DE8902325U1 - Grippers for robots or handling devices - Google Patents
Grippers for robots or handling devicesInfo
- Publication number
- DE8902325U1 DE8902325U1 DE8902325U DE8902325U DE8902325U1 DE 8902325 U1 DE8902325 U1 DE 8902325U1 DE 8902325 U DE8902325 U DE 8902325U DE 8902325 U DE8902325 U DE 8902325U DE 8902325 U1 DE8902325 U1 DE 8902325U1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- housing
- gripping
- beyer
- ing
- gripper
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 3
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 3
- 101100286286 Dictyostelium discoideum ipi gene Proteins 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 241001526882 Strongylura timucu Species 0.000 description 1
- 244000309464 bull Species 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/028—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by cams
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Beschreibung GattungDescription Genus
Die Neuerung betrifft einen Greifer für Roboter oder Handhabungsgeräte mit mindestens zwei in einem einstückigen Gehäuse relativ zueinander verschiebbaren Greifbacken, wobei in dem Gehäuse ein Zylinder angeordnet ist, in dem ein abwechselnd beidseitig durch Druckmitteldruck beaufschlagter Kolben längsverschieblich und dichtend angeordnet ist, der ein Keilgetriebe antreibt.The innovation relates to a gripper for robots or handling devices with at least two gripping jaws that can be moved relative to one another in a one-piece housing, wherein a cylinder is arranged in the housing, in which a piston that is alternately acted upon by pressure medium pressure on both sides is arranged in a longitudinally displaceable and sealing manner, which drives a wedge gear.
Stand der TechnikState of the art
ll/ Durch die DE-OS 35 44 130 ist ein Greifer für Handhabungsgeräte vorbekannt, der aus einer Spanneinrichtung mit zumindest zwei relativ zueinander bewegbaren, an einem Gehäuse gehalterten Spannfingern, sowie einer im Gehäuse vorgesehenen, aus einer Zylinder-Kolben-Anordnung bestehenden Spannfinger-Betätigungseinrichtung besteht. Die Spannfinger-Betätigungseinrichtung weist zumindest ll/ DE-OS 35 44 130 discloses a gripper for handling devices, which consists of a clamping device with at least two clamping fingers that are movable relative to one another and are held on a housing, as well as a clamping finger actuating device provided in the housing and consisting of a cylinder-piston arrangement. The clamping finger actuating device has at least
zwei koaxial hintereinander angeordnete Zylinder-Kolben-Einheiten auf, die kraftschlüssig gekoppelt und gegensinnig mit Druckmittel beaufschlagbar sind. Zur kraftschlüssigen Kopplung durchgreift ein zentrischer Kolbenansatz eine Zylinder-Quertrennwand abdichtend und liegt am jeweils spannfingerseitigen Kolben an.two cylinder-piston units arranged coaxially one behind the other, which are coupled in a force-locking manner and can be pressurized in opposite directions with pressure medium. For the force-locking coupling, a central piston attachment passes through a cylinder cross-partition in a sealing manner and rests against the piston on the clamping finger side.
Diese vorbekannte Bauart weist im wesentlichen folgende Nachteile auf:This previously known design essentially has the following disadvantages:
a) Die Greifkräfte werden lediglich linienförmig übertragen.a) The gripping forces are only transmitted linearly.
b) Im eingefahrenen Zustand ist die maximale Führungslänge wesentlich geringer als 50 % der Gehäuselänge. b) When retracted, the maximum guide length is significantly less than 50% of the housing length.
c) Das Greifkraftgetriebe ist nicht schmutzgeschützt. c) The gripping force gear is not protected against dirt.
Aus der DE-OS 33 06 526 ist eine Greifvorrichtung für Werkstücke oder sonstiger Handhabungeteile vorbekannt, mit einem in einem Gehäuse durch Druckmitteldruck betätigbaren, längsverschieblich und dichtend in einem Zylinder geführten Arbeitekolben, der mit Bolzen in Antriebs-From DE-OS 33 06 526 a gripping device for workpieces or other handling parts is already known, with a working piston that can be actuated by pressure medium in a housing, is longitudinally displaceable and sealed in a cylinder, and is connected to a bolt in the drive
verbindung steht, denen Greiffinger zugeordnet sind, wobei der Arbeitszylinder mit dem Arbeitskolben unmittelbar unterhalb der Bewegungsebene der Bolzen angeordnet if?L, wobei seitlich und/oder stirnseitig im Gehäuse Kanäle angeordnet sind und mindestens der obere Gehäuseteil, in dem die Bolzen radial zur Gehäuselängsachse und zum Arbeitszylinder verschieblich sind, nach außen hin druckmitteldicht ausgeführt ist. Das Gehäuse ist als flacher, materialmäßig einstückiger Gehäuseblock ausgebildet, an dem die nicht benötigten Anschlußkanäle dur^h Blindstopfen oder dgl. stillgelegt sind.connected to which gripping fingers are assigned, whereby the working cylinder with the working piston is arranged directly below the plane of movement of the bolts, whereby channels are arranged on the sides and/or front of the housing and at least the upper housing part, in which the bolts can be moved radially to the longitudinal axis of the housing and to the working cylinder, is designed to be pressure-tight to the outside. The housing is designed as a flat, one-piece housing block in which the connection channels that are not required are closed off by blind plugs or the like.
Diese Greifvorrichtung weist folgende Nachteile auf:This gripping device has the following disadvantages:
a) Die Seitenstabilität ist bei langen Greiffingern trotz der Führ1 ngsbolzen stark begrenzt.a) The lateral stability is severely limited with long gripping fingers despite the guide bolts .
b) Die Kippkraft wird bei langen Greiffingern nicht reduziert, sondern systembedingt noch verstärkt.b) The tipping force is not reduced with long gripping fingers, but rather increased due to the system.
• ··
c) Beim Greifen in Bohrungen wird lediglich ein sehr ungUnstiges Führungsverhältnis wirksam, welches einen großen Teil der Greifkraft in Form von Reibung aufzehrt.c) When gripping in holes, only a very unfavorable guide ratio is effective, which consumes a large part of the gripping force in the form of friction.
Die DE-OS 36 40 7ÖÜ beschreibt einen Greifer für einen Roboter mit einem pneumatischen Druckzylinder zum Antreiben von geradlinig gegeneinander bewegbaren Greiffingern, wobei die Mittelachse des Druckzylinders parallel oder koaxial zur Längsachse des Greifers verläuft und die Greiffinger mittels eines Getriebes an radial bewegbaren Gleitstücken befestigbar sind. Zwiscnen dein Druckzylinder und den Gleitstücken sind Winkelhebel vorgesehen, die an ihren Enden gabelartig mit offenen Gleitschlitzen versehen sind, in die Antriebszapfen des Druckzylinders und Gleitstücke eingreifen. Auf die Antriebszapfen sind Rollbuchsen aufgesetzt, die in den Gleit-chlitzen der kurzen Winkelhebel geführt sind. Diese Konstruktion weist folgende Nachteile aufsDE-OS 36 40 7ÖÜ describes a gripper for a robot with a pneumatic pressure cylinder for driving gripper fingers that can be moved in a straight line against each other, whereby the central axis of the pressure cylinder runs parallel or coaxially to the longitudinal axis of the gripper and the gripper fingers can be attached to radially movable sliding pieces by means of a gear. Angle levers are provided between the pressure cylinder and the sliding pieces, which are provided at their ends like forks with open sliding slots into which the drive pins of the pressure cylinder and sliding pieces engage. Roller bushings are placed on the drive pins and are guided in the sliding slots of the short angle levers. This design has the following disadvantages:
a) Der Greifer baut konstruktionsbedingt sehr hoch.a) Due to its design, the gripper is very high.
b) Die Greifkräfte werden linienförmig übertragen.b) The gripping forces are transmitted linearly.
· · ti· · ti
c) Ee wird keine die Kippkraft reduzierende Komponente erzeugt,c) Ee no component is generated that reduces the tipping force,
d) Das Gehäuse hat aufgeschraubte Führungsbahnen, welche nicht die maximal mögliche Führungslänge aufweisen. d) The housing has screwed-on guideways which do not have the maximum possible guide length.
Aus der EP-OS 0 293 153 (88 304 652.6) ist ein Greifer mit zwei zueinander relativ beweglichen Greifbacken vorbekannt, der im wesentlichen folgende Nachteile aufweist:A gripper with two gripping jaws that are relatively movable relative to one another is already known from EP-OS 0 293 153 (88 304 652.6), which essentially has the following disadvantages:
a) Die Führungen der Greifbacken sind zwar durch Kugeln leichtgängig, die Kraftübertragung wird jedoch lediglich punktförmig übertragen, was hohen Verschleiß bedingt.a) Although the gripping jaws are guided smoothly by balls, the force is only transmitted at specific points, which causes high levels of wear.
b) Das Kraftübertragungsgetriebe ist nicht schmutzgeschützt. b) The power transmission gear is not protected against dirt.
c) Die Greifkraft wird bei langen Greiffingern nicht reduziert, sondern systembedingt noch verstärkt. c) The gripping force is not reduced with long gripping fingers, but is increased due to the system.
AufgabeTask
Der Neuerung liegt die Aufgabe zugrunde einen Greifer zu schaffen, der bei relativ hoher Greifkraft die Nachteile des Standes der Technik beseitigt.The innovation is based on the task of creating a gripper that eliminates the disadvantages of the state of the art while providing a relatively high gripping force.
LösungSolution
Die Aufgabe wird durch die in Schutzanspruch 1 wiedergegebenen Merkmale gelöst.The problem is solved by the features set out in claim 1.
Bei Ausgestaltung gemäß der Neuerung wird ein Greifer für Roboter oder Handhabungsgeräte verwirklicht, welcher nicht nur eine relativ hohe Greifkraft aufbringt und dadurch nicht nur zum Handhaben schwerer und langer Werkstücke geeignet ist, sondern bei dem auch die Greifbacken eine große Seitenstabilität besitzen.When designed in accordance with the innovation, a gripper for robots or handling devices is created which not only applies a relatively high gripping force and is therefore not only suitable for handling heavy and long workpieces, but whose gripping jaws also have great lateral stability.
Ein weiter Vorteil ist darin zu sehen, daß die Kippkraftreibung der Greifbackenführungen bei langen Greifbacken reduziert wird.A further advantage is that the tilting force friction of the gripper jaw guides is reduced with long gripper jaws.
Ein weiterer bemerkenswerter Vorteil ist darin zu sehen, daß alle Übertragungskräfte nicht punkt- oder linienförmig, sondern über Flächen übertragen werden.Another notable advantage is that all transmission forces are not transmitted point-like or line-like, but rather over surfaces.
Außerdem ist das Greifkraftgetriebe staub- und schmutzdicht zu kapseln.In addition, the gripping force gear must be encapsulated to protect it from dust and dirt.
Alle diese Vorteile werden bei kompakter Bauweise erreicht, wobei insbesondere die Bauhöhe recht niedrig ist, so daß die gesamte Konstruktion flach baut und sich auch preisgünstig fertigen läßt.All of these advantages are achieved with a compact design, whereby the height in particular is quite low, so that the entire construction is flat and can also be manufactured inexpensively.
Durch lange Greifbackenführungen läßt sich auch ein insgesamt besseres Führungsverhältnis erzielen, welches für z.B. lange Aufsatzgreifbacken erforderlich ist.Long gripper jaw guides also allow an overall better guide ratio to be achieved, which is required for long attachment gripper jaws, for example.
In der Zeichnung ist die Neuerung - teils schematisch an einem Ausführungsbeispiel veranschaulicht. Es zeigen:The drawing shows the innovation - partly schematically using an example of implementation. It shows:
Fig. 1 einen Greifer für Roboter oder Handhabungsgeräte, teile im Schnitt, teils in der Ansicht;Fig. 1 a gripper for robots or handling devices, partly in section, partly in elevation;
I 1 c II 1 c I
Fig. 2 einen Teilschnitt nach der Linie II - Fig. 2 der Fig. 1 - teils in der Ansicht dargestellt undFig. 2 a partial section along the line II - Fig. 2 of Fig. 1 - partly shown in the view and
Fig. 3 eine Teilansicht in Richtung des Pfeiles X in Fig. 1, teils herausgebrochen dargestellt.Fig. 3 is a partial view in the direction of arrow X in Fig. 1, partly broken away.
Mit dem Bezugszeichen 1 ist ein einstückiges Gehäuse aus einem metallischen Werkstoff, beispielsweise aus Stahl, bezeichnet, das an dem einen Ende einen Zylinder 2 aufweis."-, in dem längsverschieblich und dichtend ein abwechselnd beidseitig mit Druckmitteldruck (pneumatisch oder hydraulisch) beaufschlagter Kolben 3 in axialer Richtung des Zylinders 2 verschieblich angeordnet ist. Der Kolben 3 ist durch ein Dichtungselement 4 am Zylinder 2 druckmitteldicht abgedichtet und weist eine Kolbenstange 5 auf, die ein Keilgetriebe 6 bekannter Ausbildung und Anordnung zum Betätigen der Greifbacken 7 bzw. 8 antreibt, wodurch die Greifbacken 7 und 8 orthogonal zur Längsachse 9 der Kolbenstange 5 und des dazu koaxial angeordneten Kolbens 3 synchron hin- und herbewegbar ist.The reference number 1 designates a one-piece housing made of a metallic material, for example steel, which has a cylinder 2 at one end, in which a piston 3, which is alternately pressurized on both sides with pressure medium (pneumatically or hydraulically), is arranged so that it can move longitudinally and seals in the axial direction of the cylinder 2. The piston 3 is sealed in a pressure-tight manner by a sealing element 4 on the cylinder 2 and has a piston rod 5 which drives a wedge gear 6 of known design and arrangement to actuate the gripping jaws 7 and 8, whereby the gripping jaws 7 and 8 can be moved back and forth synchronously orthogonally to the longitudinal axis 9 of the piston rod 5 and the piston 3 arranged coaxially therewith.
• · ■ ■· ■ ■
• I I• I I
• ··· &igr; &igr;• ··· &igr;&igr;
Am Gehäuse 1 sind mit Gewinde versehene Anschlußbohrungen 10 bzw. 11 angeordnet, mit denen nicht dargestellte Schläuche oder Leitungen zu verbinden sind, durch welche das Druckmittel der einen oder anderen Seite des Kolbens 3 unter dem vorbestimmten Druckmitteldruck gesteuert zuführbar ist.Threaded connection bores 10 and 11 are arranged on the housing 1, to which hoses or lines (not shown) are to be connected, through which the pressure medium can be supplied in a controlled manner to one or the other side of the piston 3 under the predetermined pressure medium pressure.
Mit jeder der Greifbacken 7 und 8 ist je eine Aufsatzgreifbacke durch Schrauben verbunden, von denen lediglich die Aufsatzgreifbacke 12 in Fig. 1 veranschaulicht ist. Die diametral gegenüberliegende Aufsatzgreifbacke ist ebenso gestaltet. Zwischen Ihnen wird ein Werkstück ergriffen, das i &igr; Fig. 1 lediglich schematisch mit strichpunktierten Linien angedeutet und mit dem Bezugszeichen 13 versehen worden ist. Die Befestigungsschrauben für die Aufsatzgreifbacke 12 sind mit den Bezugszeichen 14 und bezeichnet.Each of the gripping jaws 7 and 8 is connected to an attachment gripping jaw by means of screws, of which only the attachment gripping jaw 12 is shown in Fig. 1. The diametrically opposite attachment gripping jaw is designed in the same way. A workpiece is gripped between them, which is only schematically indicated in Fig. 1 with dot-dash lines and has been provided with the reference number 13. The fastening screws for the attachment gripping jaw 12 are designated with the reference numbers 14 and .
In Fig. 1 ist die Führungslänge mit F und in Fig. 2 die Länge des Gehäuses mit L bezeichnet.In Fig. 1 the guide length is indicated by F and in Fig. 2 the length of the housing is indicated by L.
Beim Greifen schwerer Lasten wird die lediglich schematisch angedeutete Fläche 16 entlastet.When gripping heavy loads, the surface 16, which is only indicated schematically, is relieved.
Die Kräfte werden flächenmäßig am Keilgetriebe übertragen, wobei in Fig. 2 lediglich die Flächen 17, 18 und 19 bezeichnet sind. Die diametral gegenüberliegenden Flächen des Keilgetriebes sind ebenso ausgestaltet (Fig. 2).The forces are transmitted over the area of the wedge gear, whereby only the surfaces 17, 18 and 19 are shown in Fig. 2. The diametrically opposite surfaces of the wedge gear are designed in the same way (Fig. 2).
Der Zylinder 2 ist durch einen Deckel 20 staub- und druckmitteldicht abgedichtet.The cylinder 2 is sealed against dust and pressure by a cover 20.
Bei 21 ist für die eine Befestigungsbacke 7 der angenommene Drehpunkt für das beim Greifen von Lasten auftretende Moment schematisch eingezeichnet.At 21, the assumed pivot point for the moment occurring when gripping loads is schematically shown for one fastening jaw 7.
Aus Fig. 3 ist zu erkennen, daß der Deckel 22 durch mehrere Schrauben lösbar am Gehäuse 1 befestigt ist, von denen lediglich die Schraube 23 in Fig. 3 zu ersehen ist.From Fig. 3 it can be seen that the cover 22 is detachably attached to the housing 1 by several screws, of which only the screw 23 can be seen in Fig. 3.
Fig. 3 läßt erkennen, daß die Kippstabilität durch die Führung der Greifbacke 7 - ebenso ist die Greifbacke 8 angeordnet, ausgebildet und gelagert - durch die Flächenführungen an den Flächen 24, 25, 26, 27, 28 und 29 erhöht worden ist. Die Führung an den Flächen 28 und 29 erhöht die Seitenstabilität der Greifbacken 7 und 8.Fig. 3 shows that the tipping stability has been increased by the guidance of the gripping jaw 7 - the gripping jaw 8 is arranged, designed and mounted in the same way - by the surface guides on the surfaces 24, 25, 26, 27, 28 and 29. The guidance on the surfaces 28 and 29 increases the lateral stability of the gripping jaws 7 and 8.
Patentanwalt »Inl.-Inu. R. Beyer. Am Dlckelabach 8. D-4tf3l) lUtlngen'd Patent Attorney »Inl.-Inu. R. Beyer. Am Dlckelabach 8. D-4tf3l) lUtlngen'd
Deutlich erkennt man aus Fig. 1, daß jede Greifbacke 7 und 8 im eingefahrenen Zustand auf 50 % der Gehäuselänje L flächenmäßig abgestützt ist. Alle Übert ragungskräff<> werden über Flächen umgelenkt. Das Greifkraftübertragungsgetriebe 6 bewirkt eine axiale und eine rmJ.inle Kraftltnmnnnont-B. nie» avlala Kr«ftltnmnnnenho ent !aetnl die It can be clearly seen from Fig. 1 that each gripping jaw 7 and 8 is supported on 50% of the housing length L in the retracted state. All transmission forces are diverted via surfaces. The gripping force transmission gear 6 causes an axial and a radial force transmission. The force transmission is the same as the
Fläche 16 bei langen Aufsatzbacken und stärker werdender Kipprexbung. Durch die Platte 22 wird das Greifkraftgetriebe qngen das Eindringen von Schmutz und Staub geschützt ,Surface 16 with long jaw attachments and increasing tilting force. The plate 22 protects the gripping force gear against the ingress of dirt and dust.
Die Greifbnckenführungen sind vorteilhafterweise T-nutenförmig ausgebildet.The gripper bridge guides are advantageously T-slot-shaped.
Die in den Schutzansprüchen sowie in der Beschreibung be-B C hifi ebenen und aus dei: Zeichnung ö-fäichtlichöri H_rkinälö können sowohl einzeln als auch in beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung de_ Raumformgedankens der Neuerung wesentlich sein.The features set out in the protection claims and in the description and in the drawing can be essential for the realization of the spatial form concept of the innovation, both individually and in any combination.
- 14 -- 14 -
EP-OS O 293 153 (88 304 652.6) DE-QS 36 40 IQQ DE-OS 33 06 526 DE-OS 35 44 130EP-OS O 293 153 (88 304 652.6) DE-QS 36 40 IQQ DE-OS 33 06 526 DE-OS 35 44 130
- 12 -- 12 -
- &Idigr;3 -- &Idigr;3 -
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE8902325U DE8902325U1 (en) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | Grippers for robots or handling devices |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE8902325U DE8902325U1 (en) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | Grippers for robots or handling devices |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE8902325U1 true DE8902325U1 (en) | 1989-04-20 |
Family
ID=6836468
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE8902325U Expired DE8902325U1 (en) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | Grippers for robots or handling devices |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE8902325U1 (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19604649A1 (en) * | 1996-02-09 | 1997-08-14 | Schunk Fritz Gmbh | Gripping device or clamping device |
DE10120939B4 (en) * | 2001-04-20 | 2004-09-02 | Schunk Gmbh & Co. Kg Fabrik Für Spann- Und Greifwerkzeuge | gripping device |
DE102008006685A1 (en) | 2008-01-22 | 2009-07-23 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Article gripping device for use at robot arm, has lens element adjusted by drive of base jaws such that gripping region is focused in grip position, and far field is focused in non-grip region |
DE10344255B4 (en) * | 2003-09-23 | 2016-11-24 | Günther Zimmer | Gripping device with carriage extension |
-
1989
- 1989-02-28 DE DE8902325U patent/DE8902325U1/en not_active Expired
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19604649A1 (en) * | 1996-02-09 | 1997-08-14 | Schunk Fritz Gmbh | Gripping device or clamping device |
EP0790106A1 (en) | 1996-02-09 | 1997-08-20 | Fritz Schunk GmbH | Gripping or clamping device |
DE19604649C2 (en) * | 1996-02-09 | 1998-10-15 | Schunk Fritz Gmbh | Gripping device or clamping device |
DE10120939B4 (en) * | 2001-04-20 | 2004-09-02 | Schunk Gmbh & Co. Kg Fabrik Für Spann- Und Greifwerkzeuge | gripping device |
DE10344255B4 (en) * | 2003-09-23 | 2016-11-24 | Günther Zimmer | Gripping device with carriage extension |
DE102008006685A1 (en) | 2008-01-22 | 2009-07-23 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Article gripping device for use at robot arm, has lens element adjusted by drive of base jaws such that gripping region is focused in grip position, and far field is focused in non-grip region |
DE102008006685B4 (en) * | 2008-01-22 | 2014-01-02 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Gripping device for gripping objects |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0260546B1 (en) | Forging machine | |
DE2618877C3 (en) | Device for locking and breaking the threaded connections between pipe bodies | |
EP3563990B1 (en) | Gripping device with optimized double push wedge member ii | |
EP1738880B1 (en) | Manipulator with swivel drives and linear drives for handling tools or workpieces | |
EP3563989B1 (en) | Gripping device with carriage optimised for lubrication | |
DE8902325U1 (en) | Grippers for robots or handling devices | |
EP1050685B1 (en) | Hydraulic linear slider | |
EP0107763B1 (en) | Vice, in particular a machine tool vice | |
DE10005321A1 (en) | Floating clamp for workpiece consists o f two clamping pistons and clamping jaws, collet chuck of two tensioning levers and fixed attachment | |
EP3898047A1 (en) | Axle arrangement for a machine tool | |
DE4210512C2 (en) | Hydraulic power wrench | |
EP3052265B1 (en) | Thermal deburring machine having a movable supporting assembly | |
DE9208418U1 (en) | Fluid-operated machine vice | |
DE2032874A1 (en) | ||
DE3726078C1 (en) | Catch device for a drill string of a rock-drilling machine | |
DE10358365A1 (en) | Positioning unit and transport system with positioning device | |
EP1321234A2 (en) | Centering clamping element | |
EP1655104B1 (en) | Clamping device for clamping pieces | |
DE3317592A1 (en) | DRILL ROD GUIDE FOR A DRILL MACHINE | |
DE3427387C2 (en) | ||
DE2065835C3 (en) | Friction welding machine | |
DE8909589U1 (en) | Device for clamping workpieces | |
DD150570A1 (en) | DRIVE UNIT FOR GRIPPERS | |
DE2714975C3 (en) | Tool holders for lathes and the like machine tools | |
DE20008553U1 (en) | Adjustment unit for soil compactors |