DK3173892T3 - System til fastsættelse af et arbejdsområde for selvdrevet udstyr - Google Patents
System til fastsættelse af et arbejdsområde for selvdrevet udstyr Download PDFInfo
- Publication number
- DK3173892T3 DK3173892T3 DK16152093.7T DK16152093T DK3173892T3 DK 3173892 T3 DK3173892 T3 DK 3173892T3 DK 16152093 T DK16152093 T DK 16152093T DK 3173892 T3 DK3173892 T3 DK 3173892T3
- Authority
- DK
- Denmark
- Prior art keywords
- signal
- self
- detection
- pulse
- propelled equipment
- Prior art date
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 112
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 7
- 238000005246 galvanizing Methods 0.000 claims description 3
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000013461 design Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000005672 electromagnetic field Effects 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
- 238000010407 vacuum cleaning Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Claims (8)
1. Et system til fastsættelse af et arbejdsområde for selvdrevet udstyr (3), som omfatter en signalgenererende enhed (1), en ledning med lukket sløjfe (2) til omgivelse af arbejdsområdet, således, at ved at galvanisere ledningen, produceres magnetiske feltsignaler i områder indeni og uden for det arbejdsområde, der er afgrænset af ledningen med lukket sløjfe, og det selvdrevne udstyr (3), hvor det selvdrevne udstyr (3) omfatter en drivenhed (6), en styreenhed (4) og mindst én magnetfeltsbaseret signaldetektionsenhed (5) leveret på dens hus, hvori mindst én magnetfeltsbaseret signaldetektionsenhed (5) udsender et detektionssignal i forhold til intensiteten og retningen af det detekterede magnetfelt, hvori styreenheden (4) modtager detektionssignalet og kontrollerer det selvdrevne udstyr (3), så der handles i forhold til detektionssignalet; den signalgenererende enhed (1) omfatter en impulssignalgenerator, hvori impulssignalgeneratoren leverer impulssignaler til ledningen (2) for at producere impulsbaserede magnetfelter i det område, der er omgivet af ledningen (2); impulssignalerne er pseudo-tilfældige impulssignaler; kendetegnet ved, at impulssignalgeneratoren leverer impulssignaler med en fast impulsbredde, hvor impulsbredden af impulssignalerne er mindre end et tidsinterval mellem to af dem, hvori de pseudo-tilfældige impulssignaler er unipolære impulssignaler.
2. Systemet til fastsættelse af arbejdsområdet for det selvdrevne udstyr i henhold til krav 1, kendetegnet ved, at den magnetfeltsbaserede signaldetektionsenhed (5) omfatter et detektionselement til detektion af magnetfelter, hvori detektionselementet svarer til en variation mellem magnetfelterne i områder indeni og uden for det selvdrevne udstyrs (3) arbejdsområde og afgiver et signal, der genereres af signaldetektionsenheden (5).
3. Systemet til fastsættelse af det selvdrevne udstyrs arbejdsområde i henhold til krav 2, kendetegnet ved, at detektionselementet er induktivt.
4. Systemet til fastsættelse af arbejdsområdet for det selvdrevne udstyr i henhold til krav 2, kendetegnet ved, at den magnetfeltsbaserede signaldetektionsenhed (5) omfatter grænselinjer inden i/uden for detektionsmoduler til fastsættelse af, om det selvdrevne udstyr (3) er inden for dets arbejdsområde, hvori grænselinjen inden i/uden for detektionsmoduler reagerer på det signal, der genereres af signaldetektionsenheden (5), og afgiver detektionssignalet i henhold til en bølgeform af og amplitude for det signal, der genereres af signaldetektionsenheden (5).
5. Systemet til fastsættelse af arbejdsområdet for det selvdrevne udstyr i henhold til krav 4, kendetegnet ved, at grænselinjen inden i/uden for detektionsmodulerne omfatter to sæt komparatorer, hvori de to sæt komparatorer er indstillet til forskellige tærskler respektivt og bruges til at sammenligne det signal, der genereres af signaldetektionsenheden (5), med tærsklen til opnåelse af detektionssignalet, hvor detektionssignalet afgives til en hovedstyreenhed (MCU) til signalbehandling.
6. Systemet til fastsættelse af det selvdrevne udstyrs arbejdsområde i henhold til krav 1, kendetegnet ved, at detektionssignalet løber ind i styreenheden (4) via et forstærkningskontrollerbart forstærkelseskredsløb.
7. Systemet til fastsættelse af det selvdrevne udstyrs arbejdsområde i henhold til krav 1, kendetegnet ved, at impulssignalgeneratoren omfatter et modul til pseudo-tilfældige impulssignaler (8) og et modul med konstant strøm (9) til fastsættelse af amplituden af de pseudo-tilfældige impulssignaler.
8. Systemet til fastsættelse af det selvdrevne udstyrs arbejdsområde i henhold til krav 1, kendetegnet ved, at impulssignalgeneratoren omfatter et tændt/slukket-detektionsmodul for ledningen (10) til detektering af en tændt/slukket-tilstand af ledningen (2), hvori tændt/slukket-detektionsmodulet for ledningen (10) omfatter en modtagende ende koblet med ledningen, hvori den modtagende ende afgiver ledningsimpulssignaler til en hovedstyreenhed (MCU), der bestemmer ledningens (2) tændt/slukket-tilstand ved at sammenligne de modtagne ledningsimpulssignaler med de impulssignaler, der genereres af impulssignalgeneratoren.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510851617.9A CN105334859A (zh) | 2015-11-28 | 2015-11-28 | 一种自行走设备*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DK3173892T3 true DK3173892T3 (da) | 2018-10-29 |
Family
ID=55285466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DK16152093.7T DK3173892T3 (da) | 2015-11-28 | 2016-01-20 | System til fastsættelse af et arbejdsområde for selvdrevet udstyr |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3173892B1 (da) |
| CN (1) | CN105334859A (da) |
| DK (1) | DK3173892T3 (da) |
| PL (1) | PL3173892T3 (da) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111352429A (zh) * | 2016-04-21 | 2020-06-30 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作***及其控制方法 |
| CN107728217A (zh) * | 2017-09-09 | 2018-02-23 | 浙江亚特电器有限公司 | 用于智能割草机的区域边界检测电路及方法 |
| CN109557909B (zh) * | 2017-09-27 | 2022-08-12 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自行走设备***、边界线***及其控制方法 |
| WO2019096052A1 (zh) * | 2017-11-16 | 2019-05-23 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自移动设备工作***及其控制方法 |
| CN111123339A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-05-08 | 南京苏美达智能技术有限公司 | 一种双模式的自行走设备控制方法及自行走设备 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102010028251A1 (de) * | 2010-04-27 | 2011-10-27 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Erkennen eines Arbeitsbereichs sowie ein Gerät hierfür |
| DE202010008800U1 (de) * | 2010-10-13 | 2012-01-19 | Robocut Gmbh | Führungssystem für steuerbare Fahrzeuge |
| CN102889850A (zh) * | 2011-07-18 | 2013-01-23 | 上海热流环境科技有限公司 | 割草机器人边界识别方法 |
| CN202383462U (zh) * | 2011-12-29 | 2012-08-15 | 宁波舜韵电子有限公司 | 一种用于圈定自动割草机工作范围的电子篱笆*** |
| EP2741160B1 (de) * | 2012-12-07 | 2016-10-12 | Viking GmbH | Verfahren zur Steuerung eines selbstfahrenden Rasenmähers |
| CN104252175B (zh) * | 2013-06-28 | 2017-09-22 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作***及其抗信号干扰的方法 |
| CN205139707U (zh) * | 2015-11-28 | 2016-04-06 | 宁波市德霖机械有限公司 | 一种自行走设备*** |
-
2015
- 2015-11-28 CN CN201510851617.9A patent/CN105334859A/zh active Pending
-
2016
- 2016-01-20 EP EP16152093.7A patent/EP3173892B1/en active Active
- 2016-01-20 PL PL16152093T patent/PL3173892T3/pl unknown
- 2016-01-20 DK DK16152093.7T patent/DK3173892T3/da active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105334859A (zh) | 2016-02-17 |
| PL3173892T3 (pl) | 2019-03-29 |
| EP3173892A1 (en) | 2017-05-31 |
| EP3173892B1 (en) | 2018-09-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DK3173892T3 (da) | System til fastsættelse af et arbejdsområde for selvdrevet udstyr | |
| US10459452B2 (en) | Method for detecting a working area of an autonomous working device, and a working device | |
| US11710985B2 (en) | Systems and methods for low power excitation in high power wireless power systems | |
| US10916972B2 (en) | Robust foreign objects detection | |
| ES2372603T3 (es) | Sistema de seguimiento perimetral. | |
| CN105467983B (zh) | 自动行走设备导引***和方法 | |
| CN108781704B (zh) | 自动割草机***及其自动割草机 | |
| CN102890505B (zh) | 边界*** | |
| US20150167861A1 (en) | Detection of a plunger position in an irrigation control device | |
| WO2012100623A1 (zh) | 一种机器人行动区域设定***及其设定方法 | |
| GB2355523A (en) | Infrared detection system | |
| US20200278691A1 (en) | Self-moving device and working system, identification method, and working method thereof | |
| CN105467982A (zh) | 使自动行走设备在限定区域工作的***和方法 | |
| US9693510B2 (en) | Voltage compensation in an irrigation control device | |
| CN109542104A (zh) | 自动行走设备回归引导*** | |
| KR20200018373A (ko) | 트랙을 통해 산업용 카트와 통신하기 위한 시스템 및 방법 | |
| KR20180068442A (ko) | 솔라펌프 시스템에서 인버터 제어방법 | |
| US20150372494A1 (en) | Wireless power supply device | |
| KR20070012690A (ko) | 무선 신호 전송을 이용하여, 기계 피스들을 체크하는 방법및 시스템 | |
| CN116918213A (zh) | 用于无线功率传递***中的通信解调的自动增益控制 | |
| CN106131999B (zh) | 一种led驱动电源的恒流输出电路以及方法 | |
| CN205139707U (zh) | 一种自行走设备*** | |
| EP2574225B1 (en) | Apparatus for cutting grass | |
| US9585231B2 (en) | Device for transmitting an electrical parametrization signal to a drive member of a light-emitting diode based lighting module, associated power supply system, lighting assembly and method of transmission | |
| KR100916759B1 (ko) | 자동 작동 고준위 방사선량 정보 확인장치 |