DE9417837U1 - Device for moving a body - Google Patents

Description

BESCHREIBUNG Vorrichtung zum Verfahren eines KörpersDESCRIPTION Device for moving a body

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Verfahren eines Körpers, wie sie in Form beispielsweise von Linien- oder Flächenportalen für unterschiedliche Einsätze im Produktionsprozeß verwendet werden. Innerhalb dieses Produktionsprozesses können mit einem derartigen Portal Maschinenteile oder sonstige Werkstücke von und zu beliebigen Orten transportiert und umgesetzt werden.The invention relates to a device for moving a body, such as those used in the form of linear or surface portals for different applications in the production process. Within this production process, machine parts or other workpieces can be transported and moved from and to any location using such a portal.

Linienportale bestehen im wesentlichen aus einem Portalträger und einem Fahrwagen, der längs des Portalträgers hin und her verfahrbar ist. Eine am Fahrwagen befestigte Hubeinheit läßt sich höhenmäßig verstellen, so daß durch die an der Hubeinheit angebrachten Greif- und Halteorgane in der durch den Fahrwagen und die Hubeinheit definierten Ebene Lasten beliebig aufgenommen und abgesetzt werden können. Sofern das Linienportal noch parallel zu seiner Längser st reckung lagemäßig verstellt werden kann, liegt ein Flächenportal vor. Entsprechende Antriebe für die Bewegung des Fahrwagens längs des Portalträgers, für die Hubbewegung der Hubeinheit und gegebenenfalls für die zusätzliche Verschiebung des Portalträgers parallel zu seiner Längserstreckung erfolgen über entsprechende motorische Antriebe.Linear portals essentially consist of a portal support and a carriage that can be moved back and forth along the portal support. A lifting unit attached to the carriage can be adjusted in height so that loads can be picked up and set down as required in the plane defined by the carriage and the lifting unit using the gripping and holding elements attached to the lifting unit. If the linear portal can also be adjusted in position parallel to its longitudinal extension, it is a surface portal. The corresponding drives for the movement of the carriage along the portal support, for the lifting movement of the lifting unit and, if necessary, for the additional displacement of the portal support parallel to its longitudinal extension are carried out by corresponding motor drives.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

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Aus der EP-Bl-O 310 481 ist eine Vorrichtung der eingangs genannten Art bekannt, bei der ein Fahrschlitten längs eines auskragenden Portalträgers hin und her verfahren werden kann. Der Antrieb des Schlittens erfolgt über ein umlaufendes flexibles Element. Der Schlitten umgreift hülsenartig einen dieFrom EP-Bl-O 310 481 a device of the type mentioned above is known, in which a carriage can be moved back and forth along a cantilevered portal beam. The carriage is driven by a flexible rotating element. The carriage surrounds a

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Hubeinheit bildenden zweiten Schlitten. Dieser zweite Schlitten läßt sich über ein weiteres flexibles Element höhenmäßig verstellen. Der dazu erforderliche Motor sitzt ebenfalls wie der Motor für die Verstellung des Fahrschlittens in einem Endbereich des Portalträgers. Die beiden Trums des flexiblen Elements zum Antrieb des FahrSchlittens in Längsrichtung des Portalträgers und die beiden Trums des flexiblen Elements zum höhenmäßigen Verstellen des zweiten Schlittens laufen daher längs des Portalträgers. Zusätzlich läuft das für die Höhen-Verstellung des zweiten Schlittens erforderliche flexible Element mit seinen beiden Trums auch noch längs des zweiten Schlittens. Dazu sind im Bereich des Fahrschlittens und im Bereich der beiden Endseiten des zweiten Schlittens Umlenkrollen angeordnet. An dem den beiden Motoren gegenüberliegenden Ende des Portalträgers ist eine Umlenkrolle für das flexible Element vorhanden, mit dem der Fahrschlitten längs des Portalträgers verstellt werden kann. Außerdem sind in diesem Endbereich die beiden Trums des anderen flexiblen Elements befestigt, mit dem der zweite Schlitten höhenmäßig verstelltThe second carriage forms the lifting unit. This second carriage can be adjusted in height using another flexible element. The motor required for this is also located in one end area of the portal support, as is the motor for adjusting the carriage. The two strands of the flexible element for driving the carriage in the longitudinal direction of the portal support and the two strands of the flexible element for adjusting the height of the second carriage therefore run along the portal support. In addition, the flexible element required for adjusting the height of the second carriage also runs with its two strands along the second carriage. For this purpose, deflection rollers are arranged in the area of the carriage and in the area of the two end sides of the second carriage. At the end of the portal support opposite the two motors there is a deflection roller for the flexible element with which the carriage can be adjusted along the portal support. In addition, the two strands of the other flexible element are attached to this end area, with which the height of the second carriage can be adjusted

20 werden kann.can be 20.

DARSTELLUNG DER ERFINDUNGDESCRIPTION OF THE INVENTION

Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art mit einem hinsichtlich der Last- und Raumbeanspruchung einfachen Antrieb bereitzustellen.Based on this prior art, the invention is based on the object of providing a device of the type mentioned at the outset with a drive that is simple in terms of load and space requirements.

Diese Erfindung ist durch die Merkmale des Anspruchs 1 gegeben. Ausgehend von der vorstehend bekannten Vorrichtung zum Verfahren eines Körpers zeichnet sich die Erfindung durch die im kennzeichnenden Teil zusätzlich angegebenen Merkmale aus. Bei der erf indungsgemäßen Vorrichtung sind daher nur noch zwei Trums im Bereich des Portalträgers vorhanden, um die von der Hubeinheit ergriffenen beziehungsweise gehaltenen und zu bewegenden Körper sowohl in Y-Richtung als auch in Z-Rich-This invention is given by the features of claim 1. Based on the above-known device for moving a body, the invention is characterized by the additional features specified in the characterizing part. In the device according to the invention, therefore, only two strands are present in the area of the portal support in order to move the bodies gripped or held by the lifting unit and to be moved both in the Y direction and in the Z direction.

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tung, das heißt längs des Portalträgers und längs der Hubeinheit, beliebig zu verstellen. Die dazu an beiden Enden des Portalträgers angeordneten motorischen Antriebe für das flexible Element belasten den Portalträger praktisch kaum. Andererseits kann durch eine geeignete Ansteuerungsmöglichkeit der beiden Motore problemlos sichergestellt werden, daß die Umlenkorgane in jeweils vorgegebener Antriebsrichtung und Umdrehungsgeschwindigkeit angetrieben werden.direction, i.e. along the portal support and along the lifting unit. The motor drives for the flexible element, which are arranged at both ends of the portal support, place practically no load on the portal support. On the other hand, a suitable control option for the two motors can easily ensure that the deflection elements are driven in the specified drive direction and rotation speed.

Nach einer wesentlichen Ausführungsform der Erfindung ist der Portalträger in Form eines Hohlprofils ausgebildet. Dasselbe gilt auch für die Hubeinheit. Dies hat den Vorteil, daß Versorgungsleitungen nicht außerhalb des jeweiligen Profils, also außerhalb des Portalträgers beziehungsweise außerhalb der Hubeinheit, plaziert werden müssen. Diese Versorgungsleitungen sind zum Beispiel Strom- und Luftleitungen, die zum Ansteuern der am unteren Ende der Hubeinheit vorhandenen Greifoder sonstigen Handhabungsorgane benötigt werden. Sofern die elektrische Stromversorgung nur an einer Seite des Portalträgers vorgesehen werden soll, kann durch das Hohlprofil des Portalträgers auch die Stromversorgung zum anderen der beiden Antriebsmotore für das flexible Element geführt werden.According to an essential embodiment of the invention, the portal support is designed in the form of a hollow profile. The same also applies to the lifting unit. This has the advantage that supply lines do not have to be placed outside the respective profile, i.e. outside the portal support or outside the lifting unit. These supply lines are, for example, power and air lines that are required to control the gripping or other handling elements located at the lower end of the lifting unit. If the electrical power supply is only to be provided on one side of the portal support, the power supply to the other of the two drive motors for the flexible element can also be routed through the hollow profile of the portal support.

Das an der Hubeinheit, das heißt an dem entsprechenden Hubschlitten, endseitig angeordnete Umlenkorgan für das flexible Element kann an dem unteren Ende oder an dem oberen Ende dieses Schlittens angebracht werden. Die Anordnung an dem unteren Ende hat vor allem den Vorteil, daß der obere Querschnittsbereich dieses Hohlprofils frei zugänglich ist, so daß die Versorgungsleitungen für die Greif anordnung am unteren Ende des Hubschlittens leicht von oben in das Hohlprofil eingeführt werden können. Die Anordnung der Umlenkrolle am oberen Ende des Hubschlittens hat vor allem den Vorteil, daß die durch das Hohlprofil hindurchführenden Versorgungsleitungen für die Greifanordnung konstruktiv einfach, aus demThe deflection element for the flexible element, which is arranged at the end of the lifting unit, i.e. on the corresponding lifting carriage, can be attached to the lower end or to the upper end of this carriage. The arrangement at the lower end has the advantage that the upper cross-sectional area of this hollow profile is freely accessible, so that the supply lines for the gripping arrangement at the lower end of the lifting carriage can easily be introduced into the hollow profile from above. The arrangement of the deflection roller at the upper end of the lifting carriage has the advantage that the supply lines for the gripping arrangement leading through the hollow profile are structurally simple, from the

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Hohlprofil unten heraus und an die Greiforgane hingeführt werden können.Hollow profile can be guided out from the bottom and to the gripping elements.

Um zu verhindern, daß im Falle des Anstoßens des Hubschlittens an einem Hindernis die Zugspannung in dem flexiblen Element durch Weiterlaufen des motorischen Antriebs für das flexible Element zu groß werden könnte, können die beiden Trums des flexiblen Elements an ihren Befestigungsstellen nach Überschreiten einer vorgegebenen Zugspannung nachgiebig befestigt sein. Die nachgiebige Halterung kann dann dazu benutzt werden, den motorischen Antrieb für das flexible Element auszuschalten. Dadurch wird ein Überdehnen oder sogar ein Zerreißen des flexiblen Elements verhindert.In order to prevent the tension in the flexible element from becoming too great if the lifting carriage hits an obstacle due to the motor drive for the flexible element continuing to run, the two strands of the flexible element can be flexibly attached to their attachment points after a predetermined tension has been exceeded. The flexible bracket can then be used to switch off the motor drive for the flexible element. This prevents the flexible element from overstretching or even tearing.

Nach einer speziellen Ausführungsform können die beiden Trums des flexiblen Elements auf einer Umlenkrolle befestigt sein, welche nur nach Überwindung einer vorgegebenen Zugspannung im flexiblen Element, d.h. nach Überschreiten eines vorgegebenen Drehwiderstandes für die Umlenkrolle, drehbar ist. Die beiden Trums können dabei auch einstückig miteinander verbunden sein. In jedem Fall ist diese Umlenkrolle im Normalfall, d.h. im normalen Betriebsfall, nicht drehbar ausgebildet.According to a special embodiment, the two strands of the flexible element can be attached to a deflection roller, which can only be rotated after overcoming a predetermined tensile stress in the flexible element, i.e. after exceeding a predetermined rotational resistance for the deflection roller. The two strands can also be connected to one another in one piece. In any case, this deflection roller is not designed to be rotatable in the normal case, i.e. in normal operation.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich durch die in den Ansprüchen ferner aufgeführten Merkmale sowie durch das nachfolgende Ausführungsbeispiel.Further features and advantages of the invention result from the features further listed in the claims and from the following exemplary embodiment.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGSHORT DESCRIPTION OF THE DRAWING

Die Erfindung wird im folgenden anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrieben und erläutert. Es zeigen:The invention is described and explained in more detail below using the embodiment shown in the drawing. The drawing shows:

Figur 1 eine schematische Seitenansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit einem Portal träger, einem längs desselben verfahrbaren Fahrschlitten und einem Hubschlitten, _(._Figure 1 is a schematic side view of the device according to the invention with a portal carrier, a carriage that can be moved along the same and a lifting carriage, _(._

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Figur 2 eine Darstellung gemäß Fig. 1 mit endseitigem Antrieb der beiden Antriebsmotore im Gegenuhrzeigersinn zum Verstellen des Fahrschlittens nach links,Figure 2 is a representation according to Fig. 1 with end drive of the two drive motors in an anti-clockwise direction for adjusting the carriage to the left,

Figur 3 eine Darstellung entsprechend Fig. 1 mit gegensinnigem Antrieb der beiden Antriebsmotore, um den Hubschlitten nach - in Fig. 3 - unten zu verstellen,Figure 3 is a representation corresponding to Fig. 1 with the two drive motors driven in opposite directions in order to adjust the lifting carriage downwards in Fig. 3,

Figur 4 eine Darstellung entsprechend Fig. 1 mit einem im linken Endbereich im Uhrzeigersinn angetriebenen Motor und im rechten Endbereich nicht angetriebenem Motor, so daß der Fahrschlitten nach rechts und der Hubschlitten gleichzeitig nach oben mit verstellt wird,Figure 4 is a representation corresponding to Fig. 1 with a motor driven clockwise in the left end area and a motor not driven in the right end area, so that the carriage is moved to the right and the lifting carriage is moved upwards at the same time,

Figur 5 eine Ansicht in Längsrichtung des Portalträgers,Figure 5 is a longitudinal view of the portal beam,

Figur 6 eine ausschnittsweise Draufsicht auf die Vorrichtung, längs der Linie 6-6 der Fig. 5,Figure 6 is a partial plan view of the device, along the line 6-6 of Fig. 5,

Figur 7 eine Draufsicht auf den unteren Bereich der Hubeinheit, längs der Linie 7-7 der Fig. 5, undFigure 7 is a plan view of the lower portion of the lifting unit, taken along line 7-7 of Fig. 5, and

Figur 8 eine ausschnittsweise Seitenansicht entsprechend Fig. 1.Figure 8 is a partial side view corresponding to Fig. 1.

WEGE ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNGWAYS TO CARRY OUT THE INVENTION

Die in Fig. 1 bis 4 schematisch dargestellte Vorrichtung 10 besitzt einen Portalträger 12, der im dargestellten Beispielsfall endseitig jeweils abgestützt ist. Diese Abstützung kann die Laufbahn einer Schienenbahn sein, um den Portalträger 12 senkrecht zur Zeichenebene insgesamt zusätzlich ver-The device 10 shown schematically in Fig. 1 to 4 has a portal support 12, which in the example shown is supported at each end. This support can be the track of a rail track in order to additionally support the portal support 12 perpendicular to the plane of the drawing.

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stellen zu können. Der Portalträger 12 kann auch als Kragträger ausgebildet sein.The portal support 12 can also be designed as a cantilever support.

In Längsrichtung des Portalträgers 12, in Y-Richtung, läßt sich ein Fahrschlitten 14 hin und her verstellen. In zur Y-Richtung senkrechter Richtung, in Z-Richtung, läßt sich längs des Fahrschlittens 14 ein Hubschlitten 16 verstellen. Im unteren Endbereich 18 des Hubschlittens 16 ist eine lediglich schematisch dargestellte Greifvorrichtung 2 0 befestigt. Mit der Greifvorrichtung 20 können Werkstücke, Maschinenteile Ä oder sonstige Produktionsstücke in der durch die Y-Richtung und Z-Richtung gegebenen Erstreckung des Portalträgers 12 und des Hubschlittens 16 aufgenommen und abgelegt werden.A carriage 14 can be moved back and forth in the longitudinal direction of the portal support 12, in the Y direction. A lifting carriage 16 can be moved along the carriage 14 in the direction perpendicular to the Y direction, in the Z direction. A gripping device 20, shown only schematically, is attached to the lower end area 18 of the lifting carriage 16. With the gripping device 20, workpieces, machine parts Ä or other production items can be picked up and placed in the extension of the portal support 12 and the lifting carriage 16 given by the Y direction and Z direction.

Die Verstellung der Greifvorrichtung 20 in Y- und Z-Richtung erfolgt über ein flexibles Element, das beispielsweise in Form eines Zahnriemens 22 ausgebildet sein kann. Der Zahnriemen 22 ist im vorliegenden Beispielsfall im oberen Endbereich 24 des Hubschlittens 16 mit seinen beiden Enden befestigt (Stelle 26, 28). Von der Stelle 2 6 läuft der Zahnriemen 22 über eine am Fahrschlitten 14 befestigte Umlenkrolle 30 zu einer im linken Endbereich 31 des Portalträgers 12 angeordneten Umlenkrolle 32, die motorisch antreibbar ist. Von der Umlenkrolle 32 läuft der Zahnriemen über eine Umlenkrolle 34 zu einer im unteren Endbereich 18 des Hubschlittens 16 vorhandenen Umlenkrolle 36 zurück. Von der Umlenkrolle 3 6 läuft der Zahnriemen über eine weitere am Fahrschlitten 14 befestigte Umlenkrolle 38 zu einem im rechten Endbereich 3 9 des Portalträgers 12 vorhandene Umlenkrolle 40, die ebenfalls wie die Umlenkrolle 32 angetrieben werden kann. Von der Umlenkrolle 40 läuft der Zahnriemen 22 zu der vierten am Fahrschlitten vorhandenen Umlenkrolle 42 und dann von dort zu dem oberen Ende des Hubschlittens 16, wo er an der Stelle 28 befestigt ist.The gripping device 20 is adjusted in the Y and Z directions using a flexible element, which can be designed, for example, in the form of a toothed belt 22. In the present example, the toothed belt 22 is attached at both ends to the upper end region 24 of the lifting carriage 16 (points 26, 28). From point 26, the toothed belt 22 runs over a deflection roller 30 attached to the carriage 14 to a deflection roller 32 arranged in the left end region 31 of the portal support 12, which can be driven by a motor. From the deflection roller 32, the toothed belt runs back over a deflection roller 34 to a deflection roller 36 located in the lower end region 18 of the lifting carriage 16. From the deflection pulley 36, the toothed belt runs over another deflection pulley 38 attached to the carriage 14 to a deflection pulley 40 in the right end area 39 of the portal support 12, which can also be driven like the deflection pulley 32. From the deflection pulley 40, the toothed belt 22 runs to the fourth deflection pulley 42 on the carriage and then from there to the upper end of the lifting carriage 16, where it is attached at point 28.

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Durch Antreiben der Umlenkrollen 32 und 40 im Gegenuhrzeigersinn 44 {Fig. 2) verschiebt sich der Fahrschlitten 14 in Y-By driving the pulleys 32 and 40 in the counterclockwise direction 44 (Fig. 2), the carriage 14 moves in Y-

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Richtung nach links (Pfeil 46) . Sofern die linke Umlenkrolle 32 im Gegenuhrzeigersinn 44 und die rechte Umlenkrolle 40 im Uhrzeigersinn 48 (Fig. 3) mit gleicher Umdrehungsgeschwindigkeit verstellt werden, bewegt sich der Hubschlitten 16 und damit die an seinem unteren Ende vorhandene Greifvorrichtung 20 nach unten (Pfeil 50).Direction to the left (arrow 46). If the left deflection roller 32 is adjusted in the anti-clockwise direction 44 and the right deflection roller 40 in the clockwise direction 48 (Fig. 3) at the same rotational speed, the lifting carriage 16 and thus the gripping device 20 at its lower end moves downwards (arrow 50).

Sofern die linke Umlenkrolle 32 im Uhrzeigersinn 48 angetrieben wird und die andere Umlenkrolle 40 angehalten, das heißt nicht angetrieben wird (Fig. 4), verstellt sich der Hubschlitten 16 und damit die an seinem unteren Ende angebrachte Greifvorrichtung 20 schräg nach rechts oben (Pfeil 52) . Die Bereiche des Zahnriemens 22 im Bereich zwischen der Umlenkrolle 40 und der jeweiligen Stellung des Fahrschlittens 14 sind in Ruhe, so daß die durch die Umdrehung der Umlenkrolle 32 verursachte Bandverkürzung und Bandverlängerung des Zahnriemens 22 im Bereich links vom Fahrschlitten 14 nur durch gleichzeitige Bewegungen des Fahrschlittens 14 nach rechts und des Hubschlittens 16 nach oben ausgeglichen werden kön-If the left deflection roller 32 is driven in a clockwise direction 48 and the other deflection roller 40 is stopped, i.e. is not driven (Fig. 4), the lifting carriage 16 and thus the gripping device 20 attached to its lower end are moved diagonally upwards to the right (arrow 52). The areas of the toothed belt 22 in the area between the deflection roller 40 and the respective position of the carriage 14 are at rest, so that the shortening and lengthening of the toothed belt 22 in the area to the left of the carriage 14 caused by the rotation of the deflection roller 32 can only be compensated by simultaneous movements of the carriage 14 to the right and the lifting carriage 16 upwards.

Auf diese Weise läßt sich durch entsprechendes Antreiben der beiden Umlenkrollen 32 und 40 die Greifvorrichtung 20 nicht nur in einer Richtung, also in Y-Richtung oder in Z-Richtung, sondern auch in zu diesen Richtungen zusammengesetzten Richtungen, wie sie beispielsweise durch den Pfeil 52 (Fig. 4) dargestellt ist, bewegen.In this way, by appropriately driving the two deflection rollers 32 and 40, the gripping device 20 can be moved not only in one direction, i.e. in the Y direction or in the Z direction, but also in directions combined with these directions, as shown, for example, by the arrow 52 (Fig. 4).

Der Portalträger 12 besteht im vorliegenden Beispielsfall aus 0 einem Quadratrohr (Fig. 5) . An seiner in Fig. 5 linken Außenseite sind eine obere und untere Schiene 54, 56 befestigt. Der Fahrschlitten 14 sitzt über zwei V-förmig gegenseitig ausgerichtete Fahrrollen 58, 60 auf der oberen Schiene 54 auf. Gleichzeitig greift er von unten mit einer Fahrrolle 62 gegen die untere Schiene 56. Die Fahrrollen 58, 60, 62 sind in Y-Richtung vorn und hinten am Fahrschlitten 14 vorhanden,In the present example, the portal support 12 consists of a square tube (Fig. 5). An upper and lower rail 54, 56 are attached to its left outer side in Fig. 5. The carriage 14 sits on the upper rail 54 via two V-shaped rollers 58, 60 aligned with one another. At the same time, it grips the lower rail 56 from below with a roller 62. The rollers 58, 60, 62 are present at the front and rear of the carriage 14 in the Y direction.

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-8-wie im Zusammenhang mit Fig. 8 erkennbar ist.-8-as can be seen in connection with Fig. 8.

An dem Fahrschlitten 14 sind zwei obere und zwei untere Fahrrollen 64, 66, 68, 70 befestigt, zwischen denen der Hubschütten 16, der im vorliegenden Beispielsfall ein Hohlprofil besitzt, in Z-Richtung nach oben und unten verstellbar geführt wird. Dazu benutzt der Hubschlitten 16 ähnlich wie der Portalträger 12 außenseitig im gegenseitigen Abstand angebrachte Fahrschienen 80, 82. Auf der einen Schiene 80 laufen die Fahrrollen 64, 66 und an der anderen Fahrschiene 82 die Fahrrollen 68, 70.Two upper and two lower rollers 64, 66, 68, 70 are attached to the carriage 14, between which the lifting chute 16, which in the present example has a hollow profile, is guided so that it can be adjusted up and down in the Z direction. To do this, the lifting carriage 16 uses rails 80, 82 that are attached to the outside at a distance from one another, similar to the portal support 12. The rollers 64, 66 run on one rail 80 and the rollers 68, 70 run on the other rail 82.

Im unteren Endbereich 18 des Hubschlittens 16 ist die untere Umlenkrolle 36 befestigt, um die schlaufenartig der Zahnriemen 22 herumgeführt ist. Über diesen Zahnriemen wird der Hubschlitten 16 gewichtsmäßig gehalten. Die den Zahnriemen im Bereich des Fahrschlittens 14 umlenkenden Umlenkrollen 30, 34, 38, 42 sind ebenfalls am Fahrschlitten 14 befestigt.The lower deflection roller 36 is attached to the lower end area 18 of the lifting carriage 16, around which the toothed belt 22 is guided in a loop-like manner. The lifting carriage 16 is held in terms of weight by this toothed belt. The deflection rollers 30, 34, 38, 42 which deflect the toothed belt in the area of the travel carriage 14 are also attached to the travel carriage 14.

Im oberen Bereich des Hubschlittens 16 sind der linke und rechte Trum 22.1 und 22.2 an einer Platte 71 {Stellen 26, 28; befestigt.In the upper area of the lifting carriage 16, the left and right strands 22.1 and 22.2 are fastened to a plate 71 {positions 26, 28; .

Im oberen Endbereich 24 des Hubschlittens 16 ist ein Endschalter 72 befestigt, der mdurch einen am Hubschlitten 16 auskragenden Tasthebel 74 dann betätigt wird, wenn der Hubschlitten 16 sich in seiner maximal abgesenkten Stellung befindet. Zusätzlich sind Pufferelemente 76, 78 am oberen Endbereich 24 des Hubschlittens 16 befestigt, um ein Abstürzen des Hubschlittens 16, beispielsweise bei Zerreißen des Zahnriemens 22, zu verhindern. In diesem Fall stützt sich der Hubschlitten 16 auf dem Fahrschlitten 14 beziehungsweise seinen oberen Umlenkrollen 30, 42 ab.A limit switch 72 is attached to the upper end area 24 of the lifting carriage 16, which is actuated by a touch lever 74 projecting from the lifting carriage 16 when the lifting carriage 16 is in its maximum lowered position. In addition, buffer elements 76, 78 are attached to the upper end area 24 of the lifting carriage 16 in order to prevent the lifting carriage 16 from falling, for example if the toothed belt 22 breaks. In this case, the lifting carriage 16 is supported on the travel carriage 14 or its upper deflection rollers 30, 42.

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Die Greifvorrichtung 20 besteht im vorliegenden Beispielsfall lediglich aus einer Platte, die am Hubschlitten 16befestigt ist. An dieser Vorrichtung 20 können die jeweils erforderlichen Greif organe befestigt werden. Die Energieversorgung zum Bewegen und Aktivieren dieser Greif organe erfolgt vorzugsweise durch das Innere des Hubschlittens 16 hindurch.In the present example, the gripping device 20 consists only of a plate that is attached to the lifting carriage 16. The required gripping elements can be attached to this device 20. The energy supply for moving and activating these gripping elements preferably takes place through the interior of the lifting carriage 16.

Im Bereich der unteren Umlenkrolle 36 ist das Hohlprofil des Hubschlittens 16 seitlich geschlitzt. Die für die Versorgung der Greiforgane erforderlichen Energieleitungen können, sofern durch die Umlenkrolle 36 nicht mehr genügend Freiraum vorhanden ist, oberhalb der Umlenkrolle 36 aus dem Hohlprofil herausgeführt werden. Die oben aus dem Hohlprofil herausführenden Energieversorgungsleitungen sind mit dem von ihnen eingenommenen maximalen Lichtraumprofil 90 in Fig. 5 und 8 dargestellt.In the area of the lower deflection roller 36, the hollow profile of the lifting carriage 16 is slotted on the side. The energy lines required to supply the gripping elements can be led out of the hollow profile above the deflection roller 36 if there is no longer sufficient free space due to the deflection roller 36. The energy supply lines leading out of the hollow profile at the top are shown in Fig. 5 and 8 with the maximum clearance profile 90 they occupy.

Den oberen Puffern 76, 78 vergleichbare Puffer 92, 94 sind auch an der unteren Platte der Greifvorrichtung 20 vorhanden, um ein beschädigungsfreies Auflaufen des Hubschlittens 16 von unten her an den Fahrschlitten 14 zu ermöglichen. Zusätzliche die Verschiebung des Fahrschlittens 14 nach oben begrenzende Endschalter und Tasthebel sind nicht extra dargestellt. Ebenfalls nicht extra dargestellt sind Maßnahmen, um die Bewegung des Fahrschlittens 14 im Bereich zwischen den Umlenk- rollen 32 und 40 des Portalträgers 12 einzugrenzen.Buffer 92, 94, comparable to the upper buffers 76, 78, are also present on the lower plate of the gripping device 20 in order to enable the lifting carriage 16 to run onto the carriage 14 from below without causing damage. Additional limit switches and touch levers that limit the upward movement of the carriage 14 are not shown separately. Also not shown separately are measures to limit the movement of the carriage 14 in the area between the deflection rollers 32 and 40 of the portal support 12.

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Claims (1)

BLE-104gDEBLE-104gDE 07. November 199407 November 1994 -1--1- ANSPRÜCHEEXPECTATIONS 01) Vorrichtung (10) zum Verfahren eines Körpers,01) Device (10) for moving a body, - mit einem entlang einer ersten Bahn beweglichen ersten Schlitten (14) ,- with a first carriage (14) movable along a first path, - mit einem entlang einer zweiten Bahn beweglichen, den Körper tragenden zweiten Schlitten (16) , - with a second carriage (16) movable along a second path and carrying the body, - mit einem antreibbaren flexiblen Element (22) zum Antreiben des zweiten Schlittens (16), - wobei beide Trums des flexiblen Elements (22) sowohl längs der ersten Bahn als auch über einerseits an dem ersten Schlitten (14) und andererseits an dem zweiten Schlitten (16) vorhandene Umlenkrollen (30, 34, 38, 42; 36) auch längs der zweiten Bahn vorhanden sind, dadurch gekennzeichnet, daß- with a drivable flexible element (22) for driving the second carriage (16), - wherein both strands of the flexible element (22) are present both along the first track and also along the second track via deflection rollers (30, 34, 38, 42; 36) present on the one hand on the first carriage (14) and on the other hand on the second carriage (16), characterized in that - in dem einen Endbereich (18) des zweiten Schlittens (16) ein Umlenkorgan (36) für das flexible Element (22) vorhanden ist und in dem anderen Endbereich (24) des zweiten Schlittens (16) beide Trums des flexiblen EIements festgelegt {26, 28) sind,- in one end region (18) of the second carriage (16) there is a deflection element (36) for the flexible element (22) and in the other end region (24) of the second carriage (16) both strands of the flexible element are fixed {26, 28), - bei beiden Endbereichen der ersten Bahn jeweils ein Umlenkorgan (32, 40) für das flexible Element (22) vorhanden ist,- a deflection element (32, 40) for the flexible element (22) is present at each of the two end regions of the first track, - diese beiden Umlenkorgane (32, 40) derart antreibbar sind, daß mit dem einen flexiblen Element (22) beide Schlitten (14, 16) längs der ersten und zweiten Bahn beliebig verfahrbar sind.- these two deflection elements (32, 40) can be driven in such a way that both slides (14, 16) can be moved as desired along the first and second tracks using the one flexible element (22). 02) Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß02) Device according to claim 1,
characterized in that - die erste Bahn zwei in gegenseitigem Abstand und außenseitig eines ersten Hohlprofils (12) befestigte Trag- und Führungsschienen (54, 56) für den ersten Schlitten (14) aufweist,- the first track has two support and guide rails (54, 56) for the first carriage (14) which are spaced apart from one another and fastened to the outside of a first hollow profile (12), - an dem ersten Schlitten (14) Trag- und Führungs roll en (58, 60, 62) befestigt sind, die längs dieser Trag- und- supporting and guide rollers (58, 60, 62) are attached to the first carriage (14) and are arranged along these supporting and BLE-104gDEBLE-104gDE 07. November 199407 November 1994 -2--2- Führungsschienen (54, 56) des ersten Hohlprofils (12) verfahrbar sind,Guide rails (54, 56) of the first hollow profile (12) are movable, - der zweite Schlitten (16) so verfahrbar ist, daß er den ersten Schlitten (14) im Abstand kreuzt.- the second carriage (16) is movable such that it crosses the first carriage (14) at a distance. 03) Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß03) Device according to claim 1 or 2, characterized in that - die zweite Bahn zwei in gegenseitigem Abstand und außenseitig des als Hohlprofil ausgebildeten zweiten Schlittens (16) befestigte Trag- und Führungsschienen (80. 82) aufweist,- the second track has two support and guide rails (80, 82) which are spaced apart from one another and are attached to the outside of the second carriage (16) designed as a hollow profile, - an dem ersten Schlitten (14) Trag- und Führungsrollen (64, 66, 68, 70) befestigt sind, die längs dieser Trag- und Führungsschienen (80, 82) des zweiten Schlittens (16) verfahrbar sind.- support and guide rollers (64, 66, 68, 70) are attached to the first carriage (14), which can be moved along these support and guide rails (80, 82) of the second carriage (16). 04) Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß04) Device according to one of the preceding claims, characterized in that - das Umlenkorgan (36) bei dem einen Endbereich (18) des zweiten Schlittens (16) eine Umlenkrolle für das flexible Element (22) ist, die mit ihrer Drehachse quer zur Längsachse des zweiten Schlittens (16) ausgerichtet ist.- the deflection member (36) in the one end region (18) of the second carriage (16) is a deflection roller for the flexible element (22), which is aligned with its axis of rotation transverse to the longitudinal axis of the second carriage (16). 05) Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß05) Device according to one of the preceding claims, characterized in that - die beiden Trums des flexiblen Elements (22) an ihren Befestigungsstellen (26, 28) nach Überschreiten einer vorgegebenen Zugspannung nachgiebig gehalten sind.- the two strands of the flexible element (22) are held flexibly at their fastening points (26, 28) after a predetermined tensile stress has been exceeded. 06) Vorrichtung nach Anspruch 5,06) Device according to claim 5, dadurch gekennzeichnet, daßcharacterized in that - die beiden Trums des flexiblen Elements (22) auf einem Umlenkorgan, wie insbesondere auf einer Umlenkrolle befestigt sind, welche nur nach Überwindung einer vorgegebe-- the two strands of the flexible element (22) are attached to a deflection element, such as in particular to a deflection roller, which can only be moved after overcoming a predetermined BLE-104gDEBLE-104gDE 07. November 1994 ·**··!!· *! '! !07 November 1994 ·**··!!· *! '! ! -3--3- nen Zugspannung im flexiblen Element (22), d.h. nach Überschreiten eines vorgegebenen Drehwiderstandes für die Umlenkrolle, drehbar ist.tensile stress in the flexible element (22), i.e. after exceeding a predetermined rotational resistance for the deflection roller. 05 07) Vorrichtung nach Anspruch 6,05 07) Device according to claim 6, dadurch gekennzeichnet, daßcharacterized in that - die beiden Trums des flexiblen Elements {22) einstückig- the two strands of the flexible element {22) are integral miteinander verbunden sind.are connected to each other.