DK2523786T3 - Fremgangsmåde til at finde mulige forbindelsesbaner for en n-dof-robot med rotationsinvariant-proces (n>5) - Google Patents

Fremgangsmåde til at finde mulige forbindelsesbaner for en n-dof-robot med rotationsinvariant-proces (n>5) Download PDF

Info

Publication number
DK2523786T3
DK2523786T3 DK11700035.6T DK11700035T DK2523786T3 DK 2523786 T3 DK2523786 T3 DK 2523786T3 DK 11700035 T DK11700035 T DK 11700035T DK 2523786 T3 DK2523786 T3 DK 2523786T3
Authority
DK
Denmark
Prior art keywords
robot
path
tool
time
computer
Prior art date
Application number
DK11700035.6T
Other languages
English (en)
Inventor
Petersen Henrik Gordon
Jens Cortsen
Dorthe Soelvason
Original Assignee
Univ Syddansk
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Univ Syddansk filed Critical Univ Syddansk
Application granted granted Critical
Publication of DK2523786T3 publication Critical patent/DK2523786T3/da

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/1607—Calculation of inertia, jacobian matrixes and inverses
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39081—Inexact solution for orientation or other DOF with relation to type of task
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40336—Optimize multiple constraints or subtasks
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40339—Avoid collision
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40363—Two independent paths planned, interpolations for same robot, e.g. wrist and TCP

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Claims (10)

  1. FREMGANGSMÅDE TIL AT FINDE MULIGE FORBINDELSESBANER FOR EN N-DOF-ROBOT MED ROTATIONSINVARIANT-PROCES (N>5)
    1. Computer-implementeret fremgangsmåde til at bestemme mulige forbindelsesbaner for en n-dof (n>5)-robot i en rotationsinvariant-behandling af et objekt, som fx fræsning, maling og svejsning, hvor nævnte fremgangsmåde omfatter følgende trin: • modtagelse af geometriske data, der repræsenterer objektet; • modtagelse af geometriske data, der repræsenterer det behandlende værktøj; • modtagelse af en værktøjsbane X(t), hvor t er tid; • søgning efter mulige baner qr0bot (t) ved hjælp af IK (t) og qt00i (t) som sæt af mulige løsninger ved tid t, hvor qr0bot (t) definerer positioner for alle forbindelserne i robotten som funktion af tid, qtooi (t) definerer rotationen af en værktøjsflange omkring værktøjsaksen ved tid (t), og IK (t) definerer de inverse kinematiske løsninger for et givet X(t) og qtooi (t), hvor nævnte qtooi går fra 0 til 360 grader; • bestemmelse, ud fra de geometriske data X(t), af, hvordan forbindelsesbanen qr0bot (t) burde vælges for at opfylde ét eller flere optimeringskriterier; og • bestemmelse af, hvordan qt00i (t) kan styres for at opfylde en flerhed af optimeringskriterierne; kendetegnet ved, at søgningen efter mulige baner sker globalt i tid og diskretiserer tidsintervallet for hele banen til ti < t2... < tN-i< tN.
  2. 2. Fremgangsmåde ifølge krav 1, hvor optimeringskriteriet omfatter kollisionsfri bevægelse.
  3. 3. Fremgangsmåde ifølge krav 1, hvor optimeringskriteriet omfatter tilfredsstillende begrænsninger for forbindelsespositioner og forbindelseshastigheder.
  4. 4. Fremgangsmåde ifølge krav 1, hvor optimeringskriteriet omfatter andre begrænsninger i robotbevægelser end dem, der er nævnt i krav 4.
  5. 5. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, som omfatter bestemmelse for hver af en flerhed af punkter langs den interagerende bane af en flerhed af valg af værktøjsflangens rotationer om værktøjsaksen.
  6. 6. Fremgangsmåde ifølge krav 5, som omfatter valg af kun kollisionsfri orienteringer.
  7. 7. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, som omfatter repetition af trinnene for en flerhed af punktpar langs den interagerende bane.
  8. 8. Computerprogramkode, som omfatter instruktioner som, når de udføres af en computer, får computeren til at udføre fremgangsmåden ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 7.
  9. 9. Computer-læsbart medium, som bærer computerprogramkode ifølge krav 8.
  10. 10. Computer, som omfatter: En processor og en hukommelse, hvor mindst den ene af processoren og hukommelsen er indrettet til at udføre fremgangsmåden ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 9.
DK11700035.6T 2010-01-14 2011-01-07 Fremgangsmåde til at finde mulige forbindelsesbaner for en n-dof-robot med rotationsinvariant-proces (n>5) DK2523786T3 (da)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US29485210P 2010-01-14 2010-01-14
EP10150782A EP2345512A1 (en) 2010-01-14 2010-01-14 Method of finding feasible joint trajectories for an n-dof robot with rotation invariant process (N>5)
PCT/EP2011/050145 WO2011086032A1 (en) 2010-01-14 2011-01-07 Method of finding feasible joint trajectories for an n-dof robot with rotation invariant process (n>5)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DK2523786T3 true DK2523786T3 (da) 2015-01-05

Family

ID=42110006

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DK11700035.6T DK2523786T3 (da) 2010-01-14 2011-01-07 Fremgangsmåde til at finde mulige forbindelsesbaner for en n-dof-robot med rotationsinvariant-proces (n>5)

Country Status (4)

Country Link
EP (2) EP2345512A1 (da)
DK (1) DK2523786T3 (da)
ES (1) ES2526666T3 (da)
WO (1) WO2011086032A1 (da)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010034683A1 (de) * 2010-08-18 2012-02-23 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Programmiermittel zum Programmieren eines Roboters
WO2013037693A2 (de) 2011-09-15 2013-03-21 Convergent Information Technologies Gmbh System und verfahren zur automatisierten erstellung von roboterprogrammen
DE102011082800B4 (de) * 2011-09-15 2016-04-14 Convergent Information Technologies Gmbh System und Verfahren zur automatisierten Erstellung von Roboterprogrammen
CN108942943B (zh) * 2018-08-16 2020-03-17 居鹤华 基于轴不变量的多轴机器人正运动学计算方法
CN109358500A (zh) * 2018-09-27 2019-02-19 长沙科达智能装备股份有限公司 一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法
CN109865621B (zh) * 2019-03-20 2021-03-19 青岛金光鸿智能机械电子有限公司 一种喷涂位姿拆分方法及应用
CN112757306B (zh) * 2021-01-25 2022-03-01 北京交通大学 一种机械臂逆解多解选择和时间最优轨迹规划算法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5544282A (en) * 1991-04-05 1996-08-06 Chen; Pang C. Method and apparatus for planning motions of robot manipulators
AU665000B2 (en) 1991-06-04 1995-12-14 Anca Pty Ltd Improved control of CNC machine tools
US5789890A (en) 1996-03-22 1998-08-04 Genmark Automation Robot having multiple degrees of freedom
US6463358B1 (en) 1996-11-26 2002-10-08 Fanuc Ltd. Robot control device having operation route simulation function
GB2364575B (en) 2000-07-07 2004-10-27 Robotic Technology Systems Plc Processing an object
US6845295B2 (en) * 2002-03-07 2005-01-18 Fanuc Robotics America, Inc. Method of controlling a robot through a singularity
DE102004021468A1 (de) * 2004-04-30 2005-11-24 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum Steuern einer Maschine, insbesondere eines Industrieroboters
CN102216037B (zh) * 2008-11-19 2014-06-18 Abb技术有限公司 用于优化工业机器人的编程移动路径的方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP2523786B1 (en) 2014-10-01
EP2345512A1 (en) 2011-07-20
WO2011086032A1 (en) 2011-07-21
ES2526666T3 (es) 2015-01-14
EP2523786A1 (en) 2012-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8972056B2 (en) Method of finding feasible joint trajectories for an n-dof robot with rotation invariant process (n&gt;5)
DK2523786T3 (da) Fremgangsmåde til at finde mulige forbindelsesbaner for en n-dof-robot med rotationsinvariant-proces (n&gt;5)
JP5374616B1 (ja) 工作機械の工具ベクトルを表示する工具軌跡表示装置
JP6418483B2 (ja) 加工軌道生成装置と方法
KR20130066689A (ko) 7축 다관절 로봇의 제어 장치 및 교시 방법
EP2660013A1 (en) Control method for seven-shaft multi-joint robot, control program, and robot control device
Fang et al. Robot path and end-effector orientation planning using augmented reality
JPWO2019012692A1 (ja) 数値制御装置および数値制御方法
De Maeyer et al. Cartesian path planning for arc welding robots: Evaluation of the descartes algorithm
JP2004094399A (ja) 多関節マニピュレータの制御方法及びその制御プログラム、並びにその制御システム
JP2012056064A (ja) 経路生成装置および経路生成方法
JP2016055404A (ja) 軌道生成方法、軌道生成装置、ロボット装置、プログラム及び記録媒体
JP2015174184A (ja) 制御装置
Gaeid et al. Robot control and kinematic analysis with 6DoF manipulator using direct kinematic method
ZQ et al. Robotic milling of complex NURBS surface with fixed cutter axis control method
JP2016002628A (ja) 加工軌道生成装置と方法
Glavonjic et al. Desktop 3-axis parallel kinematic milling machine
JP2021082222A (ja) 情報処理方法、ロボットシステム、物品の製造方法、および情報処理装置
JP6891773B2 (ja) ロボットの制御装置及びロボットの逆変換処理方法
Owen et al. Stiffness optimization for two‐armed robotic sculpting
Tyapin et al. Long arm manipulator path interpolation using 4th order b-splines
Nemer et al. Off-line nominal path generation of 6-DoF robotic manipulator for edge finishing and inspection processes
JP2021186929A (ja) 多軸ロボットの制御方法
JP2008055518A (ja) 溶接ロボットの制御方法
JP2019093486A (ja) ロボットの制御装置及びロボットの逆変換処理方法