на низкий уровень для освобождения доступа модулем Ν. Состояние «доступ разрешен» затем в ответ устанавливается в исходное состояние. Одновременно с переключением сигналов «запрос на локальный доступ» и «локальный доступ разрешен», на низкий уровень, интерфейс видит «КРС завершен» и после времени выдержки устанавливает состояние продукта в «выдержанный продукт».In the initial position, the state of the product is free. The “request for local access” by the module M causes the state “request for local access” to switch to the upper level requesting blocking. Then the state “local access allowed” switches to the upper level, allowing the lock of module M. The product is then placed by module Ν, changing the product state from “free” to “LDC request” when module N sees “LDC request”; and performs cattle, for example, by activating the lock, and sets the state of the product to “cattle completed”. Now robot M can be released until the exposure starts. Module M sees the status of "Cattle Completed" and sets the "request for access" to a low level to release access by module Ν. The “access allowed” state is then returned to the initial state. Simultaneously with the switching of signals “request for local access” and “local access is allowed”, to a low level, the interface sees “RED completed” and after the dwell time sets the state of the product to “matured product”.

Фиг. 9 показывает интерфейс для модуля, который связан с двумя другими модулями М и Ν. Продукт из М переключается на верхний уровень к запросу подбирания с модуля М, а формы сигналов а)-д) представляют соответственно: а) состояние продукта между модулями М-Р; Ь) состояние продукта между модулями Ν-Р; с) запирающее состояние между модулями Р-М; ά) запирающее состояние между модулями Р-Ν; е) заблокированное состояние между модулями Р-Ν; ί) заблокированное состояние между модулями Ν-Р и д) подбирание продукта модулем Р с М.FIG. 9 shows an interface for a module that is connected to two other modules M and Ν. The product from M switches to the upper level to the request for selecting from module M, and the waveforms a) -d) represent respectively: a) the state of the product between modules М-Р; B) the state of the product between Ν-P modules; c) the locking state between the P-M modules; ά) the locking state between the modules P-Ν; e) the locked state between the modules P-Ν; ) the locked state between modules Ν-P and e) product pick-up by module P with M.

Форма сигнала а) продукта будет проходить на низком уровне до тех пор, пока модуль М не предоставит продукт. Форма сигнала а) продукта затем будет проходить на верхнем уровне для запрашивания подбирания с модуля М, а форма сигнала с) запирания проходить на верхнем уровне, чтобы разрешить блокирование модулем М-Р и одновременно форма сигнала продукта от Ν (Ь)) проходит на высоком уровне, когда продукт становится доступным. Это игнорируется модулем Р, который уже не согласованным с модулем М. Форма сигнала д) подбирания затем проходит на высоком уровне для обозначения подбирания модулем Р, а подбирание и блокирование (форма волны с) проходит на низком уровне для обозначения, что продукт был захвачен модулем Р. Модуль Р теперь видит продукт из Ν и устанавливает форму сигнала ά) блокирования на высокий уровень, запрашивая блокировку. Затем процесс повторяется для согласования между модулями Р и Ν. Если оба модуля делают попытку и блокируются одновременно, используется алгоритм разрешения конфликтов. Может быть проще всегда выбирать модуль Ν. Освобожденный модуль будет видеть отдельный продукт, проходящий на низком уровне, и восThe waveform of a) of the product will be at a low level until module M provides the product. The waveform a) of the product will then pass at the top level to request pickup from module M, and the waveform c) of locking pass at the top level to allow blocking by the module М-Р and at the same time the waveform of the product from (b)) goes at high level when the product becomes available. This is ignored by module P, which is no longer consistent with module M. The form of signal d) then selects a high level to indicate that module P selects, and pick up and block (form C) goes low to indicate that the product was captured by the module R. Module P now sees the product from Ν and sets the blocking signal ά) to a high level, requesting locking. The process is then repeated to reconcile between modules P and Ν. If both modules try and block at the same time, a conflict resolution algorithm is used. It may be easier to always choose a module Ν. The released module will see a separate product running low and reload

- 7 010040 становит свой интерфейс, ожидая следующий продукт.- 7 010040 becomes its interface, waiting for the next product.

Многопозиционные интерфейсы получают таким же образом, как описано выше, с добавлением концепции отсеков, описанной по отношению к интерфейсу механизма. При запросе на доступ, программные интерфейсы могут либо устанавливать конкретный отсек или иметь отсек = 0 для возврата любого свободного числа отсеков, для операции размещения, или любое число занятых отсеков, для операции подбирания, чтобы обозначить какое положение может быть использовано. Если интерфейс не может установить действительное число отсеков, возвращенное число составляет нуль, обозначая, что запрос не может быть установлен.Multi-point interfaces are obtained in the same manner as described above, with the addition of the concept of compartments described in relation to the interface of the mechanism. When requesting access, program interfaces can either set a specific compartment or have a compartment = 0 to return any free number of compartments, for a placement operation, or any number of occupied compartments, for a pick operation, to indicate which position can be used. If the interface cannot set the actual number of bays, the number returned is zero, indicating that the request cannot be established.

Фиг. 10 показывает полную архитектуру программного обеспечения для модульной упаковочной системы, осуществляющей изобретения. Не смотря на то, что как было описано, каждый модуль является самоуправляемым и взаимодействует с соседними модулями, как было описано, система в целом управляется системным контроллером. Перемещение продукта и носителей от модуля к модулю предпочтительно осуществляется роботами, например, как предусмотрено Абер! Тсе11по1ощс5 1пс. По меньшей мере, некоторые из модулей включают Абер!™ контроллер робота под управлением центрального контроллера, который является ответственным за функции координирования.FIG. 10 shows the complete software architecture for a modular packaging system implementing the invention. Although, as described, each module is self-managing and interacts with neighboring modules, as described, the system as a whole is controlled by a system controller. Moving the product and carriers from module to module is preferably done by robots, for example, as provided for Aber! Tse11pochosch5 1ps. At least some of the modules include the Aber! ™ robot controller under the control of a central controller, which is responsible for coordinating functions.

Таким образом, упаковочный процесс может быть осуществлен несколькими отдельными модулями, каждый из которых может быть конфигурирован для выполнения функции и взаимодействия со смежными модулями так, как обсуждалось. Модули могут быть реконфигурированными и дополнительно добавленными модулями или известными модулями для приспосабливания к различным упаковочным технологиям.Thus, the packaging process can be carried out by several separate modules, each of which can be configured to perform the function and interaction with adjacent modules as discussed. Modules can be reconfigured and additionally added modules or known modules for adapting to different packaging technologies.

Фиг. 11 показывает один пример реконфигурации модуля. Возможно несколько других. Фиг. 11 иллюстрирует, как модули на фиг. 1 могут быть реконфигурированы для формирования упаковочного процесса для очень различных типов пачек, здесь картонная пачка. Процесс на фиг. 11 является более сложным, требующим больше модулей. Однако он может быть сформирован перекомпоновкой модулей фиг. 1, включая их роботы, вместе с дополнением других модулей. Этот подход контрастирует с традиционным упаковыванием, которое использует зубчатые колеса, ремни, валы, кулачки, сцепления и ремни для выполнения высокоскоростных, высоконадежных систем. Настоящий подход обрабатывает продукт, используя пневматику, роботы и под управлением серводвигателей, чтобы сделать возможным высоко гибкий, конфигурируемый и программируемый подход к конструированию упаковочных процессов, которые являются идеальными для мелкосерийного производства.FIG. 11 shows one example of a module reconfiguration. Perhaps several others. FIG. 11 illustrates how the modules in FIG. 1 can be reconfigured to form a packaging process for very different types of packs, here is a cardboard pack. The process in FIG. 11 is more complex, requiring more modules. However, it can be formed by rearranging the modules of FIG. 1, including their robots, along with the addition of other modules. This approach contrasts with traditional packaging, which uses gears, belts, shafts, cams, clutches and belts to perform high-speed, highly reliable systems. This approach processes the product using pneumatics, robots, and servo-controlled engines to make possible a highly flexible, configurable, and programmable approach to the design of packaging processes that are ideal for small-scale production.

Бункер может быть тем же, что используется в варианте выполнения на фиг. 1, а сигареты передаются в карманы групп через оправки групп. Конфигурации из отверстий в оправках и форма кармана группы может быть отличной от той, что в варианте выполнения на фиг. 1. Однако с этим легко оперировать с помощью регулирования программирования роботов, управляющих положением оправки. Система управляется из того же сервисного модуля и ΗΜΙ, как в варианте выполнения на фиг. 1.The bunker may be the same as used in the embodiment of FIG. 1, and cigarettes are transferred to the pockets of groups through the mandrel groups. The configurations of the holes in the mandrels and the shape of the pocket of the group may be different from that in the embodiment of FIG. 1. However, it is easy to operate with this by adjusting the programming of the robots controlling the position of the mandrel. The system is controlled from the same service module and ΗΜΙ, as in the embodiment of FIG. one.

Таким образом, на фиг. 11 иллюстрируются гибкие модули 200, двенадцать из которых включают Картезианские, 8САКА или Антропоморфные роботы а-к. Предусмотрено два комплекта рулонных модулей 220, один из которых включает Картезианский, 8САКА или Антропоморфный робот. Дополнительно предусмотрены три модуля 230 подачи заготовок для подачи картонных или пластиковых заготовок в процесс, а станции холодного клея или термоклея предусмотрены в трех гибких модулях с роботами.Thus, in FIG. 11 illustrates flexible modules 200, twelve of which include the Cartesian, 8 SACA, or Anthropomorphic ak robots. There are two sets of roll-on modules 220, one of which includes the Cartesian, 8 SACA or Anthropomorphic robot. Additionally, there are three modules 230 for feeding blanks for feeding cardboard or plastic blanks into the process, and cold glue or hot melt stations are provided in three flexible modules with robots.

Гибкие модули, имеющие робота а), соответствуют модулю, который передает заполненные карманы от бункера к модулю заполнения корпусов жестких торцевых крышек на фиг. 1. Гибкий модуль 200, включающий робота Ь), является станцией обертывания фольгой, в которой фольга, подаваемая из модуля подачи фольги, обертывается вокруг группы. В модуле питателя заготовки, внутренняя сторона подается и обрабатывается роботами б) и с), где приклеивается рамка, и проходит в модуль, содержащий робота е). Верхняя часть и корпус питателя заготовок располагаются на любой стороне этого модуля, подающего заготовки через роботы Г) и д). В модуле, содержащем робота д), ярлыки и внутренние крышки приклеиваются на верхнюю часть заготовки, используя узел термоклея, а в центральной части модуля выполняется сгиб в плоскости Ζ в конструкции заготовки. Частично согнутая заготовка проходит в модуль, содержащий робота 11). где выполняются концевые складки, боковые сгибы и завершающий шов, используя аппликатор холодного клея, и на дальнейшей станции пачки проходят в аппликатор отметки об уплате налогов. Робот 1) модуля выполняет нанесение кода даты на пачке, а также сушку обработки перед обертыванием. Пачка затем проходит к роботу _)), который соединен с помощью интерфейса с целлофано-оберточной машиной и станцией аппликатора разрывной ленты и выполняет обертывание упаковки. Наконец, робот к) является ответственным за управление и нагревание обернутой упаковки перед окончательной выдачей завершенных упаковок вниз в концевой желоб.Flexible modules having robot a) correspond to a module that transfers the filled pockets from the hopper to the filling module of the rigid end cap housings in FIG. 1. The flexible module 200, including robot b), is a wrap station with foil in which the foil fed from the foil feed module is wrapped around the group. In the blank feeder module, the inner side is fed and processed by robots b) and c), where the frame is glued, and passes into the module containing the robot e). The upper part and the body of the feeder blanks are located on either side of this module, which feeds the blanks through robots D) and e). In the module containing the robot e), the labels and inner covers are glued to the upper part of the workpiece using the hot melt adhesive unit, and in the central part of the module they are folded in the plane in the design of the workpiece. Partially bent blank passes into the module containing the robot 11). where the end folds, side folds and the final seam are performed using a cold glue applicator, and at a further station the bundles pass to the tax stamp applicator. Robot 1) module performs the application of the date code on the pack, as well as drying the processing before wrapping. The bundle then passes to the robot _)), which is connected via an interface with a cellophane-wrapping machine and a tearing tape applicator station and wraps the package. Finally, robot k) is responsible for controlling and heating the wrapped package before final delivery of completed packages down into the end chute.

Из вышеприведенного описания должно быть понятно, что какая бы упаковочная конфигурация не была выбрана, пачка формируется вокруг изделий. Изделия могут сначала, при желании, быть сформированы в требуемые группы, хотя потребность в этой стадии будет зависеть от специфики упаковываемых изделий.From the above description it should be clear that whatever the packing configuration is chosen, a pack is formed around the products. Products may first, if desired, be formed into the required groups, although the need for this stage will depend on the specifics of the products being packaged.

Формирование пачки вокруг изделий происходит в независимости от того, какой тип пачки изгоThe formation of a pack around the products takes place regardless of what type of pack is made

- 8 010040 тавливается. Так, в варианте выполнения на фиг. 11 используются картонные заготовки. Они предварительно не формируются в пачки, полностью или частично, но формируются вокруг изделий ίη 8Йи. Такой подход к формированию пачки облегчает реконфигурирование упаковочной системы. Одинаковый подход для формирования упаковки вокруг изделия применяется независимо от специфики пачки.- 8 010040 is pressed. Thus, in the embodiment of FIG. 11 used cardboard blanks. They are not preformed in bundles, in whole or in part, but are formed around products ίη 8Йи. Such an approach to bundle formation facilitates the reconfiguration of the packaging system. The same approach is used to form the packaging around the product, regardless of the specifics of the pack.

Следует также учесть, что варианты выполнения изобретения чрезвычайно ускоряют изменение от одной конструкции пачки к другой, делая допустимым малообъемное производство. Формируя пачки вокруг изделий и используя реконфигурируемые модули, система может быть переключена от производства одной пачки к другой в течение недель, вместо месяцев, значительно снижая связанную стоимость.It should also be noted that embodiments of the invention extremely accelerate the change from one package design to another, making low-volume production permissible. By forming packs around products and using reconfigurable modules, the system can be switched from producing one pack to another within weeks, instead of months, significantly reducing the associated cost.

Понятно, что две конфигурации модулей по фиг. 1 и 11, являются только примерами возможных конфигураций. Изобретение не должно ограничиваться конкретными конфигурациями, поскольку ему присуща реконфигурируемость модулей для формирования желаемого упаковочного процесса. Изобретение ограничивается только объемом прилагаемой формулы изобретения.It is clear that the two module configurations of FIG. 1 and 11 are only examples of possible configurations. The invention should not be limited to specific configurations, since it is inherent in the reconfigurability of the modules to form the desired packaging process. The invention is limited only by the scope of the attached claims.

Claims (23)

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯCLAIM 1. Упаковочная система для упаковывания изделий в пачку, содержащая несколько соединенных модулей, при этом каждый модуль содержит оборудование для выполнения части упаковочного процесса, и, по меньшей мере, некоторые из модулей содержат робота для перемещения изделий между модулями.1. A packaging system for packaging products in a pack containing several connected modules, each module containing equipment for performing part of the packaging process, and at least some of the modules include robots for moving products between the modules. 2. Упаковочная система по п.1, в которой роботы перемещают изделия и носители изделий между модулями.2. The packaging system according to claim 1, in which the robots move products and product carriers between the modules. 3. Упаковочная система по п.1 или 2, в которой по меньшей мере один из модулей содержит робота для выполнения упаковочного процесса.3. The packaging system according to claim 1 or 2, in which at least one of the modules contains a robot for performing the packaging process. 4. Упаковочная система по любому из пп.1-3, в которой роботы являются Картезианскими, 8САКА. или Антропоморфными роботами.4. The packaging system according to any one of claims 1 to 3, in which the robots are Cartesian, 8SACA. or Anthropomorphic robots. 5. Упаковочная система по любому из пп.1-4, в которой модули включают по меньшей мере один модуль для подачи рулонных материалов.5. A packaging system according to any one of claims 1 to 4, in which the modules include at least one module for supplying roll materials. 6. Упаковочная система по любому предшествующему пункту, в которой модули включают по меньшей мере один модуль для подачи упаковочных заготовок.6. A packaging system according to any preceding claim, wherein the modules include at least one module for supplying packaging blanks. 7. Упаковочная система по любому предшествующему пункту, в которой по меньшей мере один из модулей включает клеевую станцию для нанесения клея на упаковки.7. A packaging system according to any preceding claim, wherein at least one of the modules includes an adhesive station for applying glue to the packages. 8. Упаковочная система по любому предшествующему пункту, в которой модуль включает контроллер модуля для управления оборудованием модуля.8. A packaging system according to any preceding claim, wherein the module includes a module controller for controlling module equipment. 9. Упаковочная система по п.8, в которой система управления модулей включает контроллеры роботов для управления перемещениями роботов.9. The packaging system of claim 8, wherein the module control system includes robot controllers for controlling robot movements. 10. Упаковочная система по п.8 или 9, в которой система управления каждого модуля содержит интерфейсное программное обеспечение для взаимодействия с системой управления смежных модулей для перемещения изделий между модулями.10. The packaging system of claim 8 or 9, in which the control system of each module contains interface software for interacting with a control system of adjacent modules for moving products between the modules. 11. Упаковочная система по п.10, в которой система управления первым модулем включает программное обеспечение для перемещения изделий в отсеки между первым модулем и вторым модулем, а система управления вторым модулем включает программное обеспечение для подбирания изделий из отсека или размещения изделий в отсеке.11. The packaging system of claim 10, in which the control system of the first module includes software for moving products into compartments between the first module and the second module, and the control system of the second module includes software for picking up products from the compartment or placing products in the compartment. 12. Упаковочная система по п.10, в которой упаковываемые изделия смонтированы на носителе и изделия и носитель перемещаются к отсекам в первом модуле и перемещаются от отсеков во втором модуле.12. The packaging system of claim 10, in which the packaged products are mounted on a carrier and the products and carrier are moved to the compartments in the first module and moved from the compartments in the second module. 13. Упаковочная система по п.11 или 12, содержащая первый и второй отсеки, при этом продукт размещается в первом отсеке из процесса первого модуля, перемещается во второй отсек под управлением системы управления первого модуля, перемещается назад в первый отсек и передается в процесс второго модуля.13. The packaging system according to claim 11 or 12, containing the first and second compartments, while the product is placed in the first compartment from the process of the first module, moves to the second compartment under the control of the control system of the first module, moves back to the first compartment and transferred to the process of the second module. 14. Упаковочная система по любому из пп.11-13, в которой программное обеспечение для перемещения изделий между модулями включает «состояние изделия», «запрос на доступ» и «доступ разрешен», при этом «запрос на доступ» и «доступ разрешен» дает возможность установить блокировку между смежными модулями.14. The packaging system according to any one of paragraphs.11-13, in which the software for moving products between modules includes “product status”, “access request” and “access allowed”, while “access request” and “access are allowed »Allows you to set the lock between adjacent modules. 15. Упаковочная система по любому из пп.11-14, в которой интерфейсы определены между каждым модулем и всеми смежными модулями для определения перемещения изделий между ними.15. The packaging system according to any one of paragraphs.11-14, in which interfaces are defined between each module and all adjacent modules to determine the movement of products between them. 16. Упаковочная система по любому предшествующему пункту, в которой модули являются реконфигурируемыми.16. The packaging system of any preceding claim in which the modules are reconfigurable. 17. Упаковочная система по любому предшествующему пункту, в которой упаковываемые изделия являются стержнеобразными изделиями.17. The packaging system according to any preceding paragraph, in which the packaging products are rod-shaped products. 18. Упаковочная система по любому предшествующему пункту, в которой упаковываемыми изделиями являются сигареты.18. A packaging system according to any preceding claim, wherein the packaging products are cigarettes. 19. Упаковочная система по любому предшествующему пункту, содержащая системный контроллер 19. A packaging system according to any preceding claim, comprising a system controller - 9 010040 для обеспечения согласованного управления модулями.- 9 010040 to ensure consistent module management. 20. Упаковочная система по любому предшествующему пункту, в которой пачка формируется вокруг изделий.20. A packaging system according to any preceding claim in which a bundle is formed around products. 21. Упаковочная система по п.20, в которой изделия сначала формируются в группу, а пачка формируется вокруг группы.21. The packaging system according to claim 20, in which products are first formed into a group, and a bundle is formed around the group. 22. Комплект реконфигурируемых модулей для формирования упаковочной системы, при этом модули взаимосвязаны и каждый имеет съемное оборудование для выполнения части упаковочного процесса, по меньшей мере, некоторые из модулей включают робота для передачи изделий между модулями, а каждый модуль имеет контроллер модуля для управления частью упаковочного процесса, выполняемого модулем, и координирования передачи изделий между этим модулем и смежными модулями.22. A set of reconfigurable modules for forming a packaging system, the modules being interconnected and each having removable equipment to carry out part of the packaging process, at least some of the modules include a robot for transferring products between the modules, and each module has a module controller for controlling a part of the packaging the process carried out by the module and coordinating the transfer of products between this module and adjacent modules. 23. Комплект по п.22, в котором по меньшей мере один из модулей содержит робота, выполняющего упаковочный процесс.23. The kit according to item 22, in which at least one of the modules contains a robot that performs the packaging process.