DE8908735U1 - Gear for moving an object in two mutually perpendicular directions - Google Patents

Description

CONTRAVES AG₁. Zürich (Schweiz)CONTRAVES AG ₁ . Zurich (Switzerland)

Getriebe zum Bewegen eines Objekts in zwei zueinander senkrechtenGear for moving an object in two mutually perpendicular

! ( ) Rich tune! ( ) Rich tune

Die Erfindung betrifft ein Getr.iehe zum Bewegen eines Objekts in zwei zueinander senkrechten Richtungen, wobei für jede Richtung ein Stellantrieb vorhanden ist.The invention relates to a transmission for moving an object in two mutually perpendicular directions, with an actuator being present for each direction.

Zur Erzeugung von zwei zueinander senkrechten Bewegungen (x- und y-Richtung in einem rechtwinkligen Koordinatensystem) sind vor allem Anordnungen mit einem sogenannten Kreuzschlitten bekannt und gebräuchlich: Ein erster Schlitten (Längsschlitten) ist entlang von Führungen in der ersten Richtung bewegbar und trägt einen zweiten Schlitten (Querschlitten) mit zugehörigen Führungen für Bewequngen in der zweiten Richtung. Zwar sind Anordnungen dieser Art bei Werkzeugmaschinen, Messeinrichtungen, Zeichentischen (Plotter) usw. sehr verbreitet, doch ist nicht zu übersehen, dass für die Führungen sowie den Längs- und Quervorschub (z.B. Spindel- oder Zahnstangenantrieb) usw. ein erheblicher Aufwand erforderlich ist, sofern Spielfreiheit und eine gewisse Stabilität verlangt werden.To generate two mutually perpendicular movements (x and y directions in a rectangular coordinate system), arrangements with a so-called cross slide are known and used: A first slide (longitudinal slide) can be moved along guides in the first direction and carries a second slide (cross slide) with associated guides for movements in the second direction. Although arrangements of this type are very common in machine tools, measuring equipment, drawing tables (plotters), etc., it cannot be overlooked that a considerable amount of effort is required for the guides and the longitudinal and cross feed (e.g. spindle or rack drive), etc., if freedom from play and a certain degree of stability are required.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein neuartiges Getriebe zur Durchführung von x- und y-Koordinatenbewegungen (z.B. imThe object of the present invention is to provide a novel gear mechanism for carrying out x- and y-coordinate movements (e.g. in

Gerätebau) zu schaffen, welches wesentlich einfacher im Aufbau ist und mit vergleichsweise geringen Kosten hergestellt werden kann. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss dadurch gelöst, dass das zu bewegende Objekt eine ebene Platte umfasst, welche auf beiden Seiten je eine gerade Verzahnung aufweist, welche Verzahnungen zueinander senkrecht stehen, und dass mit jeder Verzahnung ein mit einer der AntriebselnheiLen drehverbundenes Stirnzahnrad kämmt. Hierbei wird die verzahnte Platte in jeder Position zwischen den Zahnrädern statisch bestimmt gehalten und die Führung des bewegten Objekts erfolgt an den Verzahnungen selbst, so dass sich besondere Führungsbahnen erübrigen. Ein weiterer, erheblicher Vorteil besteht darin, dass - im Gegensatz zu einem Kreuzschlitten - die bewegte Masse in beiden Bewegungsrichtungen gleich gross ist und überdies gering gehalten werden kann. Dadurch ist das erfindungsgemässe Getriebe auch für schnelle Bewegungen mit häufigen Richtungswechseln besonders geeignet.The aim of the invention is to create a device (e.g., device construction) that is significantly simpler in construction and can be manufactured at comparatively low cost. This object is achieved according to the invention in that the object to be moved comprises a flat plate that has straight teeth on both sides, which teeth are perpendicular to one another, and that a spur gear that is connected in rotation to one of the drive units meshes with each tooth. The toothed plate is held statically in any position between the gears and the moving object is guided by the teeth themselves, so that special guideways are not necessary. Another significant advantage is that - in contrast to a cross slide - the moving mass is the same in both directions of movement and can also be kept small. This makes the gear according to the invention particularly suitable for fast movements with frequent changes of direction.

Zweckmässige weitere Ausgestaltungen des Erfindungsgegenstandes nach Anspruch 1 sind in den Ansprüchen 2 bis 3 angegeben. Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele des erfindungsgemässen Getriebes in Verbindung mit der-Zeichnung näher erläutert.Appropriate further embodiments of the subject matter of the invention according to claim 1 are specified in claims 2 to 3. In the following, embodiments of the transmission according to the invention are explained in more detail in conjunction with the drawing.

Fig. 1 ist eine perspektivische Prinzipdarstellung einer ersten Ausführungsform,Fig. 1 is a perspective schematic diagram of a first embodiment,

Fig. 2 zeigt, ebenfalls perspektivisch, ein zweites Ausführungsbeispiel ,Fig. 2 shows, also in perspective, a second embodiment ,

Fig. 3 ist ein Schnitt durch die Schwenklagerung des einen Stirnzahnrades beim Getriebe nach Fig. 2,Fig. 3 is a section through the pivot bearing of one spur gear in the transmission according to Fig. 2,

Fig. 4 ist eine Detaildarstellung des Zahneingriffs zur Veranschaulichung einer dynamischen Eigenschaft,Fig. 4 is a detailed view of the tooth mesh to illustrate a dynamic property,

Flg. 5 zeigt schematisch und teilweise weggebrochen eine besondere Ausführung und Anordnung der Stirnzahnräder, undFig. 5 shows schematically and partially broken away a special design and arrangement of the spur gears, and

Fig. 6 zeigt schematisch die gegenseitige Zuordnung der Verzahnungen der Anordnung nach Fig. 5.Fig. 6 shows schematically the mutual assignment of the gears of the arrangement according to Fig. 5.

Das in Fig. 1 dargestellte Getriebe ist auf einem festen Sockel ' montiert, welcher z.B. Bestandteil eines Getriebegehäuses sein kann. Das Getriebe dient dazu, ein generell mit 10 bezeichnetes Objekt in zwei zueinander senkrechten Richtungen zu bewegen (x- und y-Richtung eines rechtwinkligen Koordinatensystems). Für jede Bewegungsrichtung ist ein separater Stellantrieb vorgednKnn \\ \ r\ &ngr; &eegr; \ r\ C*-*a11 m^t-nr- 91 Fill- His V-R &iacgr; phhnnn &pgr; &eegr; rl pin .&zgr; i" &ogr; 1 1 _ The gear shown in Fig. 1 is mounted on a fixed base ', which can be part of a gear housing, for example. The gear is used to move an object, generally designated 10, in two mutually perpendicular directions (x and y directions of a rectangular coordinate system). A separate actuator is provided for each direction of movement . dnKnn \\ \ r\ &ngr;&eegr; \ r\ C*-*a11 m^t-nr- 91 Fill- His VR Î phhnnn Î Î rl pin .Î i" Î 1 1 _

motor 31 für die y-Richtung, vorzugsweise Schrittmotoren, welche beide auf dem Sockel 1 befestigt sind. Wesentlicher Bestandteil des zu bewegenden Objekts 10 ist eine ebene Platte 11. Auf der einen Seite weist die Platte 11 eine gerade Verzahnung 12 und auf der andern Seite eine dazu senkrecht verlaufende, gerade Verzahnung 13 auf. Mit jeder der Verzahnungen 12, 13 kämmt ein Stirnzahnrad 20 bzw. 30, wobei die Stirnzahnräder mit jeweils einem dor Antriebsmotoren 21 bzw. 31 drehverbunden sind, hier über ein Untersetzungsgetriebe 22 bzw. 32.motor 31 for the y-direction, preferably stepper motors, both of which are attached to the base 1. An essential component of the object 10 to be moved is a flat plate 11. On one side, the plate 11 has a straight toothing 12 and on the other side a straight toothing 13 running perpendicular to it. A spur gear 20 or 30 meshes with each of the toothings 12, 13, whereby the spur gears are each connected in rotation to one of the drive motors 21 or 31, here via a reduction gear 22 or 32.

Wie leicht einzusehen, ist die Platte 11 zwischen den beiden eingreifenden Stirnzahnrädern in ihrer Ebene wie auch gegen Verdrehung innerhalb dieser Ebene fixiert- Durch gesheuerhe Drehung der Zahnräder 20 und 30 lässt sich das Objekt 10 jedoch in Richtung der Plattenebene beliebig verschieben: Bei Drehung des Zahnrades 20 verschiebt sich die Platte 11 - und jeder Punkt des mit ihr verbundenen Objekts 10 - infolge Eingriffs in die Verzahnung 12 in Richtung der gegenüberliegenden Verzahnung 13, wobei die letztere entlang dem Zahnrad 30 gleitet; das Umgekehrte gilt bei Drehung des Zahnrades 30. Bei gleichzeitiger Drehung beider Zahnräder überlagern sich die Bewegungen des Objekts, so dass bei iebige Richtungen und Bahnkurven eines Punktes P des Objekts innerhalb eines Feldes A - gegeben durch die Flächenabmessungen der Platte 11 - gefahren werden können. Gemäss Fig. 1 ist an der Platte 11 beispielsweise ein starrer Bügel 19 befes-As can easily be seen, the plate 11 is fixed between the two meshing spur gears in its plane and also against rotation within this plane. However, by carefully rotating the gears 20 and 30, the object 10 can be moved in any direction in the direction of the plate plane: When the gear 20 rotates, the plate 11 - and every point of the object 10 connected to it - moves in the direction of the opposite toothing 13 as a result of engagement with the toothing 12, the latter sliding along the toothing 30; the reverse applies when the gear 30 rotates. When both gears rotate simultaneously, the movements of the object overlap, so that a point P of the object can be moved in any direction and along any trajectory within a field A - given by the surface dimensions of the plate 11. According to Fig. 1, a rigid bracket 19 is attached to the plate 11, for example.

tigt, welcher das Zahnra'1 30 übergreift und im Punkt P z.B. eine Punktlichtquelle trägt, welche in verschiedene Positionen innerhalb des Feldes A bewegt werden soll.which overlaps the gear wheel 30 and carries, for example, a point light source at point P, which is to be moved to different positions within the field A.

Die Stirnzahnräder 20 und 30 sind gemäss Fig. 1 vorzugsweise mit einer achsparallelen Verzahnung versehen und dementsprechend so gelagert, dass ihre Drehachse 23 bzw. 33 parallel zur jeweiligen Verzahnung 12 bzw. 13 der Platte 11 verläuft. Grundsätzlich wäre auch eine Schrägverzahnung der Stirnzahnräder 20 und 30 möglich, mit entsprechender Schiefstellung der Drehachsen; in diesem Fall würde jedoch jeweils bei Antrieb der Platte durch das eine Rad eine Kraftkomponente in Achsrichtung dieses Rades auf die Platte wirken, welche Komponente durch ein entsprechendes Haltemoment des jeweils anderen Rades aufgenommen werden müsste.According to Fig. 1, the spur gears 20 and 30 are preferably provided with a toothing parallel to the axis and are accordingly mounted in such a way that their axis of rotation 23 or 33 runs parallel to the respective toothing 12 or 13 of the plate 11. In principle, a helical toothing of the spur gears 20 and 30 would also be possible, with the axes of rotation being tilted accordingly; in this case, however, when the plate is driven by one wheel, a force component in the axial direction of this wheel would act on the plate, which component would have to be absorbed by a corresponding holding torque of the other wheel.

Uie Ausführungsform eines Getriebes nach Fig. 2 und 3 weist den gleichen grundsätzlichen Aufbau auf wie am Beispiel nach Fig. 1 beschrieben, und entsprechende Teile sind mit gleichen Bezugszahlen bezeichnet. Zur Drehverbindung zwischen dem Stellmotor 21 bzw. 31 und der Welle des betreffenden Stirnzahnrades 20 bzw. 30 dient hier ein Riemen 25 bzw. 35, vorzugsweise ein ■Zahnriemen, welcher über das Ritzel des Motors und eine auf der Zahnrad-Welle befestigte Zahnscheibe 26 bzw. 36 läuft. Zur Begrenzung des Drehwinkels der Zahnräder (und damit des Bewegungsbereiches des Objekts 10) können auf den Zahnscheiben Drehanschläge 27 bzw. 37 vorgesehen sein, welche mit feststehenden Gegenanschlägen 28 bzw. 38 zusammenwirken.The embodiment of a gear according to Fig. 2 and 3 has the same basic structure as described in the example according to Fig. 1, and corresponding parts are designated with the same reference numbers. A belt 25 or 35, preferably a toothed belt, which runs over the pinion of the motor and a toothed disk 26 or 36 attached to the gear shaft, serves here for the rotary connection between the servo motor 21 or 31 and the shaft of the respective spur gear 20 or 30. To limit the angle of rotation of the gears (and thus the range of movement of the object 10), rotary stops 27 or 37 can be provided on the toothed disks, which interact with fixed counter stops 28 or 38.

Um einen dauernd spielfreien Eingriff der Zahnräder 20 und 30 mit den Verzahnungen 12 bzw. 13 der Platte 11 zu erreichen, ist es zweckmässig, eines der Stirnzahnräder mit parallel verschiebbarer Achse zu lagern und mittels Federkraft gegen die Platte 11 zu halten. Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel ist dies dadurch verwirklicht, dass das Stirnzahnrad 30 samt zugehörigem Motor 31 und Riementrieb 35, 36 auf einem gegenüberIn order to achieve a permanent, play-free engagement of the gears 20 and 30 with the teeth 12 and 13 of the plate 11, it is expedient to mount one of the spur gears with a parallel-displaceable axis and to hold it against the plate 11 by means of spring force. In the present embodiment, this is achieved by the spur gear 30 together with the associated motor 31 and belt drive 35, 36 being mounted on a

dem Getriebesockel 1 schwenkbaren Support 40 gelagert ist. Die Schwenkverbindung ist mittels einer Gabel 41 und einem Lagerzapfen 42 hergestellt, wobei die Richtung der Schwenkachse 43 mit der Bewegungsrichtung &khgr; übereinstimmt, welche vom anderen (feststehend gelagerten) Zahnrad 20 erzeugt wird. Eine vorgespannte Druckfeder 46, welche das Zahnrad 30 im spielfreien Eingriff mit der Verzahnung 13 hält, ist zwischem dem Sockel 1 und einem Ausleger 45 des Supports 40 abgestützt. Der Stellmotor 31 für das Zahrad 30 ist am Ende eines weiteren Auslegers des Supports 40 befestigt.the gear base 1 is mounted on a pivotable support 40. The pivot connection is made by means of a fork 41 and a bearing pin 42, whereby the direction of the pivot axis 43 corresponds to the direction of movement x, which is generated by the other (fixed) gear 20. A pre-tensioned compression spring 46, which holds the gear 30 in play-free engagement with the teeth 13, is supported between the base 1 and an arm 45 of the support 40. The servo motor 31 for the gear 30 is attached to the end of another arm of the support 40.

Bezüglich Wirkungsweise des Getriebes nach Fig. 2 und 3 gilt das im Zusammenhang mit Fig. 1 Gesagte. Bemerkenswert ist, dass die Platte 11 zwischen den Zahnrädern 20 und 30 in eindeutiger Lage gehalten ist und keiner weiteren Führung bedarf, indem die ineinandergreifenden Verzahnungen zugleich Antriebsmittel und Führungsorgane darstellen. Auch ist offensichtlich die zu beschleunigende Masse in x- und y-Richtung dieselbe, nämlich diejenige des Objekts 10.Regarding the operation of the gear mechanism according to Fig. 2 and 3, what was said in connection with Fig. 1 applies. It is noteworthy that the plate 11 is held in a clear position between the gears 20 and 30 and does not require any further guidance, since the intermeshing gears represent both the drive means and the guide elements. It is also obvious that the mass to be accelerated in the x and y directions is the same, namely that of the object 10.

In der Prinzipskizze nach Fig. 4 sind die bei Bewegung der Platte 1 1 in Richtung &khgr; auftretenden Kräfte veranschaulicht (Entsprechendes gilt selbstverständlich bei Bewegung in Richtung -x bzw. in y-Richtung). Das in Pfeilrichtung drehende Zahnrad 20 überträgt die Kraft F1 auf die Verzahnung 12 der Platte 11. Dieser Antriebskraft entspricht eine Reibungskraft F2 infolge der Gleitbewegung der Verzahnung 13 am Zahnrad 30 (hinzu kommen allenfalls weitere Kräfte bei mechanisch belastetem Objekt 10). Die erwähnten Kräfte kann man sich auf dem Teilkreis der Zahnräder bzw. in den Teilebenen der Platten-Verzahnungen (strichpunktiert eingetrajan) lokalisiert denken. Es wirkt somit auf die Platte 11 ein Drehmoment, gebildet aus dem Produkt der Kraft und dem Abstand a zwischen den genannten Teilebenen, und zwar bei der angenommenen Bewegungsrichtung in Fig. 4 gesehen im Uhrzeigersinn. Dieses Drehmoment hat die Tendenz, an dem die Längsführung bewirkenden Zahnrad 30 die Platte 11 von der bei gegebener Bewe-The principle sketch according to Fig. 4 shows the forces that occur when the plate 11 moves in the direction x (the same applies, of course, when moving in the direction -x or in the y direction). The gear 20 rotating in the direction of the arrow transfers the force F1 to the teeth 12 of the plate 11. This driving force corresponds to a friction force F2 as a result of the sliding movement of the teeth 13 on the gear 30 (additional forces may be added if the object 10 is mechanically loaded). The forces mentioned can be imagined as being localized on the pitch circle of the gears or in the partial planes of the plate teeth (indicated by dash-dotted lines). A torque thus acts on the plate 11, formed from the product of the force and the distance a between the partial planes mentioned, namely clockwise in the assumed direction of movement in Fig. 4. This torque has the tendency to pull the plate 11 away from the gear wheel 30 providing the longitudinal guide at the given movement.

gungsrichtung voreilenden Kante 30a abzuheben, jedoch gegen die nacheilende Kante 3ub anzudrücken. Dieser Umstand wirkt sich basonders bei hohen Beschleunigungen günstig aus, indem der Verschleiss zwischen den ineinandergleitenden Verzahnungen und die Neigung zum "Rattern" gering bleiben. Selbstverständlich ist jedoch zur sicheren Bewegungsführung eine ausreichende axiale Ausdehnung der Zahnräder 20 und 30 erforderlich, die sich nach der Verwendung des Getriebes, insbesondere die zu erwartenden Beschleunigungen und am Objekt 10 angreifenden Belastungen richtet =to lift off the edge 30a leading in the direction of travel, but to press it against the edge 3ub trailing behind. This circumstance has a particularly positive effect at high accelerations, as the wear between the interlocking gears and the tendency to "chatter" remain low. Of course, however, a sufficient axial expansion of the gears 20 and 30 is required for safe movement control, which depends on the use of the gear, in particular the accelerations to be expected and the loads acting on the object 10. =

Wie in Fig. 5 dargestellt, kann es zweckmässig sein, an den Stirnzahnrädern 20 und 30 die Verzahnung in einem mittleren Bereich 51 der axialen Länge auszusparen, so dass nur zwei Endbereiche 52 d^r Verzahnung mit der jeweiligen Verzahnung der Platte 11 kämmen. Dank dieser Massnahme wird die Halterung der Platte 11 zwischen den Zahnrädern 20 und 30 statisch besser bestimmt, indem Spielfreiheit auch bei allfälligen Ungenauigkeiten in der Plattendicke bzw. der Tiefe ihrer Verzahnungen gewährleistet bleibt. Die Ausnehmung 51 an der Verzahnung beider Zahnräder gestattet es aber auch, den Abstand s zwischen den Achsen 23 und 33 der Zahnräder etwas geringer zu wählen als die Summe der Kopfkreisradien r1 + r2. Dadurch ergibt sich ein sehr geringer Abstand a zwischen den Teilebenen der Platten-Verzahnungen, was wiederum ermöglicht, die Plattendicke, die Plattenmasse und das anhand der Fig. 4 erläuterte, an der Platte wirkende Drehmoment sehr gering zu halten.Bei dieser Ausführung ist es jedoch erforderlich, die Verzahnungen 12, 13 gegenseitig derart vptsetzt anzuordnen, dass sie bei der Verschiebung der Platte nicht an das der jeweils anderen Verzahnung 13 bzw. 12 zugeordnete Stirnzahnrad 30 bzw. 20 anstossen und somit die Verschiebung der Platte blokkieren. Fig. 6 zeigt eine derartige versetzte Anordnung der Verzahnungen 12, 13, die jeweils gleich grosse Bereiche der Platte bedecken und um jeweils 90° gegeneinander versetzt, symmetrisch zu den Platten-Seitenhalbierenden angeordnet sind. Die den Platten-Diagonalen zugeordneten Bereiche weisen keine Verzahnungen auf; sie fehlen in den Eckbereichen, um in x- und y-Richtung gleichgrosse Verschiebewege der Platte zu erzielen. Werden ungleiche Verschiebewege in Kauf genommen, dann kann entweder die Verzahnung 12 oder die Verzahnung 13 in den Eckbereichen ausgebildet werden. As shown in Fig. 5, it may be expedient to cut out the teeth on the spur gears 20 and 30 in a central region 51 of the axial length, so that only two end regions 52 of the teeth mesh with the respective teeth of the plate 11. Thanks to this measure, the mounting of the plate 11 between the gears 20 and 30 is statically better determined, as freedom from play is ensured even in the event of any inaccuracies in the plate thickness or the depth of its teeth. The recess 51 in the teeth of both gears also allows the distance s between the axes 23 and 33 of the gears to be selected to be somewhat smaller than the sum of the tip circle radii r1 + r2. This results in a very small distance a between the partial planes of the plate gears, which in turn makes it possible to keep the plate thickness, the plate mass and the torque acting on the plate (explained with reference to Fig. 4) very low. In this design, however, it is necessary to arrange the gears 12, 13 so that when the plate is moved, they do not hit the spur gear 30 or 20 assigned to the other gear 13 or 12 and thus block the movement of the plate. Fig. 6 shows such an offset arrangement of the gears 12, 13, which each cover equally large areas of the plate and are offset by 90° from each other, symmetrical to the plate bisectors. The areas assigned to the plate diagonals have no gears; they are missing in the corner areas in order to achieve equal displacement paths of the plate in the x and y directions. If unequal displacement paths are accepted, then either the toothing 12 or the toothing 13 can be formed in the corner areas.

Claims (1)

• · «ti«• · «ti« CONTRAVES AG 18. JuIi 1989CONTRAVES AG 18 July 1989 Schaffniuserstraße 580 Dr.Kö/jeSchaffniuserstraße 580 Dr.Kö/je CH-8052 Zürich/SCHWEIZCH-8052 Zurich/SWITZERLAND SCHUTZANSPRUCHEPROTECTION CLAIMS 1. Getriebe zum Bewegen eines Objekts in zwei zueinander senkrechten Richtungen, mit je einem Stellantrieb für jede Richtung, dadurch gekennzeichnet, dass das zu bewegende Objekt (10) eine ebene Platte (11) umfasst, welche auf beiden Seiten je eine gerade Verzahnung (12, 13) aufweist, welche Verzahnungen zueinar der senkrecht stehen, und dass mit jeder Verzahnung (12, 13) ein mit einem der Stellantriebe (21, 31) drehverbundenes Stirnzahnrad (20, 30) kämmt.1. Gear for moving an object in two mutually perpendicular directions, with one actuator for each direction, characterized in that the object to be moved (10) comprises a flat plate (11) which has a straight toothing (12, 13) on both sides, which toothings are perpendicular to each other, and that a spur gear (20, 30) which is rotationally connected to one of the actuators (21, 31) meshes with each toothing (12, 13). 2. Getriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eines der Stirnzahnräder (30) mit parallel verschiebbarer Achse (33) gelagert und mittels Federkraft (46) gegen die Platte (11) gehalten ist.2. Gearbox according to claim 1, characterized in that one of the spur gears (30) is mounted with a parallel displaceable axis (33) and is held against the plate (11) by means of spring force (46). 3. Getriebe nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das genannte Stirnzahnrad (30) zusammen mit einem Stellantrieb (31) auf einem Support (40) gelagert ist, welcher um eine Achse (43) schwenkbar ist, deren Richtung mit der vom anderen Stirnzahnrad (20) erzeugten Bewegungsrichtung (x) übereinstimmt.3. Gear according to claim 2, characterized in that said spur gear (30) is mounted together with an actuator (31) on a support (40) which is pivotable about an axis (43) whose direction coincides with the direction of movement (x) generated by the other spur gear (20). 4. Getriebe nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stirnzahnräder (20, 30) je mit Drehanschlägen (27, 37) verbunden sind, welche mit feststehenden Gegenanschlägen (28, 38) zusammenwirken.4. Gear according to one of the preceding claims, characterized in that the spur gears (20, 30) are each connected to rotation stops (27, 37) which interact with fixed counter stops (28, 38). 5. Getriebe nach ei em der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass oer Achsabstand (s) beider Stirnzahnräder (20, 30) im wesentlichen gleich der Summe ihrer Kopfkreisradien (rl, r2) ist.5. Gearbox according to one of the preceding claims, characterized in that the center distance (s) of both spur gears (20, 30) is substantially equal to the sum of their tip circle radii (rl, r2). 8. Getriebe nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Platte als Gitter ausgebildet ist, dessen Gitterstege die Verzahnungen für die Stirnzahnrädar darstellen, wobei die Gitterstege der einer. Verrghnurg in einer parallelen Ebese auf de« Gittev·- stegen der jeweils anderen Verzahnung angeordnet sind,8. Gear according to claim 5, characterized in that the plate is designed as a grid, the grid webs of which represent the toothings for the spur gears, the grid webs of one gear being arranged in a parallel plane on the grid webs of the other toothing, 7. Getriebe nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verzahnung der Stirnzahnräder (20, 30) in einem mittleren Bereich (51) ihrer axialen Länge ausgespart7. Gear according to one of the preceding claims, characterized in that the toothing of the spur gears (20, 30) is recessed in a central region (51) of its axial length und nur in zwei Endbereichen (52) mit der jeweiligen Verzahnung (12, 13) der Platte (11) kämmt.and meshes with the respective teeth (12, 13) of the plate (11) only in two end regions (52). 8. Getriebe nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Achsabstand (s) beider Stirnzahnräder (20, 30) geringer ist als die Summe ihrer Kopfkreisradien (rl, r2), wobei die Verzahnungen (12, 13) beider Stirnzahnräder (20, 30) gegeneinander so versetzt sind, dass jedes Stirnzahnrad (20, 30) ausserhalb des Bewegungs· bereichs der dem jeweils anderen Stirnzahnrad (30 bzw. 20) zugeordneten Verzahnung (13 bzw. 12) angeordnet ist.8. Gear according to claim 5, characterized in that the center distance (s) of both spur gears (20, 30) is less than the sum of their tip circle radii (rl, r2), the toothings (12, 13) of both spur gears (20, 30) being offset from one another in such a way that each spur gear (20, 30) is arranged outside the range of movement of the toothing (13 or 12) assigned to the other spur gear (30 or 20). 9. Getriebe nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stirnzahnräder (20, 30) arhsparal1ele Verzahnung aufweisen und mit zur jeweiligen Verzahnung (12, 13)9. Gearbox according to one of the preceding claims, characterized in that the spur gears (20, 30) have parallel teeth and are provided with the respective teeth (12, 13) der Platte (11) paralleler Achse (23, 33) gelagert sind.the plate (11) parallel axis (23, 33). 10. Getriebe nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Stellantriebe (21, 31) Schrittmotoren verwendet sind.10. Transmission according to one of the preceding claims, characterized in that stepper motors are used for the actuators (21, 31).