DK179634B1

DK179634B1 - A tugboat with a crane for handling a towing line

Info

Publication number: DK179634B1
Application number: DKPA201670189A
Authority: DK
Inventors: Bangslund Thomas
Original assignee: A.P. Møller - Mærsk A/S
Priority date: 2016-03-31
Filing date: 2016-03-31
Publication date: 2019-03-05
Also published as: WO2017167892A1; DK201670189A1

Claims

Patentkrav

1. Slæbebåd (2) til at hjælpe et fartøj (1) til at manøvrere, hvilken slæbebåd omfatter en slæbeline (10), en kran (22) eller en robotarm til at håndtere slæbelinen, kendetegnet ved, at kranen eller robotarmen er forsynet med et gribeværktøj (42) til at gribe slæbelinen til at håndtere slæbelinen uden at et besætningsmedlem behøver at holde eller håndtere slæbelinen.
2. Slæbebåden (2) ifølge krav 1 der omfatter en elektronisk styreenhed (50), som er konfigureret til at styre funktionen af kranen eller robotarmen, hvilken styreenhed fortrinsvis er forsynet med instruktioner til at håndter slæbelinen (10).
3. Slæbebåd (2) ifølge krav 1 eller 2 der omfatter et spil (21) og slæbelinen (10), der mindst delvist er rullet op på spillet, hvor funktionen af spillet fortrinsvis styres af en elektronisk styreenhed (50).
4. Slæbebåden (2) ifølge krav 3, hvor slæbelinen (10) strækker sig fra spillet til og gennem en åbning i en pullert eller styrering (11, 12), der er understøttet af slæbebåden, hvor den frie ende af slæbelinen er forsynet med en øjesplejsning (14) ved den frie ende og med et endestop (15) nær splejsenden, og hvilket endestop er dimensioneret og formet således, at det ikke kan passere gennem åbningen.

strækker sig fra spillet til og gennem en åbning i en
5. Slæbebåden (2) ifølge krav 3, hvor slæbelinen (10) pullert eller styrering (11, 12), der er understøttet af slæbebåden, hvor den frie ende af slæbelinen er forsynet med en hård øjesplejsning, og hvilken hårde øjesplejsning er dimensioneret og formet således, at den er forhindret i at passere gennem åbningen.
6. Slæbebåd (2) ifølge et hvilket som helst af kravene 3 til 5, hvor spillet er forsynet med en rotationspositionssensor, der er koblet til den elektroniske styreenhed (50).
7. Slæbebåden (2) ifølge krav 6, hvor den elektroniske styreenhed (50) er konfigureret til at bestemme længden af slæbelinen (10), som er rullet af fra spillet ved at anvende et signal fra rotationspositionssensoren.
8. Slæbebåd (2) ifølge et hvilket som helst af kravene 3 til

7, hvor spillet er forsynet med en kraft- eller drejningsmomentsensor, og hvor den elektroniske styreenhed (50) er konfigureret til at begrænse den kraft, der er påført slæbelinen (10) ved hjælp af spillet ved at anvende et signal fra kraft- eller drejningsmomentsensoren, hvilken elektroniske styringsenhed fortrinsvis er konfigureret til at begrænse den kraft, der er påført slæbelinen af spillet i overensstemmelse med funktionsbetingelserne.
9. Slæbebåd (2) ifølge et hvilket som helst af kravene 4 til

8, hvor slæbelinen (10) er forsynet med en første RFID-tag (90) ved eller nær den frie ende af slæbelinen, hvilken første RFID-tag fortrinsvis er en passiv RFID-tag, og hvor slæbebåden er forsynet med en første RFID-læser, fortrinsvis en aktiv RFID-læser, hvilken første RFID-læser er anbragt således, at RFID-læseren detekterer den første RFID-tag, når den frie ende er tæt på pullerten eller støtteringen.
10. Slæbebåden (2) ifølge krav 9, hvor den første RFID-tag er tilvejebragt ved endestoppet eller ved den hårde øjesplejsning.
11. Slæbebåden (2) ifølge krav 10, hvor den første RFIDlæser er anbragt således, at RFID-læseren detekterer den første RFID-tag, når endestoppet eller den nævnte hårde splejsningsring er tæt på pullerten eller støtteringen.
12. Slæbebåd (2) ifølge et hvilket som helst af kravene 9 til 11, hvor den elektroniske styreenhed (50) er koblet til den første RFID-læser, og hvor den elektroniske styringsenhed er konfigureret til at stoppe spillet under en igangværende oprulningsfunktion, når den nævnte første RFIDlæser registrerer den første RFID-tag.
13. Slæbebåd (2) ifølge et hvilket som helst af kravene 9 til 11, hvor robotarmen eller kranen er forsynet med en anden RFID-læser, fortrinsvis en aktiv RFID-læser, hvilken anden RFID-læser er anbragt tæt på det nævnte gribeværktøj

(42), således at den anden RFID-læser vil detektere den første RFID-tag, når det nævnte gribeværktøj er i en passende position til at gribe slæbelinen ved eller nær øjesplejsningen.
14. Slæbebåden (2) ifølge krav 13, hvor den elektroniske styreenhed (50) er forsynet med instruktioner til at bevæge gribeværktøjet (42) fra enhver vilkårlig position til en første referenceposition tæt på pullerten eller støtteringen ved manipulation af kranen eller robotarmen, hvilken elektroniske styreenhed fortrinsvis yderligere er forsynet med instruktioner til at aktivere gribeværktøjet til at gribe slæbelinen (10), når gribeværktøjet er ankommet til den første referenceposition.
15. Slæbebåden (2) ifølge krav 14, hvor styreenheden er forsynet med instruktioner til at bevæge gribeværktøjet (42) ved sin frie ende fra den første referenceposition til en instrueret position, hvilken instruerede position fortrinsvis er en position, der er modtaget trådløst af en modtager på slæbebåden fra en fjernsender.
16. Slæbebåden (2) ifølge krav 15, hvor den elektroniske styreenhed (50) er konfigureret til at deaktivere gribeværktøjet (42) for at frigive gribeværktøjet er ankommet, har den instruerede position modtageren på slæbebåden har modtaget instruktioner trådløst af en modtager på slæbebåden fra en fjernsender til at deaktivere gribeværktøjet.
17. Slæbebåd (2) ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 16, hvilken slæbebåd er forsynet med et andet referencepunkt til at kalibrere kranen eller robotarmen i et koordinatsystem i forhold til slæbebåden, hvilket andet referencepunkt fortrinsvis er en fast struktur, der er tilvejebragt på den slæbebåden.
18. Slæbebåd (2) ifølge krav 17, hvor den elektroniske styreenhed (50) er konfigureret til at rekalibrere kranen eller robotten ved det andet referencepunkt med bestemte intervaller.
19. Slæbebåd (2) ifølge et hvilket som helst af kravene 2 til 18, hvor styreenheden er forsynet med instruktioner til at oprulle slæbelinen (10) ved at aktivere spillet.
20. Slæbebåd (2) ifølge et hvilket som helst af kravene 2 til 19, hvor styreenheden er forsynet med instruktioner til at udrulle slæbelinen (10) ved at aktivere spillet.
21. Slæbebåd (2) ifølge krav 19 eller 20, hvor den elektroniske styreenhed (50) er konfigureret til at styre længden af slæbelinen (10), der er rullet op eller rullet ud ved hjælp af et signal fra den rationelle positionssensor.
22. Slæbebåd (2) ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 21, hvor slæbelinen (10) er forsynet med et antal RFIDtags, hvilket antal RFID-tags er anbragt i afstand langs længden af slæbelinen med intervaller, fortrinsvis regelmæssige intervaller.
23. Slæbebåd (2) ifølge krav 22, hvor den første RFID-læser er anbragt således, at der registreres en RFID-tag af antallet af RFID-tags, når en sådan RFID passerer gennem åbningen under oprulning eller udrulning af slæbelinen (10), hvilken elektroniske styreenhed (50) fortrinsvis er konfigureret til at styre længden af slæbelinen, der er rullet op eller rullet ud under anvendelse af et signal fra den første RFID-læser.
24. Slæbebåd (2) ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 23, hvor kranen eller robotarmen er forsynet med et udvekslingsværktøj ved sin frie ende, hvilken slæbebåd yderligere er forsynet med et antal udvekslingsværktøjer, der er egnede til skiftevis at blive fastgjort til den nævnte frie ende, og gribeværktøjet (42) er fortrinsvis et af antallet udvekslingsværktøjer.
25. Slæbebåden (2) ifølge krav 22, hvor den elektroniske styreenhed (50) er forsynet med instruktioner til at vælge et udvekslingsværktøj fra antallet af værktøjer, hvilken instruktion til at vælge et udvekslingsværktøj fortrinsvis omfatter information til at udvælge et bestemt udvekslingsværktøj i forhold til en opgave, der skal udføres af kranen eller robotarmen.
26. Slæbebåd (2) ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 25, hvor styreenheden er konfigureret til at styre funktionen af kranen eller robotarmen og af spillet autonomt og/eller i overensstemmelse med instruktioner, der er modtaget trådløst fra en fjern placering, hvilken styreenhed fortrinsvis er konfigureret til at styre funktionen af kranen eller robotarmen og af spillet delvist autonomt og delvist i overensstemmelse med instruktioner, der er modtaget trådløst fra en fjern placering.
27. Slæbebåden (2) ifølge krav 26, hvor den frie ende af kranen eller robotarmen er positionsstabiliseret af en kompensationsindretning, der er styret af den elektroniske styreenhed (50).
28. Slæbebåd (2) ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 27, hvor kranen eller robotarmen er forsynet med et kamera, og den elektroniske styreenhed (50) er forsynet med et billedgenkendelsesmodul, hvilken billedgenkendelsesenhed fortrinsvis er konfigureret til at genkende et grafisk mærke på skroget på et fartøj, der skal bistås, for at genkende en person f.eks. på dækket af fartøjet der skal assisteres eller at genkende en dockingstation.
29. Slæbebåden (2) ifølge krav 28, hvor kameraet er forbundet til en transmitter ombord på slæbebåden og til trådløs transmission af et signal fra kameraet til en fjernt placeret modtager.
30. Slæbebåd (2) ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 29 der omfatter en sensor til at detektere en position af en beacon på et assisteret fartøj.

31. Slæbebåd (2) ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 30, hvor kranen eller robotarmen er forsynet med en brandmonitor. 32. Slæbebåd (2) ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 30, hvor kranen eller robotarmen er forsynet med en

kraftsensor, hvilken elektroniske styreenhed (50) fortrinsvis er til at modtage fra kraftsensoren.
33. Fremgangsmåde til håndtering af en slæbeline (10), der er delvist rullet op på et motoriseret spil på en slæbebåd (2), hvilken fremgangsmåde er kendetegnet ved at omfatte at gribe en del af enden af slæbelinen med et gribeværktøj (42) på en kran eller robotarm af den nævnte slæbebåd ved en første referenceposition og at bevæge den delen af enden af slæbelinen med kranen eller robotarmen til en instrueret position.
34. Fremgangsmåden ifølge krav 33 der yderligere omfatter den menneskelige operatør, der bærer en beacon, og slæbebåden (2) der er forsynet med en sensor til at bestemme positionen af beaconen og at aflevere enden af slæbelinen 10 med kranen eller robotarmen til den menneskelige operatør ved den position, der er bestemt af sensoren.