DE8707584U1

DE8707584U1 - Vorrichtung zum Aufnehmen, Transportieren, Ablegen und/oder Positionieren von Werkstücken

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Publication number: DE8707584U1
Application number: DE8707584U
Authority: DE
Original assignee: Wittmann Robot Systeme 8501 Schwaig De GmbH
Current assignee: Wittmann Robot Systeme 8501 Schwaig De GmbH
Priority date: 1987-05-25
Filing date: 1987-05-25
Publication date: 1987-07-23
Also published as: ATA119588A; AT397794B; CH674976A5

Description

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Nürnberg, defi 23» Mai 1987 Reg* &Zgr;91&Zgr;&THgr;

Beschreibung:

Die Neuerung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Aufnehmen, Transportieren, Ablegen und/oder Positionieren von Werkstücken gemäß Oberbegriff des Anspruchs &iacgr;>

Solchen Vorrichtungen kommt in der modernen Fertigungstechnik eine ständig wachsende Bedeutung zu. Die bekannten Vorrichtungen 6ind nicht nur baulich außerordentlich aufwendig, sondern sie beanspruchen auch einen sehr großen Einbauraum, vor allem in vertikaler Richtung. Dieser Raum ist oberhalb der oft grcQbauenden Spritzgießmaschihen nur selten gegeben oder aber er wird für andere Installationen benötigt* Dazu kommt» daß infolge des großen baulichen und konstruktiven Aufwands auch das Gesamtgewicht der Vorrichtung außerordentlich groß ist. In großen Hallen müssen die Krane genügend Bewegungsfreiheit haben. Sie werden aber durch solche hochbauenden Maschinen in ihrem Aktionsraum begrenzt. |

Darüber hinaus sind die Taktzeiten für den Greifer zu lang; seine Arbeitsgeschwindigkeit ist zu gering» Die Steuerung der Greiferbewegung um die einzelnen Linearachsen sowie die Schwenkbewegung ist schwierig und erfordert eine sorgfältige Abstimmung. Neben diesen Nachteilen sind auch die hohen Anschaffungs- und Betriebskosten für eine solche Vorrichtung ein Nachteil, so daß sich derartige Vorrichtungen nur bei großen und im Dauerbetrieb laufenden Herstellungsmaschxnen und auch dann erst nach langen Einsatzzeiten amortisieren können.

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Aber bei den bekannten Entnahmevorrichtungen ist dae Zielj möglichst raumsparend zu gestalten, nicht befriedigend gelöst«

Der Neuerung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs erwähnten Art so zu gestalten, daß bei einem möglichst großen maximalen Hub des Greifers eine relativ geringe Baugröße erreichbar ist.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt neuerungsgemäß mit Hilfe der Merkmale des Anspruchs 1.

Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen .

Während im ausgefahrenen Zustand des Greifarms praktisch die Summe der Längen von Verstellarm und Greifarm zur Verfügung steht, reduziert sich deren Baulänge im einge^ fahrenen Zustand im wesentlichen auf die Länge des Verittellarms. Der notwendige Raumbedarf wird damit ganz erheblich verringert. Der Greifarm führt die doppelte Weglänge und - da er zeitgleich bewegt wird - auch die doppelte Geschwindigkeit des von einem Motor angetriebenen Verstellarms aus. Bei der Lösung gemäß Anspruch 2 kann das Bewegungsverhältnis zwischen Verstellarm und Greifarm durch entsprechende Wahl der durch die Zahnradpaarung bestimmten Übersetzungsverhältnisse beeinflußt werden.

Die Neuerung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungsfiguren beispielsweise erläutert. Es zeigen:

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Fig» la eine schematische Darstellung einer Vorrichtung^ bei der Verstellarm und Greifarm über ein umlenkfähiges Element miteinander ifi Wirk« verbindung stehen,

Fig* Ib eine Variante» bei deü Verstellarm und Greifarm über Zahnstangen und Zahnräder miteinander in Wirkverbindung stehen und

F\g* 2 eine schenatische Darstellung eines Schnittes entlang der Linie &Igr;&idiagr;-&idigr;&iacgr; in Fig. la.

In Fig. la ist mit 10 eine ortsfeste Auflage bezeichnet, en der eine Halterung 11 mit einem Motor 12 und einem Getriebe 13 vp-rgesehen ist. Vom Getriebe 13 wird über eine Welle 14 ein Antriebszahnrad 15 in Drehung versetzt, das über eine Zahnstange 31 das Tragprofil 16 des Verstellarms 17 in dessen Längsrichtung bewegt. An den beiden Enden des Verstellarms 17 sind Umlenkrollen 18 und 19 angeordnet. Über diese Umlenkrollen 18 bzuu 19 wird ein umlenkfähiges Element 20, beispielsweise ein Seil, eine Kette, ein Riemen oder ein Zahnriemen, geführt. Das um die Umlenkrollen 18 bzw. 19 geführte umlenkfähige Element 20 ist einerseits mit der Halterung 11 und andererseits mit einem Support 21 verbunden, der auf Führungen 22 des Tragprofils 16 parallel zum Verstellarm 17 gleitend beweglich ist. Weitere Führungen 23 des Tragprofils 16 dienen der Führung des Verstellsrms 17 in der Halterung 11 bzw. in an der Halterung 11 angeordneten Haltearmen 24. Am Support 21 ist ein Greifarm 25 parallel zum Verstellarm 17 angeordnet. Der Greifarm 25 trägt an seinem Ende einen Greifer 26 bzw. 26 a, der - wie an sich bereits bekannt - durch ein Programm oder von Hand ferngesteuert werden kann.

Bei der Variante gemäß Fig. Ib trägt der Verstellarm ne- %

ben der Zahnstange 31 zur Aufnahme der Motorbewegung auf |

seiner gegenüberliegenden Längsseite eine weitere Zahn- 1 stange 29, die über Zahnräder 27 und 28 mit einer entsprechenden Zahnstange 30 des Greifarms 25 in Wirkverbin-

riuiig steht. Bei einer Abwärtsbewegung des Verstellarms ■

17 bewegen sich das erste Zahnrad 27 im Gegenuhrzeiger- i

sinn und das zweite Zahnrad 28 im Uhrzeigersinn. Der |

Greifarm 25 bewegt sich damit ebenfalls abwärts. Durch &Idigr;

B entsprechende Wahl der Übersetzung zwischen den Zahnrä- |

dem 27 und 28 können die Bewegungs- und Geschwindig- %

keitsverhältnisse zwischen Verstellarm 17 und Greifarm \

25 festgelegt werden. ^

Die Funktion der oben geschilderten Vorrichtung gemäß &idiagr;

Fig. la ist wie folgt: j

Wird mit Hilfe des Motors 12 der Verstellarm 17 bei- '

spielsweise um die Weglänge Wl nach unten verstellt, so
verschiebt sich zwangsläufig auch die Umlenkrolle 18 am
oberen Endes des Verstellarms 17 um eine entsprechende
Weglänge nach unten. Der Support 21 macht diese Bewegung
mit und wird darüber hinaus durch die Verschiebebewegung
des umlenkfähigen Elements 20 noch einmal um den gleichen Betrag nach unten bewegt, insgesamt also um die Weglänge W2, die dem Doppelten der Weglänge Wl entspricht.
Zwangsläufig macht auch der Greifarm 25 die gleiche Bewegung wie der Support 21. Dies bedeutet, daG bei einer
Verstellbewegung des Verstellarms 17 jeweils die doppelte Verstellbewegung des Greifarms 25 ausgeführt wird. Da
die Verstellbewegungen von Verstellarm 17 und Greifarm
25 jeweils zeitgleich erfolgen, bewegt sich der Greifarm
25 mit doppelter Geschwindigkeit.

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Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. Ib erfolgt die Verkopplung von Verstellarm 17 und Greifarm 25 über Zahnstangen 29 und 30 sowie Zahnräder 27 und 28. Im übrigen ist die Funktion bei diesem Ausführungsbeispiel ganz entsprechend wie bei dem gemäß Fig. la.

Insgesamt ergibt sich somit der erhebliche Vorteil einer Raumeinsparung im eingefahrenen Zustand bei schneller Bewegung und sicherer Positionierung des Greifers 26 bzw. 26a.

Das Tragprofil 16 des Verstellarms 17 wird vorzugsweise als rechteckiges oder quadratisches Hohlprofil gestaltet, an dessen Ecken Linear- oder Seitenführungen 22 bzw. 23 vorgesehen sind.

Die oben beschriebene Vorrichtung kann waagerecht, senkrecht oder querliegend angeordnet werden. Durch die besondere Aufteilung der Bewegung auf Verstellarm 17 und Greifarm 25 wird uin wesentlich geringerer Raumbedarf erforderlich. Die Synchronität der Bewegungen von Verstellarm 17 und Greifarm 25 bewirkt eine höhere Bewegungsgeschwindigkeit des Greifarms 25.

Bei senkrechter Anordnung der Vorrichtung können geeignete Abfallsicherungen vorgesehen werden, beispielsweise eine elektrisch gesteuerte Reibungsbremse oder ähnliches. Die elektrischen Steuersignale können durch verschiedene Zustände (überschreiten einer bestimmten Grenzgeschwindigkeit oder ähnliches) ausgelöst werden.

Claims

■■ ti·· Nürnberg, den 23. Hai 1987 Reg.Nr. 29128 Vorrichtung zum Aufnehmen, Transportieren, Ablegen und Positionieren von Werkstücken Schutzansprüche:

1. Vorrichtung zum Aufnehmen, Transportieren, Ablegen und/oder Positionieren von Werkstücken, insbesondere zum Entnehmen und Abtransportieren von Werkstücken aus einer SpritzguGmaschine, mit einem in seiner Hauptrichtung läng.sverfaiirbar en Greifarm, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifarm (2^C-) über einen Support (21) auf einem parallel zum Greifarm (25) längsverfahrbaren Verstellarm (17) gleitend gelagert ist und der Verstellarm (17) über ein Antriebselement (12) in seiner Hauptrichturig beweglich ist, wobei ein einerseits an ortsfesten Punkten gehaltenes, umlenkfähiges Element (20) den Verstellarm (17) an seinen beiden Längsseiten umspannt und das umlenkfähige Element (20) über an den beiden Enden des Verstellarms (16) angeordnete Umlenkrollen (18, 19) geführt sowie andererseits in Längsrichtung zu beiden Seiten des Supports (21) an diesem befestigt ist (Fig. la).

2. Vorrichtung zum Aufnehmen, Transportieren, Ablegen und/oder Positionieren von Werkstücken, insbesondere zum Entnehmen und Abtransportieren von Werkstücken aus einer Spritzggußmaschine, mit einem in seiner Hauptrichtung mit einem längsVerfahrbäfen Greifärm, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifarm (25) über einen Support (21) auf einem parallel zum Greifarm (25) längsverfahrbaren

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Vtrstellarm (17) gleitend gelagert ist und der Verstellarm (16) über ein Antriebselement (12) in seiner Hauptrichtung beweglich ist, wobei einerseits der Verstellarm (17) und andererseits der Greifarm (25) mit Zahnstangen (29 bzw. 30) versehen sind, die über ein erstes Zahnrad (27) und ein der Bewegungsumkehr dienendes zweites Zahnrad (28) untereinander in Wirkverbindung stehen (fig. Ib).

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Verstellarm (17) im wesentlichen aus einem verwindungs- und biegesteifen Hohlprofil besteht.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Hohlprofil aus einem rechteckigen Querschnitt mit an dessen Ecken angeordneten Linear führungen (22, 23) besteht.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Verstellarm (17) mit einer dem Antrieb dienenden weiteren Zahnstange (31) versehen ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Verstellarm (17) mit einer Gewinderollspindel versehen ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß dem Motor (12) ein Getriebe (13) nachgeschaltet ist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet» daß das umlenkfähige Element (20) ein Seil ist*

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9* Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 3 bis 7_} daduruh gekennzeichnet» daß das Umlenkfähiqje Element (20) eine Kette ist*

10» Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 3 bis 7> dadurch gekennzeichnet, daß das umlenkfähige Element (Zu) ein Riemen ist.

11. Vorrichtung nach einem djer Ansprüche 1 öder 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das umlenkfähige Element (20) ein Zahnriemen ist»

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifarm (2.5) mit einem fernsteuerbaren Greifer (26 bzw. 26a) versehen ist.

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