DE940559C - Automatic control device for a steerable vehicle - Google Patents

Description

Selbsttätige Steuervorrichtung für ein lenkbares Fahrzeug Die Erfindung bezieht sich auf eine- se,lb,sttäti:ge Steue;rvo,rri@chtung, die für Luft- und Wais;serfahrzeuge angewandt werden kann. Die nachfolgende Beschreibung wird jedoch der Einfachheit halber auf ein. Lu:ftfahrzeuig Bezug nehmen.Automatic control device for a steerable vehicle The invention refers to a se, lb, sttäti: ge Steuer; rvo, rri @ rectification, which is used for aircraft and orphan vehicles can be applied. However, the following description is for simplicity half on one. Refer to air vehicle.

Es ist bekannt, ein derartiges Fahrzeug um seine, drei freien Achsen mittels Hilfsmotio@ren. zu steuern, die auf entsprechende- Rude !r einwirken und durch Steuersignale oder -impulse betätigt werden, die von entsprechenden Bezugs;instrumentem, die jederzeit die Winkelabweichungen des Fahrzeuges um die Bezugsachsen gegenüber einer konstanten Bezugsriehtung anzeigen, erzeugt weirden. Diese Bezugsinstrumente können verschiedene Eigenschaften aufweisen. Zur Steuerung um die I_ängs- und Que;rachse des Fahrzeuges, d.. b. zur Steuerung der Fluglage, kann in bekannter Weise ails gemeinsames B,e@zugs!instrument ein Kreiisiel mit drei Freiheitsgraden .benutzt werden, der eine no-rmalerweise vertikale Rotationsaehrse aufweist und auch als Vertikalkreisel b@zw. künstlicher Horizont bezeichnet wird. In diesem Fall werden die Schräglagen- und S.tampfimpulse proportional zu der Abweichung der Rota;tio:nsachse des Kreisels von den beiden horizontalen Achsen erzeugt, um die, der Kreisel allseitig drehbar gelagert ist, und die parallel zu der Längs- bzw. Querachse des Fahrzeuges liegen. Der Vertikalkreisel ist gewöhnlich mief Aufrichtrn;itteln versehen, rum seine Roitationsachse in der vertikalen Richtung zu stabilisieren. Beiis:pie@sweise ist es bekannt, bei Kombinationen eines Kreisels mit einem auf eine bestimmte Flughöhe einstellbairen absoiluten Höhenmesser ein beliebig nach der Atmosphäre zu abs,dhliaßemdeis Dosen -System vorzusehen, durch dessen Bewegungen zwei Steueröffnungen wechselseitig absperrbar sind. Diese Steueröffnungen stehen reit den Seiten eines drucklufigecspeis.ten Diffeiremz@drudksystems in Verbindung, das. eine Änderung der Betziehung zwischen dem Flugzeug und denn Hoir-i:zoaYtad@lcre:iisel bei Höhenänderungen herbeiführt.It is known to have such a vehicle around its three free axles by means of auxiliary motors. to control which act on the corresponding rudder and are actuated by control signals or impulses, which are provided by appropriate reference; instruments, which at any time the angular deviations of the vehicle around the reference axes a constant reference direction will be generated. These reference instruments can have different properties. For control around the longitudinal and transverse axis of the vehicle, d .. b. to control the flight attitude, ails can in a known manner common B, e @ zugs! instrument a circle with three degrees of freedom. used which normally has a vertical axis of rotation and also as Vertical gyro b @ between artificial horizon is called. In this case it will be the inclination and pitching impulses proportional to the deviation of the rotation axis of the top generated by the two horizontal axes, around which, the top on all sides is rotatably mounted, and the parallel to the longitudinal or transverse axis of the vehicle. The vertical gyro is usually poorly erect provided to stabilize its axis of rotation in the vertical direction. Beiis: pie @ sweise it is known that when a gyro is combined with a Absolute altimeter adjustable to a certain altitude the atmosphere to abs, dhliaßemdeis cans system to be provided by its movements two control openings can be blocked alternately. These control openings are available rides the pages of a Drucklufigecspeis.ten Diffeiremz @ drudksystems in connection, that. a change in the relationship between the airplane and then Hoir-i: zoaYtad @ lcre: iisel caused by changes in altitude.

Zur Steuerung dies Fahrzeuges um die Vertikalachse oder zur Richtungssteuerung kam ein RichtungslareiSiel oder aber ein Instrument benutzt werden, das auf die Richtung des erdwagnetischen Feldes .anspricht, z. B. ein üblicher Kompaß oder vorzugsweise ein Erdinduktorkompaü. Der Hauptnachteil eines Richtungskreisels besteht darin, daß er Mitteil erfordert, die sitändsig die durch ihn angezeigte Bezugsrichtung korrigieren, und derartige K orriigiermittel machen gewöhnlich von einer auf ein Hilfsmiagnetfeld ansprechenden Vorrichtung als stabiles Bezugsinstrument Gebrauch.To control this vehicle around the vertical axis or to control the direction came a directional explanation or an instrument that pointed to the Direction of the geomagnetic field .anspricht, z. B. a common compass or preferably a Erdinduktorkompaü. The main disadvantage of a directional gyro is that he requires notification, which is currently the reference direction indicated by him correct, and such correctors usually do one-on-one Auxiliary magnetic field responsive device use as a stable reference instrument.

Wenn dagegen ein Kompaß oder eine Erdinduktorvorrichtung als Richtungsbezugs.inis,trumenit zugrunde gehegt wird, so, ist es notwendig, diese Vörrichtu:ng in einer horizontalen Ebene zu stabiiliisieren, so daß es nur auf die horizontale (oder azi-mutale) Komponente des erdmagnetischen Feldsektors anspricht. Zu diesem Zweck ist voirgeschlagen worden, eine Erdiinduktorvorrichtung mit deal Rottor eines Kreisels mit vertikaler Rottationsaehise zu verbinden.If, on the other hand, a compass or an earth inductor device is used as a directional reference. Inis, trumenit is underlying, so, it is necessary to this Vorrichtu: ng in a horizontal Stabilize level so that it only affects the horizontal (or azi-mutal) component of the geomagnetic field sector. For this purpose it has been suggested an Erdiinduktorvorrichtung with deal Rottor a gyro with vertical Rottationsaehise connect to.

Eine bekannte Stabil, is'igsaüo@rdnung sieht vor, daß .unter Verwendung eines. Kompaisses mit schwingungsfreiem System dieser Kompaß unstabilisiert aufgehängt und die I#,-,urs:rnchtung aus den Angaben bestimmt wird, die der Kompaß beim Hindurchgehen ,durch die mit Hilfe eines künstlichen Horizontes, z. B. eines Kreiselhorizontes, erinittelte Horizontorientierung liefert. Auch bei dieser Ausführungsform ist ein umifangreiches Gerät erforderlich, wobei ein Kreiselhorizont zur Bestimmung der Zeitpunkte, in denen die Angaben des Kompasses aufgenommen werden, vorgesehen sein ruß. Es besteht ferner die Möglichkeit, den kugelförmigen Rotor eines Kreisels mit lotrechter Rotationsachse, insbesondere eines Kreiselhorizontes, innerhalb einer konzentrisch angeordneten Kugelsegmentschale lediglich von einer durch strömende- Luft erzeugten Lufthaut tragen zu lassen. Zum Ausgleich der durch Wind od: dgl. bedingten seitlichen. Abtrift sehen-bekannte Ausführungen die Anordnung eines Kreiselpendels vor, dessen Ausschläge unmittelbar oder über den absoluten Richtungsgeber die selbsttätige Rudersteuerung im Sinne enger Kompensäerung der Abtrift beeinflussen. Für diesen Zweck kann auch in dem den. künstlichen Horizont angebenden Kreisel-System Birne Ma&se; z. B. ein quer zur Flugzeuglängsachse; entgegen der Kraft von-Federn vär s,chiebbaires Gewicht so angeordnet sein, daß es in der Kurve das Störmoment der dm Augenblick der seitlichen Versetzung :an denn Kreiselsystem wirksamen Zentrifiugall@raft ausgleicht.A well-known stable, is'igsaüo @ arrangement provides that .using one. Compass with a vibration-free system, this compass hung up unstabilized and the I #, -, urs: direction is determined from the information given by the compass when walking through it , through which with the help of an artificial horizon, z. B. a gyro horizon, provides a determined horizon orientation. In this embodiment, too, is a Extensive device required, with a gyro horizon to determine the Points in time at which the information from the compass are recorded should be provided soot. There is also the possibility of using the spherical rotor of a gyro vertical axis of rotation, in particular a gyro horizon, within a concentrically arranged spherical segment shell only from a flowing through Let air generated skin wear. To compensate for the wind or the like. conditional lateral. Abtrift-known designs see the arrangement of a centrifugal pendulum before whose deflections are automatic or directly via the absolute direction indicator Influence the rudder control in the sense of close compensation of the drift. For this Purpose can also be in the den. artificial horizon indicating gyro system pear Measure &se; z. B. a transverse to the aircraft longitudinal axis; against the force of springs vär s, slidable weight be arranged so that there is the disturbance torque in the curve the moment of the lateral displacement: at the centrifugal system effective centrifugal system compensates.

Es wird ans dem Vorhergehenden ersichtlich, daß in den üblichen selbsttätigen Steuervorrichtungen zumindestens zwei getrennte .und unabhängige Bezugsinstrumente zur Anwendung kommen mußten, nämlich ein Vertikalkreisel zur Steuerung der ' Fluglage, um die Längs- und Quexaehse und ein kreiselstabilisierter K o@mpaiß .oder eine Erdinduktoirvorrichtung zur Ri.chtungssteuernmg um die Vertikalachse.It can be seen from the foregoing that in the usual automatic Control devices at least two separate and independent reference instruments had to be used, namely a vertical gyro to control the 'attitude, around the longitudinal and Quexaehse and a gyro-stabilized K o @ mpaiß. or a Erdinduktoirvorrichtung for direction control around the vertical axis.

Die- Erfindung bezieht sich auf eine selbsttätige Steu@eranordnumg, bei welcher Abweichungen des Fahrzeuges. um eine Richtungsachse mittels einer richtungsabhängigen, durch einen: freiten. Vertikalkreisel gtabihsiea-ten Einrichtung und bei, der die Lagenabwenchungen um die Längs- und Querachsen mittels ermittelt werden, die mit dien. betreffenden Horüzomtalachsem eines. fretten Vertikalkreisels in Verbindung stehen. Die richtungsabihängige Einrichtung und die Generatoren senden Signale zur Verstellung von Steuerflächen mittels Servomotoren aus.The invention relates to an automatic Steu @ eranordnumg, at what deviations of the vehicle. around a direction axis by means of a direction-dependent, by one: freiten. Vertical gyro gtabihsiea-th facility and at who the Positional deviations around the longitudinal and transverse axes can be determined using the serve. concerned Horüzomtalachsem one. fretten vertical gyro in connection stand. The directional device and the generators send signals to Adjustment of control surfaces by means of servomotors.

Erfindungsgemäß ,ist an dem Läufergehäuse dies gleichen Vertikalkreisels, dessen Hoci:zontalachsen mit den: Generatoren zur Erzeugung von Signalen zwecks. Betütigung vom. Servomofölren für die Verstellung von Steuerflänhen in Ver'bdndung stehen, die richtungsabhängige Einrichtung befestigt, um diese gleichzeitig in einer horizontalen Ebene zu stabilisieren. Hierdurch vst eis" nicht mehr nötig, für die Erdinduktorvorrichtung einen getrennten stabiliisii:erenden Kreisel vorzusehen.According to the invention, this same vertical gyro is on the rotor housing, whose hoci: zontal axes with the: generators for generating signals for the purpose of. Actuation from. Servomotors for the adjustment of control flanges in connection stand, the directional device attached to this at the same time in one stabilize horizontal plane. As a result, vst eis "no longer necessary for the Erdinduktorvorrichtung to provide a separate stabilizing gyro.

Mist anderen Worten kann gesagt werden, daß die Erfindung darin bestecht; die Abweichungen eines s,talbmliis,#-renden Vertikalkreisels, der dazu dient, die Enddndu'ktorvorrnchfiung in einer horizontalen Ebene um die z:weÄ horizontalen. Achsen, um die der stabilisierende Kreisel allsaitig ibewegbiar gelagert ist, zu stabilisieren, zur Erzeugung der Schräglagen- und Stampfämpulse der automatischen Steuervorrichtung zu benutzen.In other words, it can be said that the invention bribes in this; the deviations of a s, talbmliis, # - renden vertical gyro, which is used for the End inductor provision in a horizontal plane around the z: white horizontal. Axes around which the stabilizing top is supported on all strings ibewegbiar stabilize, to generate the lean and pitch pulses of the automatic Control device to use.

Es. ist bekannt, daß ein Erdinduktourkompaß, der als Imputsgeber verwendet wird, elektrische Imp:wlse erzeugt, die der Winkelabweichung dieser Voirri'chtung gegenüber der magnetischen Nordrichtung entsprechen. Diese Betrachtung führt zu einer möglichen dritten Formulierung des erfnderiischan Gedamkensi: diel Erfindung kann nämlich als darin bestehend betrachtet werden, daß ein einziges Bezugsinstrument zur Steuerung dies. Fahrzeuges um seine drei firden Achsen vorgesehen ist, und dieses Instrument beisteht ans eindun Vierti'kalkredsel mit drei freien Achsen, die denen des zu steuernden Fahrzeuges entsprechen und impulserzeugenden Mitteln, die mit jeder Achse des Kreisels zur Erzeugung von Steuerimpulisen verbunden sind, die in Sinn und: Größe dem, Winkelabwerchnxngen des Fahrzeuges um diese drei freiten Achsen von einer vorbestimmtem Bezugsrichtung entsprechen. Es ist augenscheinlich, daß die oben gegebenen drei Definitionen des erfinderischen Gedankens äquivailent siind. Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, an Stelle der zuvor erforderlich gewesenen zwei oder mehr getrennten Einheiten ein gemeinsames Hauptbezugsinstrument mit den augen@schein, lieh damit verbundenen Vorteilen der Einfachheit, des geringen Gewichts, geringen Raumbedarfs und der Wirtschaftlichkeit zu schaffen.It. is known to be an earth inductance compass, which is used as an impulse transmitter is generated, electrical imp: wlse that the angular deviation of this device correspond to magnetic north. This consideration leads to a possible third formulation of the inventive concept: the invention can in fact be regarded as consisting in the fact that a single reference instrument to control this. Vehicle is provided around its three firden axes, and this The instrument supports the one fourth lecture with three free axes, the of the vehicle to be controlled and pulse-generating means that with are connected to each axis of the gyro to generate control impulses, which in Sense and: the size, angular deviations of the vehicle around these three free axes correspond to a predetermined reference direction. It is evident that the three definitions of the inventive concept given above are equivalent are. The object of the invention is to replace the previously required two or more separate entities have been a common main reference instrument with the augen @ Schein, lent associated advantages of simplicity, of the small Weight, low space requirements and economic efficiency.

Eine praktische Aus.führungs.form der Erfindung wird im folgendien im Zusammenhang mit einer als Beispiel dienenden selbsttätigen Steuervoirrichtung beschrieben werden. In der Zeichnung zeigt Fig. i eine vereinfachte Ansicht eines vertikalen Schnitteis des erfindungsgemäßen Hauptbiezugsi:nistrumenteis mit Teilen in der Draufsicht, Fig. 2 einte entspirechende horizontale Ansicht das Instrumentes, von unten gesehen, mit einer Einzelheit im Schnitt, Fig.3 ein Beispiel einer vollständigen, selbsttätigen Steuervorrichtung, in der dass in. Fig. i und 2 dargeistellte Hauptbezugs-instrument enthalten Ist.A practical embodiment of the invention is shown below in connection with an exemplary self-actuating control reservoir device to be discribed. In the drawing, FIG. I shows a simplified view of a vertical section of the main bending instrument according to the invention with parts in the plan view, Fig. 2 a corresponding horizontal view of the instrument, seen from below, with a detail in section, Fig. 3 an example of a complete, automatic control device in which the main reference instrument shown in Figs Is included.

Das in F.ig. i und 2 dargestellte Hauptbezugs instrument ist in einem zweiteiligen, geeignet geformten Instrumentengehäusie 21o enthalten, das in einem Fahrzeug, z. B. in einem Fugzeug, fest angeordnet ist. In dem Gehäuise 21o befindet stich ein Vertikalkreisel einschließlich eines nicht [email protected] Kreiseilläufers, der innerhalb deis Läufergehäuse:s 27 um eine normalerweise vertikale Achse; vorzugsweise elektrisch, angetrieben wird,. Das Läufergehäuse 27 kann vermittels innerer Lagerz,apfen 29 in einem Rahmen 28 schwingen, und dieser Rahmen kann wiederum vermittels äußerer Lagerzapfen 30 in einem innerhalb des Gehäuses 2io beifestigten kreisförmigem Teil 2 i i schwingen.That in F.ig. The main reference instrument shown in i and 2 is in one two-part, suitably shaped instrument housing 21o included, which in one Vehicle, e.g. B. in a plane, is fixed. Located in the housing 21o engrave a vertical gyro including a not [email protected] circular runner, that within the rotor housing: s 27 about a normally vertical axis; preferably electrically, powered ,. The rotor housing 27 can apfen by means of inner bearings 29 swing in a frame 28, and this frame can in turn by means of external Bearing pin 30 in a circular part attached within the housing 2io 2 i i swing.

Mit dem Kreiselläufer ist innerhalb des Gehäuses 27 ein an sich bekannter S@tätzmech:aniismus verbunden, der allgemein mit 212 bezeichnet Ist. Wenn der Läufer rotiert, wird die Kreüseleinheiit 27 infolge der Kreiselwirkung, die durch die Korrekturwirkung des Stätzmechaniismus 212 unterstätzt wird, eine in bezug auf die Erdoberfläche vertikaile Stellung einnehmen und beibehalten.With the rotary rotor is a known per se within the housing 27 S @ tätzmech: connected to aniism, which is generally referred to as 212. When the runner rotates, the Kreüseleinheiit 27 as a result of the gyroscopic effect caused by the corrective action of the estimation mechanism 212 is underestimated, one with respect to the earth's surface Assume and maintain a vertical position.

Gemäß der Erfindung dient eine eiinizige Kreiselei.nheit27 zur Anzeige der Winkelabweichungen des Fahrzeuges um seine- drei zueinander rechtwinkligen Bezugsachsen.According to the invention, a single gyroscope unit27 is used for display the angular deviations of the vehicle around its three mutually perpendicular reference axes.

Es sei angenommen, daß das. Instrument derart in dem Fahrzeug angeordnet ist, daß die äußeren Lagerzapfen 30-3o parallel zu der Längsachse, und die inneren Lagerzapfen 29-29 parallel zu der Queirachse des Flugzeuges. liegen:. Auf diese Weise werden die Bezugsachsen, um die die zu messenden Winkelabweichungen erfolgen, d. h. die Schräglagen-, die Stampf- und die Richtungsachse, durch die Linien X-X bzw. Y- Y bzw. Z-Z in Fig. i und 2 dargestellt.It is assumed that the instrument is arranged in the vehicle in such a way that the outer bearing journals 30-3o are parallel to the longitudinal axis and the inner bearing journals 29-29 are parallel to the longitudinal axis of the aircraft. lie:. In this way, the reference axes around which the angular deviations to be measured take place, ie the incline, pitch and direction axes, are represented by the lines XX, Y-Y and ZZ in FIGS.

Abweichungen um die Schrä@glagenachse X-X und um die Stampfachse Y-Y werden jeweils, vermittels induktiver Impulsigeber 31 bzw. 32 angezeigt. Beide Geber 31 und 32 können. identisch sein, wie in Fig. 3 @schematisch gezeigt ist. Der Schräglagenimpulsgeber 31 is it ferner in Fig. 2 im Querschnitt gezeigt. Er enthält einen Ständer 33 mixt Dreip.hasenwicklun;g, der mit dein kre:iis:fölrrriigen Teil 21i (fest in bezug auf das Fahrzeug) verbunden ist, und einen gewickelten Läufer 3q., der an einem der Lagerzapfen 30 !befestigt ist und gegenüber dem Ständer 33 bewegbar und mit diesem induktiv gekoppelt ist. In gleicher Weise enthält der Stampfimpulageber 32 einen an dem Rahmen 28 be- festigten. Ständer 35 mit Dreiphasenwicklung und einen gewickelten Läufer 36, der an einem der Laigerzapfen 29 befestigt :st und gegenüber dem Ständer 35 bewegbar -und mit dieisem induktiv gekoppelt ist. Beide Läufer 34 und 36 sind mit einem gemeinsamen: Leiter 37 zur Erregung durch eine Wech.selstro:mquelle 18 verbunden. Der Erregerstrom konstanter Amplitude erzeugt in jedem Läufer ein Feld konstanter Intensität, das in Richtung der magnetischen Achse des Läuferkerners verläuft. Dieses Feld induziert in den drei Wicklungen dein entsprechenden Ständers Spannungen, die Funktionen der Winkelstellung des Läufers in bezug auf dien Ständer darstellen und die daher in Kombination als ein Maß für dieWÜnkelabweichung zwischen Ständer und Läufer und damit für die Abweichung des Fährzeuges um die in Frage kommende Bezugsachse gegenüber der Hoir;izointalieblenedienen,.Deviations around the inclined axis XX and around the pitch axis YY are indicated by means of inductive pulse generators 31 and 32, respectively. Both encoders 31 and 32 can. be identical, as shown in Fig. 3 @ is shown schematically. The inclined position pulse generator 31 is also shown in FIG. 2 in cross section. It contains a stand 33 mixes three-phase winding, which is connected to your circular part 21i (fixed in relation to the vehicle), and a wound runner 3q. Which is fastened to one of the bearing journals 30! And is movable with respect to the stand 33 and is inductively coupled to it. Similarly, the Stampfimpulageber 32 includes a consolidated loading on the frame 28th Stator 35 with three-phase winding and a wound rotor 36 which is fastened to one of the bearing pegs 29 and is movable with respect to the stator 35 and is inductively coupled to it. Both rotors 34 and 36 are connected to a common conductor 37 for excitation by an alternating current source 18. The excitation current of constant amplitude generates a field of constant intensity in each rotor, which runs in the direction of the magnetic axis of the rotor core. This field induces voltages in the three windings of your respective stator, which represent functions of the angular position of the rotor in relation to the stator and which, therefore, in combination as a measure of the angular deviation between the stator and the rotor and thus for the deviation of the vehicle around the one in question Reference axis opposite the Hoir; izointalieblenedienen ,.

Die Abiwedchunigen um die Richtungsachse Z-Z werden vermittels einer magnetischen Aufnahme-Vorrichtung oder einer Erdinduktoreinheit i i angezeigt, die von dem 27 getragen wird. Die Einheit i i beisitzt ein geeignetes dreiieckförmigesUnterstützungselement, das drei lamellierte Schenkel 12, 13 und i¢ aufweist, wobei auf jedem dieser Schenkel Erregerwicklungen 15, 16 und 17 gewickelt sind. Jede dieser Wicklungen ist in zwei Spulen geteilt, und jedes Spulenpaar umgibt einen zugehörigen lamellierten Schenkel, wobei die Spulen in Reihe und Geigenschaltung miteinander verbunden sind. Die Wicklungen werden. von einer geeigneten Wechselstroimquelle, wie z. B. der Stromquelle 18, erregt. Die Sekundärwicklung der Vorrichtung i i beisteht aus einer in, Stern ges:chailteten Spule ig mit drei Anzapfüngen 20, 21 und 22, die durch geeignete Leitungen 23 mit einem dreiphasig :gewickelten Ständer 24 einer induktiven Kopplungsvorrichtung 25 verbunden sind, die in einem allgemein mit dem Bezugszeichen 26 beizeichneten Hauptanzeiger angeordnet irrt.The Abiwedchunigen around the directional axis Z-Z are mediated by a magnetic recording device or a ground inductor unit i i displayed, the of which 27 is worn. The unit i i has a suitable triangular support element, which has three laminated legs 12, 13 and i [, on each of which legs Excitation windings 15, 16 and 17 are wound. Each of these windings is in two Coils divided, and each coil pair surrounds an associated laminated leg, wherein the coils are connected in series and in a violin. The windings will. from a suitable source of alternating current, e.g. B. the power source 18, excited. The secondary winding of the device i i consists of a in, star: chailteten Coil ig with three taps 20, 21 and 22, which are connected by suitable lines 23 a three-phase: wound stator 24 of an inductive coupling device 25 connected in a main indicator, generally designated by the reference numeral 26 arranged wrong.

Zum Verständnis der Arbeitsweise der Magnetfel:däufnahmevorrIchtung genügt es, für den vorliegenden Fall hervorzuheben, d.aß jeder Schenkel 12, 13 und 14 für jede Periode des durch Primärwicklungen 15, 16 und 17 fließenden Erregeristro, rnes zweimal gesättigt wird, so da,ß der infolge deis magnetischen E.rdfea-des jeden Schenkel durchfließende Fluß für jede Periode des Erregeirstromeis zweimal aus diesem Schenkel ausgetrieben wird und zweimal wieder eintritt. Da die Spulen eines, jeden Spulenpaa;re,s der Priimärwicklu.ngen 15, 16 und 17 eineis jeden Schenkels in Reihe und Gegenschaltung miteinander - verbunden sind, so ist der Erregerstrom eelbst auf -die, Sekundärspule 19 wirkungslos. Nur dann, wenn der Erregerstrom einen im wesentlichen kleinsten Wert erreicht :hat, der positiv oder negativ sein kann, kann das magnetische Erdfeld jeden Schenkel frei durchsetzen" und infolgedessen werden in den drei Anzapfungen 2o, 21 und 22 der Sekundärspule i9 Spannungen induziert, die voneinander verschieden sind und deren Wert von der Richtung abhängt, welche der Aufnahmeteil gegenüber dem magnetischen Erdfeld einnimmt. Die Vorrichtung zur Aufnahme des magnetischen Erdfeldes arbeitet daher- als Erdinduktorkompaß insofern, als für jede wenn auch geringe Abweichung von einem vorgeschriebenen Kurs de in den drei Anzapfungen der Sekundärwicklung i9 induzierten Spannungen entsprechend der Abweichung verschieden sein werden.To understand how the magnetic field works: recording device it suffices to emphasize for the present case that each leg 12, 13 and 14 for each period of the excitation current flowing through primary windings 15, 16 and 17, rnes is saturated twice, so that as a result of the magnetic E.rdfea-des each Flux flowing through thighs for each period of the excitation irrigation ice twice from this Thigh is expelled and re-enters twice. As the coils of one, each Coil pairs; right, s of the primary windings 15, 16 and 17 one of each leg in series and counter-switching are connected to each other - so is the excitation current Even on the secondary coil 19 has no effect. Only when the excitation current unites has essentially reached the smallest value: has, which can be positive or negative, the magnetic earth field can freely penetrate each leg "and as a result voltages are induced in the three taps 2o, 21 and 22 of the secondary coil i9, which are different from each other and whose value depends on the direction which occupies the receiving part in relation to the earth's magnetic field. The device for Recording of the earth's magnetic field therefore works as an earth inductor compass insofar as than for every, albeit small, deviation from a prescribed course de in voltages induced corresponding to the three taps of the secondary winding i9 the deviation will be different.

Die gesamte Einheit i i kann als eines der beiden zusammenwirkenden Elemente eines induktiven Impulsgebers aufgefaßt werden, dessen anderes Element nichts anderes als das erdmagnetische Feld isst. Die Erdindukto@reinheit i i wird von dem Boden des. Kreiselläufergehäuses 27 getragen, so, daß sie in einer horizontalen Ebene stabilisiert wird und daher im wesentlichen nur auf die horizontale Komponente des erdmagnetischen Feldes anspricht, Unter, der Erdinduktorein@heit i i isst durch ein Gewinde ein einstellbares Gegengewicht 213 befestigt.The entire unit i i can cooperate as one of the two Elements of an inductive pulse generator are understood, its other element eats nothing other than the terrestrial magnetic field. The Erdindukto @ purity i i will borne by the bottom of the rotor housing 27 so that they are in a horizontal Level is stabilized and therefore essentially only on the horizontal component of the earth's magnetic field responds, under, the earth inductor unit i i eats through a thread an adjustable counterweight 213 attached.

Es ergibt sich daraus, daB die Erfindung ein Hauptbezugsinstrument schafft, vom. denn die drei Hauptsteuerimpulse gewonnen werden können.It follows that the invention is a primary reference tool creates, from. because the three main control impulses can be obtained.

Die sich aus dieser Anordnung ergebenden Vorteile liegen nuf der Hand. Das Gewicht der ganzen Vorrichtung wird z. B. dadurch verringert, da, während früher mindestens zwei Kreisel, und zwar ein Richtungskreisel und ein Horriz.ontailkrei,sel, er= foirderlich waren, die vorliegende Vorrichtung nur einen Kreisel erfordert. Außerdem sind die Hauptsteuerengen in einem einzigen Gehäussre, vereinigt, wodurch die. Bedienung der Vorrichtung einfacher wird und Störungen rascher beseitigt werden können.The advantages resulting from this arrangement are obvious. The weight of the whole device is z. B. reduced because, while earlier at least two gyroscopes, namely a direction gyro and a horror circle, sel, were necessary, the present device requires only one gyro. In addition, the main control narrowings are combined in a single housing, which means the. Operation of the device becomes easier and malfunctions can be eliminated more quickly can.

Die Richtungs, , Schräglagen.- und Stumpfimpulse erscheinen -bei der Induktionsvorrichtung i i bzw. derr Schräglagenaufnahmevorrichtung 3:1 b@zw. der Stampfanfnahrnevorrichtang 32 und dienen zur Steuerung der elektrischen, Hilfsmoitoiren ioo b@zw. 1q:9 bzw. 156, die das. Seitenruder 97, die Querruder 165 und das Höhenruder 166 des Luftfahrzeuges betätigen.The direction, inclinations, and butt pulses appear in the Induction device i i or the inclined position recording device 3: 1 b @ zw. the Stampfanfnahrnevorrichtang 32 and are used to control the electrical, auxiliary moitoirs ioo b @ between 1q: 9 or 156, the rudder 97, the ailerons 165 and the elevator 166 of the aircraft.

Im Gleichgewichtszustand, d. h. wenn das Fahrzeug sich auf einem gegebenen Kurs befindet-und alle Steuerungen vereinigt sind, werden die Spannungen im den drei Wicklungen des Ständers 24 der Kopplungsvorrichtung :25 des Hauptanzeigerrs 26 der Spannung an den drei Anzapfungen der Sekundärspurle i9 der Aufnahmevorrichtung entsprechen, und die Läufer' 34 und 36 der Aufnahmevorrrnchtungen 3 i und 32 werden gegenüber den zugehörigen Ständerrwicklungen33 und 35 eine gegebene Stellung -einnehmen. Gleichzeitig ist eine Läuferwicklung 38, die mit dem Ständer 24 der Kopplungsvorrichtung 25 induktiv gekoppelt ist und von einer im Hauptanzeiger 26 in geeigneter Weise gelagerten Welle 39 getragen wird, in einer Winkelstellung angeordnet, in welcher ihre elektrische Achse zum resultierenden Magnetfeld der drei Ständerwicklungen senkrecht liegt, so daß die Spannungen in den Ständerwicklungen auf die Läuferwicklung kenne induzierende Wirkung ausüben. Sobald das Fahrzeug jedoch vom einem vorgeschriebenen Kurfis abweicht, ändern sich die Spannungen an dein drei Anzapfungen der Sekundärspule i9, wodurch eine Änderung in den Spannungen einer jedem Ständerwicklung entsteht. Eine solche Änderung im. Ständer erzeugt eine Winkeländerung des resultierenden Magnetfeldes, und da dann die elektrische Achse der Läuferwicklung nicht mehr senkrecht zum resultierenden Feld im Ständer ist, so, werden in der LäufOrwicklung 38 Impulse induziert, die dem Winkel der Abweichung des Fahrzeuges von seinem vorgesichriebenen Kurs entsprechen.In the state of equilibrium, i.e. H. when the vehicle is on a given Course is-and all controls are united, the tensions in the three windings of the stator 24 of the coupling device: 25 of the main indicator 26 of the voltage at the three taps of the secondary track i9 of the receiving device correspond, and the runners' 34 and 36 of the receiving devices 3 i and 32 are take a given position with respect to the associated stator windings33 and 35. At the same time there is a rotor winding 38 connected to the stator 24 of the coupling device 25 is inductively coupled and one in the main indicator 26 in a suitable manner supported shaft 39 is carried, arranged in an angular position in which their electrical axis to the resulting magnetic field of the three stator windings is perpendicular so that the stresses in the stator windings affect the rotor winding know to exert an inducing effect. However, as soon as the vehicle is prescribed by a Kurfis deviates, the voltages at the three taps on the secondary coil change i9, causing a change in the voltages of each stator winding. One such change in the. Stand produces an angle change of the resulting Magnetic field, and then the electrical axis of the rotor winding is no longer perpendicular to the resulting field in the stator is, so, 38 pulses are generated in the rotor winding induces the angle of deviation of the vehicle from its prescribed Course.

Diese in: der Läuferwicklung 38 induzierten elektrischen Impulse werden durch geeignete Leiter 40 einem üblichen Vakuumröhrenverstärker 41 und von diesem durch Leiter 42 einer Phasenwicklung 43 eines Zweiphaseninduktionsmotoirs 44 zugeführt, dessen zweite Phasenwicklung 45 von der Stromquelle 18 über einen üblichen Frequenzverdoppler 46 ständig erregt wird. Dieser Verdoppler 46 isst eingeschaltet, damit die Ströme in dien beiden Motorwicklun!gen gleiche Frequenzen haben, da, wie gezeigt, die Frequenz der in der Sekundärwicklung z 9 induzierten doppelt so. groß ist wie die Frequenz des Erregerstromes. Außerdem ist im Verdoppler ein geeignetes, Phasenverschiebungsnetzwerk angeorärnert, damit die Phäsen der Ströme in dem beiden Motorrwicldungen im wesentlichen um 9o° gegeneinander verschoben sind.These in: the rotor winding 38 induced electrical pulses through suitable conductors 40 to and from a conventional vacuum tube amplifier 41 fed through conductor 42 to a phase winding 43 of a two-phase induction motor 44, its second phase winding 45 from the current source 18 via a conventional frequency doubler 46 is constantly aroused. This doubler 46 is switched on so that the currents in both motor windings have the same frequencies because, as shown, the frequency twice that induced in the secondary winding z 9. as great as the frequency of the excitation current. There is also a suitable phase shift network in the doubler anorärnert so that the phases of the currents in the two engine turns essentially are shifted by 90 ° against each other.

Bei Erregung der MotorphaisenwnCklung 43 wird ein Läufer 47 betätigt, auf dessen Welle 48 ein Triebzad 49 sitzt, das mit einem Untersetzungsgebriebe 5o kämmt, in welchem ein angetriebenes Zahnrad 51 an der Welle 39 befestigt ist, um d!ie-Läuferwicklung 38 in die Nullstellung, d. h. in eine, Stellung zu bringen, im, welcher die elektrische Achse der Läuferwicklung eine zum neuen reisultierenden Ständerfeld senkrechte Stellung einnimmt, wobei der Impulis im Läufer 38 nahezu gleich, Null isst, so daß die, Phasenwicklung 43 des Motors 44 aberregt wird und der Motor zum Stillstand kommt.When the motor phase input 43 is excited, a rotor 47 is actuated, on the shaft 48 of which a drive gear 49 sits, which is connected to a reduction gear 5o meshes in which a driven gear 51 is attached to the shaft 39 to the rotor winding 38 in the zero position, d. H. to put in a position im, which the electrical axis of the rotor winding one to the new Reisultierenden Stator field assumes vertical position, the impulse in the rotor 38 almost is equal to zero, so that the phase winding 43 of the motor 44 is de-energized and the engine comes to a standstill.

Um dem, neuen Kurrs bzw. die Größe der Kursaib.weichung anzuzeigen, ist ein Anzeigerziffeirblatt 52 vorgesehen, das vom: einer innerhalb dies; Hauptanzeigers gelagerten Welle 53 getragen wird und eine Winkelbewegung gegenüber einem feststehenden Zeiger 54 ausführen kann. Diese Winkerlbeweigung wird dem Zifferblatt durch die Läuferwelle 39 über ein Zahnrad 55 mitgeteilt, dass auf der Welle sitzt und mit einem Zahnrad 56 kämmt, das mit einer auf der Zifferbdattwelle 53 befestigten Hohl-.welle 57 verbunden: ist. Die Welle 57 ist vorzugsweise über die Welle 53 muffenartig aufgeschoben und mit dieser durch einem (in der Figur nicht dargestellten) A.usgleichsme,chanismus verbunden. Durch Beobaichtung des Zifferblattes 52 wird der Führer seinen Kurs sofort erkennen, und auf Wunsch kann die Angabe des Zifferblattels an mehreren entfernten Stellen wiederholt werden. Zu diesem Zweck trägt die Welle 53 ein Zahnrad 58, dass mit einem Zahnrad 59 kämmt, welches mit dem Magnetläufer 6o eines elektromagnetischen Senders 61 antriebsmäßig verbunden ist, desisen Ständerwickl-ung an der entfernten Stelle mit einem ähnlichen Empfänger in. Verbindung steht.To show the new course or the size of the course deviation, an indicator dial 52 is provided which is from: one within this; Main indicator supported shaft 53 is supported and an angular movement with respect to a stationary one Pointer 54 can execute. This Winkerlbeweigung is the dial by the Rotor shaft 39 communicated via a gear 55 that sits on the shaft and with a gear 56 meshes with a hollow shaft attached to the dial shaft 53 57 connected: is. The shaft 57 is preferably pushed over the shaft 53 like a sleeve and with this by a (not in the figure shown) A. compensation mechanism, mechanism tied together. By observing the dial 52, the guide will be on his course immediately recognize and, if desired, the indication of the dial on several distant Places are repeated. For this purpose, the shaft 53 carries a gear 58 that meshes with a gear 59, which with the magnetic rotor 6o of an electromagnetic Transmitter 61 is drivingly connected, desisen stator winding on the remote Get in touch with a similar recipient.

Die elektrischen Impulse, die in der Rotorwicklung 38 induziert und in 41 verstärkt werden, werden der Steuerphasenwicklung 43 eines üblichen Zweip:haseninduktionsmoitors 44 zuggeführt, dessen andere Pha:s,enwi;cklun g 45 ständig von einer Spannungsquelle 18 über einen Frequenzverdoppiler 46 gespeist wird. Der Freque@nzverdopplier 46 ist erforderlich, weil der in i9 induzierte Strom die doppelte Frequenz des erregenden Stromes hat. Der Motor 44 treibt durch eiine Untersetzung 5o die Welle 39 der Rotorwicklung 38 in die Nullstellung. Dies ist eine bekannte Nachlaufsteuerung. Die Welle 39 kann gleichzeitig dazu dienen, eine Kurszeigerschei.be 52 durch einen Mechianismus 53 bis 57 wie auch den rotierenden Magneten 6o eines elektroma;gruetiischen Übertragers 61 zu betreiben, wobei die Stato,rwicklung des letzteren mit der Stato@rwicklung eines oder mehrerer Empfänger verbunden ist, die an entfernten Punkten angeordnet sind.The electrical pulses induced in the rotor winding 38 and are amplified in 41, the control phase winding 43 of a conventional two-phase induction monitor 44 supplied, the other phase of development 45 constantly from a voltage source 18 is fed via a frequency doubler 46. The Freque @ nzverdopplier 46 is required because the current induced in i9 is twice the frequency of the exciting Stromes has. The motor 44 drives the shaft 39 of the rotor winding through a reduction gear 50 38 in the zero position. This is a well-known follow-up control. The shaft 39 can at the same time serve to set a course indicator disc 52 through a mechianism 53 to 57 as well as the rotating magnet 6o of an electromechanical transformer 61, with the stato winding of the latter with the stato winding one or more receivers is connected, which are located at remote points are.

Indem der Rotor 38 der Kopplungsvorrichtung 25 in. Abhängigkeit der Kursabweichung des Fahrzeuges in eine neue Nullstellung geführt wird, erteilt der Moitor 44 ebenfalls einem gewickelten Rotor 62 relativ zu der Dreiphasenständerwvcklüng einer induktiven: Übertragungsvorrichtung 63, mit der der Läufer induktiv gekoppelt ist, eine Winkelbewegung aus dessen normaler Nullstellung heraus. Die Läuferwicklung ist: durch die Leitung 64 mit der Leitung 37 zur Energieverso,rgun:g durch die Spannungsquelle 18 verbunden. Infolge der Relativverschiebung zwischen der Läuferwicklung und dem Ständer werden in dem Ständer Spannungen induziert, diel direkt zu dem Hilfssteuersysaem des Seitenruders geführt werden, um dies Seitenruder über einen Verstärker zu betätigten.By the rotor 38 of the coupling device 25 depending on the Course deviation of the vehicle is led to a new zero position, issued by the Moitor 44 also has a wound rotor 62 relative to the three-phase stator square an inductive: transmission device 63, with which the rotor is inductively coupled is an angular movement out of its normal zero position. The rotor winding is: through the line 64 with the line 37 for energy supply, rgun: g through the voltage source 18 connected. As a result of the relative displacement between the rotor winding and the Stator voltages are induced in the stator directly to the auxiliary control system of the rudder to operate the rudder via an amplifier.

In der dargestellten Vorrichtung wird der Richtungsimpuls von der Vorrichtung 63 durch die Leiter 65 zu einem induktiven Übertrager 66 geführt, dessen Zweck später erläutert werden wird, und dann durch den Leiter 79 zu dem Verstärker 97a in dem Seitenruderkanal, wo@ der verstärkte Impuls der Steuerphasenwicklung 99 einem Zweiphaseninduktio;n.shilfsmotoir ioo zugeführt wird, den über eine elektromagnetisch betätigte Kupplung 105, die das Seitenruder betätigende Welle 104 antreibt. Diese Welle dreht bei ihrer Betätigung zur Änderung der Seitenruderstellung den Rotor iio eines induktiven Nachliaufimpuls;gebers, um in dessen Ständerwickl.ung 1o9 einen der Ruderauslenkung proportionalen Nachlaufi;mpuls zu erzeugen. Dieser Nachlanifnmpuls wird dem Seitenruderversitärker 97, zurückgeführt, um dem Rvchtungs,im;pu:ls enitgegenzuwirken und schließlich die n en tra:le Stellung des Seitenruders wiederherzustellen.In the device shown, the directional pulse is passed from device 63 through conductors 65 to an inductive transmitter 66, the purpose of which will be explained later, and then through conductor 79 to amplifier 97a in the rudder channel where @ the amplified pulse of the control phase winding 99 a two-phase induction; n.shilfsmotoir ioo is supplied, which drives via an electromagnetically actuated clutch 105, which drives the shaft 104 that actuates the rudder. When actuated to change the rudder position, this shaft rotates the rotor of an inductive trailing pulse generator in order to generate a trailing pulse proportional to the rudder deflection in its stator winding. This overturning impulse is fed back to the rudder version 97 in order to counteract the direction in the; pu: ls and finally to restore the internal position of the rudder.

Vorzugsweise wird dem Seitenru@derverstärker 97" ebenfalls ein Wendegesichwindigkeitsimpuls zugeführt, der in der induktiven Aufnahmevorrichtung 12o eines Wendegeschwindigkeitskreiisels 114 erzeugt wird.Preferably, the side throttle amplifier 97 "is also given a rate-of-turn pulse fed into the inductive receiving device 12o of a turning speed gyro 114 is generated.

Der obenerwähnte Impulsübertrager 66 dient als Kursgeber und dient außerdem dazu, deal Flugzeug eine, Wendung mit einer vorgegebenen Wendegeschwindigkeit zu erteilen. Zum- Zweck der Kursänderung wund der Rolto;r 67 des Impulsübertragers 66 durch den Knopf toi um einem bestimmten Winkel verschoben. Um dem Flugzeug eine Wendung zu erteilen, wird dem Rotor 67 durch einen veränderlichen Antriebismechanismus, der durch den Wendeeinstellknopf 2o2 eingeregelt wird, eine kontinuierliche Drehung erteilt.The above-mentioned pulse transmitter 66 serves as a course generator and serves In addition, if the aircraft does a turn at a predetermined rate of turn granted. For the purpose of the course change sore the Rolto; r 67 of the impulse transmitter 66 shifted by a certain angle by the button toi. To the plane one To give turn, the rotor 67 is driven by a variable drive mechanism, which is adjusted by the turning adjustment knob 2o2, a continuous rotation granted.

Was die in den Aufnahmevorrichtungen 31 bzw. 32 erzeugten Schräglagen- und Sitampfimpulse betrifft, so werden diese zu dem. induktiven Impulsübertragern 126-i27 bzw. 136-i37 geführt, deren Zweck später beschrieben wird und. dann durch Leiter 129 (139) zu den Querruder- (Höhenruder-) Verstärker 128 (138) geführt. Der verstärkte Impuls, wird der Steuerphasenwicklung 147 (148) °des entsprechenden Hilfsmotors 149 (15o) zugeführt, der durch. eine- elektromagnetisch betätigte Kupplung 157 (158) eine Querruder- (Höhenruder-) Antriebswelle 155 (156) treibt. Ein Nachlaufimpulsgeber wird wiederum durch die Ständerwicklungen 171 (i72) gebildet, in denen ein Nachlaufimpuls erzeugt wird, der zu dem,. Querruder-(Höhenruder-) Verstärker 128 (138) zurückgeführt wird.What the inclined position generated in the receiving devices 31 and 32 and steam pulses are concerned, these become the. inductive pulse transmitters 126-i27 and 136-i37, the purpose of which will be described later and. then through Head 129 (139) led to the aileron (elevator) amplifier 128 (138). Of the amplified pulse, the control phase winding 147 (148) ° of the corresponding auxiliary motor 149 (15o) supplied by the. one- electromagnetically operated clutch 157 (158) drives an aileron (elevator) drive shaft 155 (156). A follow-up pulse generator is in turn formed by the stator windings 171 (i72), in which a follow-up pulse is generated, which leads to the. Aileron (elevator) amplifier 128 (138) fed back will.

Wie dargestellt, können Geschwin@diigkeütsi;mpulse für dieÄnderung der Schräg- und Stampfl.age in dien Aufnahmevorrichtungen 193, 195 und 194, 196 von entsprechenden Wendegeschwindigkeitskreiiseln 179, 18o erzeugt und entsprechenden Verstärkern 128, 138 zugeführt werden.As shown, speed can be used for the change the inclined and stamped position in the receiving devices 193, 195 and 194, 196 generated by corresponding rate gauges 179, 18o and corresponding Amplifiers 128, 138 are fed.

Die zuvor erwähnten Impulsübertrager 136-137 und 126-127 dienen in erster Linie zum Trimmen der Schräg- und Stumpflage d es Flugzeuges durch ,die Handennetel.lunig der Knöpfe 169 und 17o, die je .auf eines der induktiv gekoppeltem, Elemente, d.ie-.ser übertraiger einwirken. Diese Impulsübertrager dienen ebenfalls zur Beeinflussung eines Kurvenflugeis,, der ;durch Drehung des Knopfes 2o2 erzielt wird, um dem Flugzeug, entsprechend der durch die Drehung des: KnOpfeS 2o2 bestimmten Wendegeschwindigkeit, eine anigemes:sene Schräg- und Stumpflage, zu erteilen.The aforementioned pulse transmitters 136-137 and 126-127 are used in primarily for trimming the inclined and stump position of the aircraft through the hand nets of buttons 169 and 17o, each. on one of the inductively coupled elements, i.e. the-.ser act transferring. These pulse transmitters also serve to influence of a turning ice, which; is achieved by turning the button 2o2, to the aircraft, according to the turning speed determined by turning the: BUTTON 2o2, a fair: sene inclined and stump position to grant.

Die Einzelheiten der beschriebenen und dargestelltem Ansführungsformenl .schränken dien Erfindungsgegenstand in keiner Weise ein. Wie festge-,stellt wurde, kann ein. einziges Hauptbezugs,instrument gemäß dem Erfindungs:ged:anken in jeder selbsttätigen Sitenervorrichtung unigewandt wenden, die Mittel zur Erzeugung von oder -impulsen bemötigt, die den Winkelabweichungen des Fahrzeugeis um seine drei Steueraichsen propo,rti:omal sind.The details of the embodiments described and illustrated do not restrict the subject matter of the invention in any way. How it was found can a. only main reference, instrument according to the invention: thoughts in each turning automatic site device awkwardly, the means for generating or impulses that reduce the angular deviations of the vehicle ice around its three control axes propo, rti: omal are.

Claims (7)

PATENTANSPRÜCHE: i. Selbsttätige- Steueranordnung für ein; Jeenkbiaires Fahrzeug der Art, ,bei der Abweichungen des: Fahrzeuges um eine Richtungsachse mittels. einer richtungsabhängigen, durch einen freien Vertikalkreisel stabilisierten Einrichtung er= mittelt werden, und- bei der die Lagenabweium die Längs- und Querachsen :mittels Signialgemeratoren ermittelt werden, die mit den !betreffenden Horizontalaichsen eines freien Vertikalkreisels in Verbindung stehen, wobei die rschtumgs.abhämgigeEinrridhtung und dieGeneirar tonen. Signale zur Betätigung von Servomotoren für die betreffenden Seeuerfl:ächen aussenden, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Läufergehäuse des, gleichen, Vertikalkreisels (i0, 27), :dessen Horizontalachsen. mimt den Genezartoiren (31,3-2) in Verbindung stehen, die riclitungsabhgige Einrichtung (ii) bafestigt ist, um diese gleichzeitig ;in einer hoirüonta.len Ebene zu stabilisieren. PATENT CLAIMS: i. Automatic control arrangement for a; Jeenkbiaires Vehicle of the type, in which deviations of the: vehicle around a directional axis by means of. a direction-dependent device stabilized by a free vertical gyro determined, and - in which the position deviations the longitudinal and transverse axes: means Signal generators are determined, which with the relevant horizontal axes of a free vertical gyro, whereby the rschtumgs.abhämgigeereinrridhtung and tone the genes. Signals to operate servomotors for the concerned Emitting sea fire areas, characterized in that on the rotor housing of the, same, vertical gyro (i0, 27),: its horizontal axes. mimes the Galilee (31,3-2) are related to the governing body (ii) is to stabilize them at the same time; in a hoirüonta.len plane. 2. Vorrichtung nach Anspruch i, dadurch gekennzeichnet, daß die richtungsabhängige Ein richtung , (i i) eine Erdinduktoireinheit isst, die der gemeinsame Vertikalkreisel in einer Horizontalebene hält, so daß .sie nur auf die horizontale Komponente des erdmagnetischen Feldes anspricht. 2. Device according to claim i, characterized in that the direction-dependent device , (i i) a ground inductor unit that the common vertical gyro in a The horizontal plane holds so that it only affects the horizontal component of the terrestrial magnetic field The field. 3. Voirrichtung :nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Erdindukborenuheit am Gehäuse (27) -des Kreisels und vorzugsweise unterhalb dieses Gehäuses, befestigt ist. 3. Voirrichtung: according to claim 2, characterized in that the Erdindukborenuheit on the housing (27) of the gyro and preferably below this housing is attached. 4. Vorrichtung nach den Ansprüchen i bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die die Lagenabweichungen nachweisenden S gnalgeneriatoren (3I/32) induktive Generatoren sind mit einem Startor (33) und einem Rotar (34). 4. Device according to claims i to 3, characterized marked that the signal generators (3I / 32) that detect the position deviations Inductive generators come with a starter (33) and a rotar (34). 5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekemnze@i:chn:et, diaß der auf dem Kreisel (27) angebrache Impulsfiber (i i) aus einer im magnetischen Erdfeld ,angeordneten Magnetrdel:daufnahmevo@rrichturng (z2, 13, 14) besteht, die elektrische Impulse erzeugt, wenn sie sich gegenüber denn genannten magneti,schenErdfeld verschiebt. 5. Device according to claim 4, characterized in that it is attached to the top (27) Pulse fiber (i i) from a magnetic shaft arranged in the earth's magnetic field: daufnahmevo @ rrichturng (z2, 13, 14), which generates electrical impulses when they are opposite to each other called magnetic, earth field shifts. 6. Vorrichtung nach Anspruch 3 bis. 5, dadu.rch gekennzeiehnet, dai3 Naehleufimpulsgeber (zog, 110, 174 173, 172, 174) zwischen. den drei Hilfsmotoren (ioo, 49, =5o) und dem: genannten Rudern (97, 165, 166) angeordnet sind und ,bei Betätigung der genannten Hillfsmatoren elelärische Impulse erzeugen, um die Steuerimpulse zu ändern, die den Hiilfsmoitoren durch die Hauptvorrichtung (io) zugeführt werden. 6. Apparatus according to claim 3 to. 5, dadu.rch marked, that 3 close call pulse generator (drew, 110, 174 173, 172, 174) between. the three auxiliary motors (ioo, 49, = 5o) and the: mentioned rowing (97, 165, 166) are arranged and, upon actuation of the mentioned auxiliary mechanisms, elelaric Generate pulses to change the control pulses sent to the auxiliary monitor by the Main device (io) are fed. 7. Voirmichtunig nach Ansp@ru ch 6, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Naehlau@Empulisgelber (IOC), 110, 174 173, 172, 174) aus eine.' elektrischen Induktionisvorri@ch:tung märt ernenn feststehenden Teil (109, 171, 172) und einem damit induktiv gekoppelten beweglichen. Teil (11o,173, 174) bestecht. Angezogene Druckschriften-Deutsche Piatemtschnften Nr. 62o 559, 678 803, 679 761, 677 196, 718 591, 590 511.7. Voirmichtunig according to Ansp @ ru ch 6, characterized in that each Naehlau @ Empulisgelber (IOC), 110, 174 173, 172, 174) from one. electrical Induktionisvorri @ ch: tung märt renenn fixed part (109, 171, 172) and a movable inductively coupled with it. Part (11o, 173, 174) bribed. Attracted publications-German Piatemtschnften No. 62o 559, 678 803, 679 761, 677 196, 7 1 8 591, 590 511.