DE9112651U1

DE9112651U1 - Prägemaschine

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Publication number: DE9112651U1
Application number: DE9112651U
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1991-10-04
Filing date: 1991-10-04
Publication date: 1992-02-06
Anticipated expiration: 2001-10-05

Description

Peter Mattke und 04. Oktober 1991

Jörg Richter
D-1000 Berlin 61

MR41.G1

Prägemaschine

Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine Prägemaschine der im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art.

Eine bekannte Maschine zum Prägen von Typenkennzeichnungen weist zur Positionierung unter dem Prägekopf einen beweg-

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lichen Tisch für eingespannte Typenschilder auf und ist zur Steuerung mit einem Rechner ausgerüstet, der mit einem Plattenspeicher, welcher für verschiedene Typenschildarten die zugehörigen Formatangaben und Prägefeldinformationen enthält (EP 0 091 579 A3). An den Rechner sind eingangsseitig ein Winkelgeber, ein Lichtschrankenempfänger und ein Tastenfeld sowie ausgangsseitig eine Schaltkupplung, ein Spaltenschrittmotor, ein Zeilenvorschubschrittmotor, ein Elektromotor des Magazines für ungeprägte Typenschilder und ein Bildschirm angeschlossen. Der Prägeräder enthaltende Prägekopf wird nach Ansteuerung der Schaltkupplung betätigt, d.h. wenn die Lichtschranke auf eine Kante des zu prägenden Typenschildes angesprochen hat und die Schrittmotoren die Prägestelle unter den Prägekopf positioniert haben sowie der Winkelgeber ein dem zu prägendem Zeichen entsprechendes Ausgangssignal abgegeben hat. Ein Elektromotor positioniert über einen Riemenantrieb das Typenrad, ist jedoch bei Verwendung eines Schrittmotors relativ langsam.

Es ist weiterhin eine Prägevorrichtung mit austauschbare Typen aufweisendem Typenrad bekannt, wobei die Steuerung eines als Antriebsmotor eingesetzten Gleichstrommotors mit einer Steuerschaltung erfolgt (EP 0 313 509 A3). Hierbei ist der Ausgang eines Sollpositionsgebers mit einem Eingang und der Ausgang eines mit dem Antriebsmotor mechanisch verbundenen Winkelgebers mit einem zweiten Eingang einer Vergleicherstufe verbunden, an deren Ausgang eine Schaltstufe angeschlossen ist, welche zur Versorgung des Gleichstrommotors einen Strom erzeugt, dessen Polarität von der Richtung der Abweichung zwischen Soll- und Istpo-

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sition abhängt und der Null ist, bei Übereinstimmung von Soll- und Istposition. Nachteilig ist hierbei die immer noch relativ lange Einstellzeit beim Übergang des Prägerads von der letzten Prägeposition in die nächste.
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Der im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, für eine Prägemaschine mit einer Motoransteuereinrichtung anzugeben, bei der einzelne Typen des Typenrades schneller und präziser einstellbar ist, so daß eine höhere Prägegeschwindigkeit erzielbar ist.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß insgesamt eine schellere Positionierung erfolgen kann, wenn einer ersten Phase der Motor unmittelbar über eine an der Motorwelle angreifende Rückführung angesteuert wird, während in einer zweiten Phase die Positionierung von einem direkt mit dem Prägerad verbundenen Aufnehmer beeinflußt wird, so daß das mechanische Spiel der Übertragungsmittel zwischen Motorwelle und Prägerad ausgeschaltet ist. Die in der ersten Phase wirkende Rückführung betrifft - nach Vorgabe eines für den zurückzulegenden Drehwinkel des Prägerades ausreichenden Motorstromimpulses als Sollwert - insbesondere die Motordrehzahl und den Strom.

Mindestens ein Motorstromimpuls wird in der ersten Phase für einen Gleichstrommotor erzeugt, der die für den vermutlichen Beschleunigungs- und Bremsweg benötigte Dauer und Form aufweist. In der Nähe der zu erreichenden nächsten Prägeposition, wird ein digitaler Positionsgeber abgefragt, der mechanisch mit dem Typenrad und/oder der Mo-

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torwelle verbunden ist. Der digitale Positionsgeber verbleibt in der ersten Phase in einem übersteuerten Bereich, so daß er erst in der Endphase der Annäherung einen wesentlichen Beitrag zum gesamten Regelverhalten leistet. Durch die digitalen Eigenschaften der in der zweiten Phase der Annäherung an die Prägeposition des Typenrades wirksamen Regelschleife ist eine hochpräzise Einstellung in kürzester Zeit möglich, so daß sich die Prägegeschwindigkeiten mit den erfindungsgemäßen Maßnahmen gegenüber den herkömmlich angesteuerten Prägerädern nach dem Stand der Technik vervierfachen ließen.

Der Motorstromimpuls wird durch Verfolgen der dynamisch erfolgenden Positionsabfrage so verändert, daß die genaue Zielposition erreicht wird und das Typenrad dort für den nächsten Prägevorgang anhält sowie daß der Prägevorgang optimal erfolgen kann.

Es wird also nicht auf ein Überschwingen gewartet, sondern bereits die Geschwindigkeit und Verzögerung bei der Annäherung innerhalb eines die zu erreichende Endposition einschließenden "Zeitfensters" berücksichtigt und der Motorstromimpuls vorher angepaßt.

Die Motoransteuereinrichtung garantiert nach mindestens einem zweistufigen Positionieren des Typenrades außerdem einen kontrollierten Start des Prägeantriebes.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Un-0 teransprüchen gekennzeichnet bzw. werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführung

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der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigen:

Figur 1 ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Motoransteuereinrichtung für eine Prägevorrichtung sowie

Figur 2 Zeitdiagramme zur Erläuterung des Ausführungsbeispiels gemäß Figur 1.

Bei der in Figur 1 als Blockschaltbild dargestellten Steuerschaltung für den Antrieb der erfindungsgemäße Prägevorrichtung ist ein digitaler Teil mit 1 bezeichnet, während die Anlalogregler und der Leistungsteil für den Typenradantrieb und den Prägeantrieb mit 2 bzw. 3 bezeichnet sind.

Durch einen Sollwertgeber für den Antrieb für die Prägeradprositionierung wird zunächst von einem Sollwertgeber 12 ein Stromimpuls vorgegeben, welcher unter Berücksichtigung des zurückzulegenden Drehwinkels von der letzten zur nächsten Prägeposition einen Annäherungswert darstellt und den Antriebsmotor 4 mit maximaler Beschleunigung anfahren läßt. Ein erster analoger Regelkreis, der aus dem Summenpunkt 23, einer Stromregelstufe 24 und einem nachgeschalteten Stromrichter 25 besteht, hält den Motorstrom in ei-5 nem dem Impuls als Sollwert entsprechenden Bereich. Ein auf der Antriebswelle des Motors 4 befindlicher Tachogenarator 7 gibt eine geschwindigkeitsproportionale Tachospannung ab, auf einen Vergleicher (Summenpunkt) 21 zurückgeführt wird, dem eine Drehzahlregelstufe 22 nachgeschaltet ist, die deren Ausgang seiinerseits mit einem weiteren Eingang des Vergleichers (Summenpunkts) 2 3 verbunden ist.

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Der Ausgang der Drehzahlregelstufe 22 bildet insoweit einen Sollwert für die nachgeschaltete Regelstufe 24 bildet. Auch die Regelstufe 22 arbeitet analog. Damit nähert sich das Prägerad seiner nächsten Prägeposition unter mit geregeltem Strom und geregelter Drehzahl - also in Bezug auf den Motor optimalen Einstellbedingungen, welche eine maximale Einstellgeschwindigkeit des Prägerads sicherstellen.

Ein dem Analogteil der Regelschaltung für den Antriebsmotor des Prägerads vorangeschalteter digitaler Regelteil, bestehend aus dem Sollwertgeber 12, einem diesem nachgeschalteten Vergleicher (Summenpunkt) 13, einen digitalen Positionsregler 14 und einem diesem nachgeschalteten Digital-Analog-Wandler 15, dessen Ausgangssignal ein Eingangssignal für den Summenpunkt 21 des nachgeschalteten Analogregelteils bildet. Das über ein Getriebe 5 mit dem Motor 4 verbundene Prägerad 6 ist mechanisch unmittelbar mit einem Positionsgeber 8 verbunden, der ein von der Winkelposition des Prägerads abhängiges hochgenaues Signal abgibt.

In der eingangs beschriebenen ersten Phase der Einstellung des Prägerades, in der es lediglich auf eine zugügige Annäherung an die Prägeposition ankommt, ist die digitale Regelung im wesentlichen ohne Einfluß. Sie bleibt in einem Grenzzustand, der entweder durch eine Übersteuerung gekennzeichnet ist oder aber durch Zeit- oder andere Kriterien in der Signalausgabe ausgeblendet ist.

Erst wenn sich das Prägerad in einer seiner nächsten Sollposition angenäherten Position befindet, wird der digitale

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Regelreis wirksam, wobei das Ausgangssignal des Positionsgebers 9 auf den weiteren Eingang des Summenpunkts 13 vor dem Positionsregler 14 zurückgeführt ist. Sobald also der Annäherungsbereich an die Sollposition erreicht ist, wird der Sollwert des Sollwertgebers 12 durch das nunmehr in seinem Einfluß überwiegende Ausgangsgangssignal des Positionsgebers 8 ersetzt, welches nunmehr die wesentliche Eingangsgröße der nachfolgenden Analogregler bildet. Nunmehr, das es auf eine präzise Positionierung ankommt, werden Strom- und Drehzahleinstellung des Antriebsmotors vollständig von dem Positionsgeber 8 kontrolliert, so daß die Endeinstellung mit größtmöglicher Geschwindigkeit und (digitaler) Genauigkeit erfolgt. Wegen der unmittelbaren Verbindung des Positionsgebers 8 mit dem Prägerad können sich Spiel- oder elastische Verformungen des Getriebes 5 nicht nachteilig auf den Einstellvorgang auswirken.

Die hochgenaue Einstellung des Prägenantriebs zum Betätigen des die ausgewählte Type des Prägerads niederdrückenden Stößels erfolgt ganz entsprechend:

Der Vergleicher 10 stellt die Abweichung von der Zielposition fest. Bei einer definierten Maximalabweichung von einer Zielposition des Prägerads erfolgt die Sollwertfreigabe über den Sollwertgeber 17 durch den Controller 11 in Zusammenwirken mit einem Prozessor (CPU) 9.

Der Sollwertgeber 17 ist mit dem ersten Eingang eines dritten Vergleichers 16 verbunden. Der erste Eingang des dritten Vergleichers 16 bildet einen zweiten Eingang der digitalen Steuerungs- und Regelungsschaltung 1.

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Die vom letzten Prägevorgang bestehende Ausgangsposition des Prägeantriebes wird von einem - in diesem Fall unmittelbar mit der Motorwelle mechanisch verbundenen - digitalen Positionsgeber 41 über die Leitung 38 auf den ersten Eingang und der neue Sollwert vom Sollwertgeber 17 auf den zweiten Eingang des dritten Vergleichers 16 gegeben. Der Ausgang des Vergleichers ist mit einem digitalen Lageregler 18 verbunden, der gemäß der Abweichung entsprechende Drehzahlwerte für den Prägeantrieb vorgibt. Für die Ausgabe eines entsprechenden Analogwertes ist ebenfalls ein Digital/Analog-Wandler 19 vorgesehen.

Die digitale Steuerungs- und Regelungsschaltung 1 ist mit ihrem zweiten Ausgang an den ersten Eingang einer Drehzahlregelungsschaltung 31, 32 des zweiten Blocks 3 geschaltet. Die Drehzahlregelungsschaltung 31, 32 ist ihrerseits ausgangsseitig an einer Schaltung 30, 33, 34 und 35 zur Erzeugung eines Motorstroms angeschlossen, die den Leistungsteil des Prägeantriebes bildet.

Der Prägeantrieb erfolgt ebenfalls mit einem Gleichstrommotor 39. Auf der Motorwelle 39 sind jeweils ein Tachogenerator 40 ein digitaler Positionsgeber 41 angeordnet. Der Ausgang des Tachogenerators 40 ist über eine Leitung 37 5 mit einem zweiten Eingang des zweiten Blocks 3 verbunden.

Das Prinzip des überlagerten digitalen Positionsregelkreises wird sowohl bei der Positionierung des Typenrades als auch beim Prägeantrieb angewandt. Kommen beispielsweise in einer Variante als digitale Sollwertgeber 12, 17 taktbeaufschlagte voreinstellbare Zähler, als digitale Verglei-

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eher 13, 16 Vor-VRuckwartszahler und digitale Lageregler 14, 18 zum Einsatz, so verbleibt nach dem Vorwärtszählen entsprechend dem voreingestellten Wert für die Sollposition und dem Rückwärtszählen entsprechend dem Wert für die Istposition ein Differenzwert, wobei jedem Differenzwert vom digitalem Positionsregler eine Solldrehzahl I_so;q zugeordnet wird.

Als digitale Positionsgeber 8 und 41 kommen insbesondere inkrementale Geber zum Einsatz. Jeweils die ersten und zweiten Eingänge der Blöcke 2, 3 sind mit einem Vergleicher 21, 31 des Drehzahlreglers verbunden. Jeder der beiden Blöcke 2 und 3 weist in seinem Leistungsteil einen Vergleicher 23, 3 3 vor einem Strom-Regler 24, 34 und einem Stromrichter 25, 35 auf, der auf einen der beiden Eingänge des Vergleichers über eine Leitung 20, 30 rückgekoppelt ist.

Zur Ansteuerung der Motoren 4 bzw. 36 wird ausgehend von der entsprechend des letzten Prägevorganges gespeicherten Ist-Position des Typenrads 6 bzw. der Welle des Motor 36 in der digitalen Steuerungs- und Regelungsschaltung 1, mindestens ein Abstand und die Bewegungsrichtung zur nachfolgenden für das nächste zu prägende Zeichen einzustellenden Position ermittelt. Dabei entspricht jeder Abstand einem zeitlichen Abstand, in der die Prägeradposition unter Berücksichtigung der Drehzahl und Trägheit des Antriebes erreicht wird. Jeder Abstand wird, um das einzustellende Zeitfenster verkürzt, als Sollwert für die unterla-0 gerte Regelung vorgegeben.

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In den digitalen Positionsregelungen 14 bzw. 18 sind erfin-dungsgemäß die Beschleunigungs- und Bremsphasen, insbesondere für eine analoge Drehzahlregelung 22 bzw. 32 in den Blöcken 2 bzw. 3 berücksichtigt. Es ist je ein Leistungsteil mit Stromregler 24 bzw. 34 und mit Stromrichter 25 bzw. 35 vorgesehen, das einen Motorstromimpuls für die Gleichstrommotoren 4 und 36 in einer ersten Stufe erzeugt, wobei der Impuls die für den vermutlichen Beschleunigungsund Bremsweg benötigte Dauer und Form aufweist. Der vom Geber 12 in einer Zeit t·^ gelieferte Sollwert wird von der Schaltung 13, 14, 15 und 2 in positive oder negative Impulse bis zur Erreichung eines Zeitpunktes t2 vor der Zielposition umgesetzt. Solange wird die Wertausgabe durch den Sollwertgeber 17 durch den Controller 11 unterdrückt.

Zum Zeitpunkt t·^ kann als zweiter Vergleicher 10 ein Vor-/Rückwärtszähler in der Zählrichtung umgeschaltet werden. Zum Zeitpunkt t₂ erfolgt die Freigabe des Sollwertgebers 17 durch den Controller bei einem vorgegebenen Wert der Abweichung von der Zielposition des Typenrades 6. Sein Sollwert wird in den Vor-/Rückwärtszähler 16 eingelesen und ab Zeitpunkt t₃ erfolgt die Umschaltung der Zählrichtung, um am Ausgang des digitalen Positionsreglers 18 Drehzahl-vorgaben zu den Zeitpunkten t₄, t₅ bzw. t₆ zu erzeugen.

In der Nähe des Zeitfensters zum Zeitpunkt tg wird die Schaltung 16, 18, 19 und 3 aktiviert und der Gleichstrommotor 36 des Prägeantriebes mit mindestens einem Impuls beaufschlagt, sowie ein digitaler Positionsgeber 41 abgefragt, der mechanisch mit der Motorwelle 39 verbunden ist.

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Die Schaltung ermittelt nun einen entsprechenden Wert zur Erzeugung des Motorstromes, der zur Prägung benötigt wird.

Die Motoransteuerung gestattet eine überschwingungsfreie Erreichung der Zielposition des Typenrades und des Prägeantriebes, aus dem Verlauf der Annäherung an den Zielpunkt während und/oder nach der Bremsphase.

Der Motorstromimpuls wird durch Verfolgen der dynamisch erfolgenden Positionsabfrage so verändert, daß die genaue Zielposition erreicht wird und das Prägerad dort für den nächsten Prägevorgang anhält.

Die verschiedenen Zeitdiagramme a) für den Verlauf des Motorstromes, b) für die Annäherung des jeweilig angewählten Prägeelements bzw. -Typs an die Zielposition und c) für die Auslösung der Stößelsteuerung sind aus der Figur 2 ersichtlich.

Es wird also in der ersten Phase vor der eigentlichen Position eine (Fast-) Position erreicht, wobei aber die Geschwindigkeit und Verzögerung bei der Annäherung innerhalb eines die zu erreichende Endposition einschließenden "Zeitfensters" überwacht und der Motorstromimpuls vorher angepaßt wird. Dann wird in einer zweiten Phase mindestens ein Motorstromimpuls für den Gleichstrommotor erzeugt, der die für die genaue Positionierung ohne Überschwingen benötigte Dauer und Form aufweist. Die Annäherung des Typenrades an den Zielpunkt erfolgt somit ohne ein Überschwingen.

in einer weiteren nicht näher beschriebenen Variante werden Analogregler und Leistungsstufe in den Blöcken 2 und 3

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über D/A- Wandler einer Steuerungs- und Regelungsschaltung 1 angesteuert, in der mittels der CPU 9 alle Steuerungsund Regelungsvorgänge über ein spezielles Programm ausführbar sind.
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Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht.

Claims

MR41.G1 Blatt 13 Ansprüche

1. Prägemaschine mit einer Regelschaltung zur Positionierung des Typenrades mittels eines Antriebsmotors durch Soll-Ist-Wert Vergleich mittels eines mit dem Antrieb verbundenen Winkelgebers, mit eine mechanische Übersetzung bildenden Zwischengliedern zwischen Antriebsmotor und Prägerad,
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dadurch gekennzeichnet,

die Regelschaltung aufweist:

erste Schaltungsmittel, welche dem Antriebsmotor für das Prägerad in Abhängigkeit von dem von der letzten in die nächste Prägeposition zurückzulegenden Weg ein erstes Steuersignal zuführen, sowie

zweite Schaltungsmittel, enthaltend digitale Regelstufen, die in Abhängigkeit von einem die Winkelstellung des Prägerades repräsentierenden Ausgangssignal eines mit seinem einen Teil mit dem Prägerad unmittelbar verbundenen Positionsgebers dem Antriebsmotor für das Prägerad ein zweites Steuersignal zuführen.

2. Prägemaschine nach Anspruch l, dadurch gekennzeichnet , daß die ersten Schaltungsmittel ebenfalls eine Regelschleife bilden.

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3. Prägemaschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet , daß die ersten Schaltungsmittel analoge Baugruppen aufweisen.

4. Prägemaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Freigabeschaltung für den Antrieb des Prägestößels vorgesehen ist, die ausgelöst wird, wenn die beim nächsten Prägevorgang einzuhaltende Sollposition des Prägerads sich von der erreichten Position um weniger als eine vorgegebene Winkelabweichung unterscheiden.

5. Prägemaschine nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet , daß die Regelschaltung mindestens einen Controller (11) und einen Vergleicher (10) zur Überprüfung der absoluten Position des Typenrads und zur Freigabe einer Steuerung und/oder Regelung des Prägeantriebsmotors (36) aufweist.

6. Prägemaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die digitale Regelschaltung (1) einen ersten Vergleicher (13) enthält, an dessen erstem Eingang das Ausgangssignal eines Sollwertgebers (12) anliegt, daß der erste Vergleicher (13) ausgangsseitig mit einer ersten einen Positionsregler für das Typenrad bildenden digitalen Regelstufe (14) verbunden ist.

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7. Prägemaschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet , daß der einen Positionsregler bildenden digitalen Regelstufe (14) ein Digital-Analog-Wandler nachgeschaltet ist.

8. Prägemaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten Schaltungsmittel eine Regelschleife aufweisen, welche den Strom des Antriebsmotors über einen im Motorstromkreis angeordneten Strommesser als Stromregler und/oder die Drehzahl des Antriebsmotors über einen mit der Motorwelle verbundenen Drehzahlmesser als Drehzahlregler beeinflussen, wobei insbesondere das Ausgangssignal der Drehzahlreglers eine Sollwertgröße als Eingangssignal für den Stromregler bildet.

9. Prägemaschine nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet , daß das Ausgangssignal Digital-Analog-Wandlers der zweiten Schaltungsmittel eine Sollwertgröße als Eingangssignal für die ersten Schaltungsmittel bildet.

10. Prägemaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelschaltung für den Prägeantrieb entsprechend der Regelschaltung für die Positionierung des Typenrads aufgebaut ist.

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11. Prägemaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelschaltung einen ersten Vergleicher (13) enthält, an dessen erstem Eingang die vom letzten Prägevorgang vorhandene Ist-Position des Typenrades (6) und an dessen zweitem Eingang die nächste Zielposition als Ausgangssignal des Sollwertgebers (12) anliegt, daß der erste Vergleicher (13) ausgangsseitig mit der ersten Regelstufe (14) verbunden ist, daß in der ersten Regelstufe (14) in einer ersten Phase ein Zeitfenster eingestellt und im Block (2) mindestens ein Motorstromimpuls erzeugt wird, der eine für den Beschleunigungs- und Bremsweg benötigte Dauer und Form aufweist, wobei vom Typenrad (6) eine angenäherte Position erreicht wird, und daß in einer zur Ansteuerung des Antriebsmotors (4) für die exakte Positionierung des Typenrads (6) erforderlichen zweiten Phase in der Nähe der zu erreichenden nächsten Prägeposition bzw. im eingestellten Zeitfenster der Positionsgeber (8) abgefragt und der Motorstromimpuls durch Verfolgen der dynamisch erfolgenden Positionsabfrage derart verändert wird, daß die genaue Zielposition erreicht wird und das Typenrad (6) dort für den nächsten Prägevorgang anhält.

12. Prägemaschine nach Ansprüchen 11, dadurch gekennzeichnet , daß die Regelschaltung einen mit dem Controller (11) in Verbindung stehenden Prozessor (CPU 9) und zwei Positionsregelstufen (14, 18) mit zugehörigem Sollwertgeber (12, 17) aufweist, wobei der zweite Positionsregelstufen (18) mit zugehörigem Sollwertgeber (17) über den Controller (11) in der Nähe der zu er-

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reichenden nächsten Prägeposition aktivierbar ist und einen zweiten überlagerten Positionsregelkreis bildet, daß daß mit dem Prägeantriebsmotor (36) ein zweiter Positionsgeber (41) mechanisch direkt gekoppelt ist, dessen Ausgang über eine Leitung (38) und einen zweiten Eingang der digitalen Steuerungs- und Regelschaltung (1) an einen dritten Vergleicher (16) des zweiten überlagerten Positionsregelkreises geschaltet ist.

13. Prägemaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsregelstufe (14, 18) mit zugehörigen Sollwertgebern (12, 17) und Positionsgeber (8, 41) sowie der erste, zweite und dritte Vergleicher (13, 10 und 16) als digitale Baugruppen ausgebildet sind und daß jeweils ein D/A-Wandler (15, 19) zwischen den Ausgängen der digitalen Positionsregelstufe (14, 18) und dem jeweils ersten Eingang der Blöcke (2) und (3) geschaltet ist.

14. Prägemaschine nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet , daß auf den jeweils zweiten Eingang jedes der Blöcke (2, 3) über eine Leitung (27, 37) der Ausgang eines mit dem jeweiligen Motor (4, 36) mechanisch gekoppelten Ist-Drehzahlgebers (7, 40) geschaltet ist und daß die ersten und zweiten Eingänge der Blöcke (2, 3) jeweils auf einen ersten Vergleicher (21, 31) einer Drehzahlregelungsschaltung (22, 32) führen, welche ihrerseits ausgangsseitig je an eine Schaltung (20, 23, 24 und 25) bzw. (30, 33, 34 und 35) zur Erzeugung eines Motor-

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Stroms angeschlossen sind, die den Leistungsteil des Antriebsmotors für das Typenrad bzw. Prägeantriebes bildet.

15. Prägemaschine nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet , daß die Schaltung zur Erzeugung eines Motorstroms einen Vergleicher (23, 33) und Strom-Regelstufe (24, 34) mit angeschlossenem Stromrichter (25, 35) sowie eine Leitung (20, 30) zur Rückkopplung vom Stromrichter auf den Vergleicher aufweist.

16. Prägemaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Ist-Drehzahlgeber (7, 40) Tachogeneratoren (T), als Motoren (4, 36) Gleichstrommotoren (M) und Analogregler in den Blöcken (2, 3) vorgesehen ist.

17. Prägemaschine nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet , daß als digitaler Positionsgeber, der mechanisch mit dem Typenrad und/oder der Motorwelle verbunden ist, ein incrementaler Geber (8, 41) vorgesehen ist.

18. Prägemaschine nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet , daß ein umschaltbarer Vor-ZRückwärtszähler als digitaler Vergleicher vorgesehen ist.

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19. Prägemaschine nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet , daß die Schaltung (1) D/A-Wandler enthält und daß mittels des Prozessors (9) die Steuerungs- und Regelvorgänge über ein Programm ausführbar sind.